Instabilité dans les systèmes dynamiques

à deux degrés de liberté couplés

1- Exemples électriques:
1- 1-Cas d'un couplage passif symétrique
Avec les conventions choisies pour les
C2 courants i1 et i2, les lois des mailles s'écrivent:
C1
i1 q1(t) i2 q2(t)
di1 q1 Q
L1 − + =0
dt C1 Γ
Q(t) di 2 q 2 Q
L1 L2 L2 + + =0
Γ dt C 2 Γ
Avec, compte tenu des conventions de signe:
dq1 dq
= −i1 et 2 = i 2
dt dt
D'après la loi des nœuds, on a aussi:
dQ dq dq
= i1 + i 2 = 2 − 1
dt dt dt
C'est à dire, compte tenu des conditions initiales données dans l'énoncé:
Q = q 2 − q1
Dans ces conditions, les deux équations différentielles précédentes s'écrivent:

d 2q1  1 1  q
L1 +  +  ⋅ q1 − 2 = 0
 C1 Γ  Γ
2
dt
d 2q  1 1  q
L 2 22 +  +  ⋅ q1 − 1 = 0
dt  C2 Γ  Γ

2)- Les équations des deux circuits découplés sont les deux équations précédemment établies,
dans lesquelles on fait q2 = 0 pour la première, et q1 = 0 pour la seconde, soit:
d 2q1  1 1 
L1 2 +  +  ⋅ q1 = 0
dt  C1 Γ 
d 2q 2  1 1 
L2 + +  ⋅ q1 = 0
dt 2  C 2 Γ 
Les solutions de ces deux équations différentielles sont sinusoïdales et de pulsations:
2 Γ + C1 2 Γ + C2
ω1 = et ω2 =
L1 ⋅ Γ ⋅ C1 L2 ⋅ Γ ⋅ C2
On a donc bien des modes propres périodiques.
3)- En remplaçant les deux pulsations propres par leur expression dans la définition proposée
pour le coefficient de couplage α, on obtient:

1
 C1 ⋅ C 2 C1 ⋅ C 2
α2 = = 2
(Γ + C1 ) ⋅ (Γ + C 2 ) Γ + C1 ⋅ C 2 + Γ ⋅ (C1 + C 2 )
soit:
1
α2 = <1
Γ ⋅ (Γ + C1 + C 2 )
1+
C1 ⋅ C 2
4)- En posant q1 ( t ) = q1 ⋅ e pt et q 2 ( t ) = q 2 ⋅ e pt , les équations relatives aux deux circuits
couplés s'écrivent:
 1 1 1
L1 ⋅ p + +  ⋅ q1 − ⋅ q 2 = 0
2

 C1 Γ  Γ
1  1 1
− ⋅ q1 + L 2 ⋅ p 2 + +  ⋅ q2 = 0
Γ  C 2 Γ
On a un système homogène en q1 et q2: il admet des solutions non nulles si son déterminant
est nul, c'est à dire si:
 1 1  1 1 1
L1 ⋅ p + +  ⋅ L 2 ⋅ p 2 + + − =0
2

 C1 Γ   C2 Γ  Γ 2
qui s'écrit, en développant:
 Γ + C2 Γ + C1  2 Γ + C2 Γ + C1 1
p4 +  + ⋅p + ⋅ − 2 =0
 L 2 ⋅ Γ ⋅ C 2 L1 ⋅ Γ ⋅ C1  L 2 ⋅ Γ ⋅ C 2 L1 ⋅ Γ ⋅ C1 Γ ⋅ L1 ⋅ L 2
Soit, en introduisant les pulsations propres ω1 et ω2 ainsi que le coefficient de couplage α:
2 2 2 2
p 4 + (ω1 + ω2 ) ⋅ p 2 + ω1 ⋅ ω2 ⋅ (1 − α 2 ) = 0

5)- Le discriminant de cette équation en p2 s'écrit:

2 2 2 2 2 2 2 2
∆ = (ω1 + ω2 ) 2 − 4ω1 ⋅ ω2 ⋅ (1 − α 2 ) = (ω1 − ω2 ) 2 + 4ω1 ⋅ ω2 ⋅ α 2 > 0
2 Les deux racines en p2 sont réelles. Elles sont de même
f(p )
signe ( produit positif) et négatives ( somme négative).
Les racines en p sont donc imaginaires pures. Les
modes propres représentés par des exponentielles à
exposants imaginaires purs sont donc sinusoïdales, de
P2
-ω22 -ω12 pulsations Ω1 et Ω2.
6)- Il faut montrer que ω1 et ω2 sont comprises dans
-Ω22 -Ω12
l'intervalle [Ω1, Ω2], c'est à dire que - ω1 et - ω2 sont
comprises dans l'intervalle [-Ω2, -Ω1].
Il suffit pour cela de montrer que f(-ω12) et f(-ω22) sont
négatif:
On trouve:
2 2 2 2
f (−ω1 ) = −ω1 ⋅ ω2 ⋅ α 2 = f (−ω2 ) < 0

1-2- Couplage réactif asymétrique:

7)- Le premier élément est un suiveur: sa tension de sortie est égale à celle d'entrée, mais il n'y
a pas de courant débité dans le circuit d'entrée: en prenant les mêmes notations et conventions
de signe que dans la première partie, l'équation de la seconde maille est identique.
R
Le second élément est un amplificateur inverseur, de gain − b
Ra

2
 L1 L2 Ra
i2 A +
Q
+
C2
Γ Rb
q1
q2
0
C1

i1
B

8)- La première maille n'est pas fermée sur elle-même. Le plus simple est d'écrire la d.d.p aux
bornes de l'ensemble C1, L1, Γ.
On obtient ainsi, avec les notations de la figure

q1 di Q R q
VB = − + L1 ⋅ 1 + avec VB = − b ⋅ VA , et VA = − 2
C1 dt Γ Ra C2
Les relations entre les courants et les charges sont les mêmes que dans la première partie.
On en déduit les deux équations différentielles du circuit:
d 2q1  1 1   Rb 1
L1 ⋅ 2 +  +  ⋅ q1 +  −  ⋅ q 2 = 0
dt  C1 Γ   R a ⋅ C2 Γ 
d 2q 2  1 1  q
L2 ⋅ +  +  ⋅ q 2 − 1 = 0
 C2 Γ  Γ
2
dt
On cherche des modes propres sous la même forme que précédemment, en écrivant ces deux
équations sous la forme:
 1 1  RB 1
 L1 ⋅ p 2 + +  ⋅ q1 +  −  ⋅ q 2 = 0
 C1 Γ   R A ⋅ C2 Γ 
1  1 1
− ⋅ q1 +  L 2 ⋅ p 2 + +  ⋅ q 2 = 0
Γ  C 2 Γ
Les solutions en q1 et q2 sont non nulles si le déterminant du système est nul, c'est à dire pour
les valeurs de p solutions de l'équation:
 Γ + C2 Γ + C1  2 Γ + C 2 Γ + C1 1  R B 1
L1 ⋅ L 2 ⋅ p 4 +  L1 + L2  ⋅ p + ⋅ + ⋅  −  = 0
 Γ ⋅ C2 Γ ⋅ C1  Γ ⋅ C 2 Γ ⋅ C1 Γ  R A ⋅ C 2 Γ 
qui s'écrit, en introduisant les fréquences propres ω1 et ω2, ainsi que les coefficients de
couplage α et β :
2 2 2 2
[
p 4 + (ω1 + ω2 ) ⋅ p 2 + ω1 ⋅ ω2 ⋅ 1 − α 2 ⋅ (1 − β) = 0 ]
Le discriminant de cette équation en p2 s'écrit:

2 2 2 2
∆ = (ω1 − ω2 ) 2 + 4ω1 ⋅ ω2 ⋅ α 2 ⋅ (1 − β)
Pour β = 0, il est positif. Il décroît lorsque β augmente, et s'annule pour une valeur βc de β.
Lorsque β reste compris entre 0 et βc, les racines en p2 sont réelles et négatives: elles
s'écrivent:

3
 2 2
ω + ω2 ∆
p =− 1
2
±
2 2
2 2
Pour β = 0, les racines sont -Ω1 et -Ω2 . Lorsque β augmente, elles tendent à se rapprocher de
2 2
Im(p2) ω1 + ω2
− , et se rejoignent
2
alors lorsque le discriminant
est nul. Ensuite, la partie réelle
-ω22 -ω12 reste constante et égale à
2
-Ω22
2
2
ω1 + ω2
2 -Ω 1 Re(p ) 2
ω1 + ω2
2

− − , et il y a une partie
2 2
imaginaire qui devient positive
pour la première racine et négative pour la seconde.
10)- La valeur critique de β est la valeur βc qui annule le discriminant:
2 2
(ω1 − ω2 ) 2
βc = 1 + 2 2 2
4α ⋅ ω1 ⋅ ω2
Au delà de cette valeur, les solutions en p2 sont de la forme a + i b, avec:
2 2
ω1 + ω2
a=− et b = ± − ∆
2
p peut donc s'écrire p = p' +i p'', avec: (p' + i p'')2 = a + i b.
L'exponentielle de la partie imaginaire de p va donner un terme sinusoïdal, mais sera
multipliée par une exponentielle réelle en p' t, p' pouvant être positif: on a alors un système
instable.

2- Oscillation verticale d'un pont suspendu:

2- 1- Etude de l'équilibre mécanique:
L
11)- Si les suspentes sont distantes de dx, il y en a sur toute la longueur du pont. A
dx
r r
l'équilibre, ces suspentes supportent donc un poids mg ⋅ dx = P0 ⋅ dx .
Dans ces conditions, l'élément dx de câble, relié à une suspente, est soumis à 3 forces:
- La tension exercée en x
T(x+dx) - La tension exercée en x = dx.
dx
- La force exercée par une suspente: P0 ⋅ dx
La condition d'équilibre s'écrit donc:
α(x + dx) r r r
T( x + dx ) − T( x ) + P0 ⋅ dx = 0
α(x) Le câble n'ayant pas de raideur, les tensions ont la
T(x) même direction que le câble. Donc, en projection sur
P0.dx les axes x et y:
(T ⋅ cos α) x + dx − (T ⋅ cos α) x = 0
(T ⋅ sin α) x + dx − (T ⋅ sin α) x = P0 ⋅ dx
Que l'on peut écrire:
d(T ⋅ cos α)
=0
dx
d(T ⋅ sin α)
= P0
dx

4
 L'intégration de la première équation conduit à:
K
T ⋅ cos α = K d'où on tire: T =
cos α
En portant dans la seconde équation, on obtient:
d(tan α) P0
= = A où A est une constante.
dx K
dy
En remarquant que tan α = 0 , cette équation s'écrit:
dx
d 2 y0
=A
dx 2

12)- On peut intégrer deux fois l'équation précédente, en utilisant une constante d'intégration
B:
1
y0 = B + A ⋅ x 2
2
L
Les conditions aux limites imposent y0 pour x = : on en déduit:
2
8B
A = − 2 , et y0 s'écrit:
L

  2x 2 
y 0 = B ⋅ 1 −   
  L  
 
On trouve bien l'expression proposée en posant B = f.
r
13)- L'extrémité du câble exerce la force T sur le pilier: le pilier exerce sur le câble la force
r r r
T' = −T = Q 0 v ⋅ u x − Q v ⋅ u y . Par raison de symétrie, les deux piliers exercent la même force
verticale sur le câble: la condition d'équilibre du système câble + tablier s'écrit donc:
mg ⋅ L
− 2 ⋅ Q v + mg ⋅ L = 0 et on en déduit: Q v =
2
La force T' faisant l'angle α avec l'axe des x, on doit avoir:
− Qv  dy  4f
= tan[α(L / 2)] =  0  = −
Q0  dx  L L
2
On en déduit:

mg⋅ L2
Q0 =
8f
2- 2)- Equations des oscillations verticales:
On néglige toujours la masse du câble: la résultante des forces appliquées à l'élément de câble
dl compris entre x et x + dx doit toujours être nulle.
Sur l'axe horizontal, cette condition conduit toujours à T.cosα = constante; la constante se
L
calcule à la limite en :
2
T ⋅ cos α = Q0 + ∆Q
Sur l'axe vertical, selon les hypothèses de l'énoncé:

5
 d(T ⋅ sin α) = (P0 + p) ⋅ dx
Soit, en remplaçant T par sa valeur dans la première équation:
d[(Q0 + ∆Q ) ⋅ tan α ] = (P0 + p) ⋅ dx
dy
A l'équilibre, on avait tan α = 0 , p = 0, et ∆Q = 0, ce qui conduisait à l'équation:
dx
 dy 
d Q0 ⋅ 0  = P0 ⋅ dx
 dx 
dy ∂η
Hors équilibre, y = y0 + η, et tan α = 0 + . La condition sur α s'écrit alors:
dx ∂x
  dy ∂η 
d (Q0 + ∆Q ) ⋅  0 +  = (P0 + p).dx
  dx ∂x 
En retranchant les deux conditions ( équilibre et hors équilibre, on obtient:
 ∂η  dy ∂η 
d Q 0 ⋅ + ∆Q ⋅  0 +  = p ⋅ dx
 ∂x  dx ∂x 
On considère par hypothèse que les perturbations par rapport à l'équilibre sont des infiniment
∂η
petits du premier ordre. Dans ces conditions, le produit ∆Q ⋅ est du second ordre et peut
∂x
être négligé: la condition précédente s'écrit alors:
 ∂η  dy 
d Q 0 ⋅ + ∆Q ⋅  0  = p ⋅ dx
 ∂x  dx 
Soit:
∂ 2η d 2 y0
Q0 ⋅ + ∆Q ⋅ =p
∂x 2 dx 2
15)- La longueur dx du tablier, de masse m.dx est soumise:
r
- A son poids mg ⋅ dx
r
- A la force exercée par les suspentes: (P0 + p) ⋅ u y ⋅ dx
Compte tenu du fait qu'à l'équilibre, mg - P0 = 0, la relation fondamentale de la dynamique
appliquée à la portion dx de tablier s'écrit:
∂ 2η
m⋅ 2 = p
∂x
16)- En égalant les deux expressions, on obtient:

∂ 2η d 2 y0 ∂ 2η
Q0 + ∆Q ⋅ = m ⋅
∂x 2 dx 2 ∂t 2

Qui est bien l'équation proposée.

2- 3)- Modes propres d'oscillation verticale:
17)- On cherche pour l'équation précédente des solutions de la forme:
η( x, t ) = r ( x ) ⋅ φ( t ) avec φ( t ) = sin(ωt )
En portant cette forme de η dans l'équation, on a:
d 2r d2y
Q0 ⋅ 2 ⋅ sin(ωt ) + ∆Q( t ) ⋅ 20 = − mω2 r ⋅ sin(ωt )
dx dx

6
On peut diviser les deux membres par sin(ωt): on exclut les valeurs de t qui annulent le sin, et
on prolongera les solutions par continuité, dans la mesure où les solutions en η ne peuvent
qu'être continues :
d 2 y 0 ∆Q( t )  d 2r 
⋅ 
= − m ⋅ ω ⋅ r + Q 0 ⋅ 2 
2

dx 2 sin(ωt )  dx 
Le premier membre ne dépend que de t, et le second, que de x. Ils sont égaux pour toutes les
valeurs de x et de t qui sont des variables indépendantes: les deux membres sont donc égaux à
une même constante K:
d 2 y 0 ∆Q( t )  d 2r 
⋅ = K = − 
 m ⋅ ω2
⋅ r + Q ⋅ 
dx 2 
0
dx 2 sin(ωt ) 
d 2 y0
est une constante On en déduit que ∆Q est bien de la forme proposée, à condition de
dx 2
K
poser: h = 2
 d y0 
 2 
 dx 
18)- Les dimensions sont: T-1 pour ω, M.L-1 pour m, et M.L.T-2 pour Q0.
Le paramètre µ proposé est un nombre sans dimension.
19)- En utilisant la constante K, l'équation différentielle en r s'écrit:
d 2 r m ⋅ ω2 K
2
+ ⋅r = −
dx Q0 Q0
Soit, en introduisant le paramètre µ:
d 2r 4 ⋅ µ2 K
2
+ 2 ⋅r = −
dx L Q0
Les solution générales de cette équation sont de la forme:
 2⋅µ   2⋅µ  K ⋅L
2
r ( x ) = A ⋅ cos ⋅ x  + B ⋅ sin  ⋅ x − 2
 L   L  4µ ⋅ Q0
Où µ, qui dépend de ω, n'est pas déterminé à priori..
20)- On se place dans le cas où f << L. L'angle α que fait la tangente au câble avec
l'horizontale est défini par:
dy0 8f
tan α = = 2⋅x
dx L
L 4f
tan α a sa valeur maximale en x = ± , tan α max = << 1
2 L
Dans l'hypothèse de l'énoncé, on pourra donc écrire: α ≈ sin α ≈ tan α , y compris hors
équilibre, les variations de α étant faibles durant le mouvement.
L'élément de câble situé entre x et x + dx s'allonge de:
[[η]x + dx − [η]x ] ⋅ sin α ≈ [(η) x + dx − (η) x ] ⋅ α = α ⋅ ∂(η) ⋅ dx ,
∂x
η(x+dx) La longueur totale du câble entre les pylones restant
constante, on peut écrire:
L
η(x) α(x) 2
∂η
∫ α ⋅ ∂x ⋅ dx = 0
L
−
2

7
 8f
Avec α ≈ tan α = ⋅ x , l'intégrale s'écrit:
L2
L
 L

8f 2
∂η 8f  L 2 
⋅∫ ⋅ x ⋅ dx = 2 ⋅  [x ⋅ η]2 L − ∫ η ⋅ dx 
L L ∂x L  −
2 L 
− −
2  2 
L
η s'annulant en ± , le premier terme est nul. Le second s'écrit:
2
L L
2 2
8f 8f
− 2
⋅ ∫ η ⋅ dx = − 2 ⋅ sin(ωt ) ⋅ ∫ r ⋅ dx = 0
L L L L
− −
2 2
Quel que soit t: il faut donc que:
L
2

∫ r(x ) ⋅ dx = 0
L
−
2

21)- On s'intéresse aux modes symétriques, c'est à dire au cas où B = 0 dans la solution
proposée à la question 19. Ces modes sont donc représentés par l'équation:
 2µ  K ⋅ L
2
r ( x ) = A ⋅ cos ⋅ x − 2
 L  4µ ⋅ Q 0
22)- Les conditions aux limites imposent:
L K ⋅ L2
- r  = 0 , soit: A ⋅ cos µ − 2 =0
2 4µ ⋅ Q 0
L
2
A⋅L K ⋅ L3
- ∫ r(x ) ⋅ dx = 0 , soit:
L µ
⋅ sin µ − 2
4µ ⋅ Q 0
=0
−
2
En divisant ces deux égalités membre à membre, on trouve:
tan(µ)=µ
3π
23)- Les deux premières solutions approchées de l'équation précédente sont µ = et
2
5π
µ= . Pour construire l'allure des deux modes correspondants, il faut trouver la relation
2
A⋅L K ⋅ L3 K ⋅ L2
entre A et K: de ⋅ sin µ − 2 = 0 , on tire: A ⋅ µ ⋅ cos µ − = 0 , soit:
µ 4µ ⋅ Q 0 4µ ⋅ Q 0
K ⋅ L2
A ⋅ µ ⋅ sin µ =
4Q 0
3π
Dans laquelle on remplace µ par sa valeur approchée, soit pour le premier mode: µ = , et
2
sin µ = −1 :
K ⋅ L2
A=−
4µ ⋅ Q0
En reportant dans l'expression de r(x), on obtient:

8
 K ⋅ L2  3π  3π  
r(x) = − ⋅  ⋅ cos ⋅ x  − 1
4µ 2 ⋅ Q 0 2 L  
 3π  2
qui s'annule pour cos ⋅ x  = = 0,212 , soit pour x = ±0,144 ⋅ L
 L  3π
On en déduit l'allure du mode correspondant:
Les deux nœuds sont proches du
O tiers de la longueur totale.
-L/2 L/2

5π
O Pour le mode suivant, µ = : r
2
-L/2 L/2 s'annule 3 fois en dehors des
extrémités du pont: le mode a
l'allure représentée ci-contre.
3π
24)- La pulsation du mode µ = s'écrit:
2
3π g ⋅ L2 3π g
ω= ⋅ = ⋅
L 8f 2⋅ 2 f
g
La pulsation du pendule simple de longueur f est: ω0 = . On en déduit:
f
T ω0 2 2
= =
T0 ω 3π
25)- Les modes antisymétriques sont tels que r(-x) = r(x) : la forme générale des solutions
proposées ne permet des solutions antisymétriques que si le terme constant est nul: K = 0, ce
qui signifie que ∆Q est toujours nul.
26)- La forme analytique de ces modes se réduit à:
 2µ 
r ( x ) = B ⋅ sin  ⋅ x
 L 
Et les conditions aux limites à l'extrémité imposent:
µ = n ⋅ π , n étant un entier.
27)- On en déduit l'allure des deux premiers modes antisymétriques:

3)- Oscillations de flexion et de torsion:

28)- A l'équilibre, en Y = 0, l'allongement des ressorts est l0, et la somme de leurs tensions,
r
k ⋅ l0 ⋅ u Y . La condition d'équilibre s'écrit:
− M ⋅ g + k ⋅ l0 = 0
r
A l'abscisse Y, l'allongement est l0 - Y, et la tension: k ⋅ (l0 − Y) ⋅ u Y .
En l'absence de torsion, l'équation du mouvement de G s'écrit:
M⋅Y && = k ⋅ (l − Y) − M ⋅ g soit, compte tenu de la condition d'équilibre:
0

9
 && + k ⋅ Y = 0
Y
M
Le mouvement de translation vertical en oscillations libres est donc sinusoïdal, de pulsation:

k
ω1 =
M
29)- En identifiant cette pulsation à celle des modes verticaux, trouvée précédemment, on
trouve:
k g
= µ⋅
M 2f
soit:
k g
= µ2 ⋅
M 2f
30)-Dans la position repérée par Y et θ, Les allongements respectifs sont:
- l0 − Y − l ⋅ θ pour les deux ressorts avant ( par le côté où le vent arrive)
- l0 − Y + l ⋅ θ pour les deux autres ressorts.
La résultante des forces appliquées au système s'écrit:
 k k  r
 F + ⋅ ( l 0 − Y − l ⋅ θ) + ⋅ ( l 0 − Y + l ⋅ θ) − Mg  ⋅ uY
 2 2 
Et l'équation différentielle du mouvement:
&& + k ⋅ Y = F soit : Y
Y && + ω 2 ⋅ Y = F
1
M M M
31)- Le moment résultant en G des forces appliquées s'écrit, compte tenu du fait que
GB = −GA :
k k  r GA r
M G = GA ∧  ⋅ (l0 − Y − l ⋅ θ) − ⋅ (l0 − Y + l ⋅ θ) ⋅ u Y + ∧ F ⋅ uY
2 2  2
Soit, avec cos θ ≈ 1 :
 F⋅l  r
MG =  − k ⋅ l2 ⋅ θ  ⋅ u z
 2 
En projection sur l'axe z, le théorème du moment dynamique s'écrit:
F⋅l M ⋅ l2
I ⋅ &θ& = − k ⋅ l2 ⋅ θ avec I =
2 3
&θ& + k ⋅ l ⋅ θ = F ⋅ l
2

I 2I
k⋅l 2
k M⋅l 2
2
On remarque que = ⋅ = ω2 : l'équation s'écrit donc:
I M I
&θ& + ω 2 ⋅ θ = F ⋅ l
2
2I
32)- On remplace F par l'expression proposée dans l'équation en Y, et on fait θ = 0: on obtient
ainsi l'équation:
&& + A ⋅ V Y
Y & +ω 2 ⋅Y = 0
1
M

10
Le mouvement de flexion est stable, puisqu'il s'agit d'un mouvement sinusoïdal amorti: que le
régime soit pseudo-périodique, critique ou apériodique, le régime transitoire tend vers 0.
33)- On remplace F par l'expression proposée dans l'équation en θ, et on fait Y = 0 à tout
instant: on obtient ainsi l'équation:
&θ& + ω 2 − A ⋅ l ⋅ V  ⋅ θ = 0
2

 2 
 2⋅I 
Le régime est sinusoïdal et donc stable tant que le coefficient de θ est positif: dès qu'il change
de signe, les solutions sont des exponentielles réelles, donc instables: on a donc instabilité
pour:
A ⋅ l ⋅ V2 2
< ω2
2⋅I
C'est à dire à partir du moment ou V est supérieure à la valeur Vc pour laquelle l'égalité est
satisfaite:

2I
Vc = ω2 ⋅
A⋅l
34)- Dans le cas d'un mouvement général ( à la fois flexion et torsion), le système différentiel
régissant le comportement du système s'écrit:
&& + A ⋅ V Y & + ω 2 ⋅Y − A⋅V ⋅θ = 0
2
Y 1
M M
&θ& + ω 2 − A ⋅ l ⋅ V  ⋅ θ + A ⋅ V ⋅ l ⋅ Y
2

 2  & =0
 2 ⋅ I  2 I
On cherche des solutions sous forme de modes propres, soit sous la forme:
θ( t ) = θ ⋅ e p⋅ t et Y( t ) = Y ⋅ e p⋅ t
Dans ces conditions, le système différentiel s'écrit:
 2 A⋅V 2 A ⋅ V2
p + ⋅ p + ω1  ⋅ Y − ⋅θ = 0
 M  M
A⋅V⋅l   2 A ⋅ V 2 ⋅ l 
p ⋅ Y + p 2 +  ω2 −  ⋅ θ = 0
2I   2I 
Ce système homogène admet des solutions non nulles si son déterminant est nul, c'est à dire
si:
 2 A⋅V 2  2  2 A ⋅ V 2 ⋅ l  A 2 ⋅ V 3 ⋅ l
p + ⋅ p + ω1  ⋅ p +  ω2 −  + ⋅p = 0
 M    2 I  2M ⋅ I
Soit, en développant:
A⋅V 3  2 A ⋅ V2 ⋅ l  2 A ⋅ V 2 2  A ⋅ V2 ⋅ l 
⋅ p +  ω1 + ω2 −  ⋅ p + ω2 ⋅ p + ω1 ⋅  ω2 − =0
2 2
p4 +
M  2I  M  2I 
On trouve ainsi une équation du quatrième degré en p. Ses coefficients s'écrivent, en adoptant
les conditions de l'énoncé:

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 a0 = 1
A⋅V
a1 =
M
2 2 A ⋅ V2 ⋅ l
a 2 = ω1 + ω2 −
2I
A⋅V 2
a3 = ⋅ ω2
M
2  A ⋅ V2 ⋅ l 
a 4 = ω1 ⋅  ω2 − 
2

 2I 
La deuxième et la troisième condition de stabilité s'écrivent:
2  A ⋅ V2 ⋅ l 
ω ⋅  ω
 2
2
− 
2 ⋅ I 
1
2 A ⋅ V2 ⋅ l 2 
ω1 − > 0 et ω2 − >0
2I 2 A ⋅ V2 ⋅ l
ω1 −
2⋅I
La seconde inéquation peut s'écrire:
A ⋅ V2 ⋅ l 2 2
⋅ (ω1 − ω2 )
2⋅I >0
2 A ⋅ V2 ⋅ l
ω1 −
2⋅I
2 2
Le numérateur de cette expression est négatif, puisque par définition, ω2 = 3 ⋅ ω1 . Pour que
l'expression soit positive, il faut donc que son dénominateur soit négatif, c'est à dire que la
première inégalité ne soit pas vérifiée.
Les deux dernières conditions de stabilité ne pouvant être réalisées simultanément, le système
est forcément instable.

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