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SP7 : Électronique Système Positionnement Allocation Câble Environnement ( E-SPACE ) Comportement mécanique d '
SP7 : Électronique Système Positionnement Allocation Câble Environnement ( E-SPACE ) Comportement mécanique d '

SP7 : Électronique Système Positionnement Allocation Câble Environnement (E-SPACE)

Positionnement Allocation Câble Environnement ( E-SPACE ) Comportement mécanique d ' un faisceau de câble

Comportement mécanique d ' un faisceau de câble automobile

Travaux de Gwendal CUMUNEL présentés par Olivia PENAS

LISMMA - Supméca

d ' un faisceau de câble automobile Travaux de Gwendal CUMUNEL présentés par Olivia PENAS LISMMA
d ' un faisceau de câble automobile Travaux de Gwendal CUMUNEL présentés par Olivia PENAS LISMMA
d ' un faisceau de câble automobile Travaux de Gwendal CUMUNEL présentés par Olivia PENAS LISMMA
d ' un faisceau de câble automobile Travaux de Gwendal CUMUNEL présentés par Olivia PENAS LISMMA

1

Plan SP7: ESPACE Problématique Cas d’étude Problèmes identifiés Etat de l’art Logiciels commerciaux Recherche dans
Plan SP7: ESPACE Problématique Cas d’étude Problèmes identifiés Etat de l’art Logiciels commerciaux Recherche dans

Plan

SP7: ESPACE

Problématique Cas d’étude Problèmes identifiés

Etat de l’art

Logiciels commerciaux Recherche dans le domaine et connexe

Logiciels commerciaux Recherche dans le domaine et connexe

03/05/2010

Avancement

Arrangement des câbles Expérimentation

Simulation dynamique Suite …

Simulation dynamique Suite …
le domaine et connexe 03/05/2010 Avancement Arrangement des câbles Expérimentation Simulation dynamique Suite … 2

2

Problématique Avant : 2D contractuel A partir schéma électrique + longueur des câbles Maintenant: 3D
Problématique Avant : 2D contractuel A partir schéma électrique + longueur des câbles Maintenant: 3D

Problématique

Avant : 2D contractuel

A partir schéma électrique + longueur des câbles

Maintenant: 3D contractuel

+ longueur des câbles Maintenant: 3D contractuel Environnement véhicule (constructeur) => cheminement

Environnement véhicule (constructeur) => cheminement souhaité pour le faisceau

Procédé de fabrication doit garantir le positionnement dans l’espace du faisceau

Fabrication du faisceau à plat

le positionnement dans l’espace du faisceau Fabrication du faisceau à plat 03/05/2010 Mise à plat du

03/05/2010

Mise à plat du faisceau

le positionnement dans l’espace du faisceau Fabrication du faisceau à plat 03/05/2010 Mise à plat du
le positionnement dans l’espace du faisceau Fabrication du faisceau à plat 03/05/2010 Mise à plat du

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Présentation 4 Phase 1: (du 11/07 au 07/08)   Partenaires: LEONI (Leader), Dassault Systèmes, Supméca.
Présentation 4 Phase 1: (du 11/07 au 07/08)   Partenaires: LEONI (Leader), Dassault Systèmes, Supméca.
Présentation 4 Phase 1: (du 11/07 au 07/08)   Partenaires: LEONI (Leader), Dassault Systèmes, Supméca.

Présentation

4
4

Phase 1: (du 11/07 au 07/08)

 

Partenaires: LEONI (Leader), Dassault Systèmes, Supméca.

Démonstrateur: faisceau sous-capot moteur (câblage inter- appareil).

 

Faisceau = enveloppe de différents faisceaux (pris en compte pour plusieurs configurations de moteur possibles).

Situé dans la zone moteur, la plus exposée au niveau thermique, vibratoire et de plus l’environnement est réduit.

Tout problème peut entraîner une panne véhicule, le faisceau est donc un élément critique.

Phase 2: (du 08/08 au 04/11)

Partenaires: LEONI (Leader), Dassault Systèmes, Supméca, Haption, Dynamic 3D.

Démonstrateur: faisceau siège

Faisceau moins complexe

Prototype physique déjà existant

03/05/2010

Mise en évidence des lacunes du modèle dans le module Flex(EHI-Catia V5) actuel Faisceau =

Mise en évidence des lacunes du modèle dans le module Flex(EHI-Catia V5) actuel

lacunes du modèle dans le module Flex(EHI-Catia V5) actuel Faisceau = câble équivalent (tuyau) défini uniquement
lacunes du modèle dans le module Flex(EHI-Catia V5) actuel Faisceau = câble équivalent (tuyau) défini uniquement

Faisceau = câble équivalent (tuyau)

défini uniquement par un point et une ligne neutre (section circulaire) ne tient pas compte des propriétés des câbles le constituant.

Torsion (ou vrillage) non prise en compte

Choix du module d’Young très limité

non prise en compte Choix du module d’Young très limité 03/05/2010 Grégoire M., « Interactive Simulation

03/05/2010

en compte Choix du module d’Young très limité 03/05/2010 Grégoire M., « Interactive Simulation of flexible

Grégoire M., « Interactive Simulation of flexible Parts », Thèse, Université de Mayence (Allemagne), 2007.

5

03/05/2010 Bibli r og ap hi e 6

03/05/2010

03/05/2010 Bibli r og ap hi e 6

Bibli

r

og ap

hi e

03/05/2010 Bibli r og ap hi e 6

6

NX Electrical and Mechanical Routing Logiciels CAO NX I-deas Harness Design SolidWorks Routing CATIA Equipment
NX Electrical and Mechanical Routing Logiciels CAO NX I-deas Harness Design SolidWorks Routing CATIA Equipment

NX Electrical and Mechanical Routing

Logiciels CAO

NX Electrical and Mechanical Routing Logiciels CAO NX I-deas Harness Design SolidWorks Routing CATIA Equipment and

NX I-deas Harness Design

Mechanical Routing Logiciels CAO NX I-deas Harness Design SolidWorks Routing CATIA Equipment and systems

SolidWorks Routing

Logiciels CAO NX I-deas Harness Design SolidWorks Routing CATIA Equipment and systems Pro/ENGINEER Pipping and

CATIA Equipment and systems

Design SolidWorks Routing CATIA Equipment and systems Pro/ENGINEER Pipping and cabling extension 03/05/2010 Solid

Pro/ENGINEER Pipping and cabling extension

and systems Pro/ENGINEER Pipping and cabling extension 03/05/2010 Solid Edge Edge Wire Harness CoCreate Cabling

03/05/2010

Pro/ENGINEER Pipping and cabling extension 03/05/2010 Solid Edge Edge Wire Harness CoCreate Cabling INVENTOR

Solid Edge Edge Wire Harness

cabling extension 03/05/2010 Solid Edge Edge Wire Harness CoCreate Cabling INVENTOR Conception de câbles et de

CoCreate Cabling

extension 03/05/2010 Solid Edge Edge Wire Harness CoCreate Cabling INVENTOR Conception de câbles et de faisceaux

INVENTOR Conception de câbles et de faisceaux

extension 03/05/2010 Solid Edge Edge Wire Harness CoCreate Cabling INVENTOR Conception de câbles et de faisceaux

7

Logiciels en Réalité Virtuelle: IC:IDO & FleXilution: IDO:Flexible FleXilution: fleXengine Haption:
Logiciels en Réalité Virtuelle: IC:IDO & FleXilution: IDO:Flexible FleXilution: fleXengine Haption:

Logiciels en Réalité Virtuelle:

IC:IDO & FleXilution: IDO:Flexible

FleXilution: fleXengine

Haption: plug-in IFC (Haptique)

Recherche:

fleXengine Haption: plug-in IFC (Haptique) Recherche: Automobile: Flexilution   Theetten A., Grisoni

Automobile:

Flexilution

 

Theetten A., Grisoni L., Andriot C., Barsky B., « Geometrically exact dynamic splines », Computer-Aided Design, 40(1) (2008) 35-48.

Gregoire M., « Interactive Simulation of flexible Parts », Thèse, Université de Mayence (Allemagne), 2007.

Animation:

 

Baraff D., Witkin A., « Large Steps in Cloth Simulation », SIGGRAPH’98, Orlando, Juillet 1998, pp 43-54.

Spillmann J., Teschner M., « An Adaptative Contact Model for the Robust Simulation of Knots », Eurographics’2008.

Mécanique:

Ghoreishi S.R., « Modélisation analytique et caractérisation expérimentale du comportement de câbles synthétiques », Thèse, Ecole Centrale Nantes, 2005.

Giry E., « Prise en compte des interactions de contact-frottement entre fils d’armure pour la modélisation éléments finis d’un pipeline flexible en grandes transformations », Thèse, ECP, 2002.

flexible en grandes transformations » , Thèse, ECP, 2002. Ghoreishi R. Giry E. 03/05/2010 Theetten A.

Ghoreishi R.

grandes transformations » , Thèse, ECP, 2002. Ghoreishi R. Giry E. 03/05/2010 Theetten A. Theetten A.

Giry E.

03/05/2010

transformations » , Thèse, ECP, 2002. Ghoreishi R. Giry E. 03/05/2010 Theetten A. Theetten A. Spillmann
transformations » , Thèse, ECP, 2002. Ghoreishi R. Giry E. 03/05/2010 Theetten A. Theetten A. Spillmann

Theetten A.

transformations » , Thèse, ECP, 2002. Ghoreishi R. Giry E. 03/05/2010 Theetten A. Theetten A. Spillmann

Theetten A.

transformations » , Thèse, ECP, 2002. Ghoreishi R. Giry E. 03/05/2010 Theetten A. Theetten A. Spillmann

Spillmann J.

transformations » , Thèse, ECP, 2002. Ghoreishi R. Giry E. 03/05/2010 Theetten A. Theetten A. Spillmann

Barraff D.

8

Réalité virtuelle Nocent O. Lenoir J. Nocent O., « Animation dynamique de corps déformables continus
Réalité virtuelle Nocent O. Lenoir J. Nocent O., « Animation dynamique de corps déformables continus

Réalité virtuelle

Réalité virtuelle Nocent O. Lenoir J. Nocent O., « Animation dynamique de corps déformables continus :

Nocent O.

Réalité virtuelle Nocent O. Lenoir J. Nocent O., « Animation dynamique de corps déformables continus :
Lenoir J.
Lenoir J.

Nocent O., « Animation dynamique de corps déformables continus : application à la simulation de textiles tricotés », Thèse, Université de Reims, 2001.

Lenoir J., « Modèle déformable 1D pour la simulation physique temps-réel », Thèse, Université de Lille, 2004

Theetten A., « Splines dynamiques géométriquement exactes: simulation haute performance et interaction », Thèse, Université de Lille, 2007.

Mikchevitch A., « Méthodologie de simulation d’assemblage/désassemblage de composants flexibles : Application à la simulation de pièces de type poutres flexibles dans un environnement de réalité virtuelle », Thèse, INPG, 2004.

Rattay O., « Two-Handed Input Device for Flexible Parts », Thèse, Université de Düsseldorf, 2007.

Goebbels G. and co, « Real-time dynamics simulation of cables, hoses and wiring harnesses for high accuracy digital mock-ups and load analysis », Automotive Power Electronics Conference, Paris, September 2007.

Duriez C., « Contact frottant entre objet déformables dans des simulations temps-réel avec retour haptique », Thèse, Université d’Evry, 2004.

Lenoir J.
Lenoir J.

Mikchevitch A.

haptique » , Thèse, Université d’Evry, 2004. Lenoir J. Mikchevitch A. Duriez C. 03/05/2010 Goebbels G.
haptique » , Thèse, Université d’Evry, 2004. Lenoir J. Mikchevitch A. Duriez C. 03/05/2010 Goebbels G.
Duriez C.
Duriez C.
haptique » , Thèse, Université d’Evry, 2004. Lenoir J. Mikchevitch A. Duriez C. 03/05/2010 Goebbels G.

03/05/2010

Goebbels G.

Rattay O.

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Logiciels en Réalité Virtuelle: IC:IDO & FleXilution: IDO:Flexible FleXilution: fleXengine Haption:
Logiciels en Réalité Virtuelle: IC:IDO & FleXilution: IDO:Flexible FleXilution: fleXengine Haption:

Logiciels en Réalité Virtuelle:

IC:IDO & FleXilution: IDO:Flexible

FleXilution: fleXengine

Haption: plug-in IFC (Haptique)

Recherche:

Automobile:

 
 

Theetten A., Grisoni L., Andriot C., Barsky B., « Geometrically exact dynamic splines », Computer-Aided Design, 40(1) (2008) 35-48.

Gregoire M., « Interactive Simulation of flexible Parts », Thèse, Université de Mayence (Allemagne), 2007.

Animation:

 

Baraff D., Witkin A., « Large Steps in Cloth Simulation », SIGGRAPH’98, Orlando, Juillet 1998, pp 43-54.

Spillmann J., Teschner M., « An Adaptative Contact Model for the Robust Simulation of Knots »,

 

Eurographics’2008.

Mécanique:

 

Ghoreishi S.R., « Modélisation analytique et caractérisation expérimentale du comportement de câbles synthétiques », Thèse, Ecole Centrale Nantes, 2005.

Giry E., « Prise en compte des interactions de contact-frottement entre fils d’armure pour la modélisation éléments finis d’un pipeline flexible en grandes transformations », Thèse, ECP, 2002.

Réalité virtuelle:

Nocent O., « Animation dynamique de corps déformables continus : application à la simulation de textiles tricotés », Thèse, Université de Reims, 2001.

Lenoir J., « Modèle déformable 1D pour la simulation physique temps-réel », Thèse, Université de Lille,

2004

Theetten A., « Splines dynamiques géométriquement exactes: simulation haute performance et interaction », Thèse, Université de Lille, 2007.

03/05/2010

exactes: simulation haute performance et interaction », Thèse, Université de Lille, 2007. 03/05/2010 1 0
exactes: simulation haute performance et interaction », Thèse, Université de Lille, 2007. 03/05/2010 1 0
exactes: simulation haute performance et interaction », Thèse, Université de Lille, 2007. 03/05/2010 1 0
exactes: simulation haute performance et interaction », Thèse, Université de Lille, 2007. 03/05/2010 1 0
exactes: simulation haute performance et interaction », Thèse, Université de Lille, 2007. 03/05/2010 1 0
exactes: simulation haute performance et interaction », Thèse, Université de Lille, 2007. 03/05/2010 1 0

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Hypothèses à valider pour obtenir une simulation réaliste d’un faisceau de câbles Hétérogénéité du faisceau
Hypothèses à valider pour obtenir une simulation réaliste d’un faisceau de câbles Hétérogénéité du faisceau
Hypothèses à valider pour obtenir une simulation réaliste d’un faisceau de câbles Hétérogénéité du faisceau

Hypothèses à valider pour obtenir une simulation réaliste d’un faisceau de câbles

Hétérogénéité du faisceau : hypothèse d’isotropie (section circulaire) est-elle justifiée?

Etude de sensibilité des paramètres:

 

Frottements entre fils

Influence de l’enrubannage

Configuration initiale des fils (procédés de fabrication)

Obtenir expérimentalement les différents paramètres matériaux permettant de caractériser le faisceau:

 

Rigidité de flexion (E1*I)

Rigidité en traction (E2*S)

Module de torsion (G*J)

Coefficient de frottement

Module de cisaillement

Optimisation:

Longueur du faisceau (sous contraintes: tangences, rayon de courbure limite…) Configuration initiale des câbles

03/05/2010

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03/05/2010 A n va ce m e nt 1 2

03/05/2010

03/05/2010 A n va ce m e nt 1 2

A

n

va ce

m

e

nt

03/05/2010 A n va ce m e nt 1 2

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Modèle de splines dynamiques i Modèle spline q = ( x , y , z
Modèle de splines dynamiques i Modèle spline q = ( x , y , z
Modèle de splines dynamiques i Modèle spline q = ( x , y , z

Modèle de splines dynamiques

i

Modèle spline

q = (x, y, z, )

q u

(

)

=

n

b

i = 1

i

(

u

)

q

i

Nocent O., « Animation dynamique de corps déformables continus : application à la simulation de textiles tricotés », Thèse, Université de Reims, 2001.

Lenoir J., « Modèle déformable 1D pour la simulation physique temps-réel », Thèse, Université de Lille, 2004.

Theetten A., « Splines dynamiques géométriquement exactes: simulation haute performance et interaction », Thèse, Université de Lille, 2007.

Formulation Lagrangienne

{1,K,n}

d T

dt

q &

i

=

F

i

U

d T

=

=  F i ∂ U d  ∂ T      =

q

i

dt

q &

i

Energies de déformation continues

Flexion

Torsion

Elongation

de déformation continues Flexion Torsion Elongation P i ∂ U = = ∂ q i 1

P

i

U

=

=

q

i

1

2

n

j = 1

M

i

,

j

A

j

avec

1

=

J

d

2

M

i

,

j

A

j =

q

0

j

dt

2

b

1

0

(

0

)

t

H

(

0

)

ds

q

i

H

=

i

(

s b

)

j

ES

0

0

(

)

s ds

0

GJ

0

0

0

EI

Matrice de Hooke

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 

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Système dynamique (matricielle): M ◊ A = F + P Schéma de résolution: implicite Méthode

Système dynamique (matricielle):

Système dynamique (matricielle): M ◊ A = F + P Schéma de résolution: implicite Méthode de

M A= F + P

dynamique (matricielle): M ◊ A = F + P Schéma de résolution: implicite Méthode de Newton-Raphson

Schéma de résolution: implicite

Méthode de Newton-Raphson (DL ordre 1)

M

X

n

P

n+1

A

n

+

1

=

+

1

=

X

n

F

+

=

n

P

P

n

+

X

+

V

P

n

n

+

1

+

1

t

n +1

X

X n F + = n P ∂ P n + ∂ X + V P

n

K =

P

n

X

=

2

U

2

X

Système final (sans contraintes)

M

M

D

n

+1

n

X

M

n

V

F

n

P

+ K

2

t

2

t

+

t

+ K

n

=

t

+

+

+1

n

X

=

M

n

V

F

+

+

t

f

g

&

q

i

)

q

i

( ,

g qq =

0

Sans amortissement:

Avec amortissement:

n

P

= 0

Contraintes: multiplicateurs de Lagrange

Sous forme matricielle:

F L X   B

     

n

L

t

0

n

E

=

 

 ◊    n L t 0 n E     =

avec

Matrice Hessienne

(

F

n

t

L

L

)

X

X

=

E

n

F

M

=

2

t

F =K

n

n

+

n

B

M

=

t

n

V

D

t

n

+ K

F

+

+

n

P

=

B

n

dynamique

statique

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Configuration initiale des câbles: Circle packing Inégalités à respecter (overlap): Cercle à placer avec cercle
Configuration initiale des câbles: Circle packing Inégalités à respecter (overlap): Cercle à placer avec cercle
Configuration initiale des câbles: Circle packing Inégalités à respecter (overlap): Cercle à placer avec cercle

Configuration initiale des câbles: Circle packing

Inégalités à respecter (overlap): Cercle à placer avec cercle enveloppe 2 2 d = r
Inégalités à respecter (overlap):
Cercle à placer avec cercle enveloppe
2
2
d
=
r
r
x
+
y
≥ 0
i
0
0
i
i
i
Cercle à placer avec cercle déjà placé
2
2
=
(
x
x
)
+
(
y
y
)
r
r
0
d ij
i
j
i
j
i
j
Maximum Hole Degree (MHD) rule
d min
= 
1
r
i
Recherche dichotomique de Rmin

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Config. 1 Config. 2 Config. 3 R=1.54 cm C o m p a c i

Config. 1

Config. 1 Config. 2 Config. 3 R=1.54 cm C o m p a c i t

Config. 2

Config. 1 Config. 2 Config. 3 R=1.54 cm C o m p a c i t

Config. 3

Config. 1 Config. 2 Config. 3 R=1.54 cm C o m p a c i t

R=1.54 cm

Compacité=80,1%

MHD pour le fil suivant dans la liste

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R=1.53 cm

Compacité=81,9%

MHD pour un des fils de la liste

R=1.55 cm

Compacité=79,6%

MHD avec fils ordonnés du plus gros au plus petit

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Expérimentation Réalisation d’un banc d’essai (IUT ville d’Avray) Rigidité en flexion (plusieurs directions)
Expérimentation Réalisation d’un banc d’essai (IUT ville d’Avray) Rigidité en flexion (plusieurs directions)

Expérimentation

Réalisation d’un banc d’essai (IUT ville d’Avray)

Rigidité en flexion (plusieurs directions)

Rigidité en traction

Module de torsion

Autres tests:

Influence de l’enrubannage, du frottement, de la configuration initiale

Anisotropie

03/05/2010

Autres tests: Influence de l’enrubannage, du frottement, de la configuration initiale Anisotropie 03/05/2010 1 7

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Banc d’essais Faisceaux 03/05/2010 1 8
Banc d’essais Faisceaux 03/05/2010 1 8
Banc d’essais Faisceaux 03/05/2010 1 8

Banc d’essais Faisceaux

Banc d’essais Faisceaux 03/05/2010 1 8

03/05/2010

18

Perspectives Numérique: Finaliser le modèle Spline Comparaison avec d’autres modèles (Poutre 3D …)
Perspectives Numérique: Finaliser le modèle Spline Comparaison avec d’autres modèles (Poutre 3D …)

Perspectives

Numérique:

Perspectives Numérique: Finaliser le modèle Spline Comparaison avec d’autres modèles (Poutre 3D …)

Finaliser le modèle Spline

Comparaison avec d’autres modèles (Poutre 3D …)

Optimisation sous contraintes de la position du faisceau (Paramètre = longueur, contraintes = tangences, rayon de courbure limite… )

Modélisation d’un faisceau de câbles (contact, frottement entre plusieurs modèles splines)

Modélisation de l’enrubannage

Etude de sensibilité des paramètres (frottement notamment)

Expérimental:

Détermination des paramètres matériau du faisceau (E*I, E*S, G*J, , frottement)

Etude de sensibilité des paramètres

Positionnement dans l’espace (motion capture (Dynamic 3D), …)

Retour d’effort (Haption)

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03/05/2010 2 0
03/05/2010 2 0
03/05/2010 2 0
03/05/2010 2 0

03/05/2010

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