CHAPITRE 5

STABILITE DES SYSTEMES A TEMPS DISCRET

5.1. NOTION GENERALE DE STABILITE

5.1.1. Rappels

Tout réglage automatique, qu'il soit continu ou qu'il soit discret, doit absolument
satisfaire à des conditions strictes de Stabilité.

Il existe de nombreuses définitions de la Stabilité d'un système. On peut, par

exemple, envisager le cas où le système étudié est excité pendant un certain temps par
un signal d'entrée d'une allure quelconque bornée et ensuite soumis à une valeur nulle.
On pourra conclure quant à la stabilité du système, selon la valeur que prend la grandeur
de sortie en régime établi (pour t —> °°). Trois cas pourront se présenter :

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 • la sortie tend vers zéro : le système est stable (courbe a),

• la sortie tend vers une valeur finie : le système est à la limite de la stabilité (il est
qualifié d'astable) (courbe b),

• la sortie diverge : le système est instable (courbe c).

Important : Dans le cas d'un système linéaire, la valeur finale du signal de sortie ne
dépend pas de l'allure du signal d'entrée, mais uniquement de la forme de
sa fonction de transfert.

Remarque : Ceci est corroboré par le fait que si l'on choisit une entrée impulsionnelle
ô(t), qui répond tout à fait à la définition ci-dessus, la réponse h(t) du
système est l'inverse de sa fonction de transfert H(p) :

h(t)=£-'H(p)

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 La fonction de transfert d'un système peut s'écrire :

«*>-$
La limite de h(t) quand le temps tend vers l'infini dépend essentiellement des
pôles de H(p), c'est-à-dire des racines de son dénominateur d(p) (qui représente
l'équation caractéristique du système). Celles-ci sont soit réelles, soit complexes
conjuguées :

h(t) = £Ci e P i t
d

Pour que le système soit stable (au sens des automaticiens), il faut que :

lim/i(0 = 0
/—>00

Ceci n'est possible que si les pôles de la fonction de transfert représentant le

système sont tous à partie réelle négative, d'où la condition nécessaire de stabilité :

Re (R) < o

Remarque : Certains auteurs proposent la notion de Stabilité BIBO (Bounded Input

Bounded Output) : un système au repos, linéaire, causal et stationnaire est
BIBO stable quand toute entrée bornée fournit une sortie bornée.

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 5.1.2. Cas des systèmes discrets

Ces considérations générales sont transposables aux systèmes à temps discret.

La condition générale de stabilité s'écrit :

limh(nT) = 0

sachant que la réponse impulsionnelle h*(t) est une suite d'échantillons :

+00

h*(t) = £ h(nT).8(t-nT)
n=o

En supposant que le degré du dénominateur de la fonction de transfert du

système soit d, le système possède d pôles ai5 réels et/ou complexes conjugués, et le
terme général de la réponse impulsionnelle peut se mettre sous la forme :

d
h(nT) = £Ci.a?
i=l

Cette expression tendra vers l'état d'équilibre-zéro si et seulement si tous les o^

ont leur module inférieur à l'unité :

I (Xi | < 1

L'étude de la Stabilité d'un système à temps discret, qu'il soit en chaîne ouverte
ou de type asservi, peut se faire soit par l'approche fréquentielle dans le plan de Nyquist

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 5.2.1. Etude fréquentielle

Soit le système asservi à temps discret ci-dessous :

Sa fonction de transfert en boucle fermée s'écrit :

H *f p ï = P*(P)
bflFJ j + D*(p).R*(p)

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 Il a pour équation caractéristique (ou pour sensibilité) :

Z*(P)-I+D*(P).R*(P) = I+H;O(P) =O
Remarque 1 : Les rappels sur la Stabilité des systèmes du § 5.1.1 s'appliquent aux
systèmes asservis discrets en remplaçant : d(p) par £*(p). En particulier,
le critère de Nyquist et sa forme simplifiée, le critère du Revers, peuvent
être utilisés pour régler la stabilité des systèmes asservis à temps discret.

Remarque 2 : Ces critères de stabilité sont issus de l'étude fréquentielle des systèmes en
considérant la transformée de Fourier en lieu et place de la transformée
de Laplace de l'équation caractéristique des systèmes étudiés (on
remplace l'opérateur p par jco). Ce sont donc des critères géométriques.

Dans le cas fréquent où la fonction de transfert en boucle ouverte du système ne

possède pas de pôles à partie réelle positive, le critère de Nyquist s'énonce de la façon
suivante :

Critère de Nyquist : Un système asservi est stable si la variation de l'argument de sa

fonction de transfert en boucle ouverte, autour du point critique
d'abscisse : -1, lorsque co varie de 0 à O, est nulle. Il est instable
dans le cas contraire.

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 Remarque : Le lieu de transfert Hj^co) étant cyclique du fait de l'échantillonnage à la
période T, il est entièrement décrit sur la plage : 0 à .Q• = — (c.f. chapitre
précédent §4.4.1).

En définitive, il suffit de considérer si le lieu de transfert en boucle ouverte

entoure le point critique d'abscisse : -1 (système instable) ou s'il ne l'entoure pas
(système stable). Ceci constitue le critère du Revers.

5.2.2. Application aux systèmes asservis à temps discret

La stabilité dépend bien souvent du réglage de la valeur du gain statique en

boucle ouverte K car Hk0(jco) = K.G*(jco) ; aussi, est-il plus judicieux de considérer

l'équation caractéristique £*(jcû) = 0 sous la forme :

T£*(jco) = T + K.TG*(jG)) = 0

soit : TG*(joo) = - J
Jv

sachant que le lieu TG*(joo) se déduit du lieu G(jo)) des éléments continus associés
par construction vectorielle (c.f chapitre précédent, §4.4.1).

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 T
Le lieu critique C(K) = - — , gradué en K, est porté par l'axe réel négatif.
K
Suivant les valeurs du gain statique K et la forme du lieu de transfert TG*(jco), on peut
donc étudier les cas qui, par application du critère du revers, conduisent à la stabilité ou
à l'instabilité de l'ensemble.

L'application du critère de Revers, qui dit que : si, en parcourant le lieu de

transfert en boucle ouverte dand le sens des 0) croissantes, on laisse le point critique

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 NOTES PERSONNELLES
T
d'abscisse à gauche, le système asservi est stable, conduit à :
K

* K<K0 Stabilité

* K>K0 Instabilité

Si le réglage du système asservi est tel que le point représentatif de son

fonctionnement soit exactement à l'intersection des deux lieux :

K = K0 telque:G*Go)o) = --i-
KO

alors, on a affaire à un système juste oscillant à la pulsation :

CO
rn -il-IL
O-T-T

puisque pour cette valeur de la pulsation, le lieu de transfert TG*(jco) coupe Taxe réel

(argument égal à -TC).

Remarque : Quelque soit l'ordre et la forme de la fonction de transfert du système

bouclé étudié, si ses réglages sont tels que son lieu de transfert en boucle
ouverte passe juste sur le point critique [intersection des lieux TG*(jœ) et
C(K)], le système oscille à une pulsation fixe, moitié de la pulsation
d'échantillonnage £1.

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 NOTES PERSONNELLES
Ceci constitue une particularité importante des systèmes asservis à temps
discret ; c'est l'échantillonnage qui impose la fréquence d'auto-
oscillation.

5.3. STABILITE DES SYSTEMES ECHANTILLONNES DANS LE PLAN DES Z

5.3.1. Considérations générales

On peut étudier les conditions de stabilité d'un système à temps discret en

exprimant sa fonction de transfert en transformée en z et en s'intéressant à ses pôles,
c'est-à-dire aux racines de son équation caractéristique d(z) ou E(z), selon que l'on a
affaire à un système en chaîne ouverte ou à un système bouclé.

Dans le cas d'un système asservi :

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 NOTES PERSONNELLES
et Z(z) =-1 + D(z).R(z) = 1 + Hbo(z) = 0

Pour appréhender le degré de stabilité de ces systèmes à temps discret, sans à

avoir à résoudre pour autant leurs équations caractéristiques, on peut s'appuyer sur des
critères du type algébrique (SCHUR-COHN, ROUTH et HURWITZ, JURY) ou comme
précédemment sur des critères de type géométrique (NYQUIST, EVANS).

L'étude de la stabilité par la transformée en z se fait plus volontiers, soit par le

critère de JURY, soit dans le plan des z par le lieu des racines (lieu d'EVANS).

5.3.2. Critère de JURY

II s'agit d'une forme simplifiée du critère de SCHUR-COHN, qui est valable

pour les polynômes à coefficients réels. Le critère de JURY donne des relations sous
forme d'inégalités se basant sur les coefficients d 0 , d p d2,...dn de l'équation
caractéristique en z :

d(z) = E(z) = d0 + d, z + d2 z2 + ... d n zn = 0

Si et seulement si toutes les inégalités sont vraies, les racines de Véquation

caractéristique se trouvent à Vintérieur du cercle-unité ; le système considéré est alors
stable :

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 NOTES PERSONNELLES

Cas 1 - polynômes du second degré

d(z) = d2 z2 + dj z + d0 avec d2 > o

Le critère de Jury impose les conditions suivantes :

Cl d 0 < d2 (produit des racines inférieur a l )

C2 d(+l) = (d0 + d, + d2) > 0 et d(-l) = (d0 - d t + d2) > 0

Ces conditions imposent que les racines, si elles sont réelles, soient forcément comprises
entre -1 et +1.

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 NOTES PERSONNELLES

Dans le cas où les racines sont complexes conjuguées, la condition Cl impose

que leurs points représentatifs soient contenus dans le cercle-unité, car alors leur
j» "
module: /— est inférieur à 1.
\d 2

Cas 2 - polynômes du troisième degré

d(z) = d3 z3 + d2 z2 + d, z + d0 avec d3 > 0

Cl d 0 < d3

C2 dg - d§ < d 0 d2 - d, d3

C3 d(+l) = (d 0 +-a, + d 2 +d 3 )>0 et d(-l) = (d0 -d, + d 2 -d 3 ) <0

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 Dans le cas des polynômes du troisième degré, il peut y avoir trois racines
réelles ou une racine réelle et deux racines complexes conjuguées (une seule intersection
de d(z) avec l'axe réel).

Cas 3 - polynômes du quatrième degré

d(z) = d4 z4 + d3 z3 + d2 z2 + d, z + d0 avec d4 > 0

Cl dj - d£ > d0 d 3 - d! d 4

C2 (d0 - d4)2 (d0 - d2 + d4) + (d, - d3) (d0 d3 - d, d4) > 0

C3 d(+l)>0 et d(-l)>0

(d0 + d, + d2 + d3 -f d4) > 0 et (d0 - d{ + d2 - d3 + d4) > 0

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 Exemple :

L'application de ces relations peut être très utile lorsque l'un ou l'autre des
paramètres du système est encore à choisir. On peut ainsi déterminer le domaine de
variation admissible de ce paramètre pour que le système échantillonné reste stable.

Soit par exemple un système asservi discret à retour unitaire dont la fonction de
transfert en boucle ouverte associée est :

H to (p) = B0(p).—5—
(1 + Tp)

H bo (z) = K.G(z)= K ( 1 ~ a )
z-a
_T
avec a =e T <1 T : période d'échantillonnage

Son équation caractéristique :

E(z) = 1 + K. G(z) = 0

conduit à étudier les racines du polynôme :

d(z) - z - a + K (1 - a)

L'application du critère de Jury à ce polynôme du premier degré impose le

respect des conditions suivantes :

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 Cl a<l (toujours vérifié)

C2 d(+l) = ( l + K ) ( l - a ) > 0

1+K>0 soit K> -1 (toujours vérifié, car K positif par essence)

et d(-l) = K ( l - a ) - ( l + c c ) > 0

l-a
K<^

A ,^ , 1 +a
Le système étudié est donc stable si : 0\K(
l-a

5.3.3. Lieu des racines ou lieu d'EVANS

Méthode graphique bien connue des automaticiens qui l'appliquent souvent aux
systèmes continus (c.f. cours sur les Systèmes Asservis Linéaires Continus - chapitre 3 § 3.4.4), elle
peut être aussi utilisée dans le plan des z pour tester les conditions de stabilité des
systèmes asservis à temps discret.

Exemple : Soit un système asservi échantillonné, dont la fonction de transfert en boucle

ouverte est :

Hbo(z) = K
z(z-lMz-0,368)

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 Le lieu des racines de son équation caractéristique : Z(z) = 1 + Hbo(z) = 0

c'est-à-dire des racines du polynôme : d(z) = z3 - 1,368 z2 + (0,368 + K)z + 1,755 K = 0

est représenté ci-dessous.

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 Le lieu d'Evans présente un nombre de boucles égal à l'ordre du système. Les
boucles sont paramétrées en K (gain statique en boucle ouverte), de 0 à +00.

Afin que le système testé soit stable, il est indispensable que les points
représentatifs des racines de son équation caractéristique, pour un gain statique K donné,
soient à l'intérieur du cercle-unité. On voit donc que sur l'exemple traité ici, le gain K
doit impérativement être limité à des valeurs inférieure à : 0,16.

5.4. MARGES DE STABILITE

Que cela soit par le critère de JURY ou par le tracé du lieu d'EVANS, l'étude de
la stabilité des systèmes bouclés conduit à constater que sous certaines conditions
(souvent imposées au gain statique en boucle ouverte) le système est stable ou instable.
Cependant, // n 'est guère possible de tirer des conclusions sur la qualité de cette
stabilité, c'est-à-dire sur l'amortissement des phénomènes transitoires.

On sait, à propos des systèmes asservis linéaires continus, qu'il est en particulier
indispensable que le lieu de transfert en boucle ouverte (tracé dans le plan de Nyquist)
passe à une certaine distance du point critique (c.f. cours SALC, § 4.3.), distance exprimée
par la marge de phase ou la marge de gain.

Ces notions s'appliquent sans aucune difficulté aux systèmes échantillonnés.

Prendre une marge de stabilité revient à limiter encore plus la région autorisée du
plan des z où l'on représente les racines de l'équation caractéristique du système
étudié.

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 La figure ci-dessous montre l'incidence de ces marges de stabilité dans le plan
des p et dans le plan des z.

Le fait d'imposer aux racines de Z*(p) = 0 d'avoir des parties réelles inférieures

à -A, (décroissance des termes de la réponse impulsionnelles plus rapide que e"Xt)
conduit, dans le plan des z, à restreindre l'espace autorisé au cercle de centre 0 et de
rayon : e"Xt < 1.

D'autres formes de marges de stabilité peuvent être adoptées. La figure suivante

en donne quelques exemples.

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 Toutes les méthodes d'étude de la stabilité des systèmes asservis à temps discret
peuvent être assortis de ces conditions de bonne stabilité ; il suffit d'en restreindre le
champ.

Note importante : l'opérateur z est directement lié à la valeur de la période

d'échantillonnage T. De ce fait, un même système aura un
comportement différent et par conséquent répondra à des
conditions de stabilité différentes, selon le choix de sa période
d ' échantillonnage.

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