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Dfinition
Caractristiques
Domaines dapplication
Temps rel soft et hard
Temps de rponse
Dterminisme
Ordonnancement
Temps partag
Modes dordonnancement
Premption
Interruption
Multitche
Taches priodiques et apriodiques
Horloge temps rel
Caractristiques et performances temporelles
Temps Rel
[ tv 2003]
Dfinition
1967 : introduction du multitche avec la technique de partage du
temps (time-sharing).
1970 :premire apparition du terme temps rel (concide avec
lapparition des microprocesseurs dans lenvironnement
industriel).
UnsystmefonctionneenTempsRelsilestcapable
dabsorbertouteslesinformationsenentreavantquelles
soienttropviellespourlintrtquellesprsententetde
ragircelles-cisuffisammentvitepourquecetteraction
estunsens(ABRIAL BOURGNE).
Unrsultatjuste,maishorsdlai,estunrsultatfaux.
Temps Rel
Caractristiques
Le temps dexcution dune tche doit tre connu et non soumis des
variations lies la charge du systme.
Temps Rel
Domaines dapplication
systme de commande et de contrle de processus industriels
systme de contrle ariens
systmes embarqus dans les avions, navettes spatiales, etc
gestion des stations spatiales
systme de dfense
surveillance mdicale intensive
coordination des collectivits mixtes robots-humains
gestion automatique du trafic et du transport urbain
le multimdia
les systmes de tlcommunication
... etc ...
Temps Rel
Temps Rel
Temps de rponse
Pour fournir une rponse, un systme doit reconnatre, traiter et
sortir un rsultat. Le temps de rponse TR est le suivant :
TR=Tcalcul+TE/S
Temps Rel
contrainte TR.
Temps Rel
Dterminisme
Un systme sera dit "dterministe" lorsque le temps maximal qu'il
mettra pour traiter une tche quelconque sera connu et dtermin
l'avance.
Il convient de considrer les diffrents niveaux constituant le systme
:
au niveau processeur : le dterminisme est total.
au niveau de l'excutif : ilseradterministesisontempsderponseest
indpendantdesacharge.
au niveau du systme : ilseradterministes'ilestcapablederpondreune
requteetlatraiterenuntempsmaximumindpendantdel'environnement
extrieur.
Temps Rel
Ordonnancement (scheduling)
assurer la gestion des tches de ltat bloqu ltat prt (ou ligible)
effectuer le choix de la tche lue (en excution) parmi les tches ligibles.
Temps Rel
un autre processus de type SCHED_FIFO possdant une priorit plus leve passe ltat prt, il est alors
excut (premption) ;
le processus se suspend dans lattente dun vnement ;
le processus abandonne volontairement le temps processeur par un appel yield. Le processus passe alors ltat
prt et le scheduler prend la main.
Temps Rel
Premption
La premption est un des outils mis en uvre pour assurer l'aspect
dterministe d'un systme. Lapremptionsedfinitcommela
rquisitionduprocesseurpourl'excutiond'unetcheetd'une
seulependantuntempsdtermin.
Un ordonnancement statique base de priorits peut se drouler de
deux faons distinctes :
ordonnancementsanspremption : lorsque le processeur est inactif, la tche prte de
plus haute priorit sera choisie pour tre excute. Une fois choisie, elle s'excute jusqu' ce
qu'elle se termine ou rende le processeur.
ordonnancementavecpremption : lorsque le processeur est inactif, la tche prte de
plus haute priorit sera choisie pour tre excute. Achaqueinstantcettetchepeut
treprempte(remplace)parn'importequelletcheplusprioritairequiserait
devenueprte.
Temps Rel
Interruption
Rle: prendre en compte des vnements externes au processeur
(asynchrones)
lemasquagedesinterruptionsestunautremoyenpropre
assureruncertaindterminismeetintervientauniveau
processeur.
Temps Rel
Multitche
Un excutif temps rel reprend tout ce qui caractrise un systme
multitche :
excution concurrente de tches ;
synchronisation et communication entre tches, ... etc ...
La qualification "tempsrel" n'implique pas forcment l'ajout de
fonctionnalits logicielles supplmentaires par rapport un systme
multitche, mais plutt l'adoption de stratgies diffrentes : le
dterminismeetlapremption.
Temps Rel
Temps Rel
L'horlogetempsrelestutiliseprcismentpour:
dclencherpriodiquementdestchesquandcelles-cionttmisesenplace;
grerletempspartagentrelestches(round robin);
connatreletempscouldepuisunecertaineaction;
grerlestimeoutdesprimitivesRT.
AchaqueTICdel'horloge,l'ordonnanceurestinvoqu,ilappelle
unetchehorlogedeplushauteprioritquieffectuelesactions
suivantes:
dcrmentationd'uneunitlecompteurpourchaquetchesuspenduesuruntimeout
miseenfiledestchesprtessilecompteurdelatcheestarrivezro
lancementdestchesattachesunmodepriodiques
LanotiondetempsestgnralementexprimeenTICd'horloge
(ventuellementenns).
Temps Rel
Caractristiques et performances
temporelles (1)
Pourrduirelessurchargesdefonctionnementetafin
d'acclrerlesystme,lenoyaud'unSTRdoitavoirles
caractristiquessuivantes:
unerapidecommutationdecontexte;
unepetitetaille(avecdesfonctionnalitsminimales);
tempsderponserapideauxinterruptions;
untempsrduitolesITsontinhibes;
grerlespartitionsdemmoire(pasdemmoirevirtuelles);
avoirlapossibilitdeverrouillerdanslammoiredesdonnesouducode;
Temps Rel
Caractristiques et performances
temporelles (2)
Afindesatisfairelesexigencesdetemps,lenoyaudoit:
disposerd'unehorlogetempsrel;
tredotd'unordonnanceurdetchesparpriorit;
disposerdesfonctionsdeblocagedetchessurundlaietde
dblocagelafindudlai(temporisation);
Engnral,lenoyauintgre:
lemultitche
lacommunicationetsynchronisationintertches.
Temps Rel
Caractristiques et performances
temporelles (3)
Lesperformancestemporellesd'unRTOSdpendentvidemmentdes
performancesduRTOSluimmemaisaussidelaplate-formematriellesur
lequelilfonctionneetdesprocduresdetestsetdemesures.
Onretrouvegnralementlesdeuxcritressuivants:
larponseuneinterruption
lacommutationdetche
D'autresfacteurstempsinfluentgalementsurlesperformancesdel'excutif:
tempsmaximumdemasquagedesITdansl'excutiondesprimitives
tempsderarmementd'uneinterruption
tempsd'excutiondecertainesprimitives.
Temps Rel
Caractristiques et performances
temporelles (4)
Ilconvientdenoterqu'unexcutiftempsrel
n'estpasseulementcaractrisparsonaspect
dterministemaisaussiparsesoutilsde
dveloppement,deslibrairies,delaportabilit,...
Ilfauttoutdemmeconsidrerqueles
performancesd'unSTRoud'uneapplication
tempsrelsontsouventinversement
proportionnellesleurconvivialitetleur
portabilit.
Temps Rel