Commande Hybride par Mode Glissant Floue applique

un Moteur induction
K. GUESMI, N. ESSOUNBOULI, N. MANAMANNI, A. HAMZAOUI & J. ZAYTOON
CReSTIC , Facult des Sciences
B.P.1039, 51687, Reims cedex 2, France
Tel. +33 326 91 83 86 - Fax. +33 326 91 31 06

Rsum Cet article prsente la synthse dune commande
hybride applique un moteur induction. Base sur la
combinaison de lapproche par logique floue et celle par mode
glissant, cette mthode prsente lavantage dallier les
performances des deux types de contrleurs. Un superviseur flou
gre le passage de lun lautre et rgit le taux de participation de
chaque commande. Aprs une analyse de stabilit du systme
boucl, des rsultats de simulations illustrent les performances de
cette stratgie de commande
Mots cls Moteur induction, Contrleur flou, Mode glissant,
commande hybride.
I. INTRODUCTION
Lapplication du contrle flux orient (IFOC) pour les
moteurs induction (MI) a t trs utilise pour assurer un
dcouplage entre le couple et le flux, permettant dobtenir ainsi
un modle similaire celui dune machine courant continu
[1], [2], [3]. Dans ce cas, diffrents contrleurs classiques
peuvent tre utiliss pour garantir les performances dsires.
Nanmoins, certaines performances ne peuvent pas tre
garanties en prsence de variations structurelles ou de
perturbations externes. Il est alors ncessaire de synthtiser des
commandes robustes vis vis de ces perturbations. Dans cet
article nous avons opt pour lutilisation dune approche
hybride en combinant deux lois de commandes robustes : la
commande par mode glissant (SMC) et la commande floue
(FLC).
La commande SMC a t utilise en raison de sa robustesse vis
vis des incertitudes structurelles et des perturbations externes
[4] [5] [6]. Cependant, la prsence de la fonction signe dans la
loi de commande provoque un phnomne de broutement
(chattering) qui peut exciter les hautes frquences jusqu
endommager le systme. Pour remdier cet inconvnient,
plusieurs solutions ont t propos dans la littrature. Dans [5],
les auteurs ont introduit une bande de transition autour de la
surface de glissement. Nanmoins, il faut trouver un
compromis entre les performances de poursuite et la largeur de
cette bande. Dans [7], un bloc intgrateur a t introduit la
sortie du contrleur. Dans ce cas, le phnomne de broutement
est certes attnu, mais lerreur de poursuite persiste. Cette
mthode sera dsigne ultrieurement par (SMC-I).
Afin de garder la robustesse du mode glissant et dliminer le
phnomne de broutement, sans pour autant dtriorer les
performances du systme plusieurs approches dites hybrides
ont t dveloppes[8] [9] [10]. Ces approches concernent la
combinaison de diffrentes techniques de commandes pour
obtenir les meilleures performances. Lin & Chen [10] utilisent
des algorithmes gntiques pour optimiser la combinaison
SMC et FLC et rduire ainsi le phnomne de chattering
dans le systme. Dans [8] et [9] les auteurs combinent une
commande par mode glissant et une autre de type H

pour
amliorer les performances de poursuite de leur systme.
Dans ce travail, nous proposons un nouveau schma de
commande hybride et robuste applique un moteur
induction. Il sagit dutiliser un superviseur flou permettant la
commutation graduelle entre deux lois de commande : la
premire par mode glissant qui agit essentiellement durant le
rgime transitoire, et la seconde par logique floue active durant
le rgime permanent.
Cet article est organis comme suit : Dans la section 2, en
utilisant la technique IFOC, un modle simplifi du moteur
induction sera dvelopp. La sections 3 est consacre la
prsentation des commandes par mode glissant, ainsi que celle
par logique floue de type Takagi-Sugeno. La combinaison de
ces deux contrleurs est galement prsente. Lanalyse de
stabilit du systme boucl est traite dans la section 4. Pour
valider lapproche propose, diffrents rsultats de simulation
sont prsents dans la section 5.
II. MODELE DU MOTEUR A INDUCTION
Afin dallger les notations mathmatiques, nous utiliserons
les indices S, R, pour dsigner respectivement les variables
statoriques et rotoriques, et d, q pour les axes directs et en
quadrature.
En rgime permanent, les quations lectriques dun MI
exprimes dans un rfrentiel statorique sont :
| |
| | | |
| |
| | | |
0
S S S S
S
S R S SR
S
R R R S
R
R S R RS
R
V R I j
L I M I
R I j g
L I M I

= +

= +

`
= +

= +

)
(1)
o
(.) (.) (.)
, , ,
S
V I dsignent respectivement la tension, le
courant, le flux et la pulsation du rseaux dalimentation.
Les matrices utilises sont :

, 3 3 ,
[ ] ( )
S R X S R
R diag R = ,
, 3 3 ,
[ ] ( )
S R X S R
L diag L =
et
4 2
cos( ) cos( ) cos( )
3 3
2 4
[ ] cos( ) cos( ) cos( )
3 3
4 2
cos( ) cos( ) cos( )
3 3
SR SR
M m






(

(
(
(
=
(
(
(

(


avec R : la rsistance, : langle entre stator et rotor,
, , , S R S R S R
L l m = avec
, S R
l : linductance propre,
, S R
m : la
mutuelle inductance entre deux bobines voisines.
Lexpression de la puissance transmise au rotor peut tre
dduite de deux faons, soit en utilisant la reprsentation
lectrique du MI donne par (1), ou partir du produit de la
vitesse du champs statorique et du couple lectromagntique.
Par identification, de ces deux expressions de puissance
(lectrique et mcanique), lexpression du couple
lectromagntique devient :
( )
2
2
2 2 2 2 2
3
2
SR R R
em S
S R R R
M R
C np
L R L

| |
=
|
+
\ .
(2)
o np est le nombre de paires de ples,
2
1
SR
S R
M
L L
= le coefficient de dispersion avec
3
2
SR SR
M m =
et
R
la pulsation du champ rotorique.
En plus de sa complexit, lquation du couple
lectromagntique obtenue prsente certains inconvnients :
i) les variables du rotor ne sont gnralement pas accessibles,
ii) il existe une dpendance directe entre le flux et le couple
lectromagntique.
Ainsi, en utilisant la transformation de Park [3] [1], le couple
lectromagntique peut tre reformul comme suit :
. ( )
SR
em Rd Sq Rq Sd
R
M
C np I I
L
= (3)
Si lon oriente le flux rotorique selon lun des axes, par
exemple laxe (d), lexpression (3) peut tre simplifie et
devenir :
2
SR
em Sd Sq Sq
R
M
C np I I I
L

| |
= =
|
\ .
(4)
Ainsi, lexpression du couple lectromagntique devient une
fonction linaire du courant
Sq
I .
Lexpression (4) sera utilise dans lquation mcanique du
MI, pour aboutir au modle lectromcanique de la machine
induction (MI) suivant :
em ch
d
J C B C
dt

= (5-a)
o J reprsente linertie du systme, la vitesse angulaire,
em
C le couple lectromagntique donne par (4), B le
coefficient de frottement et
ch
C le couple de charge.
Soit
d
x = %
lerreur entre ltat du systme (vitesse
angulaire) et la vitesse de rfrence
d
. Si lon note la
commande par U la drive second de cette erreur sera
donne par :
x a x bU = +
&& &
% % (5-b)
avec
B
a
J
= , b
J

= et
d
x
dt

=
&
% .
Dans la pratique les capteurs dacclration ont une bande
passante limite, donc un estimateur dacclration est
ncessaire pour obtenir x
&
% , dont on peut citer les deux
techniques proposes dans [7], savoir : estimation par un
observateur ou estimation par un diffrentiateur non idal.
En utilisant (5-a), nous prsenterons dabord la synthse de la
commande SMC-I, puis la structure du contrleur flou, et enfin
la mise en uvre de la commande hybride propose.
III. SYNTHESE DE LA COMMANDE HYBRIDE
A. Commande par mode glissant avec compensation intgrale
SMC-I
Lexpression du couple lectromagntique (4) permet de
mettre en uvre des commandes analogues celles utilises
pour les moteurs courant continu excitation spare.
Nanmoins, les performances du systme command restent
sensibles aux incertitudes structurelles et aux perturbations
externes. Pour palier cet inconvnient nous proposons
dutiliser, un contrleur de type SMC-I qui assure une rponse
plus rapide que les formes classiques de contrleurs SMC [7],
Il sagit dune commande SMC avec un intgrateur en aval
pour attnuer le chattering ainsi que lerreur statique.
On dfinit la surface de glissement par
S x x = +
&
% % (6)
o est une constante positive donne.
Pour assurer la stabilit et la robustesse du systme boucl, on
considre la loi de commande SMC-I suivante :
1 2 SMC g
U x x k S = + +
&
% % (7)
o
1 2
, sont deux fonctions continues par morceau
choisies de telle sorte que la condition de stabilit 0 SS
&
[5]
soit satisfaite :
1
1
1
si 0
si 0
S x
S x

>
=

<

%
%

2
2
2
si 0
si 0
S x
S x

>

=

<

&
%
&
%
;
g
k R

avec
1 1 2 2
, , , sont des constantes dterminer.
Le terme
g
k S permet dassurer une convergence asymptotique
du systme vers la surface de glissement [7].
Il est vident que ce type ce type de commande est robuste vis
a vis des incertitudes structurelles et des perturbations
externes, et que lintgrateur ajout en aval permet d'attnuer
le chattering sans toutefois l'liminer compltement.
Nanmoins la mise en uvre dans de ce type de contrleur
pour des systmes ayant des modles mathmatiques
complexes reste une tache difficile. Pour cela on propose une
approche qui contourne le problme de la modlisation
mathmatique du systme et qui assure une commande plus
lisse et moins contraignante pour le systme.
B. Commande par Logique Floue de Type Takagi-Sugeno
La logique floue permet dexploiter les informations
linguistiques manant de lexpert humain dcrivant le
comportement dynamique du systme autour de certains points
de fonctionnement. Ces informations peuvent tre reformules
sous forme dune collection de rgles floues Si-Alors [11].
Dans le cas de la machine induction, le contrleur flou aura
lerreur x% et sa drive x
&
% comme entres et la commande
FLC
U comme sortie. Ainsi, la j
me
rgle floue est donne par :
SI
0
j
x est E % ET
1
j
x est E
&
% ALORS ( , )
FLC j
U C x x =
&
% % .
avec
0 1
,
j j
E E les ensembles flous correspondants x% et x
&
%
respectivement, et
j
C un singleton.
En utilisant le produit comme moteur dinfrence, et le centre
de gravit pour la dfuzzification, la sortie du systme flou
peut tre crite sous la forme suivante :
1
( )
1 0
1
( )
1 0
( , ) ( )
( )
N
j i
j i
j i
FLC
N
j i
i
j i
C x x x
U
x

= =
= =
=

&
% % %
%
(8)
O N est le nombre de rgles floues utilises et
( )
( )
j i
i
x % le
degr dappartenance de
( ) i
x%
j
i
E
Lavantage principal de ce type de systmes flous en plus de la
nature numrique de la partie conclusion, rside dans la
possibilit de rcrire leur sortie sous forme dune
combinaison des entres [12]. Ainsi lquation (8) peut tre
donne par :
1 2
( , ) ( , )
FLC
U f x x x f x x x = +
& & &
% % % % % % (9)
avec
1 2
, f f deux fonctions bornes donnes par :
1 2
( , ) , ( , )
2 2
FLC FLC
U U
f x x f x x
x x
= =
& &
% % % %
&
% %

Par ailleurs le choix des ensembles flous rpartis
uniformment sur lunivers de discours de chaque variable
permet dviter les redondances dans la base de rgles. Dautre
part, les performances peuvent tre sensiblement amliores
par laugmentation du nombre densembles flous dfinies pour
chaque entre.
Cette approche floue permet de contourner le problme de la
modlisation, assure une commande plus lisse et modlise les
connaissances de lexpert humain qui sont gnralement
difficile a modliser mais reste moins robuste aux incertitudes
paramtriques et avec une dynamique de dpart beaucoup plus
lente que lapproche prsente prcdemment. Ainsi nous
proposons une commande dite hybride qui combine les deux
approches dune faon complmentaire pour bnficier des
performances assures par chacune.
C. Mise en uvre de la commande hybride
Afin de garantir la robustesse du systme en boucle ferme et
une rponse dynamique rapide avec les meilleures
performances possibles, nous proposons dutiliser la
combinaison des deux contrleurs prcdemment dfinis, le
mode glissant durant le rgime transitoire, et celui base de
logique floue lors du rgime permanent. La premire
commande assure la convergence du systme vers son rgime
permanent avec insensibilit au perturbations externe et
structurelle et une dynamique rapide. Tandis que la seconde
prend le relais rgime permanent afin dassurer une commande
plus lisse et une erreur statique pratiquement nulle.
Pour viter un passage brusque dun contrleur lautre, nous
utiliserons une commutation graduelle de la forme suivante :
(1 )
FLC SMC
U U U = + (10)
o est un facteur de pondration gnr par un superviseur
flou ayant pour entres lerreur de poursuite et ses drives
successives. La base de rgles de ce dernier est construite de
telle sorte que la sortie prenne "la valeur 0" quand le systme
est loin de la trajectoire dsire, et la valeur 1 quand lerreur
de poursuite et ses drives convergent vers zro [9]. La
structure de lapproche propose est illustre par le schma de
la figure 1. Les trois blocs , SMC FLC et le superviseur flou
ont comme entres lerreur en vitesse et sa drive et
, ,
SMC FLC
U U comme sorties respectives. La commande
combine sera intgre et limite par un bloc de saturation la
sortie. Lintgrateur ajout en aval permet d'accder un
signal de commande physiquement mesurable
Sq
I , d'attnuer
le chattering, . et d'amliorer la rponse du systme au
rgime permanent.
Le MI donn par (5-a) est connect un charge de couple
ch
C et est commandable par
Sq
I .


+
-
+
+
d

+
ch
C

Sq
I
1
s

Contrleur par
Mode glissant
(SMC)


1-


SMC
U
FLC
U
x%
x
&
%
-
d
dt
Contrleur par
Logique Floue
(FLC)
Superviseur
flou

U
J s B

+

3
Sq
I

Figure 1 : Structure de la commande hybride FLC/SMC-I
IV. ANALYSE DE LA STABILITE
Dans cette section, on propose dtudier la stabilit du systme
boucl en appliquant la loi de commande hybride (10).
En utilisant (7) et (9), lexpression analytique de la commande
hybride est donne par :
( )
( )
1 2
1 2
1
g g
U ( ) x x k x k x
xf (x, x) xf (x, x)
= + + +
+ +
& &
% % % %
& & &
% % % % % %
(11)
On considre la fonction de Lyapunov suivante :
2
1
( , )
2
V S X t = (12)
En utilisant (11) et (6), la drive de lquation (12) devient :
1 1
2 2
(1 ) (1 ) ( , )
( ) (1 ) (1 ) ( , )
g
g
V Sx b bk b f x x
Sx a b bk b f x x


( = + + +

( + + +

& &
% % %
& &
% % %

Pour assurer la convergence du systme vers la surface de
glissement et par consquent la stabilit globale du systme, il
suffit de choisir les fonctions
1
,
2
qui satisfont la condition
de Lyapunov 0 V <
&
:
1
1
1 1
, ,
1
1 1
, ,
( , ) si 0
1
( , ) si 0
1
g
g
g
k f
g
k f
Min k f x x S x
Max k f x x S x

(
< >
(

=

(

> <
(

&
% % %
&
% % %

2
2
2 2
, , ,
2
2 2
, , ,
( , ) si 0
(1 ) 1
( , ) si 0
(1 ) 1
g
g
g
b k f
g
b k f
a
Min k f x x S x
b
a
Max k f x x S x
b

(
< >
(


=

(

> <
(

& &
% % %
& &
% % %

Il est noter que la sortie du superviseur flou doit satisfaire
la condition supplmentaire suivante 1 < .


V. SIMLULATIONS ET RESULTATS
Afin de valider notre approche nous prsentons dans ce qui
suit les rsultats de simulations pour un moteur induction
dont les paramtres sont les suivants :
2 0642 , 2.0888 , 2.0887 , 41.774
SR S R R
M . H L H L H R = = = =
24.45 , 2, 0.15, et 196
S
R np a b = = = =
Nous montrerons respectivement la robustesse du contrleur
propos vis a vis des perturbations externes puis des
perturbations structurelles.
Pour le contrleur SMC-I, on fixe les paramtres comme suit :
20 0 5430
g
= , k = - . ,
1 1 2 2
0 6667 0 1667 = . , = . = = .
Pour synthtiser le contrleur flou, on a divis lunivers de
discours de lerreur et sa drive en cinq ensembles : NG, PG,
NP, Z, et PP. Ainsi, en utilisant toutes les combinaisons
possibles, 25 rgles floues ont t gnres pour neuf
singletons au niveau de la partie consquence comme montr
sur le tableau 1. En suivant ce mme dveloppement, on
construit le systme flou superviseur. En analysant la table de
rgles (25 rgles), on remarque une symtrie dans lespace
dtat. Ainsi, pour rduire le temps de calcul et simplifier la
structure du superviseur, seules les valeurs absolues des
entres ont t considre. Ceci permet de rduire la base de
rgles seulement neuf composantes comme illustr par le
tableau 2.

x
&
% \ x%
NG NP Z PP PG
PG PP

NP

NG NG NTG
PP PM

Z

NM NM NG
Z PM

PP

Z NP NM
NP PG

PM

PM Z NM
NG PTG

PG

PG PP NP
Tableau 1 : Matrice dinfrence du contrleur flou

x
&
% \ x%
Z M G
Z TG G M
M M Z Z
G Z Z Z
Tableau 2 : Matrice dinfrence du superviseur flou

A. Cas dune perturbation externe :
Dans ce cas la perturbation sera considre comme une
variation sinusodale du couple de charge autour de 15 . N m
Les figures (2-5) montrent les rsultats obtenus avec les trois
contrleurs savoir un contrleur de type SMC-I , un
contrleur flou et enfin un contrleur dit hybride. Sur la figure
(2) on constate que la vitesse dsire est atteinte pour ces trois
contrleurs. Un zoom (figure (3)) montre que la commande
hybride prsente le meilleur compromis entre le dpassement
et le temps de rponse. Nous avons quantifi les performances
obtenues dans le tableau 3.
La figure (4) montre lvolution des signaux de commande et
la figure (5) est une zoom sur les signaux de commande qui
montre une variation moindre pour le signal de commande
hybride par rapport la commande floue et labsence totale du
chattering contrairement au signal SMC-I.

0 5 10 15
-200
-150
-100
-50
0
50
100
150
200
Temps [sec]
A
m
p
litu
d
e
[ra
d
/s
e
c
]

Figure 2 : La vitesse et la vitesse dsire (Perturbation externe)


4.2 4.25 4.3 4.35 4.4 4.45 4.5 4.55 4.6
-160
-150
-140
-130
-120
-110
-100
-90
-80
Temps [sec]
A
m
p
litu
d
e
[ra
d
/s
e
c
]
FLC
SMC-FLC
SMC

Figure 3 : Zoom sur la vitesse (Perturbation externe)


0 5 10 15
-3
-2
-1
0
1
2
3
Temps [sec]
A
m
p
litu
d
e
[A
m
p

re
]

Figure 4 : Signaux de commande (Perturbation externe)


4.4 4.45 4.5 4.55 4.6 4.65
0.5
1
1.5
2
2.5
3
Temps [sec]
A
m
p
litu
d
e
[A
m
p

re
]
FLC
SMC-FLC
SMC

Figure 5 : Zoom sur les signaux de commande
(Perturbation externe)

B. Cas dune perturbation structurelle :
Dans un second temps, nous avons considr le mme systme
avec une perturbation structurelle, reprsente par une
variation de linertie. Les rsultats de simulation dans ce cas
sont reprsents par les figures (6-9).
Comme dans le cas prcdent, les figure (6) et (7) montrent
galement que, lapproche propose (SMC-FLC) donne la
meilleure rponse globale.
Les figures (8) et (9) montrent respectivement les signaux de
commande appliqus au MI pour chacun des contrleurs et
leur volution. La quantification, puis la comparaison de ces
rsultats est donne dans le tableau 4.

0 5 10 15
-200
-150
-100
-50
0
50
100
150
200
Temps [sec]
A
m
p
litu
d
e
[r
a
d
/s
e
c
]

Figure 6 : La vitesse et la vitesse dsire
(perturbation structurelle)

4 4.1 4.2 4.3 4.4 4.5 4.6 4.7 4.8 4.9
-170
-160
-150
-140
-130
-120
-110
Temps [sec]
A
m
p
litu
d
e
[ra
d
/s
e
c
]
FLC
SMC-FLC
SMC

Figure 7 : Zoom sur la vitesse (perturbation structurelle)


12.5 12.55 12.6 12.65 12.7 12.75
-155
-150
-145
-140
-135
-130
Temps [sec]
A
m
p
lit
u
d
e

[
r
a
d
/
s
e
c
]

FLC
SMC-FLC
SMC

Figure 8 : Signaux de commande (perturbation structurelle)


4 4.2 4.4 4.6 4.8 5 5.2 5.4 5.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2
2.2
Temps [sec]
A
m
p
litu
d
e
[A
m
p

re
]
FLC
SMC-FLC
SMC

Figure 9 : Zoom sur les signaux de commande
(perturbation structurelle)

SMC FLC SMC-FLC
Temps de
rponse 1%

0.5320

0.4760

0.4700
Erreur Statique
Moyenne

0.0119

2.1286.10
-4


2.129.10
-4

Tableau 3 : Comparaison entre les trois approches
(perturbation externe)

SMC FLC SMC-FLC
Temps de
rponse 1%

0.3720

0.2880

0.3000
Erreur Statique
Moyenne

0.0596

0.0585

0.0585
Tableau 4 : Comparaison entre les trois approches
(perturbation structurelle)

Au vu des rsultats obtenus, on constate que pour les deux cas
de figures considrs, lapproche hybride dveloppe permet
dobtenir le meilleur rapport performance / signal de
commande.
VI. CONCLUSION
Dans ce papier, une commande hybride dune machine
induction a t prsente. Lutilisation dun superviseur flou
permet dassurer une commutation graduelle entre une
commande par mode glissant et un contrleur flou lors de
lapproche du rgime permanent. Cette structure a pour but
dexploiter la robustesse et la rapidit du mode glissant durant
le rgime transitoire, et la flexibilit du contrleur flou durant
le rgime permanent. Plusieurs simulations et rsultats
comparatifs ont t prsents pour valider lapproche
propose. Nous envisageons par la suite d'utiliser la mme
approche avec les modes glissants suprieurs avec des
observateur du mme type de manire assurer une
convergence en temps fini et pour amliorer les performances.

VII. REFERENCES
[1] J. P. Caron & J. P. Hautier, Modlisation et
commande de la machine asynchrone, Technip, 1995.
[2] J. Chatelin, Machines lectriques, Collection de
lEcole Polytechnique de Lausanne, Edition
GEORGI, 1983.
[3] G. Seguier & F. Notelet, Electrotechnique
industrielle, Technique & Documentation Lavoisier,
1994.
[4] V. I. Utkin, Sliding modes and their applications in
variable structure systems. Mir, Moscow. 1978
[5] J. J. E. Slotine & W. Li, Applied nonlinear control,
Prentice Hall Englewood Cliffs, New Jersey, 1991.
[6] M. Torres, H. Sira-Ramirez & G. Escobar, Sliding
mode nonlinear control of magnetic bearings, Proc. of
IEEE Inter. Conf. On Control App., Vol. 1, pp. 743-
748, 1999.
[7] E. Y. Y. Ho & P. C. Sen, Control dynamics of speed
drive systems using sliding mode controllers with
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