REGULATION

CLASSIQUE EN INDUSTRIE
SS U
U PP PP O
O R
R TT

D
D EE

C
C O
O U
U R
R SS

PP O
O U
U R
R

B
B TT SS __ G
G M
M II

Conception et ralisation

Mohamed BOUASSIDA
Ingnieur en Electromcanique
Formateur en Instrumentation et Rgulation industrielle

Version Mai 2010

Reproduction sans pravis du concepteur nest pas autorise, Contacter mohamedbouacida@yahoo.fr

NOTION DASSERVISSEMENT ET DE REGULATION

Organe daction

On veut 4m

Niveau voulu
Niveau mesur

On donne lordre de
commande

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Cest
lasservissement

Organe daction
Ferme
Tout va bien

Niveau voulu
Niveau mesur
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Vite, a fuit.
Ouvre la vanne.
Usage non Contrl

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Maintenir = Rguler = Matriser

Cest
bon,
Maintenir

On assure la
Rgulation

Dbit entrant = Dbit sortant

Usage non contrl
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REGULATION DE BASE
Introduction

La REGULATION (CONTROL), dcoule du verbe Rguler (to control),

signifiant le contrle ou la matrise, ce terme est trs diffrent du REGLAGE
(ADJUSTEMENT) qui provient du verbe Rgler, qui signifie fixer ou ajuster.
Il ya plusieurs types de rgulation industrielle possibles telles que :
1. TOR : Tout Ou Rien (ONOFF Control)
2. MLI : Modulation de la Largeur dImpulsion (PWM) avec PID
3. PID : Continue Proportionnelle, Intgrateur, Drivateur
4. FUZZY : Continue PID avec lintroduction de la logique floue
5. MULTI-BOUCLES : Matre Esclave, Cascade, Rapport
6. NUMERIQUE : Modle de rfrence

Cette science est utilise au dbut du XXme sicle, dans le domaine de

gisement et dexploitation en domaine ptrolier, navigation et ensuite en
aviation et dans les industries des armes de pointes.
Et suite aux progrs considrables dans les domaines de llectronique et
de linformatique industriel, la rgulation est introduite dans les procds de
fabrication automatiss, pour matriser et asservir plusieurs grandeurs
physiques par exemple :Temprature [C], Dbit [m3/h], Pression [bar],

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Niveau [mm], Humidit [%], Vitesse [tr/min], PH [10-7], Position [], Distance
[m], Force [N], Poids [Kg]
De

nos

jours,

quasiment

toutes

l es

industries,

appareillages

lectromnagres et engins de transport utilisent forcment lasservissement et

la rgulation.
La rgulation industrielle touche plusieurs industries savoir :
Alimentaires, Agroalimentaires, Pharmaceutiques, Mdicales
Ptrochimiques, Chimiques, Parapharmaceutiques, Textiles, chaussures
Traitement des eaux, Tabac, Papeteries, Automobile
Energies, transformations des matires brutes, Manufactures, Usinages
Dfinition & Buts

La rgulation regroupe lensemble des techniques utilises visant

maintenir constante une grandeur physique appele
GRANDEUR REGLEE
une valeur dsire appele
CONSIGNE
Soumise des
PERTURBATIONS
En agissant sur une autre grandeur physique appele
GRANDEUR REGLANTE
Pour un minimum dcart possible et le plus RAPIDEMENT possible
(conomie dnergie) sans DESTABILISEE la rponse (qualit du produit)
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PERTURBATIONS

GRANDEUR REGLANTE

GRANDEUR REGLEE

Systme
CONSIGNE
Pression Gaz
larrive
Echange
Thermique

Charge

DEBIT de Gaz (Kg/s)

Temprature de la Zone (C)

Four Gaz
1200C

EXEMPLES DANS LA VIE COURANTE

Chauffer un Local
Cas dun systme une entre et une sortie :

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Entres
*Dbit d'eau
chaude

Sorties

Perturbations
* T eau chaude

* T local * Pression eau chaude

* T ambiante

Organes de rglage
*Vanne d'arrive
d'eau chaude

* Echange avec l'extrieur

Conduire une voiture

Cas dun systme deux entres et une seule sortie :

Consigne

Compteur 80
Mesure 60

50

40

Km/h

20

Perturbations

Entres
* Vitesse rotation
moteur
* Pression de
freinage

Sorties

Perturbations

* Vitesse

* Vitesse du vent

linaire de

* Direction du vent

dplacement * Pentes et virages

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Organes de rglage

* Acclrateur
* Frein

 Prendre une douche tide

Cas dun systme deux entres et deux sorties :
Consignes
Organes de rglage

Eau Tide &

Abondante

Mesure : Par les

capteurs de la peau

Entres

Sorties

* Dbit d'eau
chaude
* Dbit d'eau
froide

* T du
mlange
* Dbit du
mlange

Perturbations

Organes de rglage

* T eau chaude

* Vanne d'arrive

* T eau froide

d'eau chaude

* Pression darrive deau * Vanne d'arrive

chaude et froide

d'eau froide

TERMINOLOGIE DE COMMANDE

PERTURBATIONS

GRANDEUR REGLANTE
ENTREE

GRANDEUR REGLEE

Systme

SORTIE

HR (p)
QUESTION

REPONSE

VIA ACTIONNEUR

VERS CAPTEUR

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X = f (Y) : Caractristiques directes

X = f (t) : Rponse temporelle
X = f (p) : Rponse dans le repre de Laplace
HR (p) = f (p) : Modle du systme
LES Qualits Des Systmes

La maintenance des systmes automatiss repose sur le suivi rgulier des

caractristiques dynamiques et statiques, chaque systme se comporte dune
manire unique, et ce comportement change aprs un temps dexploitation, ou
suite une intervention de maintenance. Les qualits dun systme peuvent
tres utiliss pour calculer les puissances des grandeurs Rglantes (moteurs,
brleurs, vannes de gaz ) et du choix des capteurs. Le modle fiable dun
systme peut servir pour lapplication de la rgulation numrique

Charge dun systme

Sortie
100

Q1
Q2

80
70

Charges
Q1<Q2<Q3

Q3

55

Entre
50

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100

 Stabilit
Systme
Naturellement
STABLE

Systme
Naturellement
INSTABLE

Systme Artificiellement STABLIS

Exemple :

Systme Naturellement
INSTABLE

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Systme Artificiellement
STABLIS

Comportements statiques et dynamiques dun bche deau Piloter en chauffage (B.O)

Ouverture de la
vanne (%)

Servo vanne
M

100
80
60

VAPEUR

Mesure (TC)

X : Temprature
(C)
100

40
20
0

t=

80

t = 6
t = 5

60

Caractristique
directe
Caractristiques
statiques X = f (Y)
temps fig

100 %

80 %

60 %

40
40 %

20

80

20
20 %

15

Temprature (C)

60

Caractristiques
dynamiques X = f (t)

20
0

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10

100

40
Y : Ouverture de la
vanne (%)

Time
(min)

10

15

20

Time
(min)

Exemple de caractristiques dun systme de chauffage central

MATERIALISATION DE LA REGULATION
Chane de mesure

Une CHAINE DE MESURE est un terme technique utilis surtout par les
instrumentistes lectroniciens, pour les rgleurs on prfre le terme BOUCLE
DE REGULATION qui dfinie le minimum des instruments ncessaires pour

asservir et rguler un procd industriel une seule entre et une sortie

unique, constitue de trois instrument de base savoir :
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 Un instrument de mesure soit le CAPTEUR, poster la sortie du

systme, il mesure sans trop dformer la grandeur rgle quon appelle

PV :

PROCESS VALUE, et envoi un signal de mesure

qui est

limage de PV vers linstrument suivant.

Un instrument de Rflexion soit le REGULATEUR, cest lorgane qui
rgule en calculant les carts instantans, ensuite les influencs par des
effets mathmatiques pour gnrer un signal rgul

CO CONTROL

OUTPUT appliqu lorgane suivante.

Un instrument daction soit lACTIONNEUR, cest loutil qui reoit
lordre du rgulateur et le traduit en une ralisation en pourcentage
daction soit

Y%% pour agir sur la

variable Rglante et influencer le

systme dans le but de ramener la mesure la consigne voulue.

REGULATE
PV
CO

CAPTEUR

ACTIONNEUR

Cest la premire brique de

Construction des chanes
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 Rguler le dosage dun liquide

Battements du cur
Tremblement des membres

EXECUTION DES ORDRES !!

Les Bras

Force et
Position des bras

Humain, Tube &

Bouteille

Niveau dans le
Tube essai

ORDRES

Niveau,
fuite
Je dois aller un peu gauche
Je dois diminuer le dbit

Cerveau
Niveau dsir (5 cm)

Les Yeux

Niveau, fuite

La personne qui essaye de verser un niveau prcis (dj dcid) est contraint de voir juste lvolution du niveau
dans le tube essai et commander ses bras pour russir rapidement sans fuite lextrieur ni dpassement de la
consigne, sil ferme ses yeux un instant la rgulation devient impossible.
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 Schmatisation dune chane de mesure

Grandeurs Perturbatrices

%
%

ENTREE
SYSTEME

Grandeur
Rglante

Agir

SYSTEME

Actionneur

LOI DE
COMMANDE

CO
CONTROL
OUTPUT

EFFETS

ECART

!!!

Penser
Rgulateur

SP

Grandeur
Rgle

SORTIE
SYSTEME

PV
MESURE

Mesurer
Capteur

SET POINT

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PROCESS
VALUE

ASPECT DE COMMANDE

Les performances dune rgulation peuvent se vrifier en observant

lallure du signal de mesure de la grandeur rgle.
Aprs rglage des actions (effets) du correcteur C, pour vrifier si le
comportement du systme contrler est acceptable on effectue deux tests :
Test en asservissement : C : Changer la consigne en partant du
rgime permanent.
Test en rgulation : Z : Changer une ou plusieurs grandeurs

perturbatrices, soit les contrlables.

Aspect Asservissement :

Asservir : ordonner :

Soit un procd quelconque , influenc par n grandeurs perturbatrices et

rguler par une variable Rglante entre du systme moyennant une vanne de
rgulation qui dose la variable Rglante selon un signal de commande u , la
sortie du systme est mesure M et transmis au correcteur ou rgulateur C.
Perturbations

Z1Z2 Zn

Consigne

Sortie

PV
PROCEDE
Variable
Rglante

Mesure

M
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La mesure est constamment surveill lchelon de la consigne

introduite et cette comparaison sera corrige et injecter comme signal de
commande sur le positionneur de la vanne de rgulation.
Donc le rgulateur C reoit de lutilisateur C et le changement de la
mesure M et calcule lcart instantan e (t), et pour le test dasservissement
quon va raliser on va appliquer un ECHELON de consigne et on peut crire
chaque instant que :

e(t) = C M(t)

Commande : u

t
Mesure
Consigne

Mesure

Rgime
stable

e : Ecart
Statique

Temps de
Retards

Temps dtablissement

Rgime
stable

ASPECT
ASSERVISSEMENT

Rponse en BOUCLE FERMEE

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Commande : u
u1
u

u0

t
Mesure
Asymptote

Rponse indicielle en BOUCLE OUVERTE

dun systme Stable

Mesure
u1
u0

Vers linfini
physique

Rponse indicielle en BOUCLE OUVERTE

dun systme Instable
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Lallure de la courbe de mesure en boucle ouverte des systmes stables

est de la forme "S" prsentant une partie qui acclre et une partie qui dclre
et un point dinflexion entre les deux parties, pour la courbe de mesure en
boucle ouverte des systmes instables est une droite qui tend vers linfini.
Pour la rponse en bbo
oucle ferme le dpassement unique de la consigne
puisque le systme est en boucle ferm et stable en mme temps.
Lcart statique est dfini au rgime permanent en boucle ferme e = C M
On dfini ainsi :
Temps de Retard (B.F) : tr : cest le temps commis par le systme

avant de raliser 1% de M, soit le dmarrage senti pour le dbut de

lexcution de la commande de il est le rsultat de linertie de lensemble.
Temps dtablissement (B.F) : tE : cest le temps coul entre

linstant de la commande et linstant o le systme se stabilise et rentre en

rgime permanent, ce tteemps est une caractristique dterminante dans le
choix des procds en industrie.
Gain Statique (B.O) : Gs : Cest une caractristique statique pour

les systmes stables seuullement, dterminer dans le rgime permanent est ne

porte pas dunit puisque cest un coefficient damplification et peut tre
calcul ainsi :

Gs = M% / u%
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Erreur Relative (B.F): Cest la prcision en pourcentage de

lexcution du systme de lcart statique e = C M

M par rapport au
changement de la Consiig
gne C, soit :

Erreur

(%)

e
C

x 100

Coefficient dintgration (B.O) : k: Quand le systme est instable

est tend vers linfinie physiquement (la valeur la plus grande possible) on
dfinie ce coefficient qui est en fait la pente par rapport la commande de
la droite de rponse, si k est lev alors le systme semballe plus
rapidement.

k=

M
(U. t)

ASPECT Rgulation
Rguler : Matriser :

Soit le systme suivant qui a une entre instantane et une sortie

instantane, et soumit des perturbations non mesurables ni contrlables,
mais ils sont variables et on peut dtecter leurs variations :
Perturbations
Z1 Z2
Zn
Entre
Sortie
Instantane
Instantane
s (t)
e (t)
Systme Stable
Grandeur
Grandeur
ou Instable
Rgle
Rglante
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Si on ne touche pas la consigne et le systme est en rgime permanent,

ce moment une des perturbations mesurable apparat, le systme oscille
rapidement et revient au rgime stable avec un nouveau cart, cette raction
est appele Aspect de rgulation.
Exemple explicatif : Comme le rfrigrateur, si on ouvre et on ferme
souvent la porte, ainsi lair frais sort et lair chaud entre le capteur thermique
pression de gaz dtecte la nouvelle temprature et envoi une in formation
lorgane de rgulation qui est le thermostat qui son tour ordonne lensemble
moto- compresseur de tourner et compenser la diffrence de temprature qui
est lcart statique.

Mesure

ASPECT
ASSERVISSEMENT

ASPECT
REGULATION

Rgime
stable
t
Rgime
stable

Z
t

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REGULATION T.O.R

Charge

Rgulation TOR de temprature

Temprature ambiante

0%

Y %%

Ouverture porte

Puis

100%

Moto-Compresseur

Temprature de la Charge

Temps dalimentation
Moto compresseur

Chambre
Frigorifique

Actionneur

Temprature
Chambre froide

Ensemble Thermostat (Capteur et Rgulateur)

OFF
Puis

ON

CO

Contact ferm jusquau PV = -18C

PV

Puis

Contact ouvert jusquau PV = -14C

Mcanisme
dEnclenchement

Mini -14C

SP

Flambement

Maxi -18C
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Capteur
bilames

-17C

 Intrts dune rgulation TOR

La rgulation en Tout Ou Rien nest justifie que si la rponse du
systme est assez longue par rapport au temps de retard, soit plus de 20 fois
minimum. La plus part des appareils lectromnagers (exemple pour un
rfrigrateur on peut avoir tr = 6s et TE = 3 min).
Comme indique son nom, la rgulation TOR se caractrise par son
action sur lorgane de rglage qui ne peut tre que ON (fonctionne 100%) ou
OFF (arrt 0%), laction du rgulateur peut se prsenter comme un contact
ouvert ou ferm, aussi un signal de 0V ou 24V pour commander une
lectrovanne. Dans lindustrie on trouve la rgulation TOR pour rguler la
temprature et peut tre deux vitesses, comme le cas des brleurs de gaz
deux vannes :

Air chaud

Mlangeur

Capteur

2
Gaz
Rgulateur TOR de
pilotage du brleur

Consignes
Brleur Gaz double vitesse

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 Rgulation TOR de Pression

Temprature ambiante
Usage

0%

Y %%

Puis

Temprature des pistons

100%

Moto Compresseur

Temps dalimentation
Moto compresseur

Compresseur
dAir

Pression dans
la Citerne

Ensemble Pressostat (Capteur et Rgulateur)

OFF
Puis

ON

CO

Contact ferm jusquau PV = 8 bar

Puis

Contact ouvert jusquau PV = 6 bar

Manostat

M
Mini 6 bars

SP

Pression x1
Capteur De Pression
Membrane

Maxi 8 bars

Pression x2
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PV
5 bars

 Caractristiques de la rgulation TOR

La Rgulation TOR dite aussi ON-OFF CONTROL est caractrise par la zone morte qui est lcart entre la
consigne haute et la consigne basse :

Exemple 7 bars le compresseur est en arrt lors de la dcharge de 8 bars

6 bars, et en fonctionnement lors du chargement de 6 bars 8 bars

ON

DB : DEAD BAND : Zone morte

DB
6
bars

8
bars

OFF

Exemple dHystrsis de commande par

pressostat dun compresseur
On peut dfinir pour la rgulation TOR une consigne haute SPH = SP H et une consigne basse SPL = SP + H,
mais linertie du systme peut entrainer la mesure au-del de ces deux limite do il faut choisir judicieusement la
largeur "DB" selon 3 interfrences :
Inertie du systme

Commutation ON-OFF de lactionneur

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Besoins de la production

REGULATION MLI: Modulation de la Largeur dimpulsion

Echange avec lextrieur

Rgulation PWM de temprature

Temprature ambiante

3min ON
7min OFF

Ouverture porte

Y %%
Moto
Compresseur

Temps dalimentation
Moto compresseur

Activits des personnes

Temprature
Bureau
BUREAU

Climatis
par SPLIT SYSTEM

CO(t) = e(t).PID Modul sur T+ (10)

MLI

30%

CO

Comparateur &
calculateur

SP

PV

-2C
Signal en

Sonde de
temprature

19 C
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21 C

PWM Control: Pulse Width Modulation

La Rgulation MLI : MODULATION DE LA LARGEUR DIMPULSION est caractrise par:
Regroupement de lavantage de la rgulation TOR soit lactionneur TOR (Electrovanne, contacteur) et
lavantage de la rgulation PID soit une rponse lisse qui colle rapidement une consigne fixe.
Principe : Le rgulateur reoit la mesure M du capteur transmetteur et le compare la consigne puis confronter
le rsultat au PID pour le moduler sur un temps choisi par lutilisateur selon le besoin de la production et le pouvoir
de commutation de lactionneur, ainsi le schma bloc :
P
C

Capteur
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I
D

PWM
y

CO TOR

Rgulateur
PID_MLI

Systme

Actionneur

Exemple de calcul dune rgulation MLI :

Soit une mesure venant du capteur linstant t = 1 s de M = 30% et t = 0 on a y = 20%

Soit la consigne C = 35%

M
C

Kp = 6 ; Ti = 2s et Td = 10 s (Structure parallle)
Le taux de modulation est T+ = 1 s
Alors t = 1 s on a e% = C% M% = 5 %

y%

y% = 6 . 5 + 2,5 = 32,5 %
CO soit 0, 325 s ON et 0,625 OFF

CO

Conversion de la commande continue en TOR modul

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Principe de la boucle

But
La rgulation regroupe lensemble des techniques utilises visant
maintenir constante une valeur dsire appele CONSIGNE, une grandeur
physique appele GRANDEUR REGLEE, soumise des PERTURBATIONS,
en agissant sur une autre grandeur physique appele GRANDEUR
REGLANTE pour un minimum dcart possible.

Termes Techniques
Consigne : SP (Set Point), W ou C (20C)
Valeur Processus : PV (Process Value) X ou M : Mesure (18C)
Perturbation : Z : (TEau_Chaude = -7C)
Variable Rglante : CO (Control Output), Y% (50% ou moiti)
Ecart (Dviation) : e ou xd : (20 18) = 2C
Systme Contrl : Chambre
Rgulateur : Controller : Le cerveau

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 Types de Boucle de Rgulation

Boucle Ouverte : Le contrle en boucle ouverte se caractrise par

la nature de son action. La variable de sortie na aucune influence sur la

variable dentre.
Systme
Manuel

Actionneur

Auto

Capteur

Rgulateur

Consigne

On recommande lusage de la commande en boucle ouverte lors des

interventions de dmarrage des Processus ou darrt, de plus tellement on
matrise les caractristiques du systme rguler et les perturbations ne
varient pas rapidement, alors une boucle ouverte suffit a atteindre la valeur
dsire en un temps pralablement

dfinit dans les caractristiques

dynamiques.

Boucle Ferme : Le contrle en boucle ferme est dfini comme

un processus o la valeur mesure est constamment surveille et est compare

la valeur de la consigne. Dpendant du rsultat de cette comparaison,
lentre variable du systme est influence pour ajuster la valeur mesure la
valeur de la consigne quelles que soient les perturbations.
Systme
Manuel

Actionneur
Consigne
Page 32 sur 82

Auto

Rgulateur

Capteur

LES CORRECTEURS MATHEMATIQUES

Introduction

Afin de bien matriser les procds rguls, on doit corriger leurs dfauts
qui se rsument en trois anomalies possibles de commande et une anomalie
de conception savoir :

Grand temps de retard (>>0) : ce temps est d gnralement

une mauvaise conception de la liaison de lorgane daction avec le systme.

Lenteur dexcution (>>0) : Le sous dimensionnement de la

grandeur Rglante rend la rponse lente

Mauvaise exactitude (e0) : Cest lcart statique a veut dire au

rgime permanent, entre la consigne et la mesure, due souvent la finesse de

dosage de grandeur Rglante

Instabilit : Le surdimensionnement de la grandeur Rglante rend

la rponse instable et le systme trs impulsif ou "muscl".

Ces anomalies appeles caractristiques apparentes du systme,
reprsentent le grand travail des rgleurs et mathmaticiens, et les matrises
nest pas une tche facile, surtout lorsquon aura le choix entre rapidit et
stabilit, et ce choix nest pas dcisif.
Il y a plus quune mthode de dtermination de ces paramtres.

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Pour remdier ses lacunes et optimiser la rponse dun systme, les

concepteurs ont dot les rgulateurs industriels de trois efffeets mathmatiques
de calcul daction savoir :
Action Proportionnelle : P
Action Intgrale : I
Action Drive : D
On distingue aussi la possibilit de combiner ces actions srie, parallle
ou mixte, ainsi quelques architectures possibles :
(P+I), (P.I), (P+D), (P.D)
(P+I+D), (P.I.D), PID // et PID srie
[(P.I) +D]: Mixte 1
[(P.D) +I]: Mixte 2

Ces actions se prssentent souvent dans les rgulateurs analogiques

comme des cartes lectroniques base amplificateur oprationnel
(AMPLIOP) qui permetttee lamplification du signal et son dosage selon le
temps intgrateur ou drivateur, et on parle souvent dun ETAGE au lieu de
carte lectronique par exemple : ETAGE INTEGRATEUR
Ces action peuvent tre sous forme numrique pour les rgulateur
numrique, soit sur 16 oou
u 32 bits et on parle alors dALGORITHME par
exemple : ALGORITHMES PID MIXTE A
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Quand les systmes deviennent difficilement commandable, alors le

temps de retard devient important devant alors les correcteurs PID ne
suffisent plus maintenir la stabilit et la prcision voulues, alors ici on
adopte dautres techniques parallles aux PID, soient le FUZZY LOGIC ou
AUTO TUNING
Comparaison des CORRECTEURS

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 Les effets des correcteurs bien Doss

M
e
Rgime
Permanent

I
C

Tangente au
point
dinflexion

PID

PI

A chaque rponse on essaye de prsenter

leffet convenable et bien dos sur le systme

Rponse
sans
EFFETS
t

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 Rles des actions PID

Le rle de laction proportionnelle

Est dacclrer
La rponse du procd

le plus petit

Le rle de laction drive

Est de compenser
Les effets du temps mort du procd

le plus petit

Le rle de laction intgrale

Est dannuler
Lcart statique

e le plus petit
possible

Page 37 sur 82

possible

possible

 Choix de types de rgulation

/

> 20

Action

T.O.R

10

20

P.I

10

Commentaires
Tout Ou Rien : appele On-Off Control le
rgulateur agit sur lactionneur souvent un
contact en louvrant 0% ou en le fermant 100%
parfois on utilise le rapport temps douverture
sur le temps de fermeture comme pourcentage
daction, exemple 3s ON et 7s OFF donne 30%
daction sur le contact.
Proportionnelle : Est caractrise par (Kp ou
Gr) la constante de proportionnalit ou le gain
du rgulateur, sa valeur est multiplie par
lcart instantan consigne -mesure influenant
ainsi laction sur le systme le rendant ainsi
plus rapide dans la limite de sa stabilit, on
dfinit aussi la bande proportionnelle
BP%=100/Gr
Proportionnelle Intgrateur : En ajoutant
leffet Intgrateur la proportionnalit laction
sur le systme se dose avec finesse et prcision
qui dpend inversement du temps de lintgrale
Ti, pour les procds stables comme ce cas, on
permet un dpassement de la mesure par
rapport la consigne, alors cette action se
charge de le ramener rapidement le stabilise.

Proportionnelle Intgrateur Drivateur :

Laction drive ajoute laction PI apporte

P.I.D

une lucidit imparable la rponse, en

Page 38 sur 82

augmentant le temps de la drive Td,

lanticipation samliore et obtient au total
dans le cadre de la stabilit une rponse sans
temps de retard, rapide et prcise
Tellement le temps dexcution est court par
rapport au temps de rponse que laction PID
agit 2 ou 3 fois avant que le systme rponde

la premire fois ce qui dstabilise la rponse,

Multi

donc on ajoute dautres boucles sur le procd,

Boucles

comme boucle matre esclave ou boucle

cascade ou encore boucle rapport, cette boucle

anticipe quelques grandeurs perturbatrices et
commande la boucle principale pour laider
la stabilisation rapide.
Des

systmes

qui

prsentent

des

telles

caractristiques dynamiques svres ( et ),

ne peuvent tre matriss que si on connat au
pralable
Smith

<1

Interne ou
Numrique

le

comportement

statique

et

dynamique de la rponse, si non ils deviennent

forcment instables. Le besoin de la rgulation
numrique ou encore (Modle de Smith
interne) est indispensable, son introduction
ressemble plutt lautomatisme que la
rgulation classique, trs utilise dans les
procds grande inertie et rapide en mme
temps.

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NOTION des Actions

Rappel mathmatique sur la transforme de LAPLACE

En mathmatiques et en particulier en analyse fonctionnelle, la transforme
de Laplace d'une fonction f d'une variable relle positive t est la fonction F de
la variable complexe p, dfinie par :

Les proprits de cette transformation lui confrent une grande utilit

dans l'analyse des systmes dynamiques linaires

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 Action Proportionnelle
S c h m a

f o n c t i o n n e l

E (p)

Gr

S (p)

Gr : Gain du rgulateur ou Kp Coefficient de proportionnalit.

R p o n s e

u n

c h e l o n

Rponse

s (t)
e (t)

Echelon
Gr. u
u
t

t
F o n c t i o n

d e

t r a n s f e r t

H(p) = Gr
Laction proportionnelle AP est caractrise par le gain du rgulateur Gr
qui est proportionnel lAP :

Si Gr

alors

AP

On dfinie aussi la BANDE PROPORTIONNELLE (BP) ainsi :

BP % = 100 / Gr Donc elle est inversement proportionnelle lAP.
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 Action Intgrale
S c h m a

f o n c t i o n n e l

E (p)

1
Ti . p

S (p)

Ti : Temps daction intgrale en minutes ou secondes.

R p o n s e

u n

c h e l o n

s(t)

Rampe

e(t)
u
u
t
F o n c t i o n

d e

Ti

t r a n s f e r t

1
H(p) =

Ti . p

Laction intgrale AI est caractrise par son temps daction Ti qui

est inversement proportionnel lAI, donc si on veut annuler leffet de
laction intgrale le temps Ti doit tendre vers linfini :

Si Ti
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alors

AI

 Action Drive
S c h m a

f o n c t i o n n e l
S (p)

E (p)
Td . p
R p o n s e

u n

c h e l o n

s (t)
e (t)

Impulsion
u

T d?

t
R p o n s e

u n e

r a m p e

s(t)
e(t)
e(t) = a . t

Td . a
t

F o n c t i o n

d e

t r a n s f e r t

H(p) = Td . p
Laction drive AD est caractrise par son temps daction Td qui est
proportionnel lAD :

Si Td
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alors

AD

COMBINAISON des actions

Action proportionnelle et intgrale parallle [P+I]

S c h m a

f o n c t i o n n e l

Gr

Consigne C (p)

+
-

x
S (p)

1
Ti . p

Mesure M (p)

F o n c t i o n

d e

t r a n s f e r t

1
R(p) = Gr +
R p o n s e

u n

Ti . p

c h e l o n

s(t)
P+I
x
P seuil
Gr. x
t

Ti
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 Action proportionnelle et intgrale srie [P.I]

S c h m a

f o n c t i o n n e l :

Consigne C(p)

+
-

Mesure M(p)

F o n c t i o n

d e

1
Ti . p

Gr

S(p)

t r a n s f e r t

1
R(p) = Gr ( 1 +
R p o n s e

u n

Ti . p

c h e l o n

P.I

s(t)

I seuil

Gr . x
P seuil
Gr . x
t

Ti

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 Action proportionnelle et drive parallle [P+D]

S c h m a

f o n c t i o n n e l

Consigne C (p)

Gr
+
-

S (p)

Mesure M (p)

F o n c t i o n

Td . p

d e

t r a n s f e r t

R(p) = Gr + Td . p
R p o n s e

u n e

r a m p e

x
x (t) = a . t
t
Gr1

s (t)
Gr2 > Gr1

P1+D

P2+D

P seuil

Avance 2

D seuil
Td. a
t
Avance = Td / Gr ; Avec
Avance 1

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Gr 0

 Action proportionnelle et drive srie [P.D]

S c h m a

f o n c t i o n n e l

Consigne C (p)

+
-

Mesure M (p)

F o n c t i o n

d e

S (p)

Td . p

Gr

t r a n s f e r t

R(p) = Gr ( 1 + Td . p )
R p o n s e

u n e

r a m p e

x (t) = a . t
t
s (t)

P2.D
P1.D

Gr2 > Gr1

Gr1
P seuil

D seuil
Gr1 .Td. a

Gr2 .Td. a
t

Avance
constante

Avance = Td / Gr ; Avec
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Gr 0

 Structure parallle des rgulateurs [P+I+D]

S c h m a

f o n c t i o n n e l
P

Gr
C (p)

+
-

P+I+D
I

1
Ti . p

S(p)

M (p)
D

Td . p
F o n c t i o n

d e

t r a n s f e r t

1
R(p) = Gr +
R p o n s e

u n

Ti . p

+ Td . p

c h e l o n

s (t)

P+I+D

Gr. x

Ti
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 Structure srie des rgulateurs [P.I.D]

S c h m a

C (p)

f o n c t i o n n e l

+
-

1
Ti . p

Gr

S (p)

Td . p

M (p)
F o n c t i o n

d e

t r a n s f e r t

1
R(p) = Gr ( 1 +
R p o n s e

u n

Ti . p

) ( 1 + Td . p )

c h e l o n

P.I.D

s(t)

P.I seuil

D seuil
Gr. x

Gr. x.

P seuil

Gr. x. [1+ (Td/Ti)]

Gr. x
t

Ti
avec = (1 + Td / Ti)
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 Les quations temporelles

N Actions

Equations Temporelles

s(t) = s0 Gr .x(t)

s(t) = s0 1/Ti x(t) dt (*)

s(t) = s0 Td dx(t) / dt

P.I

s(t) = s0 Gr .x(t) Gr/Ti x(t) dt

P+I

s(t) = s0 Gr .x(t) 1/Ti x(t) dt

P.D

s(t) = s0 Gr .x(t) Gr. Td dx(t) / dt

P+D

s(t) = s0 Gr .x(t) Td dx(t) / dt

P.I.D

s(t) = s0 . Gr .x(t) Gr/Ti x(t) dt Gr. Td dx(t) / dt

P+I+D

s(t) = s0 Gr .x(t) 1/Ti x(t) dt Td dx(t) / dt

10

P+(I.D)

s(t) = s0 Gr .x(t) Gr/Ti x(t) dt Td dx(t) / dt

11

(P.I)+D

s(t) = s0 Gr .x(t) Gr/Ti x(t) dt Gr. Td dx(t) / dt

Le (P.I) +D est larchitecture la plus rpondue dans la rgulation

perfectionne
(*) Lintgrale est toujours calcule entre 0 et t

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 PID Analogique par AMPLIOP :

I

I
D

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IDENTIFICATION DES PROCEDES INDUSTRIELS

Introduction

La fonction de transfert exacte et proche de la ralit dun procd

industriel est pratiquement impossible dterminer.
On utilise des mthho
odes didentification qui permettent de trouver un
modle de comportement traduisant le plus fidlement possible le procd
autour dun point de fonctionnement.
Les paramtres du modle servent :
Au rglage des actions P.I.D dans une boucle de rgulation.
Au choix des modes de rgulation
A la rgulation par correcteur modle interne
Mthodes didentification en Boucle Ouverte

Mode opratoire
P1 P2
Commande
manuelle du
rgulateur

Rgulateur
en mode
MANUEL

Pn

PROCEDE

Enregistreur

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PV
M

Grandeur
Rglante

On doit stabiliser la mesure au point de fonctionnement choisi ou aux

conditions moyennes. Le systme pouvant prsenter des nno
on linarits, il est
important danalyser au point de fonctionnement futur.
Mettre le rgulateur en manuel d en boucle ouverte.
Faire un chelon u de commande sur le signal de lactionneur. Cet
chelon doit tre suffisamment grand afin dobtenir une rponse exploitable
sur lenregistreur et suffisamment faible afin de ne pas dpasser les limites de
linarit du procd.
Exploitation graphique de lenregistrement du signal de mesure M (t).

Procd naturellement stable

Procd dominante du premier ordre avec retard :
Les procds qui ont une seule grandeur perturbatrice dominante, comme
pour la majorit des systmes de chauffe.
M (t)

U(t)

U0

37%

0,63 M

M
63%

Constante de temps :
Le retard :

Sont relevs graphiquement

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La fonction de transfert
est de la forme :

Avec le gain statique Gs est calcul ainsi :

M %
Gs =

u %

Procd du nime ordre avec retard :

Tous les procds naturellement stables ou stabiliss artificiellement peuvent
avoir ce type de rponse comme le niveau et la pression.
M (t)

U (t)

U0

u
M

M0

On obtient des courbes en forme de S et la fonction de transfert peur scrire

sous la forme :
Gs . e r.p
Ft (p) =

( 1 + . p ) ( 1 + . p ) . . . ( 1 + n . p )

r : Temps mort rel

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Pour la dtermination des caractristiques du procd et on utilise la

Mthode de BRODA

Alors on peut crire :

Gs . e r.p
HR(p) =

Gs . e .p

( 1 + . p ) ( 1 + . p ) . . . ( 1 + n . p )

Procd

1+.p

Modle

Pour la recherche des paramtres du modle, on observe lallure du

signal de mesure et en fixant les chelles de temps et de la mesure :

Rgime
permanent

M(t)

M
M

t
Rgime
permanent

t1
t2

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Et les paramtres du modle on peut les calculs ainsi :

= 5,5 (t2 t1)

Constante de temps :

= 2,8 t1 1,8 t2

Temps mort :

(Il faut que > 0 si no refaire lessai pratique didentification)

Gs = M / u

Gain statique :

Pour dterminer et on peut utiliser aussi la :

Mthode de CHIEN & HORNESS & RESHWICK

On trace minutieusement la tangente au point dinflexion de la rponse en B.O
suite un chelon de commande CO de 5 10 % de ltendu de commande :

t q
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 Procd naturellement instable

La mthode didentification en boucle ouverte doit tre utilise avec
prcaution, compte tenu du caractre instable du procd, pour re-stabiliser
le procd, passer le rgulateur en automatique et en proportionnelle seule,
avec un gain assurant la stabilit.
Procd intgrateur pur :
M (t)

U (t)
u

U0

M=a.t
t

M
t

M0

On a :
M = a. t

mais

a = k. u do k = a / u

Coefficient dintgration du procd

M %
k=

u % . t

La fonction de transfert est de la forme

k
HR(p) =

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Procd intgrateur du nime ordre avec retard :

U (t)
u

U0

M (t)

M=a.t
t

M0

Le temps mort du modle est dtermin graphiquement.

Le coefficient dintgration du procd est :

M %
k=

On peut approximer la fonction de transfert :

k . e r.p
HR (p) =

p ( 1 + . 1 . p ) . . . ( 1 + n . n . p )

Procd
k . e .p
#

Modle
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u % . t

Mthodes didentification en Boucle Ferme

Procds naturellement stables

On met le rgulateur en mode automatique et on injecte une action
PROPORTIONNELLE seulement :

Procd
Hpn(p)
Rgulateur P
+
-

Hp1(p)

C(p)

u(p)

Gr

M(p)

HR(p)

Le modle recherch :
On approximera le procd une fonction de transfert du premier
ordre avec retard. Cest une identification paramtrique car on choisit priori
un modle et on cherche par cette mthode, les paramtres de la fonction de
transfert du modle.
Gs . e r.p
HR (p) =

Gs . e .p

( 1 + . p ) ( 1 + . p ) . . . ( 1 + n . p )

Procd
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1+.p

Modle

La mthode didentification en boucle ferme est plus prcise que

lidentification en boucle ouverte ncessite deux essais distincts :
1er essai : Recherche du gain statique Gs
2me essai : Recherche des paramtres dynamiques et .
Premier essai :Recherche du gain statique Gs :
Se placer au point de fonctionnement et stabiliser la mesure
Egaler la consigne la mesure (C=M le plus possible)
Mettre le rgulateur en Proportionnel seul (Ti = maxi et Td = 0)
Passer en mode automatique et faire un chelon de C 10%
Relever la variation de mesure M et lcart x = C M
Calculer le gain statique Gs comme suit :

M
Gs =

x . Gr

Avec Gr est celui de lessai, on le choisi entre 0,5 et 1 sans osciller le systme.
M (t)
Rgime
M 60%

permanent
x

C 10%

M 50%

t
Rgime
permanent
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Cest fort

Deuxime essai : Recherche des paramtres et :

Se placer au point de fonctionnement et stabiliser la mesure
Egaler la consigne la mesure (C=M le plus possible)
Mettre le rgulateur en Proportionnel seul (Ti = maxi et Td = 0)
Augmenter progressivement le gain du rgulateur Gr en faisant de
petits chelons sur la consigne jusqu lobtention du POMPAGE
rgulier de la mesure, soit ainsi :

(t)
Gr trop petit ou BP grande

La mesure est dune allure instable CONVERGENTE

(t)
Gr trop grand ou BP petite

La mesure est dune allure instable DIVERGENTE

(t)
Gr correct cest Grc : le gain
critique du rgulateur
osc

La mesure est dune allure stable EN POMPAGE REGULIER

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 Relever la valeur du gain critique du rgulateur Grc qui occasionne le

pompage et la priode des oscillations Tosc de la mesure [ou du signal
de commande de la vanne U (t)]
Rgulateur
+
-

C (p)

Grc

U (t)

Procd

CV

M (t)

HR (p)
U (t)

osc

osc

Calculer les paramtres dynamiques ( ; ) selon la mthode de :

Mthode de ZIEGLER & NICHOLS

Gain de boucle critique GBc

GBc = Grc . Gs

Gs : Gain statique dtermin lors du premier essai

Grc : Gain critique du rgulateur qui occasionne le pompage

Constante de temps du modle

=

osc
2

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(GBc2 1) 1/2

Temps mort ou retard du modle

=

osc
2

Arctg ( GBc2 1 ) 1/2

[1
]

Si Arctg est exprim en degrs (selon la calculatrice) alors

=

osc
2

Arctg ( GBc2 1 ) 1/2

[1
]
180

Procds naturellement instables

La manipulation des procds naturellement instables est souvent dangereuse
et on recommande lors de lidentification de ne pas sloigner beaucoup du
point de fonctionnement.
Comme pour les procds stables on doit mettre le rgulateur en mode
automatique et on injecte une action PROPORTIONNELLE seulement :
Procd
Hpn (p)
Rgulateur P
+
-

C (p)

Gr

Hp1 (p)
u (p)

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HR (p)

M (p)

Le modle recherch :
On approximera le procd une fonction de transfert intgrateur pur
avec un retard :
k . e r.p
HR (p) =

p . ( 1 + . p ) ( 1 + . p ) . . . ( 1 + n . p )

Procd
k . e .p
#

Modle
Mode opratoire :
Se placer au point de fonctionnement et stabiliser la mesure
Le rgulateur en automatique et en action proportionnelle seule
Augmenter progressivement Gr en faisant de petits chelons sur la
consigne jusqu lobtention du POMPAGE rgulier de la mesure
Relever la valeur du gain critique du rgulateur Grc qui occasionne le
pompage et la priode des oscillations Tosc de la mesure [ou du signal
de commande de la vanne U (t)], cette mesure peut tre prise sur le
trac de lenregistreur ou plus simplement par un chronomtre, cest
pourquoi il est plus facile de mesurer la grandeur Rglante.
Calculer les paramtres dynamiques k et
Page 64 sur 82

Coefficient dintgration k

k=

Tosc Grc

Temps mort ou retard du modle

=

osc
4

Remarques
Les caractristiques dynamiques : k, , , Tosc et Grc pour les procds
stables ou instables en boucle ouverte ou en boucle ferme vont servir pour la
dtermination:
Du mode de rgulation
Des paramtres Gr, Ti et Td.
Parfois on note respectivement et par Tu et Tg et cette notation se
trouve dans les tableaux empiriques pour la dtermination des paramtres de
rgulation dresser par ZIEGLER NICHOLS ou encore CHIEN HORNES.
Le choix du mode de rgulation se repose sur la qualit des systmes,
donc de lensemble physique qui le constitue.

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METHODES DE REGLAGE ET DENTRETIEN

Limites et Choix dune Rgulation

Limites dune rgulation

Les qualits exiges pour une boucle de rgulation sont
prcision et la stabilit.
Dans la rgulation boucle simple du type P.I.D, le signal de
commande dpend que des signaux de mesure et de consigne.
Entre lapparition dune perturbation et sa dtection sur le
signal de mesure, il peut scouler un temps tel que la
rgulation ne puisse empcher la mesure de scarter
fortement de sa valeur normale de fonctionnement. La
dgradation de la stabilit globale sera dautant plus
importante que le retard sera important.
La rgulation P.I.D nest pas sensible aux perturbations
mais leurs effets sur la mesure. Les performances dune
rgulation dpendent du rapport / pour les procds stable
et du rapport 1/ (k.) pour les procds instables.
Pour amliorer la rgulation P.I.D plusieurs solutions
peuvent tre envisages. La plus simple consiste (si possible)
raliser des rgulations multi boucles, cascades, mixte
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Pour amliorer la rgulation, utiliser des algorithmes

numriques tels que correcteur de SMITH oou
u rgulation
modle interne de rfrence.

Choix du mode de rgulation

Le choix des modes de rgulation dun procd dpend du
rapport / pour les systmes stables et du rapport 1/ (k.) pour les
systmes instables.
Les limites entre les diffrents modes sur des procds ont t
dtermines exprimentalement par des essais raliss sur des
procds et de sont pas forcment applicables dans tous les domaines.
En effet, dautres facteurs dapprciation peuvent conduire choisir
un mode de rgulation plus adapt au procd piloter.

Stable : /
Instable : 1 / k
1
SMITH
ou
NUM

Cest plus facile

2
Multi
Boucles

5
PID

10
PI
Ou
PID

20
P
Ou
PI

T.O.R

On rappelle que la structure // est plus faible en dosage que la

structure srie si et seulement si Gr > 1, alors proche de 5 on adopte
P+I+D et proche de 2 on prend PID Mixte 1 ou 2.

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Mthodes Empiriques

Mthode de ZIEGLER NICHOLS

On utilise cette mthode pour les systmes stables oou
u instables :
Cest une mthode exprimentale qui permet de rgler les actions dun
rgulateur partir de la mise en POMPAGE REGULIER de la mesure :
Se placer au point de fonctionnement
Mettre le rgulateur en action P seule (Ti = maxi et Td = 0)
Passer le rgulateur en automatique
Augmenter laction proportionnelle en faisant de petits chelons
de consigne jusqu lobtention du pompage rgulier de la mesure
Relever la priode des oscillations Tosc sur la mesure ou lorgane
de rglage et le gain critique du rgulateur Grc.
Calculer les actions du rgulateur laide du tableaau
u suivant :

T : Priode doscillation en secondes ou en minutes selon lunit voulue

pour Ti ou pour Td
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Grc : Cest le gain critique du rgulateur qui occasionne le pompage

rgulier de la rponse du systme.
Les rsultats sont corrects tant que le Grc < 8 si non on passe la mthode
dapproches successives par exemple ou autre.

Mthode de BRODA
On utilise cette mthode pour les systmes stables ou instables :
On intervient sur le procd en boucle ouverte d le rgulateur en
mode manuel et on peut intervenir directement sur lorgane de rglage
(vanne), il faut se mfier des systmes instables en boucle ouverte, et
ainsi la procdure :
Se placer au point de fonctionnement
Stabiliser la mesure en agissant sur les grandeurs Rglantes (rgime
permanent), souvent en agissant sur une perturbation contrlable.
Appliquer un chelon u de commande sur le signal de lactionneur.
Cet chelon doit tre suffisamment grand afin dobtenir une rponse
exploitable sur lenregistreur et suffisamment faible afin de ne pas
dpasser les limites de linarit du procd, il est conseiller de faire un
chelon de commande entre 5% et 10% de ltendu de lchelle de
commande.
Interprter le graphique du signal de mesure en extrayant et , pour
les procds stables, ou k et pour les procds instables. Il faut
approcher la forme du signal de mesure :
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1er ordre avec retard : 63% M

Nime ordre avec retard : 28% M et 40% M
Dterminer le gain statique du procd Gs.
Choisir le mode de la rgulation correspondante selon les rapports 1/k.
pour les procds instables et / pour les procds stables.
Calculer le dosage PID (Gr, Ti et Td) selon les tableaux suivants :

Mthode de CHIEN & HORNESS & RESHWICK

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Mthode de CHIEN & HORNESS & RESHWICK

La mthodologie est identique la mthode de BRODA en B.O:

Avec Gs = Ks ; Tu = t ; q = Tg ; PV% = M% et CO% = u%

Les colonnes COMMAND signifie lasservissement et cest destiner

pour les procds asservis sans perturbations dominantes (exemple :
Rgulation de position dun robot charge fixe), pour les colonnes
DISTURBANCE signifie la rgulation, cest pour les procds consigne
connue (ne change pas souvent) mais influencer fortement par des
perturbations (exemple : Rgulation de temprature dun tage de four).
0% OVERSHOOT signifie sans dpassement : cest pour les procds
naturellement instables
20% OVERSHOOT signifie 20% de dpassement (D1) sur M : cest
pour les procds naturellement stables ou artificiellement stabiliss.
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Mthode Exprimentale (INDUSTRIELLE)

Mthode du rgleur (Rglage par approches successives)

C'est une mthode qui chappe au cas gnral. Le rglage du rgulateur se
fait par petit pas. Le systme fonctionnant en boucle ferme, autour du
point de consigne :
En rgulation proportionnelle, on cherche la bande proportionnelle
correcte en observant la rponse du systme un C
En rgulation proportionnelle intgrale drive, on cherche le temps
intgral correct en observant la rponse du systme un C
En rgulation proportionnelle intgrale drive, on cherche le temps
intgral correct en observant la rponse du systme un C
Cette mthode est applique plusieurs systmes industriels rguls
mais si le systme prsente un temps dtablissement relativement long,
alors cette mthode devient non applicable.
Elle consiste rgler les paramtres du rgulateur par approches
successives. On rgle laction proportionnelle puis laction drive et
lintgrale. Cette technique prsente lintrt dtre simple et utilisable
sur nimporte quel type de systme. Son application devient longue sur
des procds grande inertie.
Rglage sur laction proportionnelle :
Mode opratoire :
Page 72 sur 82

Stabiliser la mesure au point de fonctionnement.

Mettre le rgulateur en P seul (Ti = Max et Td = 0).
Afficher un gain Gr faible (Gr < 1), on prend 0,8
Egaler la consigne la mesure (C = M).
Passer le rgulateur en mode automatique.
Effectuer un chelon de consigne de 5 10%.
Observer lallure du signal de mesure (PV, M)
Si elle est sur amortie (apriodique), augmenter le Gain Gr ou
diminuer la bande proportionnelle BP% (BP% = 100/Gr).
Si elle prsente plus de deux oscillations, diminuer le Gain Gr ou
augmenter la BP%.
La manipulation consiste rechercher par approches successives la
valeur du Gain Gr (ou de la BP%) qui donne la rponse la plus rapide
pour un minimum damortissement.
M
C
Action proportionnelle trop Faible : Il faut augmenter Gr

M(t)

t
M
C

M (t)

Action proportionnelle trop Forte : Il faut diminuer Gr

t
Page 73 sur 82

M
C
M(t)
Action proportionnelle Correcte

t
Avec une simple action proportionnelle sur un procd stable :
La mesure ne rejoint pas la consigne.
Lcart xd diminue avec le Gain (si Gr e ) mais la
stabilit se dgrade.
La rponse sacclre en augmentant le gain.
Il faut trouver un compromis entre rapidit et stabilit.
Rglage sur laction drive :
Mode opratoire :
Laction drive ne se justifie que si la mesure a un certain retard (tr
ou ).
Conserver la valeur de laction proportionnelle dtermine lors de
lessai prcdent (Toujours Ti = maxi).
Afficher une action drive faible (Td gale quelques secondes,
pour un premier essai afficher Td = / 3)
Egaler la consigne la mesure (C = M).
Passer le rgulateur en mode automatique.
Effectuer un chelon de consigne de 5 10%.
Observer lallure du signal de mesure (PV, M)
Si elle est sur amortie (apriodique), augmenter Td
Si elle prsente plus de deux oscillations, diminuer Td
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Une action drive correctement dose conduit une stabilisation au

bout dun temps plus court quavec laction proportionnelle seule.
M
C
Action de drive trop Faible :
Il faut augmenter Td
M (t)

t
M
C

M (t)

Action drive trop Forte : Il faut diminuer Td

t
M
C
M (t)
Action drive Correcte

t
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 Laction drive a un effet anticipatif.

Laction drive stabilise la rponse du procd.
La rponse sacclrre en augmentant laction drive.
Il faut trouver un compromis entre rapidit et stabilit.
Rglage sur laction intgrale

Mode opratoire :
Conserver les valeurs des actions proportionnelle et drive
dtermines aux essais prcdents.
Afficher une action iin
ntgrale faible (Ti est proportionnel au temps de
rponse du procd, pour un premier essai afficher Ti = ).
Egaler la consigne la mesure (C = M).
Passer le rgulateur en mode automatique.
Effectuer un chelon de consigne de 5 10%.
Observer lallure du signal de mesure (PV, M)
Si elle est sur amortie, ou trop lente diminuer Ti (action intgrale
trop faible).
Si elle prsente un dpassement trop important, augmenter Ti
(action intgrale trop forte).
Choisir une valeur de Ti donnant une rponse la plus rapide
avec un dpassement D1 compris entre 10% et 30% du M ou C.

C
C
M (t)

Action de lintgrale trop Faible : Il faut diminuer Ti

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D1

M (t)
C

Action de lintgrale trop Forte : Il faut augmenter Ti

M
C D1

M (t)

Action de lintgrale Correcte

t
Laction intgrale donne la prcision statique C = M.
La mesure rejoint la consigne sur un test en asservissement (C) ou
sur un test de rgulation (P).
La rponse sacclre en augmentant laction intgrale (diminuer Ti).
Il faut trouver un compromis entre rapidit et stabilit.

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RECAPITULATION DENTRETIEN DES SYSTEMES REGULES

Mthodologie

EXPLOITATION
Toujours en BOUCLE FERMEE

Entretien

vieillissement

IDENTIFICATION
Mthode de BRODA : B.O
Mthode de C & H & R : B.O
Mthode N & Z : B.F
A minimiser les perturbations lors des essais

NON

CALCUL & PARAMETRAGE

Gs, ,
k,

Ratio

Gr, Ti, Td

LES QUATRE TESTS

C
APF

Z
LPF

APF

OUI
LPF

2 tests dAsservissement et 2 tests de Rgulation

Autour du Point de Fonctionnement : APF
Loin du Point de Fonctionnement : LPF

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APPROCHES SUCCESSIVES

Fonctionnement normal du procd industriel

Conclusion

Suite chaque intervention de maintenance soit une rparation ou

une maintenance priodique le modle du procd change sensiblement et
sa commande devienne imprcise, do lintrt dappliquer une mthode de
rglage soit :
Mthode de BRODA
Mthode de CHIEN & HORNESS & RESHWICK
Mthode NICHOLS & ZIEGLER
Ou encore, quand le modle ne bouge pas trop par les effets de
vieillissement alors il suffit dappliquer les APPROCHES SUCCESSIVES
selon lancienne architecture du rgulateur.
Autour dun point de fonctionnement, lasservissement et la
rgulation dun systme doit tre bonne, cest pourquoi aprs avoir une
mthode empirique de rglage il est recommand dappliquer les
APPROCHES SUCCESSIVES pour affiner la rponse du systme autour
du point de fonctionnement.
Quand le rapport / ou 1/(k) sera infrieur 2 (Hors zone PID) alors
calcule le PID le plus fort possible et on affine par les APPROCHES
SUCCESSIVES, si a ne marche pas encore, alors il faut penser la
conception du procd (Changer la position du capteur, changer la
capacit ou la puissance de lactionneur) ou rnover les chanes de
rgulation pour avoir des multi boucles (mesurer une ou deux grandeurs
perturbatrices)

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ENTRETIEN AVEC AUTOREGLAGE

Pour lergonomie dutilisation facile des rgulateurs industriels les

concepteurs ont opts pour des techniques de rglage automatiques tels
que : FUZZY PID, AUTOADAPTATIF, TUNE et NEURAL
Insertion dun module de logique Floue

Module Logique Floue AUTO ADAPTATIF

Le "Fuzzy self-tuning" algorithme de rglage auto-adaptatif de mise

au point continu des paramtres PID est extrmement performant ne

perturbe pas le processus. A chaque changement (de contrle M ou de
changement de point de consigne C) les paramtres PID idaux sont
calculs par un algorithme.

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Module Logique Floue OPTIMIZE

Le module logique floue suite des rgles de base, va rduire trois

critres de commande interdpendants savoir :

HUNTING: Exactitude : La mesure doit coller la consigne
OVERSHOOT: Dpassement : Radier les dpassements et les sous-passements
RESPONSE TIME: Rapidit : Acclrer la correction de la dviation

Les modules logique floue OPTIMIZE et AUTO ADAPTATIF

fonctionne continuellement chaque chantillon de mesure (100ms) sans
intervention ni connaaiissance de lutilisateur des techniques sur les rgles
floues, la fuzzification, linfrence et la dfuzzification.
Bien sre on peut liminer les effets de lautorglage par logique floue
si le systme rpond convenablement la rgulation PID classique.
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Insertion dun module TUNE

Cette solution de mise au point, facile utiliser pour rgler la boucle

de rgulation PID et logique floue. Avec des tests procds automatiss,
un algorithme sophistiqu, la procdure Tune minimise les temps de
stabilisation et de rponse des boucles de rgulation.

Le TUNE est un module qui optimise les paramtres PID de la

rgulation, sur demande et en appuyant sur AT, le module reoit la
dernire dviation et son volution (lcart et la drive de lcart) un tat
proche de la stabilit, et applique une srie de test sur le procd en B.F
(comme ZIEGLER & NICHOLS) pour dterminer le nouveau PID aprs
quelque secondes seulement, cest trs pratique et conomique.
Reproduction sans pravis du concepteur nest pas autorise, Contacter mohamedbouacida@yahoo.fr

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