Cours de robotique

Modlisation dynamique

Chapitre IV

IV. Modlisation dynamique

1. Introduction 2. Equation d'Euler-Lagrange 3. Equations du mouvement

1. Introduction
Afin de pouvoir commander ou simuler les robots, il est ncessaire d'tablir le modle dynamique du robot, c'est dire les quations liant les couples et les forces exerces par les actionneurs et ceux dues aux interactions avec l'environnement aux dplacements des axes. On obtient ainsi un systme d'quations diffrentielles non linaires de la variable q.

2. Equations d'Euler-Lagrange
2.1. Cas gnral Soit l'quation l'Euler-Lagrange :

d L L =i dt qi qi

Avec : L = K - V qui est appel Lagrangien du systme, K est l'nergie cintique du systme, V est l'nergie potentielle du systme. qi est la ime coordonne gnralise du systme, i est la force gnralise applique au ime lment du systme.

2. Equations d'Euler-Lagrange
2.2. Application la robotique Les variables articulaires qi sont les coordonnes gnralises. La force gnralise i est soit un couple si l'articulation est rotode soit une force si l'articulation est prismatique. Expression de l'nergie cintique :

1 1 T T K = mi v i v i i I i i 2 i=1 2 Avec : Ii matrice d'inertie du corps i, mi masse du corps i, vi vitesse linaire du centre de gravit du corps i, i vitesse angulaire du corps i.
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2. Equations d'Euler-Lagrange
2.2. Application la robotique La matrice d'inertie Ii tout comme la vitesse i sont exprimes dans un repre li au corps i et dont l'origine est au centre de gravit du corps i :
I i=

y z dm
2 2

xydm xzdm

x z dm
2 2

xydm

xzdm

yzdm

x 2 y2 dm

yzdm

Soient Jvi et Ji deux Jacobiens tels que :

vi =J vi q q et i =R J i q q
Alors l'nergie cintique du systme peut s'crire sous la forme : n 1 T T T T K = q mi J vi q J vi qJ i q R0i q I i R0i J i q q 2 i=1

T 0i

2. Equations d'Euler-Lagrange
2.2. Application la robotique Ce qu'on crit sous forme condense :

1 T K = q D q q 2
La matrice D(q) est symtrique dfinie positive de dimension nxn. Elle dpend de la configuration q du manipulateur. Cette matrice est appele matrice d'inertie du robot. Expression de l'nergie potentielle : La seule source d'nergie potentielle est la gravit. Soit g, le vecteur de gravit exprim dans le repre de base. On a :

V =g
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i=1 Coordonnes du centre de gravit du corps i dans le repre de base.

O gi mi
Masse du corps i

3. Equations du mouvement
3.1. Application des quations d'Euler-Lagrange On peut remarquer que l'nergie cintique K peut se mettre sous la forme :
n

1 T 1 K = q D q q= d ij q qi q j 2 2 i, j D'autre part, l'nergie potentielle V ne dpend que de la position q du robot :

V =V q
Le Lagrangien s'crit donc :

1 L=K V = d ij q qi q j V q 2 i, j
On a : 8

L = d kj q q j qk j

3. Equations du mouvement
3.1. Application des quations d'Euler-Lagrange Et donc :

d kj d L d = d kj q q j d kj q q j = d kj q q j qi q j dt q k j j dt j i , j qi
De mme :

L 1 d ij V = qi q j qk 2 i , j qk qk
Ainsi, les quations d'Euler-Lagrange deviennent :

d kj q q j
j i,j

d kj 1 d ij V qi q j =k qi 2 qk qk

k=1,... , n

3. Equations du mouvement
3.1. Application des quations d'Euler-Lagrange En utilisant le fait que :

d kj d kj d ki 1 q qi q j = 2 q q qi q j i, j i i,j i j
On obtient :

i, j

On note :

d kj 1 d ij 1 d kj d ki d ij qi q j= qi q j qi 2 qk q j q k i, j 2 q i

1 d kj d ki d ij cijk = 2 qi q j qk
10 NB : cijk = cjik

et

V k = qk

3. Equations du mouvement
3.1. Application des quations d'Euler-Lagrange Finalement, les quations d'Euler-Lagrange deviennent :

d kj q q j cijk q qi q j k q=k
j i,j

k =1,... , n

Ce qui peut s'crire sous forme matricielle :

D q q C q , q q g q=
O xkj , le (k, j)me lment de C, est dfini par :
n

x kj = c ijk q qi
i=1

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Dans C q , q les termes impliquant un produit q sont appels centrigfuges, et ceux impliquant un produit qi q j avec i j sont les termes de Coriolis.

2 i

3. Equations du mouvement
3.2. Exemple 1 : robot Cartsien m2 z0 y0 q1 q3 m3 q2 m1 x0 Soient v1 , v2 , v3 les vitesses des centres de gravit des corps 1, 2, 3.

On a : Avec :

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3. Equations du mouvement
3.2. Exemple 1 : robot Cartsien L'nergie cintique est donne par :

On en dduit la matrice d'inertie du robot :

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3. Equations du mouvement
3.2. Exemple 1 : robot Cartsien L'axe 3 est le seul qui subit une variation d'nergie potentielle : Nous pouvons crire les quations d'Euler-Lagrange : Comme D(q) ne dpend pas de q, les cijk sont tous nuls. De plus :

Ainsi on obtient :

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Avec f1 , f2 , f3 les forces exerces sur les axes 1, 2, 3.

3. Equations du mouvement
3.3. Exemple 2 : robot plan y0 q2
l1

q1

Soit le robot plan ci-contre. Il est constitu de 2 corps paralllipipdiques de longueur l1 et l2 dont la section est un carr de ct dxd. La masse volumique du matriau utilis est . Dterminer les quations dynamiques de ce robot. x0

On note m1 et m2 les masses respectives des corps 1 et 2.

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l2

3.3. Exemple 2 : robot plan y Dtermination de la matrice d'inertie d'un corps paralllipipdique : d d z l
xzdm

3. Equations du mouvement

I=

y z dm
2 2

xydm

xzdm

x z dm
2 2

xydm yzdm

x 2 y 2 dm

yzdm

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3. Equations du mouvement
3.3. Exemple 2 : robot plan On a :

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3. Equations du mouvement
3.3. Exemple 2 : robot plan On procde de mme pour tous les termes et on obtient :

On en dduit I1 et I2 , les matrices d'inertie des corps 1 et 2 :

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3. Equations du mouvement
3.3. Exemple 2 : robot plan Energie cintique :

1 T T T T K = q [ mi J vi q J vi qJ i q R0i q I i R0i J i q ] q 2 i=1 Partie translation : On a, de manire vidente :

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3. Equations du mouvement
3.3. Exemple 2 : robot plan D'autre part, les coordonnes x2 et y2 du centre de gravit du corps 2 sont donnes par :

d'o : On en dduit que :

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3. Equations du mouvement
3.3. Exemple 2 : robot plan Partie rotation : Rappelons que les vitesses de rotation doivent tre exprimes dans le mme repre que celui qui a servi la dtermination de I1 et I2 c'est dire un repre dont l'origine est au centre de gravit du corps considr et dont les axes sont parallles aux repres de Denavit-Hartenberg. En utilisant le fait que l'axe z de tous les repres est dans la mme direction :

On en dduit que :

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3. Equations du mouvement
3.3. Exemple 2 : robot plan De mme :

Si on note :

L'nergie cintique provenant de la rotation s'crit :

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3. Equations du mouvement
3.3. Exemple 2 : robot plan Finalement, la matrice d'inertie du robot est donne par :

l1 l2 l2 2 l2 m1 m 2 l1 l 1 l 2 cosq2 i 1i2 m2 l 1 cos q2 i2 4 4 4 2 D q= 2 2 l2 l2 l2 m2 l 1 cos q2 i 2 m 2 i2 4 2 4

D'o :

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3. Equations du mouvement
3.3. Exemple 2 : robot plan De mme : Energie potentielle :

V =V 1V 2
D'o :

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3. Equations du mouvement
3.3. Exemple 2 : robot plan Finalement, on obtient les quations dynamiques suivantes :

Dans ce cas, la matrice C q, q vaut :

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