Chapitre 9 Les reprsentations de lenvironnement

Les deux utilisations possibles des perceptions prsentes dans le chapitre 3 (avec et sans modle mtrique) trouvent un parallle dans deux types de reprsentations de lenvironnement. Lorsquaucun modle mtrique nest utilis pour les capteurs, les donnes sont en gnral mmorises dans une carte topologique [60, 95] (cf. gure 9.1). Dans une telle carte, un ensemble de lieux et leurs relations de voisinage sont mmorises. Chaque lieu est dni au moyen de perceptions recueillies lorsque le robot se trouve la position correspondante. Les relations entre lieux sont, pour leur part, dduites des donnes proprioceptives. En revanche, lorsquun modle mtrique des capteurs est utilis, les donnes peuvent tre mmorises au sein dune carte mtrique [74, 22] (cf. gure 9.1) qui rassemble dans un mme cadre de rfrence les donnes proprioceptives et les perceptions. La carte contient alors un ensemble dobjets, ayant chacun une position associe. Naturellement, il est possible de construire une carte topologique lorsquun modle mtrique est utilis. Dans ce cas, toutefois, les perceptions ne sont en gnral pas utilises pour estimer la position relative des lieux visits, mais seulement pour caractriser ces lieux. Notons que la notion de topologique et de mtrique est diffrente de celle mentionne pour les stratgies de navigation dans lintroduction. Ici, cette notion fait rfrence la manire dont les informations sont mmorises et non la stratgie de navigation utilise. Ainsi une carte topologique pourra contenir des informations mtriques et pourra tre utilise pour une stratgie de navigation mtrique, au sens donn dans lintroduction. Dans la suite de ce cours, le concept topologique/mtrique fera toujours rfrence au type de carte utilis, et non la stratgie correspondante. 89

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CHAPITRE 9. LES REPRSENTATIONS DE LENVIRONNEMENT

B B B P C C I Environnement rel P C

B B C P C B I P
y

C
x

Carte topologique

Carte mtrique

F IG . 9.1: Les cartes utilises en robotique peuvent tre de deux types : les cartes topologiques, dune part, qui mmorisent un ensemble de lieux, ainsi que les manires de se dplacer de lun lautre (dans cet exemple, B=Bureau, C=Couloir, P=Porte et I=Intersection) et les cartes mtriques, dautre part, qui mmorisent un ensemble dobjets perus (des murs dans cet exemple) avec une position dans un cadre de rfrence global.

9.1
9.1.1

Cartes topologiques
Description

Les cartes topologiques permettent de reprsenter lenvironnement du robot sous forme de graphe. Les nuds du graphe correspondent des lieux, cest--dire des positions que le robot peut atteindre. Les artes liant les nuds marquent la possibilit pour le robot de passer directement dun lieu un autre et mmorisent en gnral la manire de raliser ce passage. La dtection et la mmorisation des lieux reposent en gnral sur deux procdures qui utilisent les perceptions. La premire permet simplement de comparer deux perceptions et donc de reconnatre un lieu de la carte ou de dtecter un lieu nouveau. La seconde procdure permet de mmoriser un nouveau lieu ou dadapter la dnition dun lieu lors des passages successifs du robot en ce lieu. Comme nous lavons dj mentionn, la reconnaissance dun lieu est soumise aux problmes de la variabilit perceptuelle et du perceptual aliasing . En consquence, la premire procdure peut donner des rsultats errons. Par exemple, un lieu dj visit peut ne pas tre reconnu, ou un lieu nouveau peut tre confondu avec un lieu dj mmoris. Pour rsoudre ces problmes, la reconnaissance des lieux fera

9.1. CARTES TOPOLOGIQUES

91

donc appel aux donnes proprioceptives en plus des perceptions. De nombreuses mthodes, dont les plus importantes seront dcrites dans la suite du cours, ont t mises en uvre dans ce but. Les donnes mmorises dans les artes du graphe sur les relations de voisinage entre lieux proviennent, pour leur part (en gnrral), des donnes proprioceptives. Cela est caractristique des cartes topologiques, dans lesquelles les perceptions ne sont en gnral pas utilises pour estimer les positions relatives des lieux visits, mais seulement pour reconnatre un lieu. Ces donnes peuvent tre des informations sur les positions relatives des nuds, ou des informations sur les actions effectuer pour parcourir cette arte.

9.1.2

Avantages

Un avantage important des cartes topologiques est quelles ne requirent pas de modle mtrique des capteurs pour fusionner les donnes proprioceptives et les perceptions au sein dune reprsentation unie de lenvironnement. Cela est avantageux pour deux raisons. Dune part, ces modles mtriques peuvent, comme nous lavons vu, tre difciles obtenir ou savrer peu ables. Dautre part, le fait de ne pas fusionner les deux sources dinformations permet de sparer les inuences des erreurs correspondantes. En effet, lestimation de la position dobjets, lorsque lon utilise un modle mtrique, dpend la fois des valeurs mesures par les capteurs et de la position du robot. Une erreur sur la position dun objet peut donc provenir des deux sources. Dterminer la contribution de chacune des sources peut tre difcile. Dans les cartes topologiques, au contraire, le bruit sur les mesures des capteurs inue principalement sur la reconnaissance des lieux, tandis que le bruit sur les donnes proprioceptives inue principalement sur la position associe chaque lieu. La mmorisation de lenvironnement sous forme dun ensemble de lieux distincts autorise en gnral une dnition des lieux plus directement relie aux capacits perceptives du robot. En effet, comme les perceptions ne sont pas transformes dans un repre mtrique, il ny a pas de limitation au type de capteurs utilisables (cf. la section 3.2). Cette utilisation directe des perceptions permet un meilleur ancrage dans lenvironnement, cest--dire une meilleure mise en relation du robot avec son environnement. Puisque la carte est trs proche des donnes brutes perues par le robot, il est en gnral assez simple de comparer et de mmoriser des lieux de lenvironnement. Cette proximit avec les donnes brutes conduit en gnral la reprsentation topologique utiliser beaucoup moins de concepts de haut niveau que les reprsentations mtriques. La carte topologique reste ainsi proche des possibilits du robot, en mmorisant ses perceptions et ses dplacements possibles, indpendamment de concepts de plus haut niveau tels que des objets ou des obstacles.

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CHAPITRE 9. LES REPRSENTATIONS DE LENVIRONNEMENT

La discrtisation de lenvironnement correspondant au choix des lieux reprsents dans la carte est un autre point fort des cartes topologiques. Cette discrtisation est en effet trs utile pour la planication des mouvements du robot, qui se rduit alors la recherche de chemin dans un graphe. Cette recherche est, en terme de complexit algorithmique, beaucoup plus simple que la recherche dun chemin dans un espace continu deux dimensions. Cet avantage est encore plus important lorsque les lieux reprsents dans la carte correspondent des structures humaines telles que les portes, les couloirs ou les pices. La discrtisation permet alors de dcrire et de rsoudre les problmes de manire naturelle pour les humains, par exemple en donnant lordre daller au bureau B744, plutt que de dire daller la position dnie par les coordonnes x=354,y=285.

9.1.3

Inconvnients

Comme nous lavons dj mentionn, lutilisation directe des perceptions sans modle mtrique empche destimer ces donnes pour des positions non visites. En consquence, les cartes topologiques ncessitent en gnral une exploration trs complte de lenvironnement pour le reprsenter avec prcision. En particulier, tous les lieux intressants que lon souhaite trouver dans la carte devront tre visits au moins une fois au cours de la construction de la carte, parce quils ne peuvent pas tre perus distance. Dans le cas o les lieux reprsents sont des structures dassez haut niveau (comme des couloirs ou des pices), cela nest pas gnant car ces lieux sont peu nombreux et une exploration exhaustive est donc relativement rapide. En revanche, dans les cartes topologiques reprsentant des lieux avec une assez grande densit spatiale, cela peut tre un inconvnient, car lexploration complte de lenvironnement demandera un temps important. La reconnaissance des lieux de lenvironnement peut galement tre difcile dans le cas de capteurs trs bruits, ou denvironnements trs dynamiques. Elle est, de plus, trs sensible au problme de perceptual aliasing . Ces difcults conduisent des problmes de fausse reconnaissance, cest--dire la reconnaissance dun lieu donn alors que le robot se trouve dans un autre lieu. leur tour, ces fausses reconnaissances conduisent une mauvaise topologie de la carte et des liens qui relient des nuds de la carte qui ne sont pas physiquement relis dans lenvironnement. Ces difcults rendent problmatique la construction de cartes topologiques dans des environnements de grande taille, car la carte rsultante risque dtre incohrente. Il devient alors trs difcile destimer correctement la position du robot au sein de cette carte et de lui ajouter de nouvelles informations sans erreurs. Comme nous lavons vu, la reprsentation de lenvironnement peut tre assez proche des donnes brutes des capteurs du robot, ce qui peut tre un avantage du point de vue de lautonomie du robot. Toutefois, cette reprsentation centre sur

9.1. CARTES TOPOLOGIQUES

93

lindividu peut poser des problmes pour la rutilisation de la carte. En effet, le manque de reprsentation de lenvironnement indpendante de lindividu et labsence de modle mtrique des capteurs ne permettra pas dadapter la carte un robot avec des capteurs lgrement diffrents. En effet, si lon dispose dun tel modle, ladaptation se fait simplement au niveau du modle de capteur, sans modication de la carte elle-mme. Cela est plus difcile avec une carte topologique, au sein de laquelle il est quasiment impossible de changer les donnes recueillies par un capteur pour les transformer en donnes telles quun autre capteur aurait pu les acqurir. De plus, cette reprsentation centre sur un individu est moins naturelle pour un oprateur humain, plus habitu aux reprsentations objectives du type plan darchitecte, ce qui peut tre gnant lorsque lon souhaite une interaction forte entre un oprateur et le robot.

9.1.4

Implantation

Dnition des nuds Le choix de ce que vont reprsenter les nuds de la carte dtermine tout le processus de construction de la carte topologique. Ce choix est li aux capacits de perception dont on a dot le robot, lequel devra tre capable de dtecter les lieux en question. De plus, la localisation et la mise jour de la carte se feront chaque fois quun tel lieu aura t dtect. La dtection de ces lieux peut tre contrainte par des choix des oprateurs humains ou tre compltement autonome. Nuds dnis par le concepteur La premire possibilit est de dnir directement quels lieux doivent tre dtects par le robot et comment ils doivent ltre. Des procdures sont alors crites qui permettent de dtecter spciquement chaque type de lieu. Le choix le plus courant est lutilisation de couloirs, de portes et dintersections [24, 51, 61, 90]. Lorsque ce choix est fait, un trs petit nombre de lieux diffrents peuvent tre dtect, ce qui rend le problme du perceptual aliasing omniprsent. Les systmes concerns dpendent donc en gnral fortement des donnes proprioceptives pour parvenir utiliser ces reprsentations. Nuds dnis des positions canoniques Plutt que de dnir compltement les lieux que peut dtecter le robot, le concepteur peut simplement dnir dans quels types de situations le robot peut enregistrer un lieu, laissant le soin de dnir chaque lieu prcisment au moment de la dcouverte du lieu. Par exemple, le concepteur peut doter le robot de la capacit gnrale de dtecter des portes. Lorsque le robot dtectera une porte, il enregistrera un nouveau nud dans la carte, mais ce nud sera dni par la situation prcise dans laquelle il se trouve quand il rencontre cette porte. Il pourra,

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CHAPITRE 9. LES REPRSENTATIONS DE LENVIRONNEMENT

par exemple, enregistrer la couleur de la porte, ou le numro qui est inscrit dessus. Cette mthode de dnition des nuds a t propose par Kuipers et Byun [60] sous le nom de distinctive places, puis utilise sous une forme diffrente par Engelson et McDermott [33] et par Kortenkamp et Weymouth [58] sous le nom de gateways. Nuds dnis de manire non supervise La troisime mthode pour dnir les nuds dun carte topologique consiste les dnir comme des zones o les perceptions sont approximativement constantes. Cela est obtenu en gnral par la catgorisation non supervise des perceptions [7, 26, 38, 40, 62, 67, 71, 77, 103, 104]. Ces perceptions sont donc regroupes en catgories contenant des donnes similaires, sans que ces catgories soient spcies par un concepteur humain. Chaque catgorie correspond alors un ou plusieurs nuds de la carte. Le nud correspondant une catgorie tant unique dans le cas o il ny a pas de perceptual aliasing. Cette mthode est bien adapte des robots autonomes car la catgorisation ne ncessite aucun superviseur, ni aucune dnition a priori des donnes correspondant un nud. A ce titre, elle est utilise dans tous les systmes de navigation qui sinspirent des comportements de navigation des animaux [4, 9, 18, 89, 99]. Pour mettre en uvre une telle approche, il faut dnir un critre qui permette de dcider quand un nouveau lieu a t atteint. Le choix le plus vident est de comparer constamment la situation courante celle du prcdent nud reconnu. Lorsque la diffrence est sufsamment importante, on considre quun nouveau lieu a t atteint. Cette mthode est utilise par certains modles [38, 40, 62, 71, 77], mais requiert que les perceptions soient compares en temps rel, ce qui peuttre difcile pour certains capteurs (les camras, par exemple). Dautres modles considrent donc plus simplement quun nouveau nud a t atteint lorsque la distance parcourue depuis la dernire reconnaissance est assez grande [4, 99, 104, 106]. Ces deux approches conduisent ainsi des discrtisations diffrentes de lenvironnement. Dnition des artes Les artes reliant les nuds permettent de mmoriser des donnes sur les relations de voisinage entre lieux reprsents par les nuds. Ces donnes sont en gnral obtenues grce aux informations proprioceptives. Elles peuvent tre plus ou moins prcises et reprsentes sous diverses formes. Relation dadjacence La premire information que porte une arte est une information dadjacence entre les deux lieux reprsents par les nuds quelle connecte. Cette relation peut

9.1. CARTES TOPOLOGIQUES

95

tre bidirectionnelle ou non. Lexistence dune arte signie donc que le robot peut passer directement dun lieu lautre, sans passer par un lieu intermdiaire. Si certains modles ne mmorisent que cette information dadjacence [38, 41, 51, 57, 78, 103], cette information est prise en compte dans tous les modles, mme si des informations supplmentaires sont enregistres dans les artes. Relations mtriques Des informations mtriques sur la position relative des lieux peuvent tre mmorises dans les artes. Ces informations portent en gnral sur la position relative des lieux relis par larte [33, 49, 60, 61, 77, 90, 92, 104]. Elles sont fournies et quanties par les donnes proprioceptives lorsque le robot se dplace dun lieu lautre. Cette mthode prsente lavantage de limiter laccumulation de lerreur des donnes proprioceptives, puisque ces donnes ne sont utilises que sur la distance reliant un nud un autre. Cette distance est en gnral assez courte pour viter une accumulation derreurs trop importante. Les cartes topologiques utilisant de telles informations mtriques sont appeles par certains auteurs cartes diktiomtriques [33]. Association de position aux nuds Dans le but dintgrer les donnes proprioceptives une carte topologique, il est galement possible dassocier une position chacun des nuds. Cette position se mesure dans lespace dans lequel sexpriment les donnes proprioceptives et correspond la position des diffrents lieux dans lenvironnement. Ce type de carte se rapproche fortement des cartes mtriques, la diffrence que seuls les lieux visits par le robot, et non les objets perus par le robot, sont mmoriss. Linconvnient, par rapport lapproche prcdente, est quil est ncessaire de corriger les informations proprioceptives car elles ne sont plus utilises localement. Chaque nud ayant une position dans un cadre de rfrence global, il est possible de se contenter de cette information, sans ajouter de liens entre les nuds [80, 4, 9]. Toutefois, certains modles utilisent galement des liens pour mmoriser linformation dadjacence [71, 99, 62, 107, 26, 104, 24]. Comme linformation de position de chaque nud est absolue, ce type de carte peut tre appel carte diktiomtrique absolue. Relation implicite Dans certains cas, il est possible de retrouver les relations de position entre les lieux au vu des seules perceptions qui les reprsentent. Cela est possible, par exemple, lorsque les lieux sont dnis par la conguration damers distants qui peuvent tre perus par le robot lorsquil se trouve cette position. Un certain nombre damers communs, visibles depuis deux lieux diffrents permettront davoir des informations sur la position relative de ces lieux. Lexistence damers communs peut donc tre utilise comme lien implicite [67, 89, 18].

96

CHAPITRE 9. LES REPRSENTATIONS DE LENVIRONNEMENT

9.2
9.2.1

Cartes mtriques
Description

Dans une carte mtrique, lenvironnement est reprsent par un ensemble dobjets auxquels sont associes des positions dans un espace mtrique, gnralement en deux dimensions. Cet espace est, la plupart du temps, celui dans lequel sexprime la position du robot estime par les donnes proprioceptives. Les perceptions permettent, en utilisant un modle mtrique des capteurs, de dtecter ces objets et destimer leur position par rapport au robot. La position de ces objets dans lenvironnement est alors calcule en utilisant la position estime du robot. La fusion des deux sources dinformation au sein dun mme cadre de reprsentation est caractristique des cartes mtriques. Les objets mmoriss dans la carte peuvent tre trs divers et seront dtaills dans la suite de cette section. Dans certaines implantations, ces objets correspondent aux obstacles que le robot pourra rencontrer dans son environnement. La carte de lenvironnement correspond alors directement lespace libre, cest-dire lespace dans lequel le robot peut se dplacer.

9.2.2

Avantages

Lavantage principal des cartes mtriques est de permettre de reprsenter lensemble de lenvironnement, et non un petit sous-ensemble de lieux comme le font les cartes topologiques. Cette reprsentation complte permet ainsi destimer avec prcision et de manire continue la position du robot sur lensemble de son environnement. De plus, cette reprsentation complte ne se limite pas aux positions physiquement explores, mais stend toutes les zones que le robot a pu percevoir depuis les lieux quil a visits. Cette proprit peut permettre la construction dune carte plus exhaustive de lenvironnement en un temps plus court. Un autre avantage des cartes mtriques est li au fait que la position du robot est dnie de manire non ambigu par ses coordonnes au sein de lespace dans lequel la carte est reprsente. Il sensuit une utilisation simple et directe de toutes les informations mtriques fournies par les donnes proprioceptives ou les perceptions. Cela est un avantage par rapport aux cartes topologiques o les positions possibles du robot sont limites aux nuds prsents dans la carte et sont donc relativement imprcises. Une telle reprsentation, dans laquelle chaque nud peut couvrir une zone tendue de lenvironnement, rend plus difcile lutilisation des donnes mtriques car la position relative de deux zones est moins bien dnie. La reprsentation de lenvironnement indpendante de lindividu utilise dans les cartes mtriques apporte un certain nombre davantages supplmentaires. Comme nous lavons mentionn propos des cartes topologiques, une telle repr-

9.2. CARTES MTRIQUES

97

sentation permet une rutilisation plus facile dune carte sur des robots diffrents, quips de capteurs diffrents, lessentiel de ladaptation se droulant au niveau des modles de capteurs. Ce type de reprsentation est aussi facilement interprtable par un humain, ce qui peut tre important dans le cas o il doit intervenir dans les dplacements du robot. Cette reprsentation peut de plus utiliser des concepts de plus haut niveau, tels que des objets, des obstacles ou des murs. Cela permet un apport de connaissance plus facile de la part des humains, par exemple pour imposer que les murs dtects soient perpendiculaires ou parallles.

9.2.3

Inconvnients

Lors de lutilisation de cartes mtriques, les donnes proprioceptives ont en gnral une importance suprieure celle quelles ont dans lutilisation dun carte topologique. Par consquent, une odomtrie plus able peut tre requise. Le niveau de abilit ncessaire peut tre atteint en imposant des limitations sur lenvironnement du robot. Par exemple, il est possible dimposer que tous les couloirs soient orthogonaux, an de pouvoir corriger efcacement la drive de lestimation de la position. Comme nous lavons mentionn dans la section 3.2, un modle mtrique des capteurs peut tre difcile obtenir. Les problmes lis au bruit des capteurs et la difcult de modliser de manire able leur relation avec lenvironnement constituent donc un point faible des cartes mtriques. Enn, le calcul de chemin au sein des cartes mtriques peut tre plus complexe, car la planication se droule dans un espace continu et non dans un espace pralablement discrtis, comme cest le cas pour les cartes topologiques. De nombreux modles recourent dailleurs lextraction dune carte topologique depuis la carte mtrique pour raliser cette opration de planication [64].

9.2.4

Implantation

Deux mthodes principales sont utilises pour mmoriser des informations sous forme de carte mtrique. La premire mthode consiste extraire explicitement des objets des perceptions et les enregistrer dans la carte avec leur position estime. Les objets peuvent tre de types trs varis et se situer diffrents niveaux dabstraction. La seconde mthode sattache reprsenter directement lespace libre accessible au robot et les zones dobstacles quil ne peut pas franchir, sans avoir recours lidentication dobjets individuels.

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CHAPITRE 9. LES REPRSENTATIONS DE LENVIRONNEMENT

Reprsentation dobjets Points Les objets les plus simples qui peuvent tre utiliss sont des points [67, 82, 34]. Ces points correspondent des objets de lenvironnement de taille sufsamment petite, ou situs sufsamment loin du robot, pour pouvoir tre considrs comme ponctuels. Ils possdent linconvnient que la perception dun point de lenvironnement ne suft pas dterminer de manire unique la position du robot. Ce type de points de repre est par consquent relativement pauvre et contraint la dtection de plusieurs objets pour assurer une localisation prcise. De plus, reconnatre un tel point de manire non ambigu est souvent difcile et requiert une bonne capacit de discrimination de la part des capteurs. Cependant, certains modles ne requirent pas cette identication et utilisent des points indistinguables. Certains modles ont recours des ensembles de points dissmins sur la surface des objets de lenvironnement [68, 47, 98]. Ces points sont en gnral obtenus par des tlmtres laser, qui permettent den recueillir un grand nombre avec une rsolution spatiale leve. Les objets sont ainsi dnis par la conguration densembles de points, et non plus par des points uniques. Cette mthode prsente donc lavantage de ne pas recourir lidentication individuelle de chaque point. Points orients An dobtenir plus dinformation sur la position du robot par la perception dun seul objet, il est possible de doter chaque objet ponctuel dune orientation. La perception dun tel point orient permet alors destimer la position du robot de manire unique. Un tel type de point peut correspondre un point de rfrence sur un objet non ponctuel de lenvironnement [50, 93], par exemple langle dun obstacle, peru grce un tlmtre laser [12]. Frontire des objets Les frontires des diffrents objets et obstacles de lenvironnement peuvent tre directement reprsentes par des objets gomtriques de plus haut niveau que des points. Des lignes ou des polygones sont trs souvent utiliss. Ces objets sont extraits densemble de points perus par des capteurs ultrasons [29, 39] ou des tlmtres laser [75, 31, 21]. Des cylindres et des plans, dtects par des capteurs ultrasons sont aussi utiliss [66], ainsi que des structures de plus haut niveau, comme des plans en trois dimension, dtects par stro-vision [6]. Reprsentation de lincertitude Dans la plupart des systmes, la manire dont est reprsente et gre lincertitude est cruciale. Lincertitude concernant les objets mmoriss dans la carte est de deux types. Le premier concerne lincertitude sur les paramtres des objets, par exemple sur leur position dans lenvironnement. Ce type dincertitude provient des erreurs de localisation du robot lors de la perception dun objet,

9.2. CARTES MTRIQUES

99

ou dun bruit au niveau du capteur. Il est, dans la majorit des cas, reprsent de manire probabiliste, notamment par la variance de paramtres considrs [93, 6, 75, 66, 50, 34, 21]. Toutefois, dautres mthodes peuvent tre utilises, par exemple des intervalles [33] ou des ensembles ous [39]. Le second type dincertitude se place un niveau plus fondamental. Il porte sur la qualit de la correspondance entre la carte et lenvironnement. Il mesure avec quelle conance un objet prsent dans la carte correspond effectivement un objet de lenvironnement. En effet, il peut arriver que des erreurs de perception fassent apparatre des objets qui nexistent pas dans lenvironnement. Cette incertitude est caractristique des environnements dynamiques, dans lesquels des objets sont susceptibles de se dplacer, dapparatre ou de disparatre. Elle est gre, pour une grande partie, au niveau des capteurs, les procdures permettant la dtection dobjet mmoriser tant conues pour ignorer au maximum les lments instables de lenvironnement. Au niveau de la carte, la plupart des modles traitent ce problme au moment de la mise jour. Il est par exemple possible de supprimer les objets qui auraient d tre perus, mais qui restent introuvables par le robot. Certain modles toutefois modlisent explicitement cette incertitude au moyen dun paramtre de crdibilit [66]. Ce paramtre permet une plus grande tolrance aux accidents de perception en mesurant la abilit dobjets comme point de repre.

Reprsentation de lespace libre Un des premiers modles pour ce type de reprsentation est celui de la grille doccupation [74, 95, 108]. Dans ce modle, lenvironnement est entirement discrtis suivant une grille rgulire avec une rsolution spatiale trs ne (cf. gure 9.2). Une probabilit doccupation est associe chaque lment de cette grille. Cette probabilit mesure la conance dans le fait que lespace correspondant dans lenvironnement est effectivement occup par un obstacle. Lavantage dune telle reprsentation est quelle utilise directement les valeurs des capteurs de distance an de mettre jour les probabilits doccupation des cellules. Elle permet donc de supprimer la phase dextraction dobjets qui est souvent coteuse en temps de calcul et soumise une forte incertitude. Les grilles doccupation utilisent cependant une quantit de mmoire importante, qui crot proportionnellement la surface de lenvironnement. Pour saffranchir de ce problme, certains modles font appel des discrtisations irrgulires de lespace [3] ou des discrtisations hirarchiques. De telles discrtisations permettent de sadapter la complexit de lenvironnement, en reprsentant de manire grossire les grands espaces libres et plus nement les contours des obstacles.

100

CHAPITRE 9. LES REPRSENTATIONS DE LENVIRONNEMENT

F IG . 9.2: Un exemple de grille doccupation utilise pour reprsenter un environnement. Les zones sombres indiquent une forte probabilit de prsence dun obstacle (Repris de [95]).

9.3

Fusion de capteurs

Nous avons vu que les diffrentes donnes recueillies par les capteurs du robot sont mmorises au sein dune carte reprsentant lenvironnement. Une source unique dinformation tant en gnral insufsante pour construire une reprsentation efcace et utilisable de lenvironnement, cette carte est le lieu dintgration des donnes de diffrents capteurs. Ces capteurs peuvent donner des informations trs diverses, soit de type spatial (capteurs ultrasons, tlmtres, vision stroscopique), soit de type non spatial (temprature, couleur). Le problme de lutilisation conjointe de tous ces capteurs pour la ralisation dune tche unique est abord dans la littrature sous le nom de fusion de capteurs [69]. Les cartes topologiques et mtriques ralisent cette fusion de capteurs de deux manires diffrentes qui permettent de reformuler les avantages et les inconvnients des deux types de cartes. En effet, les cartes mtriques utilisent un cadre de rfrence global commun pour raliser cette fusion. Chacun des capteurs utiliss doit donc tre associ un modle mtrique qui permet lintgration de ces donnes dans le cadre commun. Cela limite donc les types de capteurs utilisables ceux fournissant une information spatiale, pour lesquels un tel modle peut tre construit. Les cartes topologiques, quant elles, permettent lutilisation de tous les types de capteurs car elles nutilisent pas de cadre de reprsentation unique. La mthode de fusion est une mthode dassociation qui permet de relier les donnes de diffrents capteurs qui correspondent un mme lieu. Cette mthode permet ainsi une fusion des donnes plus souple et plus gnrale que la mthode utilise pour une

9.3. FUSION DE CAPTEURS

101

carte mtrique. La reconnaissance dun lieu peut ainsi tre ralise en combinant facilement des critres autres que des critres spatiaux. Cette seconde technique peut tre appele intgration de capteurs [12]. Elle est plus adapte au cas dun robot pouvant possder une large varit de capteurs car la gestion de chacun peut tre ralise indpendamment des autres.