Vous êtes sur la page 1sur 22

Damascus Univ. Journal Vol. (21)-No.

(2)2005 Hachemi - Mazari Oirkozek-


Al Jazi- Laouer
43
Etude Comparative des Rgulateurs PID et
Flou : Autopilotage d'un Moteur Synchrone a
Aimant Permanent

K. Hachemi
1
B. Mazari
2
H. Oirkozek
3
A. Al Jazi
4
M. Laouer
5
Rsum
Dans cet article, nous prsentons une tude comparative entre un rgulateur
classique PID et un rgulateur moderne logique floue, pour contrler la
variation de la vitesse d'un moteur synchrone aimant permanent (MSAP)
sans saillance et sans amortisseur.
Lalimentation est assure par un onduleur de tension commande MLI
(modulation de largeur dimpulsion). Aprs modlisation mathmatique du
moteur utilis, on dfinit la stratgie de commande base sur le contrle
vectoriel associ au rgulateur choisi et aux comparateurs hystrsis. Le
modle du systme global est conu et simul l'aide du logiciel
MATLAB/Simulink.
Enseignant chercheur, CU SAIDA, Bp 138 Ennassr SAIDA 2000 ALGERIE
1
Matre de confrence, USTO Oran, Institut d'lectrotechnique
2
Docteurs, facult de Gnie Electrique et Mcanique. DAMAS, SYRIE
3
Docteurs, facult de Gnie Electrique et Mcanique. DAMAS, SYRI
4
Enseignant chercheur, CU SAIDA, Bp 138 Ennassr SAIDA 2000 ALGERIE
5
Etude Comparative Des Regulateurs PID Et Flou : Autopilotage D'un
Moteur Synchrone A Aimant Permanent
44
1) Introduction

La commande des moteurs courant alternatif est de plus en plus utilise
dans les applications industrielles. Grce aux dveloppements des semi
conducteurs de puissance; les moteurs synchrones aimant permanent
(MSAP) sont capables de concurrencer les moteurs courant continu
dans la variation de vitesse, car la commutation est ralise
lectriquement et l'extrieur du moteur.
Plusieurs mthodes de dcouplage des courants ont t proposes pour
contrler le MSAP; la plus performante consiste amener le MSAP se
comporter comme un moteur courant continu.
Nous avons simul la commande vectorielle sur l'association
Convertisseur - MSAP sans saillance et sans amortisseur modlise par la
transformation de PARK. La stratgie de commande du convertisseur
statique est ralise simultanment par :
- lutilisation de comparateurs hystrsis qui comparent les
courants triphass de rfrence et les courants de retour issus du
moteur.
- lutilisation du rgulateur PID ou du rgulateur logique Floue,
qui permet de contrler directement la vitesse du moteur par
rapport la consigne qui lui est impose par lutilisateur ; la
simulation est ralise grce au logiciel MATLAB/Simulink.

2) Modele Du Msap

Pour raliser le contrle du MSAP, il faut orienter le flux en quadrature
avec le couple. Cette opration ncessite une dcomposition des courants
statoriques en courants Id direct et Iq en quadrature [1].
Le model du MSAP sans amortisseur est dfini par ses quations
lectriques et mcaniques dans le rfrentiel rotorique (d,q) avec l'axe
"d" align sur le flux rotorique [2],[3]:
Damascus Univ. Journal Vol. (21)-No. (2)2005 Hachemi - Mazari Oirkozek-
Al Jazi- Laouer
45
- quations lectriques:

(2)
(1)
d s q s
q
q
q s d s
d
d
i R
dt
d
u
i R
dt
d
u
| e
|
| e
|
+ + =
+ =
Avec
r s
q q q
r d d d
p
i L
i L
e e
|
| |
=
=
+ = (3)
q) (d, statorique flux et
q et d suivant s inductance L et L
q) (d, s statorique courants i et i
q) (d, s statorique tensions les u
q d
q d
q d
q
| |
et u
d
permanent rotorique flux
r
|
s
R Rsistance statorique
s
e Pulsation du rseau (ou convertisseur)
r
e Vitesse de rotation du rotor
p nombre de pairs de ples

- quations mcaniques:

dt
d
F C C
J dt
d
r
r c e
r
u
e
e
e
=
=
r
avec
(4) ) (
1
J inertie
F coefficient de frottements visqueux
r
u Position du rotor
c
C Couple de charge
Etude Comparative Des Regulateurs PID Et Flou : Autopilotage D'un
Moteur Synchrone A Aimant Permanent
46
e
C Couple lectromagntique donn par

(5) ) ) ( (
2
3
q d q d q r e
i i L L i p C + = |
Les quations (1) et (2) du MSAP sans amortisseur montrent que
q d
u et u dpendent des axes d et q.
Si
q d
L L = le moteur est sans saillance et sans amortisseur, les aimants
tant disposs la surface du rotor; la commande doit maintenir 0 i
d
= et
rguler le couple par
q
i car il ne dpendra que de
q
i [4]; dans ce cas la
puissance absorbe est optimise pour un couple donn.
Si
q d
L L > le moteur possde une saillance directe et le couple dpend
de
q d
i et i ; on peut utiliser
d
i pour affaiblir le flux sur l'axe d en utilisant
la relation (10).
Si
q d
L L < le moteur possde des aimants permanents noys radialement
dans le rotor.

3) Strategie De Commande :

Considrons le cas gnral pour tablir les relations de la stratgie de
commande [5],[6]; le flux d'induction du MSAP tant suffisant pour
former le couple lectromagntique on impose alors le courant statorique
exprim par ses composantes
q d
i et i puis en tenant compte de la
relation (6) qui reprsente la contrainte suivante :

(6)
2 2
q d s
i i i + = ,
On forme la fonction f dfinie par

(7) ) ( ) (
2 2 2
q d s q r q d q d
i i i i i i L L f + + = |
Damascus Univ. Journal Vol. (21)-No. (2)2005 Hachemi - Mazari Oirkozek-
Al Jazi- Laouer
47
Avec :
- facteur de Lagrange [5]
- le terme ) (
2 2 2
q d s
i i i reprsentant une perturbation due au
courant sur le couple
et lon dduit alors le systme d'quation suivant:

(8)
0
0 2 ) (
0 2 ) (
2 2 2

= =
c
c
= + =
c
c
= =
c
c
q d s
q d q d r
q
d q q d
d
i i i
f
i i L L
i
f
i i L L
i
f

qui donne:
(9) 0 ) ( ) ( 2
2 2
= +
s q d d r d q d
i L L i i L L |
dont la solution est:

(10)
) ( 4
) ( 8
2 2 2
q d
r s q d r
d
L L
i L L
i

+
=
| |
A partir de (5) on dduit:

(11)
) ( ( 3
2
d q d r
q
i L L p
Ce
i
+
=
|
Dans cette stratgie de commande, la rfrence du courant directe est
annule ( 0 i
dref
= ) hypothse vrifie grce la relation (9) du fait que le
moteur considr est sans saillance et sans amortisseur; par contre, la
rfrence
q
i relative au couple est issue du rgulateur de vitesse; De la
relation (11) on en dduit la formule correspondante (12).
Etude Comparative Des Regulateurs PID Et Flou : Autopilotage D'un
Moteur Synchrone A Aimant Permanent
48
(12)
3
2
r
q
p
Ce
i
|
=
Nous rglons le courant triphas par un bloqueur dordre zro suivi dun
limiteur de courant capable de dlivrer des crneaux d'impulsions
largeur module qui commandent le convertisseur de tension MLI. les
interrupteurs de londuleur sont commands de faon ce que les
variations du courant dans chaque phase du moteur soit limites dans une
plage dhystrsis susceptible dviter les rats de commutation. On
compare en permanence les courants rels et les courants de rfrence tel
que reprsent sur la figure 3 pour une phase.
Les sorties des comparateurs sont relies une logique de commande des
interrupteurs.

Le schma block du circuit utilis est reprsent sur la figure I;
Le schma symbolique sur MATLAB\Simulink est reprsent sur la
figure 2;
Damascus Univ. Journal Vol. (21)-No. (2)2005 Hachemi - Mazari Oirkozek-
Al Jazi- Laouer
49
Nous avons considrs un MSAP [1], [5] dont les paramtres sont ports
sur le tableau I.

Symbole Dsignation Valeur
R Rsistance statorique 1,2 (O OO O)
Ld Inductance axe "d" 0,011(H)
Lq Inductance axe "q" 0,011(H)
u uu ur Flux magn. permanent 0,18(Vs/rad)
J Inertie du rotor 0,006(Kgm)
F Coeff. frot. visqueux 0,0001(Nms)
P Nombre paires ples 3
Cc Couple rf. Maxi. 50 (Nm)
e ee eref Vitesse de rfrence 100 (rad/sec)
Tableau I.

Description du model:

Le modle de simulation de la commande vectorielle se compose de deux
lments de base:
- L'algorithme de contrle qui regroupe le rgulateur PID (ou le
rgulateur FLOU) et les transformations dq/abc et abc/dq.
- Le rglage du courant triphas de londuleur MLI, qui se compose
de trois bloqueurs dordre zro, de trois comparateurs hystrsis et
dune commande logique permettant l'aiguillage des signaux vers les
six interrupteurs de puissance [7]; le modle de rglage relatif une
seule phase est reprsent sur la figure 3.
Etude Comparative Des Regulateurs PID Et Flou : Autopilotage D'un
Moteur Synchrone A Aimant Permanent
50
Le block 'retard' simule le retard du courant de retour vers le
comparateur; son rle est de ramener le courant de retour, en phase avec
le courant de rfrence.
Le signal d'erreur
i
c gnr entre les courants de rfrence et de retour
(
mes ref
i i ) est ajust par un bloqueur d'ordre zro (B.O.Z); celui-ci doit
avoir un pas infrieur la plus petite impulsion du comparateur
hystrsis ; son rle est de maintenir Le signal d'erreur
i
c constant
pendant la dure ncessaire au fonctionnement du comparateur.
Ce sont les comparateurs hystrsis qui gnrent le signal MLI; ils
imposent le rythme de commutation mais la squence de commutation est
gnre par l'aiguillage logique: [7],[8]
Si 0
i
> c la sortie du comparateur est 1 (Ra=1) sinon elle prend la
valeur nulle (Ra=0). Afin de se rapprocher de la forme relle du
convertisseur nous avons modlis ce dernier
par un pont de six transistors IGBT; leurs commutations sont
synchronises par le signal logique issu du comparateur:
Si Ra=1 le transistor T1 est conducteur.
Si Ra=0 T1 se bloque et T2 devient conducteur; dans la ralit la
commande logique doit interdire l'ouverture simultane des deux
transistors (T1 et T2) se trouvant dans la mme branche.

Damascus Univ. Journal Vol. (21)-No. (2)2005 Hachemi - Mazari Oirkozek-
Al Jazi- Laouer
51
4) Definition De La Loi De Commande Floue [2], [5], [9] :

Cette loi est fonction de lerreur et de sa variation ( ( ) e e f u A , = ) ; Par
consquent lactivation de lensemble des rgles de dcision associes
donne la variation de la commande u A ncessaire, permettant
lajustement de la commande u .
La forme gnrale de la loi de commande est donne par :

(13)
1 1 + A +
A + =
k u k k
u G u u
O :
u
G
A
: Gain associe la commande
1 + k
u .
1 + k
u A : Variation de la commande.
Lerreur e et la variation de lerreur e A sont normalises
comme suit :

(14) e G X
e G X
e e
e e
A =
=
A A
o :
e e
G G
A
et Reprsentent les facteurs dchelle (Gain de
normalisation), on fait varier ces facteurs de faon trouver un rglage
convenable.

Etude Comparative Des Regulateurs PID Et Flou : Autopilotage D'un
Moteur Synchrone A Aimant Permanent
52
Exemple de rgulateur trois classes :
Dans ce rgulateur, lintervalle dintrt de la variable dentre et de sa
variation est subdivis en trois classes, comme il est montr la figure 4.

Les classes sont notes comme suit :
PG pour positif grand
EZ pour environ zro
NG pour ngatif grand
Ces rgles permettent de dterminer le signal de sortie du rgulateur en
fonction des signaux dentre. Par exemple, si lerreur et sa variation sont
fortement ngatives, le signal de commande doit ltre galement. Au
contraire, si lerreur est environ zro ainsi que sa variation, il en sera de
mme de la commande. Si lerreur est environ zro mais sa variation est
fortement ngatif, ou si lerreur est fortement ngatif et sa variation est
environ zro, le signal de commande doit tre fortement ngatif [9].
Ces considrations nous ont conduits adopter une table de dcision,
rsumant les rgles dinfrences choisies qui refltent les diffrentes
classes de la commande et par consquent la sortie.

e A e
NG EZ PG
NG NG NG EZ
EZ NG EZ PG
PG EZ PG PG
Base de rgles dinfrences

Damascus Univ. Journal Vol. (21)-No. (2)2005 Hachemi - Mazari Oirkozek-
Al Jazi- Laouer
53
5) Resultat De Simulation:
Nous utilisons le schma block de la figure 1, sur lequel nous inter
changeons uniquement les deux rgulateurs.
Les essais sont faits simultanment avec le rgulateur PID et le rgulateur
FLOU.
Hypothses:
Le MSAP dmarre sans application de la charge ; Le courant direct
d
I
tant maintenu la valeur nulle par la consigne 0 I
dref
= .
Nous imposons au dmarrage une rfrence de vitesse s rd
r
/ 80 = e pour
observer la raction du courant en quadrature
q
I avec un couple de
30Nm, puis nous la modifions brusquement de la manire suivante:
A t=0.1 secondes, nous diminuons la consigne de vitesse jusqu'
s rd
r
/ 50 = e
A t=0.3 secondes, nous laugmentons jusqu' s rd
r
/ 75 = e
Lorsque le rgime est tabli, nous appliquons une charge de 50Nm
linstant t=0.5 secondes; elle reprsente le couple limite que peut
supporter le MSAP avant le dcrochage.
Nous observons la raction du systme puis nous rajustons la charge
30Nm linstant t=0.8 secondes.
5.1 Paramtres du rgulateur PID:
Nous avons procd des essais successifs sur les blocs des rgulateurs
de vitesse et des courants (voir figure 2) ainsi que la fixation de Te
sur le bloc de commande MLI rapproche pour dterminer les paramtres
de rglages du rgulateur PID et des bloqueurs dordre zro du tableau II
suivant.
Paramtre Valeur
Rgulateur Vitesse Kp=285,
Ki=190,
Kd=0.15
Rgulateur Id Kp=160,
Ki=100,
Kd=0.005
Rgulateur Iq Kp=12,
Ki=5,
Kd=0.1
Retard courants retour
s Te
4
10

=
Temps d'chantillonnage
du BOZ
s Te
4
10

=
Changement d'tat du
comparateur
Ec= eps
Tableau II.
Etude Comparative Des Regulateurs PID Et Flou : Autopilotage D'un
Moteur Synchrone A Aimant Permanent
54
Interprtation des rsultats:

Lors du dmarrage, la vitesse atteint la valeur impose avec un temps de
rponse Trep= 0.0119 secondes et un dpassement de 5.72%, l'instant
0.1 secondes, la vitesse diminue vers la nouvelle consigne d'une valeur
minimale gale 49.32rd/s avant de revenir la valeur impose de 50
rd/s puis elle suit parfaitement la consigne impose.
L'application dun couple de 20Nm implique une perturbation de 0.625%
l'instant 0.5secondes ; le couple maximal lors du dmarrage est une
pointe de valeur Cmax=115Nm, il se stabilise ensuite la valeur de
consigne10Nm ; il atteint une valeur algbrique maximale de 60N.m
pour les instants 0.1 et 0.3 secondes, suivant le changement de la
consigne impose.
Au dmarrage le courant
d
I atteint une pointe de valeur maximal
d
I
max
=
40A puis il se stabilise la valeur nulle.
On note l'apparition dautres pics -25A, +25A et 10A, relatifs aux
instants 0.1, 0.3 et 0.5 secondes ; ils sont engendrs par l'application dun
couple et dune consigne variable.
Le courant
q
I atteint une valeur maximale de +140A puis il suit
parfaitement le couple avec des pics aux instants 0.1 et 0.3secondes pour
les valeurs -80A et +80A.
Les courants dalimentation, subissent une diminution lorsque le couple
atteint la valeur Ce =10N.m et valeur Ce=20N.m.
Les courants augmentent jusqu' 20A, on remarque lapparition des pics
aux alentours de 0.1, 0.3 et 0.5 secondes.

Damascus Univ. Journal Vol. (21)-No. (2)2005 Hachemi - Mazari Oirkozek-
Al Jazi- Laouer
55
Etude Comparative Des Regulateurs PID Et Flou : Autopilotage D'un
Moteur Synchrone A Aimant Permanent
56

A partir de ces rsultats on dduit les remarques suivantes:
La vitesse du moteur suit parfaitement les consignes imposes.
En dmarrant le moteur avec une charge 10Nm , nous remarquons que
l'allure de la vitesse est obtenue avec un dpassement et lorsqu'on
augmente le couple rsistant, le rgulateur PID rejette les perturbations
d'une manire trs lente.
Les pics sont trs importants.
- Les courbes de simulation montre que Le MSAP dmarre rapidement
et prsente un taux de dpassement infrieur 5% de la valeur de
consigne sur la vitesse. La pointe de courant de dmarrage atteint la
valeur maximale puis diminue rapidement. Le taux de dpassement
est ngligeable sur le changement de consigne par contre les pointes
sur le couple et le courant Iq sont apparentes. On remarque une
lgre trace sur le courant Id.
A l'application de la charge une perturbation importante apparat sur la
vitesse, nanmoins elle se rtablit progressivement au rythme de l'inertie
du systme.
Le temps de rtablissement de la vitesse est proportionnel l'importance
de la perturbation.
Les oscillations du courant Id demeurent stables autour de la rfrence
zro.

Damascus Univ. Journal Vol. (21)-No. (2)2005 Hachemi - Mazari Oirkozek-
Al Jazi- Laouer
57
5.2 Paramtres du rgulateur FLOU :

Nous avons synthtis le rgulateur logique Floue du type MANDANI
[9] pour le rglage de vitesse et de position.
Le signal de sortie est dtermin en fonction des signaux d'entre par
l'intermdiaire des rgles, comme il est illustr dans le tableau III ci
dessous:

e A e
NG NP EZ PP PG
NG NG NM NP EZ PP
EZ NM NP EZ PP PM
PG NP EZ PP PM PG
Tableau III rgles dinfrences.

Les classes sont notes comme suit:
NG : ngatif grand
NM : ngatif moyen
NP : ngatif petit
EZ : environ zro
PP : positif petit
PM : positif moyen
PG : positif grand

Les fonctions dappartenances sont du type triangulaire et trapzodal sur
les limites. Lintervalle dintrt des variables dentres est subdivis en
cinq classes pour lerreur e et en trois classes pour sa drive de ,
alors que celui de la variable de sortie du est subdivis en sept classes.
Etude Comparative Des Regulateurs PID Et Flou : Autopilotage D'un
Moteur Synchrone A Aimant Permanent
58
Les valeurs des gains internes associs au rgulateur flou sont:
e
G = 0.06 ;
e
G
A
= 0.05e-3

Les nouveaux paramtres des rgulateurs de courants utiliss sont les
suivants:

REG_Id REG_Iq
Proportionnel 120 15
Intgral 30 2
Driv 5e-3 0.05
Damascus Univ. Journal Vol. (21)-No. (2)2005 Hachemi - Mazari Oirkozek-
Al Jazi- Laouer
59
Interprtation des rsultats:

Pendant le dmarrage, la vitesse atteint la valeur impose un temps de
rponse de 0.0132 secondes et un dpassement de 6.25%, l'instant
0.1secondes (figures suivantes). La vitesse diminue vers la nouvelle
consigne d'une valeur minimale gale 49rd/s avant de revenir la valeur
impose de 50rd/s puis elle suit parfaitement la consigne impose.
Nous pouvons interprter de la mme manire que prcdemment le
comportement du systme avec le rgulateur flou. Les rsultats sont
prsents ci aprs.

Etude Comparative Des Regulateurs PID Et Flou : Autopilotage D'un
Moteur Synchrone A Aimant Permanent
60

5.3 Etude comparative des deux mthodes :

Il est clair que lavantage principal du RLF par rapport au rgulateur PID
est le fait de pouvoir numriser le RLF ou de le modliser par ordinateur
ou par micro processeur et par consquent ce sera un rgulateur volutif
que nous pouvons modifier la demande ; ce qui nest pas le cas du PID.
Pour procder la comparaison des rsultats nous avons jumel les deux
schmas des simulations prcdentes, aux instants identiques de manire
ce que lon puisse agrandir ces schmas ; les rsultats de la comparaison
entre les rgulateurs PID et RLF sont reprsents sur les figures ci-
dessous.
Damascus Univ. Journal Vol. (21)-No. (2)2005 Hachemi - Mazari Oirkozek-
Al Jazi- Laouer
61
Interprtation des rsultats:
En observant les rsultats prcdents, on voit que le comportement des
deux rgulateurs est identique durant les rgimes permanents, mais le
rgulateur Flou prsente un net avantage :
- moins doscillations au dmarrage et lors des changements de
consigne,
- Les pics des perturbations sont beaucoup moins importants avec
le RLF notamment
pour le courant
d
I ( voir : Courant Id au dmarrage, linstant 0.1s et
linstant 0.3s).

Etude Comparative Des Regulateurs PID Et Flou : Autopilotage D'un
Moteur Synchrone A Aimant Permanent
62

Damascus Univ. Journal Vol. (21)-No. (2)2005 Hachemi - Mazari Oirkozek-
Al Jazi- Laouer
63

6) Conclusion
Dans cette tude nous avons voulu contribuer la rflexion sur la
commande et le contrle vectoriel dun moteur synchrone aimant
permanent par deux types de rgulateurs diffrents soit le rgulateur PID
classique puis le rgulateur logique floue ; nous avons mis en vidence
le comportement de la rgulation de vitesse dans ces deux types de
commandes sans modifier la structure globale du systme. Nous lui avons
associ des comparateurs hystrsis pour une souplesse de la
commande de londuleur de tension MLI.
Celui-ci est reprsent par un pont triphas six transistors IGBT
identiques dont le but est de donner la commande un aspect qui se
rapproche le mieux du montage rel.
Les rsultats obtenus matrialiss par les courbes de variation de la
vitesse, du
couple et des courants, montrent le comportement du MSAP pour chacun
des types de rgulateurs tudis.
Une ralisation peut tre envisager en disposant de lassociation
commande rapproche onduleur moteur synchrone et en utilisant
un ensemble DSP micro-ordinateur pour raliser le rgulateur.
Etude Comparative Des Regulateurs PID Et Flou : Autopilotage D'un
Moteur Synchrone A Aimant Permanent
64
References Bibliographiques :

[1] LE PIOUFLE Bruno "Comparaison des stratgies pour la commande
numrique de servomoteurs synchrones; Algorithme linaire et non
linaire; Robustesse; implantation".
Thse de Doctorat es science; INP Grenoble 1992.

[2] G. Zhu, O. Akhrif, A. Kaddouri, " Speed tracking control of a
permanent magnet synchronous motor whith state and load torque
observer ".
IEEE Vol. 47 N2 P346 avril 2000.

[3] P. Barret " Rgimes transitoires des machines tournantes lectriques
".
Edition Eyrolles 1982.

[4] G. Grellet, G. Clerc, " Actionneurs lectriques: Principe, modle
commande ".
Edition Eyrolles 1997.

[5] Hansruedi Bhler " Rglage de systmes d'lectronique de puissance
".
Volume 1 et 2: Entranement rgls.
Presses polytechniques et universitaires romanes, dition 1997.

[6] D. Hamad, K. Uchida, F. Yusivar, H. Haratsu, S. Wakao and T.
Onuki.
" Sensorless Control of PMSM using a linear reduced order observer
including disturbance torque estimation ".

[7] Y. S. Chen, Z. Q. Zhu and D. howe "Simulation and exprimental
investigation of dynamic field-weakening performance of permanent
magnet brushless AC drives ".
EPE 1999 Lausanne.

[8] Yaohua LI and Lu Jiang, "Sensorless Control of PMSM with an
adaptive observer".
EPE 1999 Lausanne.

[9] P. Borne, J. Rozinoer, J.Y. Dieulot, L. Dubois " Introduction la
commande Floue ".
Edition Technip, Paris 1998.
Received, 5 Julie, 2003.