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Asservissement de Position

CONNAISSANCE THEORIQUES :

Avant de donner un rle une fonction, il est ncessaire de


donner une dfinition de cette fonction. Ceci dit, on dfinira Asservi
comme tant le fait de faire voluer une grandeur physique en
fonction dune rfrence qui reprsentera pour nous la consigne ou
signale dentre . Ainsi, le rle dun systme asservi est de faire
suivre la sortie s (t) dun systme donn une loi dtermine en
gnral par lentre e (t) de ce systme.
Systme asservi en boucle de rgulations fermes :
Dans ce cas de figure, loprateur est dispens de ces efforts
car cest le systme qui ralise lessentielle du contrle. Le rle de
loprateur sarrte la fixation de la consigne (signal dentre). La
sortie est tous instant ramene puis compar a la consigne et des
actions de rgulation sont effectue par le systme pour annuler
dventuels carts dus aux perturbations.
Exemples

Rgulation de la temprature dune enceinte

Systme asservi en boucle ouvertes :


Il est notable que nous navons pas fait usage de mot
rgulation pour les systmes asservis en boucles ouvertes
simplement parce que cest loprateur qui contrle lorgane de
rglage : il ne sagit donc pas dune rgulation
Exemples

Machine a lav

A. Ralisation dun systme asservi


Pour se faire, il est ncessaire de disposer dun systme qui
sera reprsent par sa fonction de transfert H (p). A ce stade on a
deux alternatives :
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Soit le systme sera asservi en boucle ouverte,

Soit il sera asservi en boucle ferme

Pour la premire forme dasservissement, la sortie nest pas


ramene et compare a lentre
Pour la seconde forme dasservissement, il est obligatoire de
ramener la sortie a lentre afin que le systme sauto contrle.
Pour rguler donc un systme physique, il faut :
Mesurer la grandeur rgle avec un capteur. Rflchir sur
l'attitude suivre : c'est la fonction du rgulateur. Le rgulateur
compare la grandeur rgle avec la consigne et labore le signal de
commande.
Agir sur la grandeur rglante par l'intermdiaire d'un
organe de rglage.
Une rgulation peut tre reprsente de la manire suivante

B. Contre raction :
Lide dune contre raction vient du fait dutiliser une
grandeur gnre en association avec la grandeur gnrante pour
mieux contrler cette grandeur gnre.
A laide de la contre raction, on compense les perturbations,
entres imprvues dans le droulement des oprations, on corrige
les erreurs de modle, on corrige les performances statiques et
dynamiques du processus
Ainsi, pour oprer une contre raction, il suffit de relier la sortie
du systme lentre de celui-ci. Lobjectif viser est de comparer
la valeur de cette sortie la valeur dentre et de mener ainsi des
actions correctives qui simposent.
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Sans contre raction il est


impossible de contrler la sortie
car aucune information nest
recueillie de celle-ci. En pratique
on a observ une rotation infinie
de la sortie.

C. Boucle de rgulation ferme :


C'est le fonctionnement normal d'une rgulation. Le rgulateur
compare la mesure de la grandeur rgle et la consigne et agit en
consquence pour s'en rapprocher.
Schma

Manipulation
1. ltalonnage
Il a constitu faire correspondre langle de 0 (soit 360)
aussi bien lentre qua la sortie la valeur zro comme tension.
Ceci a t possible en faisant usage des commandes (Zro et Scale)
sur le banc de simulation. La commande scale sert a ramener la
tension a zro au cas ou le 0 indiquer par le potentiomtre ne
correspond pas a la tension 0V.
Aprs cette phase il est impratif dviter tous contact avec les
deux commandes (zro et scale) afin dviter de drgler le
systme
Pour la suite de la manipulation nous avons fixer la
consigna a 5V soit positionner le potentiomtre a un
angle de 90

2. Cervo moteur : (tension de dpart et de repos)


a. Principe
La tension de dpart correspond la plus faible tension
dentre pour laquelle on observe une raction au niveau de la
sortie.
En ce qui concerne la tension de repos, elle correspond la
plus grande valeur de lentre partir de laquelle la sortie sarrte
de ragir. (Cela suppose quon observait une raction de la part de
la sortie).
b. Rsultats
Tension de dpart :

U d 0.6 V

Cette tension peut tre interprter comme tant la plus faible


possible capable de vaincre la charge de la sortie
Tension de repos :

U r 0 .5 V

On observe que la tension de repos est lgrement infrieur a


celle de dpart; on pourra faire allusion a leffet dinertie, puisque la
charge tait au paravent en mouvement
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Nota : nous rappelons que toutes les oprations effectues


jusquici sont en boucle ouverte (c'est--dire que la sortie nest pas
rinjecte lentre)
A prsent pour la suite du TP, la sortie est prleve et
compare a lentr (en relient simplement avec un fil la sortie
lentre (-) du comparateur incorpor dans le rgulateur)

UX

tude proprement dite des diffrent cas de rgulation :


le rgulateur proportionnel (P)
le rgulateur proportionnel intgrateur (P.I)
le rgulateur proportionnel intgrateur drivateur (P.I.D)
On parle de rgulation , mais au fait quest ce que cest que
rguler?
Rguler : cest maintenir une grandeur physique (grandeur
rgule) une valeur de consigne, mme en prsence de
perturbations.
I. Rgulateur P
Le principe est de suivre lvolution de la tension de sortie VS
en fonction du facteur de proportionnalit K P . Le tableau suivant
rsume toutes les informations recueillies.
KP
VS

4.72 4.83 4.89

10

1000

Oscillatio
n

Rsultats
Au fur et mesure que Kp augmente la sortie Vs tend
davantage vers la consigne. Cependant pour des trs grandes
valeurs de Kp la sortie devient trs instable, et par consquent elle
oscille.
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Interprtation
Avec le proportionnel, nous pouvons agir sur le systme et
faire tendre la sortie vers la consigne, tout en vitant de dpasser
une marge.
Laugmentation du gain entrane une diminution de lerreur
statique rend le systme plus rapide mais augmente linstabilit du
systme.
Conclusion
Il ne suffit pas de dire que pour amliorer la prcision, il suffit
daugmenter kp. Il y a un dilemme effectuer si on augmente
indfiniment kp on risque de tout dtruire.
Le proportionnel tout seul ne suffit pas pour asservir (rguler le
systme) car il y a apparition des vibrations qui sont destructeur du
matriel
Le proportionnel permet damliorer la prcision, mais il faut
sarrter un certain niveau et envisager dautres moyens
dasservir le systme.
II. Rgulateur P.I.
Avant de commencer cette partie le proportionnel est fix a
K P 1.0 et lon essais de voir leffet de TN (coefficient dintgration)
sur la sortie. Donc il est ncessaire de sassurer que le coefficient
de drivation TV est a Off (D est a off).

Rsultat
A linfini, la rponse est trs voisine (voir gale) a lentre
cependant, on observe des oscillations amortie.
Interprtation (fonction de lintgrateur)
Le but principal de ce correcteur est dajouter dans la chane
de commande une intgration. La prsence dune intgration
annule lerreur statique pour une entre en chelon. Lintrt
principal de ce type de correcteur est donc damliorer la prcision,
il introduit
malheureusement des
oscillations et risque de
rendre le systme
instable (diminution de
la marge de phase).
Analyse :
Une petite recherche
nous
a
permis
de
dcouvrir
les
deux
courbes suivantes qui
correspondent

lamplitude et la phase
dun rgulateur P.I.

Comment limiter la sur


oscillation
En gnral, le rgulateur ne
fonctionne pas en action intgrale pure
(trop instable). Il fonctionne en
correcteur Proportionnel Intgral (PI).
Du fait que lintgrateur est trop
instable lorsquil fonctionne tout seul,
nous pourrons conclure que pour limiter
la sur oscillation, il suffi daugmenter le
facteur proportionnel K P . Noublions
pas cependant que K P prsente une
marge a ne pas dpasser, do la
ncessit de chercher dautre source
damlioration

III.

Rgulateur P.I.D

Principe
Lintrt du correcteur PID est dintgrer les effets positifs des
correcteurs proportionnel K P , Intgrateur TN et drivateur TV . La
dtermination des coefficients K P , TN , TV du correcteur PID permet
damliorer la fois la prcision ( TV et K P ) la stabilit ( TV ) et la rapidit ( TV ,
K P ).
Le rglage dun PID est en gnral assez complexe, des mthodes
pratiques de rglages permettent dobtenir des bons rsultats.

Structure dun P.I.D.

Pour cette partie, le rglage a t trs simple. Les valeurs


prises pour les diffrents coefficients sont les suivantes :
K P 200 ,

TN 0.5 s ,

TV 0.05 s

Rsultat
Lobservation est net : il ny a pas de dpassement. Donc le
drivateur a bien sont rle a jouer.

Interprtation
Lintrt principal de la correction drive est son effet
stabilisant, elle soppose aux grandes variations de lerreur (donc
aux oscillations), elle permet donc de stabiliser le systme et
damliorer le temps de rponse.

Conclusion
La rgulation des systmes a facilit normment certaines
activits humaines. Au lieu quun systme soit superviser a tout
instant par un oprateur, pourquoi ne pas fixer la consigne et
laisser le systme sautorguler tout seul (tend que cest possible)?
Eh bien cest dans cette perspective que certaines techniques
comme la rgulateurs ont vu le jour. Puis en fonction des
applications, on a pu distinguer les rgulateurs proportionnels
intgrateurs et drivateurs dont lassociation (PID) reprsente un
rgulateur trs puissant. La seule difficult rside dans le rglage
des coefficients
Cet TP nous a ouvert certaines visions de la technologie et
nous esprons pouvoir en faire usage lavenir