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BG - SYSTEMES DIFFERENTIELS

LINEAIRES
On se donne des fonctions b
1
, . . . , b
n
de la variable t dnies sur un intervalle ouvert U de R, et une
famille de nombres rels {a
ij
| 1 i, j n}. On cherche rsoudre le systme
_

_
y

1
= a
11
y
1
+a
12
y
2
+ +a
1n
y
n
+b
1
y

2
= a
21
y
2
+a
22
y
2
+ +a
2n
y
n
+b
2
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
y

n
= a
n1
y
n
+a
n2
y
2
+ +a
nn
y
n
+b
n
o y
1
, . . . , y
n
sont des fonctions de classe C
1
sur U.
On crira matriciellement ce systme
(1) Y

= AY +B
o
A =
_
a
ij
_
1i,jn
, Y =
_

_
y
1
.
.
.
y
n
_

_ , B =
_

_
b
1
.
.
.
b
n
_

_ .
Une solution est donc une matrice colonne que lon confondra avec un vecteur de C
n
.
I Rsolution de lquation homogne
On rsout tout dabord lquation homogne
(2) Y

= AY
Les solutions de cette quation constituent un espace vectoriel de dimension n. Si lon note (V
1
, . . . , V
n
)
une base de cet espace, une solution Y de (2) sera donc de la forme
Y = C
1
V
1
+ +C
n
V
n
o C
1
, . . . , C
n
sont des constantes arbitraires. Si lon note
C =
_

_
C
1
.
.
.
C
n
_

_ , V
j
=
_

_
v
1j
.
.
.
v
nj
_

_ et V =
_
v
ij
_
1i,jn
,
la solution scrit matriciellement
Y = V C .
BG 2
Remarques : comme les solutions sont linairement indpendantes, la matrice V (t) est inversible pour
tout t de U.
Dautre part, pour tout vecteur C, on aura
V

C = AV C .
Recherche dune base de solutions
1) Solution gnrale
On a
V (t) = e
tA
.
Cette mthode nest employer que lorsque e
tA
se calcule de manire simple, cest--dire
a) si A possde une valeur propre unique, car dans ce cas A I est nilpotente.
b) si A vrie une quation algbrique simple, par exemple
A
2
= aA+bI , A
p
= A etc . . .
Dans ce cas
V (t) = e
tA
C ,
et donc
C = V (0) ,
ou, de manire plus gnrale,
V (t) = e
(tt
0
)A
C
avec
C = V (t
0
) .
On vitera dans tous les cas la formule gnrale
e
tA
= Se
t(S
1
AS)
S
1
,
qui donne
(3) Y (t) = Se
t(S
1
AS)
S
1
C .
2) Changement de variable
Si lon pose
Y = SZ
o S est une matrice constante inversible dordre n, on a
Z

= S
1
Y

= S
1
AY = S
1
ASZ .
BG 3
Si lon choisit S pour que S
1
AS ait une forme simple, on aura
Z(t) = e
t(S
1
AS)
C ,
et donc
Y (t) = Se
t(S
1
AS)
C .
(Comparez cette formule la formule (3)).
En particulier, si A est diagonalisable, on prend pour S la matrice forme dune base de vecteurs
propres de A nots (W
1
, . . . , W
n
). On a alors
S
1
AS =
_

1
.
.
.

n
_

_ ,
do lon dduit
Y (t) = S
_

_
e

1
t
.
.
.
e
nt
_

_C = S
_

_
C
1
e

1
t
.
.
.
C
n
e
nt
_

_ .
On obtient donc
Y (t) = C
1
e

1
t
W
1
+ +C
n
e
nt
W
n
.
Si A nest pas diagonalisable, on peut mettre la matrice sous forme triangulaire. On a intrt prendre
la forme la plus simple possible (des zros partout sauf sur la diagonale et au-dessus de la diagonale
ventuellement).
3) Mthode des coecients indtermins
Soit une valeur propre de A dordre r

, et r

la dimension du sous-espace propre associ . Notons


r = r

. On cherche une solution


Y (t) = e
t
(W
0
+tW
1
+ +t
r
W
r
) ,
o les W
i
sont des vecteurs constants.
On remplace dans lquation direntielle. On a
Y

(t) = e
t
((W
1
+W
0
) +t(2W
2
+W
1
) + +t
r1
(rW
r
+W
r1
) +t
r
W
r
)
et
AY (t) = e
t
(AW
0
+tAW
1
+ +t
r
AW
r
) .
En identiant les deux expressions, on obtient le systme
_

_
AW
0
= W
1
+W
0
AW
1
= 2W
2
+W
1
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
AW
r1
= rW
r
+W
r1
AW
r
= W
r
BG 4
ce qui scrit encore
_

_
(A I)W
0
= W
1
(AI)W
1
= 2W
2
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
(A I)W
r1
= rW
r
(A I)W
r
= 0
On en dduit en particulier
(AI)
r+1
W
0
= 0 .
Donc W
0
appartient au noyau de lendomorphisme de matrice (AI)
r+1
: cest le sous-espace spectral
associ la valeur propre et il est de dimension r

.
On dtermine une base (U
1
, . . . , U
r
) de ce sous-espace. On a donc
W
0
= C
1
U
1
+ +C
r
U
r
,
et, partir de l, on dtermine successivement W
1
, W
2
, etc. . .
W
1
= (A I)W
0
, W
2
=
1
2
(AI)W
1
. . .
Remarques : 1) si lon connat le polynme minimal de A, on peut remplacer r par le nombre r
0
tel
que r
0
+1 soit lordre de multiplicit de dans ce polynme. Mais il nest pas ncessaire de dterminer
ce polynme, on a ncessairement
r = r

r
0
et lon trouvera que les vecteurs W
r+1
, . . . , W
r
0
sont nuls. Cette remarque reste valable dans la partie II.
2) si pour une valeur propre on a r = 0, on obtient comme solutions correspondantes
Y = C
1
W
1
+ +C
r
W
r
,
o (W
1
, . . . , W
r
) est une base de vecteurs propres du sous-espace propre E

Ce procd sutilise pour chaque valeur propre, et, en additionnant les solutions partielles obtenues, on
obtient toutes les solutions de (2).
Cas particulier : valeurs propres non relles
On remarque que si Y est solution complexe de (2), alors Re Y et ImY sont des solutions relles de
(2). Si est une valeur propre non relle de A, alors

en est une autre. On dtermine les r

solutions
correspondant dans le paragraphe prcdent, puis on prend les parties relles et imaginaires. Cela
donne 2r

solutions indpendantes. Les coecients de Y sont donc des produits de polynmes, dex-
ponentielles et de sinus et cosinus.
BG 5
II Rsolution de lquation complte
1) Mthode de la variation des constantes
La solution de (2) tant donne par
Y = V C
o C est un vecteur constant arbitraire, on cherche une solution de (1) de la mme forme, o C cette
fois dpend de la variable t. En remplaant dans (1) on obtient
Y

= V C

+V

C = AV C +B.
Mais on a
V

C = AV C ,
do
V C

= B
et nalement
C

= V
1
B.
On obtient en intgrant
C(t) =
_
V
1
(t)B(t) dt ,
do
Y (t) = V (t)
_
V
1
(t)B(t) dt .
Remarque : lintgrale ci-dessus dsigne une primitive quelconque de V
1
B et dpend donc de n
constantes arbitraires. Si lon xe une primitive particulire C
0
de V
1
B, on aura
Y = V K +V C
0
,
o K est un vecteur constant arbitraire.
Cas particulier
Si V (t) = e
tA
, on a
Y (t) = e
tA
_
e
tA
B(t) dt .
2) Mthode des coecients indtermins dans le cas de seconds membres
particuliers
a) Second membre de la forme B(t) = e
t
(B
0
+tB
1
+ +t
k
B
k
) o les vecteurs B
i
sont constants.
On cherche une solution particulire de (1) du mme type. On lui ajoutera les solutions de (2) pour
obtenir toutes les solutions de (1).
BG 6
Lorsque nest pas valeur propre de A, on cherche une solution de la forme
Y (t) = e
t
(U
0
+tU
1
+ +t
k
U
k
) .
Le degr du polynme est donc le mme. On a
Y

(t) = e
t
((U
0
+U
1
) +t(U
1
+ 2U
2
) + +t
k1
(U
k1
+kU
k
) +t
k
U
k
) ,
et
AY (t) +B = e
t
(AU
0
+tAU
1
+ +t
k
AU
k
) +e
t
(B
0
+tB
1
+ +t
k
B
k
) .
En identiant, on obtient le systme
_

_
AU
0
+B
0
= U
1
+U
0
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
AU
k1
+B
k1
= kU
k
+U
k1
AU
k
+B
k
= U
k
ce qui scrit encore
_

_
(A I)U
0
= U
1
B
0
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
(A I)U
k1
= kU
k
B
k1
(AI)U
k
= B
k
Mais la matrice A I est inversible. On en dduit donc
U
k
= (A I)
1
(B
k
) ,
puis
U
k1
= (A I)
1
(kU
k
B
k1
) ,
ce qui donne, de proche en proche, tous les U
j
. Ces vecteurs sont dtermins de manire unique.
Lorsque est une valeur propre de A, le degr de la solution particulire augmente. Comme plus
haut, notons r

lordre de la valeur propre, r

la dimension du sous-espace propre et r = r

. On
cherche une solution de la forme
Y (t) = e
t
(U
0
+tU
1
+ +t
k
U
k
+ +t
k+r+1
U
k+r+1
) .
En remplaant et en identiant, on est conduit au systme
_

_
(A I)U
0
= U
1
B
0
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
(A I)U
k
= (k + 1)U
k+1
B
k
(AI)U
k+1
= (k + 2)U
k+2
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
(AI)U
k+r
= (k +r + 1)U
k+r+1
(AI)U
k+r+1
= 0
Dans ce cas A I nest plus inversible. Pour obtenir une solution de ce systme, on peut calculer
(AI)
k+r+2
U
0
. On obtient
BG 7
(4) (AI)
k+r+2
U
0
=
k

j=0
(AI)
k+rj+1
B
j
.
et lon cherche une solution U
0
de cette quation. On en dduira ensuite de proche en proche, U
1
,
U
2
etc. . .
Exemple On peut avoir facilement U
0
dans le cas o la matrice A a deux valeurs propres : a dordre
n 1 et b dordre 1. Le polynme caractristique est alors
P() = (1)
n
( b)( a)
n1
,
et daprs le thorme de Cayley-Hamilton, on en dduit
0 = (A bI)(A aI)
n1
,
ou encore
0 = ((A aI) (b a)I)(A aI)
n1
,
ce qui donne
(AaI)
n
= (b a)(A aI)
n1
,
et donc, si p 0,
(AaI)
n+p1
= (b a)
p
(A aI)
n1
.
Donc, si = a et r = n 2, lquation (4) devient
(b a)
k+1
(A aI)
n1
U
0
=
k

j=0
(b a)
kj
(A aI)
n1
B
j
,
et a comme solution vidente
U
0
=
k

j=0
1
(b a)
j+1
B
j
.
Dans cette situation on peut dailleurs facilement avoir aussi e
tA
grce la srie entire.
b) Second membre de la forme
B(t) = e
t
cos t (B
0
+tB
1
+ +t
k
B
k
) ou B(t) = e
t
sin t (B
0
+tB
1
+ +t
k
B
k
)
o les vecteurs B
i
sont constants.
On peut utiliser le fait que e
t
cos t et e
t
sin t sont les parties relles et imaginaires de e
(+i)t
.
On cherche alors une solution particulire de lquation dont le second membre est
e
(+i)t
(B
0
+tB
1
+ +t
k
B
k
) ,
BG 8
et lon prend, selon les cas, la partie relle ou la partie imaginaire de la solution trouve.
On peut aussi chercher directement une solution de la forme
Y (t) = e
t
(cos t (U
0
+tU
1
+ +t
k+r+1
U
k+r+1
) + sin t (U

0
+tU

1
+ +t
k+r+1
U

k+r+1
))
o r

est lordre de la valeur propre + i, r

la dimension du sous-espace propre et r = r

.
Dans le cas o +i nest pas valeur propre, on prend r = 1.
c) Second membre comprenant la fois des polynmes, exponentielles, sinus, cosinus.
On utilise le principe de superposition des solutions :
si Y
1
et Y
2
sont solutions respectives de
Y

= AY +B
1
et Y

= AY +B
2
,
alors Y
1
+Y
2
est solution de
Y

= AY +B
1
+B
2
.
On est ainsi ramen chercher plusieurs solutions avec des seconds membres de la forme a) ou b).
III Equation avec condition initiale
On cherche une solution de (1) vriant la condition
Y (t
0
) = Y
0
o Y
0
est un vecteur donn.
1) Formule gnrale
La solution est donne par
Y (t) = e
(tt
0
)A
Y
0
+e
tA
t
_
t
0
e
sA
B(s) ds .
ou encore
Y (t) = e
(tt
0
)A
Y
0
+
tt
0
_
0
e
uA
B(t u) du.
2) Solution gnrale de la forme Y = V C +Y
1
On rsout lquation
Y (t
0
) = Y
0
= V (t
0
)C +Y
1
(t
0
) ,
BG 9
ce qui donne
C = V (t
0
)
1
(Y
0
Y
1
(t
0
)) ,
et donc
Y = V V (t
0
)
1
(Y
0
Y
1
(t
0
)) +Y
1
.