TD-18-19 Examen L2 Meca 201 UPMC - janvier 2006

Calculatrice et documents interdits. De nombreuses questions peuvent être traitées

indépendamment (notées avec *). La qualité de la rédaction sera prise en compte dans la
notation.

On souhaite faire l’étude d’une machine tournante de type ventilateur, constituée d’un
stator fixe (dans le repère du laboratoire R0 ), d’un rotor et de n pâles. Cependant, dans un
souci de simplification du problème, nous nous limiterons à l’étude d’un système composé
d’un stator fixe noté 0, d’un rotor mobile noté 1 et d’une pale unique notée 2 (voir la figure
en fin de sujet).Le problème est traité par rapport à un repère galiléen R0 = (O; x0 , y , z0 )
0
lié au stator. L’axe (O, z0 ) est vertical ascendant et on note g = −g z0 l’accélération ter-
restre.

Le rotor 1 est un solide indéformable de révolution autour de l’axe (G1 , z0 ) où G1 est

le centre de masse du solide 1, de rayon R, de masse m1 et de moment d’inertie I1 par
rapport à l’axe (O, z0 ). Le mouvement axial du solide 1 (suivant z0 ) est paramétré par
la position du point G1 : OG1 = z(t) z0 . Un ressort de traction-compression noté r de
raideur k, sans masse, placé entre le rotor et le stator permet un déplacement du point G1
autour d’une position moyenne correspondant au point H tel que OH = z0 z0 . On donne
le torseur de l’action du ressort r sur 1 en G1 :
( )
−k(z − z0 ) z0
{T (r → 1), G1 } =
0 G1

Le mouvement de rotation de 1 autour de l’axe (O, z0 ) est paramétré par l’angle

θ = ( x0 , x1 ) = ( y , y ).La liaison entre le rotor 1 et le stator 0 est une liaison pivot
0 1
glissant parfaite d’axe (O, z0 ).

Un moteur noté M exerce un couple noté C(t) = C(t) z0 sur le rotor et permet de
conserver une vitesse de rotation dθ
dt
constante ; elle est notée ω .

La pale 2 est en liaison pivot d’axe (A, x1 ) avec le rotor au point A. On donne G1 A =
R y . Son centre de masse est G2 tel que AG2 = l y avec l et R des constantes positives.
1 2
Sa masse est m2 . On définit un repère R2 = (A; x1 , y , z2 ) lié à 2 tel que z2 = x1 ∧ y . On
2 2
suppose que la matrice d’inertie de la pale en G2 est de la forme dans ( x1 , y , z2 ) :
2
 
 I2 0 0 
J(2, G2 ) =  0 0 0 
 
0 0 I2
 

La rotation de la pale 2 autour de (A, x1 ) est définie par l’angle α = ( y , y ). On

1 2
suppose qu’un petit ressort de torsion r∗ est placé entre la pale 2 et le rotor 1. L’action du
ressort r∗ sur 2 est définie par :
( )
0
{T (r → 2)} =
∗
C ∗ = cα x1

Examen de Mécanique des solides indéformables - janvier 2006 - YB 1

 1. Analyse cinématique

Il s’agit d’un couple qui permet de ramener la pale 2 vers une position d’équilibre telle
que α = 0.

On représente par ailleurs l’action du fluide sur la pale par un torseur qui en G2 se
réduit à une résultante −b V(G2 /R0 ) avec b constante positive et de moment nul en G2 .

De manière globale l’action d’un solide i sur un solide j sera notée au point P :
( )
R(i → j)
{T (i → j), P} =
M(P, i → j) P
.

1 Analyse cinématique
On notera le torseur cinématique du solide i dans son mouvement par rapport à un
solide j (où au repère associé) par {V(i/ j)}.
1. * Déterminez le torseur cinématique {V(1/0)} de 1 dans son mouvement par rapport
au repère du laboratoire (repère R0 lié au solide 0) et ceci au point G1 . En déduire
ce torseur en un point du solide 1 qui à l’instant t est confondu (coïncide) avec le
point O.
2. * Calculez également {V(2/0)}A torseur cinématique de 2 au point A. On rappelle
que A est un point de l’axe de rotation de 2 par rapport à 1 (il est commun à 1 et à
2).

2 Analyse cinétique
On notera le torseur cinétique du solide i dans son mouvement par rapport à un solide
j (où au repère associé) par {C(i/ j)}.
1. * Donnez la forme générale du torseur cinétique d’un solide dans son mouvement
par rapport à un repère R et explicitez les éléments de réduction (résultante et
moment). Quelles sont les diverses expressions du moment cinétique (point quel-
conque, point fixe, centre de gravité) ?
2. * En supposant que le solide 1 est un solide de révolution autour de l’axe (O, z0 ),
donnez la forme de sa matrice d’inertie en la justifiant.
3. * Donnez le torseur cinétique noté {C(1/R0 )}O de 1 dans son mouvement par rapport
au repère du laboratoire (repère R0 lié à 0) au point O.
4. * Donnez le torseur cinétique noté {C(2/R0 )}A de 2 dans son mouvement par rapport
au repère du laboratoire (repère R0 lié à 0) au point A.

Examen de Mécanique des solides indéformables - janvier 2006 - YB 2

 3. Analyse dynamique

3 Analyse dynamique
Supposons que l’objectif soit de déterminer les deux équations de mouvement du
système portant sur α(t) et z(t). Il est inutile d’appliquer le principe fondamental de la
dynamique à tous les solides ou systèmes de solides.
1. * Pourquoi est-ce inutile ?
2. * Faire le bilan des actions mécaniques qui s’appliquent sur les solides 1 et 2 et le
système 1 + 2 sous forme de torseur à définir en des points adéquats.
3. Donnez l’expression du moment dynamique δ(O, 1 + 2/R0 ).
4. Justifiez - sans faire les calculs - le fait que projetée sur l’axe O, z0 et que l’équation
du moment dynamique appliquée au système 2 projetée sur l’axe A, x1 permettent
d’obtenir directement ces équations de mouvement.
5. * Justifiez le fait - sans faire les calculs (si vous les faites, je ne donnerai aucun point
supplémentaire !) - que l’équation de la résultante dynamique appliquée au système
1 + 2 projetée sur l’axe O, z0 et que l’équation du moment dynamique appliquée au
système 2 projetée sur l’axe (A, x1 ) permettent d’obtenir directement ces équations
de mouvement.
6. Pour cette question on se place dans le cas du régime stationnaire (ou permanent)
pour le système ; on a donc α(t) = 0 et z(t) = 0 et ceci ∀t. Appliquez le théorème du
moment dynamique au système 1 + 2 au point O en projection sur z0 et en déduire
l’expression du couple moteur C(t) en fonction de b, ω et des données géométriques
(dans ce cas si vous ne faites pas les calculs, vous n’aurez aucun point). Que se passe
t-il si b = 0 ? Donnez en une interprétation physique.

4 Théorème de l’énergie cinétique

Nous allons appliquer le théorème de l’énergie cinétique à l’ensemble 1 et 2 par rap-
port à R0 afin de retrouver directement une des équations de mouvement.
1. Calculez l’énergie cinétique de l’ensemble 1 et 2 par rapport à R0 .
2. * Enoncez le théorème de l’énergie cinétique (TEC) pour le système de solides 1 et
2 par rapport à R0 .
3. Calculez les diverses puissances qui interviennent dans le second membre du théo-
rème à savoir la puissance des actions du fluide, des inter-efforts de la liaison par-
faite entre 1 et 2, de l’action entre le stator et le rotor, du ressort r∗ situé entre 1 et
2, du ressort r qui agit sur 1 et du moteur et des actions de la pesanteur. Conclure
sur l’équation issue du TEC appliqué à 1 + 2.
4. * Quelles sont les actions qui dérivent d’un potentiel ?
Bon courage et n’oubliez pas que la clarté de votre rédaction et de vos explications
est très importante. Merci de préciser à quelle question vous répondez ! Soyez précis
dans vos notations ; un torseur sans indication de point pour le moment sera considéré
comme incomplet. Comme en principe vous ne devez pas commencer la rédaction sans
être parvenu jusqu’ici je répète que de nombreuses questions sont indépendantes.

Examen de Mécanique des solides indéformables - janvier 2006 - YB 3

 4. Théorème de l’énergie cinétique
– Quelles sont les actions qui dérivent d’un potentiel. Le TEC conduit-il à une intégrale
remière de l’énergie ?

z0 z0
z2
!
y2

G2
!
y1
G1 A

x1

y1
"
O y0
x0
" Le stator est représenté ici par le repère fixe R0
x1

Figure 1 – Le système stator (non représenté) rotor (axe de rayon négligeable) et disque,
la pale et les deux ressorts

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 5. Analyse cinématique

Eléments de corrigé

5 Analyse cinématique
1. * Déterminez le torseur cinématique {V(1/0)} de 1 dans son mouvement par rapport
au repère du laboratoire (repère R0 lié au solide 0) et ceci au point G1 . En déduire
ce torseur en un point du solide 1 qui à l’instant t est confondu (coïncide) avec le
point O.

On a {V(1/0)} = θ̇ z0 ; ż z0 . Le point M du solide 1 qui à l’instant t se trouve

confondu avec le point O possède exactement le même torseur cinématique. On
peut s’en convaincre en écrivant : M(M, 1) = M(G1 , 1) + MG1 ∧ θ̇ z0 . Avec
MG1 = OG1 . Vous avez pour beaucoup fait l’erreur de considérer le point M
confondu avec O comme fixe.
2. * Calculez également {V(2/0)}A torseur cinématique de 2 au point A. On rappelle
que A est un point de l’axe de rotation de 2 par rapport à 1 (il est commun à 1 et à 2).

{V(2/0)}A = θ̇ z0 + α̇ x1 ; −Rθ̇ x1 + ż z0

6 Analyse cinétique
1. * Donnez la forme générale du torseur cinétique d’un solide dans son mouvement
par rapport à un repère R et explicitez les éléments de réduction (résultante et
moment). Quelles sont les diverses expressions du moment cinétique (point quel-
conque, point fixe, centre de gravité) ?

Voir le cours et ne pas répondre Résultante Moment sans aucune explication.

2. * En supposant que le solide 1 est un solide de révolution autour de l’axe (O, z0 ),
donnez la forme de sa matrice d’inertie en la justifiant.

Le solide 1 est de révolution autour de z0 , le repère R0 est un repère principal d’iner-

tie (symétrie plan de normale z0 ). La matrice d’inertie est donc diagonale. Comme
on a symétrie de révolution les axes du plan du disque jouent le même rôle. Donc
on a une matrice avec une base contenant le vecteur z0 .

 0 
 I 0 0 
J(1, G1 ) =  0 I 0 0 
 
0 0 I
 

Inutile de perdre du temps dans des expressions non demandées des inerties.

Examen de Mécanique des solides indéformables - janvier 2006 - YB 5

 7. Analyse dynamique

3. * Donnez le torseur cinétique noté {C(1/R0 )}O de 1 dans son mouvement par rap-
port au repère du laboratoire (repère R0 lié à 0) au point O.

{C(1/R0 )}O =M z0 ; Iω z0 . Dans ce cas O est un point fixe, donc le calcul du

moment est simple.
4. * Donnez le torseur cinétique noté {C(2/R0 )}A de 2 dans son mouvement par rapport
au repère du laboratoire (repère R0 lié à 0) au point A.

{C(2/R0 )}A = m V(G2 /R0 ); σ(A, 2/R0 ).

Avec : V(G2 ) = V(A, 2/R0 ) + Ω(2/R0 ) ∧ m AG2 = ż z0 − ω(R + I2 cos α) x1 + α̇I2 z2

Et : σ(A) = σ(G2 ) + AG2 ∧ m V(G2 /R0 ) = I2 (α̇ x1 + ω cos α z2 ) + ml(ż cos α x1 +

ω(R + l cos α) z2 + θ̇l x1 .

7 Analyse dynamique
1. * Pourquoi est-ce inutile ?

Et bien parce que si on applique le PDF à tous les solides on obtient dans ce cas
12 équations scalaires contenant des inconnues statiques (efforts et moments de
liaison) et cinématiques (angles et position). Comme seules ces dernières quantités
nous intéressent, il est stupide d’écrire toutes les équations pour ensuite éliminer les
inconnues de liaison et obtenir les équations de mouvement.
2. * Faire le bilan des actions mécaniques qui s’appliquent sur les solides 1 et 2 et le
système 1 + 2 sous forme de torseur à définir en des points adéquats.

Bon, on reprend tous les efforts : sur 1 gravité en G1 , action de liaison 0 sur 1 en
O, action du ressort et action de 2 sur 1 en A. il ne faut pas oublier le moteur qui
exerce un couple (le point importe peu dans ce cas puisque la résultante est nulle).
Sur 2 : gravité en G2 , action de 1 sur 2 en A, action ressort et action du fluide.
Sur 1 + 2 : gravité en G1 et G2 , ressort r, liaison 0 sur 1 et fluide. Le ressort r∗
et la liaison 1 2 deviennent de fait des systèmes intérieurs donc les effort associés
disparaissent.
3. Donnez l’expression du moment dynamique δ(O, 1 + 2/R0 ).

δ(G2 , 2/R0 ) = dtd (σ(G2 , 2/R0 )R0 . On utilise ensuite la relation de torseur pour passer
de G2 à O.
δ(O, 1/R0 ) = dtd (σ(O, 1/R0 )R0 car O est un point fixe.
4. * Justifiez le fait - sans faire les calculs (si vous les faites, je ne donnerai aucun point
supplémentaire !) - que l’équation de la résultante dynamique appliquée au système
1 + 2 projetée sur l’axe O, z0 et que l’équation du moment dynamique appliquée au

Examen de Mécanique des solides indéformables - janvier 2006 - YB 6

 8. Théorème de l’énergie cinétique

système 2 projetée sur l’axe (A, x1 ) permettent d’obtenir directement ces équations
de mouvement.

On a traité ce point en cours et en TD. il faut retenir que les liaisons sont parfaites.
Donc sur l’axe O, z0 , il y a une liaison glissière parfaite (l’ensemble 1+2 se translate
suivant cet axe). En projetant l’équation de la résultante dynamique sur cet axe, on
ne fera intervenir aucune inconnue de liaison.
De la même façon, la liaison pivot entre 1 et 2 est parfaite. En projetant l’équation
de moment sur cet axe de liaison, on n’aura aucun moment de liaison.
5. Pour cette question on se place dans le cas du régime stationnaire (ou permanent)
pour le système ; on a donc α(t) = 0 et z(t) = 0 et ceci ∀t. Appliquez le théo-
rème du moment dynamique au système 1 + 2 au point O en projection sur z0 et en
déduire l’expression du couple moteur C(t) en fonction de b, ω et des données géo-
métriques (dans ce cas si vous ne faites pas les calculs, vous n’aurez aucun point).
Que se passe t-il si b = 0 ? Donnez en une interprétation physique.

On a δ(O, 1 + 2/R0 ). z0 = C z0 . z0 + OG2 ∧ (−b V(G2 /R0 ). z0 .

Or δ(O, 1 + 2/R0 ) = dtd ( σ(O, 1 + 2/R0 )R0 car O est un point fixe de R0 . Or σ(O, 1 +
2/R0 ) = Iω car on élimine les mouvements de translation et de rotation de la pale
(avec les conditions données). Il ne reste que la rotation d’ensemble.
Il reste donc : C = ( OG2 ∧ b V(G2 /R0 )). z0 .

Donc C = b((l + R) y ∧ (−(l + R)ω x1 )) z0 .

1

C = b(l + R)ω2 .
Evidemment si l’action du fluide est négligeable (b = 0), comme les liaisons sont
parfaites, il est inutile d’avoir un moteur exerçant un couple C pour maintenir le
mouvement permanent. Il n’a aucune action résitante.

8 Théorème de l’énergie cinétique

1. Calculez l’énergie cinétique de l’ensemble 1 et 2 par rapport à R0 .

L’énergie cinétique se calcule comme comoment des torseurs cinématique et ciné-

tique pris au même point (à 2 près).
2T (1/R0 ) = Iω2 + m1 ż2 . Energie cinétique de rotation et de translation.

2T (2/R0 ) = Ω(2/R0 )J(G2 , R0 ) Ω(2/R0 ) + m2 V(G2 /R0 )2 =

I2 (α̇2 + ω2 cos α) + m2 (ż2 + ω2 (R2 + l cos α)2 + l2 α̇2 + 2lα̇ż cos α).
2. Calculez les diverses puissances qui interviennent dans le second membre du théo-
rème à savoir la puissance des actions du fluide, des inter-efforts de la liaison par-
faite entre 1 et 2, de l’action entre le stator et le rotor, du ressort r∗ situé entre 1 et

Examen de Mécanique des solides indéformables - janvier 2006 - YB 7

 8. Théorème de l’énergie cinétique

2, du ressort r qui agit sur 1 et du moteur et des actions de la pesanteur. Conclure

sur l’équation issue du TEC appliqué à 1 + 2.

On utilise la définition de la puissance comme comoment du torseur des efforts et

du torseur cinématique pris au même point.
P( f luide) = −b(ż2 + ω2 (R + l cos α)2 + l2 α̇2 + lzα̇ cos α).
P(ressort 1/2) = −cαα̇
P(ressort 0/1) = −kzż
P(moteur) = Cω.
P(g 1) = 0
P(g 2) = ... A calculer à partir des torseurs.
On obtient une équation de mouvement puisque seules des quantités connues (masses,
longueurs, raideurs) interviennent en plus des inconnues cinématiques.
3. * Enoncez le théorème de l’énergie cinétique (TEC) pour le système de solides 1 et
2 par rapport à R0 .

Voir cours. La dérivée de l’énergie cinétique galiléenne est égale à la somme de

la puissance galiléenne des efforts extérieurs (type gravité, moteur, fluide) et de
la puissance des efforts intérieurs (type liaison et ressort ici). Comme nos liaisons
sont parfaites il ne reste que la puissance des actions des ressorts pour les efforts
intérieurs.
4. * Quelles sont les actions qui dérivent d’un potentiel ?

Il y a les actions de la gravité (voir cours) et (ceci est général) les actions des res-
sorts. On peut évidemment dans ce cas écrire que ces efforts dérivent d’un potentiel
de type kz2 .

Examen de Mécanique des solides indéformables - janvier 2006 - YB 8