Varmas

Philippe LE BRUN Lyce Louis ARMAND 173 Bd de Strasbourg 94736 NOGENT sur Marne
Florence.vadee@wanadoo.fr : 01 45 14 28 28 : 01 48 73 63 15
Variation de vitesse des machines asynchrones

tude des solutions de variation de vitesse pour machine asynchrone de puissance infrieure 1 MW
Objectif
Choisir et mettre en uvre un systme de variation de vitesse pour machine asynchrone
Pr-requis
Cours de physique sur la machine asynchrone Grafcet Mise en uvre des automates programmables industriels
Savoirs associs
Comparaison des solutions en variationde vitesse Etude dun variateur de frquence en U/f Introduction au contrle vectoriel
Sommaire
Introduction I. Principe de la variation de vitesse des machines asynchrones
1. 2. 3. Quadrants de fonctionnement Schma quivalent et expression du couple Variation de vitesse de la machine asynchrone
II. Alimentation frquence statorique variable

1. Onduleur de tension frquence variable 1.1.Caractristiques C = f () et formes dondes 1.2.Etude dun exemple industriel 1.3.Mise en uvre dun exemple industriel 2. Onduleur de tension contrle du couple instantan 2.1.Entranement vitesse variable 2.2.Comparaison des diffrentes techniques de commande des moteurs 2.3. Structure dun exemple industriel ABB Direct Tork Control
Travail personnel
Introduction
La grande majorit des applications dentranement par moteur lectrique ne ncessite pas de rglage ou de maintien du couple, de la vitesse, de lacclration ou dautres grandeurs caractristiques. Il nest donc pas utile de mettre en uvre des moyens de rglage de ces grandeurs. Un simple dispositif de dmarrage peut savrer indispensable dans certains cas. La machine universelle pour les faibles puissances en alimentation monophase et la machine asynchrone cage sont les plus couramment utilises pour une alimentation directe sur le rseau. Le point de fonctionnement statique dpend donc exclusivement des caractristiques du rseau, de la machine, et de la charge entrane. Bien entendu toute variation des caractristiques de la machine, de la charge et du rseau dalimentation se traduira par un dplacement du point de fonctionnement. Les acclrations et les dclrations dpendent, elles aussi, exclusivement des caractristiques de la machine, de la charge et du rseau dalimentation sans possibilit de rglage. Un certain nombre dapplications demandent une adaptation du couple, de la vitesse, de lacclration ou dautres grandeurs pour une conduite satisfaisante du procd : Dmarrage progressif du procd, acclration et dclration contrle. Contrle prcis du couple, de la vitesse en rgime statique et/ou dynamique. Rglage/asservissement des flux de production la demande. Linvestissement pour une solution en vitesse variable lectronique ne se fera que si il apporte des gain en : Qualit des produits finis (tles pour lindustrie agro-alimentaire, papier) Economies de production (pompage/propulsion dbit variable) Souplesse dexploitation (adaptation des flux de production la demande) Rduction de maintenance (entranement direct se substituant des lments mcaniques)
Pour bien choisir un systme dentranement vitesse variable il est absolument ncessaire de connatre les contraintes imposes par la charge lensemble rseau/convertisseur/machine. Caractristique couple vitesse de la machine entrane Inertie de la machine entrane Performances statiques et dynamiques attendues Rgime et service dans tous les cas dexploitation
On entend par rgime lensemble des grandeurs lectriques et mcaniques caractrisant le fonctionnement dune machine un instant donn On entend par service les diffrents rgimes auxquels la machine est soumise avec leur dures respectives et leur ordre de succession. Le choix dun ensemble convertisseur/machine pour une application spcifique rsulte de ladquation la plus parfaite entre le cahier des charges, les solutions techniques disponibles un instant donn, les moyens humains et la rentabilit financire de linvestissement.
I. Principe de la variation de vitesse des machines asynchrones

1. Quadrants de fonctionnement
Vitesse
Frein av ec v it esse p o sit iv e M o t eur av ec v it esse p o sit iv e
II III
I IV
Couple F
Les machines synchrone, asynchrone et courant continu sont naturellement rversibles. Pour bnficier de cette proprit, il faut que le convertisseur et la source soient galement rversibles. Si la source ne lest pas on ne peut pas rcuprer lnergie lors dune phase de freinage de la machine mais on peut la dissiper dans des rhostats ( rversibilit dissipatrice ). Le choix dune structure convertisseur/machine 1, 2 ou 4 quadrants repose exclusivement sur le cahier des charges. Quadrant I seul : la machine ne tourne que dans un seul sens de rotation, le couple est positif ou nul ( acclrations contrles et dclration non contrles )
M o t eur av ec v it esse n gat iv e
Frein av ec v it esse n gat iv e
2 Quadrants (I et II) : la machine ne tourne que dans un seul sens de rotation, le couple est positif ou ngatif ( acclrations et dclration contrles ) 2 Quadrants (I et IV) : la machine tourne dans les deux sens de rotation ( pour le sens inverse la charge est ncessairement entranante ), le couple est toujours positif ( acclrations contrles et dclration non contrles ) 4 Quadrants (I IV) : la machine tourne dans les deux sens de rotation quelque soit la charge entrane le couple est positif ou ngatif ( acclrations et dclration contrles )
2.
Schma quivalent et expression du couple
Le schma quivalent dune phase en rgime sinusodal quilibr est le suivant :
Rs V
Is V
Ir Ls
R/g
Cest partir de ce schma que nous allons donner lexpression du couple lectromagntique produit par la machine. Exprimons la puissance transmise au rotor. P = 3 . R/g . (Ir)2 = Ce . s Qui aprs quelques manipulations peut scrire.
R/ g V ' Ce = 3 p 2 2 (R / g ) + (N )
3.
Variation de vitesse de la machine asynchrone

Le point de fonctionnement (C, ) dans le quadrant I en rgime tabli de lensemble machine plus charge se situe lintersection des caractristiques Ce = f() du moteur et Cr = f() de la charge. Le rglage de la vitesse de la machine asynchrone est donc obtenu en agissant sur le couple quelle produit, soit, si lon se rfre son expression ci-dessus : le nombre de paires de ples, la tension dalimentation de la machine, le glissement ou la frquence dalimentation de la machine.
C
Moteur
Point de fonctionnement
rge Cha
Rglage par variation du nombre de paires de ples

Ceci donnant une variation non continue de la vitesse ce mode nest donc pas envisag pour un rglage fin du point de fonctionnement dsir.
Rglage par variation de tension

Le couple lectromagntique de la machine asynchrone est proportionnel au carr de la tension dalimentation statorique. Il est donc possible denvisager un ajustement de la vitesse au dessous de la vitesse nominale en modifiant la tension dalimentation statorique avec un gradateur triphas. Cette solution est le plus souvent utilise pour le dmarrage de charges caractristique de couple quadratique (Cr = k. 2).
Rglage par action sur le glissement

Lutilisation de rsistances rotorique permet un rglage de la vitesse au dessous de la vitesse nominale mais avec un rendement dplorable. on essaiera donc de rcuprer cette nergie transmise au rotor : cest la cascade hyposynchrone rserve la trs forte puissance pour des machines rotor bobin.
Rglage par variation de frquence

La frquence de rotation de la machine tant au glissement prs proportionnel la frquence dalimentation des enroulements statoriques, on essaiera de crer pour ces enroulements un rseau frquence variable ce sont les Onduleurs de tension. On peut aussi chercher injecter des courants dans les enroulement pour imposer le couple de la machine ce sont les Onduleurs de courant ou commutateurs de courant. On peut galement convertir directement la frquence du rseau industriel en une frquence variable plus faible (de 0 1/3 de la frquence rseau) laide dun cycloconvertisseur commutation naturelle pilot lui aussi en frquence en courant ou vectoriellement.
II. Alimentation frquence statorique variable

Pour des puissance allant jusquau Megawatt la structure de londuleur reste la mme, seuls les calibres des composants vont croissants avec la puissance de lquipement. Cette structure possde deux variantes : une premire rversibilit rhostatique (nergie de freinage dissippe),
MAS
une seconde rversibilit complte (nergie de freinage restitue au reseau).
MAS
La fonction sera donc dfinie uniquement par la commande de cette structure. Cette commande se dcline en deux variantes essentielles qui de plus en plus vont donner naissance un seul et mme quipement industriel dont on pourra distinguer la commande par le programme slectionn. Le point commun des ces onduleurs de tension MLI est quils peuvent tre contrls : en frquence (en vitesse au glissement prs s ou en couple moyen r ou Is) vectoriellement (en couple instantan Id Iq) Le mode dalimentation le plus couramment rpandu est londuleur de tension frquence variable. Cest une solution simple qui permet de rgler la vitesse dune machine asynchrone cage la prcision du glissement prs.
1. Onduleur de tension frquence variable 1.1.Caractristiques C = f () et formes dondes

Lexpression du couple Ce = 3 p faibles Ce = 3 p (s )
2
g dans laquelle apparat le flux statorique, rglable par le rapport R
R/ g V ' devient pour des glissements 2 2 (R / g ) + (N )
V/. On essaiera de maintenir ce rapport V/ constant et nominal en rglant V et appliqu au moteur. Ceci permet dexploiter au mieu les caractristiques de la machine alimente. Le systme dalimentation de la machine asynchrone cage devra donc : Imposer des courants sinusodaux quilibrs de frquence variable dans la machine.
Maintenir ltat magntique nominal de la machine en gardant s = V/ constant (en rglant la valeur de V en fonction de celle de et du couple rsistant). Caractristiques Ce = f () correspondantes pour diffrentes frquences.
Ce
15Hz 30Hz 40H z 50Hz
60Hs 70Hz 80Hz
Remarque : au del de 50 Hz la valeur efficace de la tension dalimentation de la machine ne crot plus, s = V/ nest plus maintenu constant : la valeur maximale du couple dcrot donc lorsque la frquence dalimentation crot au del de 50 Hz. Nota : Seules les grandeurs moyennes (Is et Ce) sont contrles pas les grandeurs instantanes. Les rgimes variation lente peuvent tre envisags avec cette approche, pour ltude des variations rapides (dmarrage, saut de frquence) une approche avec les grandeurs instantanes est indispensable et mne des rsultats sensiblement diffrents. Forme donde obtenue en commande pleine onde. Sur le graphe ci-dessous le moteur est aliment par des crneaux de trension 2/3, 1/3. Ceci permet dobtenir un courant dont le spectre (voir graphe page suivante) laisse apparatre une forte prsence des harmoniques de rang 5 et 7 et par consquent une ondulation de couple 6 f.
209.4m 583.2 500.0 220.0m 230.0m
240.0m
249.4m -40 ... VM... 30 ...
couple
250.0 250.0
tension
-250.0
courant
-250.0
-566.9 209.4m 220.0m 230.0m 240.0m 249.4m
-566.9
0.025k 7.697 6.667
0.333k
0.667k
1.000k
1.333k 1.550k I"A...
Spectre du courant 250 Hz 350 Hz
6.667
5.000
5.000
3.333
3.333
1.667
1.667
On peut tre amen chercher repousser les harmoniques indsirables (gnratrices de pertes joules et de couple pulsatoire dans la machine) vers des frquences plus leves. Cette objectif nous conduit une alimentation en modulation de largeur dimpulsion (M.L.I.) dont un exemple est donn cidessous.
0.081 0.025k 0.333k 0.667k 1.000k 1.333k 1.550k
550 Hz 650 Hz
0.081
186.9m 650.0 500.0
195.0m
200.0m
205.0m
210.0m
215.0m
220.0m 225.4m -45 ... VM...
250.0
250.0
-250.0
-250.0
-500.0 -650.0 186.9m 195.0m 200.0m 205.0m 210.0m 215.0m 220.0m 225.4m
-500.0 -650.0
Le spectre du courant est donn ci-contre. Le premier harmonique se situe au rang 21 et il est dimportance moindre. Pour le maintien du rapport V/f constant il est ncssaire de faire varier la valeur efficace du fondamental de la tension applique aux enroulements statoriques. Ceci est possible soit en rglant la largeur de chaque impulsion proportionnellement la valeur efficace dsire, soit en surmodulant frquence fixe et leve (fonction hacheur) la forme donde M.L I. qui garde toujours le mme gabari.
0.025k 0.500k 7.831 6.667
1.000k
1.500k
2.000k
2.500k
3.350k I"A...
Spectre MLI
du
courant
6.667
5.000
5.000
3.333
3.333
1.667
1.667
0.086 0.025k 0.500k 1.000k 1.500k 2.000k 2.500k 3.350k
0.086
1.2.Etude dun exemple industriel

La vitesse de synchronisme d'un moteur asynchrone cage est fonction de son nombre de paires de ples et de la frquence de son alimentation. Ces grandeurs sont lies par l'expression :
N=
f p
Ainsi, changer la frquence revient changer la vitesse de synchronisme d'un moteur donn. Cependant, changer la frquence sans changer la tension d'alimentation fait varier la densit du flux magntique dans le moteur. Aussi les modulateurs FMV 2306 et font varier simultanment TENSION et FREQUENCE de sortie. Ceci permet d'optimiser la courbe de couple du moteur et d'viter son chauffement. Les modulateurs FMV 2306 alimentent le moteur par une tension gnre partir d'une tension interne continue et fixe. La tension est produite en modulation de largeur d'impulsions (M.L.I.). Il dlivre au moteur un courant proche d'une sinusode avec peu d'harmoniques. Le modulateur se compose de : UN REDRESSEUR de la tension du rseau. UN CONDENSATEUR DE FILTRAGE donnant une tension continue fixe. UN SYSTEME DE MISE SOUS TENSION limitant la pointe de courant la mise sous tension. UN ONDULEUR convertissant la tension continue en une tension alternative module en tension et en frquence. UNE CARTE ELECTRONIQUE DE CONTROLE comportant le microprocesseur, le circuit ASIC gnrateur de la MLI (PWM) et les circuits d'amplification des signaux de commande. UN MODULE DE FREINAGE permettant lvacuation de lnrgie durant une phase de freinage UNE MESURE INTERNE DE COURANT pour une commande en couple moyen. DES ENTREES SORTIES LOGIQUES ET ANALOGIQUES pour contrler le variateur.
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UNE MICRO-CONSOLE permettant le paramtrage, la lecture d'informations et le contrle du modulateur.
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Le tableau ci-dessous permet de faire un choix de variateur en association avec un moteur (la puissance utile de ce dernier permet de faire ce choix). Il ne faudra pas prendre en compte un ventuel dclassement du moteur pour faire le choix du convertisseur de frquence. On prendra directement la puissance exprime en sevice S1 dans des conditions normales dexploitation.
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REGULATION : le constructeur propose trois mode de commande de son convertisseur : Onduleur de tension control en frquence (rglage aproximatif de la vitesse du moteur, le glissement nest pas compens et la vitesse dpend de la charge accouple au moteur) Onduleur de tension control en courant statorique(rglage du couple moyen du moteur, la vitesse dpend de la charge accouple au moteur) Onduleur de tension control en frquence avec boucle de rgulation de vitesse (rglage prcis de la vitesse du moteur avec capteur de vitesse necssaire, la vitesse est indpendante de la charge)
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LOI U/f : le constructeur propose deux types de loi U/f : Le rapport U/f est constant (mais rglable) ce qui permet de travailler couple maximal constant (et rglable) sur une plage de fonctionnement donne. Si lon souhaite largir la plage couple maximal constant il est possible de rduire la valeur U/f par rapport la valeur nominale, cependant le couple maximal se trouve lui aussi rduit par rapport sa valeur nominale. Cest le mode de commande le plus utilis. Le rapport U/f est automatiquement rgl en fonction de la charge ce qui permet dconomiser de lnergie et de rduire le bruit de fonctionnement pour les faibles charges. Ce mode nest possible que pour les charges caractristique de couple quadratique C = k.N2 FREQUENCE DE DECOUPAGE : le constructeur vous indique cette valeur Cest la frquence laquelle est ralise la modulation de largeur dimpulsions, plus la frquence est leve plus les harmoniques indsirables sont frquence leve mais les pertes en commutation croissent elles aussi avec la frquence.
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FREINAGE PAR INJECTION DE COURANT CONTINU : lors dune phase de freinage on associe deux mode de freinage : Pour les frquences leves on alimente le stator une frquence lgrement infrieure p (nombre de paires de ples) fois la vitesse de rotation angulaire du rotor ce qui revient faire fonctionner la machine en gneratrice hypersynchrone. Ce mode de freinage reste valable jusqu quelques Hertz.
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Pour la fin du freinage on cre un champ fixe dans la machine en injectant du courant continu. Londuleur fonctionne alors en hacheur.
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1.3.Mise en uvre dun exemple industriel
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Philippe LE BRUN Lyce Louis ARMAND 173 Bd de Strasbourg 94736 NOGENT sur Marne Explications du schma propos par le constructeur Partie puissance
Le raccordement du moteur au variateur de frquence se fait directement (sans relais thermique) la fonction de protection thermique du moteur est souvent incluse dans le convertisseur. Pour les cas dlicats il est necssaire de contrler la temprature directement dans les enroulements moteur. Des sondes CTP ou autres sont loges dans ces enroulements et relies au variateur (bornes 4-9) qui contrle donc en permanence la temprature moteur et peut, en cas dchauffement anormal, couper son alimentation pour le laisser refroidir et prvenir lenvironement du dfaut (bornes 1-2-3) Lensemble convertisseur/moteur doit tre reli sur le rseau par lintermdiaire dun dispositif de sectionnement (sectionneur + fusibles, disjoncteur magnto-thermique) incluant ou non les protections contre les court-circuits (fusibles type Gl ou disjoncteur courbe C) permettant toute intervention sur linstallation. Il est aussi quelque fois indispensable de prvoir un dispositif de commande (contacteur) pour assurer un arrt certain que llectronique ne garantie pas seule. Partie commande La rfrence frquence est donne par une tension applique entre les bornes 4 (-) et 5 (+) comprise entre 0 et 10 V DC. Il en serait de mme pour une rfrence couple entre les bornes 4 (-) et 7 (+). Lentre codeur permet davoir un retour vitesse par lintermdiaire dun codeur incrmental (16 impulsions par ple machine) pour un mode de fonctionnement avec rgulation de vitesse. En labsence de dfaut externe (bornes 11-12 relies) le systme dmarre en avant (bornes 11-15 relies) ou en arrire (bornes 11-17 relies) grace la fermeture de KA1 (enclench par SB2 et automaintenu si SB3 est en position normal) enclenchant la fermeture de KM1. La monte en vitesse se fait suivant une rampe programme. En cas de demande darrt (appui sur SB1) KA1 est aussitt dsaliment mais un contact temporis au repos de KA1 laisse au variateur le temps de ralentir suivant une rampe programme. Ce systme est doubl dun contact de contrle du variateur souvrant lorsque la frquence de sortie est au dessous dun seuil programm (Z1-Z2). Pour un fonctionnement impulsionnel le variateur doit tre inform (bornes 11-A12 relies). SB3 est en position impulsion, il ny a donc pas dautomaintien possible sur KA1. Le fonctionnement est en tout point identique ce qui t dit aux deux chapitre prcdent mais sans automaintien. On notera la prsence des deux fusible type Am (Fu5 et Fu6 un par phase) de protection contre les court-circuits phase-phase et phase-terre en amont du transformateur Tc. On remarque galement la prsence dun ple de prcoupure toujours en amont du transformateur Tc. Ce transformateur Tc, avec cran dantiparasitage reli la terre, reforme un rgime de neutre TT grace la liaison dune de ces bornes de sortie la terre. Il est lui mme protg par un fusible (Fu7) de type Gl. En cas de manuvre de Qs en charge ou darrt durgence (AU) le variateur est immdiatement mis hors tension et larrt du moteur est libre.
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2. Onduleur de tension contrle du couple instantan 2.1.Entranement vitesse variable

Pour bien comprendre ce quest un entranement vitesse variable, il faut au pralable comprendre que sa fonction de base est de rguler le dbit dnergie entre le rseau dalimentation lectrique et lapplication. Lnergie est transmise lapplication par lintermdiaire de larbre mcanique du moteur. Deux grandeurs physiques dcrivent ltat de larbre moteur : le couple et la vitesse de rotation. Pour contrler et rguler le dbit dnergie, il faut par consquent agir sur ces deux grandeurs. Dans la pratique, on agit sur une de ces deux variables, et on parle alors de rgulation de couple ou de rgulation de vitesse. Dans un entranement vitesse variable fonctionnant en mode rgulation de couple, la vitesse est fonction de la charge. Inversement, lorsquil fonctionne en mode rgulation de vitesse, le couple est galement fonction de la charge. A lorigine, seuls les moteurs courant continu taient utiliss pour les entranements vitesse variable car ils permettaient dobtenir la vitesse et le couple requis sans recourir des dispositifs lectroniques complexes. Cependant, le dveloppement des variateurs de vitesse courant alternatif rsulte en partie de la volont dobtenir les niveaux de performances trs levs des moteurs courant continu (en termes de temps de rponse en rgulation de couple et de prcision en rgulation de vitesse) avec des moteurs courant alternatif, rputs pour leur robustesse, leur cot plus abordable et leur simplicit de maintenance.
2.2.Comparaison des diffrentes techniques de commande des moteurs

Entranements courant continu Les spcificits : Orientation du flux assure par un ensemble mcanique (collecteur et balais). Les variables de commande sont le courant dinduit et le courant d'inducteur, mesurs DIRECTEMENT sur le moteur. La rgulation de couple est directe. Les avantages : Rgulation de couple prcise et rapide. Prcision dynamique leve en rgulation de vitesse. Simplicit de la technique de commande. Les inconvnients : Fiabilit des moteurs. Contraintes de maintenance. Cot dachat lev des moteurs. Surcots des capteurs. Entranements courant alternatif Les spcificits (commande en frquence) : Les variables de commande sont la tension et la frquence. Simulation de la tension c.a. sinusodale par un modulateur. Contrle de flux avec rapport U/f constant. Entranement en boucle ouverte. Le couple est fonction de la charge. Les avantages : Faible encombrement. Robustesse, lgret et compacit. Cot rduit. Maintenance rduite. Simplicit du fait de l'absence de capteur. Les inconvnients : L'tat lectromagntique du moteur n'est pas pris en compte. Pas de contrle, ni de rgulation de couple.
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Philippe LE BRUN Lyce Louis ARMAND 173 Bd de Strasbourg 94736 NOGENT sur Marne Temps de rponse plus longs du fait du modulateur.
Florence.vadee@wanadoo.fr : 01 45 14 28 28 : 01 48 73 63 15 Entranements courant alternatif Les spcificits (contrle vectoriel modulation MLI) : Contrle indirect de l'orientation du flux comme pour un entranement c.c. Modlisation des caractristiques lectriques du moteur. Entranement en boucle ferme. Rgulation INDIRECT du couple. Les avantages : Faible encombrement. Robustesse, lgret et compacit. Maintenance rduite. Temps de rponse courts en rgulation de couple. excellente prcision en rgulation de vitesse et de position. Couple maxi vitesse nulle. Performances comparables celles des entranements c.c. Les inconvnients : Utilisation obligatoire d'un capteur de position angulaire. Technique coteuse.
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Philippe LE BRUN Lyce Louis ARMAND 173 Bd de Strasbourg 94736 NOGENT sur Marne Entranements courant alternatif Les spcificits (contrle et modulation vectoriel) : Contrle direct de l'orientation du flux comme pour un entranement c.c. Modlisation des caractristiques lectriques du moteur. Entranement en boucle ferme. Rgulation DIRECT du couple. Les avantages : Faible encombrement. Robustesse, lgret et compacit. Maintenance rduite.
Florence.vadee@wanadoo.fr : 01 45 14 28 28 : 01 48 73 63 15 Simplicit du fait de l'absence de capteur. Temps de rponse extrmement courts en rgulation de couple. bonne prcision en rgulation de vitesse et de position. (excellente avec codeur) Couple maxi vitesse trs faible. ( vitesse nulle avec codeur) Capteur de position angulaire facultatif. (ncessaire pour positionnement ou grande prcision sur la vitesse) Les inconvnients : Technique trs coteuse.
2.3.Structure dun exemple industriel ABB Direct Tork Control
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1 Mesure de la tension et du courant En mode de fonctionnement normal, seuls le courant sur deux phases du moteur et la tension du bus c.c. sont rlevs, ainsi que la position des commutateurs de londuleur. 2 Modle Moteur Adaptatif Les valeurs rleves sur le moteur sont fournies au Modle Moteur Adaptatif. La modlisation mathmatique du fonctionnement du moteur permet de calculer de manire trs prcise les donnes du moteur. Lors de la mise en service du variateur DTC, le Modle Moteur collecte des donnes en excutant la fonction didentification du moteur. Il sagit dun vritable autocalibrage au cours duquel des grandeurs telles que la rsistance statorique, linductance mutuelle et les coefficients de saturation sont releves ainsi que linertie du moteur. Aucun capteur de position ou de vitesse nest ncessaire si un niveau de prcision statique de vitesse avec une erreur de vitesse de 0,5 % est requis, comme lexige la plupart des applications industrielles. 3 Comparateur de couple et comparateur de flux Les signaux de commande des commutateurs (composants de puissance) sont labors dans les comparateurs de couple et de flux. Les valeurs estims de couple et de flux sont transmises aux comparateurs o elles sont compares, toutes les 25 microsecondes, une consigne de couple et une consigne de flux. Ces signaux sont ensuite transmis la logique de commutation optimise. 4 Logique de commutation optimise Le bloc de la logique de commutation optimise intgre un processeur numrique du signal de 40 MHz (technologie DSP) et un circuit ASIC dont la fonction est de dterminer la squence de commutation de londuleur. Par ailleurs, tous les signaux de commande sont transmis par liaisons optiques, garantie dune transmission trs grande vitesse. Le recours ces technologies les plus avances et de telles vitesses de traitement et de communication permet doptimiser, toutes les 25 micro-secondes, la squence de commutation des semiconducteurs de londuleur, et ainsi gnrer ou maintenir le couple moteur trs prcisment. La squence de commutation optimale est ainsi tablie chaque cycle de commande de telle sorte quil ny a pas de squence prdtermine. Ce taux dactualisation est un lment fondamental des performances de la technologie DTC ; en effet, les principales variables de commande du moteur sont actualises 40.000 fois par seconde. Dune part, cest ce qui permet dagir trs rapidement au niveau de larbre moteur et, dautre part, de telles capacits de traitement sont ncessaires au Modle Moteur pour actualiser ces variables. Cest cette vitesse de traitement qui est principalement lorigine des performances de la technologie DTC, notamment lerreur statique de vitesse en rgulation de vitesse, sans capteur, infrieure 0,5 % et le temps de monte du couple infrieur 2 ms. 5 Rgulateur de consigne de couple Au sein du rgulateur de consigne de couple, la valeur du signal de sortie de la rgulation de vitesse est limite par les limites de couple et la tension du bus c.c. Il inclut galement une rgulation de vitesse pour les applications o un signal de couple externe est utilis. La consigne de couple interne issue de ce bloc est envoye au comparateur de couple. 6 Rgulateur de vitesse Le bloc du rgulateur de vitesse est constitu dun rgulateur PID et dun compensateur dacclrateur. Le signal de consigne de vitesse externe est compar la valeur du signal de vitesse issu du Modle Moteur. La valeur dcart est ensuite transmise la fois au rgulateur PID et au compensateur dacclrateur. La valeur finale correspond la somme des valeurs de sortie de ces deux derniers. 7 Rgulateur de consigne de flux Une valeur absolue de flux statorique peut tre fournie par le rgulateur de consigne de flux au bloc comparateur de flux. Cest laptitude contrler et modifier cette valeur absolue qui
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permet de raliser de nombreuses fonctions du variateur, notamment loptimisation du flux, le freinage par contrle de flux et laffaiblissement de champ.
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Travail personnel
1. Mise en uvre et programmation dun convertisseur en U/f pour machine asynchrone.
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Philippe LE BRUN Lyce Louis ARMAND 173 Bd de Strasbourg 94736 NOGENT sur Marne 1. -
Donner le schma de raccordement du variateur ci-dessous partir du reseau 3 x 400V 50 Hz Un voyant signalera un dfaut ou une mise hors tension du variateur (allum sur dfaut) Prise en compte dun dfaut extrieur (contact no et nc disponible) Un bouton poussoir (no) situ sur le pupitre permet leffacement du dfaut Un seul sens de rotation est utile : Avant Le variateur est toujours en marche cest la consigne en 7 qui permet larrt (0 VDC) La consigne frquence est donne par un module de sortie analogique 0 10 VDC Les rampes dacclration et de dclration ont une dure de 5s et 7s respectivement Larrt se fait avec contrle de la tension du bus continu Contacteur avec bobine 24V 50 Hz Prciser les types et calibres des protection
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Philippe LE BRUN Lyce Louis ARMAND 173 Bd de Strasbourg 94736 NOGENT sur Marne 2. Complter le document de paramtrage
2. Mise en uvre dun convertisseur en U/f pour machine asynchrone avec automate programmable industriel. A partir du schma de mise en uvre propos par le constructeur pour le FMV 2306 et des explications de fonctionnement (II.1.3) : 1. Donner les modifications apporter au schma de mise en uvre du FMV 2306 pour une commande par automate programmable (complter le schma donn) : Entres automate programmable Bp Marche Bp Arrt Bp Marche impulsionnelle Bp Arrt dUrgence Sorties automate programmable Logiques autant que ncessaire Analogique pour donner la consigne frquence (les rampes sont gres par lAPI) 2. Donner les GRAFCET correspondant ce schma de mise en uvre : GRAFCET Marche Normale GRAFCET Marche Impulsionnelle GRAFCET Arrt dUrgence
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Philippe LE BRUN Lyce Louis ARMAND 173 Bd de Strasbourg 94736 NOGENT sur Marne Schma complter
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Autocorrection
1. Mise en uvre et programmation dun convertisseur en U/f pour machine asynchrone.
1. Donner le schma de raccordement du variateur ci-dessous partir du reseau 3 x 400V 50 Hz
Q, F1
F2
230V
KM
24V
F3
Marche avant
Atu API Q KM KA KA
NC
Dfaut extrieur Effacement dfaut
Pr-coupure
NC : Non Connect
MAS
33
2. Complter le document de paramtrage
34
1.
2. Mise en uvre dun convertisseur en U/f pour machine asynchrone avec API.
schma de mise en uvre du FMV 2306 pour une commande par automate programmable
35
2. Donner les GRAFCET correspondant ce schma de mise en uvre :
GRAFCET Arrt dUrgence

1
Arrt dUrgence
F/GFN (10)
F/GFI (20)
Arrt dUrgence et Acquittement ATU
GRAFCET Fonctionnement Normal (GFN)

10
Marche
Rampe termine
11
Arrt
AVANT (15, 11)
KM1
MONTEE CONTROLEE DE LA CONSIGNE DE VITESSE ANALOGIQUE
Rampe termine
12
AVANT (15, 11)
KM1
DESCENTE CONTROLEE DE LA CONSIGNE DE VITESSE ANALOGIQUE
Rampe termine et frquence < frquence mini
GRAFCET Fonctionnement Impulsionnel (GFI)

20
Marche Impulsionnelle
Rampe termine
21 22
AVANT (15, 11) Marche Impulsionnelle AVANT (15, 11)
KM1
MONTEE CONTROLEE DE LA CONSIGNE DE VITESSE ANALOGIQUE
Rampe termine
KM1
DESCENTE CONTROLEE DE LA CONSIGNE DE VITESSE ANALOGIQUE
Rampe termine et frquence < frquence mini
36

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Philippe LE BRUN Lyce Louis ARMAND 173 Bd de Strasbourg 94736 NOGENT sur Marne

Variation de vitesse des machines asynchrones

II. Alimentation frquence statorique variable

I. Principe de la variation de vitesse des machines asynchrones

M o t eur av ec v it esse n gat iv e

Frein av ec v it esse n gat iv e

Schma quivalent et expression du couple

Le schma quivalent dune phase en rgime sinusodal quilibr est le suivant :

Variation de vitesse de la machine asynchrone

Rglage par variation du nombre de paires de ples

Rglage par variation de tension

Rglage par action sur le glissement

Rglage par variation de frquence

II. Alimentation frquence statorique variable

une seconde rversibilit complte (nergie de freinage restitue au reseau).

1. Onduleur de tension frquence variable 1.1.Caractristiques C = f () et formes dondes

g dans laquelle apparat le flux statorique, rglable par le rapport R

R/ g V ' devient pour des glissements 2 2 (R / g ) + (N )

60Hs 70Hz 80Hz

249.4m -40 ... VM... 30 ...

-566.9 209.4m 220.0m 230.0m 240.0m 249.4m

0.025k 7.697 6.667

1.333k 1.550k I"A...

Spectre du courant 250 Hz 350 Hz

0.081 0.025k 0.333k 0.667k 1.000k 1.333k 1.550k

186.9m 650.0 500.0

220.0m 225.4m -45 ... VM...

0.025k 0.500k 7.831 6.667

0.086 0.025k 0.500k 1.000k 1.500k 2.000k 2.500k 3.350k

1.2.Etude dun exemple industriel

UNE MICRO-CONSOLE permettant le paramtrage, la lecture d'informations et le contrle du modulateur.

1.3.Mise en uvre dun exemple industriel

2. Onduleur de tension contrle du couple instantan 2.1.Entranement vitesse variable

2.2.Comparaison des diffrentes techniques de commande des moteurs

2.3.Structure dun exemple industriel ABB Direct Tork Control

GRAFCET Arrt dUrgence

Arrt dUrgence et Acquittement ATU

GRAFCET Fonctionnement Normal (GFN)

AVANT (15, 11)

MONTEE CONTROLEE DE LA CONSIGNE DE VITESSE ANALOGIQUE

AVANT (15, 11)

DESCENTE CONTROLEE DE LA CONSIGNE DE VITESSE ANALOGIQUE

Rampe termine et frquence < frquence mini

GRAFCET Fonctionnement Impulsionnel (GFI)

AVANT (15, 11) Marche Impulsionnelle AVANT (15, 11)

MONTEE CONTROLEE DE LA CONSIGNE DE VITESSE ANALOGIQUE

DESCENTE CONTROLEE DE LA CONSIGNE DE VITESSE ANALOGIQUE

Rampe termine et frquence < frquence mini

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