Chapitre 1

Généralités

1.1 Notion de système

Un système est un ensemble d’objets interagissant entre eux pour réaliser
une fonction (figure 1.1). Il est connecté au monde extérieur à travers :
— ses entrées : signaux d’excitation (actions envoyées au système), per-
turbations qui sont en général imprévisibles.
— ses sorties : réponses du système aux signaux d’entrée.

Fig. 1.1 – Représentation d’un système

Il existe plusieurs types de système qui se caractérisent par la forme de leur

équation.

Définition (Système statique)

Un système est dit statique si la réponse à une excitation est instantanée.

Par exemple, soit le circuit électrique de la figure 1.2. Alors, la réponse y(t)
(courant i) s’exprime par :
1
y(t) = i(t) = u(t) (1.1)
R
1
2 CHAPITRE 1. GÉNÉRALITÉS

Fig. 1.2 – Exemple d’un circuit électrique

Définition (Système dynamique)

Un système est dit dynamique si la réponse est fonction de l’excitation et des
réponses passées.

Par exemple, soit le circuit électrique RC illustré sur la figure suivante :

Fig. 1.3 – Circuit électrique RC

La réponse y(t) = vC (t) s’exprime à partir de :

RC ẏ(t) + y(t) = u(t) (1.2)

Définition (Systèmes monovariable et multivariable)

Un système est dit monovariable s’il ne possède qu’une seule entrée et une
seule sortie.
Un système multivariable peut avoir plusieurs variable d’entrée comme de sor-
tie.

Définition (Systèmes continu et discret)

Un système est dit continu si les fonctions d’entrée et de sortie sont définies
pour tout instant t.
1.2. PROPRIÉTÉS DES SYSTÈMES 3

Un système est dit discret si les signaux d’entrée et de sortie sont échantillonnés.

Par exemple, l’équation dynamique d’un circuit RC s’écrit :

RC ẏ(t) + y(t) = u(t) (cas continu);

RCy(k + 1) + (1 − RC)y(k) = u(k) (cas discret).

Définition (Systèmes linéaires et non-linéaires)

Un système est dit linéaire s’il satisfait au principe de superposition.
Si yi (t) est la réponse du système à l’entrée ui (t), alors la réponse du système

à u(t) = i αi ui (t) est :

y(t) = αi yi (t) (1.3)
i

Le système est non-linéaire dans le cas contraire.

Définition (Système causal)

Un système d’entrée u(t) et de sortie y(t) est dit causal si, ∀t < 0, u(t) = 0 ⇒
y(t) = 0.

Cela signifie que la réponse du système ne peut précéder son entrée.

On note également qu’un signal f (t) à temps continu est causal si f (t) = 0,
∀t < 0.

Définition (Système invariant ou stationnaire)

Un système est dit invariant ou stationnaire si une même entrée, appliquée à
deux instants différents produit la même sortie aux instants considérés.

Soit y(t) = f (u(t), yt0 ) la réponse à l’instant t à partir de la condition initiale

yt0 . Le système est stationnaire si et seulement si :

y(t) = f (u(t), yt0 ) = f (u(t + T ), yt0 ) (1.4)

1.2 Propriétés des systèmes

Considérons dans un premier temps que l’entrée u(t) est constante.
4 CHAPITRE 1. GÉNÉRALITÉS

Définition (Point d’équilibre)

Le système est dans un état d’équilibre si, placé dans cet état, il ne quitte pas.

La valeur du signal de mesure est alors constante.

Définition (Stabilité)
Un état d’équilibre est stable si, lorsqu’on éloigne le système de cet état, il finit
par y revenir. Dans le cas contraire, le point d’équilibre est instable.

Dans certain cas, cette propriété de stabilité n’est valable que si l’éloignement
est faible ; on parle alors de stabilité locale. Si au contraire le système retourne
dans son état d’équilibre quel que soit l’amplitude de la perturbation, on parle
alors de stabilité globale.

Propriété (Stabilité d’un système)

Un équilibre globalement stable est unique. On dit alors que le système est
stable.

Si le système avait deux équilibres globaux, vers lequel irait-il si on le déplaçait

de l’un des points d’équilibre ?

Propriété (Linéarité)
Un système est linéaire s’il vérifie les conditions de linéarité suivantes. Soit
y1 (t) la sortie pour une entrée u1 (t) ; soit y2 (t) la sortie pour une entrée u2 (t) ;
soit y3 (t) la sortie pour une entrée u3 (t) = λu1 (t) et soit y4 (t) la sortie pour
une entrée u4 (t) = u1 (t) + u2 (t). Les conditions de linéarité sont :

y3 (t) = λy1 (t) (1.5)

y4 (t) = y1 (t) + y2 (t) (1.6)

1.3 Systèmes élémentaires

1.3.1 Système du premier ordre

Soit un système du premier ordre régit par une équation différentielle de la
forme :

τ ẏ(t) + y(t) = Ku(t) (1.7)

1.3. SYSTÈMES ÉLÉMENTAIRES 5

La réponse à un échelon u(t) à partir d’une condition initiale nulle est :

y(t) = K(1 − exp(−t/τ )) (1.8)

Il s’agit d’une exponentielle partant de zéro à t = 0 et se stabilisant à y(t) = K.

Son dépassement est nul ; le temps de monté à 5% est égal à 3τ (ln(0.05) ∼ = −3).

1.3.2 Système du deuxième ordre

Soit un système du deuxième ordre régit par une équation différentielle de
la forme :

ÿ(t) + 2ξω0 ẏ(t) + ω02 y(t) = Kω02 u(t) (1.9)

où ω0 (rad/s) est appelée pulsation propre, ξ (sans unité) est appelé amor-
tissement et K (unités [y]/[u] dépendant des unités de u et de y) est le gain
statique. L’équation associée s’écrit :

r 2 + 2ξω0r + ω02 = 0 (1.10)

Le discriminant réduit s’écrit :

Δ̃ = (ξω0 )2 − ω02 (1.11)

Les racines de (1.10) sont alors réelles si Δ̃ ≥ 0, c’est-à-dire si ξ ≥ 0 ; elles sont

imaginaires dans le cas contraire.

Deuxième ordre amorti

Dans le cas où les racines sont réelles et s’écrivent :


r1 = −ξω0 + ω0 ξ 2 − 1 (1.12)

r2 = −ξω0 − ω0 ξ 2 − 1 (1.13)

La solution générale de l’équation sans second membre s’écrit alors :

y1 (t) = λ exp(r1 t) + μ exp(r2 t) (1.14)

Notons que r1 et r2 sont toutes deux négatives ; l’exponentielle tend donc vers
zéro.
Une solution particulière constante de l’équation sans second membre peut
être facilement trouvée :

y0 (t) = K (1.15)
6 CHAPITRE 1. GÉNÉRALITÉS

En additionnant la solution particulière et la solution de l’équation sans second

membre, on obtient la solution générale de l’équation complète :

y(t) = λ exp(r1 t) + μ exp(r2 t) + K (1.16)

Cherchons maintenant la solution vérifiant les conditions initiales suivantes :

y(0) = 0 (1.17)
ẏ(0) = 0 (1.18)

La dérivée de la solution s’écrit :

ẏ(t) = λr1 exp(r1 t) + μr2 exp(r2 t) (1.19)

Les C.I. s’écrivent alors :

λ+μ+K =0 (1.20)
λr1 + μr2 = 0 (1.21)

dont les solutions sont :

Kr2
λ= (1.22)
r1 − r2
Kr1
μ=− (1.23)
r1 − r2
La solution s’écrit alors :
r2 r1
y(t) = K(1 + exp(r1 t) − exp(r2 t)) (1.24)
r1 − r2 r1 − r2
Sa dérivée est :
Kr1 r2
ẏ(t) = (exp(r1 t) − exp(r2 t)) (1.25)
r1 − r2
Puisque l’on a r2 ≤ r1 ≤ 0, on a aussi exp(r1 t) − exp(r2 t) ≥ 0 pour t ≥ 0
et ẏ(t) est alors positive pour t ≥ 0, ce qui signifie que y(t) est croissante. La
réponse à un échelon est donc une courbe croissante qui se stabilise à la valeur
K. Cette courbe a un point d’inflexion pour ÿ(t) = 0. Avec :
Kr1 r2
ÿ(t) = (r1 exp(r1 t) − r2 exp(r2 t)) (1.26)
r1 − r2
on observe que la dérivée seconde s’annule en ti vérifiant :

r1 exp(r1 ti ) − r2 exp(r2 ti ) = 0

soit :
1 r2
ti = ln (1.27)
r1 − r2 r1
1.3. SYSTÈMES ÉLÉMENTAIRES 7

Deuxième ordre oscillant

Dans le cas où les racines sont complexes conjuguées et s’écrivent :

r1 = −a + jω1 (1.28)
r2 = −a − jω1 (1.29)

avec :

a = ξω0 (1.30)

ω1 = ω0 1 − ξ 2 (1.31)

où ω1 est la pseudo-pulsation de la réponse, liée à la période des oscillations

Tc = 2π
ω1
. La solution générale de l’équation sans second membre s’écrit alors :

y1 (t) = exp(−at)(λ cos(ω1 t) + μ sin(ω1 t)) (1.32)

Notons que a est positif et l’exponentielle tend donc vers zéro.

Une solution particulière constante s’écrit y0 (t) = K. La solution générale

de l’équation est donc :

y(t) = K + exp(−at)(λ cos(ω1 t) + μ sin(ω1 t)) (1.33)

Reste à déterminer les constantes λ et μ d’après les conditions initiales (1.17)

et (1.18). On a :

ẏ(t) = − a exp(−at)(λ cos(ω1 t) + μ sin(ω1 t)) (1.34)

+ ω1 exp(−at)(−λ sin(ω1 t) + μ cos(ω1 t))
= exp(−at)((−aλ + ω1 μ) cos(ω1 t) − (ω1 λ + aμ) sin(ω1 t)) (1.35)

Les conditions initiales s’écrivent alors :

y(0) = K +λ =0 (1.36)
ẏ(0) = −aλ + ω1 μ = 0 (1.37)

ce qui donne :

λ = −K (1.38)
a
μ = −K (1.39)
ω1
8 CHAPITRE 1. GÉNÉRALITÉS

ce qui donne comme solution finale :

  
a
y(t) = K 1 − exp(−at) cos(ω1 t) + sin(ω1 t) (1.40)
ω1

sa dérivée s’écrit alors :

a2 + ω12
ẏ(t) = K exp(−at) sin(ω1 t) (1.41)
ω12
π
Elle est de signe du terme sin(ω1 t). Elle est d’abord positive de t = 0 à t1 = ω1
puis négative de t1 à 2π
ω1
. Le signal atteint donc un maximum à t1 en :
  
−ξπ
y(t1 ) = K 1 + exp  (1.42)
1 − ξ2
y(t1 )−y(∞)
soit un dépassement relatif y(∞)−y(0)
de :
 
−ξπ
D = exp  (1.43)
1 − ξ2