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CONNAISSANCE THEORIQUES :
Machine a lav
B. Contre raction :
Lide dune contre raction vient du fait dutiliser une
grandeur gnre en association avec la grandeur gnrante pour
mieux contrler cette grandeur gnre.
A laide de la contre raction, on compense les perturbations,
entres imprvues dans le droulement des oprations, on corrige
les erreurs de modle, on corrige les performances statiques et
dynamiques du processus
Ainsi, pour oprer une contre raction, il suffit de relier la sortie
du systme lentre de celui-ci. Lobjectif viser est de comparer
la valeur de cette sortie la valeur dentre et de mener ainsi des
actions correctives qui simposent.
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Manipulation
1. ltalonnage
Il a constitu faire correspondre langle de 0 (soit 360)
aussi bien lentre qua la sortie la valeur zro comme tension.
Ceci a t possible en faisant usage des commandes (Zro et Scale)
sur le banc de simulation. La commande scale sert a ramener la
tension a zro au cas ou le 0 indiquer par le potentiomtre ne
correspond pas a la tension 0V.
Aprs cette phase il est impratif dviter tous contact avec les
deux commandes (zro et scale) afin dviter de drgler le
systme
Pour la suite de la manipulation nous avons fixer la
consigna a 5V soit positionner le potentiomtre a un
angle de 90
U d 0.6 V
U r 0 .5 V
UX
10
1000
Oscillatio
n
Rsultats
Au fur et mesure que Kp augmente la sortie Vs tend
davantage vers la consigne. Cependant pour des trs grandes
valeurs de Kp la sortie devient trs instable, et par consquent elle
oscille.
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Interprtation
Avec le proportionnel, nous pouvons agir sur le systme et
faire tendre la sortie vers la consigne, tout en vitant de dpasser
une marge.
Laugmentation du gain entrane une diminution de lerreur
statique rend le systme plus rapide mais augmente linstabilit du
systme.
Conclusion
Il ne suffit pas de dire que pour amliorer la prcision, il suffit
daugmenter kp. Il y a un dilemme effectuer si on augmente
indfiniment kp on risque de tout dtruire.
Le proportionnel tout seul ne suffit pas pour asservir (rguler le
systme) car il y a apparition des vibrations qui sont destructeur du
matriel
Le proportionnel permet damliorer la prcision, mais il faut
sarrter un certain niveau et envisager dautres moyens
dasservir le systme.
II. Rgulateur P.I.
Avant de commencer cette partie le proportionnel est fix a
K P 1.0 et lon essais de voir leffet de TN (coefficient dintgration)
sur la sortie. Donc il est ncessaire de sassurer que le coefficient
de drivation TV est a Off (D est a off).
Rsultat
A linfini, la rponse est trs voisine (voir gale) a lentre
cependant, on observe des oscillations amortie.
Interprtation (fonction de lintgrateur)
Le but principal de ce correcteur est dajouter dans la chane
de commande une intgration. La prsence dune intgration
annule lerreur statique pour une entre en chelon. Lintrt
principal de ce type de correcteur est donc damliorer la prcision,
il introduit
malheureusement des
oscillations et risque de
rendre le systme
instable (diminution de
la marge de phase).
Analyse :
Une petite recherche
nous
a
permis
de
dcouvrir
les
deux
courbes suivantes qui
correspondent
lamplitude et la phase
dun rgulateur P.I.
III.
Rgulateur P.I.D
Principe
Lintrt du correcteur PID est dintgrer les effets positifs des
correcteurs proportionnel K P , Intgrateur TN et drivateur TV . La
dtermination des coefficients K P , TN , TV du correcteur PID permet
damliorer la fois la prcision ( TV et K P ) la stabilit ( TV ) et la rapidit ( TV ,
K P ).
Le rglage dun PID est en gnral assez complexe, des mthodes
pratiques de rglages permettent dobtenir des bons rsultats.
TN 0.5 s ,
TV 0.05 s
Rsultat
Lobservation est net : il ny a pas de dpassement. Donc le
drivateur a bien sont rle a jouer.
Interprtation
Lintrt principal de la correction drive est son effet
stabilisant, elle soppose aux grandes variations de lerreur (donc
aux oscillations), elle permet donc de stabiliser le systme et
damliorer le temps de rponse.
Conclusion
La rgulation des systmes a facilit normment certaines
activits humaines. Au lieu quun systme soit superviser a tout
instant par un oprateur, pourquoi ne pas fixer la consigne et
laisser le systme sautorguler tout seul (tend que cest possible)?
Eh bien cest dans cette perspective que certaines techniques
comme la rgulateurs ont vu le jour. Puis en fonction des
applications, on a pu distinguer les rgulateurs proportionnels
intgrateurs et drivateurs dont lassociation (PID) reprsente un
rgulateur trs puissant. La seule difficult rside dans le rglage
des coefficients
Cet TP nous a ouvert certaines visions de la technologie et
nous esprons pouvoir en faire usage lavenir