Régulation industrielle TP n°1

Modélisation et identification du système

Professeur : Mr Neveux

Etudiants :

- Javier MATENTA
- Sylvain DOUVILLE
- Hongyu ZHOU
Contenu
A l’issue de ce TP, les étudiants seront capables :..................................................................................3
Travail préparatoire................................................................................................................................3
Introduction...........................................................................................................................................3
1- Modélisation et simulation du procédé considéré.........................................................................4
1-1- En utilisant la loi de conservation de la matière et la loi de Torricelli linéarisée, ici données
pour la cuve 1 seule :..........................................................................................................................5
- Bac 1...........................................................................................................................................5
- Bac 2 :.........................................................................................................................................5
- La sortie est n2 :.........................................................................................................................6
1-2- Expression numérique de G(p)...............................................................................................6
1-3- Traçons la réponse indicielle de G(p) à l’aide de Matlab puis SIMULINK................................7
1-4- Cohérence de de l’allure avec la théorie :..............................................................................8
1-5- Débit d’entrée q1...................................................................................................................9
1-6- Schéma bloc du système hydraulique..................................................................................10
1-7- Simulation des fonctions de transfert G(p) et H(p)...............................................................10
1-8- Suite......................................................................................................................................13
Conclusion............................................................................................................................................13
A l’issue de ce TP, les étudiants seront capables :
- de représenter un système donné sous la forme d'un schéma-bloc,
- d’établir la fonction de transfert d'un système monovariable à partir des lois physiques le
régissant,
- de reproduire et de simuler sous Matlab/Simulink un schéma-bloc type et de tracer sa
réponse à une entrée donnée.

Travail préparatoire
- Etudier le Chapitre 1 du cours : "Modélisation des systèmes monovariables".
- Réaliser les exercices du TD 1 : "Schéma-bloc et fonction de transfert".
- Effectuer les travaux indiqués en italique dans ce sujet.

Introduction
Pour contrôler un système, la première étape est de déterminer le modèle mathématique
des différents éléments le constituant. Cette détermination peut se faire, soit en écrivant les
lois physiques qui régissent le système, soit expérimentalement en calculant les paramètres
du procédé à partir de la réponse indicielle. Au cours de cette séance, on utilisera la
première approche sur un système hydraulique qui sera ensuite simulé sous Matlab /
Simulink. Ensuite, dans une deuxième partie, on identifiera expérimentalement une « boite
noire » par une méthode temporelle (méthode de Strejc) puis on comparera la réponse
indicielle de la « boite noire » à celle du modèle identifié. Les deux réponses indicielles
doivent alors correspondre le mieux possible.
1- Modélisation et simulation du procédé considéré
Soit le système hydraulique constitué de deux cuves représenté par la figure 1 ci-dessous.
L'entrée est le débit q1 et la sortie est le niveau n2 de la deuxième cuve.

Où :
A1 = 38.02 m2 : section du bac 1
A2 = 42.08 m2 : section du bac 2
q1, q2, q3 : débits en m3/s
n1, n2 : niveaux en m
L’objectif est de contrôler le niveau n2 dans la cuve 2. En effet, en imposant une
tension à l'électrovanne, on agit sur le débit q1 considéré comme la commande du
processus. Une action sur cette électrovanne induit une variation du niveau dans la cuve 2. Si
on suppose par exemple que l'on ouvre la vanne brutalement, on peut assimiler la
commande q1 à un échelon.
1-1- En utilisant la loi de conservation de la matière et la loi de Torricelli
linéarisée, ici données pour la cuve 1 seule :
n 2( p)
Pour donner la fonction de transfert G( p)= du système hydraulique, nous allons
q1
d’abord déterminer les fonctions de transfert du Bac1 et du Bac2 puis nous ferons le produit
des deux.

- Bac 1 
La variation du volume de liquide % temps= débit entrant - débit sortant

1∗dn 1 n1
A =q 1−q 2 ; avec q 2=
dt R1

niveauamont
coefficient de viscovité : R=
débit aval

n1
R 1= =Constante
q2

1∗dn 1 n1
 A
dt
=q 1−
R1

Ecrivons la première équation différentielle en fonction des variables q1 (entrée) et n1 puis

la transformée de LAPLACE

n1( p) R1
G 1 ( p )= =
q 1( p) A 1 R 1 P+1

-  Bac 2 :

La variation du volume de liquide % temps= débit entrant - débit sortant

2∗dn 2 n2
A =q 2−q 3 ;avec q 3=
dt R2

niveauamont
coefficient de viscovité : R=
débit aval

n2
R 2= =Constante
q3
 2∗dn 2 n2
 A dt =q 2− R 2

Ecrivons la première équation différentielle en fonction des variables de n2 et n1 puis la

transformée de LAPLACE

n 2( p) R2
G 2( p)= =
n 1( p) R 1+ A 2 R 1 R 2 P

- La sortie est n2 :

n 1( p)
∗n2 ( p )
n 2( p) q 1( p)
G ( p )= = =G 1 ( p )∗G2 ( p )
q1(p) n 1( p)

R2
G( p)=
1+ ( A 1 R 1+ A 2 R 2 ) P+ A 1 A 2 R 1 R 2 P ²

1-2- Expression numérique de G(p)

Coefficient de viscosité
R1 = 1.335s/m2, R2 = 0.723s/m2

0,723
G( p)=
1+ 81,18 P+ 1544 P ²
1-3- Traçons la réponse indicielle de G(p) à l’aide de Matlab puis
SIMULINK

Step Response
0.8

0.7

0.6

0.5
Amplitude

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 100 200 300 400 500 600
Time (seconds)

% 1.3 programme Matlab de la Fonction de transfert G(P)

clear all
close all
clc

num=0.723
den=[1544 81.18 1]
G=tf(num,den,'variable','p');
% Affichage tracé avec entrée incidicielle
step(G)
1-4- Cohérence de de l’allure avec la théorie :
La réponse est cohérente avec la théorie, le temps de réponse est assez long car le système
de bacs hydrauliques a une grosse inertie :

Gain statique = 0,723

Courbe théorique second ordre

1-5- Débit d’entrée q1 
Pour avoir en régime permanent un niveau dans la deuxième cuve égal à 2m
En régime permanent t∞
n 2(∞)
Gain statique : Gs= =G ( p=0 )
q 1(∞)
On veut n2(∞)=2

G(0)=R2=0,723

n 2 (∞) 2 3
q 1 ( ∞ )= = =2,766 m / s
Gs 0,723

Vérification à l’aide de Simulink 

Ci-dessous la réponse indicielle de Simulink

Avec q1(∞) = 2,766 m3 /s , nous obtenons bien n2(∞) = 2

1-6- Schéma bloc du système hydraulique

- Théorème de superposition :

En partant des équations différentielles Bac 1 et Bac 2 calculées précédemment :

1∗dn 1 n1
Bac 1 : A dt =q 1−q 2−qp ; avec q 1=0 et q 2= R1

2∗dn 2 n2
Bac 2 : A dt =q 2−q 3−qp ;avec q 3= R 2

Nous obtenons de fonctions de transferts ci-dessous :

n 2( p) R2
 G ( p )= = quand qp=0 (Pas de
q 1 ( p ) 1+ ( A 1 R 1+ A 2 R 2 ) P+ A 1 A 2 R 1 R 2 P ²
perturbation)

n 2( p) −( A 1 R 1 R 2 P+ 2 R 2)
 H ( p )= =
qp ( p ) 1+ ( A 1 R 1+ A 2 R 2 ) P+ A 1 A 2 R1 R 2 P ²

1-7- Simulation des fonctions de transfert G(p) et H(p)

Sur une durée de 7200 secondes la réponse du système hydraulique pour un débit d’entrée
q1 identique à celui trouvé en 1.5. et pour un débit d’évaporation qp = 0,1m3 /s.

Nous obtenons ce montage :

Graphique simple Matlab des deux fonctions G(p) et H(p)
%Programme fonction de transfert H(p)
num1=[-36.7 -1.446]
den1=[1544 81.18 1]
H=tf(num1,den1,'variable','p');

%Programme fonction de transfert G(p)

num=0.723
den=[1544 81.18 1]
G=tf(num,den,'variable','p');

% Affichage des tracés avec entrée incidicielle

step(G,H),grid
legend('G(p)','H(p)');

Step Response
1

0.5

0 G(p)
Amplitude

H(p)

-0.5

-1

-1.5
0 100 200 300 400 500 600
Time (seconds)
Simulink avec prise en compte des élements :

Voici notre réponse avec ce système :

Nous pouvons remarquer que nous n’obtenons pas un niveau dans la deuxième cuve égal à
2m.
1-8- Suite

Le comportement n’est pas satisfaisant car nous n’obtenons pas les 2m de hauteur.

Pour améliorer le système, nous proposons de mettre un PID au système.

Nous proposons le schéma bloc suivant :

Conclusion

Ce travail pédagogique nous a permis de maitriser les étapes de la modélisation de systèmes

en étudiant un problème physique.

En plus des compétences techniques, ce projet est un travail de groupe et a un apport

humain important par la mise en place d’une organisation d’équipe, par le partage de tâches
et des rôles, enfin par une communication constante.