VIBRATIONS ET ONDES

Partie 1 (Vibrations)

Chapitre V

SYSTÈMES LINÉAIRES À DEUX DEGRÉS DE LIBERTÉ

 EXERCICES DE RÉVISIONS: VIBRATIONS-CHAPITRE V

Systèmes Libres à deux Degrés de Liberté

8Équations ! de Lagrange Équations du mouvement
> d @L
> @L 8
>
> = 0: >
< dt @q < q1 + aq1 bq2 = 0:
@ q1 ! 1
>
> d @L @L >
: q + dq
>
> = 0: 2 2 cq1 = 0:
: dt @q
@ q2 2

Recherche des Modes Propres à l’aide de la Représentation Complexe

8
q1 (t) = A1 cos(!t + j!t < ( ! 2 + a)A1 bA2 = 0:
1) ! q 1 (t) = A1 e
=)
q2 (t) = A2 cos(!t + ) ! q 2 (t) = A2 ej!t :
2
cA1 + ( ! 2 + d)A2 = 0:
2
! +a b
Solution non triviale si = 0 ) ! 4 (a + d) ! 2 + (ad bc) = 0:
c !2 + d
A
1er mode: ! = ! 1 :(La fondamentale). Si A1(1) > 0 la vibration est en phase.
2(1)
A1(2)
2eme mode: ! = ! 2 : (L’harmonique). Si A2(2) < 0 la vibration est en opposition de phase.

Systèmes Forcés à deux Degrés de Liberté(une seule force)

8 Équations! de Lagrange Équations du Mouvement
>
> d @L @L @D 8
>
> = + F: >
< dt < q1 + 2 1 q 1 + ! 21 q1 ! 23 q2 = F:
@ q1 ! @q1 @ q1
>
> d @L @L @D >
: q + 2 q + !2 q
>
> = : 2 2 2 2 2 ! 24 q1 = 0:
: dt @q
@ q2 2 @ q2

Recherche des Amplitudes à l’aide de la Représentation Complexe(D = 0)

8
F0 cos t ! F0 ej t < ( 2
+ ! 21 )A1 ! 23 A2 = F0 :
q1 (t) = A1 cos ( t + 1 ) ! q 1 (t) = A1 ej t
=)
: 2
q2 (t) = A2 cos ( t + 2 ) ! q 2 (t) = A2 ej t
( + ! 22 )A2 ! 24 A1 = 0:

Les pulsations de résonance sont R1 et R2 pour lesquelles A1 = A2 = 1:

La pulsation d’antirésonance est A pour laquelle A1 = 0:

Calcul des Impédances à l’aide de la Représentation Complexe(D =

6 0)

F(t) ! F(t) 8
q1 (t) ! q 1 (t) = A1 ej t
q2 (t) ! q 2 (t) = A2 ej t
>
< (Z 1 + Z 0 )q 1 Z 0 q 2 = F:
q1 q2 =)
q 1 = j q 1 =) q 1 = q 2 = j q 2 =) q 2 = >
: (Z + Z )q
j j 2 0 2 Z 0 q 1 = 0:
q1 = j q1 q2 = j q2

F Z 0Z 2 F
L’impédance d’entrée Z E = = Z1 + : L’impédance de transfert Z T = :
q1 Z2 + Z2 q2

Analogie Électrique-Mécanique de Maxwell

m ! L: ! R: k ! 1=C:

F. HAMMAD http://sites.google.com/site/exerev
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1) OSCILLATIONS LIBRES À DEUX DEGRÉS DE LIBERTÉS

1.1 Dans le système ci-contre: 1 1; 2 1.

1. Trouver l’énergie cinétique T puis l’énergie potentielle U .
2. Trouver le Lagrangien puis les équations du mouvement.
3. Trouver à l’aide de la représentation complexe les deux modes l l
propres de vibration.
4. Trouver la nature de la vibration pour chaque mode, θ1 θ2
sachant que m 1 = 1kg, m 2 = 2kg, l = 1m, k = 20N/m, g=10m.s 2 m1 k m2

Solution :
1. T = Tm1 +Tm2 = 12 m1 (l + 12 m2 (l 2 )2 :
1)
2

U = Um1 +Um2 + Uk m1 g(l l cos 1 ) +m2 g(l l cos 2 ) + 12 k(l sin 1 l sin 2)
2
1 2 1 2 1 2 2
2 m1 gl 1 + 2 m2 gl 2 + 2 kl ( 1 2) :
2 2
1 2 2
2. L = 2
2 m1 l 1 + 12 m2 l2 2
1
2 m1 gl 1
1
2 m2 gl 2
1 2
2 kl ( 1
2
2) .
8 8
>
> d @L @L g > k k
< dt @ 1 =0 +( + < 1 ) 1 2 = 0.
@ 1
=) l m1 m1 (1)
> > g k k
>
: d @L @L
=0 : 2+( + ) 2 1 = 0.
dt @ 2 l m2 m2
@ 2

3. Utilisons la représentation complexe pour trouver les modes propres :

1 = A1 cos (!t + 1) ! 1 = A1 ej!t
2 = A2 cos (!t + 2) ! 2 = A2 ej!t
(1) devient
( ! 2 + a)A1 bA2 = 0 g k k k g k
(2) où on a posé a= + ; b= ; c= ; d= + .
cA1 + ( ! 2 + d)A2 = 0 l m1 m1 m2 l m2
Pour que A1 et A2 ne soient pas tous les deux nuls il faut que le déterminant caractéristique soit nul =)
!2 + a b
= 0 =) ! 4 (a + d )! 2 + (ad bc) = 0 =)
c !2 + d
q p q p
(a+d) (a+d)2 4(ad bc)
, ! = (a+d)+ (a+d)2 4(ad bc) A.N: ! 1 3,2rad/s; ! 2 6,3rad/s:
!1 = 2 2 2
A1(1) ! 21 + d
4. Premier mode ! = ! 1 : D’après (2) : = 1 > 0.
A2(1) c
La vibration dans le premier mode est donc en phase.
A1(2) ! 22 + d
Deuxième mode ! = ! 2 : D’après (2) : = 2 < 0.
A2(2) c
La vibration dans le deuxième mode est donc en opposition de phase.

1.2 Le …l autour du disque auquel est suspendue m 1 est k1

inextensible et non glissant. ( 1.)
1. Trouver l’énergie cinétique T puis l’énergie potentielle U .
2. Trouver le Lagrangien puis les équations du mouvement. R
3. Trouver à l’aide de la représentation complexe les deux modes M
propres de vibration.
4. Trouver la nature de la vibration pour chaque mode,
m1
x1
sachant que M = 2kg, m 1 = 1kg, m 2 = 0,5kg, l = 1m, k 1 = 15N/m, k2
k 2 = 10N/m.
m2 x2
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Solution :
2 2
1. T = Tm1 +Tm2 + TM = 12 m1 x1 + 12 m2 x2 + 11 2
2 2 M (R ) :
2 2
Puisque R = x1 ; on trouve T = 12 (m1 + 1 1
2 M )x1 + 2 m2 x2 :
U = Um1 +Um2 + Uk1 + Uk2
m1 gx1 m2 gx2 + 12 k1 (x0 + R )2 + 12 k2 (x00 + x2 x1 )2
m1 gx1 m2 gx2 + 21 k1 (x0 + x1 )2 + 12 k2 (x00 + x2 x1 )2 : (Car R = x1 )
1 2 1
2 k1 x1 + 2 k2 (x2 x1 )2 + Cte : (La condition d’équilibre élimine tous les termes linéaires).
1 2 2
2. L = + 12 M )x1 + 12 m2 x2 12 k1 x21 21 k2 (x2 x1 )2 .
2 (m1
8 8
> 2(k1 + k2 ) 2k2
< d @L @L < x1 + x1 x2 = 0.
dt @ x @x1 = 0 2m + M 2m
1 =) 1 1+M (1)
: d @L
dt @ x
@L
@x2 = 0 : x2 + k2 x2
> k2
x1 = 0 .
2 m2 m2
3. Utilisons la représentation complexe pour trouver les modes propres :
x1 = A1 cos (!t + 1 ) ! x1 = A1 ej!t
x2 = A2 cos (!t + 2 ) ! x2 = A2 ej!t
(1) devient
( ! 2 + a)A1 bA2 = 0 2(k1 + k2 ) 2k2 k2
(2) où on a posé a = ; b= ; c= .
cA2 + ( ! 2 + c)A2 = 0 2m1 + M 2m1 + M m2
Pour que A1 et A2 ne soient pas tous les deux nuls il faut que le déterminant caractéristique soit nul =)
!2 + a b
= 0 =) ! 4 (a + c)! 2 + (ac bc) = 0 =)
c !2 + c
q p q p
(a+c) (a+c)2 4(ac bc) (a+c)2 4(ac bc)
; A.N: ! 1 (a+c)+ 2,4rad/s; ! 2 5,2rad/s:
!1 = 2 !2 = 2
A1(1) ! 21 + c
4. Premier mode ! = ! 1 : D’après (2) : = 0,7>0.
A2(1) c
La vibration dans le premier mode est donc en phase.
A1(2) ! 22 + c
Deuxième mode ! = ! 2 : D’après (2): = 0,3<0.
A2(2) c
La vibration dans le deuxième mode est donc en opposition de phase.

1.3 Dans le système ci-contre 1.

1. Trouver l’énergie cinétique T et potentielle U . R
2. Trouver le Lagrangien puis les équations du mouvement.
3. Trouver à l’aide d la représentation complexe les deux modes
M k x
propres de vibration. r
4. Trouver la nature de la vibration pour chaque mode, m
sachant que M = 2kg, m = 0,5kg, k = 5N/m, R = 1m, r = 80cm. θ

Solution :
2 2
1. T = TM +Tm = 21 : 12 M R2 + 12 m x:
1
U = Uk 2 k(r x)2 :
2 2
1
2. L = 4MR
2
+ 12 m x 1
2 k(r
8 x)2 .
8 > 2kr2 2kr
> >
> + x=0
< d @L @L
=0 < M R2 M R2
dt @
@ =) (1)
>
: d @L @L >
>
dt @x @x =0 : x+ k x
> kr
=0
m m
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3. Utilisons la représentation complexe pour trouver les modes propres :
= A1 cos (!t + 1) ! = A1 ej!t
j!t
x = A2 cos (!t + 2 ) ! x = A2 e
(1) devient
( ! 2 + a)A1 bA2 = 0 2kr2 2kr kr k
2 (2) où on a posé a= ; b= ; c= ; d= .
cA1 + ( ! + d)A2 = 0 MR 2 MR 2 m m
Pour que A1 et A2 ne soient pas tous les deux nuls il faut que le déterminant caractéristique soit nul =)
!2 + a b
= 0 =) ! 4 (a + d)! 2 + (ad bc) = 0.
c !2 + d
q p q p
=) ! = (a+d) (a+d)2 4(ad bc) , ! = (a+d)+ (a+d)2 4(ad bc) A.N: ! 1 = 0; ! 2 3,6rad/s:
1 2 2 2
A1(2) ! 21 + d
4. L’unique mode propre est ! = ! 2 : = D’après (2):
0,4 < 0.
A2(2) c
La vibration dans le mode propre est donc en opposition de phase.

2) OSCILLATIONS FORCÉES À DEUX DEGRÉS DE LIBERTÉ (D = 0)

2.1 Dans le système ci-contre 1 1; 2 1, et F (t)=F 0 cos t: θ1 θ2

1. Trouver l’énergie cinétique T et potentielle U . k
2. Trouver le Lagrangien puis les équations du
mouvement. R R
3. A l’aide de la représentation complexe, trouver
les amplitudes du mouvement.
4. Déduire les pulsations de résonance et d’antirésonance. M M
F (t )

Solution :
2 2
1. T = TM +TM = 14 M R2 1 + 14 M R2 2 :
1 2 1 2 2
U = Uk 2 k(R sin 1 R sin 2) 2 kR ( 1 2) :

2 2
1
2. L = 2
4MR 1 + 14 M R2 2
1 2
2 kR ( 1
2
2) .
8 8
> >
> 2k 2k 2F0
>
< d @L @L
= FR >
< 1 + 1 2 = cos t
dt
@
@ 1 M M MR
1
=) (1)
>
> d @L @L >
> 2k 2k
: =0 >
:
dt
@
@ 2 2+ 2 1 =0
2
M M
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3. En utilisant la représentation complexe :
(2F0 =M R) cos t ! (2F0 =M R)ej t

1 = A1 cos( t + 1 ) ! 1 = A1 ej t
2 = A2 cos( t + 2 ) ! 2 = A2 ej t
(1) devient
(
2F0
( 2 + ! 20 )A1 ! 20 A2 = 2k
M R (2) où on a posé ! 20 = .
( 2 2 2
+ ! 0 )A2 ! 0 A1 = 0 M
La résolution du système d’équations (2) nous donne
2F0 ! 20 2
2F0 ! 20
A1 = : A 2 = :
M R j(! 20 2 )2 ! 40 j M R j(! 20 2 )2 ! 40 j
p
4. A1 = A2 = 1 lorsque (! 20 ) ! 40 = 0. Soit p 2 2
R1 = 0 et R2 = 2! 0 :
Donc il n’y a qu’une seule pulsation de résonance 2! 0 :
A1 = 0 pour 2 = ! 20 : La pulsation d’antirésonance du système est donc A = !0 .

2.2 Dans le système ci-contre 1; et F (t)= F 0 sin t.

θ F (t )
1. Trouver l’énergie cinétique T et l’énergie potentielle U . k
2. Trouver le Lagrangien puis les équations du mouvement. m
3. A l’aide de la représentation complexe, trouver les
amplitudes du mouvement.
R
4. Déduire les pulsations de résonance et d’antirésonance.
M x
L
m
Solution :
2 2 2 2 2
1. T = TM +Tm + Tm = 41 M R2 + 12 mL2 + 21 m x = 14 (M R2 + 2mL2 ) + 12 m x :
U = Uk + Um 1
2 k(R sin x)2 + mg(L L cos ) 1
2 k(R x)2 + 21 mgL 2 :
2 2
2. L = 1
4 (M R
2
+ 2mL ) + 12 m x
2 1
2 k(R x)2 21 mgL 2 .
8 8 k kR F0
>
< d @L @L >
< x+ x
dt @x @x = F m m
=
m
sin t
=) 2 (1)
>
: d @L @L >
: + 2(mgL + kR ) 2kR
dt @ =0 x=0
@ 2
M R + 2mL 2 M R + 2mL2
2

3. En utilisant la représentation complexe :

(F0 =m) sin t ! (F0 =m)ej t

x = A1 sin( t + 1 ) ! x = A1 ej t

= A2 sin( t + 2 ) ! = A2 ej t

(1)
8 devient
> F0
< ( 2 + ! 2 )A ! 20 RA2 =
0 1
2
m (2)
: ( 2 + ! 21 )A2 ! 2 A1 = 0
>
R
k 2(mgL + kR2 ) 2kR2
où on a posé ! 0 = ; ! 21 =
2
; ! 22 = .
m M R2 + 2mL2 M R2 + 2mL2
La résolution du système d’équations (2) nous donne
F0 ! 21 2
F0 ! 22
A1 = 2 !2 j :
A2 = .
2
m j(! 0 2 )(! 2
1
2) ! 0 2 mR j(! 20 2 )(! 2
1
2) ! 20 ! 22 j
E X E R C IC E S D E R É V IS IO N S : V IB R AT IO N S -C H A P.V ( F . H A M M A D ) U N IV E R S IT É A .M IR A D E B E J A IA 2 0 1 0 -2 0 1 1 6
4. A1 = A2 = 1 lorsque (! 20 )(! 21 2
2
) ! 20 ! 22 = 0.
Les deuxqpulsations de résonance sont donc q
p 2 22 p
! 20 +! 21 (! 0 +! 1 ) 4! 20 (! 21 ! 22 ) , ! 20 +! 21 + (! 20 +! 21 )2 4! 20 (! 21 ! 22 )
R1 = 2 R2 = 2
2
A1 = 0 pour = ! 21 : Donc la pulsation d’antirésonance du système est A = !1 .

3) OSCILLATIONS FORCÉES À DEUX DEGRÉS DE LIBERTÉ (D =

6 0)

3.1 Dans le système ci-contre F (t)= F 0 cos t: F (t )

1. Trouver l’énergie cinétique T , l’énergie potentielle U , k1 α k2
et la fonction de dissipation D. m1 m2
2. Trouver le Lagrangien puis les équations du
mouvement. x1 x2
3. A l’aide de la représentation complexe trouver
l’impédance d’entrée Z E = vF .
1
4. Déduire, à l’aide de l’analogie de Maxwell, le circuit électrique équivalent.

Solution :
2 2
1. T = Tm1 + Tm2 = 12 m1 x 1 + 12 m2 x 2 :
U = Uk1 + Uk2 = 12 k1 x21 + 12 k2 x22 : D= 1
2 (v1 v2 )2 = 1
2 (x1 x2 )2 :
1 2 2
2. L = 2 m1 x 1 + 12 m2 x 2
1 2
2 k1 x1
1 2
2 k2 x2 .
8 (
< d @L @L
= @D
+F
dt @ x1 @x1 @ x1 m1 x1 + k1 x1 + x1 x2 = F
=) (1)
: d @L @L
= @D m2 x2 + k2 x2 + x2 x1 = 0
dt @ x2 @x2 @ x2
3. Utilisons la représentation complexe pour écrire (1) en termes des vitesses complexes v 1 et v 2 :
F (t) ! F (t)
x1 (t) ! x1 (t) = A1 ej t x2 (t) ! x2 (t) = A2 ej t
v v
x1 = j x1 =) x1 = 1 x2 = j x2 =) x2 = 2
j j
x1 = j v 1 x2 = j v 2
(1) devient 8
( > k1
< (jm1 + +j )v 1 j v2 = F
m1 x1 + k1 x + x1 x2 = F j
=) k (2)
m2 x2 + k2 x2 + x2 x1 = 0 >
: (jm2 + 2 + j )v 2 j v1 = 0
j
k1 k2
Posons jm1 + = Z 1;
= Z 2; j jm2 +
= Z 0.
j j
Le système d’équations (2) s’écrit:
(Z 1 + Z 0 )v 1 Z 0 v 2 = F Z 20 Z 0Z 2
=) F = (Z 1 + Z 0 )v = (Z 1 + )v
(Z 2 + Z 0 )v 2 Z 0 v 1 = 0 Z2 + Z0 1 Z2 + Z0 1
F Z 2Z 0
L’impédance d’entrée est donc Z E = = Z1 + = Z 1 + (Z 0 ==Z 2 ). (3)
v1 Z2 + Z0
4. Grâce à l’analogie de Maxwell,
m1 ! L1 , m2 ! L2 Z 1 , bobine(L1 )+condensateur(C1 ).
k1 ! 1=C1 , k2 ! 1=C2 on conclut que Z 2 , bobine(L2 )+condensateur(C2 ).
!R Z 0 , résistance(R).

Z1 L1 C1
D’après (3), on a le circuit électrique équivalent: i1 () i1 L2
Z0 Z2 R
G G C2
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m2
y2
3.2 Dans le système ci-contre F (t)=F0 sin t:
α1 l
θ
1. Trouver l’énergie cinétique T , l’énergie potentielle U , l
et la fonction de dissipation D. ( 1.) k α2
2. Trouver le Lagrangien puis les équations du mouvement.
F (t ) y1
3. A l’aide de la représentation complexe trouver
l’impédance d’entrée Z E = vF . m1
1

4. Déduire, à l’aide de l’analogie de Maxwell, le circuit électrique équivalent.

Solution :
1 2 2
1. T = Tm1 + Tm2 = 2 m1 y 1 + 12 m2 y 2 :
U = Um1 + Um2 + Uk m1 gy1 + m2 gy2 + 12 k(y0 + y1 l )2 + Cte :
= 21 k(y1 l )2 + Cte : (La condition d’équilibre élimine tous les termes linéaires)
2 2
= 12 k(y1 y2 )2 + Cte : (Car l sin = y2 l :) D= 1
2 1 (l )2 + 1
2 2 y 2 = 21 ( 1 + 2) y 2:

2 2
2. L = 21 m1 y 1 + 12 m2 y 2
8
1
2 k(y1 y2 )2 .
>
> d @L @L @D (
< dt @y1 = +F
@ y1 @ y1 m1 y 1 + ky1 ky2 = F
=) (1)
>
> d @L @L @D m2 y 2 + ky2 + ( 1 + 2 )y 2 ky1 = 0
: dt @y2 =
@ y2 @ y2

3. Utilisons la représentation complexe pour écrire (1) en termes des vitesses complexes v 1 et v 2 :
F (t) ! F (t)
y1 (t) ! y 1 (t) = A1 ej t y2 (t) ! y 2 (t) = A2 ej t
v v
y 1 = j y 1 =) y 1 = 1 y 2 = j y 2 =) y 2 = 2
j j
y1 = j v1 y2 = j v2
(1) devient 8
( > k k
m1 y 1 + ky 1 ky 2 = F < (jm1 + )v 1 v2 = F
=) j j (2)
m2 y 2 + ky 2 + ( + > k k
1 2 )y 2 ky 1 = 0 : (jm2 + + 1 + 2 )v 2 v1 = 0
j j
k
Posons jm 1 = Z 1; jm 2 + 1 + 2 = Z 2; = Z 0.
j
Le système d’équations (2) s’écrit:
(Z 1 + Z 0 )v 1 Z 0 v2 = F Z 20 Z 0Z 2
=) F = (Z 1 + Z 0 )v 1 = (Z 1 + )v
(Z 2 + Z 0 )v 2 Z 0 v1 = 0 Z2 + Z0 Z2 + Z0 1
F Z 0Z 2
L’impédance d’entrée est donc Z E = = Z1 + = Z 1 + (Z 0 ==Z 2 ). (3)
v1 Z2 + Z2
4. Grâce à l’analogie de Maxwell,
m1 ! L1 , m2 ! L2 Z 1 , bobine(L1 ).
1 ! R1 , 2 ! R2 on conclut que Z 2 , bobine(L2 )+résistance(R1 )+résistance(R2 )
k ! 1=C Z 0 , résistance(C)

Z1 L1 L2
D’après (3) on a le circuit électrique équivalent : i1 () i1
Z0 Z2 C R1
G G
R2
E X E R C IC E S D E R É V IS IO N S : V IB R AT IO N S -C H A P.V ( F . H A M M A D ) U N IV E R S IT É A .M IR A D E B E J A IA 2 0 1 0 -2 0 1 1 8

R1 L1 L2
3.3 Dans le circuit ci-contre E(t)= E 0 cos t:
1. A l’aide de la loi des mailles, trouver les deux E (t ) i1 C0 i2
équations du mouvement des courants i1 et i2 . C2
2. Trouver à l’aide de la représentation complexe
l’impédance d’entrée Z E = iE .
1
3. Déduire, à l’aide de l’analogie de Maxwell, le système mécanique équivalent.

Solution :
1. La loi des mailles appliquée aux deux mailles du circuit nous donne
R 8
> di (i 1 i 2 )dt
>
> R i + L1 1 + =E
< 11 dt C0
Maille (1) : E = UR1 + UL1 + UC0 :
=) R R (1)
Maille (2) : 0 = UL2 + UC2 + UC0 : >
>
>
: L2 di 2 i 2 dt (i 2 i 1 )dt
+ + =0
dt C2 C0
Ces deux équations sont dites intégro-di¤ érentielles car elles contiennent des dérivées et des intégrales.

2. Utilisons la représentation complexe pour écrire (1) en termes des courants complexes i1 et i2 :

E(t) ! E(t)
i1 (t) ! i1 (t) = I 1 ej t
i2 (t) ! i2 (t) = I 2 ej t

di 1 di 2
= j i1 = j i2
dt dt
R i R i
i1 dt = 1 i2 dt = 2
j j
(1)
8 devient
> 1 1
< (R1 + j L1 + )i1 i2 = E:
j C0 j C0 (Z 1 + Z 0 )i1 Z 0 i2 = E:
1 1 1 ()
>
: (j L2 + + )i2 i1 = 0: (Z 2 + Z 0 )i2 Z 0 i1 = 0:
j C2 j C0 j C0
1 1
où on a posé Z 1 = R1 + j L1 ; Z 2 = j L2 + ; Z0 = :
j C2 j C0

E Z 0Z 2
L’impédance d’entrée est donc Z E = = Z1 + = Z 1 + (Z 0 ==Z 2 ). (2)
i1 Z2 + Z0

3. Grâce à l’analogie de Maxwell

L1 ! m1 , L2 ! m2 Z 1 , amortisseur( 1 )+masse(m1 ).
1=C0 ! k0 , 1=C2 ! k2 on conclut que Z 2 , masse(m2 )+ressort(k2 ).
R1 ! 1 Z 0 , ressort(k0 ).

α1 F (t ) k0 k2
D’après (2), on a le système mécanique équivalent suivant: m1 m2
x1 x2