Examen d’Automatique séquentielle

Polytech’Tours Département Productique 3A

1h45 - tous documents autorisés

19 mai 2008

1 Système de tri
1.1 Description
Sorting

Fig. 1 – Vue générale du système de tri

L’objectif de ce système de tri est de déplacer les caisses du tapis d’arrivée vers les monte-
charges en les triant en fonction de leur hauteur.
Le système de tri est composé d’une alimentation en caisses, de convoyeurs, d’un plateau
!
tournant et de deux sorties possibles. Le tapis d’alimentation (A) amène de façon aléatoire des
1
"#$%!&$'#(!)*$!+!,-.!/)0 !/234#((536$%!7*58536!9!:(#2!&;5*#! <=

caisses hautes ou basses sur des palettes. Les palettes sont dirigées par le convoyeur (B) au
plateau tournant (C) où elles seront chargées grâce aux rouleaux motorisés (D). Les palettes
tournent de 90˚ par le plateau tournant (C). En fonction de la hauteur de la palette qui a été
détectée à l’entrée du convoyeur (B), les palettes sont déchargées par les rouleaux motorisés (D)
sur le convoyeur (E) ou (G). Enfin, les palettes sont prises en charge automatiquement par les
monte-charge (F ou H) en fin de convoyeur (E ou G).

1.2 Capteurs et actionneurs

1
 Sorting - System Description

This is a sorting system where the main goal is to transport cases from the entry bay to the elevators, sorting them by height.

Fig. 2 – Eléments qui composent le système de tri

This sorting system is composed of an entry bay, transport tables and two exit bays.

The feeder belt (A) randomly delivers high and low cases, loaded on paletts. The pallets are transported by the transport tables (B) to the
turntable (C) and are loaded through the rollers (D). The pallets are rotated 90º by the turntable (C) according to the cases' height, which is
detected at the entrance of the transport tables (B). The pallets are then deployed through the rollers (D) to the transport tables (E or G).
Finally, they are shipped to the automatic elevators (F or H).

!"#$%&'()$ *+,-$%&'()$

!
1
"#$%!&$'#(!)*$!+!,-.!/)0 !/234#((536$%!7*58536!9!:(#2!&;5*#! <=

!"##$%&'()%*

! Start sorting one case at a time. Stop the feeder belt (A) after a case enters the transport table (B). Repeat the process after the
Fig. 3 – Les petites en grandes caisses sont sur !
des palettes. Le capteur est à l’entrée du case gets shipped to the automatic elevator (F or H).
Use the transport table (B) as a cases' buffer. Note that the measuring of the case height is done at the entrance of the table (B).

convoyeur (B) - Vue détaillée du plateau tournant! Change the cases' sorting order using a HMI console or a SCADA.

entrées sorties
0 - fin A présence caisse fin tapis (A) 0 -Tapis A Tapis d’alimentation (A)
1 - basse capteur caisse basse 1 -Tapis B Convoyeur B
2 - haute capteur caisse haute 2 - Rouleaux av sens chargement
3 - fin B présence caisse fin tapis (B) 3 - Rouleaux ar autre sens
4 - plateau droit $
9
position chargement
.(&/$0&1('$!2&$3$456$7!8 $7:";(''+"<&/$=2+>+"<$?$@'(:$0A+2($ BC 4 - Touner rotation du plateau
5 - plateau tourné position déchargement 5 - Tapis E Convoyeur E
6 - présence plateau palette entièrement sur le plateau +
6 - Tapis G Convoyeur G
8
,$-.+/-0$%+12-+3+45!+617 +69(:$%%'()-.+;2'&'()+<+=%$9+/"'2$+ >?
7,8 - début E/G présence début convoyeur E ou G
9,10 - fin E/G présence fin convoyeurs E ou G

Précisions sur certains capteurs et actionneurs :

– Les capteurs en fin de convoyeur (0, 3, 9 et 10) sont à 1 quand la caisse est devant le
capteur. La caisse est totalement sortie quand le capteur repasse à 0

2
 5' Entry detector of the exit conveyor table.

6' Exit detector of the exit conveyor table.

.-' Exit detector of the exit conveyor table.

'
C
7"89':8;"$'<=8'>'?@!'A<B 'A&%D"$$*%#89'E=*,*%#'F'G$"&':H*="' 00
! !

Fig. 4 – Capteurs sur le système de tri

– Toutes les actions sont à niveau : si elles ne sont pas maintenues, l’action s’arrête.
– Concernant l’action Tourner (4), si l’action n’est pas active, la table va ou reste en face
du tapis B. Quand l’action est active, la table se met en position parallèle aux tapis E et
G. L’action doit être maintenue pour que la table reste dans cette position.
!
1
"#$%!&$'#(!)*$!+!,-.!/)0 !/234#((536$%!7*58536!9!:(#2!&;5*#! <=

– Pour que le passage des caisses entre deux convoyeurs ou entre le convoyeur et la table
tournante se passe bien, les deux actions de déplacement doivent être actives. Exemple :
si une caisse se trouve devant le capteur 0 (fin A), elle passe du tapis A au tapis B. Les
deux convoyeurs A et B doivent être en marche pour que la palette passe bien au tapis B.
– Les actions 2 et 3 sont contradictoires et ne doivent pas être mises à 1 simultanément.
– Une grande caisse devant les capteurs de taille mettra les capteurs basse (1) et haute (2)
à 1 (il coupe les deux faisceaux)
– Les capteurs de taille des caisses se trouve au début du tapis B.
– Les grandes caisses sur le plateau tourné sont déchargées sur le tapis G en mettant les
rouleaux en marche avant(Rouleaux av ). Les petites caisses, sur le tapis E avec les rouleaux

3
 3( Turntable.

4( Exit conveyor table.

5( Exit conveyor table.

Fig. 5 – Actionneurs sur le système de tri

en marche arrière (Rouleaux ar ).

1.3 ( Travail demandé

B
6*%7(8%9*+(:;%(<(=>?(@:A (@'&C*++,&.%7(D;,#,&.(E(F+*'(8$,;*( 24

Décrire la commande de ce système de tri en respectant les consignes suivantes :

– Vous devez faire 1 grafcet pour chacune des tâches suivantes. Ces grafcet doivent être
synchronisés entre eux
– Passage des caisses du convoyeur A au convoyeur B
– Passage des caisses du convoyeur B au plateau tournant
– Déchargement des caisses du plateau tournant vers le convoyeur E ou G
– Mémorisation de la taille des caisses
– Il ne peut y avoir plus d’une caisse entre les capteurs fin A et début E ou début G.
– Vous ne gérez que le grafcet de production normale

1.4 Question subsidiaire facultative

Modifier vos grafcets précédent pour permettre plusieurs caisses entre les capteurs fin A et
début E ou début G.
– Comme le test de hauteur se fait au début du tapis A, il faut mémoriser la taille de
la caisse pour savoir s’il faut diriger la caisse sur le plateau vers le tapis E (pour une
petite pièce) ou le tapis G (pour une grande pièce). Vous pouvez utiliser des mémoires
et les affecter lors d’une étape (exemple M1 := 0 ou M0 := M1 et les tester lors d’une
transition (exemple M1 <> 1
– le convoyeur B ne doit pas être en marche si une caisse est présente à la fin du tapis B et
que le plateau est tourné

4
Sujet n°2

On souhaite piloter l’alimentation d’un compresseur à l’aide de relais d’automatisme

réalisant la logique de commande suivante :

Un commutateur à 2 positions indique le mode de fonctionnement souhaité :

- le mode normal (information NOR),
- le mode temporisé (information TEMP).

1 3

TEMP NOR

2 4
NOR+TEMP=1

En mode normal, un appui sur le bouton poussoir marche « MA » (contact(s)

associé(s) NO) permet d’alimenter indéfiniment le compresseur, jusqu'à l’appui sur le
bouton poussoir arrêt « AR », (contact(s) associé(s) NF).

En mode temporisé, le compresseur doit fonctionner pendant une durée de 4 heures

avant de s’arrêter sans aucune intervention extérieure.

Dans un 1er temps, on souhaite que, quelque soit le mode sélectionné, un appui sur le
bouton poussoir « AR » coupe l’alimentation électrique du compresseur.

Questions :

1°) Proposer un schéma de commande pilotant l’alimentation de la bobine du contacteur

alimentant le compresseur et correspondant au fonctionnement souhaité.

2°) Que devient ce schéma si l’on souhaite qu’un appui sur le bouton poussoir arrêt
n’interrompe pas un fonctionnement temporisé de 4 heures ?

3°) Que se passe-t-il si l’on commute le sélecteur de mode (NOR->TEMP) ou (TEMP->NOR) en

cours de fonctionnement du compresseur ?

4°) On souhaite maintenant qu’une commutation du sélecteur de mode en cours de

fonctionnement du compresseur nécessite, pour le remettre en fonctionnement, un appui
sur le bouton poussoir marche. Proposer une solution.

On pourra considérer autant de relais KA que nécessaires. De même, on pourra considérer

autant de contacts auxiliaires, temporisés ou non, que nécessaire pour chacune de ces relais.

5
Sujet n°3.

Une navette transporte un par un les produits fabriqués par 3 lignes de fabrication
indépendantes vers un tapis roulant d’évacuation selon le schéma de la figure 1.

Les informations utilisées ainsi que les actions à contrôler sont données par le tableau 1.

Ligne1 Ligne2 Ligne3

Pièces à transferer

RLIGNE 2
RLIGNE1

RLIGNE3
Navette de transfert

pnav

plg1 plg2 plg3 npevac

RNAVETTE
GAUCHE DROITE

np1 np2 np3

plgevac
REVAC

Ligne
Evacuation

Figure 1

Capteurs Actionneurs
plgi iÎ 1,2,3 Pièce présente ne bout de ligne G, D Ordres de déplacement de la
n°i. navette vers la gauche, vers
la droite respectivement.
pnav pièce sur la navette. RLi iÎ 1, 2, 3 Ordres de fonctionnement
des convoyeurs des lignes.
npi iÎ 1,2,3 Navette en position devant la ligne RNAV Ordre de fonctionnement du
n°i. convoyeur sur la navette.
npevac Navette positionnée devant la REVAC Ordre de fonctionnement du
ligne Evacuation. convoyeur d’évacuation.
plgevac Pièce sur la ligne Evacuation.
marche Information autorisant le départ
d’un cycle de transfert d’une
pièce.
Tableau 1

6
On prendra en considération les remarques suivantes :

o On commande le fonctionnement d’un convoyeur de ligne n°i tant qu’il n’y a pas de
pièce présente en bout de cette ligne i.
o Pour transférer une pièce depuis une ligne amont vers la navette, il faut piloter le
convoyeur de la ligne considérée ainsi que celui de la navette et cela, jusqu'à avoir
l’information de la pièce présente sur la navette. Cette remarque est aussi valable
pour l’éjection des pièces depuis la navette jusqu’au tapis d’évacuation (information
plgevac ).
o La situation initiale est représentée sur la figure 1.

Questions :

1. Ecrire un grafcet gérant la commande des convoyeurs des lignes de production

amont.

2. On donne la priorité à la ligne la plus éloignée, écrire le grafcet gérant les

déplacements de la navette.

3. Proposer un moyen de permuter circulairement les priorités dès lors qu’une pièce de
plus haute priorité a été traitée.

(Ligne1, Ligne2, Ligne3)-> (Ligne2, Ligne3, Ligne1)-> (Ligne3, Ligne1, Ligne2)->…