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MPSI 1 DM no 26 - Angles d’Euler-corrigé 2009-2010

Problème 1 – Le groupe SO(3) est un groupe simple Donc la restriction de f à (Rr(a))⊥ est −id. Donc f est le retournement
d’axe Rr(a).
1. (a) Notons p la projection orthogonale sur la droite Ra. Pour tout x ∈ E, On pouvait aussi prendre la trace : Tr f = Tr(sa ) = −1 donc f est une
p(x) = (x|a)a. Par ailleurs, s = 2p − idE , d’où le résultat. rotation d’angle π, i.e. un retournement.
(b) On complète (a, a0 ) en (a, a0 , a00 ) une base de E, que l’on orthonormalise (b) D’après la question précédente, il suffit de montrer qu’il existe une ro-
par le procédé de Gram-Schmidt. tation r envoyant a sur a0 . Considérons un plan Π contenant a et a0 (le
(c) Les vecteurs a et a0 , non colinéaires, engendrent un plan. Choisissons plan engendré par a et a0 si ces vecteurs sont libres, n’importe quel plan
dans ce plan un vecteur unitaire b orthogonal à a. Le vecteur a0 est contenant a sinon). Considérons alors b un des deux vecteurs de Π, uni-
combinaison linéaire de a et b et de norme 1. Il s’écrit a0 = cos(α)a + taires et orthogonaux à a. Complétons la famille orthonormée (a, b) en
sin(α)b pour un α ∈ R. Complétons la famille orthonormée (a, b) en une base orthonormée directe (a, b, c) de E. Dans le plan Π, les vecteurs
une base orthonormée directe (a, b, c) de E. Montrons que sa0 ◦ sa est la a et a0 forment un angle θ = arccos((a|a0 )). La rotation d’axe orienté et
rotation r d’axe orienté et dirigé par c et d’angle θ = 2α. dirigé par c et d’angle θ envoie a sur a0 .
• Comme composée de deux rotations, sa0 ◦ sa reste une rotation. 3. Puisque u est unitaire et orthogonal à ω, (ω, u) peut être complétée en base
• Le vecteur c, orthogonal à a et a0 , est envoyé sur son opposé par sa et
 
1 0 0
orthonormée directe (ω, u, u0 ) dans laquelle r a pour matrice 0 cos(θ) − sin(θ)
sa0 et devient fixe pour leur composée. C’est un vecteur directeur unitaire 0 sin(θ) cos(θ)
de l’axe de la rotation sa0 ◦ sa . donc r(u) = cos(θ)u + sin(θ)u0 et (u|r(u)) = cos(θ)(u|u) + sin(θ)(u|u ) = 0

• Reste à trouver l’angle θ caractérisé par r(a) = cos(θ)a + sin(θ)b. | {z }


=1
| {z }
=0
D’après 1a, pour x ∈ E, sa0 (x) = 2(x|a0 )a0 − x. Donc cos(θ).
(sa0 ◦ sa )(a) = sa0 (a) = 2(a|a0 )a0 − a. 4. (a) Il suffit de montrer qu’il existe une  ρ ∈ G d’angle θ tel que
 rotation
π 3π
Or (a, b) est orthonormée et a0 = cos(α)a+sin(α)b, donc (a|a0 ) = cos(α). cos(θ) 6 0, c’est-à-dire d’angle θ ∈ , . Puisque G n’est pas réduit
2 2
Ainsi, à {idE }, il existe r ∈ G d’angle α 6= 0. Comme G est un groupe, la
(sa0 ◦ sa )(a) = 2 cos(α)a0 − a rotation r−1 d’angle 2π − α est encore dans G. L’un des deux angles α
= 2 cos(α)(cos(α)a + sin(α)b) − a ou 2π − α est dans ]0, π]. Quitte à inverser les rôles de r et r−1 , on peut
= (2 cos2 (α) − 1)a + 2 cos(α) sin(α)b supposer α ∈]0, π].
hπ i
= cos(2α)a + sin(2α)b = r(a), • Si α appartient au segment , π , on prend ρ = r.
i πh 2  
ce qui montre que 2α = θ. π
• Sinon, α ∈ 0, . Notons k = E + 1 ∈ N∗ . Par définition de la
(d) Soit r une rotation d’angle θ et d’axe orienté et dirigé par c ∈ E que l’on 2 2α
π
peut supposer unitaire. Choisissons a et b deux vecteurs partie entière, k − 1 6 < k donc
 tels que  (a, b,
 c) 2α
θ θ
soit une base orthonormée de E et notons a0 = cos a + sin b. π π
2 2 (k − 1)α 6 < kα = (k − 1)α + α 6 + α < π.
D’après 1c, r = sa0 ◦ sa . 2 2
k
2. (a) Puisque SO(E) est un groupe, f = r◦sa ◦r−1 reste une rotation. L’égalité Puisque G est h πun igroupe, la rotation ρ = r reste dans G et l’angle de
est claire si r = idE . Supposons r 6= idE . On a r ◦ sa ◦ r−1 (r(a)) = ρ vaut kα ∈ , π . Dans tous les cas, on a trouvé une rotation ρ ∈ G
r(sa (a)) = r(a). Donc r(a) dirige l’axe de f . Soit b orthogonal à a. Alors 2
d’angle θ tel que cos(θ) 6 0.
r(b) est orthogonal à r(a), car r est orthogonale. Donc
(b) Notons ω un vecteur unitaire portant et dirigeant l’axe de la rotation ρ
f (r(b)) = r ◦ sa (b) = r(−b) = −r(b). construite en 4a. Choisissons un vecteur u unitaire et orthogonal à w et

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posons v = cos(ϕ)u + sin(ϕ)ω, où ϕ ∈ R sera choisi plus tard. On a alors Remarquer la structure du raisonnement :
– Par 1., toute rotation est produit de deux retournements. Il suffit donc de
ρ(v) = cos(ϕ)ρ(u) + sin(ϕ)ρ(ω) = cos(ϕ)ρ(u) + sin(ϕ)ω, prouver que G contient tous les retournements.
– Par 2., tous les retournements sont conjugués. En particulier, si un groupe dis-
puisque ρ(w) = w. En utilisant la bilinéarité du produit scalaire, on tingué contient un retournement, il les contient tous. Il suffit donc de prouver
développe que G contient un retournement.
– Par 4., si G 6= {id}, G contient un retournement.
(v|ρ(v)) = (cos(ϕ)u + sin(ϕ)ω| cos(ϕ)ρ(u) + sin(ϕ)ω)

et on obtient l’expression Problème 2 – Angles d’Euler


cos2 (ϕ)(u|ρ(u)) + sin2 (ϕ)(ω|ω) + cos(ϕ) sin(ϕ)((u|ω) + (ω|ρ(u))). Partie I - Quaternions.
Comme u est orthogonal à ω, (u|ω) = 0. De plus, ρ(ω) = ω et ρ préserve 1. Soient a, b, c, d des nombres complexes et λ, µ ∈ R. On a
le produit scalaire, donc (ω|ρ(u)) = (ρ(ω)|ρ(u)) = (ω|u) = 0. Finalement,        
a −b c −d λa + µc −λb − µd λa + µc −(λb + µd)
λ +µ = =
(v|ρ(v)) = cos2 (ϕ)(u|ρ(u)) + sin2 (ϕ)(ω|ω). b a d c λb + µd λa + µc λb + µd λa + µc

Notons f (ϕ) = cos2 (ϕ)(u|ρ(u)) + sin2 (ϕ)(ω|ω). L’application ϕ 7→ f (ϕ) car λ et µ sont réels. De plus H est non vide car contient 0H . (Remarque :
est continue
π sur R. De plus, f (0) = (u|ρ(u)) 6 0 par construction de ρ, ce n’est pas un C-espace vectoriel, bien que ce soit un espace vectoriel inclus
et f = (ω|ω) = 1. D’après le théorème des valeurs intermédiaires, il dans M2,2 (C).)
2 D’une part
existe ϕ ∈ R tel que f (ϕ) = 0. Le vecteur v correspondant vérifie alors
(v|ρ(v)) = 0.     
a −b c −d ac − bd −ad − bc
(c) D’après la question 2a et puisque s−1 = ∈H
v = sv , b a d c bc + ad −bd + ac
sv ◦ ρ ◦ s−1
v ◦ρ
−1
= sv ◦ (ρ ◦ sv ◦ ρ−1 ) = sv ◦ sρ(v) .
puisque −(bc + ad) = −ad − bc et ac − bd = −bd + a c.
 
Comme v est unitaire, ρ(v) l’est également (puisque ρ préserve le produit a b
D’autre part q = ∈ H car a = a et −(−b) = b d’où stabilité par
scalaire). Par définition de v, (v, ρ(v)) est une famille orthonormée que −b a
l’on peut compléter en une base orthonormée directe (v, ρ(v), w). D’après produit.
la question 1b, sv ◦ sρ(v) est une rotation d’axe orienté et dirigé par w et B est génératrice :
d’angle θ donné par le double de l’angle formé par les vecteurs v et ρ(v),  
π a −b →
− →
− →

à savoir ici θ = 2 = π. Donc sv ◦ sρ(v) = sw . = Re(a)1H + Im(a) k + Re(b) j + Im(b) i .
2 b a
5. Rappelons que ρ appartient à G (question 4a), donc ρ−1 également (G est un

− →
− →

groupe), ainsi que sv ◦ ρ ◦ s−1
v (prendre g = sv dans la définition de distingué). B est libre car si α, β, γ, δ ∈ R, α1H + β i + γ j + δ k = 0 si et seulement
Ainsi, la composée sv ◦ ρ ◦ s−1
v ◦ρ
−1
reste dans G, c’est-à-dire que G contient si tous ses coefficients sont nuls, c’est-à-dire α + iδ = 0 et γ + iβ = 0, i.e.
la symétrie sw . D’après 2a et 2b, G contient toutes les symétries sa pour α = β = γ = δ = 0. Un argument de dimension serait ici fort mal venu :
tout a ∈ B donc les composées de ces symétries, à savoir toutes les rotations on ne connait pas a priori la dimension de H. De plus, M2 (C) est ici de
d’après 1c. Finalement, G contient SO(E), l’autre inclusion étant évidente. dimension 8.

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2. La famille B 0 est libre comme sous-famille d’une famille libre. Elle et car B est orthonormée. (1) est établie. Pour (2), on remarque que → −v→−u =

− 1 → →

génératrice car q = −q si et seulement si Re(a) = 0, i.e. q = Im(a) k + →
− →
− →
− →
− − →
− →
− →
− →
− →

−( v | u )1H − u ∧ v et donc ( u v − v u ) = u ∧ v . De plus V →

− →
− −
u→v =

Re(b) j + Im(b) i . 2
1 →
Les neufs produits demandés sont (−
u→−v −→ −
u→−v ). Comme → −
u→−v =→ −
v →

u = (−→−v )(−→−
u) = →−
v→−
u , (2) est établie.
2

− Enfin d’après (1), →

u→−v est une somme d’un vecteur de R1 et de E, donc le

−→− →
−→ − −→
→ − →
− H
i i = −1H i j = k i k =−j premier terme est le projeté orthogonal sur R1H . D’où (3).

−→− →
− →
−→− −→
→ − →

j i =−k j j = −1H j k = i

−→ − →
− →
−→− →
− →
−→−
k i = j k j =−i k k = −1H . Partie III - Angles d’Euler
1. Soit r0 = f ◦ r→ w ,α ◦ f
− −1
. r0 est une rotation comme composée de rotations.
Par bilinéarité du produit matriciel, cette table de multiplication permet de 0
On a tr r = tr r→ w ,α car la trace est invariante par conjugaison, d’où l’angle

trouver les coordonnées d’un produit de deux quaternions.
α0 de la rotation r0 vérifie 1 + 2 cos α0 = 1 + 2 cos α. De plus r0 (f (→ −
w )) =

aa + bb ab − ba
 →
− →
− →
− 0
f ◦ r( w ) = f ( w ) et donc f ( w ) est une base de l’axe de r . Il reste à montrer
3. On a qq = = N (q)1H . Si q 6= 0H , alors det q = |a|2 +|b|2 6=
ab − ba aa + bb que sin α0 = sin α.
0 donc la matrice q est inversible. De plus q
1
q = qq/N (q) = 1H . Quitte à diviser par sa norme, on peut supposer → −
w unitaire. Soit donc → −
v
N (q) →
− →
− →
− →

un vecteur non nul orthogonal à w . Alors sin α = (r( v )| w ∧ v ) et sin α = 0

4. G est non-vide car contient 1H . Si g, h ∈ G, alors gh ∈ H d’après la question (r0 (f (→


−v ))|f (→

w ∧→ −v )). Or
1 et N (gh) = det(gh) = det g det h = 1 d’où gh ∈ G. Enfin si g ∈ G, alors →
− →
− →

g −1 ∈ H d’après la question précédente et det g −1 = 1. sin α0 = w ,α ( v ))|f ( w ) ∧ f ( v ))
(f (r→

= →
− →

Det(f ( w ), f ( v ), f (◦r→ →

− ( v ))
5. Simple calcul comme précédemment. w ,α
= Det(→

w,→

v , ◦r→ →

w ,α ( v )

= sin α.
Partie II - Quaternions purs

− →
− →
− Gagné.
1. En coordonnées : soit q = α1H + β i + γ j + δ k . On remarque que q =

− →
− →
− →
− →
− →
− →
− →
− →
− →

α1H −β i −γ j −δ k . Alors V q = β i +γ j +δ k et on reconnait la projection → ◦ r→
2. Juste avec l’énoncé : r− u ,θ ◦ r→
− − ( i ) = i 1 et r− → ◦ r→ u ,θ ◦ r→
− − (k)=
k1 ,ψ k ,ϕ k1 ,ψ k ,ϕ
1 →

orthogonale sur E puisque B est orthonormée. De même, tr(q)1H = α1H et k 1.
2 →
− − →
→ − → −
est donc la projection orthogonale sur R1H . Il existe un unique vecteur j 0 tel que ( i 1 , j 0 , k 1 ) soit orthonormée directe,


2. On développe le produit →−
u→−
v de quaternions purs dans la base B 0 : c’est j 1 . Comme r envoie une base orthonormée directe sur une base ortho-

− →

normée directe, r( j ) = j 1 .

− →
−→ − →
−→ − −→
→ − →

u→−
v = u1 v1 i i + u1 v2 i j + u1 v3 i k 3. D’après la question (1) et puisque → −
u = r→ − ( i ),
k ,φ

−→− →
−→ − −→
→ −
+u2 v1 j i + u2 v2 j j + u2 v3 j k
−1

−→ − →
−→ − →
−→ − r→
u ,θ = r→
− −
k ,φ
◦ r→

i ,θ
◦ r→
− = Bφ ◦ Cθ ◦ Bφ−1 .
u3 v1 k i + u3 v2 k j + u3 v3 k k k ,φ


= −(u1 v1 + u2 v2 + u3 v3 )1H + (u2 v3 − u3 v2 ) i −1

− →
− 4. De même, r−

k ,ψ
1
u ,θ ◦ r→
= r→
− −
k ,ψ
◦ r→

u ,θ
. Donc
+(u3 v1 − u1 v3 ) j + (u1 v2 − u2 v1 ) k
= −(→

u |→−
v )1 + →
H
−u ∧→−v u ,θ ◦ r→
r = r→
− −
k ,ψ
◦ r→

k ,φ
= Bφ ◦ Cθ ◦ Bφ−1 ◦ Bψ ◦ Bφ = Bφ ◦ Cθ ◦ Bψ

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car Bφ et Bψ commutent ayant même axe. Donc Mat(→


− → − →− (r) est égal à
i ;j ,k)
Comme →

q0 ⊥ →

q1 , →

q0 →

q1 = →

q0 ∧ →

q1 par (1). D’où →

q0 →

q1 →

q0 = −→

q1 →

q0 2 = →

q1 . Enfin,
   
cos φ − sin φ 0 1 0 0 cos ψ − sin ψ 0 α α − α α− →
 sin φ cos φ 0 0 cos φ − sin θ  sin ψ q1 ) = (cos2 − sin2 )→
ca (→
− q1 + 2 sin cos →q0 ∧ −
q1 = cos α→

q1 + sin α→

q0 ∧ →

q1
cos ψ 0 . 2 2 2 2
0 0 1 0 sin φ cos θ 0 0 1
et l’on reconnait la définition d’une rotation.
Parties IV - Rotations Φ est donc surjective car toute rotation 6= Id est de la forme ca avec a ∈ G.
 iω 
1. ca est linéaire par linéarité du produit à gauche et à droite dans H. Montrons e 0 →

6. Si q = = cos ω1H + sin ω k , alors cq = r→− .
que E est stable par ca : si q ∈ E, ca (q) = aqa = a q a = aq a = a(−q)a = 0 e−iω k ,2ω
−ca (q).  
cos ω i sin ω →

Remarquons que ca est un automorphisme (dit d’algèbre) de H car ca (qq 0 ) = Si q =
i sin ω cos ω
= cos ω1H + sin ω i , alors cq = r→ −
i ,2ω
.
ca (q)ca (q 0 ).
2. Montrons que ca ∈ O(E) : si → −u,→
−v ∈ E, d’après la formule (3), 7. On développe et on trouve
1 1 →

− →

(ca ( u )|ca ( v )) = − tr(a u aa v a) = − tr(−

− →
− u→−v ) = (→
−u |→

v ) car aa = 1H . 
θ i φ+ψ θ φ−ψ

2 2 i sin ei 2 

− →
− →
−  cos 2 e
2

Montrons que det ca = 1. Il suffit de développer Det(ca ( i ), ca ( j ), ca ( k )) 2  = A.


 θ ψ−φ θ φ+ψ
par les formules démontrées plus haut. Grâce aux propriétés de la trace, on i sin ei 2 cos e−i 2

− → − →− 2 2
trouve Det( i , j , k ) = 1.
3. Soit a, b ∈ G et q ∈ E. ca ◦ cb (q) = a(bqb)a = (ab)qab = cab (q). Donc 8. En appliquant l’homomorphisme Φ au produit ci-dessus, on a d’après la ques-
Φ(ab) = Φ(a) ◦ Φ(b). D’autre part, a ∈ Ker Φ si et seulement si pour tout tion 6,
q ∈ E, ca (q) = q. Autrement dit, aq = qa. Mais a = a0 + a1 où a0 ∈ R1H et
a0 ∈ E. Donc aq = qa ⇔ a0 q + a1 q = a0 q + qa1 ⇔ a1 q − qa1 = 0 ⇔ a1 ∧ q = 0. MatB0 (cA ) = MatB0 (Bφ ◦ Cθ ◦ Bψ ).
Comme cette dernière égalité est vraie pour tout q, a1 = 0. Donc a ∈ R1H . Or
α α−
N (a) = 1 implique a = ±1H . Donc Ker Φ = {±1H } et Φ n’est pas injective. Dans notre exemple, A = cos 1H + sin → q0 où α = 2π/3 et → −
q0 =
2 2
4. On écrit a = λ1H + a1 où a1 ∈ E. Alors 1 = N (a) = λ2 + N (a1 ). D’où 1
α √ (1, 1, −1). Par identification des coefficients, on cherche une solution
l’existence de α ∈ [0, 2π[ tel que λ = cos . De plus, α 6= 0 car a1 6= 0. On 3
2 (φ, θ, ψ) au système :

− 1
pose alors q0 = a1 .
sin α2 
θ φ+ψ α
5. On développe 
 cos cos = cos
2 2 2


α α− α α− α− α− 3

θ φ+ψ 1 α
ca (q) = (cos 1H + sin → q0 )q(cos 1H − sin → q0 ) = cos2 → q0 − sin2 →


q0 .  cos sin

 = − √ sin
2 2 2 2 2 2 2 2 3 2
θ φ−ψ 1 α
Or → −
q0 ∈ E ∩ G, donc → −
q0 −1 = → −
q0 = −→−
q0 . Donc → −
q0 2 = −1H . Donc ca (→ −
q0 ) = 
 sin sin = √ sin
2 α 2 α →
− →
− →



 2 2 3 2
(cos + sin ) q0 = q0 . Donc q0 dirige l’axe de ca . 
 θ φ − ψ 1 α
2 2  sin cos = √ sin


Soit maintenant → −
q1 ∈ E, unitaire (non nul suffit) et orthogonal à → −
q0 . Alors 2 2 3 2
α α α α
ca (→

q1 ) = cos2 → −
q1 + 2 sin cos → −
q0 ∧ →

q1 − sin2 → −
q0 →

q1 →

q0 . Les deux premières lignes donnent cos2 (θ/2) = cos2 (α/2) + 1/3 sin2 (α/2) =
2 2 2 2

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1/2. Donc θ = π/2. On est ramené à


 √
 cos φ + ψ

 =
2


 2 2


 φ + ψ 2
 sin = −

2 √2
 φ−ψ 2
 sin
 =


 2 √2


 cos φ − ψ 2
=

2 2
Donc (φ + ψ)/2 = −π/4 mod 2π et (φ − ψ)/2 = π/4 mod 2π, i.e. φ = 0 et
ψ = −π/2.
9. Remarquons que pour tout a ∈ G, ca est un automorphisme d’algèbre de H.
Montrons que ce sont les seuls. Soit f un tel automorphisme.
Le quaternion q est pur si et seulement si q 2 ∈ R− 1H . Mais comme être un
carré est une propriété invariante par automorphisme d’algèbre, f préserve
les quaternions purs. Il préserve de même R1H car f (1H ) = 1H . D’après (2),
f restreinte à E préserve le produit vectoriel. Donc c’est une rotation. Gagné
par surjectivité de Φ.