Sujet de stage : Inspection tomographique robotisée de pièces planes par laminographie

Encadrement : C. VIENNE

Les approches classiques de tomographie industrielle par rayons X mises en œuvre pour obtenir la
reconstruction 3D d’un objet d’intérêt connaissent un certain nombre de limitations. En général,
l’objet doit être mis en rotation complète afin d’acquérir des vues sur 360° et doit s’inscrire
complètement dans le champ de vue du détecteur. Cette contrainte limite la taille de l’objet qui peut
être inspecté. Par ailleurs, pour garantir une reconstruction sans artefact, le flux de rayons X doit être
suffisant pour traverser toutes les sections de l’objet, ce qui rend la tomographie classique peu
compatible avec l’inspection d’objets plans présentant des rapports d’aspect importants.

Ces limitations peuvent être levées par des approches de laminographie. Des trajectoires partielles en
translation ou en rotation sont alors réalisées, où la source et le détecteur restent toujours du même
côté de l’objet. Ces trajectoires peuvent être effectuées en déplaçant l’objet ou en gardant l’objet fixe
et en mettant en mouvement de manière synchronisée la source X et le détecteur. Cette dernière
solution sera considérée dans ce stage et sera appliquée sur la plateforme d’imagerie X robotisée
installée au CEA List.

L’objectif du stage sera l’étude par simulation des différentes trajectoires réalisables en se basant sur
le logiciel de simulation tomographique CIVA CT développé au sein du département. Des optimisations
de l’algorithme de reconstruction implémenté en C++ pour l’application de laminographie devront être
étudiées. Enfin une inspection complète d’une pièce plane sera mise en œuvre sur la plateforme
robotique d’imagerie X.

Compétences : C++, mathématiques appliquées, notions d’imagerie par rayons X

Références :

H. Banjak, M. Costin, C. Vienne, V. Kaftandjian (2016) X-ray Computed Tomography Reconstruction

on Non-Standard Trajectories for Robotized Inspection, WCNDT 2016, Munich

S. Gondrom, S. Schropher, and D. Saarbrucken, Digital computed laminography and tomosynthesis -

functional principles and industrial applications, Proceedings BB 67-CD, March 1999

M. Maisl, F. Porsch, and C. Schorr, Computed Laminography for X-ray Inspection of Lightweight
Constructions, 2nd International Symposium on NDT in Aerospace 2010, 2010
Stage Master 4 / 6 mois
C. Vienne

La tomographie par rayons X (RX) est une méthode de contrôle non destructif (CND) très efficace
pour déterminer les caractéristiques de la structure interne d’un objet (ses dimensions, sa forme, sa
densité) et y détecter d’éventuels défauts. Elle combine pour cela une phase d’acquisition de
multiples projections RX de l’objet depuis des angles de vue différents avec une phase algorithmique
de reconstruction 3D où les projections acquises sont reprojetées dans un volume de voxels. Dans les
appareils industriels classiques, les acquisitions RX sont obtenues en mettant en rotation la pièce au
centre de l’ensemble source / détecteur mais de tels appareils sont en général mal adaptés pour
inspecter des pièces de grandes dimensions ou déjà assemblées.

La plateforme de tomographie robotisée du CEA/DISC permet de lever cette limitation en proposant

une solution basée sur l’utilisation de deux robots synchronisés pour déplacer la source et le
détecteur RX de part et d’autre de l’objet à contrôler, qui reste fixe. Cette approche plus flexible en
termes de trajectoire d’inspection, apporte cependant des contraintes supplémentaires liées
notamment à l’erreur de positionnement des robots. En effet pour obtenir une reconstruction 3D de
bonne qualité, il est impératif d’avoir une bonne localisation du couple source-détecteur au cours de
la trajectoire.

L’objectif du stage est d’implémenter des approches de calibration du système d’imagerie par rayons
X (détermination des paramètres intrinsèques de l’ensemble source – détecteur) et d’estimation de
pose basées image. Pour cela, une ou plusieurs mires adaptées à ces tâches seront définies et la
performance de la méthode sera évaluée à l’aide du logiciel de simulation
radiographique/tomographique CIVA. Par la suite des méthodes plus avancées de localisation
pourront être étudiées pour repérer l’ensemble d’imagerie X par rapport à un objet de CAO connue.

Compétences : C++, OpenCV, vision par ordinateur

Références :

N.Navab, S. Michael Heining and J. Traub, “Camera Augmented Mobile C-Arm (CAMC): Calibration,
Accuracy Study, and Clinical Applications”, IEEE Trans. on medical imaging, Vol. 29: No. 7, pp 1412-
23, 2010.
V. Lepetit and P. Fua, "Monocular Model-Based 3D Tracking of Rigid Objects: A Survey", Foundations
and Trends® in Computer Graphics and Vision: Vol. 1: No. 1, pp 1-89, 2005.
M. Costin, D. Tisseur, C. Vienne, R. Guillamet, H. Banjak, N. Bhatia, R. Fernandez, “CIVA CT, an
advanced simulation platform for NDT”, iCT 2016, Wels, Austria.