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Formulations mathmatiques et rsolution numrique en mcanique
cel-00370502, version 1 - 24 Mar 2009
Christian Wielgosz
Bernard Peseux
Yves Lecointe
28/09/2004
cel-00370502, version 1 - 24 Mar 2009
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Table des matires
INTRODUCTION GNRALE
I - APPROXIMATION PAR RSIDUS PONDRS ET LMENTS FINIS

1 Thorie algbrique des milieux continus 1.1 Rappels sur la dualit en statique des milieux continus . 1.2 Sous-espaces vectoriels remarquables . . . . . . . . . . . . . 1.3 Structure algbrique en lasticit . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.4 Rsolution thorique du problme en dplacements . . 1.5 Rsolution thorique en dformations et en contraintes
3
5 5 6 7 9 10 13 13 14 14 16 17 19 19 19 20 20 22 24 25 25 26 26
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2 Mthode des rsidus pondrs 2.1 Formulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2 Exemples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.1 Barreau bi-encastr soumis une charge linique . . . . . . . . . 2.2.2 Poutre console soumise une charge linique . . . . . . . . . . . . 2.2.3 Problmes de potentiel ou de thermique en deux dimensions 3 Mthode des lments nis de type dplacements 3.1 Construction de llment ni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1.1 lment ni barre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1.2 lment ni poutre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1.3 lment ni pour laplacien en deux dimensions . . . . . . . . . . 3.1.4 lastostatique tridimensionnelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2 Quelques rsultats thoriques complmentaires . . . . . . . . . . . . . . . 3.3 Rappels sur lassemblage des lments nis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3.1 Barreau bi-encastr soumis une charge linique constante . 3.3.2 Poutre bi-encastre soumise une charge linique constante 3.3.3 Problme de thermique stationnaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
II - QUATIONS INTGRALES
4 Principe et champs dapplication 4.1 Principe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.1.1 quilibre global . . . . . . . . . 4.1.2 Principe de la mthode . . . . 4.2 Formulations directes et indirectes 4.3 Domaines dapplications . . . . . . . 4.3.1 Conduction de la chaleur . . 4.3.2 coulement de uide . . . . .
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31 31 32 32 33 33 33 34
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4.3.3 4.3.4
lectromagntisme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . lastostatique linaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
35 35 37 37 37 37 38 38 38 39 39 40 40 41 42 42 43
5 quation de poisson 5.1 quations intgrales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.1.1 Prob. intrieur et fonction harmonique dans un domaine born . . 5.1.2 Prob. extrieur et fonction harmonique dans un domaine non born 5.2 Solutions lmentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3 Formulation directe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3.1 Discrtisation gomtrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3.2 Discrtisation des inconnues . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3.3 Construction du systme discrtis et rsolution numrique . . . . . 5.4 Formulation indirecte : mthode des singularits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.4.1 Solutions de lquation de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.4.2 Applications : distribution mixte de Green . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.5 Discrtisation et rsolution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.5.1 Problme intrieur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.5.2 Problme extrieur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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6 Problmes dlastostatique 45 6.1 Thorme de rciprocit de Maxwell-Betti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45 6.2 Solutions lmentaires de llasticit linaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
III - DIFFRENCES FINIES

7 Principes gnraux 7.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.1.1 Principe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.1.2 Exemples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.1.3 Approximation de Lagrange en trois points . . . . . 7.1.4 Approximation de Lagrange en n points . . . . . . . 7.1.5 Approximations polynomiales . . . . . . . . . . . . . . 7.2 Formulaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.2.1 Drives premires dcentres . . . . . . . . . . . . . . 7.2.2 Drives premires centres . . . . . . . . . . . . . . . . 7.2.3 Drives secondes dcentres . . . . . . . . . . . . . . . 7.2.4 Drives secondes centres . . . . . . . . . . . . . . . . 7.3 Rsolution dun problme diffrentiel . . . . . . . . . . . . . . 7.3.1 Problme continu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.3.2 Problme discret . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.4 Admissibilit dun schma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.4.1 Problme continu dadvection-diffusion . . . . . . . 7.4.2 Problme discret . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.4.3 Comparaison des solutions . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.4.4 Dcentration upwind . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.4.5 Admissibilit et dominance diagonale . . . . . . . . . 7.4.6 Problme continu de diffusion avec terme source 7.5 Applications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.5.1 tude de ladmissibilit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.5.2 tude de la prcision . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.6 Coordonnes cylindriques ou sphriques . . . . . . . . . . . 7.6.1 quations monodimensionnelles . . . . . . . . . . . .
47
49 49 49 50 51 55 56 57 57 58 58 58 58 58 58 64 64 65 66 68 68 69 70 70 70 71 71
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7.6.2
Conditions limites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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8 Mthodes mehrstellen 8.1 Construction du schma . . . . . . . . . . . . . 8.1.1 Problme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.1.2 Principe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.1.3 Coefcients constants . . . . . . . . . 8.1.4 Coefcients variables . . . . . . . . . . 8.2 Proprits du schma . . . . . . . . . . . . . . . 8.2.1 Application : formule de Numerov 8.2.2 Admissibilit . . . . . . . . . . . . . . . . 8.2.3 Rsultats . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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9 Mthodes hermitiennes 9.1 Principe gnral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.1.1 Problme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.1.2 quation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.1.3 Construction des formules hermitiennes . 9.2 Rsolution dun problme . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.2.1 Systme tridiagonal par blocs . . . . . . . . . 9.2.2 Systme tridiagonal . . . . . . . . . . . . . . . .
10 Rsolution de systmes tridiagonal ou pentadiagonal 10.1 Mthode de double balayage . . . . . . . . . . . . . . . . 10.2 Factorisation LU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.3 Rduction cyclique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.3.1 Principe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.3.2 Calculs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.4 Systme pentadiagonal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11 quations aux drives partielles paraboliques 11.1 Problme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.2 Schmas explicites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.2.1 Dnition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.2.2 Schma FTCS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.2.3 Dnitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.2.4 Consistance du schma FTCS . . . . . . . . . . . . . . . . 11.2.5 Mthodes directions alternes explicites ADE . . . 11.3 Stabilit dun schma explicite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.3.1 Mthode de Von Neumann . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.3.2 Application au schma FTCS . . . . . . . . . . . . . . . . 11.3.3 Mthode danalyse matricielle . . . . . . . . . . . . . . . 11.4 Schmas explicites dcentrs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.4.1 Dcentration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.5 Schmas implicites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.5.1 Dnition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.5.2 Schma de Crank-Nicolson . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.5.3 Stabilit du schma de Crank-Nicolson . . . . . . . . . 11.5.4 Erreur de troncature du schma de Crank-Nicolson 11.5.5 Schma implicite pur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.5.6 Schma explicite ADE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.6 Schmas deux pas de temps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.6.1 Problme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.6.2 Schma de Richardson . . . . . . . . . . . . . . 11.6.3 Stabilit du schma de Richardson . . . . . 11.6.4 Schma de Dufort et Frankel . . . . . . . . . . 11.7 Problmes deux dimensions despace . . . . . . . 11.7.1 Formulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.7.2 Schma explicite FTCS . . . . . . . . . . . . . . 11.7.3 Mthodes directions alternes ADI . . . . 11.8 Dispersion et dissipation numriques . . . . . . . . 11.8.1 Problme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.8.2 Dispersion - dissipation . . . . . . . . . . . . . 11.8.3 Dissipation numrique et stabilit de Hirt 11.8.4 quation dadvection . . . . . . . . . . . . . . . 11.9 Coordonnes cylindriques ou sphriques . . . . .
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RFRENCES
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INTRODUCTION GNRALE
La modlisation dun grand nombre de situations dintrt pratique pour lingnieur ou chercheur, conduit la recherche de solutions dquations aux drives partielles, assorties de conditions aux limites et de conditions initiales, notamment en Mcanique du Solide, en Mcanique des uides, en Acoustique, en Thermique ou en lectromagntisme. Ces quations sont poses en gnral sur des domaines gomtriques, qui ne permettent pas lemploi des techniques classiques de recherche de solutions exactes et elles doivent tre rsolues par des mthodes numriques et en particulier par la mthode des lments nis, des quations intgrales (lments de frontire, mthode des singularits) ou des diffrences nies. Ltude des quations intgrales a commenc il y a plus dun sicle sous la forme de la thorie du potentiel ou de lidentit de Somigliana par exemple, mais les dveloppements concernant la rsolution numrique ne datent que des annes 1960.
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Premire partie
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APPROXIMATION PAR RSIDUS PONDRS ET LMENTS FINIS

Christian Wilegosz
Les dveloppements des mthodes numriques reposent en fait sur des procdures dautomatisation du calcul des structures derrire lesquelles se cachent quelques oprations algbriques. Le but de la premire partie du cours est de mettre en vidence la structure algbrique des problmes dquilibre de milieux continus. Aprs quelques rappels de dualit et des proprits des espaces intervenant en mcanique, nous montrerons que les mthodes dapproximation peuvent se dcomposer en deux groupes : approximation des quations aux dplacements (rsidus pondrs, quations intgrales) et approximation des quations aux dformations ou aux contraintes (mthodes dlments nis de type dplacements ou forces). Nous dtaillons dans cette premire partie la mthode des rsidus pondrs et la mthode des lments nis de type dplacements.
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Thorie algbrique des milieux continus
1.1 Rappels sur la dualit en statique des milieux continus

Une partie importante de la mcanique des milieux dformables concerne ltude du comportement de milieux soumis des sollicitations appliques inniment lentement avec lhypothse des petites perturbations (HPP). Dans ce cas, et quelque soit le comportement du milieu, on peut faire apparatre quelques proprits algbriques, trs utiles grce leur gnralit, des espaces qui interviennent en mcanique des milieux continus. Dnissons tout dabord ces espaces et les notations qui seront utilises par la suite [Wielgosz 99]. On considre un milieu continu de frontire et on note dS un lment de sa frontire. On note V lespace vectoriel des champs de dplacements gnraliss et celui des charges gnralises. Ce couple despaces vectoriels est en dualit = ( f , t ) le couple reprsentant lensemble des charges extrieures (charges de volume f et surfaciques t ), et u le dplacement. Le travail des efforts extrieurs est dni par 1 : (u , ) V u , =
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pour une forme bilinaire , 1 qui reprsente le travail des efforts extrieurs. Notons
u f d +
u t dS
(1.1)
On note E lespace vectoriel des champs de dformations gnralises et celui des champs de contraintes gnralises. Ce nouveau couple despaces vectoriels est en duadformations, qui est loppos du travail des efforts intrieurs, et est dni comme suit : (, ) E , 2 = : d
lit pour une forme bilinaire , 2 qui reprsente le travail des contraintes dans les
(1.2)
vecteurs et que la forme bilinaire 2 reprsente le produit doublement contract (:) entre deux tenseurs. Loprateur dformation en HPP est loprateur gradient symtrique : u V = grads u E
On rappelle que la forme bilinaire 1 reprsente le produit scalaire habituel () de deux
(1.3)
et loprateur dquilibre, transpos de loprateur dformation est tel que : ( f , t ) = ( div ; n ) (1.4)
1. On considre un problme de Neumann o les tensions sont imposes sur toute la frontire.
o div est loprateur divergence dun tenseur. On peut rsumer la situation laide du schma quatre espaces suivant : E , 2 ( div, n ) (1.5)
grads
V , 1
et remarquer que lexpression du principe des travaux virtuels ne fait que transcrire la dnition de loprateur transpos (ou encore adjoint) qui consiste crire lgalit des deux formes bilinaires : v V soit encore : v V v , g T ()
1
v,
= , 2
(1.6)
= g (v ),
(1.7)
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o lon a not g , loprateur dformation, autrement dit le gradient et g T , loprateur dquilibre, cest--dire la divergence au signe prs.
1.2 Sous-espaces vectoriels remarquables

Il sagit du sev de E des dformations compatibles et du sev de des autocontraintes. Notons I le sev de E des dformations compatibles. Soit U le sev de V des dplacements cinmatiquement admissibles : I = g (U) Dnissons maintenant J, le sev de des autocontraintes : J = Ker g T (1.9) (1.8)
Loprateur dquilibre contient les conditions aux limites sur les forces par lintermdiaire de la formule de Cauchy. Le sev des autocontraintes J, comme celui des dformations compatibles I, dpendra donc essentiellement des conditions aux limites (CL) sthniques et cinmatiques (par dualit). Dnissons maintenant lorthogonalit entre ces deux sev remarquables I et J. Rappelons tout dabord ce quon appelle polaire dun sev dun espace vectoriel en dualit avec un autre : si F et G sont deux espaces vectoriels en dualit pour une forme bilinaire note , , et si M est un sev de F, on appelle polaire de M dans G, et on le note Mo , la partie de G dnie par : Mo = {y G \ x M, x , y = 0} le petit schma suivant : MG x,y G Mo (1.11) (1.10)
Cest en fait lorthogonal de M dans G. Pour bien le rappeler, rsumons la situation par
1.3 Structure algbrique en lasticit
En statique des milieux continus, cette proprit scrit : J = Io (1.12)
On dit que le sev des autocontraintes est le polaire (ou encore lorthogonal) du sev des dformations compatibles et on rsume la situation par : IE x,y
2
J = Io
(1.13)
Si on admet maintenant le thorme des bipolaires, on a : I Ioo = (1.14)
o le symbole barre signie adhrence de . On admettra, sans entrer dans des considrations topologiques quen gnral, en mcanique on a : Ioo = Jo = I (1.15)
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1.3 Structure algbrique en lasticit

On dit quun milieu solide est lastique linaire, sil existe un oprateur linaire d de E dans et on crit : =d : (1.16)
Loprateur dlasticit d , tenseur du quatrime ordre reliant et , est un oprateur symtrique et dni positif. On a donc : 1 , 2 1 , d : 2 2 = 2 , d : 1 2 , d : 2 > 0 (1.17)
On complte le schma quatre espaces de la faon suivante : d E , 2
gT
(1.18)
V , 1
Il est alors possible de construire loprateur qui rsume les problmes dlasticit linaire et de physique linaire stationnaire ( dsigne la composition des applications) :
= gTd g
(1.19)
Illustrons ce schma pour quelques problmes de mcanique et de physique (et pour des problmes de Neumann). Pour une barre en traction o u reprsente le dplacement longitudinal, on a : ESu ,xx = p g ,x +CL g T (,x ; e.n.) (1.20)
d ES
et poutre en exion, o u reprsente la che : EIu ,xxxx = p g ,xx + CL g T (,xx ; e.n.) (1.21)
d EI
et loprateur dformation est loprateur drive premire (ou drive seconde), cest-dire le gradient en une dimension (ou le gradient du gradient) ; loprateur dquilibre est au signe prs loprateur drive premire, cest--dire la divergence en une dimension (ou la divergence de la divergence), et labrviation e.n. signie quilibre des nuds ; loprateur de comportement est rduit au scalaire ES (ou EI) et reprsente la rigidit la traction (ou la exion). Nous sommes donc dans le cas o les espaces V, , E et sont des espaces de fonctions scalaires. En deux dimensions (problmes de potentiel ou de thermique o est le laplacien scalaire et o u est le potentiel ou la temprature), on a : u = f + CL g T ( div ; n ) (1.22)
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g grad d i
Loprateur dformation est le gradient, loprateur dquilibre est compos de la divergence (au signe prs) ainsi que du produit scalaire avec la normale extrieure n , et loprateur de comportement est lidentit. Nous sommes cette fois dans le cas o les espaces V et sont des espaces de fonctions scalaires et les espaces E et sont des espaces de fonctions vectorielles. Pour un milieu continu en deux ou trois dimensions, o u est le vecteur dplacement, les oprateurs sont : u = f g grads + CL d d i jkl g T ( div ; n ) (1.23)
o reprsente loprateur de Navier. Loprateur dformation est loprateur gradient symtrique (cest en fait la partie linaire du tenseur de Green-Lagrange), loprateur dquilibre est compos de la divergence (au signe prs) dun tenseur et du produit scalaire de ce tenseur avec la normale extrieure, et loprateur de comportement d i j k l est le tenseur lasticit du quatrime ordre. Nous sommes cette fois dans le cas o les espaces V et sont des espaces de fonctions vectorielles et les espaces E et sont des espaces de fonctions tensorielles. Enn pour des plaques en exion, o u est la che, nous avons : D(u ,xxxx +2u ,xx y y +u ,y y y y ) = p g grad grad d dp
T
+ CL
g (div div ; n )
(1.24)
o D est le module de rigidit la exion des plaques, loprateur dlasticit d p est celui des plaques (contraintes planes intgres dans lpaisseur). Les proprits de linarit de d , et lorthogonalit de I et de J permettent ensuite de montrer que les structures de E et de sont telles que : E = I d 1 (J) = J d (I) (1.25)
et on dit que J et d (I) (comme I et d 1 (J)) sont mutuellement polaires.
1.4 Rsolution thorique du problme en dplacements
1.4 Rsolution thorique du problme en dplacements

Le problme scrit directement avec loprateur raideur
.
Les efforts extrieurs =
( f , t ) tant donns, trouver le champ des dplacements u solution de :
(u ) =
(1.26) et
Prcisons ce problme en distinguant loprateur dquilibre local qui sera not loprateur des conditions aux limites qui sera not
. Nous avons pour linstant dni
des conditions aux limites de type Neumann (quilibre de nuds ou produit scalaire avec la normale extrieure) qui apparaissent dans loprateur dquilibre. Il existe deux autres types de conditions aux limites : conditions de Dirichlet o le dplacement u est impos sur toute la frontire du milieu, et conditions mixtes ou de Cauchy o le dplacement u est impos sur une partie 1 de la frontire et les tensions sont imposes sur lautre partie 2 de la frontire. Par exemple, un problme de Neumann scrit : (u ) = f (u ) = t dans sur (1.27)
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Donnons maintenant quelques exemples de problmes mixtes : 1. quilibre dun barreau en traction encastr - libre de longueur l ESu ,xx = f u (0) = 0 ESu ,x (l ) = 0 sur x ]0, l [ (1.28)
2. quilibre dune poutre console en exion de longueur l EIu ,xxxx = f sur x ]0, l [ u (0) = u ,x (0) = 0 EIu ,xx (l ) = EIu ,xxx (l ) = 0 3. problme de potentiel u = f u = uo u ,n = t o dans sur 1 sur 2 (1.30) (1.29)
4. problme dlastostatique tridimensionnelle u = f u = uo n = to u= o

1 1
dans sur 1 sur 2
(1.31)
La solution thorique du problme en dplacements scrit : ( ) (1.32)
est une inverse gauche de loprateur raideur.
En pratique, pour des problmes en une dimension despace (barres, poutres), on sait construire cette inverse car il suft de rsoudre des quations diffrentielles (voir exemples 1 et 2). Pour des problmes en deux ou trois dimensions, on ne sait pas trouver cette inverse car il faut alors rsoudre un systme dquations aux drives partielles. Les approximations de ce problme se font par la mthode des rsidus pondrs ou par la mthode des quations intgrales.
10
1.5 Rsolution thorique en dformations et en contraintes

Le problme de mcanique des milieux dformables scrit cette fois : Les efforts extrieurs = ( f , t ) tant donns, trouver le champ des dplacements u , le tenseur des dformations et le tenseur des contraintes solutions des trois groupes dquations suivantes : les quations de dformation que lon rsume par : I le principe des travaux virtuels : v V v,
1
(1.33)
= , 2
(1.34)
la loi de comportement dlasticit linaire : =d : (1.35)
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crivons ce problme sous une forme plus condense. Pour ce faire, supposons quil existe toujours un champ de contraintes particulier qui vrie les quations dquilibre. On peut donc crire le PTV avec ce champ : v V v,
1
= ,
(1.36)
En faisant la diffrence avec lexpression prcdente du principe, on obtient : v V ,

2
=0
(1.37)
Lorsque cette galit est crite avec des champs de dplacements cinmatiquement admissibles, appartient I et lorthogonalit entre I et J prouve que est une autocontrainte. Donc, lquilibre scrit : + J groupons maintenant les trois groupes dquations sous la forme condense : I + J =d La solution du problme en contraintes est : d (I) ( + J) et celle en dformations est : I d 1 ( + J) (1.41) (1.40) (1.39) (1.38)
et + J est appel le sous-espace afne des contraintes statiquement admissibles. Re-
On peut montrer que la solution de chacun de ces problmes existe et est unique. On trouvera une interprtation gomtrique simple dans le plan des contraintes dans [Wielgosz 99]. La solution en contraintes est la projection de sur d (I) paralllement J : = projd (I) (1.42)
1.5 Rsolution thorique en dformations et en contraintes
11
On a bien entendu une situation analogue dans lespace des dformations : la solution en dformations est la projection de d 1 ( ) sur I paralllement d 1 (J) : = projI d 1 ( ) (1.43)
Les approximations de la solution en contraintes conduisent la mthode des lments nis de type forces, celles de la solution en dformations la mthode des lments nis de type dplacements.
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2
Mthode des rsidus pondrs
2.1 Formulation
Notons u la solution exacte (mme si on ne la connat pas) de lquation dquilibre en dplacements :
(u ) =
(2.1)
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On dnit le rsidu comme tant lerreur que lon commet en remplaant la solution exacte u par une approximation w du champ exact des dplacements u :
(w ) =
(w )
(2.2)
Bien entendu ce rsidu est nul pour u : 0=
(u ) =
(u )
(2.3)
La forme variationnelle de cette relation scrit : v V v , 0 1 = v ,
(u )
=0
(2.4)
et v est appele fonction de pondration ou encore fonction test. Si on est capable dcrire cette formulation pour toute fonction test, alors les deux quations prcdentes sont quivalentes. Soit maintenant w une approximation de u satisfaisant toutes les conditions aux limites, donc telle que (pour un problme de Neumann) : (w ) = t La mthode des rsidus pondrs consiste annuler le rsidu (w ) = (2.5) (w ) f en cri: (2.6)
vant la restriction de la formulation variationnelle prcdente loprateur v V v , (w )1 = 0
Supposons que lon soit capable de trouver n fonctions w i (vriant toutes les conditions aux limites) et crivons w sous la forme : w =WX (2.7)
o W est un vecteur ligne contenant n fonctions w i et X un vecteur colonne contenant les inconnues a i du problme et choisissons n fonctions test v i de manire ce que lon puisse crire v sous une forme analogue : v =VP (2.8)
14
o V est un vecteur ligne contenant les fonctions v i et P un vecteur colonne contenant des paramtres p i . On a alors : v T = PT VT La forme intgrale prcdente, avec la dnition de la forme , 1 , scrit : PT PT VT
(2.9)
(W X) f d = 0
(2.10)
et conduit un systme matriciel de dimension n n : KX=F (2.11)
o la matrice K est non symtrique, et F est un vecteur forces gnralises, tels que : K=
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VT
(W)d
F=
VT f d
(2.12)
On peut envisager dutiliser plus de fonctions test m que de fonctions w i (m > n ) ; dans ce cas le systme matriciel est surdtermin, et on peut le rsoudre par approximation avec une mthode de moindres carrs. Si lon veut symtriser la matrice, on peut choisir les fonctions test v i sur la mme base que les fonctions w i en crivant : v =WP Dans ce cas la matrice K et le vecteur F deviennent : K=
(2.13)
WT
(W)d
F=
WT f d est symtrique (car
(2.14) = gTd g, d
et la matrice K est symtrique car loprateur
est symtrique, et toutes les conditions aux limites sont vries par les w i ).
2.2 Exemples
2.2.1 Barreau bi-encastr soumis une charge linique
Avec une charge linique f quelconque, le problme prend la forme : ESu ,xx = f u (0) = 0 u (l ) = 0
(2.15)
et on peut en trouver la solution exacte u quel que soit le chargement f . Rsolvons ce problme de manire approche par rsidus pondrs.
2.2 Exemples
15
Approximation un paramtre
Choisissons une approximation w du problme rel qui ne satisfasse que les conditions aux limites, cest--dire : w (0) = w (l ) = 0 (2.16)
On peut choisir nimporte quelle fonction satisfaisant ces conditions aux limites ; par exemple : w (x ) = a x (l x ) scrit : (w ) = ESw ,xx f = 2ESa f
l
(2.17)
O a est une constante arbitraire que nous allons calculer par la mthode. Le rsidu
(2.18)
et la formulation rsidus pondrs scrit, avec la dnition de la forme bilinaire 1 :
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v V
v (x )(2ESa f )dx = 0
(2.19)
Il reste choisir la fonction test v . Comme tout est possible (), choisissons la fonction la plus simple : v gale la constante unit. On en dduit : a= f 2ES f x (l x ) 2ES (2.20)
La solution approche du problme est donc : v (x ) = (2.21)
On remarquera que cest la solution exacte du problme du barreau lorsque la charge linique f est constante, cest--dire que la valeur de la constante a est proportionnelle la valeur moyenne du chargement. Reprenons les calculs en conservant la mme approximation w et en changeant de fonction test v . Pour viter lintgration, choisissons pour v une fonction de Dirac en milieu de barre, note (l /2). La valeur de la constante est cette fois telle que :
l
(l /2)(2ESa f )dx = 0
(2.22)
Elle est donc relie la valeur du chargement en milieu de barre. On appelle cette mthode la collocation par points, le point de collocation tant celui o on a plac la fonction de Dirac.
Approximation deux paramtres

Choisissons une approximation deux fonctions. Nous avons choisi une fonction parabolique prcdemment ; nous aurions pu choisir une fonction circulaire ou autre chose, lessentiel tant dutiliser une fonction au moins deux fois drivable pour pouvoir calculer le rsidu. Rsolvons le mme problme avec une combinaison linaire de deux fonctions satisfaisant les conditions aux limites, par exemple : w (x ) = a 1 x (1 x ) + a 2 sin x l (2.23)
16
La formulation rsidus pondrs scrit cette fois :

l
v V
v (x )ES 2a 1 + a 2
0
x2 x f sin l2 l
dx = 0
(2.24)
Pour pouvoir dterminer les constantes inconnues a 1 et a 2 , il nous faut utiliser (au moins) deux fonctions test v . Choisissons deux fonctions linairement indpendantes, par exemple une constante (comme dans lexemple 1) et une fonction linaire : v 1 (x ) = 1 On obtient alors :
l
v 2 (x ) = x
(2.25)
ES 2a 1 + a 2
0 l
x2 x f sin 2 l l
dx = 0 (2.26)
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x3 x ES 2x a 1 + a 2 2 sin f x dx = 0 l l
qui conduit un systme matriciel de deux quations deux inconnues a 1 et a 2 . Une fois rsolu (si la solution existe), lapproximation de la solution en dplacements est donne par le choix de w (x ). On peut galement choisir deux points de collocation, le premier au tiers et le second aux deux tiers de la barre, cest--dire : v 1 (x ) = (l /3) v 2 (x ) = (2l /3) (2.27)
Dans ce cas, on vite les intgrations et le systme scrit : ES 2a 1 + a 2 2 3 l2 2 =f =f l 3 2l 3
2l 2 3 ES a1 +a2 2 3 l 6
(2.28)
Mais on saperoit immdiatement cette fois que ce systme ne possde pas de solution (ou une innit de solutions si le chargement est symtrique), car le dterminant est nul. La mthode de collocation peut donc conduire une impossibilit. Reprenons toujours le mme exemple en choisissant comme fonctions test celles qui ont servi lapproximation : v 1 (x ) = x (l x ) trique. v 2 (x ) = sin x l (2.29)
Dans ce cas, la formulation rsidus pondrs conduit une quation matricielle sym-
2.2.2 Poutre console soumise une charge linique

Considrons nouveau une charge linique f quelconque. Le problme rel scrit : EIu ,xxxx = f u (0) = 0 u ,x (0) = 0 EIu ,xx (l ) = 0 EIu ,xxx (l ) = 0
(2.30)
2.2 Exemples
17
et on peut encore en trouver la solution exacte u quel que soit le chargement f car on sait rsoudre cette quation diffrentielle du quatrime ordre quelque soit le chargement. Recherchons une solution approche par rsidus pondrs. Choisissons une approximation w du problme rel qui ne satisfasse une fois de plus que les conditions aux limites, cest--dire : w (0) = 0; w ,x (0) = 0; EIw ,xx (l ) = 0; EIw ,xxx (l ) = 0 (2.31)
Recherchons cette approximation sur une base polynomiale (au moins quatre fois drivable) en lcrivant sous la forme : w (x ) = a x 4 + bx 3 + c x 2 + d x + e On obtient : w (x ) = a x 2 (x 2 4l x + 6l 2 ) (2.33) (2.32)
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La constante arbitraire a va encore tre calcule par la mthode. Le rsidu scrit : (w ) = EIw ,xxxx f = 24ESa f (2.34)
et la formulation rsidus pondrs scrit, avec la dnition de la forme bilinaire 1 :

l
v V
v (x ) 24EIa f dx = 0
(2.35)
Comme dans le cas prcdent, il reste choisir une fonction test v . La technique est la mme. Si on prend une fonction constante, alors la constante a vaut : 1 a= 24EIl
l
f dx
0
(2.36)
On obtient la bonne solution lorsque le chargement f est constant ; dans ce cas, la che de la poutre est donne par : w (x ) = f x2 (x 2 4l x + 6l 2 ) 24EIl (2.37)
Si le chargement nest pas constant, cette solution est celle dune poutre quivalente ayant pour chargement la valeur moyenne de f . On pourrait bien sr choisir dautres fonctions test et ainsi obtenir dautres solutions approches de ce type de problme.
2.2.3 Problmes de potentiel ou de thermique en deux dimensions

On veut trouver une solution approche dun problme de laplacien : u = f u =0 sur sur (2.38)
sant ces conditions aux limites ; par exemple (a est une constante arbitraire) : w (x , y ) = a (x 2 1)(y 2 1)
o = (x , y ) ] 1, 1[2 . Il nous faut tout dabord choisir une fonction w (x , y ) satisfai(2.39)
18
Avec ce choix de w , la formulation rsidus pondrs scrit : v V v (x , y ) 2a (x 2 + y 2 2) f (x , y ) d = 0 (2.40)
Si on choisit v (x , y ) = 1, la constante a est relie la valeur moyenne de la charge f (x , y ) sur le domaine et deux de ses co-moments : f (x , y )d ;

x 2 f (x , y )d ;
y 2 f (x , y )d
(2.41)
Dans le cas particulier o le chargement f est constant, avec ce choix de fonction test constante sur le domaine, on obtient une expression simple de la constante a qui reprsente le potentiel lorigine : a= 3f 10 (2.42)
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Si on choisit v (x ) = (0) (distribution de Dirac au point 0 de coordonnes (0,0)), alors la constante a est reli la valeur de la charge lorigine f(0,0) et si le chargement est constant : a= f 4 (2.43)
ce qui reprsente une valeur voisine de la solution prcdente. On pourrait choisir dautres approximations w satisfaisant les conditions aux limites ; par exemple : w (x , y ) = a (1 + cos x )(1 + cos y ) (2.44)
et recommencer les calculs, ou encore utiliser une combinaison linaire des deux fonctions prcdentes, pour obtenir une meilleure approximation de la solution du problme rel. Suivant le choix des fonctions test v , la mthode des rsidus pondrs porte plusieurs dnominations rappeles sur la gure 2.1.
rsidus pondrs
v collection de Diracs collocation par points
v constant par sous-domaine collocation par sous-domaine
v w Petrov Galerkin
v w Galerkin
gure 2.1 - Diffrentes variations de rsidus pondrs
3
Mthode des lments nis de type dplacements
3.1 Construction de llment ni

La mthode des lments nis est une mthode de Galerkin avec intgration(s) par parties (IPP). Or lIPP ne fait que traduire le principe des travaux virtuels. On part donc de :
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v V
v ,
(w )1 = 0
(3.1)
et aprs intgration par parties on obtient : v V v,

1
= g (v ),
(3.2)
quon crit pour quelques v (et non pas pour tout) construits sur la mme base que w et on ne satisfait les conditions aux limites quaprs avoir crit lquilibre ; il ny a donc pas a priori de condition du type (w ) = t , ce qui permet un choix plus ais pour w . Reprenons les quatre premiers exemples du paragraphe 1.3.
3.1.1 lment ni barre

Le problme rel scrit sans prciser les conditions aux limites : ESu ,xx = f et la formulation rsidus pondrs est :
l
(3.3)
v V
v (x ) ESw (x ),xx f (x ) dx = 0
(3.4)
soit, aprs intgration par parties :

l
v V
ESv (x ),x w (x ),x dx ESv (x )w (x ),x
v (x ) f (x )dx = 0
0
(3.5)
Construisons v et w sur la mme base de fonctions : v (x ) = N(x ) P w (x ) = N(x ) X N(x ) = 1 x l

x l
(3.6)
o le vecteur des variables nodales X contient les dplacements aux extrmits de llment. Tous calculs faits, lquilibre scrit : KX = F + (3.7)
20
o la matrice raideur et les vecteurs forces gnralises sont donns par : l ES 1 1 F1 NT (x ) f (x )dx K= F= = l 1 1 F2 0
(3.8)
On reconnat la matrice raideur classique de llment barre ; le vecteur F reprsente les efforts effectivement appliqus aux nuds, et le vecteur est le vecteur des charges associes au chargement rparti f (x ).
3.1.2 lment ni poutre

Le problme rel scrit sans prciser les conditions aux limites : EIu ,xxxx = f et la formulation rsidus pondrs est :
l
(3.9)
cel-00370502, version 1 - 24 Mar 2009
v V
v (x ) EIw (x ),xxxx f (x ) dx = 0
(3.10)
soit, aprs deux intgrations par parties :

l
v V
EIv (x ),xx w (x ),xx dx + EIv (x )w (x ),xx x

0
l 0 l
(3.11) v (x ) f (x )dx = 0
EIv (x ),x w (x ),xx Construisons v et w sur la mme base de fonctions : v (x ) = N(x ) P w (x ) = N(x ) X N(x ) = 1
3x 2 l2
l 0
(3.12) +
2x 3 l3
2x 2 l
x3 l2
3x 2 l2
2x 3 l3
2 xl
x3 l2
o le vecteur des variables nodales X contient cette fois les ches et les rotations aux extrmits de llment. Tous calculs faits, lquilibre scrit encore : KX = F + o la matrice raideur et les vecteurs forces gnralises sont donns par : 12 6 l 12 6 l F1 l 2 2 4l 6 l 2 l EI 6l 1 K= 3 F= = NT (x ) f (x )dx F2 l 12 6l 12 6l 0 6l 2 l 2 6 l 4 l 2 2 vecteur est le vecteur des charges associes au chargement rparti f (x ). (3.13)
(3.14)
Le vecteur F reprsente les efforts et couples effectivement appliqus aux nuds, et le
3.1.3 lment ni pour laplacien en deux dimensions

Considrons maintenant un lment ni pour les problmes de laplacien en deux dimensions. Le problme rel scrit sans prciser les conditions aux limites : u = f (3.15)
21
et la formulation rsidus pondrs est : v V v (w f )d = 0 (3.16)
Lintgration par parties en deux dimensions se fait laide de la formule de Green : si a est une fonction scalaire et si b est une fonction vectorielle, on a : div a b = a div b + grad a b soit, en utilisant de plus le thorme dOstrogradski : v V grad v grad w d v w ,n dS v f d = 0
(3.17)
(3.18)
Construisons toujours v et w sur la mme base de fonctions u (x , y ) = N(x , y ) P w (x , y ) = N(x , y ) X (3.19)
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Le choix de linterpolation dpend de la forme du domaine ; nous y reviendrons dans quelques lignes. La formulation variationnelle devient : PT PT grad NT grad NXd PT NT w ,n dS PT NT f d = 0
(3.20)
et elle conduit une nouvelle fois un quilibre de la mme forme : KX = F + o la matrice raideur est donne par : K=
(3.21)
grad NT grad Nd
(3.22)
Lexpression de cette matrice dpend de llment ni choisi. Par exemple choisissons un lment ni T3 de cts unit illustr sur la gure 3.1(a). Le vecteur des inconnues
C y C y D
x A B A
(b) quadrangle quatre nuds
(a) triangle isocle trois nuds
gure 3.1 - Types dlments nis
nodales contient les valeurs de lapproximation w (x , y ) aux nuds A, B et D : XT = w (0, 0) w (1, 0) w (0, 1) (3.23)
22
Linterpolation est linaire entre nuds : N(x , y ) = 1 x y x y (3.24)
On en dduit la matrice raideur lmentaire : 2 1 1 1 K= 1 1 0 2 1 0 1 montr sur la gure 3.1(b).
(3.25)
Soit un lment ni Q4 dni sur un domaine carr de cts gaux deux units comme Le vecteur des inconnues nodales contient les valeurs de lapproximation w(x,y) aux nuds A, B, C et D : XT = w (1, 1) w (1, 1) w (1, 1) w (1, 1) (3.26)
Linterpolation est construite sur les fonctions de base 1, x , y et x y :
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N(x )T =
1 (1 x )(1 y ) (1 + x )(1 y ) (1 + x )(1 + y ) (1 x )(1 + y ) 4
(3.27)
Le principe du calcul est le mme que pour llment triangulaire avec la diffrence quil nest plus possible deffectuer lintgration analytique mais quil faut faire appel lintgration numrique pour calculer la matrice raideur et le vecteur forces gnralises.
3.1.4 lastostatique tridimensionnelle

Soit un lment ni pour les problmes dlastostatique tridimensionnelle. Le problme rel scrit sans prciser les conditions aux limites : u = f Rappelons loprateur de Navier : u = div(c i j k l grads u ) (3.29) (3.28)
Cette fois, u est un vecteur, grads est la partie symtrique du tenseur gradient de ce vecteur, et div est loprateur divergence dun tenseur. La formulation rsidus pondrs scrit : v V v ( w f )d = 0 (3.30)
Lintgration par parties se fait toujours laide de la formule de Green ; si a est une fonction vectorielle et si b est une fonction tensorielle, on a : div a b = div b a + b : gradT a points (:) la double contraction entre deux tenseurs. Identions a au vecteur u et b au tenseur des contraintes dni par : = c i j k l grads w (3.31) o le point () reprsente la simple contraction entre un tenseur et un vecteur et les deux
23
Avec cette notation, on obtient : v V gradT v : d div v d = v f d (3.32)
Dcomposons le tenseur grad v en parties symtrique et antisymtrique : = grads v = grada v (3.33)
En utilisant le fait que le produit doublement contract entre le tenseur symtrique et le tenseur antisymtrique est nul, et aprs utilisation du thorme dOstrogradski, on obtient : v V : d v n dS = v f d (3.34)
Construisons toujours v et w sur la mme base de fonctions :
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v (x , y , z ) = N(x , y , z ) P w (x , y , z ) = N(x , y , z ) X contraintes : T = 11 T = 11 22 22 33 33 12 23 31 31
(3.35)
Utilisons les notations vectorielles (au lieu de tensorielles) pour les dformations et les
(3.36)
12
23
et introduisons la matrice dformation B et la matrice lasticit D telles que : B = grads N =D (3.37)
Avec ces notations, on remarque que : T = PT BT = DBX (3.38)
La formulation variationnelle scrit donc : PT PT BT DBXd PT NT n dS = PT NT f d
(3.39)
et elle conduit une nouvelle fois une quation dquilibre de la mme forme : KX = F + o la matrice raideur est donne par : K=
(3.40)
BT DBd
(3.41)
Cette fois encore nous ne dtaillerons pas les calculs : ils sont effectus numriquement et dpendent de llment ni et de linterpolation.
24
3.2 Quelques rsultats thoriques complmentaires

La mthode des lments nis de type dplacements consiste choisir arbitrairement une approximation des dplacements que lon crit sous la forme : w (x ) = N(x )X (3.42)
Ceci revient en fait choisir un sous-espace vectoriel V1 de V, une interpolation N(x ) et un vecteur de variables nodales X. Rsumons cette opration par le nouveau schma quatre espaces suivant : V , 1 , 1 1 NT
N V1
o V1 et 1 reprsentent les espaces de dimension nie de llment ni qui reprsente le domaine continu. Il est ensuite ais den dduire la matrice des dformations
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note B telle que = BX ; pour chacun des cinq exemples choisis pour illustrer la structure algbrique, on a : B = N,x B = N,xx B = grad N B = grads N B = grad grad N que lon peut rsumer par : B= g N (3.43)
Ceci signie que dans chaque cas, on crit la restriction du principe des travaux virtuels un sous-espace (on lespre !) vectoriel V1 de lespace vectoriel des dplacements V : v V1 N(v ),
1
= g N(v ),
(3.44)
Et on peut rsumer la construction dun lment ni de type dplacement laide dun nouveau schma quatre espaces : D E , 2 , 1
1 BT
B V1
Le problme continu est ensuite remplac par le problme discret suivant : KX = F + o la matrice raideur est donne par : K=
(3.45)
BT DBd
(3.46)
3.3 Rappels sur lassemblage des lments nis
25
et loprateur D est un scalaire pour les barres ou les poutres (rigidit la traction ou la exion), la matrice identit pour les problmes de potentiel, et la matrice lasticit (ou celle des plaques) pour des problmes en deux ou trois dimensions. Dans le cas o on sait construire les fonctions de Green entre nuds du problme, on obtient des informations nodales exactes [Wielgosz 82] pour les problmes dquilibre ou de dynamique de barres et de poutres. En gnral, on ne sait pas construire ces fonctions de Green, et on obtient une approximation. La mthode des lments nis de type dplacements est donc une approximation de la solution thorique en dformations du problme de lquilibre : I ( + J) (3.47)
Tout ce qui vient dtre fait en dplacements peut tre repris en forces : on part dans ce cas dun sev de dimension nie de lespace des charges , on interpole le champ des contraintes, et on construit la mthode des lments nis de type forces qui est une approximation de la solution thorique en contraintes du problme de lquilibre :
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d (I) ( + J) On remarquera que dans les deux cas, on travaille au niveau des espaces E et .
(3.48)

Le lecteur trouvera de nombreux exemples dans [Wielgosz 99]. Donnons ici trois exemples simples dassemblage (barres, poutres et problmes de potentiel).
3.3.1 Barreau bi-encastr soumis une charge linique constante

Il nous faut utiliser au moins deux lments nis ; choisissons les de mme longueur. On note u i (i = 1, . . . , 3) les dplacements des nuds un trois. Lquilibre dun lment de longueur l scrit : ES 1 1 ui l 1 1 u i +1
Fi Fi +1
fl 2
1 1
(3.49)
o Fi et Fi +1 reprsentent les efforts appliqus aux nuds de llment i . Aprs assemblage 1 , on obtient : 1 1 0 0 F1 1 2ES 1 2 1 u 2 = 0 + f l 2 4 l 0 1 1 0 F3 1 Le dplacement u 2 en x = l /2 2 est donn par la deuxime ligne : fl2 8ES et les efforts aux nuds 1 et 3 (exacts) sont obtenus par les deux autres lignes : u2 = F1 = F3 = fl 2 (3.51)
(3.50)
(3.52)
1. Lassemblage consiste crire les quations de liaison entre les lments et liminer des efforts correspondants. 2. Nous rappelons que dans ce cas prcis, le dplacement calcul est exact.
26
3.3.2 Poutre bi-encastre soumise une charge linique constante

An de simplier les notations, considrons une poutre de longueur L = 2l . Choisissons un chargement linique dintensit constante p . Discrtisons la poutre en deux lments de longueur l . Dterminons tout dabord le vecteur forces gnralises associ au chargement rparti dintensit constante p . Rappelons quil est donn, pour un lment de longueur l par :
l
=
0
NT p dx
(3.53)
ce qui donne, lorsque p est constant : T =

pl 2 pl 2 12 pl 2
pl 2 12
(3.54)
Lassemblage se fait de la mme manire que pour le barreau mais en travaillant avec
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deux degrs de libert par nuds au lieu dun seul. crivons lquilibre des deux lments assembls : 12 6l 6l 4l 2 EI 12 6l l 3 6l 2l 2 0 0 0 0
12 6 l 24 0
6l 2l 2 0 8l 2
12 6l 6l 2l 2
pl 0 R1 2 2 0 0 0 1 p l 12 12 6l v 0 2 p l = + 6 l 2 l 2 2 0 0 pl 0 R3 2 12 6l pl 2 6 l 4 l 2 0 3 12 0 0
(3.55)
Le systme est rsolu par la mthode des sous-matrices ; les quations 3 et 4 donnent les valeurs de la che et de la rotation au nud 2 : v2 = pl 4 ; 24EI 2 = 0 (3.56)
Les quatre autres quations du systme donnent ensuite les valeurs des ractions : R1 = p l ; 1 = pl 2 ; 3 R3 = p l ; 3 = pl 2 3 (3.57)
3.3.3 Problme de thermique stationnaire

Le problme est dni en deux dimensions sur un domaine carr plan dlimit par les droites dquation x = 1 et y = 1 comme dcrit sur la gure 3.1(b). Les sources de On discrtise le domaine en quatre triangles rectangles isocles de cts gaux est ici : N(x , y )T = 1
x 2
chaleur internes f sont constantes et on suppose des conditions aux limites de Dirichlet. 2
limage de la gure 3.1(a). Chaque domaine triangulaire est dnomm T. Linterpolation
y 2
x 2
y 2
(3.58)
27
Mais la matrice raideur lmentaire est identique celle tablie au paragraphe 3.1 : 2 1 1 1 (3.59) K= 1 1 0 2 1 0 1 Le vecteur force gnralise associ au chargement f est : 1 f T = N f dx = 1 3 T 1
(3.60)
La matrice raideur est invariante par rotation autour dun axe perpendiculaire au plan du domaine ; elle peut donc tre utilise pour chacun des triangles. Aprs assemblage des quatre matrices lmentaires, des vecteurs forces gnralises, on crit lquilibre du domaine en tenant compte des conditions aux limites : 4 4 1 1 1 1 w1 0 1 1 0 0 0 0 F2 2 f 1 0 0 0 = F3 + 2 1 0 3 2 1 0 0 1 0 0 F4 2 0 F5 1 0 0 0 1 rsultat est trs voisin de ceux que nous avions obtenus par rsidus pondrs.
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(3.61)
La valeur du champ de temprature lorigine est w 1 = f /3. On remarquera que ce
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Deuxime partie
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QUATIONS INTGRALES
Bernard Peseux
La modlisation dun grand nombre de situations dintrt pratique pour lingnieur ou chercheur, conduit la recherche de solutions dquations aux drives partielles, assorties de conditions aux limites et de conditions initiales, notamment en Mcanique du Solide, en Mcanique des uides, en Acoustique, en Thermique ou en lectromagntisme. Ces quations sont poses en gnral sur des domaines gomtriques, qui ne permettent pas lemploi des techniques classiques de recherche de solutions exactes et elles doivent tre rsolues par des mthodes numriques et en particulier par la mthode des lments nis, des quations intgrales (lments de frontire, mthode des singularits) ou des diffrences nies. Ltude des quations intgrales a commenc il y a plus dun sicle (Thorie du potentiel, identit de Somigliana), mais les dveloppements concernant la rsolution numrique ne datent que des annes 1960.
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4
Principe et champs dapplication
4.1 Principe
Un problme aux limites, dinconnues u , pos sur un domaine Rn , (n = 1, 2, 3) et associ un oprateur aux drives partielles dordre pair (2m ), auto-adjoint typiquement, comme cela a t vu dans la partie I la structure suivante : , prsente
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(u ) + f = 0 dans u = ud sur u (u ) + q = 0 sur avec u = et u = et o doprateurs) dordre au plus 2m 1. et , loprateur drive normale,
(4.1) est un oprateur diffrentiel (ou systme est loprateur de Laplace
Par exemple dans le cas de lquation de Poisson,

, n
avec n normale , extrieure . Dans ce
cas particulier, soit u une approximation de u exact et v une fonction de pondration. La mthode des rsidus pondrs, donne la forme intgrale : W(v ) =
v (u + f )d =
v u d +
v f d
(4.2)
Une premire intgration par parties gnralises (application de la formule de Green) applique la premire intgrale donne : v u d +

gradv gradu d =
u d n
(4.3)
Une seconde intgration par parties sur le second terme donne : gradv gradu d + u v d =

v d n
(4.4)
et en retranchant cette dernire expression (4.4) la prcdente (4.3), on obtient la seconde formule de Green : (v u u v )d = v
u v u n n
(4.5) de lquation locale et
On peut gnraliser cette expression au cas des oprateurs forme : v
des conditions aux limites et on obtient une relation (formule de rciprocit) de la
(u ) u
(v ) d =
(u ) u
(v ) d
(4.6)
32
Remplaons v par une solution particulire dite lmentaire qui vrie lquation locale, pour une source ponctuelle f (y ) = (y x ) applique en un point x x / . Notons scrit : G(x , y ) + (y x ) = 0 La mesure de Dirac (y x ) est dnie par la proprit :
G(x , y ) cette solution lmentaire, fonction du point courant y . Lquation locale de (4.1)
(4.7)
(y x )u (y )dVy = u (x )
avec
= 1 si x = 0 si x /
(4.8)
et la substitution de v par G dans (4.5), conduit : u (x ) =
G(x , y )
G(x , y ) u (y ) u (y ) d + n n
G(x , y ) f (y )d
(4.9)
Cette formule de reprsentation intgrale donne explicitement la valeur de u en tout point x intrieur comme somme :
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dune intgrale de domaine contenant la source f , solution particulire de lquation locale de (4.1) ne vriant pas en gnral les conditions aux limites ;
u n
dun terme intgral sur faisant intervenir les valeurs de u et
pour moiti
prescrites par les conditions aux limites et pour moiti inconnues. Le calcul de
u ) sur restes inconnues aprs u dans est ramen celui des valeurs de (u , n
prise en compte des conditions aux limites. On a gagn une dimension despace.
4.1.1 quilibre global

Pour toute solution lmentaire G vriant (4.7), pour tout domaine de frontire et pour tout point x / , lintgration sur de lquation locale (4.7) et lapplication de la formule de la divergence conduisent lidentit : +
H(x , y )dSy = 0
avec
= 1 si x = 0 si x /
(4.10)
qui exprime lquilibre entre le ux H travers et la source ponctuelle unitaire exerce en x . Le ux H est donn par : H(x , y ) = G, j (x , y )n j (y ) = G(x , y ) n (4.11)
4.1.2 Principe de la mthode

La premire tape consiste rechercher des solutions lmentaires. Ensuite, lquation (4.9) frontire qui ne porterait que sur les valeurs la frontire de u et G solutions lmentaires sont telles que
G n
nest a priori valable que pour x / . Il reste donc formuler une quation intgrale de
u n
, mais les fonctions
tgrable. Lobtention dune quation intgrale de frontire impose donc un passage la rgularise qui scrit : G(x , y )
prsente en x une singularit non in-
limite. Ce passage la limite que nous naborderons pas ici conduit la forme intgrale u (y ) G(x , y ) [u (y ) u (x )] d + n n
G(x , y ) f (y )d = 0
(4.12)
4.2 Formulations directes et indirectes
33
ou bien : u (x ) =
G(x , y )
G(x , y ) u (y ) u (y ) d + n n
G(x , y ) f (y )d
(4.13)
avec dans le cas gnral : = lim

0 S
G(x , y ) dSy n
(4.14)
qui donne =
1 2
lorsque la frontire est sufsamment rgulire, ie possde en tout
grale (4.9), elle couvre donc toutes les positions de x . Lquation intgrale (4.12) (ou gularits pour y = x , intgrables.
point un plan tangent. Lintgrale (4.12) redonne pour x / la reprsentation int-
bien (4.13)) ne fait intervenir que des intgrales convergentes qui prsentent des sinUne fois ce passage la limite accompli, la mthode des quations intgrales procde en deux temps :
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u ) 1. rsolution de lquation intgrale de frontire, permettant le calcul du couplet (u , n
en tout point de ; 2. application de la formule de reprsentation intgrale (4.9) permettant le calcul explicite de la valeur de u (x ) en tout point x intrieur .
4.2 Formulations directes et indirectes

La mthode des quations intgrales peut tre formule avec deux approches diffrentes : une approche directe et une approche indirecte. Lapproche directe (mthode des lments de frontire) consiste exprimer le champ inconnu en un point intrieur du domaine en fonction de toutes les conditions aux limites (naturelles et cinmatiques). Cette formulation rigoureuse, peut dcouler ou bien de lapplication du thorme de Green ou dune mise en uvre particulire de la mthode des rsidus pondrs. La mthode indirecte (mthode des singularits) consiste remplacer la frontire du domaine par une distribution inconnue de singularits, telle que les conditions aux limites sur la frontire soient restitues. partir de la formulation directe, il est possible de retrouver la formulation indirecte.
4.3 Domaines dapplications

4.3.1 Conduction de la chaleur
La temprature T dun milieu de conductivit k , homogne mais ventuellement anisotrope (k est alors un tenseur dordre 2 symtrique), rgi par la loi de Fourier : q = k gradT vrie lquation locale : div(k gradT) + f = 0 (4.16) (4.15)
34
qui dans le cas dune conductivit isotrope se rduit lquation de Poisson : k T + f = 0 (4.17)
En rgime transitoire, la temprature dpend galement du temps et vrie lquation locale de la diffusion : c T + div(k gradT) + f = 0 t (4.18)
o f est la source volumique de chaleur, c , la chaleur massique - masse volumique et q , le ux thermique. Les conditions aux limites sont des conditions de ux impos et de temprature impose : T = Td T + qs = 0 n sur sur u (4.19)
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4.3.2 coulement de uide

Fluide parfait
Le champ de vitesses U(x , t ) dun coulement de uide parfait incompressible et irrotationnel drive dun potentiel (x , t ) tel que U = grad. Ce potentiel des vitesses satisfait lquation de Laplace : = 0 (4.20)
Cette quation locale est complte par des conditions cinmatiques aux interfaces uidesolide f s , qui traduisent les conditions dimpermabilit des parois solides : galit des vitesses normales des particules uides et solides : = Vs n n sur f s (4.21)
Acoustique
Le potentiel des vitesses (x , t ) dun uide parfait compressible, avec lhypothse de petits mouvements, satisfait lquation de Helmoltz (quation des ondes) : 1 2 =0 c2 t 2 (4.22)
c tant la clrit des ondes dans le uide.
coulement souterrain
Lcoulement souterrain dun uide parfait incompressible et suivant la loi de Darcy : U = k grad o =
p
(4.23)
+ g z est la charge statique et k , le tenseur des conductivits hydrauliques, est
gouvern par lquation de Laplace : k = 0 ou div(k grad) = 0 (4.24)
4.3 Domaines dapplications
35
coulement lent de uides visqueux incompressibles

Les champs de vitesse U et de pression p dun uide incompressible de viscosit vrient la condition dincompressibilit et lquation de Navier-Stockes qui pour les mouvements lents stationnaires et en labsence de gravit, scrivent : U gradp = 0 div U = 0 (4.25)
4.3.3 lectromagntisme
Les champs lectrique E et magntique B ainsi que la densit de charge lectrique dans un milieu linaire, isotrope, homogne et stationnaire, avec la conductivit lectrique, vrient les quations de Maxwell : div E = 0 (1 + e ) rot E + B =0 t 1 E = 0 (1 + m )E rot B 2 c t
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(4.26)
div B = 0
c est la clrit des ondes magntiques dans le milieu considre et 0 et 0 sont les constantes du vide. En combinant les quations ci-dessus, les champs E et B vrient deux quations aux drives partielles faisant intervenir loprateur de Laplace. Ces quations dans le cas de llectrostatique, se simplient. Le champ lectrique E drive dun potentiel scalaire V qui vrie lquation de Poisson : V = 0 (1 + e ) (4.27)
4.3.4 lastostatique linaire

Lquilibre lastique dun solide occupant le domaine avec lhypothse des petites perturbations, est caractris par les quations : i j , j + f i = 0 (div + f = 0) 1 i j = (u i , j + u j ,i ) 2 i j = Ci j k l k l (4.28)
Tout triplet (u , , f ) sera quali dtat lastostatique sur . Les relations prcdentes combines, conduisent lquation de Navier (ou Lam-Navier) gouvernant les dplacements : u + f = 0 avec u = Ci j k l u k ,l j e i . Les conditions aux limites sur la frontire sont : u = ud n = Td sur u sur (4.30) (4.29)
36
En lasticit isotrope, le tenseur dlasticit C ne dpend que de deux constantes lastiques et constantes de Lam ou E et (module dYoung et coefcient de Poisson) et lquation locale prcdente donne les quations dites de Lam-Navier : ( + ) u k ,k
,i
+ u i , k k + f i = 0
(4.31)
On pourra aussi utiliser ces quations sous la forme : + grad (div u ) + u + f = 0 ou encore : + 2 grad (div u ) rot rot u + f = 0 Si le champ de dplacement est irrotationnel, les quations se rduisent : + 2 grad (div u ) + f = 0 (4.34) (4.33) (4.32)
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ce qui implique que rot f = 0 et que f est de la forme f = grad. Il sensuit quon obtient aprs intgration : + 2 div u + = cste (4.35)
5
quation de poisson
5.1 quations intgrales

5.1.1 Problme intrieur et fonction harmonique dans un domaine born
Dans ce cas lquation intgrale est celle tablie en (4.12) :
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G(x , y )
u (y ) G(x , y ) u (y ) u (x ) d + n n
G(x , y ) f (y )d = 0
(5.1)
ou bien (4.13) qui dans le cas dune frontire rgulire donne : u (x ) u (x ) G(x , y ) f (y ) = 2 0 si x i si x (5.2) sinon
G(x , y ) u (y ) u (y ) G(x , y ) dS n n
avec n normale extrieure au domaine i .
5.1.2 Problme extrieur et fonction harmonique dans un domaine non born

On considre une sphre de surface entourant compltement le domaine i , dont le rayon tend vers linni. On applique les rsultats de lquation (5.2) au domaine e compris entre les surfaces et avec une normale n extrieure au domaine e . On obtient alors : u (y )
G(x , y ) u (y ) G(x , y ) dS n n
G(x , y ) f (y ) +

u (x ) u (x ) = 2 G(x , y ) u (y ) u (y ) G(x , y ) dS 0 n n
si x e si x (5.3) sinon
Si G(x , y ), fonction de Green du problme, satisfait les conditions de dcroissance linni alors : u (x ) u (x ) G(x , y ) f (y ) = 2 0 si x i si x (5.4) sinon
G(x , y ) u (y ) u (y ) G(x , y ) dS n n
avec n normale extrieure au domaine e , donc intrieur au domaine intrieur i .
38
quation de poisson
5.2 Solutions lmentaires

En milieu illimit (espace inni), r dsignant la distance euclidienne MP soit |r | = y x et la condition linni scrit : 1 lim u = r 0 r (5.5)
et la fonction de Green associe est la fonction : 1 1 G(x , y ) = ou bien G(x , y ) = 4 r r le ux correspondant est : H(x , y ) =
(5.6)
1 1 r,n ou bien H(x , y ) = 2 r,n (5.7) 2 4 r r Dans le cas du demi-espace x 3 0, les solutions lmentaires peuvent tre construites par la mthode des images. Soit M le point de coordonnes x = (x 1 , x 2 , x 3 ) et M le point la distance M P, la fonction de Green vriant une condition de Dirichlet 1 En notant r = (x 1 , x 2 , x 3 ). symtrique de M par rapport au plan x 3 = 0, les coordonnes de M sont x
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est : 1 1 r r et vriant une condition de Neumann 2 est : 1 1 G(M, P) = + r r G(M, P) = (5.8)
(5.9)
5.3 Formulation directe

Dans un premier temps pour simplier, on suppose que les distributions volumiques f (y ) sont nulles et on cherche le couplet (u , q = G(x , y )
u ) n
solution de : (5.10)
u (y ) G(x , y ) u (y ) u (x ) d = 0 n n
le point x appartenant la frontire . La mthode mise en uvre ici tant une mthode de collocation.
5.3.1 Discrtisation gomtrique

Par une dmarche analogue celle des lments nis, la frontire est discrtise en lments de frontire E1 , E2 , . . . , EN . Ces lments de type linique (en bidimensionnel) ou surfacique (ou tridimensionnel) sont dnis partir dun lment de rfrence par une transformation gomtrique qui fait appel aux fonctions de forme :
n
x=
i =1
Mi ()x i = M()x
(5.11)
Lintgrale (5.10) est alors crite comme une somme dintgrales lmentaires calcules sur chaque lment frontire :
N
G(x , y )
e =1 Ee
u (y ) G(x , y ) u (y ) u (x ) d = 0 n n
(5.12)
1. G(M, P) = 0 en x 3 = 0 2. H(M, P) = 0 en x 3 = 0
5.3 Formulation directe
39
5.3.2 Discrtisation des inconnues

La reprsentation des variables (u , q ) reprend encore le formalisme de la mthode des lments nis. Sur chaque lment frontire Ee , on ralise linterpolation de ces variables en fonction de leurs valeurs nodales sur llment : u=
i
Ni ()u i e = N()ue Ni ()qi e = N()qe

i
q=
(5.13)
Comme pour la mthode des lments nis, on parlera dinterpolation conforme, non conforme ou isoparamtrique.
5.3.3 Construction du systme discrtis et rsolution numrique

Discrtisation de lquation intgrale
La mthode des collocation consiste forcer lquation (5.12) tre vrie exactement en certains points : les points de collocation de coordonnes x c qui en gnral pour les problmes qui nous intressent, sont choisis comme tant les nuds du maillage de coordonnes x i . En reportant les interpolations dans (5.12), il vient :
N
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G(x c , y )
e =1 Ee
u (y ) G(x c , y ) u (y ) u (x c ) d = 0 n n
(5.14)
Dans (5.14) 3 , il apparat des intgrales lmentaires rgulires lorsque x c / Ee et des intgrales singulires lorsque x c Ee . Pour un point x , posons : I(x ) = {e [1, N] , x Ee } prcdente scrit :
N e I(x ) p =1
et
I(x ) = {[1, N] I(x )}
(5.15)
En sparant les intgrales rgulires et les intgrales singulires, lquation discrtise
AS(e , p )u i (e ,p ) B(e , p )qi (e ,p ) )

N e I(x ) p =1
(5.16) (e ) H
e I(x )
+ avec : AS(e , p ) =
Ee
AR(e , p )u i (e ,p ) B(e , p )qi (e ,p ) u (x c )
Np () Np ( ) H(x c , y )dSy
B(e , p ) = (e ) = H
Np ()G(x c , y )dSy (5.17) H(x c , y )dSy
AR(e , p ) =
Np ()H(x c , y )dSy
Aprs assemblage les quations (5.16) crites pour tous les points de collocation (les nuds du maillage par exemple) conduisent au systme matriciel : Au + Bq = 0 (5.18)
Les conditions aux limites sont prises en compte en remplaant les coordonnes de u et q correspondant par leurs valeurs dans le systme (5.18).
3. dans cette expression, u (y ) et (y ) =
u (y ) n
sont les quantits interpoles
40
quation de poisson
Calcul des intgrales

Les intgrales rgulires sont calcules par intgration numrique de Gauss dans une ou dans deux directions. Les intgrales singulires ncessitent un traitement particulier : intgration en valeur principale de Cauchy dont lvaluation numrique correcte est matrise de manire gnrale et satisfaisante depuis peu (1992 : Guiggiani et all).
5.4 Formulation indirecte : mthode des singularits

On considre le cas du problme du comportement dun uide parfait, incompressible en labsence de distributions volumiques, et on repart de (4.5) dans laquelle, on identie u au potentiel des vitesses et v la fonction de Green G : (G G)d = G
G d n n
(5.19)
cel-00370502, version 1 - 24 Mar 2009
Les fonctions qui satisfont lquation locale cest--dire lquation de Laplace sont dtermines en utilisant la mthode des singularits.
5.4.1 Solutions de lquation de Laplace

Pour construire la solution harmonique solution du problme de Neumann extrieur, on remplace la frontire par une distribution de singularits. Ces distributions peuvent tre de diffrents types et en particulier : distribution de sources ; distribution de doublets normaux ; distribution mixte de Green.
Distribution de sources (potentiels de surface de simple couche)

(P) est une densit surfacique de source sur une surface S si le potentiel cr en M extrieur S vaut : (M) = 1 4 (P) dSP r S n n n (M) ; 2 (5.20)
et satisfait les conditions suivantes : (M+ ) (M ) = 0; n n M+ (M) = ; 2 M =

M
M+
n M+
(5.21)
=0
M
avec les trois points M+ , M, M inniment voisins, M la frontire S et M+ et M situs de part et dautre de celle-ci comme illustr sur la gure 5.1.
Distribution de doublets normaux (potentiels de double couche)

(P) est une distribution de doublets normaux sur une surface S si le potentiel cr en M extrieur S vaut : (M) = 1 4 (P) nP 1 dSP r (5.22)
5.4 Formulation indirecte : mthode des singularits s M+ M M
41
n e
gure 5.1 - Gomtrie et notations linterface
et satisfait les conditions suivantes : (M+ ) (M) = (M) ; 2 s (M) (M ) = ;

M
(M) ; 2 1 = 2 M
M+
=0
M
cel-00370502, version 1 - 24 Mar 2009
n M+
1 = 2 M
(5.23)
n M n
5.4.2 Applications : distribution mixte de Green

La mthode des singularits que nous utiliserons consiste remplacer la frontire SF par une distribution mixte de Green : distribution de sources (potentiels de surface de simple couche) et distribution de doublets normaux (potentiels de double couche).
Distribution mixte de Green et domaine intrieur

Soit (M) un champ scalaire harmonique dni dans le domaine intrieur i dont le domaine complmentaire est e et n P la normale la surface SF frontire des deux domaines, extrieure au domaine intrieur i . Lquation (5.19) crite avec la fonction de Green G(M, P) =
1 r
donne la troisime formule de Green qui scrit : 4i (M) si M i 1 1 i (P) dS = 2i (M) si M SF r r nP 0 si M e
i (P)
SF
nP
(5.24)
Le potentiel en Mi (M) apparat comme la superposition des potentiels crs par : une densit surfacique de sources : (P) =
i n P
une densit surfacique de doublets normaux : (P) = i (P)
Distribution mixte de Green et domaine extrieur

Ces rsultats sont encore applicables un champ scalaire harmonique e (M), dni dans un domaine extrieur e limit par SF et la surface dune sphre entourant entirement le domaine i dont le rayon tend vers linni. Les termes dintgration sur cette frontire sont nuls, une fonction harmonique, rgulire, tend vers zro linni comme 1/r . En choisissant comme normale SF la nor-
42
quation de poisson
male extrieure au domaine intrieur i , on obtient : si M i 0 1 1 e (P) e (P) dS = 2e (M) si M SF nP r r nP SF 4e (M) si M e
(5.25)
Distribution mixte de Green sur SF

En ajoutant les reprsentations dans i et e , on obtient : e (P) i (P) 1 r nP 1 r dS = 4i (M) 2(e (M) + i (M)) 4e (M) si M i si M SF (5.26) si M e
SF
e (P) i (P) nP nP
Donc les densits surfaciques de singularit sur SF : e i n n (P) = e + i (P) = intgrale (5.26) scrit : (P)
SF
cel-00370502, version 1 - 24 Mar 2009
(5.27)
induisent les potentiels e et i dans les domaines extrieur et intrieur et lquation
nP
si M i 4i (M) 1 1 + (P) dS = 2(i (M) + e (M)) si M SF r r 4e (M) si M e
(5.28)
5.5 Discrtisation et rsolution

On cherche la distribution mixte de Green solution du problme intrieur ou extrieur.
5.5.1 Problme intrieur

On obtient la distribution mixte de Green en choisissant comme potentiel intrieur le potentiel e identiquement nul dans e et dans ces conditions la distribution surfacique de sources est dnie sur SF par : (P) = i (P) (P) = i n (5.29)
En crivant lquation (5.24) pour un point M appartenant la frontire SF il vient : (P) 1 2 4 (P)
SF
nP
1 1 dS = r 4
(P)
SF
dS r
(5.30)
Pour rsoudre cette quation intgrale, la mthode de discrtisation adopte est une mthode de collocation par sous-domaines. La surface SF est discrtise en N facettes planes quadrilatres ou triangulaires daire S j supportant des densits surfaciques de singularits constantes. Donc sur chaque facette j , (P) et (P) restent gales leur valeur moyenne j et j .
5.5 Discrtisation et rsolution
43
Dans ces conditions lquation intgrale sur la surface complte prcdente est transforme en une somme dintgrales calcules sur la surface de chaque facette i qui scrit : i j 2 j =1
N
1 4
Sj
1 dS = j r j =1
1 4
Sj
1 dS r
(5.31)
avec r = |Mi P|, et Mi centre de la facette i et le problme uide discrtis se ramne la rsolution dun systme dquations linaires : Di = Si avec Di , matrice des coefcients dinuence de doublets normaux, telle que : (d i j )i = i 2
j
(5.32)
1 4
Sj
1 dS r
et Si , matrice des coefcients dinuence de source, telle que :
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(s i j )i =
1 4
Sj
dS r
5.5.2 Problme extrieur

On obtient la distribution mixte de Green en choisissant maintenant, comme potentiel intrieur le potentiel i identiquement nul dans i et dans ces conditions la distribution surfacique de sources est dnie sur SF par : (P) = e (P) (P) = e n (5.33)
Lquation intgrale (5.28) crite pour un point M appartenant la frontire SF est : (P) 1 2 4 (P)
SF
nP
1 r
dS =
1 4
(P)
SF
1 dS r
(5.34)
et aprs discrtisation en facettes planes, il vient : i j 2 j =1 naires : De = Se avec : (d i j )e = i 2

j N
1 4
Sj
1 dS = j r j =1
1 4
Sj
1 dS r
(5.35)
et le problme uide discrtis se ramne la rsolution dun systme dquations li-
(5.36)
1 4
Sj
1 dS r
(s i j )e =
1 4
Sj
dS r
Sur SF , (P) sidentie la vitesse normale de la paroi, soit : = Vs n n (5.37)
44
quation de poisson
et (P) au potentiel des vitesses. La connaissance de lune ou lautre de ces grandeurs ou une combinaison linaire des deux, suft pour rsoudre compltement le problme. Les rsultats prcdents sont gnralisables la recherche de fonctions scalaires satisfaisant lquation de Helmoltz dune part lorsque lhypothse de uide compressible est retenue ou lquation de Laplace dautre part lorsque le uide incompressible est limit par une surface libre dformable (ondes de gravit). Dans lquation intgrale prcdente, la fonction 1/r est remplace par la fonction de Green G(M, P) du problme correspondant. La forme intgrale W() devient une intgrale de Fredholm de deuxime espce dont lexpression gnrale est : (P) 1 2 4 (P)
SF
G(M, P) 1 dS = nP 4
(P)G(M, P)dS
SF
(5.38)
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6
Problmes dlastostatique
6.1 Thorme de rciprocit de Maxwell-Betti
Lidentit de rciprocit pour llasticit est une consquence du principe des travaux virtuels. Quel que soit le champ de contrainte en quilibre statique avec f , quel que soit le dplacement virtuel u (u ) sur :
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: (u )dV
( n ) u dS
f u dV = 0
(6.1)
En crivant le principe des travaux virtuels pour deux tats lastostatique (u 1 , 1 , f 1 ) et (u 2 , 2 , f 2 ), et compte tenu de la symtrie de la loi de comportement, il en rsulte que tout couple (u 1 , 1 , f 1 ), (u 2 , 2 , f 2 ) vrie lidentit de Maxwell-Betti : (1 n ) u 2 (2 n ) u 1 dS = f 2 u 1 f 1 u 2 dV(3 2) (6.2)
qui peut galement scrire compte tenu de lquation de Lam-Navier : (u 1 ) u 2 (u 2 ) u 1 dS = ( u 1 ) u 2 ( u 2 ) u 1 dV (6.3)
On retrouve la structure gnrale de (4.6).
6.2 Solutions lmentaires de llasticit linaire

On appelle solution lmentaire un tat lastostatique (Uk , k , Fk ) associ une force ponctuelle unitaire applique en un point x x et de direction e k : Fk (y ) = (y x )e k y (6.4)
pour lespace inni, la solution lmentaire est donne par la solution de Kelvin : Uk (x , y ) = i 1 [r ,i r ,k +(3 4)i k ] 16(1 )r 1 k (x , y ) = 3r ,i r ,k r , j +(1 2)(i k r , j + j k r ,i i j r ,k ) ij 8(1 )r 2 (6.5)
o r = |r | = y x pour le demi espace avec surface libre, la solution lmentaire est donne par la solution de Mindlin correspondant une force ponctuelle applique en un point pondant une force ponctuelle applique normalement la surface libre. intrieur. Elle contient comme cas particulier la solution de Boussinesq corres-
46
Problmes dlastostatique
Le traitement se fait suivant la dmarche gnrale donne au chapitre prcdent dans le cas de lquation de Poisson, les difcults tant toutefois augmentes.
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cel-00370502, version 1 - 24 Mar 2009
Troisime partie
DIFFRENCES FINIES
Yves Lecointe
cel-00370502, version 1 - 24 Mar 2009
7
Principes gnraux
Le but de ce chapitre est de prsenter les bases ncessaires lutilisation des mthodes de diffrences nies ; cest pourquoi nous nous limitons aux problmes unidirectionnels, donc des problmes une seule variable. Les problmes diffrentiels traits sont des problmes du second ordre appels souvent laplacien unidirectionnel. Physiquement, un laplacien unidirectionnel correspond des phnomnes stationnaires (indpendants du temps), de type diffusion. On retrouve ainsi lquation de la chaleur sta-
cel-00370502, version 1 - 24 Mar 2009
tionnaire.
7.1 Introduction
7.1.1 Principe
On considre un problme diffrentiel dordre 2 dune fonction une variable x . Soit une fonction u suppose continue et drivable sur un intervalle [x a , x b ] et un oprateur diffrentiel dni par : (7.1)
(u ) = a u + b u + c u autrement dit : =a d d2 +b +c 2 dx dx
(7.2)
o les coefcients a , b et c sont des fonctions donnes de la variable x . Cet oprateur est appel aussi oprateur elliptique en dimension 1. Dun point de vue physique, ce type dquation diffrentielle correspond la modlisation dun problme de diffusion a u o a est le coefcient de diffusion de la quantit u , combine avec de ladvection b u , o b est une vitesse de transport de la quantit u . Lorsque b est nul, nous avons affaire un problme de diffusion pure. Le terme c u est appel terme source car il correspond la production (ou la destruction) de la quantit u . On pose le problme suivant (problme de Dirichlet-Dirichlet) : (u ) = f u (x a ) = u a u (x b ) = u b sur ]x a , x b [ (7.3)
ou le problme suivant (Problme de Dirichlet-Neumann) : (u ) = f u (x a ) = u a u (x b ) = u b sur ou ]x a , x b [ u (x a ) = u a u (x b ) = u b (7.4)
50
Principes gnraux
On cherche rsoudre ces problmes de faon approche, en remplaant dans ces quations, les drives par des formules approches qui feront intervenir des diffrences valeur discrte approche de la fonction u au point dabscisse x j , u (x j ) tant la valeur exacte de la solution du problme. entre des valeurs approches discrtes de la fonction u (x ). On notera U j u (x j ), la
7.1.2 Exemples
Barre verticale
Soit une barre verticale de longueur encastre et soumise son poids propre. Lquation diffrentielle rgissant les variations du dplacement u (x ) scrit : ES d2 u +p =0 dx 2 (7.5)
o E est le module dYoung du matriau, S, la section de la barre et p , la charge linique. Si on ne considre que la charge due au poids propre, p = g S. lencastrement, la
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condition limite est u (0) = 0, et lautre extrmit x = , on peut crire une condition sur leffort normal : N() = ES du dx =F
(7.6)
o la force de traction F peut tre nulle. Dans le cas o la barre est soumise son poids propre, lquation : d2 u g + =0 dx 2 E a pour solution : u (x ) = g x (x 2) 2E g F x x 2 + 2E g (7.8) (7.7)
Si en plus, cette barre est en traction sous effort extrieur, la solution est : u (x ) = (7.9)
Conduction dans une barre

Soit lquation diffrentielle rgissant les variations de la temprature dune barre de longueur : a d2 T +q = 0 dx 2 (7.10)
o a est le coefcient de diffusion de la chaleur du matriau. lextrmit x = 0, la condition limite est T(0) = T0 , et lautre extrmit (x = ), on peut crire soit une condition
dT de Dirichlet u () = T , soit une condition de ux (de type Neumann) F() = k d , qui est x
soit nul, soit gal une valeur 1 .
Advection diusion
On considre un tube de rayon R et de longueur L, dans lequel circule un uide. La vitesse et la temprature du uide sont supposes uniformes dans la section, ce qui permet de considrer que le phnomne est rgi par une quation monodimensionnelle. Le
7.1 Introduction
51
transfert de chaleur convectif entre le uide et la paroi du tube se fait avec un coefcient de transfert gal h c : h c p R2 r Cp V dT d2 T + 2p Rh c (T T0 ) = p R2 k 2 dx dx (7.11)
On suppose que la temprature lentre du tube x = x 0 est gale T0 , alors quelle est gale TL , la sortie x = x L . An de trouver la solution analytique de ce problme, on travaillera avec des variables rduites, T = (T T0 )/(TL T0 ) et x = x /R. Lquation transforme est : d2 T Rr Cp V dT 2Rh c T =0 dx 2 k dx k On pose L = 5R et Rr Cp V/k = Rh c /k = 1 ; le problme prcdent scrit : d2 T dT 2T = 0 sur ]0, 10[ dx 2 dx T (0) = 0 T (10) = 1

(7.12)
Dans cette quation, nous avons deux coefcients adimensionnels, Rr Cp V/k et Rh c /k .
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(7.13)
La solution analytique est de la forme T (x ) = e x + e 2x , avec et dtermins partir des conditions limites, soit : T (x ) = e x e 2x e 5 e 10

(7.14)
7.1.3 Approximation de Lagrange en trois points

de la drive premire et de la drive seconde de la fonction u (x ) en fonction des trois valeurs discrtes U j 1 , U j et U j +1 . On considre les trois points dabscisses x j 1 , x j et x j +1 et on cherche valuer la valeur
Drive premire
Si f est une fonction continue, la dnition classique de la drive droite au point x j est : u (x j ) = lim
x j +1 x j
u (x j +1 ) u (x j ) x j +1 x j
(7.15)
on peut aussi dnir la drive gauche par : u (x j ) = lim u (x j ) u (x j 1 ) x j x j 1 (7.16)
x j 1 x j
Si maintenant on considre les valeurs discrtes, nous aurons les formules approches suivantes : u (x j ) u (x j ) U j +1 U j x j +1 x j U j U j 1 x j x j 1 = = U j +1 U j h j +1 U j U j 1 hj drive avant (forward) (7.17) drive arrire (backward)
52
Principes gnraux
o h j +1 = x j +1 x j et h j = x j x j 1 . En combinant ces deux dernires formules, nous obtenons : 1 (U j +1 U j ) + (U j U j 1 ) h j +1 hj
u (x j )
(7.18)
soit encore, en rduisant au mme dnominateur : u (x j ) h j U j +1 + [(1 )h j +1 h j ]U j (1 )h j +1 U j 1 h j +1 h j (7.19)
De cette expression dcoulent plusieurs cas : si = 1/2 : u (x j ) si =

h j +1 h j + 1 +h j
h j U j +1 + [ h j +1 h j ] U j h j +1 U j 1 2 h j +1 h j
(7.20)
cel-00370502, version 1 - 24 Mar 2009
, le terme central en U j disparat : U j +1 U j 1 h j +1 + h j (7.21)
u (x j )
si le pas est constant, alors h = h j = h j +1 : u (x j ) U j +1 + (1 2 )U j (1 )U j 1 h (7.22)
= 1 : drive dcentre droite ; = 0 : drive dcentre gauche ; = 1/2, la formule (7.22) scrit : u (x j ) U j +1 U j 1 2h (7.23)
drive premire centre et le point j nintervient plus ; cette formule est appele formule centre par opposition aux formules prcdentes qui sont des formules dcentres gauche ou droite. La gure 7.1 donne une interprtation gomtrique de ces trois formules de drivation.
drive centre drive dcentre droite
drive dcentre gauche
x j 1
xj
x j +1
gure 7.1 - Diffrents types de drive premire
7.1 Introduction
53
Drive seconde
Soient x j +1/2 et x j 1/2 , les milieux respectifs des segments [x j +1 ; x j ] et [x j ; x j 1 ], pour calculer la drive seconde de u (x ) au point j , nous crivons : u (x j ) u (x j +1/2 ) u (x j 1/2 ) x j +1/2 x j 1/2
(7.24)
soit en remplaant u (x j +1/2 ) et u (x j 1/2 ) par les formules approches suivantes : u (x j +1/2 ) = nous obtenons : u (x j ) 2(h j U j +1 (h j +1 + h j )U j + h j +1 U j 1 ) h j +1 h j (h j +1 + h j ) (7.26) U j +1 U j h j +1 et u (x j 1/2 ) = U j U j 1 hj (7.25)
et, dans le cas dun pas constant :
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u (x j )
U j +1 2U j + U j 1 h2
(7.27)
qui est la formule de la drive seconde centre. Les deux formules (7.25) sont des formules dapproximation de la drive premire, centres au point x j +1/2 ou au point x j 1/2 .
Erreur locale dapproximation

Nous voyons que dans le calcul de la drive premire trois points, si le pas est constant, il y a trois formules possibles ; valuons la prcision de chacune de ces formules. Pour cela, nous utilisons les dveloppements en srie de Taylor : U j 1 u (x j 1 ) u (x j ) hu (x j ) + h 2 h n (n ) u (x j ) + . . . + (1)n u (x j ) 2! n! h 2 h n (n ) u (x j ) + . . . + u (x j ) U j +1 u (x j +1 ) u (x j ) + hu (x j ) + 2! n!
(7.28)
Pour valuer lerreur dune formule dapproximation, il suft de remplacer les valeurs discrtes par les valeurs continues et deffectuer les dveloppements en srie de Taylor. Si la formule de discrtisation en trois points a pour forme gnrale : Tj = r + U j +1 + r c U j + r U j 1 le dveloppement en srie de Taylor peut se calculer et nous aurons : Tj = 0 u (x j ) +
i =1
(7.29)
i h i u (k ) (x j )
(7.30)
la somme est appele erreur de troncature et lordre de cette erreur est donn par le premier coefcient i non nul de la srie.
54
Principes gnraux
Lordre de lerreur de troncature correspond lexposant i du pas h . lordre de la drive k nest donc pas celui de lerreur.
Exemples Pas constant

Si on reprend les trois formules suivantes, on peut valuer lerreur de troncature de chacune de ces trois formules en utilisant la mthode prcdente : T= or : u (x j +1 ) + (1 2 )u (x j ) (1 )u (x j 1 ) + (1 2 ) (1 ) u (x j ) h h h2 h3 + h + (1 ) u (x j ) + (1 ) u (x j ) + + (1 ) u (x j ) + (h 4 ) 2 3! = U j +1 + (1 2 )U j (1 )U j 1 h
h u (x j +1 ) + (1 2 )u (x j ) (1 )u (x j 1 )
(7.31)
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soit encore : T u (x j ) + h h 2 (2 1)u (x j ) + u (x j ) + (h 3 ) 2 6 (7.32)
Si = 1/2, le premier terme de lerreur de troncature sera du second ordre et donc une formule centre sera plus prcise quune formule dcentre, du premier ordre. Ainsi on peut crire : h u (x j ) h 2 U j U j 1 h u (x j ) u (x j ) h 2 U j +1 U j 1 h2 u (x j ) + u (x j ) 2h 6 u (x j ) + dappui pour approximer les drives, par exemple 4 ou 5 points. U j +1 U j
(7.33)
Pour rduire lerreur dapproximation, la seule solution consiste utiliser plus de points
Pas variable
La formule gnrale dune drive premire en trois points est : u (x j ) h j U j +1 + (1 )h j +1 h j U j (1 )h j +1 U j 1 h j +1 h j (7.34)
en effectuant un dveloppement en sries de Taylor autour du point x j , nous aurons : 1 h j +1 h j h j U j +1 + (1 )h j +1 h j U j (1 )h j +1 U j 1 = u (x j ) +

2 h j h 2 j +1 (1 )h j +1 h j 2 h j +1 h j u (x j ) 3 + h j h 3 j +1 + (1 )h j +1 h j 6 h j +1 h j
u (x j )
(7.35)
7.1 Introduction
55
soit encore : 1 h j +1 h j h j U j +1 + (1 )h j +1 h j U j (1 )h j +1 U j 1 = u (x j ) +
u (x j ) 2
h j +1 (1 )h j +
u (x j ) 6
(7.36)
h 2 j +1
+ (1 )h 2 j
do la discussion suivante : = 0 : lerreur de troncature est

u (x j ) u (x j ) 2 h + h j , en (h j ) j 2 6 u (x j ) u (x j ) 2 = 1 : lerreur de troncature est 2 h j +1 6 h j , en (h j +1 ) u (x ) u (x ) 2 = 1/2 : lerreur de troncature est 4 j (h j +1 h j )+ 12 j (h 2 j + h j +1 ), en hj u (x ) =h + : lerreur de troncature est 2 j (h j +1 h j ) h
j +1 j
(h j +1 h j )
Globalement, pour des valeurs =
hj h j + 1 +h j
, ces formules sont en
(h ), avec h = max[h j +1 , h j ].
Il est cependant possible de trouver autrement la formule centre en pas variable ayant la prcision la plus leve, en partant de la forme :
cel-00370502, version 1 - 24 Mar 2009
u (x j ) U j +1 + U j + U j 1 Les coefcients , et sont dtermins par les trois relations : h j +1 = h j (h j +1 + h j ) + + = 0 h j +1 h j h j + h j +1 = 1 = h j h j +1 2 h 2 j + h j +1 = 0 hj = h j +1 (h j +1 + h j ) et la formule rsultante scrit : u (x j )
2 2 2 h 2 j +1 U j 1 + h j +1 h j U j + h j U j +1
(7.37)
(7.38)
h j +1 h j (h j +1 + h j )
(7.39) , soit u (x j )
h j +1 h j 6
et lerreur de troncature est gale u (x j ) est dordre coefcient de la drive seconde tait nul.
3 h 3 j + h j + 1
3!
. Cette formule
(h j +1 h j ) et la prcision est celle trouve prcdemment pour tel que le
7.1.4 Approximation de Lagrange en n points

On considre les points dabscisses x j pour j = 1, n . La formule la plus gnrale liant ces points peut scrire sous la forme :
i2 i1 i2
Tj =
i =i 1
i U j +i =
i =1
i U j i +
i U j +i =
i =0
1 i =i 1
i2
i U j +i +
i =0
i U j +i
(7.40)
cette formule contient (i 1 + i 2 + 1) coefcients avec (i 1 + i 2 + 1)
n . Pour dterminer les
coefcients i , effectuons le dveloppement en sries de Taylor de Tj :

n
Tj =
i =0
i u (i ) (x j )
(7.41)
56
Principes gnraux
Par identication, il vient :

i2
u (x j )1 =
i =i 1
i u (x j ) =
1
1 i =i 1
i2
i i h = h
i ih +
i =1 i2
1 i =i 1
i2
i i
i i +
i =1 i2
1 u (x j )k = (i h )2 + (i h )2 = i2+ i i 2 i 2 i =i i k ! i =1 i =i 1 i =1 1 i2 i2 1 1 hk 1 (k ) k k k k u (x j )k = (i h ) + i + (i h ) = i i k ! i =i i k ! i =i i i =1 i =1 h2
1
1 1
(7.42)
Pour dterminer la drive dordre m , il suft de calculer les coefcients i correspondant i = i m pour i = i 1 , i 2 . Il faut bien rsoudre un systme de (i 1 + i 2 + 1) quations (i 1 + i 2 + 1) inconnues.
Drives premires en trois points dcentres
cel-00370502, version 1 - 24 Mar 2009
Si on cherche la formule donnant, en pas constant, la drive premire au point j en de u et de u et en prenant celui de u gal 1, nous avons 3 quations 3 inconnues et nous avons la formule suivante : u (x j ) 3U j 4U j 1 + U j 2 2h (7.43) fonction des points j 1 et j 2, il nous faut trois quations ; en annulant les coefcients
et la formule similaire faisant intervenir les points j + 1 et j + 2 : u (x j ) 3U j + 4U j +1 U j +2 2h (7.44)
7.1.5 Approximations polynomiales

Dans les paragraphes prcdents, nous avons considr les dveloppements en sries de Taylor dune fonction et les formules permettant dapprocher les drives premires et secondes ont t construites partir de ces dveloppements. Une autre approche consiste utiliser des approximations polynomiales dune fonction (voir chapitre correspondant). Il est vident que ces deux approches sont similaires et conduisent aux mmes formules. Ainsi, si on considre une fonction u (x ) dnie en trois points x j 1 , x j mation de type parabolique) : U(x ) = a x 2 + bx + c et les coefcients a , b et c seront dtermins de faon avoir : U j 1 = a ( j 1)h + b ( j 1)h + c 2 Uj = a j h + b j h + c 2 Uj +1 = a ( j + 1)h + b ( j + 1)h + c
2
et x j +1 , cette fonction peut tre approxime par le polynme du second degr (approxi-
(7.45)
(7.46)
7.2 Formulaire
57
La drive premire sera donc U (x ) = 2a x + b et la drive seconde U (x ) = 2a . Les coefcients a , b et c sont : a= b= c= 2h 2 (2 j 1)U j +1 + 4 j U j (2 j + 1)U j 1 2 U j +1 2U j + U j 1
2h j ( j 1)U j +1 2( j 2 1)U j + j ( j + 1)U j 1
(7.47)
On vrie que : U (x j 1 ) = 2a ( j 1)h + b = U (x j ) = 2a j h + b = 3U j 1 + 4U j U j +1 2h (7.48)
2h U j 1 4U j + 3U j +1 U (x j +1 ) = 2a ( j + 1)h + b = 2h
U j +1 U j 1
cel-00370502, version 1 - 24 Mar 2009
et de la mme faon, pour la drive seconde : U (x j 1 ) = U (x j ) = U (x j +1 ) = U j +1 2U j + U j 1 2h 2 (7.49)
Il est clair que si on utilise seulement deux points (approximation linaire) le polynme sera de la forme U(x ) = a x + b et la drive premire sera U (x ) = a et la drive seconde sera nulle.
7.2 Formulaire
7.2.1 Drives premires dcentres
Formules deux points
u (x j ) u (x j ) U j +1 U j h h U j U j 1 + (h ) (7.50) + (h )
Formules trois points

u (x j ) u (x j ) 3U j + 4U j +1 U j +2 2h 3U j 4U j 1 + U j 2 2h + (h 2 ) (7.51) + (h 2 )
Formules quatre points

+ (h 3 ) 6h 2U j 1 3U j + 6U j +1 U j +2 u (x j ) + (h 3 ) 6h 11U j + 18U j +1 9U j + 2 + 2U j +3 u (x j ) + (h 3 ) 6h u (x j ) U j 2 6U j 1 + 3U j + 2U j +1
(7.52)
58
Principes gnraux
7.2.2 Drives premires centres

u (x j ) U j +1 U j 1 2h + (h 2 ) (7.53)
Formules 5 points
u (x j ) U j +2 + 8U j +1 8U j 1 + U j 1 12h + (h 4 ) (7.54)
7.2.3 Drives secondes dcentres

u (x j ) u (x j )
U j +2 2U j +1 + U j h2
h2 U j 2U j 1 + U j 2
+ (h ) (7.55) + (h )
cel-00370502, version 1 - 24 Mar 2009
Formules cinq points

u (x j ) u (x j )
U j +3 + 4U j +2 5U j +1 + 2U j h2 2U j 5U j 1 + 4U j 2 U j 3 h2
+ (h 2 ) (7.56)
2
+ (h )
7.2.4 Drives secondes centres

u (x j ) U j +1 2U j + U j 1 h2 + (h 2 ) (7.57)
Formules cinq points

u (x j ) U j +2 + 16U j +1 30U j + 16U j 1 U j 2 12h 2 + (h 4 ) (7.58)
7.3 Rsolution dun problme direntiel

7.3.1 Problme continu
Considrons le problme suivant : (u ) = f u (x a ) = u a u (x b ) = u b o sur ]x a , x b [ (7.59)
est dni dans la section 7.2. Ce problme est appel problme continu et la solu-
tion exacte est note u (x ).
7.3.2 Problme discret

Pour crire le problme discret nous allons, aprs avoir maill le segment [x a , x b ], remplacer les drives continues par leurs approximations en fonction des valeurs discrtes dans lquation rsoudre pour les points intrieurs au domaine. Nous serons conduits
7.3 Rsolution dun problme diffrentiel
59
la rsolution dun systme linaire dont la structure dpendra du nombre de points choisis pour discrtiser les drives. Le nombre minimal est de trois points (pour avoir une approximation de la drive seconde) et nous obtiendrons alors une matrice tridiagonale. Elle prsente lavantage de pouvoir tre stocke en mmoire laide de trois vecteurs de taille N (au lieu dune matrice N N) et quil existe des mthodes de rsolution tenant compte de cette structure, diminuant ainsi considrablement le temps de calcul.
Maillage
Soit N le nombre de points que lon se donne a priori sur lintervalle [x a ; x b ]. On dnit le pas h suppos constant. Tout point i de cet intervalle, sera dni par son abscisse
b x a x i = x a + (i 1)h , avec h = xN comme indiqu sur la gure 7.2. 1
2 j 1 j j +1
N1
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gure 7.2 - Maillage du problme discret monodimensionnel
quation discrte Point courant (intrieur)

Au point j , dabscisse x j , nous crivons lquation premire et seconde par les formules : u (x j ) u (x j ) U j +1 + (1 2 )U j (1 )U j 1 h U j +1 2U j + U j 1 h2 (7.60) (u ) = f en remplaant les drives
soit, en remplaant dans lquation initiale : a (x j ) h2 (U j +1 2U j + U j 1 )+ b (x j ) h ( U j +1 +(1 2 )U j (1 )U j 1 )+ c (x j )U j = f (x j ) (7.61)
On note a j = a (x j ), b j = b (x j ), c j = c (x j ) et f j = f (x j ). En ordonnant en fonction de U j 1 , U j et U j +1 , il vient : U j +1 aj h2 + bj h + Uj 2 a j h2 + (1 2 ) bj h + c j + U j 1 aj h2 (1 ) bj h = f j (7.62)
soit encore : r j+ U j +1 + r jc U j + r j U j 1 = d j avec : r j+ = aj h2 + bj h ; r jc = 2 aj h2 + (1 2 ) bj h + c j ; r j = aj h2 (1 ) bj h ; dj = fj (7.63)
Nous allons crire cette quation discrte pour chacun des N 2 points intrieurs, soit
j = 2, N 1 et aurons donc rsoudre un systme de N 2 quations N inconnues.
60
Principes gnraux
Pour fermer le systme, il faut utiliser les conditions limites et crire les deux quations discrtes correspondantes. Le systme dquations linaires rsoudre scrit : CL
c r2 r3 + r2 c r3 + r3 .. .
U1
d1
r 2
r j
r jc
r j+ .. .
rN 1 c rN 1
U2 d 2 U3 d 3 . . . . . . = Uj d j . . . . . . + d rN 1 UN1 N 1 UN dN CL
(7.64)
On remarque que le systme ainsi obtenu est un systme tridiagonal ; pour conserver ces proprits, il convient dcrire les conditions limites sur deux points au plus de discrtisation.
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Conditions limites (Dirichlet)

Dans le cas o nous avons des conditions de Dirichlet (la valeur de la fonction u est donne aux points x a et x b ), nous pourrons crire : au premier point 1 :
c + r1 U1 + r1 U2 = d 1 + c soit r1 = 1, r1 = 0 et d 1 = u (x a ) = u a ;
(7.65)
au dernier point N :
c rN UN1 + rN UN = d N c soit rN = 0, rN = 1 et d N = u (x b ) = u b
(7.66)
et nous avons rsoudre un systme linaire N N.
Conditions limites (Neumann)

Approximation en deux points : dans le cas o nous avons des conditions de Neumann (la valeur de la drive u est donne aux points x a et x b ), nous allons utiliser au point 1 (ou N) une formule discrte dapproximation en deux points de la drive premire : u (x 1 ) U2 U1 h ou u (x N ) UN UN1 h (7.67)
+ c Au point 1, par identication avec la formule gnrale r1 U1 + r1 U2 = d 1 , nous obte+ c . Le point N nous conduit r c = 1/h , nons r1 = 1/h , r1 = 1/h et d 1 = u (x a ) = u a N + r1 = 1/h et d N = u (x b ) = u b .
Approximation en trois points : si on veut avoir plus de prcision sur lexpression de la drive premire, il est possible dcrire une formule en trois points (1, 2 et 3) ou (N 2, N 1 et N), dans ce cas, la matrice N N nest plus tridiagonale et pour retrouver cette structure, il faut rduire lordre de ce systme de 2(N 2) (N 2). Pour
61
nires. Dune faon gnrale, si on considre les deux premires quations, nous aurons :
c + ++ r1 U1 + r1 U2 + r1 U3 = d 1 c + r2 U1 + r2 U2 + r2 U3 = d 2
cela, il faut liminer U1 entre les 2 premires quations et UN1 entre les deux der-
(7.68)
la premire quation fournit la valeur de U1 en fonction de U2 et U3 , soit : U1 = 1 + ++ c (d 1 r 1 U2 + r 1 U3 ) r1 (7.69)
et en reportant dans la deuxime quation, il vient :

c + c + ++ c c (r2 r1 r2 r1 )U2 + (r2 r1 r2 r3 )U3 = d 2 r2 r1 d 1
(7.70)
que lon peut crire sous la forme :
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c + U2 + r2 U3 = d 2 r2
(7.71)
avec :
c c = r2 r2 + r1 r2 c r1 + + r2 = r2 ++ r1 r2 c r3 d2 = d2 r2 d1 c r1
Approximation en trois points avec un point ctif : an de prserver le caractre tridiagonal de la matrice et dviter une premire limination de U1 entre les quations au point 2 et lcriture de la condition limite, on peut introduire un point ctif not U0 et introduire la condition limite dans lquation diffrentielle discrte crite au point 1. Le calcul de u (x ) au point 1 en utilisant les points 2 et 0 donne : u (x 1 ) = U2 U0 2h (7.72)
+ c lquation au point 1 scrit r1 U0 + r1 U1 + r1 U2 = d 1 et en remplaant U0 par son , soit : expression tire de lquation prcdente U0 = U2 2hu a c + U1 + (r1 + r1 )U2 = d 1 + 2hr1 ua r1
(7.73)
Le systme nal rsoudre sera donc de la forme suivante :

c r1 + r1 c r2 r3 + r2 c r3 + r3 .. .
U1
d1
r 2
r j
r jc
r j+ .. .
rN 1 c rN 1 rN
U2 d 2 U3 d 3 . . . . . . = Uj d j . . . . . . + d N1 rN 1 UN1 c rN UN dN
(7.74)
62
Principes gnraux
Rsolution
Pour rsoudre le problme discrtis suivant : r j+ U j +1 + r jc U j + r j U j 1 = d j (7.75)
qui correspond un systme de N quations linaires N inconnues, on utilise souvent lalgorithme de Thomas ou dit de double balayage. Cet algorithme correspond en fait une limination de Gauss applique un systme tridiagonal. On pose la relation de rcurrence : U j = E j U j +1 + Fj , j = N 1, 1 (7.76)
ce qui permet, connaissant la valeur de UN , les valeurs des E j et des Fj , de calculer la solution. Au point N, nous avons :
c UN + rN UN1 = d N rN
(7.77)
cel-00370502, version 1 - 24 Mar 2009
+ avec rN = 0, quel que soit le type de la condition limite. Nous obtenons les relations de
rcurrence suivantes : Ej = r j+ r j E j 1 + r jc et Fj = d j r j Fj 1 r j E j 1 + r jc , j = 2, N (7.78)
ces deux relations permettent de calculer, par rcurrence, les valeurs des coefcients E j et Fj , connaissant les valeurs de E1 et de F1 qui sont obtenues par identication, partir
+ + c c c de la premire quation r1 U1 + r1 U2 = d 1 soit U1 = r1 r1 U2 + d 1 r1 ce qui donne : + r1 c r1
E1 =
et
F1 =
d1 c r1
(7.79)
Algorithme de Thomas
Lalgorithme est alors le suivant, et ce quel que soit le type de conditions limites utilises : Premier balayage : j =1 E1 =
+ r1 c r1
F1 = r j+ Fj =
d1 c r1 d j r j Fj 1 r j E j 1 + r jc
(7.80)
j = 2, N E j = Deuxime balayage : j =N
r j E j 1 + r jc
UN = FN
j = N 1, 1 U j = E j U j +1 + Fj
(7.81)
En fait, si on prend soin de dnir les vecteurs E j et Fj de 0 N et le vecteur solution U j de 0 N + 1, lalgorithme prcdent est beaucoup plus simple car on peut supprimer les formules de bord. Premier balayage : E0 = F0 = 0, j = 1, N E j = r j+ r j E j 1 + r jc
r1 = 0, + rN =0
Fj =
d j r j Fj 1 r j E j 1 + r jc
(7.82)
63
Deuxime balayage :
+ UN+1 = 0 (EN est nul car rN = 0)
j = N, 1 U j = E j U j +1 + Fj
(7.83)
Erreur de troncature
Considrons le problme discrtis suivant : r j+ U j +1 + r jc U j + r j U j 1 = d j (7.84)
Si on remplace les valeurs discrtes U j par les valeurs continues correspondantes u (x j ), et si nous effectuons le dveloppement en sries de Taylor de lexpression ainsi obtenue, nous devons retrouver le problme continu plus des termes du premier ordre en h (ou (h )) au moins. Dans ce cas, le schma global sera consistant. Si dautres termes (1) apparaissent, le schma ne sera pas consistant, cest dire que lon traitera en fait un autre problme continu. En remplaant les valeurs discrtes par les valeurs continues, nous aurons : r j+ u (x j +1 ) + r jc u (x j ) + r j u (x j 1 ) d j = 0 et en utilisant le dveloppement en sries de Taylor, nous obtenons : 1 u (x j ) u (x j ) u (x j ) u (3) (x j ) u (p ) (x j ) soit : u (x j )(r j+ + r jc + r j ) + hu (x j )(r j+ r j ) + h 2 u (x j )(r j+ + r j ) 2! dj = fj r j+ + r jc + r j (7.85)
cel-00370502, version 1 - 24 Mar 2009
h (r j+ r j ) h2 + (r + r j ) 2! j h3 + (r r j ) 3! j hp + (r + (1)p r j ) p! j
h3 h 4 (4) + + u (x j )(r j+ r j ) + u (r j + r j ) f j + (h 5 ) = 0 3! 4! En reprenant le schma prcdent, nous avons : r j+ + r jc + r j = c j ; r j+ r j = bj h ; r j+ + r j = 2a j h2 (1 2 )b j h
(7.86)
(7.87)
et en remplaant dans lexpression prcdente : a j u (x j ) + b j u (x j ) + c j u (x j ) f j (1 2 ) h 2b j 3!
hb j 2!
u (x j )+ h 2a j 4! (7.88) u
(4)
u (x j ) +
(x j ) =
(h )
On remarque que le terme entre crochets est nul car cest le problme diffrentiel initial et que le premier terme de lerreur de troncature est : (1 2 ) hb j 2! u (x j ) (7.89)
64
Principes gnraux
Si = 1/2, ce premier terme de lerreur de troncature est nul et lerreur est bien alors en (h 2 ) ; le schma est dordre 2, sinon, elle est (h ) seulement et le schma sera du premier ordre.
7.4 Admissibilit dun schma

Dans ce paragraphe, nous allons montrer, sur un exemple simple que le problme discret peut dans certaines conditions conduire des solutions non admissibles, autrement dit, que la solution du problme discret nest pas compatible avec la solution du problme continu.
7.4.1 Problme continu dadvection-diusion

Considrons le problme continu suivant :
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(u ) = 0 sur ]0, 1[ u (0) = 1 u (1) = 0 avec
(7.90)
(u ) = a u + b u , o a et b sont des constantes. Par rapport au modle propos,
on remarque que le coefcient c (terme c u ) est nul ; le terme (c u ) est un terme source, dont linuence sera traite plus loin. Ce problme admet une solution analytique de la forme : u (x ) = e bx /a + (7.91)
o et sont des coefcients dtermins de faon vrier les conditions limites. En effet, dune faon gnrale, si loprateur (u ) est dni par (u ) = a u + b u + c u et si les coefcients a , b et c sont constants, la solution analytique est u (x ) = Ae q1 x + Be q2 x , o q1 et q2 sont les deux racines du polynme caractristique a q 2 + bq + c = 0 et o A et B sont des coefcients dtermins de faon vrier les deux conditions limites du problme. Ici, les deux racines sont respectivement q1 = b /a et q2 = 0. La solution du problme scrit alors (si b = 0) : u (x ) = e bx /a e b /a 1 e b /a
(7.92)
solution exacte du problme continu. Dans le cas o b = 0, la solution du problme est la droite dquation : u (x ) = 1 x (7.93)
Lorsque b /a prend des valeurs leves (en valeur absolue), nous avons des solutions de type couche limite. Mathmatiquement parlant, si a est petit, le problme est de type perturbation singulire. Plus simplement, si a et b sont positifs, on constate sur la gure 7.5, que la solution u (x ) dcrot trs fortement pour des valeurs de x infrieures 0,1 et qu partir des valeurs suprieures 0, 4, la solution varie faiblement.
65
1,0
0,8
b /a < 0 u( x)
0,6 u (x )
0,4
0,2
b /a > 0
0,2
0,4 x
0,6
0,8
1,0
cel-00370502, version 1 - 24 Mar 2009
gure 7.3 - Solution exacte (7.92) du problme continu (7.90)
7.4.2 Problme discret

Aprs discrtisation, le problme peut se mettre sous la forme suivante : r j+ U j +1 + r jc U j + r j U j 1 = 0, x , donc de j do la relation : r + U j +1 + r c U j + r U j 1 = 0 et comme conditions limites U1 = u (0) = 1 et UN1 = u (1) = 0, avec : r+ = a b 2a b a b + ; r c = 2 + (1 2 ) ; r j = 2 (1 ) ; d = 0 2 h h h h h h (7.95) i = 2, N 1 (7.94)
Comme les coefcients a , b et c sont constants, les coefcients r sont indpendants de
Dans ce cas particulier (coefcients r constants), le problme discret admet lui aussi une solution analytique qui se met sous la forme : U j = q1
j 1
+ q2
j 1
(7.96)
o q1 et q2 sont les 2 racines du polynme caractristique r +q 2 + r c q + r = 0. On utilise pour ce faire le thorme dit des suites rcurrentes. On peut vrier facilement que r + + r c + r = 0 (car c = 0) et que lune des racines est donc gale 1 et que lautre est gale r /r + ; on notera q1 = r /r + et q2 = 1. Si la racine est double (q1 = q2 = 1) ; nous aurons une solution particulire de la solution correspondant au cas o b = 0. Dans cet exemple, nous avons donc la fois la solution analytique du problme continu et celle du problme discret ; cela va donc nous permettre de comparer ces solutions de faon dtaille. Avant de dterminer la valeur des coefcients et on peut tout de suite voir que si q1 est ngatif, alors q1
j 1
prsentera des oscillations paires-impaires et
que cette partie de la solution ne peut pas reprsenter une solution monotone, si |q1 | < 1, ces oscillations seront attnues, mais elles seront amplies si |q1 | > 1. Si on calcule les
66
Principes gnraux
coefcients et de faon satisfaire les conditions limites, la solution exacte du problme discret scrit : Uj = q1
j 1 N 1 q1 j 1 r N 1 r+ N 1
N 1 1 q1
r r+
r r+
(7.97)
problme continu polynme caractristique solution gnrale

q1 q2 a q 2 + bq +c =0 u (x ) = a e q1 x + b e q2 x c = b /a
problme discret
r +q 2 + r c q + r = 0 Uj = q1
j 1
+ q2
j 1
c = r /r +
0
e cx e c u (x ) = 1ec
1
c j 1 c N1 Uj = 1 c N1
solution du problme
tableau 7.1 - Comparaison problme continu/problme discret
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7.4.3 Comparaison des solutions

Nous allons donc pouvoir comparer les solutions des deux problmes, continu et discret, car les solutions sont ici connues analytiquement. Ces deux solutions sont respectivement : e bx /a e b /a u (x ) = 1 e b /a et Uj = q1
j 1 N 1 1 q1 N 1 q1
(7.98)
An de simplier lanalyse, on supposera que a > 0 : 1. si b > 0 alors e b /a < 1, la fonction e bx /a sera dcroissante et u (x ) sera aussi dcroissante ; 2. si b < 0 alors e b /a > 1, la fonction e bx /a sera croissante et u (x ) sera donc dcroissante. Pour avoir des solutions discrtes qui ont le mme comportement que les solutions continues nous devrons donc avoir 1. si b > 0 alors 0 < q1 < 1 ; 2. si b < 0 alors q1 > 1. En utilisant les rsultats du paragraphe prcdent, nous pouvons crire : r 1 + ( 1)b h /a = r+ 1 + b h /a nous avons q1 = r 1 + ( 1) = r+ 1 + (7.100) (7.99)
o est le paramtre de dcentration et h le pas de discrtisation ; en posant = b h /a
Nous allons donc examiner les diverses valeurs de , savoir 0, 1/2 ou 1 et crire les conditions que doit vrier pour que la solution discrte soit admissible. Le nombre
67
sans dimension , est appel nombre de Reynolds de maille, ou nombre de Pclet de maille. Par analogie avec la mcanique des uides, le nombre sans dimension b h /a est souvent appel nombre de Reynolds de maille car il est de la mme forme que le nombre de Reynolds classique dni par Re = UL/ o U est une vitesse, L une longueur et la viscosit. De mme, si on fait rfrence aux problmes thermiques, on dnira le nombre de Pclet de maille Pe = UL/ o U est une vitesse, L une longueur et la diffusivit thermique.
1 1. = 1 : q1 = 1+
la condition q1 > 0 implique ] 1, [ :
si b < 0 alors < 0 et q1 > 1, do ] 1, 0[.
si b > 0 alors > 0 et q1 < 1 donc ]0, [ et aucune limitation sur h ;
Dans ce cas, on voit que le choix = 1 est intressant si b > 0 car il ny a pas de
cel-00370502, version 1 - 24 Mar 2009
limite sur la valeur de , donc du pas h . 2. = 0 : q1 = 1 la condition q1 > 0 implique ] , 1[ : si b > 0 alors > 0 et q1 < 1, do ]0, 1[ ;
Dans ce cas, on voit que le choix = 0 est intressant si b < 0 car il ny a pas de limite sur la valeur de , donc du pas h . 3. = 1/2 : q1 = 1+ /2 et la condition q1 > 0 implique ] 2, 2[ : si b > 0 alors > 0 et q1 < 1, ce qui implique ]0, 2[ ; si b < 0 alors < 0 et q1 > 1, ce qui implique ] 2, 0[.
1 /2
si b < 0 alors < 0 et q1 > 1 donc ] , 0[ et aucune limitation sur h .
Le tableau 7.2 rcapitule les conditions satisfaire pour que le schma discret soit admissible.
=0 b <0 b <0 ] , 0[ ]0, 1[ = 1/2 ] 2, 0[ ]0, 2[ =1 ] 1, 0[ ]0, [
tableau 7.2 - Conditions dadmissibilit
Finalement, rappelons les rsultats principaux : (i) pour un schma centr ( = 1/2), le pas de discrtisation doit vrier |b h /a | < 2, tion dune condition pour obtenir une solution numrique admissible ; (ii) pour un schma dcentr ( = 0 ou = 1), la prcision est
soit encore h < 2|a /b |. Par consquent, un schma dordre 2 ncessite la vrica(h ) et paramtre de
dcentration, peut tre choisi de faon ce que les solutions discrtes soient admissibles. Dans ce cas, le pas de discrtisation sera dtermin uniquement sur un critre de prcision de la solution.
68
Principes gnraux
7.4.4 Dcentration upwind

Dans de nombreux ouvrages, la notion de dcentration upwind ou au vent est utilise. Cette notion, contraire de sous le vent ou downwind , est familire aux voileux mais il convient de lexpliquer. Nous allons considrer un exemple en mcanique des uides o les quations rsoudre sont souvent des quations de transport et sont par exemple (pour la temprature T) de la forme suivante : V dT d2 T =k 2 dx dx (u ) = a u + b u , avec a = k et b = V : (7.101)
o V est une vitesse (de convection ou advection) et k un coefcient de diffusion. Cette quation peut se mettre sous la forme de T, soit : dT Tj Tj 1 dx h (7.102) si V > 0 alors b < 0 et on a intrt choisir = 0 pour calculer la drive premire
cel-00370502, version 1 - 24 Mar 2009
choisit un point au vent, cest--dire en remontant la vitesse. de T, soit : dT Tj +1 Tj dx h
donc on choisit le point j 1 pour calculer la drive, comme V est positif, on
si V < 0 alors b > 0 et on a intrt choisir = 1 pour calculer la drive premire
(7.103)
donc on choisit le point j + 1 pour calculer la drive, comme V est ngatif, la encore, le point choisi est un point au vent, cest--dire en remontant la vitesse. Cette notion de dcentration upwind est utilise dans de nombreux domaines de la physique, mme si la notion de vitesse est absente.
V>0 j 1 j j +1 j 1 V<0 j j +1
gure 7.4 - Notion de dcentration upwind : points utiliss pour le calcul de la drive premire
en j , point non utilis
Nous avons choisi comme exemple lquation de la chaleur o linconnue est la temprature car cest un scalaire. En mcanique des uides, on a aussi des quations de transport qui traduisent la conservation de la quantit de mouvement, mais celles-ci sont couples et non-linaires, ainsi dans le cas dun coulement bidimensionnel, nous avons : U U 1 P 2U 2U +V = + + x y x x2 x2 2 V V 1 P U 2U U +V = + + x y y x2 x2 U
(7.104)
7.4.5 Admissibilit et dominance diagonale

La possibilit dutiliser certaines mthodes pour la rsolution numrique de systmes linaires est souvent lie la satisfaction dune condition de dominance diagonale qui
69
stipule :
N
|a i i | =
j =1, j =i
|a i j | i = 1, N
(7.105)
soit dans le cas dune matrice tridiagonale : |r jc | |r j+ | + |r j | i = 1, N (7.106)
Dans lexemple trait, a u + b u = 0, les valeurs des coefcients r sont : a bh a a b = 2 1+ = 2 (1 + ) + 2 h h h a h a ( 1 ) b a a bh r = 2 + = 2 1 + ( 1) = 2 (1 + ( 1) ) h h h a h 2 a b a a bh r c = 2 + (1 2 ) = 2 2 + (1 2 ) = 2 (2 + (1 2 ) ) h h h a h r+ =
(7.107)
cel-00370502, version 1 - 24 Mar 2009
Nous sommes donc ramens tudier en fonction de et les expressions (1 + ) puis 1 + ( 1) et enn 2 + (1 2 ) : (i) = 1 : dans ces conditions, r j+ = 1 + , r j = 1 et r jc = (2 + ) et la condition de dominance diagonale impose ] 1, [ ; dominance diagonale impose ] , 1[ ; (ii) = 0 : dans ces conditions, r j+ = 1, r j = 1 et r jc = (2 + ) et la condition de (iii) = 1/2 pour ce schma centr, r j+ = 1 + /2, r j = 1 /2 et r jc = 2 et la condition de dominance diagonale impose ] 2, 2[. On constate donc, que lorsquil ny a pas dominance diagonale, nous avons des solutions oscillantes, donc non admissibles ; par contre, il faut vrier que la solution discrte a mme sens de variation que la solution continue.
7.4.6 Problme continu de diusion avec terme source

Considrons le problme continu suivant : (u ) = 0 sur ]0, 1[ u (0) = 1 u (1) = 0 avec
(7.108)
(u ) = a u + c u , o a et c sont des constantes (on supposera que a est positif et
c ngatif). Par rapport au modle propos, on remarque que le coefcient b (terme b u ) est nul, donc il ny a pas dadvection. Par contre, le terme source (c u ) nest pas nul. Ce problme modle correspond ltude de la rpartition de temprature dans une ailette de largeur unit et de section A constante. Lquation (7.109) reprsente ce phnomne : d2 T h S + (T T) = 0 (7.109) dx 2 A o T est la temprature de lailette, T la temprature extrieure, , le coefcient de
diffusion du matriau constituant lailette, S, le primtre de la section de lailette, A,
70
Principes gnraux
son aire et h , le coefcient dchange avec lextrieur. On appelle T0 la temprature de lailette en x = 0. En absence dchange avec lextrieur, si lextrmit droite est isole, la temprature dans lailette est constante est gale T0 . Si h = 0, la solution analytique du problme physique est : T(x ) = T + (T0 T ) avec 2 =
hS . A
ch[(L x )] ch(L)
(7.110)
Dans le cas de lquation modle donne au dbut de ce paragraphe, la
solution analytique sera : U(x ) = ch[(1 x )] ch() (7.111)
c avec 2 = a (donc c est ici ngatif) :
r + U j +1 + r c U j + r U j 1 = d
(7.112)
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avec : r + = a /h 2 , r c = 2a /h 2 + c , r = a /h 2 et d = 0. Compte tenu des valeurs des coefcients a et c , on constate que les deux coefcients r + et r sont positifs, alors que le coefcient r c est lui ngatif ; dans ce cas, on vrie aisment que la matrice du systme linaire discret est dominance diagonale. Comme dans lexemple prcdent, les coefcients r sont constants et le problme discret admet lui aussi une solution analytique qui se met sous la forme : U j = q1
j 1
+ q2
j 1
(7.113)
o q1 et q2 sont les 2 racines du polynme caractristique r +q 2 + r c q + r = 0. Ces racines deux racines sont relles et on vrie que le produit de ces racines est gal 1 (r + = r ).
1 La somme de ces racines tant positive les deux racines sont positives et = . ac se calculent classiquement et = (r c )2 4r + r = c 2 + 4h 2 . Comme c est ici ngatif, les
7.5 Applications
7.5.1 tude de ladmissibilit
On considre le problme dadvection diffusion sur lintervalle [0 10], avec comme valeurs des paramtres du problme a = 1 et b = 10. On tudie linuence du paramtre de dcentration sur ladmissibilit du schma. Le tableau 7.3 donne les caractristiques des valeurs intervenant dans cette tude. Nous sommes dans le cas o b est positif, donc q1 doit tre positif et infrieur 1. Les calculs ont t effectus en simple prcision et la gure 7.5 reprsente les solutions obtenues avec h = 0,125, pour chaque type de drive choisie, savoir dcentres (avant ou arrire) ou centres. La notion avant ou arrire fait rfrence la droite ou la gauche par rapport au point considr.
7.5.2 tude de la prcision

Dans ce paragraphe, on sintresse la prcision des schmas. Dans les cas considrs, on a choisi a = b = 1 et un nombre de points variant de 11 10 001. Les calculs sont effectus laide des deux schmas dcentrs et du schma centr. En double prcision, on
7.6 Coordonnes cylindriques ou sphriques

h 1 q1 9 0,666667 0,00909094 4 0,428574 0,1666667 1,5 0,111111 0,2857143 0,25 0,2307692 0,4444444
71
nb de points
11
0 0,5 1 0 0,5 1 0 0,5 1 0 0,5 1
10
21
0,5
41
0,25
2,5
81
0,125
1,25
tableau 7.3 - Valeurs pour ltude dadmissibilit des schmas

1,0 0,8
cel-00370502, version 1 - 24 Mar 2009
0,6 0,4 0,2 0 0,2 0,4 0 0,3 0,6 0,9 1,2 1,5 x 1,8 2,1 2,4 2,7 3,0
gure 7.5 - Solutions exacte ( ) et approches (7.98), b h /a = 1,25 ; = 0 ( ), b h /a = 1,25 ; = 0,5 ( ) et b h /a = 1,25 ; = 1 ( ) du problme continu (7.90)
remarque que lerreur maximale obtenue laide des deux schmas dcentrs ( (h )) varie linairement en fonction du pas ; la pente de cette droite est bien 1. Pour le schma remarque que pour de petites valeurs du pas, il y a de fortes oscillations de lerreur maximale ; cela indique que la prcision de la machine est incompatible avec la prcision thorique. La gure 7.6 donne les volutions des erreurs maximales en fonction du pas h . centr, la pente est gale 2, ce qui indique que le schma est en (h 2 ). Par contre, on

7.6.1 quations monodimensionnelles
On considre maintenant un problme diffrentiel dordre 2 dune fonction une variable r correspondant lcriture dun Laplacien en coordonnes cylindriques ou sphriques sur un intervalle [ra , rb ]. Ce type de problme correspond lcriture de lquation de la chaleur dans un cylindre ou dans une sphre, pour des problmes axisymtriques ou symtrie sphrique. Dans ce paragraphe, comme dans les prcdents, nous ne
u (x )
72
Principes gnraux
101 103 105 107 109 1011 5 10
104
103
102
101
100
gure 7.6 - Inuence de la dcentration : = 1 (
), = 0,5 (
) et = 0 (
cel-00370502, version 1 - 24 Mar 2009
considrons que des problmes monodimensionnels. Les quations correspondantes scrivent : d2 T m dT + =0 dr 2 r dr (7.114)
avec m = 1 en coordonnes cylindriques et m = 2 en coordonnes sphriques. Ces quations ne sont pas valables en r = 0, car il y a une singularit apparente en (1/r ) ; il faut lever lindtermination, en effet, en r = 0, pour des raisons de symtrie, sant en r = 0 la rgle de Lhospital, on obtient alors lquation suivante : pas h d2 T (m + 1) 2 = 0 dr avec m = 1 en coordonnes cylindriques m = 2 en coordonnes sphriques Rappel de la rgle de Lhospital en r = 0 : 1 dT = r dr
d dr d dr dT dr dT dr
= 0. En utili-
(7.115)
(r )
d2 T dr 2
(7.116)
7.6.2 Conditions limites

Deux cas distincts sont considrer, selon que le domaine dtude contient r = 0 ou non. Dans le cas o ra = 0, la condition limite
dT dr
= 0 est incontournable car elle est
une hypothse du calcul. On peut imposer une condition supplmentaire sous rserve davoir unicit de la solution du problme. En effet, si on impose en r = rb une condition de Neumann, le problme (Neumann Neumann) admet une innit de solutions et on peut xer alors la temprature au centre du domaine. Par contre, en utilisant la condition de Neumann r = 0, par : d2 T 2(T2 T1 ) dr 2 r 2 (7.117)
dT dr
= 0 ou condition de symtrie, on peut valuer la drive seconde en
73
o r est le pas despace. En effet, nous avons : d2 T T2 2T1 + T0 dr 2 r 2 et : dT T2 T0 =0 dr 2r prcdents subsistent. (7.119) (7.118)
Dans le cas o ra = 0, les mmes problmes que ceux exposs dans les paragraphes
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8
Mthodes mehrstellen
8.1 Construction du schma

8.1.1 Problme
Soit une fonction u suppose continue et drivable sur un intervalle [a , b ] et un oprateur diffrentiel tel que (u ) = a u + b u + c u o les coefcients a , b et c sont des fonctions de la variable x . On pose le problme suivant : (u ) = 0 u (x a ) = u a u (x b ) = u b pour x ]x a , x b [
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(8.1)
8.1.2 Principe
Au lieu de se donner des formules de discrtisation permettant de remplacer chaque drive dans lquation (u ) = f , on va se donner priori une quation aux diffrences et dterminer les coefcients de telle sorte que le problme discret approche le problme continu avec la meilleure prcision possible. On pose : r j+ U j +1 + r jc U j + r j U j 1 = h 2 q j+ f j +1 + q jc f j + q j f j 1 (8.2)
o f j +1 , f j et f j 1 , sont les valeurs du second membre aux points j + 1, j et j 1. Par rapport ce qui a t vu prcdemment, la valeur du second membre apparat en trois points au lieu dun seul ; on peut donc prvoir que la formule ainsi obtenue sera plus prcise. Il y a donc 6 coefcients dterminer r j+ , r jc , r j , q j+ , q jc et q j , en fait, ces coefcients ne sont pas indpendants et il ne faudra quen dterminer cinq. Pour dterminer ces coefcients, nous allons crire le dveloppement en sries de Taylor de la formule (8.2) et le mettre sous la forme E = par le dveloppement de (u ) au point x j +1 , soit : (8.3)
(k ) k =0 Tk u
et annuler les pre-
miers termes de ce dveloppement. Dans ce dveloppement, le terme f j +1 est remplac
f j +1 = a (x j +1 )u (x j +1 ) + b (x j +1 )u (x j +1 ) + c (x j +1 )
8.1.3 Coecients constants

An dallger les calculs, on supposera que les coefcients a , b et c sont indpendants de x ; les formules correspondantes au cas o a , b et c sont des fonctions de x seront donnes au paragraphe suivant. On rappelle les dveloppements en sries de Taylor qui
76
Mthodes mehrstellen
sont utiliss, o h est le pas de discrtisation suppos constant : h 2 h k (k ) u (x j ) + . . . + (1)k u (x j ) + O(h k +1 ) 2! k! h2 h k (k ) u (x j 1 ) = u (x j ) + hu (x j ) + u (x j ) + . . . + u (x j ) + O(h k +1 ) 2! k! u (x j 1 ) = u (x j ) hu (x j ) + de mme, nous aurons, pour les drives premire et seconde : h 2 h k (k +1) u (x j ) + . . . + (1)k u (x j ) + O(h k +1 ) 2! k! (8.5) k h 2 (4) kh (k +2) k +1 u (x j 1 ) = u (x j ) hu (x j ) + u (x j ) + . . . + (1) u (x j ) + O(h ) 2! k! u (x j 1 ) = u (x j ) hu (x j ) + et : h 2 h k (k +1) (x j ) + O(h k +1 ) u (x j ) + . . . + u 2! k! h 2 (4) h k (k +2) u (x j +1 ) = u (x j ) + hu (x j ) + u (x j ) + . . . + u (x j ) + O(h k +1 ) 2! k! u (x j +1 ) = u (x j ) + hu (x j ) +
(8.4)
(8.6)
cel-00370502, version 1 - 24 Mar 2009
Calculons les coefcients Tk . Tout dabord : T0 = r j+ + r jc + r j c h 2 q j+ + q jc + q j aux diffrences et les coefcients q j du second membre. T1 = h r j+ r j c h 3 q j+ q j + b h 2 q j+ + q jc + q j T2 = h2 + h4 r j + r j c q j+ q j + b h 3 q j+ q j + a h 2 q j+ + q jc + q j 2! 2! h3 + h5 h4 h3 T3 = r j r j c q j+ q j + b q j+ + q j + q j+ q j 3! 3! 2! 3! (8.8) (8.7)
les coefcients r j proviennent du dveloppement du membre de droite de lquation
de faon gnrale, on peut obtenir : Tk = hk h k +2 h k +1 r j+ + (1)k r j c q j+ + (1)k q j + b q + + (1)k +1 q j k! k! (k 1)! j hk +a q + + (1)k q j (k 2)! j
(8.9)
crivons que les trois premiers coefcients T0 , T1 et T2 sont nuls ; ce faisant, le schma de discrtisation obtenu sera consistant avec lquation diffrentielle rsoudre. Nous pouvons ainsi exprimer les coefcients r j en fonction des coefcients q j : r j+ + r jc + r j = c h 2 (q j+ + q jc + q j ) r j+ + r j = 2a (q j+ + q jc r j+ r j = b h (q j+ + q jc + q j ) + c h 2 (q j+ q j ) + q j ) + 2b h (q j+
(8.10)
q j ) + c h 2 (q j+ + q j )
Ces relations permettent de calculer les coefcients r j+ , r jc et r j en fonction des coefcients q j+ , q jc et q j , soit : r j+ = a (q j+ + q jc + q j ) + b h 2 (3q j+ + q jc q j ) + c h 2 q j+ r j = a (q j+ + q jc + q j ) + b h 2 (q j+ q jc 3q j ) + c h 2 q j+ r jc = ch
2
(8.11) q j )
(q j+ + q jc
+ q j r j+ r j ) = c h 2 q jc
2a (q j+ + q jc q j ) 2b h (q j+
8.1 Construction du schma
77
o encore en ordonnant par rapport aux coefcients q : r j+ = q j+ a + r j = q j+ r jc = q j+ 3b h bh bh + c h 2 + q jc a + + q j a 2 2 2 bh bh 3b h + q jc a + q j a + c h2 a+ 2 2 2 2b 3b h 2 a + q jc c h 2 2a + q j 2a h 2
(8.12)
Si on choisit q j+ = q j = 0 et q jc = 1, on peut calculer les coefcients r j , et on obtient : r j+ + r jc + r j = c h 2 ; soit encore : r j+ = a + bh ; 2 r j = a bh ; 2 r jc = 2a + c h 2 (8.14) r j+ r j = b h ; r j+ + r j = 2a (8.13)
cel-00370502, version 1 - 24 Mar 2009
en reportant dans lquation de discrtisation, il vient : a+ bh 2 U j +1 + 2a + c h 2 U j + a bh 2 U j 1 = h 2 f j (8.15)
et en divisant par h 2 , nous avons : a b 2a a b U j +1 + 2 + c U j + + 2 2 h 2h h h 2h soit encore : a U j +1 2U j + U j 1 h2 +b U j +1 U j 1 2h + c Uj = f j (8.17) U j 1 = f j (8.16)
ce qui correspond la formule obtenue avec la mthode des diffrences nies classiques en utilisant une formule centre pour la drive premire. ce stade, on constate que seule la formulation centre est obtenue, en effet, si on discrtise la drive premire laide dune formule dcentre, lerreur est en O(h ) et en u , terme qui a t suppos nul dans la construction prcdente. Pour obtenir les formulations dcentres, il ne faut plus annuler le terme contenant la drive seconde mais crire quil est en O(h ), soit : r j+ + r jc + r j = c h 2 ; r j+ r j = b h ; r j+ + r j = 2a + 2h (8.18)
On obtient les valeurs suivantes des coefcients r : r j+ = a + h + bh ; 2 r j = a + h bh ; 2 r jc = 2a 2h + c h 2 (8.19)
et lquation de discrtisation devient : a U j +1 2U j + U j 1 h2 + U j +1 2U j + U j 1 h +b U j +1 U j 1 2h + c Uj = f j (8.20)
et si on pose = b , nous obtenons : a U j +1 2U j + U j 1 h2 +b (1 + 2 )U j +1 4 U j (1 2 )U j 1 2h + c Uj = f j (8.21)
78
Mthodes mehrstellen
Le terme en facteur de b est bien lexpression dune drive premire dcentre, en effet, si = 0, on retrouve lexpression de la drive centre, si = 1/2, on retrouve lexpression de la drive dcentre gauche et enn si = 1/2 lexpression de la drive droite. Dans un prcdent chapitre, la formule gnrale de la drive premire en trois points est donne sous la forme : u (x j ) U j +1 + (1 2 )U j (1 )U j 1 h (8.22)
ce qui donne la correspondance entre et , savoir 1 + 2 = 2 , soit = 1/2.
Dterminons les coefcients q j laide des coefcients T3 et T4 . Comme lquation
aux diffrences est homogne, nous pourrons dterminer deux coefcients indpendants. crivons que T3 et T4 sont nuls. Il vient : q j+ (6a + 2b h ) + q j (6a + 2b h ) = b hq jc q j+ (5a + b h ) + q j (5a b h ) = a q jc Le dterminant de ce systme est Det = 60a 2 4b 2 h 2 et les deux solutions sont : q j+ q j = = q jc Det q jc Det (6a 2 + 3a b h b 2 h 2 ) (6a 3a b h b h )
2 2 2
(8.23)
cel-00370502, version 1 - 24 Mar 2009
(8.24)
On a considr le cas o le dterminant est non nul ; celui-ci sannule pour la valeur dterminant Det (suppos non nul), nous aurons alors : q j+ = 6a 2 + 3a b h b 2 h 2 q jc = 60a 2 4b 2 h 2 q j = 6a 2 3a b h b 2 h 2 (8.25) particulire h = 15a /b o encore b h /a = 15. En choisissant la valeur de q jc gale au
r j+ = 72a 3 + 36a 2b h 3b 3 h 3 + c (6a 2 h 2 + 3a b h 3 b 2 h 4 ) r jc = 144a 3 + c (60a 2 h 2 4b 2 h 4 ) r j = 72a 3 36a 2b h + 3b 3 h 3 + c (6a 2 h 2 3a b h 3 b 2 h 4 )
On remarque que les deux coefcients q j+ et q j sont symtriques et que lon passe de lun lautre en changeant h en h . Dans le cas o le dterminant est nul, nous allons vrier que le problme a une q j+ (6a + 2b h ) b hq jc = q j (6a + 2b h ) q j+ (5a + b h ) a q jc = q j (5a b h )
solution, pour cela, il suft de rcrire les quations sous la forme : (8.26)
non nul pour toute valeur de h . On peut remarquer que Det = q j et que lon retrouve les mmes valeurs que dans le cas prcdent. Calculons les coefcients T5 et T6 : h5 + h7 h6 h5 r j r j c q j+ q j + b q j+ + q j + a q j+ q j 5! 5! 4! 3! h6 + h8 h7 h6 T6 = r j + r j c q j+ + q j + b q j+ q j + a q j+ + q j 6! 6! 5! 4! T5 =
Dans ces conditions, le dterminant Det est gal De t = 6a 2 + 3b h + b 2 h 2 qui est
(8.27)
8.2 Proprits du schma
79
on peut vrier facilement que r j+ r j est en O(h ), tout comme q j+ q j . Le terme r j+ + r j O(h 6 ) la fois pour T5 et T6 ; lerreur de troncature de ce schma sera donc en O(h 4 ). Explicitons lerreur de troncature :
N
est en O(1) de mme que le terme q j+ + q j et par consquent les termes ngligs sont en
E=
k =0
Tk u (k ) (8.28)
= r j+ U j +1 + r jc U j + r j U j 1 c h 2 q j+ + q jc + q j =h
2
q j+ + q jc
+ q j
au +bu + cu f + h
2a (6) b u (5) u 5! 6!
= h 2 q j+ + q jc + q j
a u + b u + c u f + O(h 4 )
8.1.4 Coecients variables

Si maintenant on considre que les coefcients a , b et c sont dpendants de x , les indices vont intervenir dans lcriture des dveloppements de loprateur l (u ). Dans ces conditions, les formules du paragraphe prcdent scriront : q j+ = 6a j a j 1 + h 5a j 1b j 2a j b j 1 b j b j 1 h 2 q jc = 60a j 1 a j +1 + 16h a j 1b j +1 a j +1b j 1 4h 2b j 1 b j +1 q j = 6a j a j +1 + h 2a j b j +1 5a j b j +1 b j b j +1 h 2 r j+ = q j 2a j 1 hb j 1 + q jc 2a j + hb j + q j+ 2a j +1 + 3hb j +1 + 2h 2 c j +1 2 q j 2a j 1 3hb j 1 + 2h 2 c j 1 + q jc 2a j + hb j + q j+ 2a j +1 + hb j +1 2 r j+ + r j +h
2
cel-00370502, version 1 - 24 Mar 2009
(8.29)
r j = r jc
q j c j 1
+ q jc c j
+ q j+ c j +1
On vrie que : r jc = q j (2a j 1 2hb j 1 ) q jc (2a j h 2 c j ) q j+ (2a j +1 + 2hb j +1 ) r j+ + r j = q j (2a j 1 2hb j 1 + h 2 c j 1 ) + q j+ (2a j +1 + 2hb j +1 + h 2 c j +1 ) (8.30)

8.2.1 Application : formule de Numerov
On considre les coefcients [a , b , c ] = [1, 0, 0]. Loprateur q j+ = 6a 2 + 3a b h b 2 h 2 q j+ = 6a 2 3a b h b 2 h 2 q jc = 60a 2 4b 2 h 2 (8.31) (u ) scrit donc u . En remplaant a , b et c par ces valeurs dans les formules suivantes :
r j+ = 72a 3 + 36a 2b h 3b 3 h 3 + 6a c h 2 + 3a b c h 3 b 2 c h 4 r j = 72a 3 36a 2b h + 3b 3 h 3 + 6a c h 2 3a b c h 3 b 2 c h 4 r jc = 144a 3 + 60a 2 h 2 2b 2 h 4
on obtient q j+ = 6, q jc = 60 et q j = 6 dune part et r j+ = 72, r jc = 144 et q j = 72

dautre part. Si on appelle U j +1 , U j et U j 1 les valeurs des drives secondes aux points
80
Mthodes mehrstellen
U j 1 dans lquation gnrale, nous obtenons une relation entre les valeurs discrtes en trois points dune fonction et de sa drive seconde. Avec une telle formule, connaissant les valeurs discrtes dune fonction en tout point avec sufsamment de prcision, si on connat deux conditions limites portant sur la drive seconde, on pourra calculer avec une prcision O(h 4 ) les valeurs discrtes de la drive seconde :
72U j +1 144U j + 72U j 1 = h 2 6U j +1 + 60U j + 6U j 1
j 1, j et j + 1, en remplaant les seconds membres f j +1 , f j et f j 1 par U j +1 , U j et
(8.32)
soit encore : U j +1 2U j + U j 1 h2 =
U j +1 + 10U j + U j 1
12
(8.33)
Il nest pas possible dutiliser le mme raisonnement pour obtenir une formule similaire reliant les valeurs de la drive premire et de la fonction en trois points ; pour cela, il faut utiliser des dveloppements en srie de Taylor directement. La formule de Numerov
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a dailleurs t obtenue de cette faon. En crivant : U j +1 2U j + U j 1 h2 = a U + b U + c U j +1 j j 1 (8.34)
et en dveloppant U et U en sries de Taylor, on obtient : u (x j ) + 2h 2 (4) 2h 4 (6) u (x j ) + u (x j ) = (a + b + c )u (x j ) + (a c )hu (x j ) 4! 6! h2 h3 h4 + (a + c ) u (4) (x j ) + (a c ) u (5) (x j ) + (a + c ) u (6) (x j ) 2! 3! 4!
(8.35)
nous pouvons donc choisir a , b et c de telle sorte que les termes en O(1) et en O(h 2 ) soient gaux dans cette quation, soit : a + b + c = 1; a c = 0; a + c = 1/6 (8.36)
ce qui donne a = c = 1/12 et b = 10/12 ; on retrouve ainsi la formule de Numerov et on vrie bien que cette formule est en O(h 4 ). La formule reliant les valeurs de la fonction et de sa drive premire sobtient en crivant : U j +1 U j 1 2h = a Uj +1 + b Uj + c Uj 1 (8.37)
et en calculant a , b et c . Le calcul montre que nous avons satisfaire : a + b + c = 1; a c = 0; a + c = 1/3 (8.38)
do les valeurs a = c = 1/6 et c = 2/3 et la formule scrit alors : U j +1 U j 1 2h = Uj +1 + 4Uj + Uj 1 6 (8.39)
8.2.2 Admissibilit
Reprenons lexemple prcdent o loprateur diffrentiel tait de la forme b u avec a et b constants ; le problme tait (u ) = a u + (u ) = a et on avait trouv les conditions
81
dadmissibilit correspondant aux schmas centr et dcentrs. Dterminons les conditions sur ; en posant = b h /a , nous avons q1 = r j+ = 72a 3 + 36a 2b h 3b 3 h 3 r j r jc = 144a 3
3 r r+
et q2 = 1 car on vrie que :
(8.40)
= 72a 36a b h + 3b h
on vrie que la somme de ces coefcients est bien nulle et donc : q1 = r 24 12 + 3 = r + 24 + 12 3 (8.41)
1. si b > 0, > 0 et nous devons avoir q1 ]0, 1[ soit, [24 12 + 3 < 24 + 12 3 autrement dit (12 2 ) > 0 do la condition : ]0, 2 3[ (8.42)
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2. si b < 0, < 0 et nous devons avoir q1 ]1, [ soit, 24 12 + 3 > 24 + 12 3 autrement dit (12 2 ) < 0 do la condition : ] 2 3, 0[ (8.43)
En conclusion, on constate que, par rapport un schma centr dordre 2, non seulement la prcision est augmente (ordre 4), mais les conditions portant sur ladmissibilit sont moins strictes. (2 3 au lieu de 2).
8.2.3 Rsultats
Le graphe 8.1 indique que lerreur maximale entre solution numrique et solution exacte est bien dordre 4 du fait, dans le graphe log/log, de la prsence dune pente de 4. Par contre, trs rapidement (h > 0,001) la prcision de la machine est insufsante et lerreur augmente lorsque le pas diminue. Il est donc important de choisir un pas de discrtisation et une mthode compatibles avec la prcision de la machine.
82
Mthodes mehrstellen
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102 104 erreur (%) 106 108 1010 1012 1014 5 10
104
103
pas h
102
101
100
gure 8.1 - Inuence de la dcentration : = 1 (
), = 0,5 (
), = 0 (
) et mehr. (
9
Mthodes hermitiennes
9.1 Principe gnral
9.1.1 Problme
Les mthodes hermitiennes sont des mthodes numriques utilises pour rsoudre des quations diffrentielles en prenant comme inconnues non seulement la valeur de la fonction en un point mais aussi celles de ses drives premire et seconde. Ainsi, par
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point, nous aurons trois inconnues au lieu dune et il faudra donc des quations supplmentaires pour fermer le systme. Les inconnues tant au nombre de trois, au lieu matrice est dnie comme tant une matrice par blocs. Le problme rsoudre est : (u ) = a u + b u + c u = f u (x a ) = u a u (x b ) = u b sur ]x a x b [ (9.1) davoir une matrice simple, nous aurons une matrice compose de blocs 3 3 ; une telle
9.1.2 quation
Si on crit loprateur au point x , dabscisse x = x i , nous aurons : (9.2)
a (x i )U i + b (x i )Ui + c (x i )Ui = f (x i )
o Ui , U i et Ui sont les valeurs approches de la fonction u (x ) et de ses drives u (x )
et u (x ) en ce point i .
9.1.3 Construction des formules hermitiennes

On appelle formule hermitienne en trois points, une formule qui relie les valeurs dune fonction et de ses drives premires et secondes sur ces trois points. En reprenant les notations de R. Peyret, nous pouvons crire les formes gnrales suivantes, en considrant un pas constant h .
Fonction et drive premire

Partons de lexpression suivante :
Pi ( , ) = ( + )U i +1 + 4 Ui +( )Ui 1
(3 + 2 )Ui +1 4 Ui (3 2 )Ui 1 (9.3) h
On crira : Pi ( , ) = 0 (9.4)
84
Si on effectue un dveloppement en sries de Taylor de cette formule, on montre que lerreur de troncature est sous la forme : h3 h4 u (4) + u (5) + (h 5 ) 6 30 nul, nous aurons la formule :
Pi ( , 0) = U i +1 + 4 Ui + Ui 1
(9.5)
dont les deux premiers termes ne peuvent pas tre nuls simultanment. Ainsi, si est 3 Ui +1 3 Ui 1 =0 h
(9.6)
ce qui conduit :
U i +1 + 4Ui + Ui 1
Ui +1 Ui 1 2h
(9.7)
dont la prcision est dordre 4. Si = 0, Pi (0, ) = 0 conduit la relation :
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U U i +1 i 1 soit :
U i +1 Ui 1
2 Ui +1 4 Ui + 2 Ui 1 =0 h
(9.8)
Ui +1 2Ui + Ui 1 h
(9.9)
Fonction, drive premire et drive seconde

Partons maintenant de :
Di (, , ) = ( )U i +1 + 4Ui + ( + )Ui 1
h (15 + 8)Ui +1 16Ui (15 8)Ui 1 h2
(3 7 5)U i +1 16Ui (3 + 7 5)Ui 1
(9.10)
De mme, on crira : Di (, , ) = 0 Lerreur de troncature de cette formule est : h4 h5 (3 2)u (6) u (7) + (h 6 ) 90 315 de Numerov :
U i +1 + 10Ui + Ui 1
(9.11)
(9.12)
En liminant les drives premires, nous avons = 0 et 3 = 5, do la formule, dite
12
Ui +1 2Ui + Ui 1 h2
(9.13)
et la prcision de cette formule est bien dordre 4. Dautres formules peuvent tre construites en utilisant dautres points, par exemple i , i + 1 et i + 2, ou i , i 1 et i 2, et nous aurons des formules dcentres qui seront moins prcises. Pour garder la mme prcision, il faut prendre en compte plusieurs points.
9.2 Rsolution dun problme
85
9.2 Rsolution dun problme

Nous allons donc rsoudre le problme dcrit au paragraphe 9.1.1 laide de mthodes hermitiennes.
9.2.1 Systme tridiagonal par blocs

En crivant loprateur (u ) au point i et en utilisant les deux formules hermitiennes particulires dnies ci-dessus, nous aurons :
c i Ui + b i U i + a i Ui = f i U i +1 + 4Ui + Ui 1
6 U i +1 + 10Ui + Ui 1 12
Ui +1 Ui 1 =0 2h Ui +1 2Ui + Ui 1 =0 h2
(9.14)
soit sous forme matricielle :
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0
1 2h 1 h 2
0
1 6
0 0
1 12
ci 0
2 h2
bi
4 6
ai 0
10 12
0 21 h 1 h 2
0
1 6
U i 1 U i 1 0 Ui f i 0 Ui = 0 1 U 0 12 i Ui +1 U i +1 U i +1
Ui 1
(9.15)
En faisant de mme pour les N 2 points intrieurs (i = 2, . . . , N 1), on trouve une malimites, or on ne connat que les valeurs de la fonction aux deux extrmits. En utilisant des formules hermitiennes, on pourra trouver les quatre quations manquantes. Les mthodes de rsolution de systmes tridiagonaux par blocs sont analogues celles utilises pour la rsolution de systme tridiagonaux simples. trice tridiagonale par blocs 3 3. Pour fermer le systme, il faut utiliser les conditions
9.2.2 Systme tridiagonal

Il est possible de se ramener un systme tridiagonal simple en considrant loprateur nombre sufsant pour liminer entre 7 quations les 6 drives inconnues. On aura donc (u ) crit en trois points i 1, i et i + 1 et en utilisant des formules hermitiennes en
une seule quation 3 inconnues Ui 1 , Ui et Ui +1 . Cette mthode, propose par Krause et Al.[1976] est en fait la mthode Mehrstellen qui peut tre btie de faon diffrente. On considre les sept quations suivantes : a i 1 U + b i 1 U + c i 1 Ui 1 = f i 1 i 1 i 1 a i U i + b i U i + c i Ui = f i a i +1 Ui +1 + b i +1 U i +1 + c i +1 Ui +1 = f i +1 (9.16a) (9.16b) (9.16c)
86
Di (0, , ) = 0 Di (, 0, ) = 0 Di (0, , ) = 0 Pi ( , 0) = 0
(9.16d) (9.16e) (9.16f) (9.16g)
Les quations (9.16d), (9.16e) et (9.16f) permettent de calculer explicitement les drives secondes aux points i 1, i et i + 1 en fonction des valeurs de la fonction et de la drive premire. forme : ri+ Ui +1 + ric Ui + ri Ui 1 = d i U i 1 = En liminant les 6 drives dans ces quations, on est conduit une quation de la
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7Ui +1 16Ui + 23Ui 1 U i +1 + 8Ui + 6Ui 1 2h 2 h U U 2U 2U i +1 i 1 i +1 i 1 U + i = h2 2h 23Ui +1 + 16Ui 7Ui 1 6U i +1 + 8Ui Ui 1 U = + i +1 2h 2 2h Ui +1 + 4Ui + Ui 1 Ui +1 Ui 1 = 6 2h
(9.17)
Aprs calculs, nous avons, dans le cas ou a , b et c constants : 72a 3 + 36a 2b h 3b 3 h 3 + c (6a 2 h 2 + 3a b h 3 b 2 h 4) h2 3 2 2 2 144a + c (60a h 2b h 4) ric = h2 3 2 72a 36a b h + 3b 3 h 3 + c (6a 2 h 2 3a b h 3 b 2 h 4 ) ri = h2 ri+ = d i = qi+ f i +1 + qic f i + qi f i 1 avec : qi+ = 6a 2 3a b h b 2 h 2 qic = 60a 2 3b 2 h 2 qi = 6a 2 3a b h b 2 h 2 (9.19)
(9.18)
10
Rsolution de systmes tridiagonal ou pentadiagonal
10.1 Mthode de double balayage

Un systme tridiagonal peut se rsoudre par la mthode de double balayage ou algorithme de Thomas. Cet algorithme doit tre rpt pour chaque second membre. Soit le systme suivant rsoudre : b c1 1 a 2 b 2 c 2 .. . ci a i bi .. . a n 1
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b n 1 an
xi = si . . . . . . c n 1 x n 1 s n 1 bn xn sn
x1 x2 . . .
s1 s2 . . .
(10.1)
On pose la relation de rcurrence suivante : x i = Ei x i +1 + Fi En reportant lquation (10.2) crite pour i 1 dans (10.1), il vient : (a i Ei 1 + b i )x i + c i x i +1 = s i a i Fi 1 en crivant que les quations (10.2) et (10.3) sont compatibles, nous avons : 1 Fi Ei = = ci a i E i 1 + b i s i a i Fi 1 soit encore : E i = c i a i E i 1 + b i Fi = s i a i Fi 1 a i Ei 1 + b i (10.5) (10.4) (10.3) (10.2)
Connaissant E1 et F1 , il est possible de calculer les coefcients Ei et Fi , pour i = 2, n 1
laide des formules (10.5). Connaissant x n , la formule (10.2) permet de calculer les x i , pour i = n 1, 1. Les coefcients E1 et F1 sobtiennent par identication entre x 1 = E1 x 2 + F1 et b 1 x 1 + c 1 x 2 = s 1 , soit E1 = c 1 /b 1 et F1 = s 1 /b 1 , et la valeur x n , par identication s n a n Fn 1 a n E n 1 + b n
entre x n = En x n +1 + Fn , x n 1 = En 1 x n + Fn 1 et a n x n 1 + b n x n = s n cest--dire : xn =
(10.6)
88
On remarque que cela correspond x n = Fn ou encore En = 0, do les formules gnrales de cet algorithme : c1 s1 , F1 b1 b1 ci Ei a i E i 1 + b i s i a i Fi 1 Fi a i E i 1 + b i s n a n Fn 1 x n = Fn a n E n 1 + b n E1 x i Ei x i +1 + Fi ou encore : c1 s1 , F1 b1 b1 ci Ei a i E i 1 + b i s i a i Fi 1 Fi a i E i 1 + b i E1 En 0 x i Ei x i +1 + Fi i = n,1 Il est alors possible de noter que : 1. en prenant 0 comme valeur des coefcients E0 et F0 , les formules (10.5) sappliquent aussi en i = 1, de mme, en prenant c n = 0, ces formules sappliquent pour i = n ; 2. dans la pratique, il nest pas utile de crer des tableaux E et F, sauf si on a rsoudre la matrice pour plusieurs seconds membres et on a : c1 d1 , d1 b1 b1 ci ci a i E i 1 + b i s i a i Fi 1 di a i E i 1 + b i s n a n Fn 1 x n Fn = a n E n 1 + b n c1 x i Ei x i +1 + Fi tme initial comme suit : 1 E1 1 E2 .. . 1 Ei .. . 1
i = 2, n 1 i = 2, n (10.7)
i = n 1, 1
i = 2, n 1 i = 2, n (10.8)
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i = 2, n 1 i = 2, n (10.9)
i = n 1, 1
3. Lalgorithme de Thomas consiste en fait effectuer une transformation sur le sys x1 x2 . . . F1 F2 . . .
x i = Fi . . . . . . En 1 x n 1 Fn 1 1 xn Fn
(10.10)
puis inverser ce systme (10.10).
10.2 Factorisation LU
89
10.2 Factorisation LU
Un systme tridiagonal peut se rsoudre de faon trs rapide en utilisant la factorisation LU, en effet une matrice tridiagonale se factorise en deux matrices bidiagonales et la factorisation naugmente donc pas le nombre de coefcients stocker. Le systme rsoudre est le systme (10.1). En appelant l i le terme de la diagonale infrieure de la matrice L, d i le terme de la diagonale principale et u i le terme de la diagonale suprieure de la matrice U, la mthode scrit : (a) factorisation : d 1 = b 1 ; u 1 = c 1 l i = a i /d i 1 u i = ci d i = b i l i c i 1
i = 2, n
(10.11)
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(b) rsolution de Ly = s : y 1 = s 1 y i = s i l i y i 1 i = 2, n (10.12)
(c) rsolution de Ux = y : x n = y n /d n xi = y i u i x i +1 di i = n 1, 1 (10.13)
Le compte dopration est le suivant : rsolution : 2(n 1)(1 addition +1 multiplication)+ n divisions dcomposition : (n 1)(1 addition +1 division +1 multiplication)
10.3 Rduction cyclique

10.3.1 Principe
Un systme tridiagonal peut aussi se rsoudre par une mthode de rduction cyclique. Le principe est de rordonner la matrice initiale en fonction des puissances de 2 et deffectuer des liminations successives. chaque tape, le nombre des inconnues est divis par deux et on obtient la n du processus une quation une inconnue qui permet de recalculer ensuite les inconnues qui ont t limines. On considre ici un systme tridiagonal 6 6 an dexpliciter les diffrentes tapes de la mthode. Cette mthode peut aussi sappliquer des systmes quelconques : b1 c1 b2 a3 0 0 0 0 c2 b3 a4 0 0 0 0 c3 b4 a5 0 0 0 0 c4 b5 a6 0 x s 1 1 0 x 2 s 2 0 x 3 s 3 = 0 x 4 s 4 c5 x 5 s 5 b6 x6 s6
a 2 0 0 0 0
(10.14)
90
En renumrotant les termes selon la rgle suivante : 1, 3, 5, 7, 9, . . . . . . . . . . . . . , 2k + 1 2, 6, 10, 14, . . . . . . . . . . . . . , 22 k + 2 4, 12, 20, . . . . . . . . . . . . . . . , 23 k + 4 8, 24, . . . . . . . . . . . . . . . . . . . , 24 k + 8 16, 48, . . . . . . . . . . . . . . . . . . , 25 k + 16 les inconnues seront donc ranges dans lordre (x 1 x 3 x 5 x 2 x 6 x 4 ) et le systme initial sera alors transform sous la forme : b1 0 x s 0 c1 0 0 1 1 0 b 3 0 a 3 0 c 3 x 3 s 3 0 b 5 0 c 5 a 5 x 5 s 5 0 = a 2 c 2 0 b 2 0 0 x 2 s 2 0 x s 0 b 0 0 a 6 6 6 6 0 a 4 c4 0 0 b4 x4 s4
(10.15)
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Si on considre les trois premires lignes, les variables (x 1 x 3 x 5 ) sont dcouples et il est facile de les exprimer en fonctions des variables (x 2 x 4 x 6 ) ; on peut ainsi les liminer dans les trois dernires lignes et obtenir un systme de la forme : c1 0 b1 x s 2 1 a b c x 4 = s 2 2 2 2 0 a b x s3 6 3 3
(10.16)
qui est en tout point analogue au systme initial avec deux fois moins de variable. Si le systme tait quelconque, les trois variables x 1 , x 3 et x 5 seraient couples et il faudrait donc liminer ces variables par des mthodes classiques. En rordonnant ce systme en prenant la mme rgle que prcdemment, nous aurons : 0 c3 x s b1 2 1 0 b c x 6 = s 3 1 3 a c b x s2 4 2 2 2
(10.17)
les deux premires lignes permettent dexprimer x 2 et x 6 en fonction de x 4 et donc en reportant dans la dernire quation de dterminer la valeur de x 4 . Connaissant cette valeur, on peut donc calculer celles de x 2 et x 6 puis celles de x 1 , x 3 et x 5 .
10.3.2 Calculs
Reprenons en dtail les calculs ncessaires lcriture de lalgorithme de rduction cyclique : 1. limination des variables x 1 , x 3 et x 5 ; nous pouvons crire : s 1 c 1x 2 b1 s 3 a 3x 2 c 3x 4 x3 = b3 s 5 a 5x 4 c 5x 6 x5 = b5 x1 =
(10.18)
10.3 Rduction cyclique
91
En reportant dans les trois autres quations, nous aurons : a 2x 1 + b 2x 2 + c 2x 3 = s 2 soit : a 2 (s 1 c 1 x 2 ) c 2 (s 3 a 3 x 2 c 3 x 4 ) + b 2x 2 + = s2 b1 b3 a 2c 1 a 3c 2 x 4c 3c 2 s 1a 2 s 3c 2 x2 b2 = s2 b1 b3 b3 b1 b3 puis : a 4x 3 + b 4x 4 + c 4 x 5 = s 4 x 2a 2a 3 a 4c 3 a 5c 5 + x4 b4 b1 b3 b5 + x 6 c 5c 4 s 3a 4 s 5c 4 = s4 b5 b3 b5 (10.20) (10.19)
et enn :
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a 6x 5 + b 6x 6 = s 6 x 4a 5a 6 c 5b 6 + x6 b6 b5 b5 = s6 s 5a 6 b5 (10.21)
do les valeurs des coefcients a i , b i , c i et s i .
2. limination des variables x 2 et x 6 ; nous pouvons crire : x2 = x6 =

s1 c1 x4 b1 s3 a 3x 4 b3
(10.22)
et en reportant dans la dernire quation, nous avons :

a 2x 2 + b 2x 4 + c 2 x 6 = s 2
(10.23)
soit b 1 x4 = s1 avec b 1 = b2 a 2 c 1 /b 1 a 3 c 2 /b 3 et s 1 = s 2 a 2 s 1 /b 1 s 3 c 2 /b 3 .
3. calcul des inconnues x 1 x 6 en utilisant les relations prcdentes :

s1 b1 s c x 4 x2 = 1 1 b1 s a x4 x6 = 3 3 b3
x4 =
(10.24)
et : x1 = x3 =
s1 c 1 x 2 b3 s3 a 3x 2 c 3 x 4
b3 s a 5x 4 c 5 x 6 x5 = 5 b3
(10.25)
Le procd ci-dessus est facilement extensible aux systmes de dimension n .
92
10.4 Systme pentadiagonal

Il sagit maintenant de lalgorithme de Thomas gnralis. Considrons un systme pentadiagonal, et nous allons effectuer la mme dmarche que dans le cas dun systme tridiagonal. Un systme pentadiagonal peut scrire sous la forme : b1 c1 b2 a3 f1 c2 b3 ei f2 c3 .. . ai f3 bi e n 2 ci .. . a n 2 e n 1 fi b n 2 en c n 2 an x1 s1
a 2 e 3
a n 1
b n 1
cel-00370502, version 1 - 24 Mar 2009
x2 s2 x s 3 3 . . . . . . xi = si . . . . . . f n 2 x n 1 s n 2 c n 1 x n 1 s n 1 bn xn sn
(10.26)
La premire tape consiste liminer les coefcients e i , ce qui revient en fait liminer linconnue correspondante x i 2 dans lquation i . Le systme transform scrit :
b1 c1 b2 f1 c2 b3 f2 c3 .. . f3
x1
s1
a 2
a 3
a i
b i
c i .. . a n 2
f i
bn 2 cn 2
a n 1
bn 1
a n
x2 s2 x s 3 3 . . . . . . x i = s i . . . . . . s fn 2 x n 1 n 2 s cn n 1 1 x n 1 bn xn sn
(10.27)
avec :
b1 = b1, c1 = c1 f 1 = f 1, s 1 = s1 a = a 2, b 2 = b2, c2 = c2, f 2 = f 2, s 2 = s2 2
a i = ai b i = b i c i = c i f i = f i s i = s i
e i b i 1 e i c i 1 a i 1
e i f i1 a i 1 e i s i 1 a i 1
a i 1
(10.28)
10.4 Systme pentadiagonal
93
La deuxime tape consiste liminer le coefcient a i ou la variable x i 1 , soit : avec :

c1 = c1 f f1 = 1 , , b1 b1 a i f i 1 c i a i c i 1 b i s1 = s1 b1 1 s1 f1 c2 f2 c3 f3 .. .
x1
s1
c i
f i .. . 1
cn 2
x2 s2 x s 3 3 . . . . . . x i = s i . . . . . . s fn 2 x n 1 n 2 s cn n 1 1 x n 1 1 xn sn
(10.29)
cel-00370502, version 1 - 24 Mar 2009
c i = f i
f i
(10.30)
s i =
a i d i 1 s i a i c i 1 b i
a i c i 1 b i
Une fois ce calcul effectu, connaissant la valeur de x N , la solution sobtient par la formule : x i = s i c i x i +1 f i x i +2 (10.31)
cel-00370502, version 1 - 24 Mar 2009
11
quations aux drives partielles paraboliques - quation dadvection-diusion instationnaire
11.1 Problme
On se propose dtudier une quation aux drives partielles du second ordre de type parabolique o les deux variables seront le temps t et une dimension despace x (co-
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ordonnes cartsiennes). Soit u (x , t ) cette fonction et loprateur diffrentiel dni par : (u ) = u u 2u +V a t x x2
qui est
(11.1)
o on suppose que V et a sont soit des constantes, soit des fonctions du temps t et de la variable despace x . Dans de nombreux problmes, V est une fonction de u ; mais dans ce cas, lquation aux drives partielles devient non linaire et doit tre traite dans un processus global itratif. La connaissance de la classication des quations aux drives partielles et du monde des coniques est un pr requis. Soit rsoudre le problme suivant : quation locale : (u ) = 0 pour t > 0 condition initiale donne : u (0, x ) conditions limites donnes : u (t , x a ) u (t , x a ) x ou u (t , x ) b u (t , x )
b
x ]x a x b [
(11.2)
(11.3)
ou u (t , x a ) u (t , x b ) x x (11.4)
Le domaine de calcul, dni par t > 0, x a
x b est discrtis comme prcdem-
ment et on appelle x le pas despace et J le nombre de points de discrtisation en x . Les conditions limites peuvent tre de type Dirichlet, Neumann ou de Robbin. Dans un premier temps, nous considrerons des conditions limites de type Dirichlet ; le traitement des conditions limites faisant apparatre les drives spatiales fera lobjet dun paragraphe particulier. et au point dabscisse x j ; lindice n dsigne donc le temps et j lespace.
n n On notera Un j u (t , x j ) la valeur discrte approche de la fonction u au temps t
96
quations aux drives partielles paraboliques
11.2 Schmas explicites

11.2.1 Dnition
On considre un schma de discrtisation faisant intervenir des points aux temps t = x j +1 . Un schma de discrtisation sera dit explicite (en trois points) si on peut exprimer ce schma sous la forme :
+1 n n Un = F(Un j j 1 , U j , U j +1 )
t n + t et t = t n et faisant intervenir les valeurs de u aux trois valeurs de x , x j 1 , x j et
(11.5)
Plus gnralement ; un schma sera dit explicite si la valeur de linconnue en un point ne sexprime quen fonction des tapes connues des temps antrieurs ; cest dire que nous aurons :
+1 = F(Uk ) Un j l
(11.6) J.
cel-00370502, version 1 - 24 Mar 2009
avec k
n et 1
11.2.2 Schma FTCS

Ce schma (Forward Time Centered Space) est obtenu en crivant loprateur diffrentiel au point (n , j ) correspondant au temps t = t n et labscisse x = x j . La drive temporelle
u t
, scrit :
n j
u t
+1 Un Un j j
drive avant en temps
(11.7)
alors que les drives spatiales scrivent (avec un pas constant x en x ) : u x 2u x2

n j
n j
n Un j +1 U j 1
2x
drive premire centre en espace
(11.8)
n n Un j +1 2U j + U j 1
x 2
drive seconde centre en espace
(11.9)
En remplaant la fonction et les drives par leurs approximations, il vient : 1 t

+1 Un Un j j +
V a n n n Un Un j +1 U j 1 = j +1 2U j + U j 1 2x x 2
(11.10)
soit encore :
+1 Un = Un j j
Vt a t n n n Un Un j +1 U j 1 + j +1 2U j + U j 1 2x x 2
(11.11)
On fait ainsi apparatre deux nombres caractristiques sans dimension qui sont : nombre de Courant : C = Vt x nombre de diffusion : D = a t x 2
Le schma ci-dessous prsente la structure de la maille de discrtisation en quatre points : Le schma explicite ainsi dni peut se mettre sous la forme gnrale :
+1 n c n n Un = a+ j j U j +1 + a j U j + a j U j 1
(11.12)
97
n +1 n j 1
+ j j +1
gure 11.1 - Maille de discrtisation du schma FTCS avec point inconnu ; + point dapplication de la discrtisation, point connu
c avec a + j = D C/2, a j = 1 2D et a j = D + C/2. Au pas de temps n + 1, les points sont
calculs de 2 J 1 et font intervenir les points 1 J de ltape connue n ; ce qui implique
+1 +1 que les conditions limites Un et Un ninterviennent pas au temps n +1 mais au temps 1 j
n + 2. Comme le schma est explicite, des points voisins sont indpendants et peuvent donc tre calculs dans un ordre quelconque, ce qui permet de vectoriser lalgorithme de rsolution sur des machines vectorielles.
11.2.3 Dnitions
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Consistance
Un schma sera dit consistant sil approxime lquation aux drives partielles, autrement dit, que si le pas despace et le pas de temps tendent vers zro, alors, le schma discret tend vers la solution du problme continu. Pour vrier la consistance dun schma numrique, on utilise les dveloppements en sries de Taylor et on remplace chaque valeur discrte en un point par le dveloppement de la fonction continue associe. Lanalyse de la consistance conduit en fait dterminer lerreur de troncature du schma ainsi que lordre de la prcision.
Stabilit
Un schma sera dit stable si les erreurs ne sont pas amplies. Les conditions de stabilit portent sur le schma numrique lui-mme et signient que la solution numrique (obtenue sur une machine) doit rester proche de la solution exacte du problme discret.
Convergence
Un schma sera dit convergent si la solution numrique tend vers la solution exacte du problme continu lorsque les pas de discrtisation tendent vers zro.
Thorme de Lax
Intuitivement ; on conoit bien que les trois proprits prcdentes soient lies entre elles et il existe un thorme dit Thorme dquivalence de Lax qui traduit ce fait : Pour un problme aux valeurs initiales bien pos et pour un schma de discrtisation consistant, une condition ncessaire et sufsante pour quil y ait convergence est que le schma de discrtisation soit stable.
11.2.4 Consistance du schma FTCS

Remplaons les valeurs discrtes de u dans lquation gnrale du schma explicite trois points :
+1 n c n n Un (a + j j U j +1 + a j U j + a j U j 1 ) = 0
(11.13)
98
soit :
+1 Un u (t n +1 , x j ) j
u (t n , x j ) + t u t (t n , x j ) +
n Un j +1 u (t , x j +1 )
(11.14) t 2 t 3 u t t (t n , x j ) + u t t t (t n , x j ) + (t 4 ) 2! 3!
u (t n , x j ) + x u x (t n , x j ) + +
n Un j 1 u (t , x j 1 )
x 2 x 3 u xx (t n , x j ) + u xxx (t n , x j ) 2! 3!
(11.15)
x 4 4!
u xxxx (t n , x j ) + (x 5 )
u (t n , x j ) x u x (t n , x j ) + +
x 2 x 3 u xx (t n , x j ) u xxx (t n , x j ) 2! 3!
(11.16)
x 4 u xxxx (t n , x j ) + (x 5 ) 4! En remplaant, nous obtenons :
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c n n + u (t n , x j )(1 a + j a j a j ) + t u t (t , x j ) x u x (t , x j )(a j a j )
t 2 x 2 u t t (t n , x j ) u xx (t n , x j )(a + j +aj ) 2! 2! t 3 x 3 + u t t t (t n , x j ) u xxx (t n , x j )(a + a ) j j 3! 3! x 4 + u xxxx (t n , x j )(a + +a ) + (x 5 ) + (t 4 ) j j 4!
(11.17)
soit, en particularisant au schma FTCS :

c a+ j + a j + a j = 1; a+ j a j = C; a+ j + a j = 2D
(11.18)
Do : t u t (t n , x j ) + Cx u x (t n , x j ) + t 2 x 2 u t t (t n , x j ) D u xx (t n , x j ) 2! 2! t 3 x 3 x 4 + u t t t (t n , x j ) + C u xxx (t n , x j ) 2D u xxxx (t n , x j ) = (x 5 ) + (t 4 ) 3! 3! 4! (11.19)
En factorisant et en simpliant par t , il vient : u t (t n , x j ) + Vu x (t n , x j ) a u xx (t n , x j ) + t t 2 u t t (t n , x j ) + u t t t (t n , x j ) 2! 3!
x 2 x 2 +V u xxx (t n , x j ) a u xxxx (t n , x j ) + (x 3 ) + (t 2 ) = 0 3! 12 et les termes principaux de lerreur de troncature : E.T. =
(11.20)
On retrouve ainsi lquation diffrentielle initiale u t (t n , x j ) + Vu x (t n , x j ) a u xx (t n , x j ) t x 2 x 2 u t t (t n , x j ) + V u xxx (t n , x j ) a u xxxx (t n , x j ) (11.21) 2! 3! 12 Le schma FTCS est donc bien consistant et son ordre est 1 en temps et 2 en espace car les termes signicatifs de lerreur de troncature sont ment. (t ) et (x 2 ) respectivement et lerreur de troncature tend bien vers zro lorsque t et x tendent vers zro simultan-
99
11.2.5 Mthodes directions alternes explicites ADE

Ces mthodes (Alternative Direction Explicit) gardent le caractre explicite du schma, mais on ne pourra pas vectoriser ces mthodes du fait des dpendances avant ou arrire. Cette mthode considre deux pas de temps, ou plutt deux solutions diffrentes, calcules aux mmes pas de temps, la solution nale tant gale la demi somme de ces deux
n +1 +1 solutions. On considre deux solutions Pj et Qn : j
Premire solution
Elle scrit comme suit :
n +1 n = Pj Pj
Vt a t n n +1 n n +1 n n +1 Pj + Pj Pj Pj +1 Pj 1 + +1 Pj 1 2x x 2 Vt a t + 2x x 2 a t x 2 Vt a t + 2x x 2
(11.22)
soit encore : 1+ a t x 2
n +1 Pj = n +1 Pj 1 + 1 n Pj + n Pj +1
qui est calcule pour des valeurs de j croissantes. Ainsi lorsque le point (n + 1, j ) est cal-
cel-00370502, version 1 - 24 Mar 2009
cul, la valeur (n + 1, j 1) est connue et est donc utilise. En reprenant les deux nombres sans dimension C et D, lquation (11.22) devient :
n +1 = (1 + D) Pj
C C n +1 n n + D Pj + D Pj 1 + (1 D) Pj + +1 2 2
(11.23)
Deuxime solution
Elle scrit comme suit :
+1 Qn = Qn j j
a t Vt +1 n +1 n +1 n Qn Qn Qn j +1 Q j 1 + j +1 Q j j + Q j 1 2x x 2 Vt a t + 2x x 2 a t x 2 Vt a t + 2x x 2
(11.24)
soit encore : 1+ a t x 2
+1 Qn = j +1 Qn j +1 + 1
Qn j +
Qn j 1
Cette solution est calcule pour des valeurs de j dcroissantes. De mme, en utilisant C et D, lquation (11.24) devient :
+1 (1 + D) Qn = j
C C +1 n + D Qn + D Qn j +1 + (1 D) Q j + j 1 2 2
(11.25)
Solution rsultante
+1 La solution du problme Un est dnie par : j +1 Un = j n +1 +1 Pj + Qn j
(11.26)
n +1 +1 Il est donc important de choisir des conditions initiales pour Pj et Qn qui satisfont j
cette dernire relation. On peut montrer, dans le cas de lquation de la chaleur que la prcision de ce schma est bien en des solution est prcise en (x 2 ), (x 2 ), mais est aussi en (t 2 ) et (t 2 ), alors que chacune
t ( ). En effet ; si on calcule lerreur de x2
troncature 1 au point (n + 1/2, j ), nous avons pour la premire solution : S = t u 2 u t u +V a + t x x 2 x Vu 2u +a 2 t tx + (x 2 ) + (t 2 ) . . . (11.27)
1. La dmonstration gnrale du calcul de lerreur de troncature sera effectue dans le cas des schmas implicites.
100

t x
o lon constate la prsence de termes en u u 2 u t +V a + t x x 2 x
qui implique donc la non consistance de la
premire solution. Pour la deuxime solution, nous aurons : T = t Vu 2u a 2 t tx

t x
+ (x 2 ) + (t 2 ) . . . (11.28)
Dans cette expression ; il y a aussi des termes en S+T = t 2
et la encore il ny a pas consistance.
En effectuant la demi somme S+T ; nous obtenons : u u 2u +V a + (x 2 ) + (t 2 ) . . . t x x2

t x
(11.29)
et on voit que les termes en
ont t supprims. Le schma ADE est donc consistant. Il
est intressant de noter quici, on a obtenu un schma consistant partir de deux tapes qui sont individuellement non consistantes.
Forme gnrale
Les deux schmas prcdents peuvent se mettre sous la forme gnrale suivante :
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n +1 c n +1 n +1 + n c n n + + j U j +1 + j U j j U j 1 = a j U j +1 + a j U j + a j U j 1
(11.30)
Ceci entrane, pour la solution P :

n +1 (1 + D) Pj
C C n +1 n n + D Pj + D Pj 1 = (1 D) Pj + +1 2 2
(11.31)
+ c c avec + j = 0, j = 1 + D, j = D C/2, a j = D C/2, a j = 1 D et a j = 0. Concernant
la solution Q, on trouve :
C C +1 n +1 D Qn = (1 D)Qn + D Qn j +1 + (1 + D)Q j j + j 1 2 2
+ c c avec + j = C/2 D, j = 1 + D, j = 0, a j = 0, a j = 1 D et a j = D + C/2.
(11.32)
11.3 Stabilit dun schma explicite

11.3.1 Mthode de Von Neumann
Principe
Pour tudier la stabilit dun schma numrique, Von Neumann a dvelopp une mthode base sur ltude de lamplication des erreurs par un schma numrique. On n est la solusuppose que Un est la solution numrique du problme discret et que U
j j
tion exacte de ce problme discret. On ne considre ici que les solutions du problme discret et on ne compare pas ces solutions avec la solution exacte du problme continu n +e n u (t n , x j ). On peut donc dnir une quation introduisant lerreur, on pose Un = U
j j j +1 n en tout point et on reporte ces valeurs dans lquation aux diffrences Un = a+ j j U j +1 + n n ac j U j + a j U j 1 , soit :
n +1 + e n +1 = a + U n +acU n + a U n + a +e n + a c e n + a e n U j j j j +1 j j j j 1 j j +1 j j j j 1 tion reliant les erreurs, savoir :

n c n n e jn +1 = a + j e j +1 + a j e j + a j e j 1
(11.33)
qui est solution exacte du problme discret ; nous avons une quaPar dnition de U,
(11.34)
101
et on peut constater que les volutions de cette erreur sont analogues celles de la solution. Si loprateur de discrtisation est linaire, on peut crire les diffrents rsultats sous forme vectorielle, en posant : n , vecteur solution exacte au temps n ; U Un , vecteur solution numrique au temps n ; en , vecteur erreur entre solution exacte et solution numrique au temps n . n = Un + en et on suppose que lquation aux diffrences se Par dnition, nous aurons U met sous forme matricielle Un +1 = AUn o A est une matrice carre. Nous aurons donc : n +1 en +1 = AU n Aen U donc du mme oprateur linaire A. (11.35)
n +1 = AU n , nous avons aussi en +1 = Aen . Lerreur et la solution dpendent et comme U
Dcomposition de lerreur en sries de Fourier

La mthode de Von Neumann va supposer quil est possible de dcomposer dans les-
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pace en sries de Fourier lerreur en introduisant un nombre donde k = 2/ o est une longueur donde caractristique. Le signal sur lintervalle [x a x b ] est ramen sur lintervalle [0 L] o L = x b x a et prolong par symtrie sur lintervalle [L L]. Si x est le pas de discrtisation ; la plus petite longueur donde admissible est min = 2x et la plus grande longueur donde sera max = 2L. Si maintenant on raisonne sur les nombres donde, nous aurons k max = /x et k min = /L. Dans la dcomposition de Fourier, si j dsigne lindice du point les harmoniques seront donns par la formule pour j = 0, J 1 : k j = j k min = j j = L (J 1)x j = 0, J 1 (11.36)
On a suppos que le maillage contenait J points en x et que x = L/(J 1). Dans ces conditions, nous aurons comme expression de lerreur : e jn =
J 1 l =J +1 J 1 l =J +1
En ei k l j x = l
En ei j l /(J1) l
(11.37)
avec i2 = 1 et En l dsigne lamplitude au temps n de la composante l de la srie. Lharmonique correspondant l = 0 est une fonction constante dans lespace et correspond la valeur moyenne du signal. Le terme k l x est appel angle de phase et not : = que pour voisin de , les frquences seront leves.
n n c n a+ j e j +1 + a j e j + a j e j 1 , nous avons : J 1 l =J +1 +1 i k l j x En e l
k l x = l (J 1) ; pour voisin de zro, les frquences concernes seront faibles, alors En reportant cette expression dans lquation aux diffrences rgissant lerreur, e jn +1 =
J 1 l =J +1
En a+ ei k l ( j +1)x + a c ei k l j x + a ei k l ( j 1)x l j j j
(11.38)
soit en divisant par ei k l j x :

J 1 l =J +1 +1 En = l J 1 l =J +1 + i c i En l aj e +aj +aj e
(11.39)
102
Module damplication
En isolant une composante l :
+1 n i c n n i En = a+ l j El e + a j El + a j El e
(11.40)
que lon peut mettre sous la forme En +1 = g En , o g est le facteur damplication de lerreur en fonction du temps pour la composant l de la transforme de Fourier. En crivant que le module de g est infrieur ou gal 1 pour toutes les composantes et quelle que soit la valeur de l on dira que le schma est stable. |g | = E n +1 En 1 (11.41)
Calculons le module damplication g :

+1 n i c n n i En = a+ l j El e + a j El + a j El e
(11.42)
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soit en omettant lindice l :

i c i ) En +1 = En (a + j e +aj +aj e
(11.43)
do la valeur de g :
+ + g = ac j + (a j + a j ) cos + i(a j a j ) sin
(11.44)
g est un nombre complexe dont il faut tudier le module. Ce nombre complexe dpend des deux pas de discrtisation temporelle t et spatiale x qui sont choisis par lutilisateur du schma numrique et des constantes physiques du problme (V et a dans lexemple).
tude graphique du module damplication

La manire la plus simple, lorsque les valeurs des coefcients a est complique, est dtudier graphiquement le problme et dtudier la position du point dafxe g dans le plan complexe pour toutes les valeurs de telles que 0 2. Si lensemble des points P est situ lintrieur du cercle unit, alors le schma sera stable. On peut remarquer que g peut tre reprsent par une ellipse dnie par la courbe paramtrique (en fonction de ) :
+ + x = ac j + (a j + a j ) cos = 1 (a j + a j )(1 cos ) y = (a + j a j ) sin
(11.45)
+ + Cette ellipse est centre au point (a c j , 0), et a pour axes |a j + a j | et |a j a j |. Dans le cas
du schma FTCS, nous avons :
+ ac j = 1 (a j + a j ) = 1 2D a+ j + a j = 2D
(11.46)
a+ a j j
= C
gures 11.2(a) et 11.2(b)expliquent ces phnomnes pour le schma FTCS.
Par consquent, lellipse est centre au point (1 2D, 0) et a pour axes 2D et C. Les -
11.3 Stabilit dun schma explicite y y
103
C>1
r =1 C 2D x
r =1
D > 1/2
(a) 1 2D
0 et |C|
(b) 1 2D
0 et |C|
gure 11.2 - Module damplication pour le schma FTCS
cel-00370502, version 1 - 24 Mar 2009
Gomtriquement, les deux conditions ncessaires suivantes apparaissent : 1 2D 0 et |C| 1 (11.47)
Ces conditions ne sont pas sufsantes, en effet, pour tre complet, il faut aussi imposer que lellipse est inclue dans le cercle de rayon unit. Il faut donc calculer les intersections de lellipse et du cercle et crire que la seule solution est le point (1, 0). Lquation de cette ellipse est :
2 (x (1 a + j a j )) 2 (a + j +aj )
y2
2 (a + j aj )
=1
(11.48)
et lquation du cercle est : x2 + y 2 = 1 En liminant y 2 entre les deux quations, on trouve : x=

+ 2 + 2 (1 2(a + j + a j ))(a j a j ) + (a j + a j ) 2 + 2 (a + j a j ) (a j + a j )
(11.49)
(11.50)
et cette valeur doit tre telle que |x | < 1 pour quil y ait stabilit. On trouve alors la condition : a )2 (a + j j a+ +a j j (11.51)
soit, dans le cas prcis du schma FTCS : C2 2D (11.52) 1/2. Finalement, on obtient les conditions suivant : (11.53) 1 est bien retrouve.
qui vient sajouter la condition D C2 2D 1
En recombinant ces conditions, la condition ncessaire |C|
104
tude analytique du module damplication

+ + 2 2 On peut crire g 2 = (a c j + (a j + a j ) cos ) + ((a j a j ) sin ) , et obtenir ainsi un poly-
nme de degr 2 en cos et calculer les variations de cette fonction. Le calcul est souvent
fastidieux et il est prfrable, sauf cas particulier dutiliser une autre mthode danalyse.
tude analytique du module damplication avec transformation

crivons :
+ 2 + 2 g 2 = (a c j + (a j + a j ) cos ) + ((a j a j ) sin )
(11.54)
et dveloppons cette expression ; il vient : g 2 = (a c )2 + (a + +a )2 cos 2 + 2a c (a + +a ) cos + (a + a )2 sin 2 j j j j j j j j Effectuons la transformation : z= 1 cos 2 (11.56) (11.55)
cel-00370502, version 1 - 24 Mar 2009
o z varie de faon monotone entre 0 et 1 lorsque varie sur un intervalle de 2. Nous avons donc cos = 1 2z , cos 2 = (2z 1)2 et sin 2 = 4z (1 z ) ; en remplaant dans lexpression de g 2 , il vient :
2 + 2 c + + 2 + 2 g 2 = (a c j ) + (a j + a j ) + 2a j (a j + a j ) + 4z (a j + a j ) + (a j a j )
ac (a + +a ) + 4z 2 (a + +a )2 + (a + a )2 j j j j j j j
(11.57)
soit encore : g 2 = (a + +ac +a )2 4z 4a + a +ac (a + +a ) + 16z 2 a + a j j j j j j j j j j

c a+ j + a j + a j = 1 et dans ce cas, le module de g se simplie : 2 + 2 + g 2 = 1 + 4z (a + j a j ) (a j + a j ) + 16z a j a j
(11.58)
Lorsque loprateur diffrentiel ne comporte pas de terme source en u ; on vrie que
(11.59)
et crire que | g |
1, quivaut imposer : 0 (11.60)
4z (a + a )2 (a + +a ) + 16z 2 a + a j j j j j j
or comme z est compris entre 0 et 1, pour satisfaire la condition ; il suft dcrire que :
2 + + (a + j a j ) (a j a j ) + 4z a j a j 2 + do les conditions (a + j a j ) (a j + a j )
(11.61)
2 + + 0 en z = 0 et (a + j a j ) (a j a j )+ 4a j a j
en z = 1. Finalement :
(a + +a )2 (a + +a ) j j j j ou encore :
2 + (a + j a j ) (a j + a j )
(a + a )2 (a + +a ) j j j j
0 0
(11.62)
0 0
(a + +a )(a + j j j
+a 1 ) = a c (a + +a ) j j j j
(11.63)
105
11.3.2 Application au schma FTCS

Nous allons utiliser les conditions prcdentes pour analyser la stabilit du schma FTCS.
c Les coefcients sont a + j = D C/2, a j = 1 2D et a j = D + C/2 et nous vrions donc c que a + j + a j + a j = 1 ; dans les conditions de stabilit les coefcients interviennent par + + la somme et la diffrence de a + j et a j , soit a j + a j = 2D et a j a j = C ; en remplaant
dans les deux conditions prcdentes, nous avons : C2 2D 0 et 4D2 2D 0
(11.64)
ce qui fournit comme conditions sur C et D : D 1/2 et C2 2D (11.65)
En combinant ces deux conditions, nous avons alors : D 1/2 et C2 2D 1 (11.66)
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La condition C2 vitesse.
1 est la condition classique de Courant Friedrich Levy dite condition
de CFL. Cette condition ne porte que sur le terme de convection car il fait intervenir la Examinons ce qui se passe pour t et x : (i) D (ii) C2 (iii) C2 1/2,
a t x 2
1/2 so t
a V2 x . |V|
x 2 2a
: les pas despace et de temps sont lis ;
2D, t 1, t
: le pas despace nintervient pas ;
Ces trois conditions sont de nature diffrente ; en effet, la premire condition ne fait intervenir que le pas de temps et le coefcient de diffusion ; la seconde condition ne fait pas intervenir le pas despace. Si on calcule le rapport |C| |V|x = D a
|C| , D
on peut dnir un nombre
sans dimension appel par analogie nombre de Reynolds de maille, soit : Rex = (11.67)
et on a alors comme condition : Rex 2 D2 ou encore : D Si Rex 2 2 Rex

2
2D
(11.68)
et
1 2
(11.69) 1/2 ; par contre si Rex 2 > 2, cest
2, la condition la plus contraignante est D
cette condition qui est la plus stricte.
11.3.3 Mthode danalyse matricielle

Nous allons utiliser une autre mthode pour analyser la stabilit du schma FTCS, cette mthode est base sur le calcul des valeurs propres dune matrice. Lerreur suivant la mme volution que la solution ; on peut crire :
n c n n e jn +1 = a + j e j +1 + a j e j + a j e j 1
j = 2, J 1
(11.70)
106
si on suppose quaux deux extrmits, lerreur est nulle, nous aurons :

n +1 e2 = ac en +a+ en 2 2 2 3 n +1 n c n + n e3 = a 3 e2 + a 3e3 + a 3 e4 . . .
(11.71)
e jn +1 +1 e jn 1
n c n + n = a j e j 1 + a j e j + a j e j +1 n c n = a j 1 e j 2 + a j 1 e j 1
Et on peut trouver une forme matricielle en +1 = Aen , o A est une matrice carre dordre cas dune quation de diffusion pure, la matrice associe a la forme suivante : 1 2D D D 1 2D D .. . A= D 1 2D D .. . D 1 2D D D 1 2D J 2. Lerreur en +1 est borne si le rayon spectral de la matrice A est infrieur 1. Dans le
(11.72)
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Les J 2 valeurs propres de cette matrice sont calculables analytiquement et nous avons : j j = 0, J 3 (11.73) 2(J 3) Le rayon spectral de la matrice A, not (A) est le maximum sur j de la valeur absolue de j = 1 4D sin2 j , soit : (A) = max | j | La condition 1 1 4D 1, se traduit par D (11.74)
en effet ; les deux valeurs extrmes des valeurs propres sont respectivement 1 et 1 4D. 1/2. Pour que (A) soit infrieur ou gal 1 quelque soit j , il faut donc que D soit infrieur 1/2.
c Dans le cas o les coefcients a + j , a j et a j ne sont pas constants, il faut calculer
numriquement la valeur propre de plus grand module et vrier que son module est infrieur 1.
11.4 Schmas explicites dcentrs

11.4.1 Dcentration
Dans le chapitre prcdent ; nous avons vu que le fait de dcentrer la drive premire en fonction du signe de V permettait dviter les oscillations spatiales (admissibilit des racines). Il est donc souhaitable dtudier linuence de la dcentration sur les conditions gnrale de stabilit. On rappelle que nous utiliserons une dcentration upwind qui dpend de la valeur de V ; ainsi : V>0: u x
n j n Un j U j 1
(11.75)
11.4 Schmas explicites dcentrs
107
V<0: u x
n j
n Un j +1 U j
(11.76)
do la forme gnrale : u x
n j
n n Un j +1 + (1 2)U j (1 )U j 1
(11.77)
avec = 0 si V > 0 (C > 0) et = 1 si V < 0 (C < 0). Dans ces conditions, le schma dcentr scrit :
+1 Un = a+ Un +ac Un + a Un j j j +1 j j j j 1
(11.78)
avec : Vt a t + = D C x x 2 Vt a t = 1 (1 2) 2 = 1 (1 2)C 2D ac j x x 2 Vt a t a = (1 ) + = D + (1 )C j x x 2 a+ = j
En utilisant les rsultats prcdents concernant la stabilit, on montre que a + j +aj = 2D + (1 2)C et a + j a j = C, do les deux conditions :
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C2 2D (1 2)C
et
(2D + (1 2C))(1 2D (1 2C))
(11.79)
Examinons la premire condition : si = 0, nous avons C2 C < 2D ; si = 1, nous avons C2 + C < 2D. Ces deux cas peuvent se mettre sous la mme forme, soit : C2 |C| < 2D La deuxime condition scrira : si = 0, (2D + C)(1 2D C) soit la forme gnrale : 0; 0. si = 1, (2D C)(1 2D + C) (2D + |C|)(1 2D |C|) 0 (11.80)
(11.81)
comme le premier terme est ncessairement positif, la condition scrit : 1 2D |C| 0 (11.82)
Ces conditions sont plus difciles interprter directement ; aussi il est pratique dintroduire le nombre de Reynolds de maille Rex , soit : D 2 + Rex Rex
2
1 2 + Rex
(11.83)
108
La premire constatation (paradoxale) est que, pour de faibles valeurs du nombre de Reynolds de maille, la dcentration upwind a un effet pnalisant sur les conditions de stabilit, par contre pour les fortes valeurs, le fait de dcentrer impose des conditions de restriction moindres. Si on compare les deux schmas (centr et dcentr), la valeur critique du nombre de Reynolds de maille pour laquelle le schma dcentr est moins pnalisant sobtient par lquation : 1 1 = 2 + Rex Rex 2 Rex = 1 + 5 (11.84)
11.5 Schmas implicites

11.5.1 Dnition
On considre un schma de discrtisation faisant intervenir des points aux temps t = t n +1 = t n + t et t = t n et aux valeurs de x , x j 1 , x j et x j +1 . Un schma de discrtisation sera dit implicite si on peut exprimer ce schma sous la forme :
+1 n +1 +1 n n n , Un G(Un j 1 , U j j +1 ) = F(U j 1 , U j , U j +1 )
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(11.85)
Un schma sera dit implicite si la valeur de linconnue en un point sexprime en fonction de celles de points voisins cette tape inconnue et des temps antrieurs. Il nest donc pas possible de calculer un point (n + 1, j ) de faon isole. Le fait dintroduire des schmas implicites doit permettre damliorer les proprits des schmas explicites et ce de deux faons, soit en augmentant la prcision, soit en augmentant le domaine de stabilit.
11.5.2 Schma de Crank-Nicolson

Ce schma est obtenu en crivant loprateur diffrentiel en un point correspondant un temps intermdiaire t = t n + t /2 et labscisse x = x j . La drive temporelle scrit : u t
n +1/2 j +1 Un Un j j u t
drive centre en temps
(11.86)
et les drives spatiales seront des pondrations entre les temps n et n + 1 ; soit : u x
n +1/2
=
j
u x
n +1 j
+ (1 )
u x
0
j
(11.87)
Plus gnralement ; on peut crire lquation aux drives partielles initiale sous la forme : u = x (u ) t x est loprateur diffrentiel spatial dni par :
x (u ) = V
(11.88)
u 2u +a x x2
(11.89)
Dans ce cas, on crira u t

n +1/2
=
j
n +1/2 x (u )| j
n +1 x (u )| j
+ (1 )
n x (u )| j
(11.90)
11.5 Schmas implicites
109
Le schma de Crank Nicolson proprement dit correspond = 1/2 et si = 0, on retrouve un schma explicite. Si = 1, nous aurons un schma implicite pur. Les drives spatiales scrivent (avec un pas constant en x ) : u x 2u x2
n j n Un j +1 U j 1
n j
2x
drive premire centre en espace (11.91) drive seconde centre en espace
n n Un j +1 2U j + U j 1
x 2
En reportant ces expressions, nous pouvons crire ce schma sous la forme gnrale
n +1 c n +1 n +1 + n c n n + + j U j +1 + j U j j U j 1 = a j U j +1 + a j U j + a j U j 1
(11.92)
12(1 )D et a j = (1 )(D+C/2). Ceci conduit la rsolution dun systme dquations linaires qui est tridiagonal, soit : CL c 2 + 2 .. . j c j + j .. . N 1 c N 1
+ c c avec + j = (C/2 D), j = 1 + 2 D, j = (D + C/2), a j = (1 )(D C/2), a j =
cel-00370502, version 1 - 24 Mar 2009
U1
d1
U d 2 2 . . . . . . Uj = d j . . . . . . d N 1 + N1 UN1 CL UN dN
(11.93)
En toute rigueur, il faut maintenant tudier la consistance et les conditions de stabilit. La dmarche est analogue celle effectue dans les paragraphes prcdents. Le schma 11.3 prsente la structure de la maille de discrtisation.
n +1 n + 1/2 n j 1 + j j +1
gure 11.3 - Maille de discrtisation du schma avec point inconnu ; + point dapplication de
la discrtisation (point ctif ), point connu
11.5.3 Stabilit du schma de Crank-Nicolson

En utilisant la mthode de Von Neumann, il est facile de montrer que le facteur damplication g est dni par 2 : g=
+ + ac j + (a j + a j ) cos + i(a j a j ) sin + + ac j + (a j + a j ) cos + i(a j a j ) sin
(11.94)
2. Du fait de la nouvelle dnition du paramtre dans lquation (11.87), le paramtre de lquation (11.44) est momentanment remplac par
110
La condition g 2 < 1 scrit :

c 2 + c + 2 + + c 2 (a + j + a j + a j ) 4z 4a j a j + a j (a j + a j ) + 16z a j a j < (a j + a j + a j )
4z 4a + a +ac (a + +a ) + 16z 2 a + a j j j j j j j
(11.95)
En utilisant le fait que, dans le cas de lquation dadvection diffusion sans terme source,
+ c c les coefcients vrient les relations a + j + a j + a j = a j + a j + a j = 1, le module g scrit : + 1 (a + j + a j )(1 cos ) + i(a j a j ) sin + 1 (a + j + a j )(1 cos ) + i(a j a j ) sin 1cos , 2
g=
(11.96)
Dans ces conditions, en effectuant la mme transformation que celle effectue dans ltude des schmas explicites, z = les conditions de stabilit scrivent : 0 0 (11.97)
cel-00370502, version 1 - 24 Mar 2009
+a )2 (a + +a )2 (a + j j j j
2 + 2 + + (a + j a j ) (a j a j ) (a j + a j ) + (a j + a j )
(a + +a ) + (a + +a ) j j j j
Ces formules sont tout fait gnrales et peuvent tre appliques tout schma implicite ou explicite faisant intervenir deux niveaux de temps. Dans le cas du schma de Crank-Nicolson pondr, nous avons les deux conditions : (2 1)C2 + 2D 0 2D(1 2D(1 2 )) 0 (11.98)
qui sont toujours vries ds lors que Nicolson qui correspond
1/2. Par consquent, le schma de Crank-
1/2 est stable sans condition.
11.5.4 Erreur de troncature du schma de Crank-Nicolson

Nous allons dterminer lerreur de troncature du schma de Crank-Nicolson en effectuant les calculs dans la cas gnral. Considrons lquation gnrale :
n +1 c n +1 n +1 + n c n n + + j U j +1 + j U j j U j 1 a j U j +1 a j U j a j U j 1 = 0
(11.99)
et remplaons les valeurs discrtes par les valeurs continues puis effectuons le dveloppement en sries de Taylor dune fonction de deux variables au point (n + 1/2, j ) : u j +e 1 + 2 + + 1 3! 1 4!
n +1/2+e /2
= u +
2
e t u t + e x u x 2
e t 2 e t 2 e t 2 +6
u tt + e t e x u tx + (e x )2 u xx 3
u tt t + 3
4
e t 2 e t 2
e x u tt x + 3
3
e t (e x )2 u txx + (e x )3 u xxx 2
(11.100)
u tt t t + 4 e t 2
2
e x u tt t x e t 2
2 (e x )2 u txxx + (e x )4 u xxx
(e x )2 u tt xx 4
Les six points du maillage auront les valeurs de (e , e ) donnes dans le tableau 11.1, ce
11.5 Schmas implicites j 1 n +1 n (e = 1, e = 1) (e (e = 1, e = 1) j = 1, e = 0) j +1 (e = 1, e = 1) (e = 1, e = 1)
111
(e = 1, e = 0)
tableau 11.1 - Valeurs aux points du maillage

n qui donne, par exemple pour le point u j 1 , e = 1 et e = 1 : n uj 1 = u
1 2
t u x u x 2 t t 2 u t t + t x u tx + x 2 u xx 2 t 2 t 2
4 3
1 + 3! + 1 4!
u tt t
t 3 2 t 2
3
x u tt x 3 x u tt x + 6
t x 2 u txx x 3 u xxx 2 t 2
2
(11.101)
u tt t t + 4
x 2 u tt xx
cel-00370502, version 1 - 24 Mar 2009
+2t x 3 u txxx + x 4 u xxxx
et des formes analogues pour les autres points. La forme gnrale de cette quation est alors : +ac +a (a + +ac +a )] u [ + j j j j j j +
t + + c + + u [a + a c j + a j + a j + a j + a j ] + x u t [a j a j a j + a j ] 2 t j t 2 + x + u t t [a j + a c +a (a + +ac +a )] + u [a + a +a+ a ] j j j j j j j j 8 t 2 t x j x 2 t 3 + + c u xx [a + u [a + + a c + + a a + a ] + j j j j j +aj +aj +aj +aj ] 2 48 t t t j (11.102) t 2 x 2 + + + + x u t t x [a + a ( a a )] + t u [ a + a + a + a ] j j j j j j j 8 4 t xx j 3 4 x t + + c + u [a + a u [a + + a c j (a j + a j )] + j + a j (a j + a j + a j )] 6 xxx j 384 t t t t j 2 t 3 + 2 t + + x u t t t x [a + u [a + a j a j + a j a j ] + x j aj aj ] 48 16 t t xx j x 3 x 4 + + t u t xxx [a + a + a a ] + u [a + + a (a + +a )] j j j j j j j 48 24 xxxx j
Dans le cas du schma de Crank-Nicolson, les coefcients du schma sont : + + = C / 4 D / 2 j a j = D/2 C/4 c j =1+D j et = C/4 D/2 ac j =1D a j = D/2 + C/4
(11.103)
et dans ces conditions, nous avons : + c + c j + j + j (a j + a j + a j ) = 0

c + c + j + j + j + (a j + a j + a j ) = 2 + j + j
et
= D
+ j j = C/2 a+ +a j =D j + a j a j = C/2
(11.104)
112
et le schma de discrtisation devient :

t u t + Cx u x + Dx 2 u xx +
x 2 t 3 x 3 ut t t + u xxx Dt 2 u 24 6 8 t t xx
x 4 u D + (t 4 ) + (x 4 ) = 0 12 xxxx reur qui sont en (t 2 ) et
(11.105)
a u et des termes derEn factorisant t , on retrouve lquation initiale u t + Vu x xx
(x 2 ). Le schma de Crank-Nicolson est donc un schma
consistant et dordre 2 la fois en temps et en espace.
11.5.5 Schma implicite pur

Considrons lquation gnrale dun schma implicite :
+1 +1 + Un + c Un +1 + Un a+ Un ac Un a Un =0 j j +1 j j j j 1 j j +1 j j j j 1
(11.106)
dans laquelle = 1 ; nous obtenons alors le schma implicite pur qui relient trois valeurs
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ltape inconnue (n + 1) une seule valeur ltape connue (n ) ; il est facile de vrier
c que a + j = a j = 0 et que a j = 1. Nous obtenons alors lquation du schma implicite pur : n +1 c n +1 n +1 n + + j U j +1 + j U j j U j 1 = U j
(11.107)
trouve que les conditions de stabilit sont : C2 + 2D 0; 2D(1 + 2D) 0
c avec + j = C/2 D, j = 1 + 2D et j = D + C/2. En utilisant le rsultat prcdent ; on
(11.108)
conditions qui sont toujours vries pour toutes les valeurs de C et de D. En conclusion, le schma implicite pur ou fully implicit est stable inconditionnellement ; on peut vrier cependant que lerreur de troncature est en (t ), donc du premier ordre en temps. Au niveau des calculs, il est clair que lavantage est faible car lconomie par rapport au schma de Crank-Nicolson ne rside que dans le calcul du second membre du systme tridiagonal, la prcision temporelle tant moindre. Une erreur courante est de dire que ce schma est plus stable que le schma de Crank-Nicolson : en fait, comme on la vu dans les rsultats prcdents, la stabilit est binaire, soit un schma est stable, soit il ne lest pas.
11.5.6 Schma explicite ADE

Il est possible dtudier la stabilit du schma ADE partir des conditions gnrales trouves pour les schmas implicites. Le facteur damplication g est dni par : g=
+ + ac j + (a j + a j ) cos + i(a j a j ) sin + + c j + ( j + j ) cos + i( j j ) sin
(11.109) z 1: (11.110)
et on doit vrier la condition (11.110) pour 0
c 2 + c + 2 + (a + j + a j + a j ) 4z 4a j a j + a j (a j + a j ) + 16z a j a j
c 2 + c + 2 + < (+ j + j + j ) 4z 4 j j + j ( j + j ) + 16z j j
11.6 Schmas deux pas de temps
113
+ c Dans le cas de la solution P, nous avons + j = 0, j = 1 + D, j = (D + C/2), a j = D C/2, + 2 + 2 c c ac j = 1 D et a j = 0. On vrie que (a j + a j + a j ) = ( j + j + j ) et lingalit se + c 2 2 simplie. a c j a j > j j , soit D C/2 D + DC/2 > D C/2 D DC/2, ce qui conduit
la condition :
D(2 + C) > 0
(11.111)
c c + 2 a j = D + C/2 et la condition de stabilit scrit alors a j a j > j j , soit D + C/2 D
+ c c Pour la solution Q, nous obtenons + j = C/2 D, j = 1 + D, j = 0, a j = 0, a j = 1 D,
DC/2 > C/2 D + DC/2 D2 , ce qui conduit la condition : D(2 C) > 0
(11.112)
Comme le nombre de diffusion est positif, les deux conditions se traduisent par : |C| = |V|t <2 x (11.113)
cel-00370502, version 1 - 24 Mar 2009
Si le pas despace x est x, le pas de temps t devra vrier la condition : t < 2x |V| (11.114)
On voit que dans le cas dun problme diffusif pur, la mthode ADE est inconditionnellement stable. Par contre, dans le cas o il y a de la convection, la limitation du pas de temps est deux fois plus grande que dans le cas dun schma explicite FTCS. Par contre, la prcision temporelle est en (t 2 ).

11.6.1 Problme
On considre un schma de discrtisation faisant intervenir des points aux temps t = x j et x j +1 . Le fait de faire intervenir trois niveaux de temps (n + 1, n et n 1) devrait permettre dcrire au point (n , j ) un schma explicite prcis au second ordre en temps. t n + t , t = t n et t = t n t et faisant intervenir les valeurs de u aux positions x , x j 1 ,
11.6.2 Schma de Richardson

Ce schma est obtenu en crivant loprateur diffrentiel en un point correspondant au temps t = t n + t et labscisse x = x j . La drive temporelle u t
n j u t
scrit : (11.115)
+1 1 Un Un j j
2x
et les drives spatiales sont values au temps n , soit (avec un pas constant x en x ) : u x 2u x2
n j
n j
n Un j +1 U j 1
2x
drive premire centre en espace
(11.116)
n n Un j +1 2U j + U j 1
x 2
drive seconde centre en espace
(11.117)
114
En reportant ces expressions, nous pouvons crire le schma sous la forme suivante
+1 1 Un Un j j
2t
n VUn j +1 U j 1
2x
n n a Un j +1 2U j + U j 1
x 2
(11.118)
ou sous forme gnrale :

+1 1 = Un +a+ Un +ac Un + a Un Un j j j j +1 j j j j 1
(11.119)
c avec a + j = 2D C, a j = 4D et a j = 2D + C en introduisant le nombre de Courant et
le nombre de diffusion C = en espace et en temps.
Vt x
et D =
a t x 2
. Le schma 11.4 prsente la structure de la
maille de discrtisation. On peut montrer facilement que ce schma est du second ordre
n +1 n j 1
+ j j +1
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n 1
11.6.3 Stabilit du schma de Richardson

En utilisant la mthode de Von Neumann ; il est facile de monter que lerreur se met sous la forme :
i c i En +1 = En (a + ) + E n 1 j e +aj +aj e
(11.120)
Dans ces conditions, si on appelle g le facteur damplication de lerreur entre deux pas de temps conscutifs, nous aurons En = g En 1 et En +1 = g En = g 2 En 1 . En remplaant dans lexpression ci-dessus, il vient :
i c i g 2 g (a + )1=0 j e +aj +aj e
(11.121)
et il faut dterminer les conditions pour que g , racine de cette quation ; soit de module infrieur ou gal 1. Pour rsoudre ce problme on utilise le thorme de Miller (1971). Une autre possibilit est de travailler sur la matrice damplication G dnie par : a+ e i + a c +a e i 1 j j j G= (11.122) 1 0 et la condition est que le rayon spectral de cette matrice soit infrieur 1.
Matrice damplication
Si on crit la matrice damplication G sous la forme : r 1 G= 1 0
(11.123)
115
le polynme caractristique est P() = 2 r 1. Le discriminant est = r 2 + 4 et les deux racines sont =
r 1/2 . 2
Il faut donc tudier le module de chacune de ces racines.
Pour le schma de Richardson, r = 4D(cos 1) 4iC sin ; si on ne considre que le cas diffusif pur, r = 4D(cos 1) et D = 1 + 4D2 (cos 1)2 tant positif, r tant ngatif, la racine de plus grand module est = r 1/2 = 4D(1 cos ) + (1 + 4D2 (cos 1)2 )1/2 nellement instable.
qui est de module suprieur ou gal 1 ; donc le schma de Richardson est incondition-
Coecient damplication : thorme de Miller

Soit f () un polynme coefcients complexes de degr n donn sous la forme :
n
f () =
i =0
a i i
(11.124)
si on dnit le polynme f par :

n
cel-00370502, version 1 - 24 Mar 2009
f () =
i =0
a n i i
(11.125)
o a i est le conjugu de a i , le polynme f 1 (l ) dni par : f 1 () = 1 ( f (0) f () f (0) f ()) (11.126)
est de degr infrieur n . Les racines du polynme f (?) sont de module infrieur ou gal 1 si et seulement si : (i) si | f (0)| > | f (0)| les racines de f 1 () = 0 sont de module infrieur ou gal 1 ; (ii) si f 1 est nul les racines de d f /d = 0 sont de module infrieur ou gal 1.
Application au schma de Richardson

En remplaant les coefcients a +,c , par leurs valeurs, il vient : g 2 + g [4D(cos 1) 4iC sin ] 1 = 0 f ( g ) = g 2 + g [4D(cos 1) 4iC sin ] 1 f ( g ) = 1 + g [4D(cos 1) + 4iC sin ] g 2 f (0) = 1 f (0) = 1 et : f 1 ( g ) = [ f ( g ) + f ( g )]/ g = 8D(cos 1) tionnellement instable ; en clair, ce schma ne marche jamais. (11.128)
(11.127)
et ce polynme na pas de racine de module infrieur 1, donc le schma est incondi-
11.6.4 Schma de Dufort et Frankel

Ce schma est obtenu comme dans le schma prcdent en crivant loprateur diffrentiel en un point correspondant au temps t = t n + t et labscisse x = x j mais en modiant lcriture de la drive seconde an de modier la matrice damplication G
116
et par suite ses valeurs propres ; le but tant de trouver un schma stable. La drive temporelle u t
u t n j
scrit :
+1 1 Un Un j j
2t
(11.129)
et les drives spatiales sont values au temps n , soit (avec un pas constant x en x ) : u x 2u x2
n j
n j
n Un j +1 U j 1
2x
drive premire centre en espace (11.130) drive seconde en espace
n +1 1 Un + (1 )Un + Un j +1 2 U j j j 1
2x 2
Le schma de Dufort et Frankel scrit alors sous la forme : = + (11.131) 2t 2x x 2 et on peut remarquer que, contrairement au schma de Richardson, le schma de Dufort
+1 1 Un Un j j n VUn j +1 + U j 1 n +1 1 a Un + (1 )Un + Un j j +1 2 U j j 1
cel-00370502, version 1 - 24 Mar 2009
et Frankel ne fait pas intervenir la valeur centrale Un j mais une pondration entre les deux valeurs aux temps (n 1)t et (n + 1)t . Le schma 11.5 prsente la structure de la maille. On peut monter que si ce schma
est stable par contre, il nest pas forcment consistant.

n +1 n n 1 j 1 + j j +1
11.7 Problmes deux dimensions despace

11.7.1 Formulation
On considre une quation aux drives partielles du second ordre de type parabolique trois variables, t , x et y . Soit u (x , y , t ) cette fonction et loprateur diffrentiel dni par : (u ) = u u u 2u 2u + Vx + Vy ax a y t x y x2 2y (11.132) est
que lon peut mettre sous la forme : u + x (u ) + y (u ) (11.133) t x (u ) et y (u ) sont deux oprateurs diffrentiels unidirectionnels dans les deux di(u ) =
rections x et y . Loprateur diffrentiel prcdent correspond une quation dadvection diffusion dans laquelle les coefcients de diffusion sont constants :
x
= Vx
2 ax x x2
et
= Vy
2 ay y y2
(11.134)
117
a x et a y sont des coefcients de diffusion constants dans chacune des deux directions x et y respectivement ; si la diffusion est isotrope, a x = a y = a . Lorsque les coefcients de diffusion sont variables, loprateur diffrentiel est : (u ) = u u u + Vx + Vy t x y x ax u x y ay u y (11.135)
et les deux oprateurs spatiaux sont :

x
= Vx
x x
ax
et
= Vy
y y
ay
(11.136)
Soit rsoudre le problme suivant : (u ) = 0 pour t > 0 et (x , y ) ]x a x b [ ]y a yb [ (11.137)
u (0, x , y ) donn (condition initiale) u (t , x a , y ), u (t , x b , y ), u (t , x , y a ) et u (t , x , yb ) donns (conditions limites)
cel-00370502, version 1 - 24 Mar 2009
Le domaine de calcul t > 0, x a et on notera Un i ,j
x b , ya
yb est discrtis comme prcdemment
et au point dabscisse x i et dordonne y j .
u (t n , x i , y j ) la valeur discrte approche de la fonction u au temps t n
11.7.2 Schma explicite FTCS

Ce schma (Forward Time Centered Space) est obtenu en crivant loprateur diffrentiel au point correspondant au temps t = t n et au point dabscisse x = x i et dordonne y = y j . La drive temporelle scrit : u t
n j
+1 n 1 Un i , j Ui , j
drive avant en temps
(11.138)
alors que les drives spatiales scrivent (avec un pas constant en x et y ) : u x 2u x2 u y 2u y2

n j
n j
n Un i +1, j Ui 1, j
2x
drive premire par rapport x centre en espace drive seconde par rapport x centre en espace
(11.139)
n n Un i +1, j 2Ui , j + Ui 1, j
x 2
(11.140)
n j
n j
n Un i , j +1 Ui , j 1
2y
drive premire par rapport y centre en espace drive seconde par rapport y centre en espace
(11.141)
n n Un i , j +1 2Ui , j + Ui , j 1
y 2
(11.142)
En remplaant ces expressions dans lquation aux drives partielles rsoudre, il vient : 1 t
+1 n Un i , j Ui , j =
Vx a n n n Un Un i +1, j Ui 1, j + i +1, j 2Ui , j + Ui 1, j 2x x 2 Vy a Un Un + Un 2Un + Un i , j +1 i , j 1 i , j +1 i ,j i , j 1 2y y 2
(11.143)
118
soit, en explicitant :
+1 n Un i , j = Ui +1, j
a t Vx t a t a t + Un 2 i ,j 1 2 2 2 x 2x x y 2 a t Vx t a t Vy t + Un + + Un i 1, j i , j +1 2 x 2x y 2 2y V t a t y + + Un i , j 1 y 2 2y
(11.144)
Si les valeurs des deux pas de discrtisation en espace ne sont pas identiques, nous aurons deux nombres de Courant et deux nombres de diffusion dnis respectivement par Cx =
t Vx x
, Cy =
t Vy y
, Dx =
a t x 2
et Dy =
a t y 2
. Avec ces notations, si on dnit les points
voisins du point (i , j ) par un reprage gographique (nord, sud, est, ouest) :

+1 = an Un +an Un +an Un +an Un +an Un Un i ,j N i , j +1 S i , j 1 W i 1, j E i +1, j C i ,j a t avec a n E = ( x 2 t Vx 2x a t a t a t n ), a n C = (1 2 x 2 2 y 2 ), a W = ( x 2 + t Vx 2x a t ), a n N = ( y 2
(11.145)
t Vy 2y
) et
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an S et
t V t = (a + 2yy ) ou a n E y 2 an = D + C / 2. y y S
= Dx Cx /2, a n C
= 1 2Dx 2Dy , a n W
= Dx + Cx /2,
an N
= Dy Cy /2
11.7.3 Mthodes directions alternes ADI

Cette mthode (Alternative Direction Implicit) est base sur la dcomposition de loprateur diffrentiel en deux. Deux demi pas de temps successifs sont considrs et chacun dentre eux, on rsoudra dans une direction en utilisant un schma implicite. (u ) = u + t
x (u ) + y (u )
1
(11.146)
(i) premier demi pas (au temps t n + 2 ) : u t soit : u t

n +1/2 n +1/2
n +1/2 (u ) x
n y (u )
(11.147)
n +1/2 (u ) = x
n y (u )
(11.148)
(ii) deuxime demi pas (au temps t n +1 ) : u t soit : u t

n +1/2 n +1/2
n +1/2 (u ) x
n +1 (u ) y
(11.149)
n +1 (u ) = y
n +1/2 (u ) x
(11.150)
au premier demi pas, les drives par rapport y sont values au temps t n donc une tape connue ; de mme au deuxime demi pas, les drives par rapport x sont values au temps t n +1/2 tape qui vient dtre calcule. Explicitons ces deux tapes :
119
(i) premier demi pas : Ui , j

n +1/2
+ Vx
a 2x x 2 n n n n n Ui , j Ui , j +1 Ui , j 1 Ui , j +1 2Un i , j + Ui , j 1 = Vy +a t 2y y 2
Ui +1, j Ui 1, j
n +1/2
n +1/2
Ui +1, j 2Ui , j
n +1/2
n +1/2
+ Ui 1, j
n +1/2
(11.151)
On obtient donc, j x, un systme tridiagonal reliant les inconnues (en i ) au temps t n +1/2 : Ui +1, j
n +1/2
Vx a 1 2a Vx a n +1/2 n +1/2 + Ui , j + Ui 1, j + 2 2 2x x t x 2x x 2 Vy Vy a 1 2a a = Un + + Un + + Un + i , j +1 i ,j i , j 1 2 2 2y y t x 2y y 2 (11.152)
(ii) deuxime demi pas :
cel-00370502, version 1 - 24 Mar 2009
+1 Un i ,j
+ Vy =
+1 n +1 Un i , j +1 Ui , j 1
2y
+1 n +1 n +1 Un i , j +1 2Ui , j + Ui , j 1
y 2
Ui , j
n +1/2
Vx
Ui +1, j Ui 1, j 2x
n +1/2
n +1/2
+a
Ui +1, j 2Ui , j
n +1/2
n +1/2
x 2
+ Ui 1, j
n +1/2
(11.153)
i x, nous obtenons aussi un systme tridiagonal qui relient les inconnues en j au temps t n +1 . En faisant le bilan des oprations, si M est le nombre de points dans la direction i et N, le nombre dans la direction j , sont rsoudre au premier demi pas N 2 systmes tridiagonaux (de M quations M inconnues) et au deuxime, M 2 systmes de N quations N inconnues, soit au total M + N 4 systmes.
Cas dun terme source

Dans de nombreux problmes, il existe un terme complmentaire dans lquation de transport ; ce terme est suppos, dans un premier temps, indpendant de la variable u . Lquation scrit alors : (u ) = u + t
x (u ) + y (u ) + S
(11.154)
(i) premier demi pas (au temps t n +1/2 ) u t

n +1/2
n +1/2 (u ) x
n n +1/2 y (u ) S
(11.155)
(ii) deuxime demi pas (au temps t n +1 ) : u t

n +1/2
n +1/2 (u ) x
n +1 (u ) Sn +1/2 y
(11.156)
Explicitons ces deux tapes : (i) premier demi pas : Ui , j

n +1/2
+ Vx
2x x 2 (11.157) n n n n Ui , j +1 Ui , j 1 Ui , j +1 2Un i , j + Ui , j 1 = Vy +a Sn +1/2 t 2y y 2 Un i ,j
Ui +1, j Ui 1, j
n +1/2
n +1/2
Ui +1, j 2Ui , j
n +1/2
n +1/2
+ Ui 1, j
n +1/2
120
Il sagit encore j x, dun systme tridiagonal reliant les inconnues (en i ) au temps t n +1/2 . (ii) deuxime demi pas :
+1 Un i ,j +1 n +1 Un i , j +1 Ui , j 1 +1 n +1 n +1 Un i , j +1 2Ui , j + Ui , j 1
+ Vy Vx
2y
y 2
Ui , j
n +1/2
t Sn +1/2
n +1/2 Ui +1, j
2x
n +1/2 Ui 1, j
+a
n +1/2 n +1/2 n +1/2 Ui +1, j 2Ui , j + Ui 1, j x 2
(11.158)
11.8 Dispersion et dissipation numriques

11.8.1 Problme
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Dans de nombreux cas, il est utile de caractriser certains effets particuliers du schma numrique qui est utilis. Dans les paragraphes prcdents, on a montr les phnomnes doscillations des solutions et mis en vidence des conditions de stabilit. On considre une quation aux drives partielles dordre 1 deux variables (x , t ) qui correspond la convection linaire dune solution initiale. Considrons le problme suivant : u u +V =0 t x u (x , 0) = sin(a x ) 0
pour t > 0 et x [0 1] pour x [0 1/a ] pour x [1/a 1] (11.159)
u (0, t ) = u (1, t ) = 0
1 La solution analytique du problme pour t = aa est : V
u (x , t ) = 0 sin(a (x Vt )) 0 si x [0 Vt ] si x [Vt Vt + 1/a ] si x [Vt + 1/a 1] (11.160)
La solution analytique se propage donc sans que son amplitude soit modie. Dans la pratique, de nombreux schmas vont propager la condition initiale mais en diminuant la valeur de lamplitude et la vitesse de propagation obtenue numriquement sera plus faible que la valeur relle V ; de plus, le signal obtenu numriquement fait apparatre des longueurs donde diffrentes de la longueur donde thorique. On obtient ainsi une solution amortie (dissipation) avec des longueurs donde diffrentes (dispersion). Dans lexemple choisi, la condition initiale comprenait une seule longueur donde, on peut imaginer que si la condition initiale est dveloppe en sries de Fourier, chaque composante sera modie comme londe tudie. On peut tendre ce concept au cas dune quation aux drives partielles dordre 2.
121
11.8.2 Dispersion - dissipation

Examinons deux quations aux drives partielles proches de lquation de convection tudie au paragraphe prcdent : u 2u u +V a =0 t x x2 u u 3u +V +b =0 t x x3
(11.161)
la premire est lquation dadvection diffusion tudie dans ce chapitre et la seconde est lquation linaire de Korteweg de Vries. Lquation gnrale de la propagation dune onde plane amortie est de la forme : u (x , t ) = Ue p t e im (x q t ) (11.162)
o p et q sont des fonctions du nombre donde m associ la longueur donde = 2p /m caractrise lattnuation de lamplitude U et q est la vitesse de propagation de
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londe. Pour trouver les valeurs de p et q , il faut satisfaire une des deux quations aux drives partielles, ainsi, pour la premire, nous avons p = a m 2 et q = V alors que pour la seconde, nous avons p = 0 et q = V b m 2 . On peut vrier facilement que pour lquation de convection pure, nous avons p = 0 et q = V. Ainsi, si on considre lquation dadvection diffusion ; on constate que lamplitude
u des ondes est attnue par la prsence des termes de diffusion (a ) et que p varie x2
2
quadratiquement avec m , mais que la vitesse de propagation est conserve. On peut remarquer que les longueurs donde courtes (nombre donde m associ lev) seront plus amorties que les longueurs dondes leves (nombre donde m associ faible). Par contre, avec lquation de Korteweg de Vries, lamplitude est conserve, mais la vitesse de propagation de londe est modie et ce en fonction de sa propre longueur donde ; ainsi, au lieu davoir une vitesse de propagation constante et gale V, chaque longueur donde sera propage sa propre vitesse q . Il y aura donc dispersion. Lorsque lon discrtise une quation de convection pure, il faut regarder quels sont les termes ngligs et lerreur de troncature fournit les renseignements sur le comportement du schma. Ainsi, si les termes prpondrants sont en u , alors le schma sera diffusif alors que si les termes sont en u , alors le schma sera dispersif.
11.8.3 Dissipation numrique et stabilit de Hirt

Hirt (1968) a propos une mthode danalyse de stabilit utilisant lquation discrtise en y intgrant les termes de lerreur de troncature. Si on reprend le schma FTCS et ltude de la consistance, nous avons : u u 2u t 2 u +V a = + (t 2 , x 2 ) t x x2 2 t2 et cette quation peut tre rcrite sous la forme : t 2 u u u 2u + +V a =0 2 2 t t x x2 (11.164) (11.163)
122
ou encore : t 2 u 1 u V u 2u + + =0 2a t 2 a t a x x2
2
(11.165)
u Or du fait de la prsence du terme , la nature de lquation aux drives partielles, qui t2
tait parabolique, change et devient hyperbolique. Les conditions de stabilit (Courant Friedrich Lewy) imposent : t x t 2a x 2 2a (11.166)
do la condition sur t : t (11.167)
et on retrouve une des conditions du paragraphe 3. Pour retrouver lautre condition, drivons lquation initiale par rapport au temps, soit : t u u 2u +V a t x x2 2u 2u 3u + V a t2 x t x 2 t 2 u u 2 = + V a t2 x t x2 =
u u : par V +a x x2
2
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u t
(11.168) =0
ce qui donne, en remplaant
u t
2 4 2u 3u 2 u 2 u = V 2 a V + a t2 x2 x3 x4
(11.169)
ce qui permet dexpliciter la drive temporelle dordre 2 en fonction des drives spatiales. En reportant cette expression dans lquation avec les termes de troncature, nous avons : u u V2 t +V a t x 2 u u V2 t +V a t x 2 3 u a 2 t 4 u 2u = a V t x2 x3 2 x4 2u =0 x2 (11.170)
en ngligeant les drives dordre 3 et 4, nous avons lquation : (11.171)
qui est une quation dadvection diffusion dont le coefcient de diffusion a est dni par a = a V2 t /2. Ce coefcient ne peut tre ngatif, ce qui serait physiquement impossible ; cette considration impose donc la condition : t 2a V2 (11.172)
Classiquement ; le coefcient a est appel coefcient de diffusion numrique et fait donc intervenir la valeur du pas de temps t et la vitesse.
11.8.4 quation dadvection

An dillustrer ces phnomnes, on considre lquation dadvection linaire mono-dimensionnelle suivante : u u +V =0 t x o la vitesse de convection V est connue et suppose positive. (11.173)
123
Schma FTCS
Si on applique le schma FTCS vu au dbut de ce chapitre, nous aurons :
+1 Un Un j j
+V
n Un j +1 U j 1
2x
=0
(11.174)
soit encore :
+1 = Un Un j j
C n (U Un j 1 ) 2 j +1
(11.175)
c Il vient a + j = C/2, a j = 1 et a j = C/2. En calculant lerreur de troncature, on peut
montrer que ce schma est consistant et que lerreur de troncature est en

+1 Un Un j j
(t , x 2 ) :
+V
n Un j +1 U j 1
2x
u u +V + E.T. t x
(11.176)
avec
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E.T. =
t 2 u x 2 3 u + + (t 2 , x 3 ) 2 t2 2 x3
(11.177)
que ce schma est instable car g > 1. Or pour lquation dadvection diffusion, on avait
Le facteur damplication g est dni par g = 1 iC sin et il apparat immdiatement
vu que le schma FTCS tait stable sous conditions. On peut donc en dduire que ce sont les termes de diffusion qui permettent, sous conditions, dassurer la stabilit. Pour obtenir un schma stable, lide est donc dintroduire articiellement dans le schma numrique un peu de diffusion.
Mthode de Lax
n n Si on remplace, dans le schma prcdent ; Un j par (U j +1 + U j 1 )/2, on obtient le schma
de Lax qui scrit :
+1 n n Un j 1 (U j +1 + U j 1 )/2
+V
n Un j +1 U j 1
2x
=0
(11.178)
soit encore :
+1 Un = j
1C n 1+C n U j +1 + U j 1 2 2
(11.179)
c avec a + j = (1 C)/2, a j = 0 et a j = (1 + C)/2. Le coefcient damplication est alors :
g = cos iC sin aussi infrieur 1, soit : C= Vt <1 x 2 si V > 0
(11.180)
dont le module est g 2 = cos2 + C2 sin2 Pour que g soit infrieur 1, il faut que C2 soit
(11.181)
Lerreur de troncature de ce schma devient :

+1 n n Un j 1 (U j +1 + U j 1 )/2
+V
n Un j +1 U j 1
2x
u u +V + E.T. t x
(11.182)
124
avec : E.T. = t x 2 t 2 x 2 ut t u xx + ut t t + u xxx 2 2t 3! 3! (11.183)
et on voit apparatre un terme en x 2 /2t et on doit donc assurer la convergence. Si on utilise lquation initiale : u u +V =0 t x en drivant par rapport au temps, nous aurons : 2u 2u + V =0 t2 x t soit :
2 2u 2u 2 u = V = V t2 x t x2
(11.184)
(11.185)
(11.186)
cel-00370502, version 1 - 24 Mar 2009
et en reportant dans lerreur de troncature, nous avons : E.T. = t 2 x 2 u u x 2 +V (1 C2 )u xx + ut t t + u xxx t x 2t 3! 3! (11.187)
et on peut interprter cette quation sous la forme : u u 2u +V a =0 t x x2 qui est une quation dadvection diffusion discrtise avec une erreur en avec une valeur de la diffusion a dnie par : a = x 2 (1 C2 ) 2t 1. (11.189) (11.188) (t 2 ; x 2 )
qui est positif si C
Schmas dcentrs
Au lieu dutiliser une drive centre pour les termes de convection ; on utilise une drive dcentre, en supposant que V est positif, soit :
+1 Un Un j j
+V
n Un j U j 1
2x
=0
(11.190)
soit encore :
+1 n Un = (1 C)Un j j + CU j 1 c avec a + j = 0, a j = 1 C et a j = C. Dans ces conditions :
(11.191)
g = (1 C(1 cos ) iC sin ment, alors :

2 + (a + j a j ) (a j + a j )
et
g 2 = (1 C(1 cos ))2 + C2 sin2
(11.192)
soit g 2 < 1 si C < 1. En effet, si on applique les conditions de stabilit vues prcdem-
et
2 + (a + j + a j ) (a j + a j )
(11.193)
125
il vient C(C 1)
0, soit C
1. Comme V est positif et que lon prend les points j et
prendre les points j et j + 1, nous aurions eu :

+1 Un Un j j
j 1, on dit que la drive spatiale est prise au vent ou upwind. Si on avait choisi de
n Un j +1 U j
+V
=0
(11.194)
et :
+1 Un = CUn + (1 + C)Un j j +1 j
(11.195)
et par consquent le module damplication : g = 1 + C(1 + cos ) + iC sin est toujours de module suprieur 1. Si V est ngatif, on choisira la discrtisation suivante :
+1 Un Un j j n Un j +1 U j
(11.196)
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+V
=0
et
+1 n Un = CUn j j +1 + (1 + C)U j
(11.197)
o C est ngatif. On montre facilement que dans ce cas, le schma est stable si |C| < 1.
+1 Un Un j j n Un j U j 1
Calculons lerreur de troncature dans le cas o V est positif avec un schma upwind : +V = u u +V + E.T. t x (11.198)
avec : E.T. = t Vx t 2 Vx 2 ut t u xx + ut t t + u xxx 2 2 3! 3! (11.199)
et on montre que le schma est consistant et dordre (t , x ). Comme dans le paragraphe prcdent ; on peut remplacer u t t par V2 u xx et crire le rsultat prcdent sous la forme : E.T = V2 t Vx t 2 x 2 u xx + ut t t + V u xxx 2 2 3! 3! Vx t 2 x 2 = (C 1)u xx + ut t t + V u xxx 2 3! 3!
(11.200)
et le coefcient de diffusion numrique est a = (1 C)Vx /2 qui est positif si C < 1.
Schma de Lax-Wendro
Dans ce schma, on se xe la valeur de la diffusion numrique de faon ce que le coefcient de la drive seconde en espace soit identiquement nul dans lerreur de troncature, un fois la drive seconde en temps remplace par son expression en fonction de la drive spatiale. Ce schma scrit sous la forme suivante :
+1 Un Un j j n Un j +1 U j 1 n n n V2 t U j +1 2U j + U j 1 =0 2 x 2
+V
2x
(11.201)
soit sous la forme adimensionnelle :

+1 Un = j
C(1 + C) n C(1 C) n U j 1 + (1 C2 )Un U j +1 j 2 2
(11.202)
126
c 2 avec a + j = C(1 C)/2, a j = 1 C et a j = C(1 + C)/2. Le coefcient damplication
scrit :
g = 1 C2 (1 cos ) iC sin ce qui conduit la condition C 1. On vrie que lerreur de troncature est de la forme : E.T. = t 2 u V2 t 2 u t 2 3 u Vx 2 3 u + + + (t 3 , x 3 ) 2 t2 2 x2 6 t3 6 x3
2u t2 u par V2 et x2
2
(11.203)
(11.204)
en remplaant E.T. =
3u t3
u par V3 , il vient : x3
Vx 2 V3 t 2 6 6
3u Vx 2 3u + (t 3 , x 3 ) = (1C2 ) + (t 3 , x 3 ) (11.205) 3 x 6 x3

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On considre maintenant une quation aux drives partielles du second ordre de type parabolique o les deux variables sont le temps t et une dimension despace r (coordonnes cylindriques ou sphriques). Soit u (r , t ) cette fonction et loprateur diffrentiel qui est dni par : (u ) = avec : m = 1 en coordonnes cylindriques ; m = 2 en coordonnes sphriques. o on suppose que V et a sont des constantes ou des fonctions du temps t et de la variable despace r . Les quations (11.207) et (11.208) correspondent en fait des problmes possdant une symtrie. Le problme majeur est que ces quations dgnrent en r = 0 : (u ) = u u 2u +V a (1 + m ) 2 t r r (11.207) u u +V a t r 2u u +mr 2 r r (11.206)
Soit rsoudre le problme suivant : (u ) = 0 pour t > 0 et r [ra , rb ] u (0, r ) donn : condition initiale r = ra et r = rb en fonction du temps : conditions limites
(11.208)
RFRENCES
[Bettess 92] Bettess P ., Innite elements, Penshaw Press, 1992. [Bonnet 95] Bonnet M., quations intgrales et lments de frontire. Applications en mcanique des solides et des uides, CNRS ditions/Eyrolles, 1995. [Brebbia 78] Brebbia C.A., Recent advances in boundary elemnt methods, Pentech Press, 1978. [Euvrard 90] Euvrard D., Rsolution numrique des quations aux drives partielles. Diffrences nies, lments nis, mthode des singularits, Masson ditions, 1990. [ Wielgosz 82] Wielgosz C., Informations exactes donnes par des mthodes dl-
cel-00370502, version 1 - 24 Mar 2009
ments nis en mcanique, vol. 1(2), 1982, pp. 323329. 25 [ Wielgosz 99] Wielgosz C., Cours et exercices de rsistance des matriaux. lasticit, plasticit, lments nis, ditions Ellipses - Marketing, Paris, 320 pages, 1999. 5, 10, 25

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Formulations mathmatiques et rsolution numrique en mcanique

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Table des matires

I - APPROXIMATION PAR RSIDUS PONDRS ET LMENTS FINIS

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lectromagntisme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . lastostatique linaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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III - DIFFRENCES FINIES

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APPROXIMATION PAR RSIDUS PONDRS ET LMENTS FINIS

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1.1 Rappels sur la dualit en statique des milieux continus

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On rappelle que la forme bilinaire 1 reprsente le produit scalaire habituel () de deux

Thorie algbrique des milieux continus

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1.2 Sous-espaces vectoriels remarquables

1.3 Structure algbrique en lasticit

En statique des milieux continus, cette proprit scrit : J = Io (1.12)

Si on admet maintenant le thorme des bipolaires, on a : I Ioo = (1.14)

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1.3 Structure algbrique en lasticit

On complte le schma quatre espaces de la faon suivante : d E , 2

Thorie algbrique des milieux continus

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et on dit que J et d (I) (comme I et d 1 (J)) sont mutuellement polaires.

1.4 Rsolution thorique du problme en dplacements

1.4 Rsolution thorique du problme en dplacements

Les efforts extrieurs =

( f , t ) tant donns, trouver le champ des dplacements u solution de :

. Nous avons pour linstant dni

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4. problme dlastostatique tridimensionnelle u = f u = uo n = to u= o

dans sur 1 sur 2

La solution thorique du problme en dplacements scrit : ( ) (1.32)

est une inverse gauche de loprateur raideur.

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1.5 Rsolution thorique en dformations et en contraintes

la loi de comportement dlasticit linaire : =d : (1.35)

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En faisant la diffrence avec lexpression prcdente du principe, on obtient : v V ,

et + J est appel le sous-espace afne des contraintes statiquement admissibles. Re-

1.5 Rsolution thorique en dformations et en contraintes

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Bien entendu ce rsidu est nul pour u : 0=

La forme variationnelle de cette relation scrit : v V v , 0 1 = v ,

vant la restriction de la formulation variationnelle prcdente loprateur v V v , (w )1 = 0

Mthode des rsidus pondrs

et conduit un systme matriciel de dimension n n : KX=F (2.11)

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WT f d est symtrique (car

et la matrice K est symtrique car loprateur

et la formulation rsidus pondrs scrit, avec la dnition de la forme bilinaire 1 :

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La solution approche du problme est donc : v (x ) = (2.21)

Approximation deux paramtres

Mthode des rsidus pondrs