Dpartement de gnie mcanique

SYS-855 Vibroacoustique
Chapitre 2 :
Les systmes plusieurs degrs de libert


Marc Thomas, ing., Ph.D.
Frdric Laville, ing., Ph.D.

























Septembre 2001
TABLE DES MATIRES


2. systmes plusieurs degrs de libert ________________________________________ 2-3
2.1. Introduction ________________________________________________________________ 2-3
2.2. Mise en quation d'un systme sous forme matricielle ______________________________ 2-3
2.3. Rsolution d'un systme non amorti en vibrations libres. ___________________________ 2-6
2.3.1. Valeurs et vecteurs propres ________________________________________________________ 2-6
2.3.2. Analogie du problme de valeurs propres avec le problme mcanique______________________ 2-6
2.3.3. Calcul des frquences naturelles ____________________________________________________ 2-7
2.3.4. Calcul des modes________________________________________________________________ 2-9
2.3.4.1. Exemple 2.3 ________________________________________________________________ 2-10
2.3.4.2. Mode 1 ____________________________________________________________________ 2-10
2.3.5. Programmation MATLAB des frquences naturelles et des modes.________________________ 2-12
2.3.6. Rponse libre du systme ________________________________________________________ 2-13
2.4. Analyse modale_____________________________________________________________ 2-15
2.4.1. Introduction___________________________________________________________________ 2-15
2.4.2. Analyse modale dun systme non amorti____________________________________________ 2-15
2.4.2.1. Orthogonalit des modes ______________________________________________________ 2-16
2.4.2.2. Normalisation_______________________________________________________________ 2-19
2.4.3. Analyse modale d'un systme amorti visqueux________________________________________ 2-20
2.5. vibrations forces d'un systme deux degrs de libert avec amortissement__________ 2-23
2.5.1. Introduction___________________________________________________________________ 2-23
2.5.2. Calcul de la rponse force d'un systme deux degrs de libert par la mthode de l'impdance
mcanique ___________________________________________________________________________ 2-23
2.6. Solution gnrale par variables dtats _________________________________________ 2-27
2.7. Exercices Chapitre 2.2 _______________________________________________________ 2-29

2-2

2. SYSTMES PLUSIEURS DEGRS DE LIBERT

2.1. Introduction

Ce chapitre est une introduction aux systmes plusieurs degrs de libert. Le cas d'un systme
seulement deux degrs de libert et sans amortissement a t choisi pour introduire les diverses
notions spcifiques des systmes plusieurs degrs de libert. Dans ce chapitre les vibrations
libres sont tudies et permettent d'introduire les notions de mode de vibration et de rponse
par superposition des modes.

2.2. Mise en quation d'un systme sous forme matricielle
Un systme deux degrs de libert (ainsi que les DCL) est reprsent sur la figure 2.1.
f
1
(t)
x
1
(t)
x
1
=0 lquilibre
statique
c
1
k
1
m
1
x
1
(t)
f
c1 f
k1
m
1
g
x
1
(t)
f
c1
f
k1
f
2
(t)
x
2
(t)
c
2
k
2
m
2
x
2
=0 lquilibre
statique
c
3
k
3
f
1
(t)
f
c2
f
k2
x
2
(t)
f
c2 f
k2
m
2
g
f
2
(t)
f
c3
f
k3
f
c2
f
c3
x
2
(t)
x
2
(t)
x
2
(t)
x
2
(t)
x
1
(t)
x
1
(t)
x
1
(t)
f
k2
f
k3

Figure 2.1 - Systme deux degrs de libert avec amortissement et forces d'excitation:
modle et DCL des lments

2-3
Dans un premier temps le systme comporte amortissement et forces d'excitation, ce qui permet
d'obtenir des quations assez gnrales du systme. Par la suite il suffira d'galer les constantes
d'amortissement et les forces zro pour avoir le systme non amorti en vibrations libres

Le systme d'quations obtenu est:

) t ( f x ) k k ( x k x ) c c ( x c x m
) t ( f x k x ) k k ( x c x ) c c ( x m
2 2 3 2 1 2 2 3 2 1 2 2 2
1 2 2 1 2 1 2 2 1 2 1 1 1
= + + + +
= + + + +
& & & &
& & & & &
(2.1)


ce qui peut s'crire sous forme matricielle:


(2.2)
| | { } | | { } | | { } { } f x K x C x M
f
f
x
x
k k k
k k k
x
x
c c c
c c c
x
x
m
m
= + +
)
`

=
)
`

+
+
+
)
`

+
+
+
)
`

& & &

&
&
& &
& &
2
1
2
1
3 2 2
2 2 1
2
1
3 2 2
2 2 1
2
1
2
1
0
0



On voit que les quations ne sont plus indpendantes. On peut remarquer que les quations sont
couples, cest dire quune perturbation sur la coordonnes x
2
va avoir un effet sur le degr de
libert x
1
et vice- versa.

Si les forces extrieures sont nulles et si on ne tient pas compte de lamortissement, on peut trouver
des rgimes d'oscillations propres du systme qui sont caractriss par:
des frquences de rsonance ou des valeurs propres (il y a autant de frquences naturelles que de
degrs de libert);
des dformes propres (ou modes ou vecteurs propres), associes aux frquences.

On peut se ramener des quations indpendantes ou dcouples, moyennant un changement de
variable appropri. Nous allons voir comment, en introduisant la notion de mode propre.

Exemple 2.1

Lexemple 2.1 dcrit le mouvement de pompage dune automobile qui peut tre dcrit comme un
systme 2 ddl. Dterminez les quations du mouvement.


)
On crit l'quilibre des forces intrieures et extrieures sur chaque masse:
(
2 1 1
x x b )
x
-
x
(
k
- =
x m 2 1 1 1 1
& &
& &
( ) ( )
1 2 1 3 2 2 3
) ( x x b x x b )
x
-
x
(
k
- x x
k
- =
x m 1 2 1
2
2 2 2
& & & &
& &
0
2 1 1 1
=
x k
-
x k
x b x b +
x m 2 1 1 1 1 1
+ & &
& &

3 2 3 2 2 2 1 1 1
) ( x k x b =
x
)
k
+
k
( +
x
k x b b x b -
x m 2 2 1 1
1
2 2
+ + + & & &
& &

Notation matricielle

[M]{X} + [K]{X} = {F}
&&
2-4
Exemple 2.1 : Modlisation physique d'une suspension automobile

V
y
V
x

Figure 2.1 Automobile qui rencontre un obstacle

La Figure 2.1 illustre le schma d'une automobile qui doit passer par dessus un cahot. La
modlisation physique demande d'abord de simplifier ce problme trois dimensions en un
problme une seule dimension. On considre donc une seule masse m
1
pour l'automobile et une
seule suspension de masse m
2
, forme d'lments linaires (k
1
,b
1
). Le pneu de l'automobile doit tre
modlis comme un ressort linaire (k
2
) pour l'effet d'lasticit et d'un amortisseur linaire b
2
pour
les pertes.

La vibration verticale (pompage) de lautomobile se modlise tel que dcrit la Figure 2.2 pour la
modlisation mcanique.

m
1
m
2
k
1
k
2
b
1
b
2
v
1
v
2
v
3
v
s

Figure 2.2 Modlisation d'une suspension automobile

Dveloppez les quations du mouvement de lautomobile.





2-5

2.3. Rsolution d'un systme non amorti en vibrations libres.

Dans le cas du systme prcdent non amorti et sans forces d'excitations (vibrations libres), le
systme suivant homogne (sans second membre) est rsoudre:



(2.3)
| | { } | | { } 0
0
0
0
0
2
1
3 2 2
2 2 1
2
1
2
1
= +
)
`

=
)
`

+
+
+
)
`

x K x M
x
x
k k k
k k k
x
x
m
m
& &
& &
& &



2.3.1. Valeurs et vecteurs propres

Si on fait subir un vecteur non nul {X} une transformation linaire [T] et si le rsultat de
cette transformation est un vecteur {V} tel que:
{V} = [T] {X} = {X} o est un nombre scalaire, on dit que:

(X) est une direction propre de [T] (ou vecteur propre)
est une valeur propre de T.

[T] {X} = {X} (2.4)

La relation prcdente peut aussi s'crire:

[T - I] {X} = 0 (2.5)

o I est la matrice unitaire.

2.3.2. Analogie du problme de valeurs propres avec le problme mcanique

On cherche des solutions de la forme: {X} = {X
0
} cos t, soit:

-[M].
2
.{X} + [K]{X}= 0 (2.6)
[-{M}.
2
+ [K]]{X} = 0 (2.7)
Soit :

[K - M]{X} = 0 (2.8)
o la valeur propre reprsente le carr de la pulsation naturelle (
2
)
La valeur propre est dtermine en calculant le dterminant de lquation 2.8.:

det [K - M] = 0 (2.9)
2-6
L'quation (2.8) n'est pas rigoureusement semblable l'quation (2.5). On aurait pu, pour avoir la
similarit, multiplier lquation 2.8 de chaque ct par [M]
-1
:

[M
-1
] x [K - M]{X} = 0 (2.15)

soit: [[M]
-1
[K] - [I]] {X} = 0 (2.16)

Lquation 2.16 se rsout en crivant:

det{[M]
-1
[K] - [I]} = 0 (2.17)
ou: det[[M]
-1
x [K - M]] = det[M
-1
] x det[K - M] = 0 (2.18)

Comme par ailleurs: det
det
[ M ] =
1
[M]

-1
0

Les solutions de l'quation (2.18) sont donnes par :


det[K - M] = 0 (2.19)

On voit que les solutions "" de l'quation (2.19) sont les mmes que les solutions ""de l'quation
(2.17).

Le vecteur propre de M
-1
K reprsente la forme de la dforme (mode) de la
structure.
Il y a autant de modes que de degrs de libert.
2.3.3. Calcul des frquences naturelles

La solution gnrale est de la forme:

(2.20)
)

+ =
+ =
) t cos( X x
t cos( X x
2 2 2
1 1 1




X
1
et X
2
sont des vecteurs avec les composantes suivantes et

21
11
1
x
x
X

22
12
2
x
x
X
La solution gnrale est la partie relle de la solution suivante complexe plus facile manipuler
pour la rsolution:

(2.21)

=
=
t i
2 2
t i
1 1
e X
~
x
~
e X
~
x
~

2-7
ce qui donne l'quation matricielle suivante:



(2.22)
| |{ } | |{ } { }
| |{ } { } 0 X
~
M K
0 X
~
K X
~
M
0
0
X
~
X
~
k k k
k k k
X
~
X
~
m 0
0 m
2
2
2
1
3 2 2
2 2 1
2
1
2
1 2
=
= +

)

=
)
`

+
+
+
)
`

Pour qu'il y ait une solution autre que la solution triviale (tous les termes gaux zro), il faut
que les deux quations constitutives de l'quation matricielle soient identiques, c'est dire que
leur dterminant soit nul:


(2.23)
( ) ( ) { } ( )( ) { } 0 k k k k k m k k m k k ) m m (
0
m k k k
k m k k
0 M K
2
2 3 2 2 1
2
1 3 2 2 2 1
4
2 1
2
2 3 2 2
2
2
1 2 1
2
= + + + + + +
=
+
+
=

c'est une quation algbrique du second degr en
2
, sa solution est:


(2.24)
( ) ( )
( ) ( )
( )( )
2
1
2 1
2
2 3 2 2 1
2
2 1
1 3 2 2 2 1
2 1
1 3 2 2 2 1 2
2
2
1
m m
k k k k k
4
m m
m k k m k k
2
1
m m
m k k m k k
2
1
,
(

(
)
`

+ +

)
`

+ + +
)
`

+ + +
=
m

1
et
2
sont les frquences naturelles du systme.

Exemple 2.2

Calculez les frquences naturelles de lexemple 2.2 en considrant k
1
= k
2
= k et m
1
= m
2
= m

Dans lexemple 2.1, on avait:


(

+

2 1 1
1 1
k k k
k k
= [K]

(

2
1
0
0
m
m
= [M]
2-8

(

+

2 2 1 1
1 1 1
m k k k
k m k
= M] - [K

Les racines de cette quation sont:

m
2
k
m
4 - m k km
=
2
2 2 2 2
9 3

m
2
k k
=
5 3

On trouve 2 valeurs propres, soit :

2
1 1
=
m
k
=
38 . 0

et

2
2 2
=
m
k
=
61 . 2

2.3.4. Calcul des modes

Pour chacune de ces valeurs de , les deux quations constitutives de l'quation matricielle sont
identiques, il suffira donc d'en choisir une des deux, elle permettra d'obtenir le rapport x
2j
sur x
1j

cette frquence naturelle. Les deux rapports d'amplitude suivants seront obtenus:



(2.25)

( )
( )
( )
( )
3 2
2
2 2
2
2
2 1
2
2 1
12
22
2
3 2
2
1 2
2
2
2 1
2
1 1
11
21
1
k k m
k
k
k k m
x
x
r
k k m
k
k
k k m
x
x
r
+ +
=
+ +
= =
+ +
=
+ +
= =






(2.26)
x
)
`

=
)
`

=
)
`

=
)
`

=
12 2
12
22
12
2
11 1
11
21
11
1
x r x
x
X
x r
x
x
x
X



Ce rapport des amplitudes dfini une faon de vibrer avec une certaine relation de phase et
d'amplitude entre les deux coordonnes. Cette faon de vibrer une frquence naturelle s'appelle
un mode de vibration. Un mode de vibration est donc caractris par:
1. sa frquence naturelle
2. son vecteur modal (appel souvent en pratique dforme modale), dans notre cas les
deux vecteurs modaux sont:

2-9
Les solutions correspondant chaque mode sont en nombres complexes:

t i
21 2
21 t i
22
12
2
t i
11 1
11 t i
21
11
1
2 2
1 1
e
x
~
r
x
~
e
x
~
x
~
) t ( x
~
e
x
~
r
x
~
e
x
~
x
~
) t ( x
~


)
`

=
)
`

=
)
`

=
)
`

=
r
r
(2.27)

et en nombres rels:




(2.28)
) t cos(
x r
x
) t ( x
) t cos(
x r
x
) t ( x
2 2
21 2
21
2
1 1
11 1
11
1
+
)
`

=
+
)
`

=
r
r



2.3.4.1.Exemple 2.3

Calculez les modes de lexemple 2.2
2.3.4.2.Mode 1

On remplace

par:
m
k
=
1
38 . 0

On trouve :
0.62 X
1
X
2
= 0

Ce mode sexprime comme : X
2
/X
1
= 0.62.
{ }
)
`

=
61 . 0
1
1
X

Sous forme vectorielle, on peut lcrire sous la forme :


1er vecteur propre:

, { } a X
)
`

=
61 . 0
1
1
o a est une constante, car il y a en ralit une infinit de vecteurs dfinis une constante prs.


2-10
2e vecteur propre:

m
k
= : par remplace On
2
61 . 2

On trouve:

-1.61 X
1
X
2
= 0

Soit X
2
/X
1
= -1.61



On peut multiplier chaque terme du vecteur propre par un scalaire et obtenir le
mme rsultat.
Le logiciel mode(M,K,1) calcule les frquences naturelles et les modes d une
structure.

2-11
2.3.5. Programmation MATLAB des frquences naturelles et des modes.



function mode(M,K,dispar)
% [P,w,U]=modes(M,K) calcule les frquences naturelles w et les
% modes U d'un systme non amorti
% Les donnes d'entre sont la matrice de masse M et la matrice
de
% rigidit K.
% [P,w,U]=modes(M,K,1) montre l'cran les rsultats.
if nargin==2
dispar=0;
end
%Calcul des valeurs et vecteurs propres
[P,lam]=eig(M^(-.5)*K*M^(-.5));
[w,k]=sort(sqrt(diag(lam)));
P=P(:,k);
%test pour vrifier que la colonne est positive
for i=1:length(M)
if P(1,i)<0
P(:,i)=-P(:,i);
end
end
U=M^(-.5)*P;
if dispar==1
clc
disp('les frquences naturelles sont')
disp(' ')
for i=1:length(M)
disp(['omega',num2str(i),' = ',num2str(w(i)),' rad/s'])
end
disp(' ')
disp('les vecteurs propres sont')
P
disp(' ')
disp('Les modes propres sont')
U


2-12
2.3.6. Rponse libre du systme

La solution gnrale est une combinaison linaire de ces deux solutions:


(2.29)
) t cos(
x r
x
) t cos(
x r
x
) t ( x
) t ( x
) t ( x
2 2
21 2
21
1 1
11 1
11
2
1
+
)
`

+ +
)
`

=
)
`

=
r


Les paramtres ,une fois connus, dterminent compltement la solution gnrale,
ils sont dtermins par les 4 conditions initiales x
2 1 21 11
, , x , x
1
(0), x
2
(0), . ) 0 ( ), 0 (
2 1
x x & &

Les relations suivantes donnent les expressions gnrales de chaque paramtre en fonction des
conditions initiales, des frquences naturelles et des rapport damplitude :








(2.30)
( )
( )
( )
( )
)
`

+

=
)
`

+
=
(

+ +

=
(

+
+

)] 0 ( x ) 0 ( x r [
) 0 ( x ) 0 ( x r
tan
)] 0 ( x ) 0 ( x r [
) 0 ( x ) 0 ( x r
tan
) 0 ( x ) 0 ( x r
) 0 ( x ) 0 ( x r
) r r (
1
x
) 0 ( x ) 0 ( x r
) 0 ( x ) 0 ( x r
) r r (
1
x
2 1 1 2
2 1 1 1
2
2 1 2 1
2 1 2 1
1
2
1
2
2
2
2 1 1
2
2 1 1
1 2
21
2
1
2
1
2
2 1 2
2
2 1 2
1 2
11
& &
& &
& &
& &








Exemple2.4

Calculez la rponse libre du systme de lexemple 2.1, en le considrant fix au sol. La masse 1
est excite par un dplacement initial de 1m.
Les rsonances et les modes du problme sont :
m
k
= et
m
k
=
2 1
61 . 2 38 . 0

et
{ }
{ }
)
`

=
)
`

=
61 . 1
1
61 . 0
1
2
1
X
X

2-13
alors,
( ) { }
( )
( )
( )
( ) { }
( )
( )
( )
2 2
2
2
1
2
1 1
1
2
1
1
sin
61 . 1
1
sin
61 . 0
1


+
)
`

=
)
`

=
+
)
`

=
)
`

=
t
t x
t x
t x
t
t x
t x
t x


)
La solution gnrale pour une vibration libre est:

( )
( )
( ) (
2 2 1 1
2
1
cos
61 . 1
1
cos
61 . 0
1
+
)
`

+ +
)
`

=
)
`

t B t A
t x
t x


Les quatre inconnues A, B,
1
et
2
sont dtermines par les conditions aux limites.

Supposons
1 2 1 2
x (0) =1, x (0) = x (0) = x (0) = 0 & &

En appliquant lquation 2.30, on obtient:

r1 = 0.61 et r2 = -1.61

x
11
= - 0.72 et x
21
= - 0.27


)
61 . 2
cos(
43 . 0
27 . 0
)
38 . 0
cos(
43 . 0
72 . 0
) (
) (
) (
2
1
t
m
k
t
m
k
t x
t x
t x
)
`

+
)
`

=
)
`

=
r



Rsum

La rponse libre non amortie est dtermine en exprimant que la rponse temporelle est
gale la somme des mouvements harmoniques chaque frquence naturelle en
exprimant que l amplitude des mouvements harmonique est gale au mode multipli par
une constante dterminer. Les inconnues (amplitudes et phases) sont dtermines par les
conditions initiales de dplacement et de vitesse.
Si les conditions initiales sont sous forme de dplacement, le mouvement
s exprimera sous forme cosinusodal.
Si les conditions initiales sont sous forme de vitesse, le mouvement s exprimera
sous forme sinusodal.
Si les conditions initiales sont sous forme de dplacement et de vitesse, le
mouvement s exprimera sous forme quelconque.
2-14
2.4. Analyse modale


2.4.1. Introduction

Dans le chapitre prcdent, il a t montr que les vibrations libres (cest dire sans autre formes
dexcitation que les conditions initiales) dun systme plusieurs degrs de libert se font suivant
des modes de vibrations propre au systme, chaque mode ayant une frquence propre ou naturelle
et une dforme modale. Il a t vu comment la rponse du systme pouvait sexprimer en
fonction de ces modes. Dans ce chapitre les modes vont servir de base pour une transformation
des coordonnes du systme qui permet darriver un systme dquations dcouples. Cest
lobjet de ce chapitre de prsenter cet ensemble de manipulations matricielles relies
lutilisation des modes que lon appelle analyse modale.

2.4.2. Analyse modale dun systme non amorti

Le point de dpart est le systme suivant o { } x reprsente un vecteur de coordonnes
gnralises (cest dire un ensemble de coordonnes indpendantes telles que longueur, angle,
ou autres paramtre physiques) :

| |{ } | |{ } { } ) t ( f x K x M = + & & (2.31)

Le principe de la mthode est de transformer { } x en un nouveau systme de coordonnes { } y tel
que { contienne les coefficients de participation modale, y } y
1
et y
2
, cest dire la contribution
de chaque mode la rponse :

{ }
) 2 (
2
1
2
) 1 (
2
1
1
x
x
y
x
x
y x
)
`

+
)
`

= (2.32)

Ce qui peut scrire :

{ } | |{ } y P x = (2.33)

qui dfinit la matrice modale : | | P

| |
(

=
(
(

)
`

)
`

=
) 2 (
2
) 1 (
2
) 2 (
1
) 1 (
1
) 2 (
2
1
) 1 (
2
1
x x
x x
x
x
x
x
P (2.34)

L'quation en y est :
| || |{ } | || |{ } { } ) (t f y P K y P M = + & & (2.35)
2-15

Elle devient, aprs multiplication par | |
T
P :
| | | || |{ } | | | || |{ } | | { } ) t ( f P y P K P y P M P
T T T
= + & & (2.36)

les deux matrices | | et | | | || | P M P M
T
= | | | | | || |{ } y P K P K
T
= sont diagonales ( cause de
lorthogonalit des modes comme il va tre dmontr dans la section suivante), ce qui fait que le
systme dquations est dcoupl, il est donc possible de rsoudre sparment chaque quation
en y
1
, y
2
, y
3
, etc.

2.4.2.1.Orthogonalit des modes

Les deux colonnes de la matrice | sont appeles | P { }
1
P et { }
2
P , ce qui permet dcrire :

| |{ } { }
| |{ } { }
)
`

=
=
0 P M K
0 P M K
2
2
2
1
2
1
(2.37)

ces deux quations sont transformes en :

| |{ } | |{ }
| |{ } | |{ }

=
=
2 2
2
2
1 1
2
1
P K P M
P K P M
(2.38)

et aprs multiplication gauche par les transposes de P
1
et P
2
:

{ } | |{ } { } | |{ }
{ } | |{ } { } | |{ }

=
=
2
T
1 2
T
1
2
2
1
T
2 1
T
2
2
1
P K P P M P
P K P P M P
(2.39)
si on transpose la premire quation, elle devient :

{ } | | { } { } | | {
2
T T
1 2
T T
1
2
1
P K P P M P = } (2.40)

si les matrices M et K sont symtriques, elles sont gales leur transposes, ce qui permet alors
dobtenir en comparant lquation obtenue la deuxime du systme prcdent :

( ){ } | |{ } 0 P M P
2
T
1
2
1
2
2
= (2.41)

ce qui entrane, comme
1
et
2
sont distinctes :

{ } | |{ } 0 P M P
2
T
1
= (2.42)

et par un raisonnement similaire, lidentit suivante est obtenue avec K :

2-16
{ } | |{ } 0 P K P
2
T
1
= (2.43)

ces deux dernires relations tablissent lorthogonalit des vecteurs P
1
et P
2
.

Ceci conduit au fait que les matrice M et K soient diagonales, ce qui est dmontr dans le cas de
la matrice M :
| | | || | { }{ } | | | | { }{ } | |
(

=
(

= =
2
T
2
1
T
1
2
T
2 1
T
2
2
T
1 1
T
1
2 1
T
2 1
T
MP P 0
0 MP P
MP P MP P
MP P MP P
P P M P P P M P (2.44)

Exemple 2.5:

Considrons le mcanisme de la figure 2.1, excit par une force harmonique f(t) damplitude F
1
et de
pulsation la masse 1 pour lequel les termes damortissement sont nuls, k
1
= k
2
= k
3
et m
1
= m
2
.
Calculez la rponse vibratoire en appliquant la technique danalyse modale.

( ) (
( )
{ } { }
( )
)
`

=
(

+
(

=
+ =
0 2
2
0
0
2 1 2 2
2 1 1 1
t f
x
k k
k k
x
m
m
x k x x k x m
t f x x k x k x m
& &
& &
& & )


f(t) = F t, x(t) = X t sin sin

2k - m
-k
-k
2k - m
{X} = {0} solution homogne
2
2

(
(


( )
( )( )
2 0
3 0
2
2
2
2 2
k m k
k m k m
=

=


2
1
2
= 2
k
m
+
k
m
=
k
m
3k
m
_ _
_
_


Mode 1:
1
2
=
k
m

{ } P
P
P
1
11
12
=

`
)

2-17
{ }
2 0
1
1
11 12
1
k m
k
m
P kP
P

|
\

|
.
|
|
\

|
.
|
=
=

`
)



Mode 2
2
2
3
=
k
m

{ } P
P
P
2
21
22
=

`
)

{ }
2
3
0
1
1
21 22
2
k m
k
m
P kP
P

|
\

|
.
|
|
\

|
.
|
=
=

`
)


| | { } { }
| |
P P P = =

( 1 2
1 1
1 1
;

On pose {X} = [P] {Y}

{ }
1 1
1 -1
m 0
0 m
1 1
1 -1
{y} +
1 1
1 -1
2k -k
-k 2k
1 1
1 -1
{y} =
1 1
1 -1
f

(
(

(
(

(
(

(
(

(
(

(
(

(
(
&&

{ } { }
2 0
0 2
2 0
0 6
m
m
y
k
k
y
f
f

(
+

(
=

`
)
&&

On constate que les quations sont dcouples.

La rponse vibratoire se calcule alors comme 2 systmes indpendants 1 ddl.
2-18
( ) ( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
( )
( )
( )
2 2
2 6
2
2 3
1 1
1 1
2
1 1
3
2
1 1
3
1 1
2 2
1
2
2
2
1
2
1
2
1 1 2
2 1 2
1
2 2
2
2 2
my ky t f t
my ky t f t
f t F t
y t Y t
Y
F
k m
Y
F
k m
X
X
Y
Y
X Y Y
X Y Y
x t
F
t
k m k m
x t
F
t
k m k m
&&
&&
sin
sin
sin
sin
+ =
+ =
=
=
=

`
)
=

`
)
= +
=
=

|
\

|
.
|
=

|
\

|
.
|

2.4.2.2.Normalisation

Pour amener lquation sous une forme analogue celle obtenue pour des systmes un degr de
libert et avoir le coefficient 1 devant le terme de plus haut degr, dans le cas de cette
quation matricielle un choix sera fait dune matrice modale normalise | |
*
P telle que le
coefficient devant le terme de plus haut degr soit la matrice identit :
| | | | | || | | | I P M P M
*
T
*
= = (2.45)
ce qui conduit | | | |
2
n
K = et lquation finale normalise :

{ } | |{ } | | { } f P y y
T 2
n
= + & & (2.46)

Exemple 2.6

Normalisez le mode de lexemple 2.5


2-19
A) mode 1

{ } | |{ }
{ } { }
{ }
{ }
P M P
P a P a
a
m
m
a
m
P
m
m
T
1 1
1 1 1 1
1
2
1
1
1
1
1
1 1
0
0
1
1
1
1
2
1
2
1
2
* *
*
*
=
= =

`
)

`
)
=
=
=

B) mode 2
{ } | |{ }
{ } { }
{ }
{ }
P M P
P a P a
a
m
m
a
m
P
m
m
T
2 2
2 2 2 2
2
2
2
2
1
1
1
1 1
0
0
1
1
1
1
2
1
2
1
2
* *
*
*
=
= =

`
)

`
)
=
=
=

2.4.3. Analyse modale d'un systme amorti visqueux

Pour un systme amorti, les quations du mouvement sont:
( ) {
[M] {x} + [C] {x} + K}x} = f t && &
}
(2.47)

En faisant le changement de variable:
{x} = [P] {y} et en multipliant par [P ]
T


2-20
On obtient:
( ) { }
[P ] [M][P]{y} + [P ] [C][P]{y} + [P ] [K][P]{y} = [P ] f t
T T T
&& &
T
T
(2.48)

En gnral [P
T
][C][P] n'est pas diagonal et on ne peut pas dcoupler les quations. Pour suppler
cela, on peut faire l'hypothse que:


[C] = [M] + [K] (2.49)
l'amortissement est suppos proportionnel la masse et la rigidit.
On obtient alors:
[P ] [M][P]{y} + ( [P ] [M][P] + [P ] [K][K]){y} + [P ] [K][P]{y} = [P ] {f}
T T T T
&& & (2.50)

et l'quation est dcouple.

Si on normalise [P] tel que

[P]
T
[M][P] = [I] (2.51)

On obtient:
[I]{y} + ( [I] + [ ]){y} + [ ]{y} = [P ] {f}
2 2
T
&& & (2.52)

En posant: + = 2 o =
C
C
facteur d amortissement
1
2
i i i
c


{ y } + [2 ] { y } + [ ]{y} = [P ] {f}
i i i
i
i
2
T
&& & (2.53)

Ces matrices tant diagonales, chaque quation est rsolue comme 1 systme 1 degr de libert.

On rsout par analogie au systme 1 degr de libert:

my cy ky f && & + + = (2.54)

soit:

m I
c
k
i
i
=
=
=
2
2

(2.55)
2-21
| |
( )
| |
( ) ( )
f P f
y t
P f
r r
t
r
r
T
i
i
T
i
i
i i i
i i
i
=
=
+

|
\

|
.
|
|
\

|
.
|

2
2
2
2
1
2
1 2
2
1
cos tan
(2.56)

Finalement, on calcule :

( ) { } | | ( ) {
x t P y t =
}
(2.57)
2-22

2.5. vibrations forces d'un systme deux degrs de libert avec
amortissement

2.5.1. Introduction

De mme que pour les systmes un degr de libert, il arrive souvent qu'une tude vibratoire
d'un systme plusieurs degrs de libert se fasse dans le cas du rgime stationnaire, c'est dire
aprs disparition des phases transitoires du dmarrage d'un systme soumis des forces
priodiques. L'approche sera aussi d'valuer les rponses en frquence du systme, l'aspect
nouveau sera leur obtention qui passe par un calcul matriciel.

2.5.2. Calcul de la rponse force d'un systme deux degrs de libert par la
mthode de l'impdance mcanique

L'quation gnrale d'un systme deux degrs de libert soumis deux forces f1 et f2 sexprime
comme, en fonction des matrices de masse, amortissement et raideur mises sous forme gnrale:

| | { } | | { } | | { } { } f x K x C x M
f
f
x
x
k k
k k
x
x
c c
c c
x
x
m m
m m
2
1
2
1
22 21
12 11
2
1
22 21
12 11
2
1
12 21
12 11
+ +
)
`

=
)
`

+
)
`

+
)
`

& & &

&
&
& &
& &
(2.58)

Comme pour les systmes un degr de libert, une excitation harmonique est considre:

+ =
+ =
) cos(
) cos(
2 2 2
1 1 1
t F f
t F f


(2.59)

Elle est reprsente sous forme de nombres complexes:

= =
= =
+
+
t i
2
t i
2 2
t i
1
t i
1 1
e F e F f
e F e F f
2
1


~ ~
~ ~
) (
) (
(2.60)

De mme la rponse est reprsente sous forme de nombres complexes:

=
=
t i
2 2
t i
1 1
e X x
e X x

~
~
~
~
(2.61)

2-23
ce qui conduit l'quation suivante et des transformations de cette quation qui font apparatre
la matrice d'impdance:


| |{ } { }
| | impdance d' Matrice : ) (
~
~ ~
) (
~
~
~
~
~
~ ~
~ ~
~
~
~
~
~
~
~
~
~
~
~
~

Z
F X Z
F
F
X
X
Z Z
Z Z
F
F
X
X
c i m k c i m k
c i m k c i m k
F
F
X
X
k k
k k
X
X
c c
c c
i
X
X
m m
m m
2
1
2
1
22 21
12 11
2
1
2
1
22
2
12 22 21
2
21 21
12
2
12 12 11
2
11 11
2
1
2
1
22 21
12 11
2
1
22 21
12 11
2
1
12 21
12 11
2
=
)
`

=
)
`

)
`

=
)
`

+ +
+ +
)
`

=
)
`

+
)
`

+
)
`

(2.62)
Ce qui permet d'obtenir la rponse en inversant la matrice d'impdance:

{ } | | { } F Z X
1 ~
) (
~ ~
= (2.63)

Pour expliciter la solution, dans un premier temps la matrice d'impdance est inverse:

| | | |
Z
1
Z adj Z
1
=
~ ~
(2.64)
| | | |
Z
M Z
T
ij
j i
1
) 1 (
~ 1
=
+

(2.65)
| |
21 12 22 11 11 21
12 22
1
Z Z Z Z
1
Z Z
Z Z
Z
~ ~ ~ ~ ~ ~
~ ~
~

(2.66)

Finalement, la solution sous forme d'expressions complexes est obtenue:

21 12 22 11
2 12 1 22
1 ~ ~ ~ ~
~ ~ ~ ~
~
Z Z Z Z
F Z F Z
X

= (2.67)

21 12 22 11
2 11 1 21
2 ~ ~ ~ ~
~ ~ ~ ~
~
Z Z Z Z
F Z F Z
X

+
= (2.68)


Ces termes sont complexes. En ralit la rponse est relle.

On peut lexprimer sous forme de cosinus par la relation x(t) = Rel (Xe
it
) (2.69)
ou bien sous forme de sinus par la relation x(t) = Imaginaire(Xe
it
), (2.70
la forme dpendant de la forme de la force harmonique.
Comme X est complexe, il peut tre exprim par la relation :
2-24
X= Xr + i Xi. (2.71)

Lamplitude de la vibration est X X (2.72) X
r
= +
2
i
2
)

( )
( ) (
x t X iX t i t
x t X t X t i X t X t
r i
r i i r
( ) ( ) cos sin
( ) cos sin cos sin
= + +
= + +


(2.73)

Si x(t) = Rel (X e
it
)
( x t X t X t
r i
( ) cos sin = ) (2.74)

Si x(t) = Im (X e
it
)

( x t X t X t
i r
( ) cos sin = + ) (2.75)

Exemple 2.7

Considrons le mcanisme de la figure 2.1, excit par une force harmonique f(t) damplitude F
1
et de
pulsation la masse 1 pour lequel les termes damortissement sont nuls, k
1
= k
2
= k
3
et m
1
= m
2
.
Calculez la rponse vibratoire en appliquant la mthode dimpdance mcanique

mx = F t - k x - k( x - x )
1 1 1 1
&& cos
2

mx = - k x - k( x - x )
2 2 2
&&
1

mx + 2k x - k x = F t
1 1 2 1
&& cos
mx - kx + 2k x = 0
2 1 2
&&

( ) { } ( ) { }
m
m
x t
k k
k k
x t
F t 0
0
2
2 0
1

(
+

(
=

`
)
&&
cos


Si {x(t)} = {X} t cos

{ }
2
2 0
2
2
1
k m k
k k m
X
F

(
=

`
)

11 22
2
Z = Z = 2k - m
12 21
Z = Z = - k
1
2
1
2
2
2
2
1
2 2
X ( ) =
(2k - m)F
(2k - m) - k
=
(2k - m)F
(k - m)(3k - m)

2
1
2 2
X ( ) =
+k F
(k - m) (3k - m)

X
1
et X
2
deviennent infini pour:
2-25
k - m = 0 =
k
m
2
1
_
3k - m = 0 =
3k
m
2
2
_
On peut remarquer qu'il existe une frquence entre
1
et
2
o X
1
= 0, soit =
2K
m
.

2-26
2.6. Solution gnrale par variables dtats

nxn {0} = [K]{x} + } x [C]{ + } x [M]{ & & & (2.76)

On multiplie cette quation par M
-1
.

{0} = } x C]{ [M K]{x} [M + } x [I]{ & & &
1 1
+ (2.77)

On rajoute l'quation:
nxn {0} = } x [I]{ [0]{x} + } x [0]{ } x [I]{ & & & & + (2.78)

et on pose la transformation:

( ) { }
( )
( )
( ) { }
( )
( )
y t
x t
x t
y t
x t
x t
=

`
)
=

`
)
&
&
&
&&
(2.79)

L'quation devient:

| | | |
| | | |
{ }
| | | |
| | | |
{ } { }
{ }
| | | |{ } { }
( ) { } { }
| | | | ( ){ } { }
| |
| | | |
| | | |
I
I
y
I
M K M C
y
I y A y
y t Y e
s I A Y
A
I
M K M C
st
0
0
0
0
0
0
0
1 1
1 1

(
+

(
(
=
=
=
=
=

(
(


&
&
(2.80)

Les (2 n) racines s sont conjugues complexes et seules les n valeurs suffisent pour calculer les
frquences de rsonance et le rapport damortissement.


s j
i i ni ni i
= 1
2
(2.81)
On dtermine la frquence naturelle et lamortissement par :

( ) ( )
( )
ni
i
i
ni
s Rel
s ag s Rel

=
+ =
2
Im
2
(2.82)
2-27
Les modes Y comportent (2n) valeurs, n valeurs pour le dplacement et n valeurs pour la vitesse. On
peut considrer lune ou lautre des n valeurs.

{ } Y
X
sX
=

`
)
(2.83)

La rponse est calcule par:

( ) |
.
|

\
|
=

=
n
i
t s
i i
i
e Y C Rel t x
2
1
(2.84)
2-28
2.7. Exercices Chapitre 2.2
2-29