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Machine tournante
1.2.2. Les trois grandes familles des machines électriques
Machines à courant continu
Présence d’une excitation (enroulement parcouru par un courant continu ou aimant
permanent) au stator.
Présence d’un collecteur sur le rotor qui permet de fixer la direction du champ rotorique.
Les champs statorique et rotorique sont fixes par rapport au stator.
7 8
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Machines à courant alternatif : 1.3. Lois générales de la conversion électromécanique
•Machines synchrones Les machines électriques tournantes convertissent l’énergie mécanique en énergie
Présence d’une excitation (enroulement parcouru par un courant continu ou électrique et inversement : ce sont les générateurs (électriques) ou les moteurs. Il s’agit
aimant permanent) au rotor. d’une conversion d’énergie qui s’effectuera, bien évidemment, avec un rendement inférieur
Le rotor tourne à la même vitesse que le champ tournant. à un en raison des pertes inévitables.
•Machines asynchrones L’exemple théorique suivant permet de matérialiser les diverses lois qui règlent cette
conversion. Un conducteur de longueur ℓ , mobile, se déplace à la vitesse sur deux rails
Pas d’excitation. indéfinis placés dans une induction uniforme et invariable , normale aux conducteurs. On
Le rotor tourne à une vitesse différente du champ tournant. exerce la force mécanique sur le conducteur et le circuit est alimenté par un générateur
1.2.3. Description d’une machine électrique tournante de f.é.m. et de résistance interne . On note le courant, avec les conventions de signes
indiqués sur la figure.
Point de vue mécanique:
Quatre lois déterminent le
Le stator est la partie fixe de la machine, il est suffisamment massif pour ne pas être
système électromécanique :
mis en mouvement par l’action de la partie mobile.
Le rotor est la partie de la machine qui entre en mouvement de rotation. Il est situé à La loi de Faraday : si la vitesse du
l’intérieur du stator et est lié à l’arbre de transmission. conducteur est , il apparaît une
f.é.m = × ℓ ×
L’espace situé entre le rotor et le stator est appelé l’entrefer.
La loi de Laplace : si le courant dans
Les machines électriques comportent : le conducteur est I, il existe une force
1- des matériaux magnétiques chargés de conduire et canaliser le flux magnétique, électromagnétique :
2- des matériaux conducteurs chargés de conduire et canaliser les courants électriques, = × ℓ × Figure 1 : Principe du générateur d’énergie électrique
3- des isolants, 4- un « contenant »: carcasse d’un moteur, 5- un système de refroidissement.
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1.4. Production de forces électromotrices Le rotor est entraîné à une vitesse de rotation constante N (en tours par seconde) ou ω (en
radians par seconde) avec ω = 2 .
La rotation des conducteurs dans les machines tournantes engendre l’apparition de f.é.m. Des forces électromotrices seront induites dans les conducteurs du rotor : elles
Ce paragraphe traite essentiellement des machines synchrones et des machines à courant dépendront de l’induction régnant dans l’entrefer et donc de la position instantanée du
continu. Bien qu’on y retrouve les mêmes lois, les machines asynchrones seront étudiées conducteur considéré.
séparément.
2.4.2. Flux magnétique et force électromotrice induite
1.4.1. Structure de la machine
Nous supposerons dans la suite du cours que le flux est à répartition sinusoïdale et
Une machine électrique comprend : donné par : = ∅ "#$ %& .
Un circuit magnétique fermé : les lignes d’induction traversent la culasse, les pôles , les Regroupons n conducteurs à la périphérie de
entrefers, le rotor, suivant un tracé représenté sur le schéma; l’induit, on obtient alors une f.é.m plus importante
Des enroulements d’excitation : qui créent le flux magnétique. Ces enroulements sont et facile à recueillir par des contacts glissants
disposés autour des pôles et sont alimentés en courant continu; (balais ou charbons) :
Le rotor ou induit : cylindrique, il renferme dans des rainures (ou encoches) des conducteurs = '(∅ "#$ ) *+" %&
rectilignes, parallèles à son axe de rotation. Ces conducteurs seront par la suite reliés entre Cette force électromotrice est sinusoïdale, de
eux. pulsation , = 2 et d’amplitude fonction de la
vitesse, du flux et de - .
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CONSEQUENCES : Notes
1. Si on met en série les n conducteurs, soit - = π, / = 0. On peut donc refermer le circuit
de l’induit : aucun courant n’y circulera. L’enroulement n’a plus d’extrémités : la symétrie
de révolution de l’induit est parfaite. Ce résultat est évident si on considère que les f.é.m
induites dans les conducteurs s’annulent par symétrie par rapport à l’axe de rotation.
1 3
L’amplitude de la force électromotrice est maximale pour - = ; conducteurs en série:
2 2
15 16
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Machine à courant continu : On place deux balais fixes en contact avec les conducteurs 1.5. Inductions tournantes
passant par la ligne neutre comme le montre la figure 5. On recueille donc à chaque instant Dans ce paragraphe, nous supposerons que les circuits magnétiques ne sont pas saturés, ce
1
la f.é.m. induite dans un demi-induit (- = 2 ) et à l’instant où elle est maximale (,5 = 0). qui permet de parler indifféremment de forces magnétomotrices tournantes ou d’inductions
On obtient donc une tension constante de valeur : tournantes car les inductions sont alors proportionnelles aux forces magnétomotrices.
=7 ∅ S’il y a saturation, on ne peut parler que des forces magnétomotrices tournantes, dont on
déduit, via les courbes d’aimantation, les flux et les inductions.
1.5.1. Inducteur tournant
Le rotor comporte p paires de pôles (paires Nord-Sud) dont les enroulements alimentés
en courant continu créent une succession de pôles alternativement nord et sud.
A l’instant 5 = 0, l’induction en un point B de l’entrefer est représentée à la figure 6 : sa
21
période est et sa variation est supposée sinusoïdale :
8
5 = 0 9 = cos =Θ
Si le rotor tourne à la vitesse angulaire Ω, l’angle entre le point B et le pôle nord pris ici Notes
comme origine devient (Θ − Ω5) et l’induction en B s’écrit :
9= cos = Θ − Ω5
En posant % = @A, on écrira : B = CDE @F − %&
L’induction en un point fixe de l’entrefer varie sinusoïdalement à la pulsation , soit donc à
la fréquence G = = car Ω = 2 . On a engendré des inductions tournantes (ou forces
magnétomotrices tournantes).
1.5.2. Inducteur triphasé fixe
1.5.2.1. Inducteur triphasé
On alimente par les trois phases d’un réseau triphasé trois bobinages identiques,
21
engendrant chacun p paires de pôles et décalés dans l’espace de radians (120°/p).
H8
Exemples :
On repérera les phases par
les symboles suivants :
Version 2014-2015 Figure 9 : développement de la surface latérale d’un inducteur tétrapolaire 21 Version 2014-2015 22
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1.7. Explication microscopique du fonctionnement Notes
http://www.physique-appliquee.net/videos/champ_tournant/champ_tournant/champ_frames.htm
http://moodle.lfm.edu.mx/mod/resource/view.php?inpopup=true&id=1602
http://youtu.be/DcinrDuFlKs?t=11m50s
http://www.youtube.com/watch?v=LtJoJBUSe28
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Notes Notes
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2.1. Introduction
2.3. Construction-Principe
- Le bobinage d’excitation : il est constitué d’un bobinage enroulé sur le rotor et traversé
par le courant continu « d’excitation » : Ie. C’est lui qui permet la création de pôles
magnétiques dits « rotoriques » et l’instauration d’un flux donné dans le circuit
magnétique. Ce bobinage est parfois remplacé par des aimants permanents surtout dans
le domaine des petites et moyennes puissances.
- Le circuit d’Induit : il est constitué des trois bobinages triphasés, de constitution
symétrique, pratiqué sur le stator de façon répartie, et par lesquels transite la puissance
électrique de la machine.
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2.3.1. Force électromotrice = '(∅ "#$ ) *+" %& Cette machine est équivalente à une machine bipolaire pour laquelle : S
, = =ΩI
Cette tension est recueillie par des contacts glissants (bagues). Seul le déplacement relatif de - = =Θ
et comportant le même nombre 7R de conducteurs. I devenant = I , la force électromotrice
l’induit par rapport à l’inducteur importe : on peut donc obtenir le même résultat en prenant un
s’écrira donc :
sin -
induit fixe et un inducteur mobile. La réalisation sera plus simple : seul le courant continu
d’excitation de l’inducteur traversera des contacts glissants. L’induit pourra être plus complexe /= × 7R × = × I × ∅ × cos ,5
(induit triphasé) et parcouru par des courants plus élevés. -
avec - = =Θ
On remarque que la f.é.m. est
Sa valeur efficace est telle que :
maximale quand les pôles sont 1 VWX YZ
perpendiculaires à l’axe de la = 2 YZ
× 7R × = × I × ∅( )
bobine ainsi constituée. Le facteur entre parenthèses, appelé coefficient de Kapp, tient en compte en particulier de la
répartition des conducteurs à la périphérie du stator et donc des déphasages existant ente les
Cas général : alternateur à 2p pôles f.é.m. qui y sont induites.
L’inducteur comporte 2p pôles, et Figure 2.2 : Induit d’une machine synchrone En introduisant un coefficient \ lié à la construction, on aura finalement :
l’induit comporte p fois le bobinage à 10 conducteurs = ](E ∅
précédent : par exemple p=2 ; 7R =20. avec : / = 2 cos ,5
7R : le nombre total de conducteurs % = @A ou J = @(E
mis en série, différent du nombre total Cette dernière formule qui relie la fréquence, le nombre de pôles et la vitesse de rotation,
7 de conducteurs disposés sur est identique à la formule de Ferraris sur les inductions tournantes.
l’induit).
Méthode de Potier : Lorsque l’alternateur est saturé, on ne peut plus, en toute rigueur, Notes
utiliser la méthode précédente. Il faut composer les forces magnétomotrices tournantes dues
1
à l’inducteur, au rotor, ξi , et à l’induit, au stator, ξj , déphasées, elles aussi, de 2 + Ψ.
On en déduit la force magnétomotrice résultante ξl qui, compte tenu de la
caractéristique d’aimantation, conduit au flux et à la f.é.m. résultante l :
ξl = ξi + ξj
m
l = o courant inducteur résultant de l’inducteur
3
et de l’induit ;
mq
p = courant continu équivalent à l’induit. Figure 2.10 : Forces magnétomotrices
3
pour l’établissement du diagramme de
l = + p avec p paramètre fixe. Potier de la machine synchrone
Essai sur inductance On fait débiter la machine sur des inductances pures. Notes
Figure 2.14 : Essai de la machine Figure 2.15 : Débit sur des inductances
synchrone : débit sur des inductances pures : diagramme de Kapp.
pures
Compte tenu des ordres de grandeur, on a : L, ≈ − a
On mesure donc a( ) et par comparaison avec la courbe à vide, on a (L, ) et (L,).
Cette méthode, plus coûteuse, car il faut des inductances importantes, donne de meilleurs
résultats car L, est mesuré dans des conditions de flux plus normales qu’en court-circuit.
Cela revient, en fait, à tenir compte implicitement de la non linéarité en mesurant L, au
voisinage des conditions normales de fonctionnement (proches de la saturation). L, est
alors un paramètre, fonction de , défini autour d’un point moyen, un peu comme les
paramètres dynamiques en électronique (résistance d’une diode).
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y = y + y{ = y éC~ JD•€'• − @ = „ × AE
On obtient ainsi une expression précise du couple, mais peu utilisable pour un
raisonnement général. Si on néglige les pertes (ce qui suppose un rendement égal à un), on
aura :
y = „ × Ω ≈ ze cos
Dans cette hypothèse, le diagramme de Behn-Eschenburg se simplifie ( est
négligeable) comme on le voit sur la figure 2,17 :
Or : …† = L, . NOP` = P_7-
H‡
Figure 2.16 : Essai de la machine synchrone : débit sur des inductances pures. D’où : ≈ × …†
ˆ‰
Figue 2.21 : Couplage d’une machine synchrone sur un réseau : montage pratique
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Pour vérifier :
- la vitesse : = I ; Notes
- l’ordre de succession des phases (1,2,3 pour le réseau et 1’, 2’, 3’ pour la machine synchrone) ;
- l’égalité des phases : Œ•Ž = arga
On utilise des lampes de couplage qui sont placées en parallèle sur le disjoncteur de couplage.
Ces lampes dont alimentées sous les tensions : ’′ = a − comme le montre la figure 2.22.
3.2. Symboles
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3.3.2. Principes de fonctionnement 3.3.3. Rappel des principales formules
I Glissement : I − ΩI − Ω Notons que :
Ž= =
Le stator, alimenté par un réseau de fréquence f, crée une induction tournante de vitesse
”
I telle que I = . I ΩI N=0 ; g=1 démarrage
8
= I ; g=0 synchronisme
0 < < I ; 0 < Ž < 1 moteur
Supposons le rotor immobile : il est balayé par cette induction et des forces électromotrices
•–
sont engendrées dans les conducteurs (loi de Faraday / = ). > I ; Ž < 0 génératrice
•—
Comme les circuits rotoriques sont fermés, des courants rotoriques prennent naissance. Il
Fréquences rotoriques : Gi =g f
apparaît des forces électromotrices dues à l’action de l’induction statorique sur les courants
rotoriques. En vertu de la loi de Lenz, ces forces tendent à entraîner le rotor dans le sens des Bilan de puissance :
inductions tournantes. Il existe un couple de démarrage, le rotor se met à tourner si le couple
est suffisant.
Pour qu’il y ait couple, il faut donc :
- que les circuits rotoriques soient fermés, sinon les courants rotoriques sont nuls;
- que la vitesse N prise par le rotor soit différente de la vitesse I de l’induction. Si = I ,
les conducteurs tournent à la vitesse de l’induction statorique, aucune f.é.m. n’est induite, et
par conséquent aucun courant ne circule dans le rotor : il ne peut y avoir de couple.
On obtient donc un résultat très différent de celui de la machine synchrone pour laquelle il
n’y avait de couple qu’au synchronisme. Pour la machine asynchrone :
- si < I couple moteur ;
- si = I couple nul;
- si > I couple de freinage. Figure 3.2 : Diagramme de bilan de puissance d’une machine asynchrone
60
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2 ( I− ) 2 I Couple et courant à glissement faible:
Ÿi =ƒ =ƒ g I =Ž 2
60 60 On suppose que : |
≫ ©E ou § ≪ |
(
3ª «
) étant à priori négligé.
§ ©E % R 3ª
¬
Ÿi =Ž = Žƒ ΩI '-| § 'ª §
On obtient : | = e soit : = +( |
)| e›
'-› › | › ›e 'ª › |
Rendement :
¢ ¢
η= = × × < 'ª | | §| |
£ £ y =z | | =z |
( ) | e › =„ AE
§ | § 'ª › |
¤¥ ¦ ¦
Or : = = 1 − Ž Donc η < z 'ª | | | § §
¤w¥ ¦q ¦q Soit : „ = ( ) e › ou „ = ]e› |
AE 'ª › | |
Schéma équivalent : Pour un réseau donné (e› et AE constantes), le couple est proportionnel au
glissement si | est constante.
Ou : › = ›e + ′›
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Soit : 3.4.2. Détermination expérimentale
|
′›¯ = ′› − { . ′› Le centre étant sur une normale à aR passant par A, on détermine deux points de ce cercle.
§%®E
Essai à vide pour ( = (E (§ = )
Cette somme correspond au diagramme de Fresnel suivant de la figure 3.5.
En pratique, on laisse le moteur tourner
Comme ′¯ est constant, le point M, extrémité de ′R , à vide, comme les frottements sont faibles,
décrit un cercle de diamètre ± = ′¯ . La tangente le glissement est pratiquement nul. On
de l’angle p est directement proportionnelle au mesure R‡ , la puissance R‡ qui est alors
glissement si 2 est constante : égale aux pertes fer stator :
%®E y›e = ze› › *+" ›e
²³$ ´ = . § y›e = ze› ›
|
Si g = 0, M est en A ; Ž = ∞ , M est en B. On peut donc tracer le vecteur R‡ .
Compte tenu du courant absorbé à vide, R‡ , on
aura pour R le diagramme définitif de la figure 3.6. Essai à rotor bloqué pour N=0 (g=1) Figure 3.7 : Essais à vide pour la
détermination du diagramme du
Figure 3.5 : Diagramme de Fresnel cercle.
d’une machine asynchrone :
diagramme du cercle
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3.4.3. Echelle de glissement - Puissances Puissances
Echelle de glissement Comme dans le cas du diagramme simplifié, on peut joindre à ce diagramme des échelles de
(G) étant graduée, on lira le glissement pour un point M à l’intersection de BM et de (G). puissances (voir figure 3.10). On projette le point M sur OP et OQ :
On pourra ainsi suivre l’évolution de R et de `R en fonction de g, donc de la vitesse. Puissance active absorbée : y~ = ze› › *+" › = ze› ·¸
Puissance réactive absorbée : ¹~ = ze› › sin `R = ze› ·º
En retranchant les pertes fer stator, on fait apparaître la puissance électromagnétique
sur l’axe OP :
@ = ze› › = ze› ·±′ y = y~ − @
y = ze› ±- ¸
M- … , à la même échelle, mesure y et donc le couple. On peut donc déduire du
diagramme la courbe couple-vitesse „ = J § ou „ = J(().
Enfin, en joignant A à D, on peut séparer les pertes Joule rotor et la puissance mécanique
y . Si x est l’intersection de AD et mM, on a :
» ²³$ ´ §
= = =§
¼ ²³$ ´½ ›
puisque ¼± ¾= ´ et ¾ »± = ´½ .
Comme µ† représente la puissance y , » représente les pertes Joule rotor ; »¼
correspond alors à la puissance mécanique y :
y‚ = ze› » et y = ze› »¼
Figure 3.10 : Echelle de glissement sur le diagramme
du cercle.
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En résumé, comme l’illustre la figure 3.11, le graphe donne, pour un point M : Notes
- le glissement (échelle G) ;
- le courant R ;
- le déphasage `R ;
- la puissance absorbée £ ;
- la puissance électromagnétique et par suite le couple;
- les pertes Joule rotor;
- la puissance mécanique .
On retrouve directement le bilan de puissances (à l’exclusion des pertes Joule stator
qui ont été négligées et des pertes mécaniques qui interviennent ensuite).
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4.2.2.2 Transformée de Clarke
4.2.2. Les équations de la machine asynchrone en régime quelconque
› ›
› − −
4.2.2.1 Transformation triphasée-diphasé | |
„¿ =
z z
Un champ magnétique tournant, peut être −
obtenu par un enroulement triphasé (trois | |
bobines dont les axes sont décalés
21 Ce qui donnera pour les courants :
angulairement de et alimentées par des
H
2 › −
›
−
› •~ (&)
tensions décalées dans le temps de de •´ | | | Soit : •´À = „¿ [•~BC ]
H = •B (&)
•À z z
−
z
•C (&)
période) ou par un enroulement diphasé (deux
1 | |
bobines décalées d’un angle de et alimentés
2
2
par des tensions décalées d’un quart de Le coefficient H est arbitraire mais il est adopté car il permet de conserver l’amplitude
période).
Il existe principalement deux transformations: des courants ; un système triphasé équilibré de courants sinusoïdaux d’amplitude Ã
- la transformation de Clarke ; produit un vecteur courant d’amplitude à .
La transformation inverse est alors :
›
- La transformation de Concordia.
La transformation de Clarke conserve
•~ (&) › z
l’amplitude des grandeurs mais pas la − •´
•B (&) = | |
puissance ni le couple, tandis que celle de •À
•C (&) › z
− −
Concordia conserve la puissance mais pas les Figure 4.1 : Représentation des
amplitudes. | |
Soit : [•~BC ] = [„¿]Ä› [•´À ]
enroulements statoriques et rotoriques
d’une machine asynchrone à rotor bobiné.
Version 2014-2015 77 Version 2014-2015 78
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4.2.2.6 Transformée de Park
La transformation de Concordia conserve la puissance instantanée, on utilisera cette
La transformation de Park est constituée transformation pour réaliser la transformation de Park qui conserve la puissance.
d’une transformation triphasé-diphasé suivie (-) = - ƒÇ
d’une rotation. Elle permet de passer du repère Pour les courants, cela donnera :
abc vers le repère pÅ puis vers le repère dq. Le |• |•
repère pÅ est toujours fixe par rapport au *+" ) *+"() − ) *+"() + )
•Ê z z
repère abc, par contre le repère dq est mobile. | |• |• •~
•Ë = − "#$ ) − "#$() − ) − "#$() + ) •B
z z z
Comme le montre la figure 4.2, il forme avec le
repère fixe pÅ un angle qui est appelé l’angle de •D › › › •C
transformation de Park ou angle de Park.
La matrice de rotation 3x3 s’écrira : | | |
cos - sin - 0
Soit :
- = − sin - cos - 0 Figure 4.2 : Rotation du système pÅ vers le •ÊËD = y ) [•~BC ]
0 0 1 système dq. avec :
On aura donc : y ) = ) „D
_• cos - sin - 0 _È La transformée inverse sera :
_Æ = − sin - cos - 0 _É ›
CDE ) − "#$ )
_Ç 0 0 1 _Ç |
•~ •Ê
_• représente l’axe direct et _Æ l’axe en | |• |• ›
•B = CDE() − ) − "#$() − ) •Ë
quadrature « avant ». _Ç représente la z z z | •
•D D
composante homopolaire perpendiculaire au |• |• ›
*+"() + ) − "#$() + )
plan de la figure 4.2. On remarque que z z |
−- = [ - ]ÄR. Soit :
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La machine de Park se comporte comme une machine à courant continu à excitation
indépendante :
- Le flux inducteur est ∅•l , puisqu’on fait en sorte que ∅Æl = 0;
- Le courant équivalent au courant d’induit est _ÆI .
On a alors deux variables d’action comme dans le cas d’une machine à courant continu.
Une stratégie consiste à laisser la composante _•I constante, c’est-à-dire à fixer sa référence
de manière à imposer un flux nominal dans la machine. Le régulateur du courant _•I s’occupe
alors de maintenir le courant _•I constant et égal à la référence _ ∗ •I .
Le flux dans la machine étant constant, on peut imposer des variations de couple en
agissant sur le courant _ÆI . Si l’ont veut accélérer la machine, donc augmenter sa vitesse, on
impose une référence courant _ ∗ ÆI positive. C’est le régulateur du courant _ÆI qui va imposer
ce courant de référence à la machine.
On peut également automatiser le pilotage de cette référence de courant _ ∗ ÆI en la
connectant à la sortie d’un régulateur de vitesse. C’est ce dernier qui pilotera le couple de
référence (et donc _ ∗ ÆI ) puisqu’il agira au mieux de manière à asservir la vitesse à une vitesse
de consigne Ω∗ .
La figure 4.3 résume cette régulation, elle représente le schéma de contrôle vectoriel de
la machine asynchrone avec une régulation de vitesse et la régulation des deux courants _•I
et _ÆI . Ces deux courants sont régulés par deux boucles de courants dont les sorties sont les
tensions de références ∗ •I et ∗ ÆI dans le repère dq. Figure 4.3 : Schéma de régulation de vitesse de machine
asynchrone à flux rotorique orienté.
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Ces deux transformations nécessitent le calcul de l’angle -I . Le bloc chargé d’effectuer ce Notes
calcul utilise la vitesse mesurée et la pulsation de glissement ,l .
Dans le cadre de la commande par orientation du flux rotorique, la pulsation de glissement se
ÓÔq
calcule par ,l = ou en utilisant les références en lieu et place des mesures. Ainsi le
Ño ÓÕq
calcul de l’angle des transformations directes et inverses peut se faire en sommant la
pulsation de glissement avec la vitesse électrique, ce qui donne la pulsation statorique puis en
intégrant cette dernière, on obtient -I .
•∗ ËE
)E = Ö %E Ê& = Ö(@A + )ز
×€ •∗ ÊE
On obtient ainsi le schéma général à implanter sur une commande numérique (DSP ou
micro-contrôleur).
A chaque période de fonctionnement de l’onduleur, la commande doit ouvrir ou fermer
les interrupteurs de puissance (IGBT ou autre ) de manière à créer dans la machine électrique
un champ magnétique résultant dont le module et la direction sont optimaux pour répondre
aux consignes de vitesse et de couple. Le calculateur, qui va agir sur la commande des
interrupteurs, se doit d’avoir quelques informations pour effectuer les calculs et
particulièrement :
- la position du rotor - La vitesse du rotor.
Ces informations sont obtenues à l’aide d’un capteur de position ou de vitesse.
Néanmoins, il est possible de reconstituer cette information avec plus ou moins de précision à
l’aide d’informations électriques telles que la connaissance des courants. On parle alors de
commande vectorielle sans capteur.
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Notes Notes
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5.1. Introduction
Les machines synchrones vis-à-vis des machines asynchrones ont une puissance massique
plus importante et le flux rotorique étant connu, il est plus facile de maîtriser le couple.
Les progrès fait dans la fabrication des aimants, qu’ils soient à base d’alliages métalliques ou
de terre rares font aujourd’hui l’utilisation des MSAP va croissante.
5.2. Modélisation
5.2.1. Représentation dans un repère diphasé
Pour la MSAP, ce repère sera lié au rotor avec l’axe d dans le sens de l’induction
magnétique.
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Version 2014-2015 103 Version 2014-2015
Equations pour les flux : Couple:
∅Ê = ‹Ê Ê + ∅J ∅J : flux de l’inducteur
∅ËÙ ‹Ë Ë „ = @(∅´ . À − ∅À . ´)
Ê &
„ = y. ∅Ê . Ë − ∅Ë . Ê
„ = y. ( Ê . Ë . ‹Ê − ‹Ë + ∅J . Ë)
5.3. Découplage des courants Ë
Cas particulier pour la machine à pôles lisses (‹Ê = ‹Ë ) : Pour commander ce moteur, il est impératif de contrôler le couple, celui-ci dépendant
uniquement des composantes des courants statoriques dans le repère d-q. Il faut maitriser
„ = y. ∅J . Ë ceux-ci.
Dans ce cas le courant • n’intervenant pas dans l’équation du couple, le minimum des Comme il est loisible de le remarquer, les courants • et Æ dépendent simultanément des
pertes joules est atteint pour une valeur nulle. grandeurs d’entrée a• et aÆ . Afin de pouvoir mettre en place des commandes mono variables,
Avec les nouvelles entrées a′• et a′Æ , nous pouvons à partir des équations différentielles
définir deux transmittances mono variables :
Ê (@) ›
=
e- Ê (@) E + ‹Ê . @
Ë (@) ›
=
e- Ë (@) E + ‹Ë . @
108
Version 2014-2015 107 Version 2014-2015
5.4. Commande de la machine synchrone à
aimants
Figure 5.2 : Découplage de la machine synchrone à aimants. Figure 5.4 : Boucles de commande.
Version 2014-2015 109 Version 2014-2015 Figure 5.5 : Schéma technologique. 110
Notes
E
uh
D R
u M
v
id
Ω
Figure 6.3 :MS alimentée par un pont de Graetz triphasé à thyristors .
Figure 6.1 : Hacheur et MCC.
Figure 6.2 : Alimentation à fréquence variable de la MS. Figure 6.4:Commutations des courants dans les phases de la MS.
Notes
116
Version 2014-2015 115 Version 2014-2015
Figure 6.6:Alimentation à fréquence variable des MAS.
Notes