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Theocircannexei PDF
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TRANSFORMEE DE LAPLACE
I.1 Dfinition
Soit f(t) une fonction du temps. Sa transforme de Laplace unilatrale F(p) est
dfinie par :
LI [ f (t ) ] = F ( p) =
f (t ) exp ( pt ) dt
(I.1)1
f (t ) exp ( pt ) dt
lim
t0 0
t0
pour la borne dintgration infrieure permet de prendre correctement en compte les fonctions
discontinus en t=0 et les distributions (d(t), d(t), etc.).
2 La fonction F(p) nest pas dfinie dans tout le plan complexe : elle nexiste que dans une rgion
TRANSFORMEE DE LAPLACE
LII [ f (t )] =
f (t ) exp ( pt ) dt
(I.2)
f(t)
(a)
(b)
Fig. I.1 a. fonction non-causale b. fonction causale.
LI [ (t ) ] = (t )e pt dt = 1
0
LI [ (t ) ] = e pt dt =
0
1 pt 1
e =
0
p
p
1
1
e ( p + a )t =
LI e at (t ) = e at e pt dt =
0
p+a
p+a
0
3 Une fonction est dite causale si elle est identiquement nulle pour t<0.
4 On pourrait mme les appeler signaux naturels , puisque, comme on le montre au chapitre
j t
) amortis
e x ne sappelle pas
TRANSFORMEE DE LAPLACE
e j t + e j t
1 1
1
p
LI [ cos( t ) (t )] = LI
+
(t ) =
= 2
2
2
2 p + j p j p +
e ( j t ) e ( + j t )
1
1
1
LI e t sin( t ) (t ) = LI
(t ) =
2j
2 j p + ( j ) p + ( + j )
1
2 j
=
avec 2 = 2 + 2
2
2 j p + 2 p + 2
Lallure de chaque signal est esquisse la Table I.1. Il est par contre plus
difficile desquisser les transformes : F(p) est dfini sur le plan complexe5 et est
elle mme complexe en gnral. Une esquisse de F(p) correspond donc en
principe deux graphes en 3D, pour le module et largument de F(p)
respectivement. On prfre donc en gnral esquisser F(p) travers ses
singularits, qui sont les endroits du plan complexe o F(p) tend vers 0 ou vers
linfini. Ces points sont respectivement appels zros et ples de F(p) (voir
lexemple ci-dessous).
Exemple I.2
On peut afficher facilement le module et largument dune transforme de Laplace, en
utilisant Matlab (Fig. I.2):
x=[-1.3:0.02:0];
y=[-1:0.02:1];
p=(x'*ones(size(y)))'+j*(y'*ones(size(x)));
N=[1 1]; % zero en p=-1
D=[1 1 0.5]; % poles en p=0.50.5j
mod=abs(polyval(N,p)./polyval(D,p));
arg=angle(polyval(N,p)./polyval(D,p));
mesh(x,y,20*log10(mod))
figure(2)
mesh(x,y,arg)
j
1
-1
0
0
-1
(a)
(b)
(c)
Fig. I.2 Affichage dune transforme de Laplace ayant un zro en p=-1 et deux ples
complexes conjugus en p=-0.50.5j. (a : module ; b : argument ; c : esquisse 2D
des ples et zros)
TRANSFORMEE DE LAPLACE
f(t)
F(p)
(t)
(t)
Ni ple ni zro
1
p
Im(p)
x
Re(p)
1
p
Im(p)
x
Re(p)
(t)
1
t(t)
e at (t)
exp(-at) (t)
-1/a
Im(p)
1
p+a
t e at (t)
(2)
( p + a)
Re(p)
-a
X
(2)
X
Im(p)
Re(p)
-a
Im(p)
sin( t ) ( t )
1
p + 2
Re(p)
cos(t ) ( t )
cos(t)(t)
Im(p)
p
p + 2
2
2/
Re(p)
Im(p)
1
p( p + 2 )
1
(1 cos( t )) ( t )
X
X
Re(p)
e t sin(t ) (t )
sin(t)exp(-t)(t)
p + 2 p +
(<)
2
-1/ 2/
Im(p)
Re(p)
TRANSFORMEE DE LAPLACE
cos(t ))
= arctan
1
Im(p)
1
p ( p + 2 p + 2 )
(<)
(1 e t
Re(p)
Im(p)
e t cos(t ) (t )
p+
p + 2 p + 2
(<)
= arctan
r = 2 + ( )
Re(p)
1
(e at e bt ) (t )
ba
p + 2 p +
(>)
1
=
( p + a )( p + b)
2
( p + )
p + 2 p + 2
(>)
( Ke at + (1 K )e bt ) (t )
a
K=
ba
-b
X
-a
X
Im(p)
Re(p)
Im(p)
-
Re(p)
X
-b
-a
X
( p + )
( p + a )( p + b)
a, b, , , , R )
LI [ af (t ) + bg (t ) ] = aF ( p ) + bG ( p ) (linarit)
(I.3)
df (t )
LI
= pF ( p) f (0 ) (drive)
dt
(I.4)
t
F ( p)
LI f (t )dt =
p
0
(I.5)
(intgrale)
LI [ f (t ) ] = e p F ( p ) (retard temporel)
(I.6)
LI e t f (t ) = F ( p + ) (translation de la transforme)
(I.7)
LI [ f (t ) * g (t ) ] = F ( p )G ( p ) (convolution)
(I.8)
lim pF ( p ) = lim f (t )
p
t 0+
(I.9)
TRANSFORMEE DE LAPLACE
lim pF ( p ) = lim f (t )
p 0
(I.10)
F ( p)
(priodification)
LI f (t kT ) (t kT ) =
pT
k =0
1 e
(I.11)
Exemple I.3
par
df (t ) pt parties
df (t )
pt
( p) f (t )e pt dt = pF ( p ) f (0 )
LI
e
dt
f
(
t
)
e
=
=
0
dt 0 dt
0
+
pt
LII [ f (t ) * g (t ) ] = f ( ) g (t )d e dt = f ( )e p d
= F ( p )G ( p )
g (t )e
p ( t )
d (t )
NB : On constate que cette proprit nest vraie stricto sensu que pour la transforme de
Laplace bilatrale LII, vu les bornes dintgration utilises ci-dessus. Elle reste donc
galement vraie en transforme de Laplace unilatrale condition que les fonctions soient
causales.
(1.3)
df (t ) pt
lim pF ( p ) = f (0 ) + lim
e dt = f (0 ) + ( f (0+ ) f (0 )) = f (0+ )
p
p
dt
0
(1.3)
df (t ) pt
lim pF ( p) = f (0 ) + lim
e dt = f (0 ) + ( f () f (0 ) ) = f ()
p 0
p 0
dt
0
Ces deux proprits sont trs importantes en pratique : elle permettent de vrifier, dans une
certaine mesure, lexactitude dune transforme F(p) aprs calcul, si on connat par ailleurs
les valeurs limites de f(t).
F ( p)
LI f (t kT ) (t kT ) = e pkT F ( p ) = F ( p ) (e pT ) k =
1 e pT
0
0
0
LI
[ F ( p)] = f (t ) =
2 j
F ( p) exp ( pt ) dp
(I.12)
TRANSFORMEE DE LAPLACE
F ( p) =
N ( p)
( p p1 )( p p 2 )...( p p m )
avec pi p j si i j
(I.13)
F ( p) =
avec
A1
p p1
A2
p p2
+ ... +
Am
p pm
(I.14)
Ai = F ( p)( p pi ) p = p
Les coefficients complexes Ai sont appels les rsidus de leurs ples respectifs.
On en dduit :
(I.15)
Exemple I.4
1
1
=
p + 3 p + 2 ( p + 1)( p + 2)
1
1
=
+
( p + 1) ( p + 2)
F ( p) =
f (t ) = ( e t e 2t ) (t )
Exemple I.5
p +1
p +1
=
2
p + 4 ( p j 2)( p + j 2)
A1
A2
=
+
avec
( p j 2) ( p + j 2)
F ( p) =
* j 2t
1
f (t ) = A1e j 2t + A e
A1 =
) (t )
p +1
( p + j 2)
=
p= j 2
1+ j2 1 j
*
= = A2
j4
2 4
= 2 A1e j 2t (t )
= 2 ( A1 ) cos(2t ) ( A1 ) sin(2t ) (t )
1
= cos(2t ) + sin(2t ) (t )
2
Ce rsultat concorde tout fait avec les transformes de sin et cos de la Table 1.1
6 Nous ne considrerons pas ici le cas des ples de multiplicit suprieure deux, peu utile
lingnieur.
TRANSFORMEE DE LAPLACE
F ( p) =
N ( p)
...( p pi ) 2 ...
(I.16)
F ( p) = ... +
Ai1
p pi
Ai 2
( p pi ) 2
avec Ai 2 = F ( p)( p pi ) n
Ai1 =
+ ...
(I.17)
p = pi
d ( F ( p )( p pi )
dp
)
p = pi
On en dduit que la contribution des fractions simples dues aux ples doubles
sont :
(I.18)
Exemple I.6
F ( p) =
3p
3p
6
3
=
=
+
2
2
( p + 2)
p + 4 p + 2 ( p + 2)
( p + 2)
2
f (t ) = 6te 2t + 3e 2t (t )
F ( p) =
Q( p) D( p) + R( p)
R( p)
= Q( p) +
D( p)
D( p)
avec d ( R ) < d ( p )
(I.19)
F ( p ) = (q 0 + q1 p + ...q k p k ) + ...
f (t ) = (q 0 (t ) + q1 ' (t ) + ...q k ( k 1) (t )) + ...
(I.20)
p3 + 3p2 + 4 p + 3
p+2
p+2
= p +1+ 2
= p +1+
2
p + 2 p +1
( p + 1) 2
p + 2 p +1
1
1
= p +1+
+
2
( p + 1)
( p + 1)
F ( p) =
f (t ) = ' (t ) + (t ) + te t + e t (t )
I.4.4 Conclusion
TRANSFORMEE DE LAPLACE
Ples imaginaires purs (toujours par paire) : cisode non amortie, de pulsation
dtermine par la position des ples sur l'axe imaginaire
Exercices
Exercice I.1
On demande de calculer la transforme de Laplace du signal suivant, et de vrifier les
thormes de la valeur finale et initiale :
f(t)
4
3
2
1
0.8
0
-1
Solution
F ( p) =
4 p 1.25
p( p + 1.25)
Exercice I.2
On demande de calculer la transforme de Laplace du signal suivant, et de vrifier les
thormes de la valeur finale et initiale :
10
TRANSFORMEE DE LAPLACE
f(t)
2
1
0
10
Solution
2
2
1
2
8 p
F ( p) =
+e
1 p
p p +1
p+
Exercice I.3
On demande de calculer la transforme de Laplace de l'onde carre priodique suivante, et
de vrifier le thorme de la valeur initiale :
f(t)
Solution
f(t) peut clairement tre obtenu partir d'une seule priode f1(t), que l'on additionne ellemme une infinit de fois, en la retardant chaque fois de T. Il vient donc :
p
F ( p) =
T
2
1 (1 e )
p (1 e pT )
Exercice I.4
On demande de calculer la transforme de Laplace du signal suivant, et de vrifier le
thorme de la valeur initiale :
TRANSFORMEE DE LAPLACE
11
f(t)
5
10
Solution
f(t) peut clairement tre obtenu partir d'une seule priode f1(t), que l'on additionne ellemme une infinit de fois, en la retardant chaque fois de T=5s. Il vient :
5 25
( e 4 p + 5e 5 p )
1 4 4
F ( p) = 2
p
(1 e 5 p )
Exercice I.5
On demande de calculer et d'esquisser la transforme de Laplace inverse de la fonction
suivante, et de vrifier les thormes des valeurs initiales et finales :
( p + 1)e 5 p
F ( p) = 2
p ( p + 10)
Solution
F ( p) =
p2
p2 + 6 p + 8
Solution
f (t ) = (t ) + 2e 2t (t ) 8e 4t (t )
Exercice I.7
On demande de calculer et desquisser la transforme de Laplace inverse de la fonction
suivante, et de vrifier les thormes des valeurs initiales et finales :
F ( p) =
p3 + p 2 + 2 p + 1
p3 + 3 p 2 + p + 3
Solution
Exercice I.8
12
TRANSFORMEE DE LAPLACE
On demande de calculer et desquisser la transforme de Laplace inverse de la fonction
suivante, et de vrifier les thormes des valeurs initiales et finales :
F ( p) =
1
( p + 4)( p 2 4)
2
Solution
1
3
1
f (t ) = (e 2t e 2t ) + cos(2t ) (t )
16
2
32
NB : le thorme de la valeur finale est inapplicable ici.
NB2 : F(p) possde des ples gauche de laxe imaginaire, donc f(t) nest pas borne.
Exercice I.9
Avec laide de Matlab (fonctions roots et residue), trouver la transforme de Laplace inverse
de la fonction suivante :
9.497 E 6 p 2
F ( p) = 4
p + 3.671E 3 p 3 + 7.197 E8 p 2 + 1.303E12 p + 1.259 E17
Solution