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Chapitre 7 : Le principe Iondamental de la dynamique
Mecanique Page 1 sur 19

I Principe fondamental (PFD)
A) Enonce

Il existe un reIerentiel dèspace, dit reIerentiel galileen, et un reIerentiel de temps,
dit temps absolu, dans lequel le torseur de tout svsteme materiel est egal au torseur des
actions exterieures appliquees a ce systeme :
| | | |
ext
F a m

= .
Ainsi,
ext
F D

= et A A M A K = ), ( ) (

.
Remarques :
- Cet enonce contient les trois lois de Newton
- Quand le systeme est un point materiel, on obtient deux equations vectorielles,
qui sont alors equivalentes.

B) ReIerentiel galileen (ou reIerentiel dìnertie)
1) Relativite galileenne

On considere un reIerentiel R galileen, absolu, et un reIerentiel R, relatiI,
en translation rectiligne uniIorme par rapport a R :
a r
a a

= , donc | | | |
a r
a m a m

=
Or, | | | |
ext a
a m F

= , donc | | | |
ext
F a m
r
= , donc R est galileen.

Reciproquement, on peut montrer que si R est galileen et R aussi, alors R
est en translation rectiligne uniIorme par rapport a R.

2) Recherche dùn reIerentiel galileen

Cèst une recherche empirique :
On Iait des manipulations, observations. Si elles correspondent aux calculs
Iaits, on peut considerer que le reIerentiel est galileen (depend de la precision
possible des mesures).
ReIerentiel de Copernic :
Repere ) , , , (
: v x
u u u O

.
O : centre dìnertie du systeme solaire.
: v x
u u u

, , : vecteurs Iixes par rapport a certaines etoiles.
ReIerentiel geocentrique :
O : centre de la Terre
: v x
u u u

, , : Iixes par rapport aux mmes etoiles (Ainsi, le reIerentiel
geocentrique est en translation par rapport au reIerentiel de Copernic).
Chapitre 7 : Le principe fondamental de la
dynamique

ReIerentiel du laboratoire.
O : a la surIace terrestre.
: v x
u u u

, , : lies a la Terre.

II Thorme de làction et de la raction
A) Enonce et demonstration

| | | | :
ext
F a m S

=
| | | | | | :
1 2 1 ext 1 1 1
+ = F F a m S

| | | | | | :
2 1 2 ext 2 2 2
+ = F F a m S

En sommant les deux dernieres egalites, on obtient :
| | | | | | | |
1 2 2 1 ext
+ + = F F F a m

Ainsi, | | | |
1 2 2 1
= F F

, c'est-a-dire
1 2 2 1
= F F

et
1 2 2 1
= M M

.
(Le theoreme est Iaux en relativite)

B) Application

g

: Actions de la poutre sur le mur : complique a calculer.
On peut chercher a etudier les actions du mur sur la poutre ?
Torseur dynamique : nul car la poutre ne bouge pas.
Ce torseur est aussi egal a la somme du poids de la poutre (glisseur passant par G)
et de làction du mur sur la poutre.
Ainsi, làction du mur compense le poids, et cèst donc aussi un glisseur.

III Thorme de la rsultante dynamique (TRD)
A) Enonce

)
`
=
=
) (
ext
G a M D
F D

Donc
ext
) ( F G a M

= .

B) Interpretation

Le mouvement du centre dìnertie ne depend que des actions exterieures


C) Exemples

Plongeur :
Quand un plongeur quitte le plongeoir, on a g M G a M

= ) ( , soit g G a

= ) ( .
Ainsi, G a une trajectoire parabolique (quoi que Iasse le plongeur, a partir du
moment ou on peut negliger les Irottements de làir)
Deux mobiles autoporteurs :

Lènsemble des deux autoporteurs est isole.
On les envoie lùn sur làutre :

Le mouvement de G ne sera pas perturbe par le choc.
Obus :

On vise la cible avec lòbus, mais lòbus eclate arrive en haut.
Si les eclats dòbus nàrrivent pas a terre, le centre dìnertie des eclats dòbus
touchera quand mme la cible.

IV Thorme de la rsultante cintique (TRC)
A) Enonce, demonstration

On a
ext
F D

=
De plus, pour un systeme Ierme,
dt
P d
D

= .
Ainsi, pour un svsteme ferme,
ext
F
dt
P d

= .

B) Integrale premiere du mouvement

Dans le cas ou 0
ext

= F , on a 0
=
dt
P d
, donc cte = P
: integrale premiere du
mouvement (c'est-a-dire quàu lieu dùne equation diIIerentielle du deuxieme ordre du
mouvement, on a pu integrer une premiere Iois et obtenir une equation diIIerentielle du
premier ordre)


C) Application
1) Recul dùn Iusil

Systeme : balle Iusil
Le systeme est pseudo-isole : le poids est compense.
Ainsi, 0
ext

= F , donc 0 cte

= = P (initialement)
Donc 0
2 2 1 1

= + v m v m (
2 1
P P

= )
Donc
1
2
1
2
v
m
m
v

= .
La quantite de mouvement est egale (en module) pour chacune des deux
masses.
Or,
m
P
mv E
C
2
2
2
1
2
1
= = .
Donc
1
2
2
1
m
m
E
E
C
C
= . Lènergie cinetique est donc plus importante dans la balle.

2) Homme dans une barque

L`homme va chercher son sac de làutre cte de la barque.
De quelle distance se deplace tìl par rapport a la rive ?
Analyse :
L`homme exerce une action sur la barque (pour avancer) ; il pousse donc la
barque qui va se deplacer vers làrriere (Iorce de contact).
Hypotheses :
- barque homme : pseudo-isole (la reaction du lac sur la barque
compense le poids)
Theoreme de la resultante cinetique appliquee au systeme barque homme :
cte = P
, soit 0 cte ) ( ) (

= = + G v M m
Ainsi, G reste immobile pendant la traversee.

La distance parcourue par rapport a la rive est donc de Gm 2 .
Donc |
.
|
\
|
=
2 2 2
d l
M
d
m , soit
m M
M
l d
+
=
Le resultat est satisIaisant : si l`homme se deplace sur un gros bateau, sa
distance parcourue par rapport a la rive sera quasiment celle quìl parcourt par
rapport au bateau, et vice-versa.
- On suppose quìl y a en plus une Iorce de Irottement Iluide v f
( v
:
vitesse de la barque)

Dàpres le theoreme de la resultante dynamique,
v f G a M m

= + ) ( ) ( .
Donc
} }
+ +
= +
0 0
) ( ) ( dt v f dt G a M m

Soit r f t v t v M m
G G

= = + = + )) 0 ( ) ( )( (
( r
: deplacement de la barque)
Or, 0 ) 0 (

= = t v
G
, et 0 ) (

= + = t v
G
car si G atteignait une vitesse non nulle
au bout dùn temps inIini, le deplacement r
serait inIini, ce qui nèst pas

possible avec la Iormule.
Ainsi, 0
= r . C ne se deplace donc pas entre lètat initial et lètat Iinal.

3) Mouvement dùne Iusee

On note
m
D le debit massique dèjection des gaz, u
la vitesse dèjection
(par rapport a la Iusee).
m, v
dependent de t, et t D m t m
m
=
0
) ( .
- Systeme : matiere contenue dans la Iusee a lìnstant t :

- ReIerentiel terrestre, galileen
- Actions exterieures : poids, g m
.
- Theoreme de la resultante dynamique :
g m
dt
P d
= .
u dm v md
v m v d v u dm v d v dm m t P dt t P P d

.
) )( ( ) )( ( ) ( ) (
=
+ + + + + = + =

Donc g m u
dt
dm
dt
v d
m

= , soit u D g m
dt
v d
m
m

= .
u D F
m
= : Iorce de poussee.

4) Chocs

Aspect dynamique :
- DeIinition : on dit quùn point materiel/solide subit un choc lorsquìl
subit une action tres intense (par rapport aux autres Iorces) sur un
intervalle de temps tres breI (devant les autres temps caracteristiques)


- Modelisation :
Par un Dirac :
On pose
}
+
=

0
0
t
t
dt F
: percussion du choc. (
0
t : debut du choc)

Aspect cinematique :
Theoreme de la resultante cinetique :
F
dt
v d
m

=
Donc par integration
} }
+ +
=

0
0
0
0
t
t
t
t
dt F v d m

Ainsi,

= + )) ( ) ( (
0 0
t v t v m
On a donc une discontinuite de la vitesse (avec la modelisation en Dirac) :

Variation de quantite de mouvement au cours dùn choc :
-
1
S :
1 ext 1 2
1

+ = F F
dt
P d

.
Donc
} }
+
+ =
0
0
1 2
0
0
1 ext 1 2 1 1
'
t
t
t
t
dt F dt F P P

.
On suppose quòn peut negliger
}
+
0
0
1 ext
t
t
dt F
devant
1 2
.
Ainsi,
1 2 1 1
'

=

P P
- De mme pour
2
S
2 1 2 2
'

=

P P
- Pour les deux ensemble, 0 '
0
0
ext

= =
}
+ t
t
dt F P P
Ainsi,
2 1 2 1
' ' P P P P

+ = + .
Attention, il Iaut pouvoir negliger la percussion de
ext
F
, ce qui nèst pas

toujours le cas :
On lance une boule de petanque sur une autre

Il va y avoir un choc entre les deux boules, mais le sol va aussi reagir en
percutant la boule qui est a terre.


Conservation de lènergie :
- Cas general :
Pour le systeme 12} :
0
Iinie
ext
choc
ext
= = =
}
P dt P E
Or, U E E E
P C
+ + =
macro ,
, et 0 =
P
E (les boules ne se deplacent pas
pendant le choc)
Donc 0
macro ,
= + U E
C

Exemple : pte a modeler :

vitesse nulle apres le choc.
0 )
2
1
( 2
2 1
2
0
= +
= =
U mv
C C
E E

(
0
v : vitesse juste avant le choc)
- Choc elastique :
DeIinition : cèst un choc pour lequel 0
macro ,
=
C
E (pas de dissipation
dènergie)
Dans le reIerentiel barycentrique :
- Cas general (pour deux points materiels)
0
2 1

= + P P , 0 ' '
2 1

= +P P
1
P
2
P
1
' P
2
' P

- Pour un choc elastique :
On a de plus
2 1 2 1
' ' P P P P

= = =
On a ainsi une rotation des quantites de mouvement.

V Les thormes du moment cintique
A) Enonce
1) Theoreme du moment cinetique par rapport a un point

Expression generale :
Principe Iondamental de la dynamique :
A A M A K = ), ( ) (

) ( ) ( ) (
) (
A v G v M A K
dt
A d
+ =

Donc ) ( ) ( ) (
) (
A v G v M A M
dt
A d
+ =
(quel que soit le point A)

Cas particulier :
Si on choisit le point A Iixe ou si on prend G :
) (
) (
A M
dt
A d

.


2) Theoreme du moment cinetique par rapport a un axe de direction Iixe

u
=
dt
u d

Principe Iondamental de la dynamique : =

, M K
Si 0
=
dt
u d
, u A v G v M K
dt
d
+ =

)) ( ) ( (

Donc u A v G v M M
dt
d
+ =

)) ( ) ( (

Cas particulier :
Si est Iixe ( 0 ) (

= A v ) ou de direction Iixe passant par G ( G A ) :
= M
dt
d

B) Integrale premiere du mouvement

- Si 0 ) (

= A M , alors 0
) (

=
dt
A d
, soit cte ) ( = A

- Si 0 =
M , alors cte =

C) Cas particulier : solide en rotation autour dùn axe Iixe ou de direction
Iixe passant par G.
(Iixe dans le reIerentiel galileen ou Iixe passant par G dans le reIerentiel
barycentrique). Dàpres le theoreme du moment cinetique, on a :
=
=

J
M
dt
d
donc

= M J

D) Application
1) Pendule pesant

r
u

Un seul degre de liberte
Systeme : pendule}
ReIerentiel du laboratoire, galileen
Actions :
Torseur des Iorces de pesanteur uniIorme, glisseur | |P

Torseur des Iorces de contact, | |R
.
Mouvement :
TRD : R P G a m

+ = ) ( ; inutile ici

Theoreme du moment cinetique par rapport a :
R P
M M J

+ =
. On suppose quìl n`y a pas de Irottements, ainsi 0 =

R
M

De plus,

levier de bras
sin l mg M
P
= . Donc sin mgl M
P
=
.
Ainsi, lèquation diIIerentielle du mouvement est 0 sin = +
mgl J

Si reste petit : sin
0 = +

J
mgl

, donc ) cos(
0
+ = t , ou
=
J
mgl

Action de contact :
u ml u ml G a m
r

. ) (
2
+ = .
u mg u mg P
r

. sin . cos =
: : r r
u R u R u R R

+ + =

On peut ainsi calculer
: r
R R R , ,

( 0 =
:
R )

2) Mouvement dùne boule sur un plan incline

0
f f =

On pose la boule sans vitesse initiale.
On cherche une condition sur f et de roulement sans glissement.
Analyse :
doit tre suIIisamment petit, et f suIIisamment grand. On aura ainsi une
condition de la Iorme ) ( > f ou est une Ionction croissante de .
Deux conditions de roulement sans glissement :
0
=
G
v
N f T

0
.
Parametrage :

) (G x x = .
Roulement sans glissement :
R x = .
ReIerentiel galileen
Actions : | |P
, | |R
(pas de Irottement de roulement/pivotement)

+ =
+ =
N mg
T mg x m
cos 0
sin

Donc cos mg N = .


- Theoreme du moment cinetique par rapport a G: :

R T M M M J
T N P
+ = + + =
= =

0 0

Soit R T
R
x
mR =

2
5
2
, donc x m T
5
2
=
- Ainsi, sin
5
7
mg x m = , soit sin
7
5
g x =
Dòu sin
7
2
mg T =
La condition sècrit donc cos sin
7
2
f < , soit tan
7
2
> f .
On peut montrer que cette condition necessaire est aussi suIIisante.
(avec mes conditions initiales)

3) Machine dÀtwood

Poulie : masse M, rayon R, moment dìnertie
J .
Fil : masse negligeable, inextensible, ne glisse pas.
On a :
R v =
1
(inextensible, pas de glissement)
2 1
v v = (inextensible)
Systeme : Iil poulie les deux masses (le systeme nèst pas un solide !)
ReIerentiel du laboratoire, galileen.
| |
1
P
, | |
2
P
, | |
P
P
, | |R
(reaction de làxe de rotation de la poulie).

Theoreme du moment cinetique par rapport a O: = :
= M
dt
d

On a

) (
2
2
2
1 2 2 1 1
R m R m J R v m R v m J + + = + =

Et gR m gR m M M M
P P 2 1
2 1
+ = + =

Donc
2
2
2
1
1 2
) (
R m R m J
gR m m
+ +

,
2
2
2
1
2
1 2
1
) (
R m R m J
gR m m
v
+ +

4) Scarabee sur un plateau

R J ,

Le plateau peut tourner sans Irottements
Le scarabee (m) Iait un tour du plateau.
- Analyse :
Le plateau se deplace par reaction au deplacement du scarabee.

- 2 degres de liberte (cinematiquement) :
+ =

- ReIerentiel terrestre
- Systeme scarabee plateau.
- Actions exterieures :
| |
s
P
, | |
p
P
, | |R
(reaction de làxe)
- Theoreme du moment cinetique par rapport a O: :
0 = =

M
dt
d

Donc 0 cte = =

Or, R mR J + =

Donc 0 ) (
2 2
= + +
mR mR J , soit d
mR
J
d
2
1
1
+
=
Ainsi, lorsque le scarabee a Iait le tour ( 2 = ) :
2
1
2
mR
J
+
=

- Discussion :
La relation est bien homogene, le signe est satisIaisant, et le rapport
2
mR
J

aussi (plus le plateau est lourd, moins il se deplacera)

VI Complments
A) Equilibrage des pieces tournantes

1) Position du probleme

Le solide est soumis a
) (
: | |
A M
R
R

Donc par reaction làxe est soumis a
) (
: | |
A M
R
R
.
A quelles conditions la tige ne casse tèlle pas ?
R
:
R


Il Iaut ainsi eviter
(Làction longitudinale nà pas autant dèIIet, sauI

peut-tre lùsure des bords)
) ( A M
:
) ( A M

//
M
: torsion de làxe ; ok : la tige est Iaite pour a.
: risque de casser làxe.

Ainsi, dans les deux cas, on doit Iaire attention aux composantes
orthogonales.

2) Resultante

TRD :
R P G a m

+ = ) ( , soit ) ) ((
2
u r u r m P R
G r G

+ = .
Pour P
: il suIIit dàvoir une tige suIIisante (le poids ne change pas)
u mr
G

: il suIIit de ne pas accelerer trop brutalement.
Plus gnant :
r G
u mr

2
, qui peut tres bien ne pas tre majore.
On peut ainsi Iaire en sorte dàvoir G sur làxe (et on retire par la mme la
composante precedente)

3) Moment

TMC :
dt
O d
O M
) (
) (

= (O est Iixe)

) ( ) ( =

O
J O .
Si par exemple la rotation est uniIorme, ) (
) (
O
dt
O d
= , ce qui peut
casser la tige. Il Iaut que làxe de rotation soit un axe propre dìnertie.

B) Chanette

On considere un Iil homogene, inextensible, parIaitement Ilexible, et de masse
lineique .


1) Equation Iondamentale de la statique des Iils

Cas general :
Pour un petit element de Iil :
) (s T
) ( ds s T +

On a | | | | T R

= : glisseur tangent au Iil (le Iil est parIaitement Ilexible, donc
il n`y a pas de moment de torsion ou dàction de cisaillement)
Ainsi, 0 ) ( ) (

= + + F d s T ds s T , soit 0

= + F d T d
On a ds f F d

= , dòu 0

= + f
ds
T d
(ds : abscisse curviligne).
Ici, g ds F d

= , donc g
ds
T d
=

2) Projection

Sur un repere ) , , , ( : v x O orthonorme ou : est vertical :
0 =
x
dT , 0 =
v
dT , gds dT
:
= .
- Le Iil est dans un plan vertical. En eIIet :

Ainsi,

sin
cte
cte sin cos
cte cos cos
T T
T T
T T
:
v
x
=
=
)
`
= =
= =

En choisissant làxe Ox convenablement, on peut prendre 0 = .
Ainsi, le Iil est dans le plan xO: , et de la
0
cte cos T T T
x
= = = .
- Forme du Iil :

tan
0
T T
:
=

dx
d:
T T T
: 0 0
tan = = .
Donc
2
2
2
0
1 |
.
|
\
|
+ = = =
dx
d:
gdx gds dx
dx
: d
T dT
:

On pose alors u
dx
d:
= .

Ainsi, lèquation devient :
2
0
1 u g
dx
du
T + = .
Donc
|
|
.
|
\
|
+ =
x
T
g
u
0
sh , dòu k x
T
g
g
T
: +
|
|
.
|
\
|
+ =
0
0
ch
- On a trois inconnues (a savoir k T , ,
0
). Determination :

On peut Iaire en sorte dàvoir O au milieu de A et B.
Ainsi,
2
d
A = ,
2
d
B = .
On en tire que 0 = .
De plus, k
T
gd
g
T
+
|
|
.
|
\
|
=
0
0
2
ch 0

Et enIin, l dx
dx
d:
ds = |
.
|
\
|
+ =
} }
2
1 (l : longueur totale de la tige)
- Commentaire :
cos
0
T
T = ; si la chanette casse, ce sera donc a une extremite.

C) Chute dùne regle sur un coin de table
1) Analyse

(Vocabulaire : d : porte-a-Iaux)
La regle va commencer par tourner, puis glisser.
On cherche làngle
l
a partir duquel elle commence a glisser.
) , , , , ( l g f m d
l
= .
Analyse dimensionnelle :
d et l : | |L ; m : | |M ; f sans dimension ; g :
2
| || |

T L .
Ainsi,
l
est independant de g et m, et a priori d et l apparatront sous Iorme
dùn rapport.

2) Mouvement

Systeme : regle
ReIerentiel du laboratoire, galileen.
Actions : | |P
, | |R
.


Parametrage :
R

TMC par rapport a O: :
cos d mg J =

Soit cos
12
2
2
mgd d
L
m =
|
|
.
|
\
|
+

Et
0
2 2
2
cte sin
12 2
1
=
+ =
|
|
.
|
\
|
+ gd d
L

Projections :
u md u d m a m
r

. ) . (
2
+ =
u N u T R
r

. . + =
u mg u mg P
r

. cos . sin =
(On a 0 < )
Ainsi,
|
|
.
|
\
|
+
+ = =
2
2
2
12 2
1
sin
sin . sin
d
l
gd
md mg md mg T

Et
|
|
.
|
\
|
+
= + =
2
2
12
cos
cos . cos
d
l
gd
md mg md mg N

On tire apres calculs que
2
2
36
1
1
tan
l
d
f
l
+
= .
On retrouve bien ce qui avait ete prevu (independant de g, m)
On remarque que
l
augmente tres vite lorsque le porte-a-Iaux diminue.

D) Percussion sur une regle
1) Regle posee sur un plan horizontal sans Irottements

Dessin vu de haut :
x
u
v
u
:
u

On suppose que
v
u

//
Quel est le mouvement de la regle ?

horizontal
verticaux
torseurs
horizontal
torseur
| | | | | | | | F P P a m

+ + =
Ainsi, | | | | F a m

= .
F
: Iorte entre 0 et , nulle apres.


Phase de percussion :
- TRC :
F
dt
G v d
m

=
) (

Donc dt F G v md

= ) (
Soit

= =
}
=
0
0
) ) 0 , ( ) , ( ( dt F G v G v m
Donc
m
G v

= ) , (
- TMC par rapport a G: :
2 12
2
l
F
ml
=

Donc F
ml
6
=

. Donc
ml
6
) 0 ( ) ( =

, c'est-a-dire
ml
6
) ( =

Phase ulterieure :
TRC : cte ) ( = G v

TMC : cte =

Commentaires :
- La percussion impose les conditions initiales de la regle.
- Sìl y avait des Irottements :
| | | | | | | | F P R a m

+ + = , soit | | | | | | F T a m

+ =
P f N f T

= (donc T reste Iini pendant la percussion).
La phase de percussion reste donc la mme.

2) Regle mobile autour dùn axe vertical

PFD : | | | | | | | | F R P a m

+ + =
Phase de percussion :
- TRC : R F
dt
G v d
m

+ =
) (
. Donc
R
G v

+ = ) , (
- TMC par rapport a làxe de rotation : l F J =

.
Comme
4 12
2 2
l
m
l
m J + =
, on a l
l
m . ) (
3
2
=
, soit
ml

3
) ( =
.
Ainsi,
v v v
u
m
u l
ml
u
l
G v

. .
2
3
) (
2
) , (
2
3

= = =
(Et

+ =
R 2
3
, donc

2
1
=
R
).

E) Pont suspendu

x
u
v
u

1) Forme du cble porteur

On suppose que les cbles verticaux sont assez rapproches pour
considerer que la Iorme est continue.

On a alors a lèquilibre 0 ) ( ) (

= + + F d s T ds s T , donc 0

= + F d T d
Equilibre du tablier :

(Le Iil a une masse nulle)
Ainsi, a lèquilibre, 0 ' ' '

= + g dm F d , donc g dm F d

= puis 0
= + g dm T d
Equation diIIerentielle :
On a
v
u gdx g dx T d

. = =
Donc 0 =
x
dT , soit A T
x
= = cte . Donc A T = cos , ou est làngle que
Iait le Iil avec l`horizontale.
On a aussi dx g dT
v
. = , soit dx g T d . ) sin ( =
Donc dx g Ad . ) (tan =
Comme
dx
dv
= tan , on a
A
g
dx
v d
=
2
2
.
Donc C Bx x
A
g
v + + =
2
2
1
.
Determination des constantes :
Si le cble est attache a la mme hauteur en deux points de distance d, on a
0 = v pour d x , 0 = . Donc 0 = C , ) .(
2
1
d x x
A
g
v =

En connaissant la longueur du cble, on peut ensuite calculer A. (on doit
trouver A proportionnel a g et , par homogeneite ; ainsi,la Iorme du cble ne
depend pas de la masse du tablier)


F) Percussion horizontale sur une boule de billard

0
f f =
x
u
v
u
:
u

La boule est soumise a :
- Son poids P

- La reaction du support R

- La percussion F
, qui dure pendant un temps .

1) Phase de percussion

Dàpres le theoreme de la resultante dynamique,
R P F G a m

+ + = ) (
Donc en integrant :
N T
G
dt R
dt R dt P dt F v m

+ + = + + =
+ + =
}
} } }
0
0 0 0
0
) (

On suppose que la boule ne decolle pas : en projetant, on obtient :
=
+ =
N
T
x m

0
) (

Donc il n`y a pas de percussion verticale.
Puis comme N f T

. , on a aussi 0 =
T
.
Dòu ensuite
m
v
G

= ) ( .
On applique le theoreme du moment cinetique par rapport a G: :
) .( h R F R T J + =

Donc en integrant :

) ( ) ( ) (
0 0
h R Fdt h R Rdt T J = + =
} }

Ainsi,
2
2
5
) (
mR
h R
=

2) Mouvement ulterieur

Principe Iondamental de la dynamique
R P G a m

+ = ) ( , donc T x m = , mg N =
- Theoreme du moment cinetique par rapport a G: :
R T J =

, soit
m
T
R
2
5
=


Vitesse de glissement :
x g
u R x IG G v S I v v

) ( ) ( ) ( + = + = =
donc
x x g
u
m
T
u R x v

2
7
) ( = + =
Mais 0
g
v T , donc 0
g g
v v , soit 0
2
dt
dv
g

Cas ou 0 ) ( =
g
v :
- Condition sur :
On doit avoir 0 ) ( ) ( = +

R x , donc 0 1
2
5
= |
.
|
\
|
+
m R
h
m

, soit R h
5
7
= .
- Mouvement :
On a alors
R x = , T x m = ,
m
T
R
2
5
=

Donc T x m
2
5
=
Et donc 0 = T , 0 = x , 0 =

, c'est-a-dire quòn a un mouvement rectiligne
uniIorme.
Cas ou 0 ) ( >
g
v :
- Condition : il Iaut que R h
5
7
<
- Phase de glissement : 0 < T
On a alors fmg fN T = =
Donc fg x = , soit fgt x x = ) (
Et fg
m
T
R
2
5
2
5
= =

, soit fgt R R
2
5
) ( =

Fin de la phase : cèst lorsque 0 ) ( ) (
1 1
= + t R t x
, soit
fg
v t
g
1
) (
7
2
1
=
On a alors 0 2
7
5
) (
1
> |
.
|
\
|
=
R
h
m
t x

Donc la boule ne reviendra jamais en arriere, quel que soit la maniere dont
on la Irappe : si on veut Iaire un eIIet retro , on est oblige de percuter la boule
de Iaon oblique.

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Chapitre 7 : Le principe Iondamental de la dynamique

Mecanique Page 1 sur 19

= , donc R est galileen.

serait inIini, ce qui n`est pas

= r . C ne se deplace donc pas entre l`etat initial et l`etat Iinal.

, ce qui n`est pas

(quel que soit le point A)

= A v ) ou de direction Iixe passant par G ( G A ) :

. On suppose qu`il n`y a pas de Irottements, ainsi 0 =

(pas de Irottement de roulement/pivotement)

(reaction de l`axe de rotation de la poulie).

(Làction longitudinale nà pas autant dèIIet, sauI

: torsion de l`axe ; ok : la tige est Iaite pour a.

: risque de casser l`axe.

: il suIIit d`avoir une tige suIIisante (le poids ne change pas)

: Iorte entre 0 et , nulle apres.

, qui dure pendant un temps .

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