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Equations Diffrentielles
Ordinaires et Partielles
Prambule
Lobjet de ce cours est de proposer une introduction ltude des quations diffrentielles
ordinaires (EDO) et de certaines quations aux drives partielles (EDP). Beaucoup de rsultats
existent dans ce domaine : il est possible de trouver des solutions explicites ces quations, mais
elles ne sont pas nombreuses. La rsolution explicite de la plupart des EDO et EDP reste encore
un problme ouvert.
Les mathmaticiens se sont alors tourns vers une tude plus thorique qui permettait de trouver
des rsultats sur les solutions (existence, unicit par exemple) sans les connatre explicitement.
Ce cours sera un mlange des deux parce quil semble ncessaire de savoir non seulement prouver
que des solutions existent et que le cas chant elles peuvent tre unique mais galement tre capable de rsoudre la main certaines EDO et EDP classiques.
Certaines solutions porteront plus dattention que dautres, comme les solutions stationnaires (autrement dit indpendantes du temps, si le temps t est la variable implique dans lEDO). Nous
nous intressons ltude analytique de ces solutions, autrement dit la stabilit de ces solutions
par rapport des perturbations dans les conditions initiales.
Les EDO et EDP ont des applications dans une trs grande varit de domaines physiques, chimiques et biologiques. Il serait trop long den faire un liste exhaustive ici, mais au cours des
exercices ou exemples certains dentre eux seront voqus.
Dans ce cours nous ne donnerons que des exemples dEDO appliques la biologie et lcologie. Tous les autres exemples peuvent se trouver dans la littrature foisonnante de ce domaine des
mathmatiques.
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3.4.2
3.4.3
3.4.4
4
Dimension 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
Dimension n : cas o A est diagonalisable . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
Dimension n : cas A non diagonalisable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
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Chapitre 1
Equations diffrentielles : introduction
(a) Gottfried Wil- (b) Sir Isaac Newhelm Leibniz (1646 ton (16421727),
- 1716), mathma- Newton
partage
ticien allemand, Il avec
Gottfried
est lorigine du Wilhelm Leibniz
terme de fonction la dcouverte du
(1692, de functio : calcul infinitsimal.
excution), de celui Dans lhistoire du
de coordonnes calcul infinitsimal,
, de la notation le procs de Newdu produit de a par ton contre Leibniz
b sous la forme est rest clbre.
a.b ou ab, dune Newton et Leibniz
dfinition logique de avaient
trouv
lgalit, du terme lart de lever les
de diffrentielle indterminations
(quIsaac Newton dans le calcul
appelle fluxion des tangentes ou
), de la notation drives.
diffrentielle
Z , du
f (s)ds
symbole
t0
pour lintgrale.
F IGURE 1.1 Quelques mathmaticiens clbres lis aux drives et quations diffrentielles.
5
1.1 Dfinitions
1.1
Dfinitions
1.1.1
(1.2)
(1.3)
Remarque
Les quations autonomes sont trs importantes quand on cherchera des solutions stationnaires
ainsi que leur stabilit.
Exemple
Equation du premier ordre sous la forme normale :
x0 = f (t, x).
Equation du premier ordre autonome :
x0 = f (x).
6
1.1.2
1.2 Solutions
Equation linaire
(1.4)
avec tous les x(i) de degr 1 et tous les coefficients dpendant au plus de t.
Exemple
Dire si les quations diffrentielles suivantes sont linaires, ou non linaires, et donner leur ordre
(on justifiera la rponse) :
i. (x t)dt + 4tdx = 0
iii.
dx
d3 x
+ t 5x = et
3
dt
dt
iv. (1 x)x0 + 2x = et
v.
d2 x
+ sin x = 0
dt2
vi.
d4 x
+ x2 = 0
dt4
1.2
Solutions
1.2.1
Dfinition
Dfinition 5 (SOLUTION)
On appelle solution (ou intgrale) dune quation diffrentielle dordre n sur un certain
intervalle I de R, toute fonction x dfinie sur cet intervalle I, n fois drivable en tout
point de I et qui vrifie cette quation diffrentielle sur I.
On notera en gnral cette solution (x, I).
Si I contient sa borne infrieure note a (respectivement sa borne suprieure b), ce sont
des drives droite (respectivement gauche) qui interviennent au point t = a (respectivement t = b).
Intgrer une quation diffrentielle consiste dterminer lensemble de ses solutions.
1.2 Solutions
Interprtation gomtrique :
Dans R3 (N = 2) par exemple, une courbe intgrale note et M un point de cette courbe de
coordonnes x = x1 (t), y = x2 (t), et z = t. On note X(t) = (x1 (t), x2 (t))t . Le vecteur tangent
en M a pour composante x01 (t), x02 (t), et 1. Cest dire f1 (t, X(t)), f2 (t, X(t)) et 1 (en notant
f1 et f2 les composantes de f ici).
Pour une telle quation lespace des phases est R2 , une orbite a pour quation x = x1 (t), y = x2 (t)
et le vecteur tangent en un point a a pour composantes f1 (t, X(t)) et f2 (t, X(t)).
Exemple
Voir en cours.
Remarque
Il arrive frquemment quon puisse dterminer les orbites sans pouvoir prciser les courbes intgrales.
Dans de nombreuses situations (mais ce nest pas exclusif), t peut apparatre comme le temps et
les orbites comme des trajectoires (que lon appelle galement chroniques).
1.2.2
Dfinition 7 (PROLONGEMENT)
deux solutions dune mme quation diffrentielle. On dira que
Soient (x, I) et (
x, I)
est un prolongement de (x, I) si I I et x|I = x.
(
x, I)
Remarque
En reprenant les mmes notations que dans les dfinitions prcdentes, si une solution (x, I1 ) peut
se prolonger sur lintervalle I2 tout entier, alors x est globale dans I2 .
8
1.3
Rduction lordre 1
1.4
Dans cette section, nous allons nous intresser diffrentes techniques pour intgrer (cest dire
rsoudre), certains types dquations diffrentielles. Il faut cependant garder lesprit que la rsolution explicite des EDO nest pas une chose aise, et la plupart du temps ce sera trop difficile,
voire impossible. Nous devrons alors nous contenter dune analyse dexistence, unicit, positivit,
9
1.4.1
Exemple
Considrons lEDO dordre 1 sous forme normale donnes par lquation
x0 = f (t, x).
Lide est dexprimer f (t, x) sous la forme g(t)h(x), o g : I R et h : J R R. Ce qui
permettra de rsoudre une quation du type
x0 = g(t)h(x).
Cas particulier :
Les quations les plus simples sont de la forme
x0 = f (t),
avec h 1 et g(t) = f (t) pour tout t I. On suppose en outre que x(t0 ) = xO pour un t0 I.
Si on suppose que f est continue sur un intervalle I R dintrieur non vide. Les solutions de
cette quation sont donnes par
Z t
x(t) = x0 +
f (s)ds,
t0
(1.5)
10
1.4.2
Comme nous lavons vu un peu plus haut les quations scalaires autonomes sont de la forme
x0 = f (x).
On remarque que x a avec a racine de f est ncessairement une solution de ce type dquations.
On a galement une proprit importante concernant la monotonie de la fonction f .
11
1.4.3
Equations linaires
Nous restons toujours sur les EDO dordre 1. Nous nous intressons ici aux quations diffrentielles ordinaires linaires.
Dfinition 12 (EDO LINEAIRE)
Une quation diffrentielle du premier ordre est dite linaire si elle est linaire par rapport
la fonction inconnue x et par rapport sa drive x0 . Une telle quation peut toujours
scrire sous la forme
a(t)x0 + b(t)x = d(t).
(1.6)
Dans toute la suite, on supposera que a, b et d sont continues sur un intervalle I R.
(1.7)
Cest une quation variables sparables sur I J tel que a(t) 6= 0 pour tout t I.
Il est noter que x 0 est une solution de lquation linaire homogne ci-dessus. On lappelle
solution triviale comme dans le cas des quations autonomes.
Proposition 2 (SOL. EQ. HOMOGENES)
Lensemble des solutions de lquation linaire homogne
a(t)x0 + b(t)x = 0.
sur le domaine I, avec pour un certain t0 dans I tel que x(t0 ) = x0 est dfinie pour tout
t I par
x(t) = x0 eF (t) ,
Z t
b(s)
avec F (t) =
.
a(s)
t0
12
Remarque
La solution x 0 sur I est appele intgrale dgnre de lquation linaire homogne.
Remarque
La mthode frquemment utilise pour trouver une solution de lquation linaire non homogne
partir de lquation homogne est appele mthode de variation de la constante.
13
Cas particulier
Proposition 5 (FORMULE DE DUHAMEL)
Soient une fonction continue sur un intervalle I de R, une constante relle et t0 I tel
que x(t0 ) = x0 . La solution gnrale de lquation scalaire
x0 = x + f (t),
est donne par
(tt0 )
x(t) = x0 e
e(ts) f (s)ds,
t0
1.4.4
Equations de Bernoulli
(1.8)
Remarque
On peut liminer les cas r = 0 et r = 1, car lquation de Bernoulli correspond alors une
quation que lon connat dj et que lon a trait dans la section prcdente.
Thorme 3 (SOLUTION BERNOULLI)
Une fonction drivable strictement positive (au cas o r = 1/2 par exemple, o r 0) x
sur I est solution de lquation de Bernoulli si et seulement si u = x1r est une solution
strictement positive de lquation linaire
u0 + (1 r)P (t)u + (1 r)Q(t) = 0.
(1.9)
Remarque
1. Connaissant la solution u de lquation linaire associe lquation de Bernoulli, on peut
en dduire les solutions strictement positives de lquation de Bernoulli.
14
2. Nous pouvons trouver quelques proprits sur les solutions suivant les valeurs de r :
a. Si r > 0 lquation de Bernoulli admet la solution triviale x 0.
b. Si r > 1 toute solution de lquation de Bernoulli qui prend la valeur 0 en un point, est
partout nulle.
c. Si 0 < r < 1, la fonction nulle nest pas ncessairement la seule solution qui prenne la
valeur 0 en un point.
3. Lquation particulire
t2 x0 + x + x2 = 0,
(1.10)
est appele quation de Ricatti.
1.4.5
(1.12)
(1.13)
Remarque
Si de telles fonctions existent, alors elles sont globales sur R.
En particulier, pour tout m J les fonctions t 7 mt + g(m) sont les seules fonctions affines
solutions de lquation de Clairaut et elles sont globales sur R.
15
1.5
Lobjectif de cette section est voir comment la rsolution dune quation diffrentielle non -linaire
du premier ordre peut se rsoudre assez facilement partir de la notion de diffrentielle de fonction.
1.5.1
Dfinition 17 (DIFFERENTIELLE)
(voir cours Analyse III) Etant donne une fonction f : R2 R, continue sur un ouvert
U de R2 , et admettant des drives partielles du premier ordre en tout point de U , on
appelle diffrentielle de f sur U lapplication note df telle que pour tout (t, x) U et
pour tout (u, v) R2
df (t, x) : R2
R
f
f
(t, x)(u) +
(t, x)(v).
(u, v) 7
t
y
Remarque
Avec la notation de la variation infinitsimale, pour tout (t, x) U et pour tout (u, v) R2 , on a
df (t, x)(u, v) =
f
f
(t, x)dt(u, v) +
(t, x)dx(u, v),
t
x
f
f
(t, x)dt +
(t, x)dx
t
x
(1.14)
Oprations utilises :
1. df = 0 est quivalent f (t, x) = c o c est une constante pour tout (t, x) U , U ouvert
connexe de R2 (attention, il est important que U soit connexe (voir cours de calcul diffrentiel
pour cela).
2. d(f + g = df + g o est une constante.
3. Diffrentielle du produit : df g = f dg + gdf
16
4. Changement de variables :
si on pose t = (s, h) et x = (s, h)
alors
dt = d(s, h) =
ds +
dh, et dx = d(s, h) =
ds +
dh,
s
h
s
h
et dans ce cas :
f
f
dt +
dx,
t
x
f
=
[ ds +
dh] +
[ ds +
dh],
t s
h
x s
h
f f
f f
= [
+
]ds + [
+
]dh.
t s
x s
t h x h
df =
g: I R
s 7 g(s) = f (s, z(s)),
on a alors,
dg =
ce qui donne galement
f
f
ds +
dz(s),
s
z
g 0 (s) =
f
f 0
+
z (s)
s
z
Cette dernire remarque va nous permettre dcrire lquation diffrentielle non linaire prsente
dans la dfinition suivante sous forme diffrentielle.
17
(1.15)
(1.16)
Supposons a et b continues sur un ouvert U de R2 . On dit que lquation (1.16) est une
quation aux diffrentielles totales si et seulement si la fonction
f : (t, x) f (t, x) = a(t, x)dt + b(t, x)dx,
est la diffrentielle dune certaine fonction
U
R
w:
(t, x) 7 w(t, x)
Autrement dit, il existe w telle que f = dw.
Remarque
Si lquation (1.16) est une quation aux diffrentielles totales, alors il existe w telle que dw = f
et alors lquation (1.16) scrit dw(t, x) = 0, cest dire w(t, x) = c, c constante.
Autrement dit, {(t, x) U, w(t, x) = c } est lensemble de toutes les courbes intgrales de lquation (1.15).
Remarque
Parmi les courbes intgrales w(t, x) = c, on cherche les solutions x de lquation (1.15) en rsolvant w(t, x) = c par rapport x pour toutes les valeurs possibles de c.
Grce au thorme des fonctions implicites (voir cours Analyse III), nous avons le rsultat suivant :
Proposition 7 (EXISTENCE)
w
Pour tout (t0 , x0 ) U dans lequel
nest pas nulle, il passe au moins une solution de
x
lquation (1.15) et la fonction x correspondante sobtient en rsolvant par rapport x au
voisinage de (t0 , x0 ), lquation w(t, x) = w(t0 , x0 ).
Il existe un moyen classique de reconnatre une diffrentielle totale. Ce moyen est donn dans le
thorme suivant.
18
1.5.2
Considrons lquation
a(t, x)dt + b(t, x)dx = 0
(1.18)
(a) =
(b),
(1.19)
x
x
sur U .
Remarque
Si f (t, x) = a(t, x)dt + b(t, x)dx = 0 est une quation aux diffrentielle totale alors pour tout
k (constante 6= 0), est un facteur intgrant de lquation (1.18).
19
b
+
b
= 0 sur U
x
x
t
t
ou bien
a b
b
+(
) = 0 sur U.
x
t
x t
avec (t, x) 6= 0 pour tout (t, x) U .
Cest lquation des facteurs intgrants.
a
20
Chapitre 2
Thorie gnrale : existence et unicit
(b)
Augustin
Louis, baron Cauchy, (1789-1857),
mathmaticien
franais, dans son
cours de Polytechnique, Leon de
calcul diffrentiel
et intgral, il
tudie les rsolutions des quations
diffrentielles
linaire
dordre
un et sintresse
aux quations au
drives partielles.
(c) Rudolph
Otto
Sigismund Lipschitz
(1832-1903), mathmaticien
allemand,
son travail sur les
quations
diffrentielles vient prciser
les rsultats obtenus
par Cauchy.
F IGURE 2.1 Quelques mathmaticiens clbres lis lexistence et lunicit des EDO.
Lobjectif de ce chapitre est dtudier lexistence et lunicit locale et globale des problmes de
Cauchy (cest dire une quation diffrentielle ordinaire pour laquelle on a donn une condition
initiale) sans connatre explicitement les solutions.
Comme nous lavons vu dans le chapitre prcdent, nous naurons pas besoin de traiter les quations diffrentielles dordre n tant donn que lon est capable de se ramener lordre 1. Par
consquent, nous ne donnerons les rsultats que pour les EDO dordre 1 ici, sous forme normale,
autrement dit, du type
x0 = f (t, x),
21
o x est la fonction inconnue de la variable relle t valeurs dans un espace Rm , et f sera une
fonction donne sur I J, ouvert,non vide de R Rm . Dans certains rsultats, on verra mme
que lon peut prendre f dfinie de faon gnrale sur un ouvert non vide U Rm+1 . Nous verrons
quil faut faire des hypothses de rgularit sur la fonction f afin dobtenir des rsultats dexistence
et dunicit des solutions.
Il est possible, mais nous ne laborderons pas ici, dobtenir lexistence de solutions en supposant f
continue (attention on reste en dimension finie ici) en faisant appel au thorme dAscoli qui nest
pas au programme. Cest ce quon appelle le thorme de Peano.
Il est mme possible de montrer lexistence de solutions gnralises,
cest dire de fonctions
Z
t
discontinues. Le premier rsultat est attribu Carathodory, on a dailleurs gard son nom pour
nomm ces solutions. Ces rsultats ont t amliors par A.F Filipov, et V.V Vilipov.
Tous ces rsultats ne seront pas au programme de ce cours, mais peuvent faire lobjet dtude approfondie pour les lecteurs dsireux den savoir plus.
Lunicit des solutions quant elle, pour une donne initiale fixe ncessite une hypothse plus
forte que la continuit de f . Des hypothses plus faibles que celles nonces dans ce cours sont
exposs dans les travaux de Osgood et Nagumo. Mais nous ne les aborderons pas ici. Nous nous
contenterons de considrer f lipschitzienne par rapport sa seconde variable. Ce qui sera d pleinement satisfaisant pour nous.
Lors de la preuve de certaines propositions ou thormes, nous aurons besoin de rsultats prliminaires importants et classiques et plus particulirement du lemme de Gronwall et du thorme
de point fixe de Banach-Picard que nous rappelons dans les sections suivantes.
2.1
Lemme de Gronwall
2.1.1
Inquations diffrentielle
(2.1)
t0
Preuve :
Faite en cours.
22
2.1.2
Inquations intgrales
pour tout t I, o a est une fonction continue de I dans R+ et b une fonction continue
de I dans R. Alors, on a lingalit
Z t
Z t
a()d b(s)a(s)ds,
(2.4)
x(t) b(t) +
exp(
0
Preuve :
Faite en cours.
Remarque
1. Si b est une constante dans la formulation intgrale, lingalit de Gronwall peut se simplifier et on lcrit :
Z
t
x(t) b exp
a(s)ds .
(2.5)
2. On peut galement crire une formule analogue avec un point t0 quelconque au lieu de 0.
Mais il faut alors penser mettre des valeurs absolues si les bornes intgrales ne sont pas
dans lordre croissant.
On aurait ainsi, avec b 0 constante par exemple, si x continue sur I vrifie
Z t
x(t) b + a(s)x(s)ds ,
(2.6)
t0
(2.7)
t0
3. Si b est drivable , on peut donner une autre version de lingalit de Gronwall en intgrant par
parties, et on obtient (avec les hypothses du lemme sous formulation intgrale),
Z t
Z t
Z t
0
x(t) b(0) exp
a(s)ds +
b (s) exp
a()d() ds,
(2.8)
0
2.2
Nous rappelons ici le thorme de point fixe de Banach-Picard seulement en sur R en sachant
que le rsultat est vrai pour un ensemble ferm non vide dun espace de Banach E.
Thorme 1 (BANACH-PICARD)
Soit I un intervalle ferm non vide R et f : I I est contractante, cest dire quil
existe k ]0, 1[, tel que
|f (t1 ) f (t2 )| k|t1 t2 |,
(2.9)
pour tous t1 et t2 dans I. Alors il existe un unique t I tel que f (t) = t.
Preuve :
Pas faite en cours.
Nous pouvons dsormais noncer des rsultats dexistence et dunicit locale et globale. Nous allons le faire dans le cadre dune dimension suprieure ou gale 1 pour deux raisons principales :
- nous viterons dtre redondants quand nous aborderons la section des systmes dquations diffrentielles,
- dautre part, comme dans le chapitre prcdent, nous resterons dans ltude des quations dordre
1 tant donn que lon peut toujours se ramener cet ordre quitte augmenter le nombre dquations et donc la dimension de lespace du problme.
2.3
Thorme de Cauchy-Lipschitz
2.3.1
Problme de Cauchy
Soit U un ouvert de R Rm et f : U Rm une fonction. On note k.k une norme quelconque sur
Rm (on a vu en analyse III que toutes les normes sont quivalentes sur Rm .
Dfinition 1 (PROBLEME DE CAUCHY)
Etant donne une quation diffrentielle du premier ordre sous forme normale
x0 = f (t, x),
(2.10)
24
(2.11)
Notation :
On note le problme de Cauchy de la faon suivante
x0
= f (t, x),
.
x(t0 ) = x0 .
(2.12)
f (s, x(s))ds.
t0
Preuve :
Faite en cours.
2.4
Preuve :
Faite en cours.
Remarque
1. Ds que f est de classe C 1 elle est localement lipschitzienne (ce rsultat dcoule du thorme des accroissements finis). Cest un rsultat connu dcoulant du thorme des accroissements finis.
2. A partir de maintenant, on considre un cas, lgrement plus particulier (pour simplifier les
noncs des proprits), o f est dfinie sur I J, avec I un intervalle ouvert non vide de
R et J un intervalle ouvert non vide de Rm et non plus sur un domaine ouvert quelconque
U inclus dans R Rm .
2.5
Unicit globale
Le rsultat prcdent donne seulement un rsultat dunicit local. On peut en dduire un rsultat
dunicit globale grce lnonc suivant.
26
(2.14)
Remarque
Une consquence de ce lemme est quil existe un plus grand intervalle I sur lequel le problme
de Cauchy (2.12) admet une solution. Cette unique solution sur lintervalle I est une solution
maximale (dans le sens de sa dfinition dans le chapitre prcdent), autrement dit on ne peut pas
la prolonger sur I \ I.
Par suite I est ncessairement ouvert, sinon en appliquant le thorme de Cauchy-Lipschitz son
extrmit, on prolongerait la solution.
On remarque enfin que lorsque I = I cette solution sera globale.
Le lemme suivant permet de prouver le thorme des bouts que nous nonons juste aprs.
Lemme 4
Supposons que f soit continue, borne et lipschitzienne par rapport x dans [t 2T , t +
2T ] B(x, 2R) pour tout T > 0 et R > 0.
Alors il existe T ]0, T ] tel que pour tout (t0 , x0 ) [t T , t + T ] B(x, R), la solution
maximale du problme de Cauchy (2.12) soit dfinie sur un intervalle contenant [t0
T, t0 + T ].
27
2.6
Existence Globale
Lorsque J = Rm et f est globalement lipschitzienne, cest dire quil existe L > 0 tel que pour
tous (t, x) et (t, y) dans I J,
kf (t, x) f (t, y)k kx yk,
(2.15)
28
Les rsultats prcdents restent galement valable lorsque x est valeurs dans un ouvert dun
espace de Banach de dimension finie ou infinie.
Par contre le rsultat suivant nest valable que lorsque x est valeurs dans une espace de dimension
finie (tout le programme de ce cours de toute faon est dfini sur les espaces de dimension finie
Rm ).
Thorme 7 (EXIST. ET UNICITE GLOBALE (DIM. FINIE))
Si f est uniformment borne sur I Rm , toutes les solutions maximales de x0 = f (t, x)
sont globales.
29
30
Chapitre 3
Systmes diffrentiels linaires
Dans ce chapitre nous allons nous intresser aux systmes dquations diffrentielles, que lon
peut obtenir directement par la modlisation dun problme plusieurs fonctions inconnues, mais
galement lorsque lon passe dune EDO dordre n un systme de plusieurs EDO dordre 1 (voir
la section (1.3)). Nous ne le faisons ici que pour le cas particulier des systmes linaires.
3.1
Thorie prliminaire
(3.2)
x1 (t)
a11 (t)
..
..
X(t) = . , A(t) =
.
xn (t)
an1 (t)
a1n (t)
f1 (t)
.
..
et F (t) = .. .
.
ann (t)
fn (t)
x01 (t)
X 0 = ... .
x0n (t)
31
(3.3)
Le but est de trouver X solution de lquation (3.1) satisfaisant la condition initiale (3.3). Autrement dit, existe-t-il X fonction drivable dfinie sur I valeurs dans Rn tel que
0
X (t) = A(t)X(t) + F (t),
(3.4)
X(t0 ) = X 0 ,
pour tout t I ? Le thorme suivant est une adaptation du thorme (6) du chapitre prcdent.
Autrement dit, les solutions du problmes de Cauchy (3.4) sont globales.
Thorme 1 (EXISTENCE ET UNICITE GLOBALE)
Si A : I M (R) et F : I Rn sont continues, autrement dit t aij (t) est continue
pour tous i, j = 1, ..., n et t fi (t) est continue pour tout i = 1, ..., n, alors pour tout
t0 I et pour tout X 0 Rn , il existe une solution unique au problme de Cauchy (3.4).
Preuve :
Faite en cours.
3.2
Systmes homognes
(3.5)
et nous avons lexistence et lunicit des solutions de ce systme dans le thorme suivant.
Thorme 2 (SOLUTIONS ESP.VECTORIEL)
Lensemble H des solutions dun systme homogne est un espace vectoriel de dimension n.
Preuve :
Faite en cours.
Remarque
Il suffit alors davoir n solutions indpendantes de (3.5) qui formeront une base de H.
Rappel 3.1 Soient n fonctions X 1 , X 2 , ..., X n : I Rn , elles sont dites indpendantes si pour
tous c1 , ..., cn R on a
n
X
i=1
32
Lemme 1 (WRONSKIEN)
Soient X 1 , .., X n : I Rn des solutions de (3.5), alors les trois propositions sont
quivalentes :
1. Les X 1 , .., X n sont indpendantes,
2. il existe t0 I tel que la matrice dfinie par
X 1 (t0 )|...|X n (t0 ) ,
(3.6)
est inversible,
3. la matrice
X 1 (t)|...|X n (t) ,
(3.7)
Notation :
Le dterminant de la matrice (3.7) est appel Wronskien
Dfinition 1 (MATRICE FONDAMENTALE)
Soient X 1 , .., X n : I R des solutions de (3.5). Si les n fonctions sont indpendantes,
on dit quils forment un ensemble fondamental de solution de (3.5). On notera alors
M (t) = X 1 (t)|...|X n (t) ,
(3.8)
la matrice n n quon appellera matrice fondamentale du systme (3.5).
Remarque
1. On sait daprs le lemme prcdent que M (t) est inversible pour tout t I.
2. On sait galement daprs le thorme (1) que les X 1 (t), ..., X n (t) forment une base dans
H qui est lespace vectoriel des solutions de (3.5).
3. On observe aussi que
M 0 (t) = A(t)M (t),
(3.9)
pour tout t I.
Donc une matrice M (t) est fondamentale si et seulement si M 0 = AM et M (t) est inversible
au moins pour un t I (car alors elle est inversible pour tout t I).
On a alors le thorme suivant
33
avec c1 , ..., cn R.
Remarque
Si on parvient trouver n solutions indpendantes de (3.5) alors on connait toutes les solutions de
(3.5). Mais attention, a ne marche que parce que (3.5) est linaire et homogne !
3.3
n
X
ci X i (t),
(3.11)
i=1
avec c1 , ..., cn R.
Remarque
Comment trouver une solution particulire Xp alors ? Comme pour les chapitre 1 par la mthode
de variation de la constante.
On va chercher un Xp sous la forme
Xp (t) =
n
X
X i (t)i (t),
i=1
o i : I R est trouver.
On obtient
Xp0 = M 0 A + Xp ,
dune part, et dautre part on aimerait que Xp satisfasse le systme non-homogne
Xp0 = M AXp + F,
34
(3.12)
t0
pour un t0 I fix.
On dduit alors du thorme (4) que les solutions du problme non-homogne sont de la forme
Z t
X = Xp + XF = M (t)
M 1 (s)F (s)ds + M (t)C,
(3.13)
t0
avec C Rn .
Si en plus, on fixe t0 I et X 0 Rn et on cherche la solution du problme de Cauchy, le vecteur
C Rn est donn par
C = M 1 (t0 )X 0 .
Alors lunique solution du problme est donne par
X(t) = M (t)M
(t0 )X + M (t)
M 1 (s)F (s)ds.
(3.14)
t0
Remarque
Toute la difficult consistera donc trouver une matrice fondamentale M (t).
Une telle matrice nest pas unique. En effet, si M (t) est une matrice fondamentale, alors pour
toute matrice E Mn (R) constante, M (t).E est encore une matrice fondamentale.
3.4
Nous allons dans cette section considrer un cas particulier de la section prcdente. Nous allons
tudier le problme (3.2) avec A constante.
3.4.1
Exponentielle de A
Le but est de se concentrer sur la recherche dune matrice fondamentale M (t) Mn (R) de (3.5),
autrement dit, telle que M (t) soit inversible au moins pour un t I et telle que M 0 (t) = AM (t)
pour tout t I.
Nous allons nous servir dans la suite de la notion dexponentielle de matrice que nous exposons
ici.
35
X tn
n0
n!
(3.15)
Nous allons voir que cela marche galement pour les exponentielles de matrice.
Dfinition 2 (EXPONENTIELLE DE MATRICE)
Pour toute matrice carre A Mn (R) on dfinit la matrice care eA Mn (R) par
X An
A2 A3
+
+ ... =
.
e =I +A+
2!
3!
n!
n0
A
(3.16)
Remarque
Cette srie est absolument convergente en Mn (R) muni de la norme subordonne
|kAk| =
kAXk
,
XRn ,X6=0 kXk
sup
(3.17)
X tn
n0
n!
Rappel 3.2
Rappelons la formule suivante : si E et F sont des lments de Mn (R), et si E et F commutent
(cest dire E.F = F.E) alors
eE+F = eE .eF = eF .eE .
(3.18)
On en dduit alors les deux rsultats suivants :
1. e(1 +2 )A = e1 A .e2 A pour tous 1 , 2 R et pour tout A Mn (R),
2. (eA )1 = eA pour tout A Mn (R).
On peut alors donner le rsultat suivant.
36
(3.19)
t0
La question qui se pose alors est la suivante : comment trouver eAt sans ncessairement passer par
un calcul ventuellement fastidieux dune srie.
Lide est la suivante :
nous allons chercher X(t) Rn une solution de lquation (3.5)
X 0 = AX,
sous la forme
X(t) = et V,
avec R et V Rn {0}. Lorsquon remplace cette valeur dans (3.5) on obtient
AV = V.
Donc, X(t) = et V sera solution si R est une valeur propre de A, de vecteur propre correspondant V Rn {0}. Il est noter que le rsultat marche galement sur C.
3.4.2
Dimension 2
Avant de gnraliser la dimension n quelconque, nous allons commencer par les solutions des
systmes de deux quations et les portraits de phase associs, cest dire lallure des courbes
dcrites par ces solutions dans le plan R2 . Trois cas peuvent se distinguer.
a. Deux valeurs propres relles distinctes
Soient et deux valeurs propres relles de A, avec A diagonalisable.
Si P est une matrice de passage compose dune base de vecteurs propres, on a
t
e 1
0
1 tA
P e P =
,
0 e2 t
(3.20)
(3.21)
(3.23)
(3.25)
1 tA
e P =e
cos(t) t sin(t)
sin(t) cos(t)
.
(3.27)
Si on note P1 et P1 deux vecteurs propres associes aux valeurs propres, on peut alors crire un
ensemble fondamental de deux faons.
i. X1 (t) = e1 t , et son conjugu. Les solutions de lEDO homogne sont de la forme X =
c1 X 1 + c2 X 1 .
ii. Si on note B1 = Re(P1 ) et B2 = Im(P1 ) on a
X1 = (B1 cos(t) B2 sin(t)) et , X2 = (B2 cos(t) B1 sin(t)) et .
Et les solutions sont donnes par une combinaison linaire de X1 et X2 .
38
(3.28)
3.4.3
On pose K = R ou C.
Dfinition 3 (MATRICE DIAGONALISABLE)
A Mn (R) est diagonalisable dans K sil existe 1 , ..., n K et il existe P Mn (K)
inversible telle que
A = P DP 1 ,
avec D = diag(1 , ..., n ) Mn (K).
(3.29)
avec
eDt = diag e1 t , ..., en t
(3.30)
(3.31)
Remarque :
On remarque que si A est diagonalisable, M (t) qui est la matrice fondamentale peut scrire
M (t) = P eDt ,
mais comme eAt P = P eDt , alors
eAt = M (t).P 1
Remarque :
On peut avoir des valeurs propres multiples mme si A est diagonalisable. En fait, A est diagonalisable sur R si toutes les valeurs propres sont relles et sil existe une base relle de vecteurs
propres. Cest le cas par exemple quand la matrice A est symtrique, ou si les valeurs propres de
A sont distinctes, chacune de multiplicit 1.
3.4.4
polynme caractristique de A,
PA () = det(I A).
En gnral PA () scrit sous la forme
PA () = ( 1 )d1 ( 2 )d2 ...( k )dk ,
(3.32)
Exemple
A = Idn , PIn () = ( 1)n , une seule valeur propre de multiplicit 1 et pourtant In est diagonalisable sur R.
Remarque
Si = + i C avec , R, 6= 0 est valeur propre de A de multiplicit m alors son
complexe conjugu lest aussi ( = i) est valeur propre de A de multiplicit m.
En fait pour toute valeur propre j C de A on note mj N la dimension de vecteur propre de A
associe j . Le nombre mj est appel multiplicit gomtrique. On a 1 mj dj , j = 1, ..., k
alors la matrice est diagonalisable. Sil existe j tel que j < j alors la matrice A nest pas
diagonalisable.
Question : comment procder quand A nest pas diagonalisable ?
La mthode consiste trigonaliser A de manire convenable. Daprs le cours dalgbre linaire,
on sait quil existe P Mn (C) inversible et S Mn (C) triangulaire suprieure telle que
A = P SP 1 ,
avec S qui scrit par blocs de la manire suivante
S1 0
0 S2
S = ..
.
0 0
(3.33)
0
0
..
.
Sk
avec les blocs Sj Mdj (R) qui sont des matrices carres de taille dj de la forme
j sj12 sj1dj
0 sj
j
2dj
Sj = .
..
..
..
.
.
0
(3.34)
(3.35)
Thorme 7 (EXPONENTIELLE-TRIDIAGONALE)
Si on peut crire A sous la forme tridiagonale grce la formule (3.33) prcdente avec P
inversible et T donne par (3.34) et (3.35) alors eAt scrit par blocs de la faon suivante
eS1 t 0
0
0 eS2 t
0
1
eAt = P ..
(3.36)
.. P
.
.
0
0 eSk t
avec eSi t Mj (C) donne par
1
1 2 2
j 1
j 1
Si t
j t
t
Mj
e =e
I + tMj + t Mj + ... +
2
(j 1)
(3.37)
o Sj = j I + Mj
.
X j,1 = ej t Qj,1 , X j,2 = ej t Qj,2 , ..X j,j = ej t Qj,j ,
41
(3.38)
42
Chapitre 4
Equations autonomes-Etude qualitative
Dans ce chapitre, nous allons nous intresser aux EDO linaires ou non linaires autonomes
donnes dans la dfinition (3) mais seulement lordre 1 tant donn que nous pouvons nous ramener cet ordre, comme nous lavons vu dans le chapitre 1. Autrement dit, nous nous intressons
aux quations de la forme
x0 = f (x),
(4.1)
o f est une fonction dfinie sur un ouvert J de Rm valeurs dans Rm . Afin de satisfaire le
problme de Cauchy-Lipschitz (3), nous supposerons dans tout ce chapitre que f est localement
lipschitzienne.
Mme si le problme a lair simple pour les EDO autonomes, il y a trs peu de cas o nous savons
trouver des solutions explicites. Il est donc intressant de faire une analyse qualitative (par opposition une tude quantitative) des solutions pour nous donner une ide du comportement de ces
dernires autour de solutions "spciales" que lon prcisera plus bas.
Avant cela nous allons voir dans un premier temps, comment on construit graphiquement des solutions sans en connatre leur formulation explicite. Puis nous ferons une tude qualitative des
solutions de lquation autonome, en dimension 1 dans un premier temps, pour les cas linaires,
puis non-linaires. Nous le ferons galement en dimension 2 (qui est peut tre intressant graphiquement) et nous gnraliserons la dimension n.
4.1
4.1.1
Dimension 1
Prambule : construction graphique des solutions
Avant de commencer tudier qualitativement les solutions, rappelons comment il est possible
dinterprter graphiquement les solutions dEDO du premier ordre sous forme normale
x0 = f (t, x),
o t I et x est valeurs dans R.
En chaque point (t0 , x0 ) la valeur f (t0 , x0 ) donne la pente des solutions qui passent par ce point.
Il est donc possible de trouver lallure de la courbe reprsentative de la solution de lEDO passant
par (t0 , x0 ) grce aux tangentes en chaque point de la courbe.
43
4.1 Dimension 1
Exemple
Trouver lallure des courbes solutions de lEDO x0 = t, passant par un point (t0 , x0 ) que vous
choisirez.
Dfinition 1 (ISOCLINES)
On appelle isocline K de lquation x0 = f (t, x), lensemble des points (t, x) R2 tels
que f (t, x) = K.
Exemple
1. Tracer quelques isoclines correspondant lquation x0 = t. En dduire lallure des trajectoires solutions de lexemple prcdent.
2. Tracer quelques isoclines correspondant lquation x0 = x2 t. En dduire lallure des
trajectoires reprsentant les solutions de cette quation.
3. Mme question avec lquation x0 = x(1 x).
Remarque
Le dernier exemple reprsente un cas o lquation diffrentielle est autonome. On voit bien
qualors les isoclines prsentent des particularits spcifiques, de mme pour lallure des trajectoires. Cest ce que nous allons voir dans la section suivante.
4.1.2
Dans cette section nous ne nous intresserons quaux quations autonomes dont les solutions sont
dfinies sur un intervalle I R valeurs dans R.
Nous avons dans la section (1.4.2) que les solutions des EDO autonomes sont monotones. Cette
proprit importante permettra de dduire plus facilement le comportement des solutions.
Thorme 1 (INVARIANCE PAR TRANSLATION)
Si t 7 x(t) est solution de lEDO autonome
x0 = f (x),
(4.2)
sur un intervalle I R alors pour tout c R, la fonction t 7 y(t + c) est aussi solution.
Remarque
Grce cette invariance par translation, on peut choisir de reprsenter le comportement des solutions de lEDO autonome sur un axe vertical.
44
4.1 Dimension 1
Remarque
Attention, on ne le fait que lorsque f est lipschitzienne, sinon on pas existence et unicit des
solutions.
Exemple
Tracer le portrait de phase de lquation suivante
x0 = x(1 x).
On remarque que le portrait de phase sarticule autour de points spciaux : des poins pour lesquels
la fonction f sannule. Or, dans lEDO autonome x0 = f (x), si f sannule pour une fonction x ,
sur un intervalle I R, cela signifie que x (t) = Constante pour tout t I. Autrement dit, la
fonction f na pas daction sur x dans le temps. On dit que la solution est stationnaire.
Dfinition 3 (SOLUTION STATIONNAIRE)
On appelle solution stationnaire (ou galement point dquilibre ou point critique), une
solution constante x telle que f (x ) = 0.
4.1.3
Une fois les quilibres des solutions trouvs, il est intressant de savoir sils sont stables ou non
dans le sens o, si on perturbe lgrement un quilibre, est-ce que la solution perturbe reviendra
vers lquilibre (stable) ou est-ce quil sen loignera (instable) ?
45
4.1 Dimension 1
Remarque
Ici, lgrement perturb signifie que lon ne sintresse qu des petites perturbations, on parle
alors de stabilit locale (par opposition stabilit globale) que lon verra plus tard.
Dfinition 5 (CLASSIFICATION DES EQUILIBRES)
1. Lorsquun quilibre est stable on dit que cest un puits ou un point attractif
2. Lorsquun quilibre est instable on dit que cest une source ou un point rpulsif
3. Lorsquun quilibre est attractif pour une perturbation infrieure cet quilibre et
rpulsif pour une perturbation suprieure, on dit que cest un shunt positif
4. Lorsquun quilibre est attractif pour une perturbation suprieure cet quilibre et
rpulsif pour une perturbation infrieure, on dit que cest un shunt ngatif.
46
Index
quation diffrentielle
autonome, 6
linaire, 7
normale, 6
ordinaire , 6
47