SP7 : Électronique Système Positionnement Allocation Câble Environnement (E-SPACE)

Comportement mécanique
d'un faisceau de câble automobile

Travaux de Gwendal CUMUNEL

présentés par Olivia PENAS

LISMMA - Supméca

1
 Plan

SP7: ESPACE
 Problématique
 Cas d’étude
 Problèmes identifiés

Etat de l’art
 Logiciels commerciaux
 Recherche dans le domaine et connexe

Avancement
 Arrangement des câbles
 Expérimentation
 Simulation dynamique
 Suite …

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 Problématique

Avant : 2D contractuel
 A partir schéma électrique + longueur des câbles

Maintenant: 3D contractuel
 Environnement véhicule (constructeur) => cheminement souhaité pour le faisceau
 Procédé de fabrication doit garantir le positionnement dans l’espace du faisceau
 Fabrication du faisceau à plat

Mise à plat du
faisceau

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 Présentation

Phase 1: (du 11/07 au 07/08)
 Partenaires: LEONI (Leader), Dassault Systèmes, Supméca.
 Démonstrateur: faisceau sous-capot moteur (câblage inter-
appareil).
 Faisceau = enveloppe de différents faisceaux (pris en compte pour
plusieurs configurations de moteur possibles).
 Situé dans la zone moteur, la plus exposée au niveau thermique,
vibratoire et de plus l’environnement est réduit.
 Tout problème peut entraîner une panne véhicule, le faisceau est donc un
élément critique.

Phase 2: (du 08/08 au 04/11)

 Partenaires: LEONI (Leader), Dassault Systèmes, Supméca,
Haption, Dynamic 3D.
 Démonstrateur: faisceau siège
 Faisceau moins complexe
 Prototype physique déjà existant

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 Mise en évidence des lacunes du modèle
dans le module Flex(EHI-Catia V5) actuel

Faisceau = câble équivalent (tuyau)
 défini uniquement par un point et une ligne neutre (section circulaire)
 ne tient pas compte des propriétés des câbles le constituant.

Torsion (ou vrillage) non prise en compte

Choix du module d’Young très limité

Grégoire M., « Interactive Simulation of flexible Parts »,

Thèse, Université de Mayence (Allemagne), 2007.

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 Bibliographie

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NX Electrical and Mechanical Routing
Logiciels CAO Solid Edge Edge Wire Harness

CATIA Equipment and systems

NX I-deas Harness Design CoCreate Cabling

Pro/ENGINEER Pipping and cabling extension

SolidWorks Routing INVENTOR Conception

de câbles et de faisceaux

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Logiciels en Réalité Virtuelle:
 IC:IDO & FleXilution: IDO:Flexible
 FleXilution: fleXengine
 Haption: plug-in IFC (Haptique)
Theetten A.

Recherche:
Flexilution
 Automobile:
 Theetten A., Grisoni L., Andriot C., Barsky B., « Geometrically exact dynamic
splines », Computer-Aided Design, 40(1) (2008) 35-48.
 Gregoire M., « Interactive Simulation of flexible Parts », Thèse, Université de Mayence
(Allemagne), 2007.
Theetten A.
 Animation:
 Baraff D., Witkin A., « Large Steps in Cloth Simulation », SIGGRAPH’98, Orlando,
Juillet 1998, pp 43-54.
 Spillmann J., Teschner M., « An Adaptative Contact Model for the Robust Simulation
of Knots », Eurographics’2008.
Spillmann J.
 Mécanique:
 Ghoreishi S.R., « Modélisation analytique et caractérisation expérimentale du
comportement de câbles synthétiques », Thèse, Ecole Centrale Nantes, 2005.
 Giry E., « Prise en compte des interactions de contact-frottement entre fils d’armure
pour la modélisation éléments finis d’un pipeline flexible en grandes transformations »,
Thèse, ECP, 2002.
Barraff D.

Ghoreishi R.

Giry E.
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 Nocent O.

 Réalité virtuelle
 Nocent O., « Animation dynamique de corps déformables continus : application Lenoir J.
à la simulation de textiles tricotés », Thèse, Université de Reims, 2001.
 Lenoir J., « Modèle déformable 1D pour la simulation physique temps-réel »,
Thèse, Université de Lille, 2004
 Theetten A., « Splines dynamiques géométriquement exactes: simulation haute
performance et interaction », Thèse, Université de Lille, 2007.

 Mikchevitch A., « Méthodologie de simulation d’assemblage/désassemblage de

composants flexibles : Application à la simulation de pièces de type poutres
flexibles dans un environnement de réalité virtuelle », Thèse, INPG, 2004.

 Rattay O., « Two-Handed Input Device for Flexible Parts », Thèse, Université de
Düsseldorf, 2007. Lenoir J.

 Goebbels G. and co, « Real-time dynamics simulation of cables, hoses and

wiring harnesses for high accuracy digital mock-ups and load analysis »,
Automotive Power Electronics Conference, Paris, September 2007.

Mikchevitch A.
 Duriez C., « Contact frottant entre objet déformables dans des simulations
temps-réel avec retour haptique », Thèse, Université d’Evry, 2004.

Duriez C.

Goebbels G. Rattay O. 9
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Logiciels en Réalité Virtuelle:
 IC:IDO & FleXilution: IDO:Flexible
 FleXilution: fleXengine
 Haption: plug-in IFC (Haptique)

Recherche:
 Automobile:
 Theetten A., Grisoni L., Andriot C., Barsky B., « Geometrically exact dynamic splines », Computer-Aided
Design, 40(1) (2008) 35-48.
 Gregoire M., « Interactive Simulation of flexible Parts », Thèse, Université de Mayence (Allemagne), 2007.

 Animation:
 Baraff D., Witkin A., « Large Steps in Cloth Simulation », SIGGRAPH’98, Orlando, Juillet 1998, pp 43-54.
 Spillmann J., Teschner M., « An Adaptative Contact Model for the Robust Simulation of Knots »,
Eurographics’2008.

 Mécanique:
 Ghoreishi S.R., « Modélisation analytique et caractérisation expérimentale du comportement de câbles
synthétiques », Thèse, Ecole Centrale Nantes, 2005.
 Giry E., « Prise en compte des interactions de contact-frottement entre fils d’armure pour la modélisation
éléments finis d’un pipeline flexible en grandes transformations », Thèse, ECP, 2002.

 Réalité virtuelle:
 Nocent O., « Animation dynamique de corps déformables continus : application à la simulation de textiles
tricotés », Thèse, Université de Reims, 2001.
 Lenoir J., « Modèle déformable 1D pour la simulation physique temps-réel », Thèse, Université de Lille,
2004
 Theetten A., « Splines dynamiques géométriquement exactes: simulation haute performance et
interaction », Thèse, Université de Lille, 2007.

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 Hypothèses à valider pour obtenir une simulation
réaliste d’un faisceau de câbles

Hétérogénéité du faisceau : hypothèse d’isotropie (section circulaire) est-elle justifiée?

Etude de sensibilité des paramètres:

 Frottements entre fils
 Influence de l’enrubannage
 Configuration initiale des fils (procédés de fabrication)

Obtenir expérimentalement les différents paramètres matériaux permettant de caractériser le

faisceau:
 Rigidité de flexion (E1*I)
 Rigidité en traction (E2*S)
 Module de torsion (G*J)
 Coefficient de frottement
 Module de cisaillement

Optimisation:
 Longueur du faisceau (sous contraintes: tangences, rayon de courbure limite…)
 Configuration initiale des câbles

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 Avancement

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 Modèle de splines dynamiques

Modèle spline
Nocent O., « Animation dynamique de corps déformables continus : application à la simulation de textiles tricotés »,
q = ( x, y , z , θ ) Thèse, Université de Reims, 2001.

n Lenoir J., « Modèle déformable 1D pour la simulation physique temps-réel », Thèse, Université de Lille, 2004.

q(u ) = ∑ bi (u ) ⋅ qi Theetten A., « Splines dynamiques géométriquement exactes: simulation haute performance et interaction », Thèse,
i =1 Université de Lille, 2007.

Formulation Lagrangienne 1
M i , j = J ⋅ ∫ bi ( s )b j ( s )ds
∀i ∈ {1, K , n}
d  ∂T  ∂U d  ∂T  n
  = Fi −   = ∑ M i, j Aj avec 0
dt  ∂q&i  ∂qi dt  ∂q&i  j =1
2
d qj
Aj =
dt 2

Energies de déformation continues
 Flexion  ES 0 0
∂U 1 1 ∂ (ε − ε 0 )t ⋅ H ⋅ (ε − ε 0 )
 Torsion P =−
i
=− ∫ ds H =  0 GJ 0
∂qi 2 0 ∂qi  
 Elongation  0 0 EI 
Matrice de Hooke

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Système dynamique (matricielle): M ⋅ A= F + P
 M ⋅ An+1 = F + P n+1

Schéma de résolution: implicite  n+1 n +1
 X = X + V ∆t
n

n+1 ∂Pn n+1 ∂Pn ∂2U

Méthode de Newton-Raphson (DL ordre 1) P =P + ∆ X
n
K =− =− 2
n
∂X ∂X ∂X
Matrice Hessienne

Système final (sans contraintes)
 M n  n+1 M n
 2 +K ∆ X = V +F+P

Sans amortissement: n

 ∆t  ∆t
 M D n  n+1 M n
 2 +η +K ∆ X = V +F+P

Avec amortissement: n

 ∆t ∆t  ∆t
∂f ∂g

Contraintes: multiplicateurs de Lagrange
 −Λ =0
∂qi ∂qi
( )
 F n − Lt Λ ⋅ ∆X = B n

 g(q,q&) =0  L ⋅ ∆X = E
M D
avec Fn = 2 +η +Kn dynamique
∆t ∆t
Fn Lt  ∆X  Bn  Fn = Kn
   
 L 0 ⋅−Λ = E 
statique

Sous forme matricielle:
M
Bn = Vn +F+Pn
     ∆t

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 Configuration initiale des câbles: Circle packing

Inégalités à respecter (overlap):

Cercle à placer avec cercle enveloppe

d i 0 = r0 − ri − xi2 + yi2 ≥ 0

Cercle à placer avec cercle déjà placé

d ij = ( xi − x j ) 2 + ( yi − y j ) 2 − ri − rj ≥ 0

Maximum Hole Degree (MHD) rule

 d min 
λ = 1 − 
 ri 

Recherche dichotomique de Rmin

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 Config. 1 Config. 2 Config. 3

R=1.54 cm R=1.53 cm R=1.55 cm

Compacité=80,1% Compacité=81,9% Compacité=79,6%

MHD pour le fil MHD pour un des MHD avec fils

suivant dans la fils de la liste ordonnés du plus
liste gros au plus petit
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 Expérimentation

Réalisation d’un banc d’essai (IUT ville d’Avray)

Rigidité en flexion (plusieurs directions)

Rigidité en traction

Module de torsion

Autres tests:

Influence de l’enrubannage, du frottement, de la
configuration initiale

Anisotropie

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 Banc d’essais Faisceaux

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 Perspectives

Numérique:
 Finaliser le modèle Spline
 Comparaison avec d’autres modèles (Poutre 3D …)
 Optimisation sous contraintes de la position du faisceau (Paramètre = longueur, contraintes = tangences,
rayon de courbure limite… )

 Modélisation d’un faisceau de câbles (contact, frottement entre plusieurs modèles splines)
 Modélisation de l’enrubannage
 Etude de sensibilité des paramètres (frottement notamment)

Expérimental:
 Détermination des paramètres matériau du faisceau (E*I, E*S, G*J, ν, frottement)
 Etude de sensibilité des paramètres
 Positionnement dans l’espace (motion capture (Dynamic 3D), …)
 Retour d’effort (Haption)

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