MPSI 1 DM no 26 - Angles d’Euler-corrigé 2009-2010

Problème 1 – Le groupe SO(3) est un groupe simple
1. (a) Notons p la projection orthogonale sur la droite Ra. Pour tout x ∈ E,
p(x) = (x|a)a. Par ailleurs, s = 2p − idE , d’où le résultat.
(b) On complète (a, a0 ) en (a, a0 , a00 ) une base de E, que l’on orthonormalise
par le procédé de Gram-Schmidt.
(c) Les vecteurs a et a0 , non colinéaires, engendrent un plan. Choisissons
dans ce plan un vecteur unitaire b orthogonal à a. Le vecteur a0 est
combinaison linéaire de a et b et de norme 1. Il s’écrit a0 = cos(α)a +
sin(α)b pour un α ∈ R. Complétons la famille orthonormée (a, b) en
une base orthonormée directe (a, b, c) de E. Montrons que sa0 ◦ sa est la
rotation r d’axe orienté et dirigé par c et d’angle θ = 2α.
• Comme composée de deux rotations, sa0 ◦ sa reste une rotation.
• Le vecteur c, orthogonal à a et a0 , est envoyé sur son opposé par sa et
sa0 et devient fixe pour leur composée. C’est un vecteur directeur unitaire
de l’axe de la rotation sa0 ◦ sa .
Donc la restriction de f à (Rr(a))⊥ est −id. Donc f est le retournement
d’axe Rr(a).
On pouvait aussi prendre la trace : Tr f = Tr(sa ) = −1 donc f est une
rotation d’angle π, i.e. un retournement.
(b) D’après la question précédente, il suffit de montrer qu’il existe une ro-
tation r envoyant a sur a0 . Considérons un plan Π contenant a et a0 (le
plan engendré par a et a0 si ces vecteurs sont libres, n’importe quel plan
contenant a sinon). Considérons alors b un des deux vecteurs de Π, uni-
taires et orthogonaux à a. Complétons la famille orthonormée (a, b) en
une base orthonormée directe (a, b, c) de E. Dans le plan Π, les vecteurs
a et a0 forment un angle θ = arccos((a|a0 )). La rotation d’axe orienté et
dirigé par c et d’angle θ envoie a sur a0 .
3. Puisque u est unitaire et orthogonal à ω, (ω, u) peut être complétée en base
 
1 0 0
orthonormée directe (ω, u, u0 ) dans laquelle r a pour matrice 0 cos(θ) − sin(θ)
0 sin(θ) cos(θ)
donc r(u) = cos(θ)u + sin(θ)u0 et (u|r(u)) = cos(θ)(u|u) + sin(θ)(u|u ) = 0

• Reste à trouver l’angle θ caractérisé par r(a) = cos(θ)a + sin(θ)b. | {z }

=1
| {z }
=0
D’après 1a, pour x ∈ E, sa0 (x) = 2(x|a0 )a0 − x. Donc cos(θ).
(sa0 ◦ sa )(a) = sa0 (a) = 2(a|a0 )a0 − a. 4. (a) Il suffit de montrer qu’il existe une  ρ ∈ G d’angle θ tel que
 rotation
π 3π
Or (a, b) est orthonormée et a0 = cos(α)a+sin(α)b, donc (a|a0 ) = cos(α). cos(θ) 6 0, c’est-à-dire d’angle θ ∈ , . Puisque G n’est pas réduit
2 2
Ainsi, à {idE }, il existe r ∈ G d’angle α 6= 0. Comme G est un groupe, la
(sa0 ◦ sa )(a) = 2 cos(α)a0 − a rotation r−1 d’angle 2π − α est encore dans G. L’un des deux angles α
= 2 cos(α)(cos(α)a + sin(α)b) − a ou 2π − α est dans ]0, π]. Quitte à inverser les rôles de r et r−1 , on peut
= (2 cos2 (α) − 1)a + 2 cos(α) sin(α)b supposer α ∈]0, π].
hπ i
= cos(2α)a + sin(2α)b = r(a), • Si α appartient au segment , π , on prend ρ = r.
i πh 2  
ce qui montre que 2α = θ. π
• Sinon, α ∈ 0, . Notons k = E + 1 ∈ N∗ . Par définition de la
(d) Soit r une rotation d’angle θ et d’axe orienté et dirigé par c ∈ E que l’on 2 2α
π
peut supposer unitaire. Choisissons a et b deux vecteurs partie entière, k − 1 6 < k donc
 tels que  (a, b,
 c) 2α
θ θ
soit une base orthonormée de E et notons a0 = cos a + sin b. π π
2 2 (k − 1)α 6 < kα = (k − 1)α + α 6 + α < π.
D’après 1c, r = sa0 ◦ sa . 2 2
k
2. (a) Puisque SO(E) est un groupe, f = r◦sa ◦r−1 reste une rotation. L’égalité Puisque G est h πun igroupe, la rotation ρ = r reste dans G et l’angle de
est claire si r = idE . Supposons r 6= idE . On a r ◦ sa ◦ r−1 (r(a)) = ρ vaut kα ∈ , π . Dans tous les cas, on a trouvé une rotation ρ ∈ G
r(sa (a)) = r(a). Donc r(a) dirige l’axe de f . Soit b orthogonal à a. Alors 2
d’angle θ tel que cos(θ) 6 0.
r(b) est orthogonal à r(a), car r est orthogonale. Donc
(b) Notons ω un vecteur unitaire portant et dirigeant l’axe de la rotation ρ
f (r(b)) = r ◦ sa (b) = r(−b) = −r(b). construite en 4a. Choisissons un vecteur u unitaire et orthogonal à w et

1
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posons v = cos(ϕ)u + sin(ϕ)ω, où ϕ ∈ R sera choisi plus tard. On a alors
ρ(v) = cos(ϕ)ρ(u) + sin(ϕ)ρ(ω) = cos(ϕ)ρ(u) + sin(ϕ)ω,
puisque ρ(w) = w. En utilisant la bilinéarité du produit scalaire, on
développe
(v|ρ(v)) = (cos(ϕ)u + sin(ϕ)ω| cos(ϕ)ρ(u) + sin(ϕ)ω)
Remarquer la structure du raisonnement :
– Par 1., toute rotation est produit de deux retournements. Il suffit donc de
prouver que G contient tous les retournements.
– Par 2., tous les retournements sont conjugués. En particulier, si un groupe dis-
tingué contient un retournement, il les contient tous. Il suffit donc de prouver
que G contient un retournement.
– Par 4., si G 6= {id}, G contient un retournement.

et on obtient l’expression Problème 2 – Angles d’Euler

cos2 (ϕ)(u|ρ(u)) + sin2 (ϕ)(ω|ω) + cos(ϕ) sin(ϕ)((u|ω) + (ω|ρ(u))). Partie I - Quaternions.
Comme u est orthogonal à ω, (u|ω) = 0. De plus, ρ(ω) = ω et ρ préserve 1. Soient a, b, c, d des nombres complexes et λ, µ ∈ R. On a
le produit scalaire, donc (ω|ρ(u)) = (ρ(ω)|ρ(u)) = (ω|u) = 0. Finalement,        
a −b c −d λa + µc −λb − µd λa + µc −(λb + µd)
λ +µ = =
(v|ρ(v)) = cos2 (ϕ)(u|ρ(u)) + sin2 (ϕ)(ω|ω). b a d c λb + µd λa + µc λb + µd λa + µc

Notons f (ϕ) = cos2 (ϕ)(u|ρ(u)) + sin2 (ϕ)(ω|ω). L’application ϕ 7→ f (ϕ) car λ et µ sont réels. De plus H est non vide car contient 0H . (Remarque :
est continue
π sur R. De plus, f (0) = (u|ρ(u)) 6 0 par construction de ρ, ce n’est pas un C-espace vectoriel, bien que ce soit un espace vectoriel inclus
et f = (ω|ω) = 1. D’après le théorème des valeurs intermédiaires, il dans M2,2 (C).)
2 D’une part
existe ϕ ∈ R tel que f (ϕ) = 0. Le vecteur v correspondant vérifie alors
(v|ρ(v)) = 0.     
a −b c −d ac − bd −ad − bc
(c) D’après la question 2a et puisque s−1 = ∈H
v = sv , b a d c bc + ad −bd + ac
sv ◦ ρ ◦ s−1
v ◦ρ
−1
= sv ◦ (ρ ◦ sv ◦ ρ−1 ) = sv ◦ sρ(v) .
puisque −(bc + ad) = −ad − bc et ac − bd = −bd + a c.
 
Comme v est unitaire, ρ(v) l’est également (puisque ρ préserve le produit a b
D’autre part q = ∈ H car a = a et −(−b) = b d’où stabilité par
scalaire). Par définition de v, (v, ρ(v)) est une famille orthonormée que −b a
l’on peut compléter en une base orthonormée directe (v, ρ(v), w). D’après produit.
la question 1b, sv ◦ sρ(v) est une rotation d’axe orienté et dirigé par w et B est génératrice :
d’angle θ donné par le double de l’angle formé par les vecteurs v et ρ(v),  
π a −b →
− →
− →
−
à savoir ici θ = 2 = π. Donc sv ◦ sρ(v) = sw . = Re(a)1H + Im(a) k + Re(b) j + Im(b) i .
2 b a
5. Rappelons que ρ appartient à G (question 4a), donc ρ−1 également (G est un
→
− →
− →
−
groupe), ainsi que sv ◦ ρ ◦ s−1
v (prendre g = sv dans la définition de distingué). B est libre car si α, β, γ, δ ∈ R, α1H + β i + γ j + δ k = 0 si et seulement
Ainsi, la composée sv ◦ ρ ◦ s−1
v ◦ρ
−1
reste dans G, c’est-à-dire que G contient si tous ses coefficients sont nuls, c’est-à-dire α + iδ = 0 et γ + iβ = 0, i.e.
la symétrie sw . D’après 2a et 2b, G contient toutes les symétries sa pour α = β = γ = δ = 0. Un argument de dimension serait ici fort mal venu :
tout a ∈ B donc les composées de ces symétries, à savoir toutes les rotations on ne connait pas a priori la dimension de H. De plus, M2 (C) est ici de
d’après 1c. Finalement, G contient SO(E), l’autre inclusion étant évidente. dimension 8.

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2. La famille B 0 est libre comme sous-famille d’une famille libre. Elle et car B est orthonormée. (1) est établie. Pour (2), on remarque que → −v→−u =
→
− 1 → →
−
génératrice car q = −q si et seulement si Re(a) = 0, i.e. q = Im(a) k + →
− →
− →
− →
− − →
− →
− →
− →
− →
−
−( v | u )1H − u ∧ v et donc ( u v − v u ) = u ∧ v . De plus V →
→
− →
− −
u→v =
−
Re(b) j + Im(b) i . 2
1 →
Les neufs produits demandés sont (−
u→−v −→ −
u→−v ). Comme → −
u→−v =→ −
v →
−
u = (−→−v )(−→−
u) = →−
v→−
u , (2) est établie.
2
→
− Enfin d’après (1), →
−
u→−v est une somme d’un vecteur de R1 et de E, donc le
→
−→− →
−→ − −→
→ − →
− H
i i = −1H i j = k i k =−j premier terme est le projeté orthogonal sur R1H . D’où (3).
→
−→− →
− →
−→− −→
→ − →
−
j i =−k j j = −1H j k = i
→
−→ − →
− →
−→− →
− →
−→−
k i = j k j =−i k k = −1H . Partie III - Angles d’Euler
1. Soit r0 = f ◦ r→ w ,α ◦ f
− −1
. r0 est une rotation comme composée de rotations.
Par bilinéarité du produit matriciel, cette table de multiplication permet de 0
On a tr r = tr r→ w ,α car la trace est invariante par conjugaison, d’où l’angle
−
trouver les coordonnées d’un produit de deux quaternions.
α0 de la rotation r0 vérifie 1 + 2 cos α0 = 1 + 2 cos α. De plus r0 (f (→ −
w )) =

aa + bb ab − ba
 →
− →
− →
− 0
f ◦ r( w ) = f ( w ) et donc f ( w ) est une base de l’axe de r . Il reste à montrer
3. On a qq = = N (q)1H . Si q 6= 0H , alors det q = |a|2 +|b|2 6=
ab − ba aa + bb que sin α0 = sin α.
0 donc la matrice q est inversible. De plus q
1
q = qq/N (q) = 1H . Quitte à diviser par sa norme, on peut supposer → −
w unitaire. Soit donc → −
v
N (q) →
− →
− →
− →
−
un vecteur non nul orthogonal à w . Alors sin α = (r( v )| w ∧ v ) et sin α = 0

4. G est non-vide car contient 1H . Si g, h ∈ G, alors gh ∈ H d’après la question (r0 (f (→

−v ))|f (→
−
w ∧→ −v )). Or
1 et N (gh) = det(gh) = det g det h = 1 d’où gh ∈ G. Enfin si g ∈ G, alors →
− →
− →
−
g −1 ∈ H d’après la question précédente et det g −1 = 1. sin α0 = w ,α ( v ))|f ( w ) ∧ f ( v ))
(f (r→
−

= →
− →
−
Det(f ( w ), f ( v ), f (◦r→ →
−
− ( v ))
5. Simple calcul comme précédemment. w ,α
= Det(→
−
w,→
−
v , ◦r→ →
−
w ,α ( v )
−

= sin α.
Partie II - Quaternions purs
→
− →
− →
− Gagné.
1. En coordonnées : soit q = α1H + β i + γ j + δ k . On remarque que q =
→
− →
− →
− →
− →
− →
− →
− →
− →
− →
−
α1H −β i −γ j −δ k . Alors V q = β i +γ j +δ k et on reconnait la projection → ◦ r→
2. Juste avec l’énoncé : r− u ,θ ◦ r→
− − ( i ) = i 1 et r− → ◦ r→ u ,θ ◦ r→
− − (k)=
k1 ,ψ k ,ϕ k1 ,ψ k ,ϕ
1 →
−
orthogonale sur E puisque B est orthonormée. De même, tr(q)1H = α1H et k 1.
2 →
− − →
→ − → −
est donc la projection orthogonale sur R1H . Il existe un unique vecteur j 0 tel que ( i 1 , j 0 , k 1 ) soit orthonormée directe,
→
−
2. On développe le produit →−
u→−
v de quaternions purs dans la base B 0 : c’est j 1 . Comme r envoie une base orthonormée directe sur une base ortho-
→
− →
−
normée directe, r( j ) = j 1 .
→
− →
−→ − →
−→ − −→
→ − →
−
u→−
v = u1 v1 i i + u1 v2 i j + u1 v3 i k 3. D’après la question (1) et puisque → −
u = r→ − ( i ),
k ,φ
→
−→− →
−→ − −→
→ −
+u2 v1 j i + u2 v2 j j + u2 v3 j k
−1
→
−→ − →
−→ − →
−→ − r→
u ,θ = r→
− −
k ,φ
◦ r→
−
i ,θ
◦ r→
− = Bφ ◦ Cθ ◦ Bφ−1 .
u3 v1 k i + u3 v2 k j + u3 v3 k k k ,φ
→
−
= −(u1 v1 + u2 v2 + u3 v3 )1H + (u2 v3 − u3 v2 ) i −1
→
− →
− 4. De même, r−
→
k ,ψ
1
u ,θ ◦ r→
= r→
− −
k ,ψ
◦ r→
−
u ,θ
. Donc
+(u3 v1 − u1 v3 ) j + (u1 v2 − u2 v1 ) k
= −(→
−
u |→−
v )1 + →
H
−u ∧→−v u ,θ ◦ r→
r = r→
− −
k ,ψ
◦ r→
−
k ,φ
= Bφ ◦ Cθ ◦ Bφ−1 ◦ Bψ ◦ Bφ = Bφ ◦ Cθ ◦ Bψ

3
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car Bφ et Bψ commutent ayant même axe. Donc Mat(→

− → − →− (r) est égal à
i ;j ,k)
Comme →
−
q0 ⊥ →
−
q1 , →
−
q0 →
−
q1 = →
−
q0 ∧ →
−
q1 par (1). D’où →
−
q0 →
−
q1 →
−
q0 = −→
−
q1 →
−
q0 2 = →
−
q1 . Enfin,
   
cos φ − sin φ 0 1 0 0 cos ψ − sin ψ 0 α α − α α− →
 sin φ cos φ 0 0 cos φ − sin θ  sin ψ q1 ) = (cos2 − sin2 )→
ca (→
− q1 + 2 sin cos →q0 ∧ −
q1 = cos α→
−
q1 + sin α→
−
q0 ∧ →
−
q1
cos ψ 0 . 2 2 2 2
0 0 1 0 sin φ cos θ 0 0 1
et l’on reconnait la définition d’une rotation.
Parties IV - Rotations Φ est donc surjective car toute rotation 6= Id est de la forme ca avec a ∈ G.
 iω 
1. ca est linéaire par linéarité du produit à gauche et à droite dans H. Montrons e 0 →
−
6. Si q = = cos ω1H + sin ω k , alors cq = r→− .
que E est stable par ca : si q ∈ E, ca (q) = aqa = a q a = aq a = a(−q)a = 0 e−iω k ,2ω
−ca (q).  
cos ω i sin ω →
−
Remarquons que ca est un automorphisme (dit d’algèbre) de H car ca (qq 0 ) = Si q =
i sin ω cos ω
= cos ω1H + sin ω i , alors cq = r→ −
i ,2ω
.
ca (q)ca (q 0 ).
2. Montrons que ca ∈ O(E) : si → −u,→
−v ∈ E, d’après la formule (3), 7. On développe et on trouve
1 1 →
→
− →
−
(ca ( u )|ca ( v )) = − tr(a u aa v a) = − tr(−
→
− →
− u→−v ) = (→
−u |→
−
v ) car aa = 1H . 
θ i φ+ψ θ φ−ψ

2 2 i sin ei 2 
→
− →
− →
−  cos 2 e
2

Montrons que det ca = 1. Il suffit de développer Det(ca ( i ), ca ( j ), ca ( k )) 2  = A.

 θ ψ−φ θ φ+ψ
par les formules démontrées plus haut. Grâce aux propriétés de la trace, on i sin ei 2 cos e−i 2
→
− → − →− 2 2
trouve Det( i , j , k ) = 1.
3. Soit a, b ∈ G et q ∈ E. ca ◦ cb (q) = a(bqb)a = (ab)qab = cab (q). Donc 8. En appliquant l’homomorphisme Φ au produit ci-dessus, on a d’après la ques-
Φ(ab) = Φ(a) ◦ Φ(b). D’autre part, a ∈ Ker Φ si et seulement si pour tout tion 6,
q ∈ E, ca (q) = q. Autrement dit, aq = qa. Mais a = a0 + a1 où a0 ∈ R1H et
a0 ∈ E. Donc aq = qa ⇔ a0 q + a1 q = a0 q + qa1 ⇔ a1 q − qa1 = 0 ⇔ a1 ∧ q = 0. MatB0 (cA ) = MatB0 (Bφ ◦ Cθ ◦ Bψ ).
Comme cette dernière égalité est vraie pour tout q, a1 = 0. Donc a ∈ R1H . Or
α α−
N (a) = 1 implique a = ±1H . Donc Ker Φ = {±1H } et Φ n’est pas injective. Dans notre exemple, A = cos 1H + sin → q0 où α = 2π/3 et → −
q0 =
2 2
4. On écrit a = λ1H + a1 où a1 ∈ E. Alors 1 = N (a) = λ2 + N (a1 ). D’où 1
α √ (1, 1, −1). Par identification des coefficients, on cherche une solution
l’existence de α ∈ [0, 2π[ tel que λ = cos . De plus, α 6= 0 car a1 6= 0. On 3
2 (φ, θ, ψ) au système :
→
− 1
pose alors q0 = a1 .
sin α2 
θ φ+ψ α
5. On développe 
 cos cos = cos
2 2 2


α α− α α− α− α− 3

θ φ+ψ 1 α
ca (q) = (cos 1H + sin → q0 )q(cos 1H − sin → q0 ) = cos2 → q0 − sin2 →


q0 .  cos sin

 = − √ sin
2 2 2 2 2 2 2 2 3 2
θ φ−ψ 1 α
Or → −
q0 ∈ E ∩ G, donc → −
q0 −1 = → −
q0 = −→−
q0 . Donc → −
q0 2 = −1H . Donc ca (→ −
q0 ) = 
 sin sin = √ sin
2 α 2 α →
− →
− →
−


 2 2 3 2
(cos + sin ) q0 = q0 . Donc q0 dirige l’axe de ca . 
 θ φ − ψ 1 α
2 2  sin cos = √ sin


Soit maintenant → −
q1 ∈ E, unitaire (non nul suffit) et orthogonal à → −
q0 . Alors 2 2 3 2
α α α α
ca (→
−
q1 ) = cos2 → −
q1 + 2 sin cos → −
q0 ∧ →
−
q1 − sin2 → −
q0 →
−
q1 →
−
q0 . Les deux premières lignes donnent cos2 (θ/2) = cos2 (α/2) + 1/3 sin2 (α/2) =
2 2 2 2

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1/2. Donc θ = π/2. On est ramené à

 √
 cos φ + ψ

 =
2


 2 2
√

 φ + ψ 2
 sin = −

2 √2
 φ−ψ 2
 sin
 =


 2 √2


 cos φ − ψ 2
=

2 2
Donc (φ + ψ)/2 = −π/4 mod 2π et (φ − ψ)/2 = π/4 mod 2π, i.e. φ = 0 et
ψ = −π/2.
9. Remarquons que pour tout a ∈ G, ca est un automorphisme d’algèbre de H.
Montrons que ce sont les seuls. Soit f un tel automorphisme.
Le quaternion q est pur si et seulement si q 2 ∈ R− 1H . Mais comme être un
carré est une propriété invariante par automorphisme d’algèbre, f préserve
les quaternions purs. Il préserve de même R1H car f (1H ) = 1H . D’après (2),
f restreinte à E préserve le produit vectoriel. Donc c’est une rotation. Gagné
par surjectivité de Φ.