CHAPITRE 1 AUTOMATIQUE

Arithmtique binaire Cours de Kaouana Ismail ~ 62 ~

Urf
Um
notions dasservissement linaire
A Mise en situation :
Exemple 1 : Rgulation de niveau deau dans un rservoir :
Commande en boucle ouverte:
Ceci est une commande en boucle ouverte qui ne permet pas de rgler prcisment le niveau de sortie et corriger l'effet des
perturbations
Commande en boucle ferme:
Pour rgler le niveau je dois agir sur l'organe de rglage (la vanne) en fonction de lcart entre la valeur dsire et la valeur relle:
Il s'agit de rguler la hauteur d'eau (H) dans un rservoir en fonction de la demande. Cette demande constitue le dbit de fuite Qs
(utilisation alatoire) de l'installation, ce qui signifie que les perturbations reprsentent la charge du systme.
La hauteur H est mesure par un capteur de niveau celle-ci est compare la hauteur de rfrence affiche sur un potentiomtre.
L'cart est alors amplifi afin de commander le dbit dentre .
- Si H dcrot alors Um en fait de mme , la vanne s'ouvre le niveau H remonte.
- inversement, si H augmente alors Um augmente ; la vanne se ferme et donc H se stabilise
Exemple 2 : Rgulation de temprature dans un fours :
Commande en boucle ouverte: Systme dont on a aucune information sur la grandeur commander.
Exemple: Le rglage de la temprature du four Ts est assur par une personne extrieure (de la salle de contrle), il n'a donc aucune
information sur la grandeur rgler.
Systme aveugle, pas de correction (insensible aux perturbations) mais rapide et stable.
CHAPITRE 1 AUTOMATIQUE
Arithmtique binaire Cours de Kaouana Ismail ~ 63 ~
Commande en boucle ferme:
Exemple 3 : Asservissement de position :
Schma fonctionnel :
+
-
capteur de mesure
Amplificateur Moteur +
Potenstiomtre
de consigne
Vc
Vs
u
c s
u
e
rducteur
Potentiomtre
B - Schma fonctionnel :
1 Structure gnrale :
Un systme asservi est un systme boucle ferme (closed loop system, followed system) que l'on peut dcrire
par un schma fonctionnel .Le schma fonctionnel est quivalent un ensemble dquations algbriques
traduisant le fonctionnement du systme , il utilise les symboles graphiques suivants
CHAPITRE 1 AUTOMATIQUE
Arithmtique binaire Cours de Kaouana Ismail ~ 64 ~
+
-
capteur
regulateur processus
Entre Erreur
Sortie
CHAINE DIRECTE
CHAINE DE RETOUR
Perturbation
La chane directe est la partie oprative du systme , gnralement pourvue dun gain en puissance importante
( chaudire , moteur , amplificateur oprationnel , amplificateur de puissance etc..)
La chane de retour est un ensemble de capteurs et de circuits de conditionnement qui fournissent une image
de la valeur rellement obtenue en sortie du systme
Un comparateur (soustracteur ou sommateur ) applique la partie oprative une commande ( le signal
derreur ) qui est la diffrence entre la valeur de sortie que lon souhaite obtenir et celle que lon obtient
rellement .
Le rgulateur : cest lorgane de commande : son rle consiste ajuster laction partir de lerreur. Il labore
la variable qui va agir et commander lactionneur.
les perturbations : ce sont des modifications non prvisibles sur le systme.
III 1 Simplification des schmas fonctionnels :
- Blocs en srie :
- Dplacement dun capteur damont en aval :
- Dplacement dun capteur daval en amont :
A
e
s
C = Ae
A e
s
C = Ae
A
A
e
s
C
A
e
1/A
C
s = A.e
s
e
A
B
AB
e
s
Y = s(t)
e
A S=A.e +
-
e
s
= e - s
c
S(t)
CHAPITRE 1 AUTOMATIQUE
Arithmtique binaire Cours de Kaouana Ismail ~ 65 ~
-Dplacement dun sommateur damont en aval :
- Dplacement dun sommateur daval en amont :
- Transformation dun comparateur en sommateur :
- Passage dun systme dquation un schma fonctionnel :
Exemple 1 : Soient les quations suivantes : .
Le schma fonctionnel correspondant est :
Exemple 2 : systme deux quations deux inconnus :
Le schma fonctionnel relatif ce systme dquations :
- Passage dun schma fonctionnel un systme dquations :
+
+
e e + p
A
s =A(e + p )
p
+
+
A
e A.e
s =A(e + p )
A
p
+
+
A
e A.e
s =Ae + p
p
p
+
+
e
A
1/A
s =Ae + p
+
-
e
= e-p c
p
+
+
e
= e-p c
p
-1
B s K s e = = = et ,
+
-
e
= e-s c
K B
s

=
= +
e y x
e y x
2
5 3
+
-
5e
2
y
+
-
x
3
5
3y
e
CHAPITRE 1 AUTOMATIQUE
Arithmtique binaire Cours de Kaouana Ismail ~ 66 ~
Les quations sont :
- Formule de BLACK :
Soit le schma fonctionnel suivant :
On peut crire les quations suivantes :
On dfinit alors la transmittance du systme par :
Cette relation est connue sous le nom de formule de BLACK , elle permet de rduire le schma fonctionnel ci-
dessus :
C Performances dun systme asservi : ( raliser lactivit n2 page 136)
C1 Critres de performances dun systme asservi :
Le comportement d un bon systme asservi aprs un changement de consigne ou une perturbation, la
mesure doit atteindre la consigne, le plus rapidement possible et sans oscillations intempestives
On trouve trois types de notions fondamentales caractrisant la performance dun asservissement :
la prcision statique (la mesure doit atteindre la consigne)
la rapidit (le plus rapidement possible)
la stabilit (sans oscillations intempestives)
1 La prcision :
La prcision est mesure par l'cart entre la consigne ( entre ) et la sortie S : c = e - s . Plus l'cart est
faible , plus la prcision est meilleur .
+
-
A
y
+
-
x
1
y
e
B
s
yB s s Ax y y e x = = = et ;
+
-
e
c
A
s
R
Ae AR S A S SR e = + = = ) 1 ( soit et
AR
A
e
s
T
+
= =
1
e
AR
A
e
s
T
+
= =
1
s
+
-
e
= e-s c
T
s
R
CHAPITRE 1 AUTOMATIQUE
Arithmtique binaire Cours de Kaouana Ismail ~ 67 ~
c = e - s s = e - c ; s = cRT d'o e - c = cRT soit :
La prcision est donc en fonction :
- de l'entre e ( consigne ) .
- du produit RT.
Elle est meilleur quand RT est trs lev , plus prcisment quand il contient un bloc rgulateur R . On constate
alors l'importance du choix du rgulateur .
2 Rapidit :
C'est le temps mis pour qu'un systme asservi atteigne son rgime final ( 5%) . Plus ce temps est
faible , plus le systme est rapide ( c'est la dure du rgime transitoire )
3- Stabilit :
Si la sortie converge vers la consigne , le systme est considr comme stable , sinon il est instable :
RT
e
+
=
1

Rgime transitoire : tr Rgime permanent

105%
100%
95
%
Si tr ( t5% ) est grand le systme est dit lent
Si tr ( t5% ) est petit le systme est dit rapide
CHAPITRE 1 AUTOMATIQUE
Arithmtique binaire Cours de Kaouana Ismail ~ 68 ~
C2 Correction des systmes asservis : ( activit 3 page 99 )
On saperoit rapidement que le signal de sortie nest pas toujours comme on le souhaite ( instabilit ,
dpassement , erreur , lenteur . ) .Cest pourquoi on insre un correcteur dans la chane de rgulation .Ce
correcteur est plac aprs le comparateur , il lit ainsi lerreur qui sera trait suivant la fonction mathmatique du
correcteur.
Dans les asservissements analogiques , on trouve trois types de correcteurs :
Le correcteur action proportionnelle ( P )
Le correcteur action intgrale (I )
Le correcteur action drive ( D )
On trouve obligatoirement des correcteurs associs ( PI , PID )
1 Correcteur action proportionnelle (P ) :
+
-
Consigne C
M ( retour de la mesure )
c
= C - M
Correcteur P
G grandeur
rglante
Exemple de correcteur proportionnel : :

-
+
R
R1
2
c(t)
G(t)
Lerreur C-M est multiplie par le coefficient
du correcteur Kp , ce qui diminue mais
nannule pas lerreur statique de sortie .
Laction P amliore galement la rapidit du
systme :
G = Kp.c
() = 1 +

() avec 1 +

=
Kp
G c

t
c
Kp c
G,
c
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Arithmtique binaire Cours de Kaouana Ismail ~ 69 ~
2 Correcteur action intgrale ( I ) :
Laction Intgrale intgre l erreur . C est dire que pour une erreur constante ( = k), l action du
correcteur sera proportionnelle cette erreur ( = = ).
Exemple de correcteur intgral :


3
Correcteur action drive ( D ) : elle a une action oppose laction intgrale , elle amplifie les variations
brusques de la consigne amliorant ainsi la stabilit et la rapidit du systme .
Exemple de correcteur drive :
R
1
C

-
+
c
2 R
G
Ti
K
Ki vec
1 1
) (
0 0
=
= = =
} }
a
Kit Kdt
Ti
dt
Ti
t G
t t

t
t
c
c
Kd
G
G
Kd Kd
d
dt
t
t
c
c
Ki
G
G
K
1

CHAPITRE 1 AUTOMATIQUE
Arithmtique binaire Cours de Kaouana Ismail ~ 70 ~
C
c
R
R'

-
+
G

-
+
R2
R1
REMARQUE : Action associe ( Correction Proportionnelle Intgrale Drive PID )
Pour assurer convenablement la stabilit des systmes et amliorer dans la mesure du possible leurs
performances, on utilise souvent un correcteur P.I.D dans la chane d'action
PID parallle PID Srie PID Mixte
C3 Rsum des actions des correcteurs :
Action Rle et domaine dutilisation
P
L'action Proportionnelle corrige de manire instantane, donc rapide, tout cart de la grandeur
rgler, elle permet de vaincre les grandes inerties du systme.
Afin de diminuer l'cart de rglage et rendre le systme plus rapide, on augmente le gain (on
diminue la bande proportionnelle) mais, on est limit par la stabilit du systme.
Le rgulateur P est utilis lorsquon dsire rgler un paramtre dont la prcision n'est pas
importante, exemple : rgler le niveau dans un bac de stockage
I
L'action intgrale complte l'action proportionnelle. Elle permet d'liminer l'erreur rsiduelle
en rgime permanent.
Afin de rendre le systme plus dynamique (diminuer le temps de rponse), on diminue l'action
intgrale mais, ceci provoque l'augmentation du dphasage ce qui provoque l'instabilit en tat
ferm.
L'action intgrale est utilise lorsquon dsire avoir en rgime permanent, une prcision parfaite,
en outre, elle permet de filtrer la variable rgler d'o l'utilit pour le rglage des variables bruites
telles que la pression.
D
L'action Drive, en compensant les inerties dues au temps mort, acclre la rponse du
systme et amliore la stabilit de la boucle, en permettant notamment un amortissement
rapide des oscillations dues l'apparition d'une perturbation ou une variation subite de la
consigne.
Dans la pratique, l'action drive est applique aux variations de la grandeur rgler seule et
non de l'cart mesure-consigne afin d'viter les -coups dus une variation subite de la
consigne.
L'action D est utilise dans l'industrie pour le rglage des variables lentes telles que la
temprature, elle n'est pas recommande pour le rglage d'une variable bruite ou trop dynamique
(la pression). En drivant un bruit, son amplitude risque de devenir plus importante que celle du
signal utile.
() =
e