Ensemble O ff

proportionnel
uniquement
Une limitation fondamentale du contrôle proportionnel est liée à sa réponse
aux changements de consigne et aux changements de charge de
processus.
Une «charge» dans un processus contrôlé est toute variable non contrôlée
par le contrôleur de boucle qui affecte néanmoins la variable de processus
que le contrôleur essaie de réguler.

En d'autres termes, une «charge» est tout facteur que le contrôleur de

boucle doit compenser tout en maintenant la variable de processus au point
de consigne.

Dans notre hypothétique système d'échangeurs de chaleur, la température

du fluide de processus entrant est un exemple de charge:
Si la température du fluide entrant devait soudainement diminuer, l'effet
immédiat que cela aurait sur le processus serait de diminuer la température
de sortie (qui est la température que nous essayons de maintenir à une
valeur stable).

Il devrait être intuitif qu'un fluide entrant plus froid aura besoin de plus de
chaleur pour le porter à la même température de sortie qu'auparavant.

Si l'apport de chaleur reste le même (au moins dans un avenir immédiat),

ce flux entrant plus froid doit rendre le flux de sortie plus froid
qu'auparavant.

Ainsi, la température d'alimentation entrante a un impact sur la température

de sortie, que cela nous plaise ou non, et le système de contrôle doit
compenser ces changements imprévus et incontrôlés. C'est précisément la
dé fi nition d'une «charge»: une charge pour le système de commande.

Bien sûr, il incombe au contrôleur de contrer toute tendance à ce que la

température de sortie s'écarte du point de consigne, mais comme nous le
verrons bientôt, cela ne peut pas être parfaitement atteint avec le contrôle
proportionnel seul.
Réalisons une «expérience de pensée» pour démontrer ce phénomène de
décalage proportionnel uniquement. Imaginez que le contrôleur contrôle la
température de sortie exactement au point de consigne (PV = SP), puis
soudain, la température d'alimentation d'entrée baisse et reste plus froide
qu'auparavant.

Rappelons que l'équation pour un contrôleur proportionnel à action inverse

est la suivante:
m = K p (SP - PV) + b
Où,
m = sortie du régulateur
Kp = gain proportionnel
SP = consigne
PV = variable de processus
b = biais

L'introduction d'un fluide d'alimentation plus froid dans l'échangeur de

chaleur fait que la température de sortie (PV) commence à
baisser. Lorsque la PV chute, le contrôleur calcule une erreur positive (SP -
PV).

Cette erreur positive, lorsqu'elle est multipliée par la valeur de gain du

contrôleur, entraîne la sortie à une valeur supérieure. Cela ouvre la
soupape de vapeur, ajoutant plus de chaleur à l'échangeur.

Comme plus de chaleur est ajoutée, le taux de baisse de température

ralentit. Plus le PV baisse, plus la vanne de vapeur s'ouvre, jusqu'à ce que
suffisamment de chaleur supplémentaire soit ajoutée à l'échangeur de
chaleur pour maintenir une température de sortie constante.

Cependant, cette nouvelle valeur PV stable sera inférieure à ce qu'elle était

avant l'introduction de l'alimentation plus froide (c'est-à-dire inférieure à la
PS). En fait, l'action automatique du contrôleur ne peut jamais ramener le
PV à sa valeur d'origine (SP) tant que l'alimentation reste plus froide
qu'auparavant.

La raison en est qu'un débit de vapeur plus important est nécessaire pour
équilibrer une alimentation plus froide qui arrive, et la seule façon pour un
contrôleur proportionnel de conduire automatiquement la vanne de vapeur
vers cette position de débit supérieur est si une erreur se développe entre
PV et SP. Ainsi, un o ff set se développe inévitablement entre PV et SP en
raison de la charge (alimentation plus froide).

Nous pouvons prouver l'inévitabilité de ce réglage d'une autre manière:

imaginez en quelque sorte que le PV est effectivement revenu à la valeur
SP malgré le fluide d'alimentation plus froid (restant plus froid). Si cela se
produisait, la soupape de vapeur retournerait également à sa position de
limitation précédente où elle se trouvait avant que la température
d'alimentation ne baisse.

Cependant, nous savons que cette ancienne position ne laissera pas

suffisamment de vapeur à travers l'échangeur pour surmonter l'alimentation
plus froide - si c'était le cas, la PV n'aurait jamais diminué au début!

Une vanne plus ouverte est précisément ce dont nous avons besoin pour
stabiliser le PV compte tenu de cette alimentation plus froide, mais la seule
façon pour le contrôleur proportionnel uniquement d'y parvenir est que le
PV tombe réellement en dessous de SP.

Pour résumer: la seule façon pour un contrôleur proportionnel uniquement

de générer automatiquement une nouvelle valeur de sortie (m) est si la PV
s'écarte de SP. Par conséquent, les changements de charge (nécessitant
de nouvelles valeurs de sortie pour compenser) forcent le PV à s'écarter du
SP.

Une autre «expérience de pensée» peut être utile pour illustrer le

phénomène de la proportionnelle uniquement. Imaginez construire votre
propre régulateur de vitesse pour votre automobile sur la base de l'équation
proportionnelle uniquement: la position de l'accélérateur du moteur est
fonction de la di ff érence entre PV (vitesse sur route) et SP (vitesse «cible»
souhaitée).

Supposons en outre que vous ajustez soigneusement la valeur de biais de

votre système de régulateur de vitesse pour obtenir PV = SP sur un sol plat
à une vitesse de 70 miles par heure (70% sur une échelle d'indicateur de
vitesse de 0 à 100 MPH), avec l'accélérateur à un position de 40%, et un
gain (K p) de 2:

m = K p (SP - PV) + b
40% = 2 (70 - 70) + 40%

Imaginez maintenant qu'après une croisière précisément au point de

consigne (70% = 70 mi / h), la route commence à s'incliner sur plusieurs
kilomètres. C'est évidemment une charge sur le régulateur de vitesse. Avec
le régulateur de vitesse débrayé, l'automobile ralentirait parce que la même
position d'accélérateur (40%) su point sante pour maintenir le point de
consigne (70 MPH) sur un sol plat n'est pas assez de puissance pour
maintenir ce même point de consigne sur une pente.

Lorsque le régulateur de vitesse est activé, l'accélérateur du moteur s'ouvre

automatiquement lorsque la vitesse diminue. À une vitesse de 69 mi / h,
l'accélérateur s'ouvre jusqu'à 42%. À une vitesse de 68 MPH, l'accélérateur
s'ouvre jusqu'à 44%. Chaque baisse de vitesse de 1 MPH se traduit par
une accélération de 2% plus ouverte pour envoyer plus de puissance aux
roues.

Supposons que les exigences de cette route inclinée particulière

nécessitent une position d'accélération de 50% pour que cette automobile
maintienne une vitesse constante. Pour que votre régulateur de vitesse
proportionnel uniquement fournisse cette position d'accélérateur nécessaire
à 50%, la vitesse devra «s'affaisser» de 5 MPH en dessous du point de
consigne:

m = K p (SP - PV) + b
50% = 2 (70 - 65) + 40%

Il n'y a tout simplement pas d'autre moyen pour que votre contrôleur
proportionnel uniquement atteigne automatiquement la position
d'accélérateur de 50% requise en plus de laisser la vitesse s'affaisser sous
le point de consigne de 5% (5 MPH).

Compte tenu de ce fait, la seule façon dont le régulateur de vitesse

proportionnel uniquement ramènera la vitesse au point de consigne (70
MPH) est si et quand les conditions de charge changent pour permettre une
position de papillon inférieure de 40%. Tant que la charge exige une
position de papillon différente de la valeur de polarisation, la vitesse doit
s'écarter de la valeur de consigne de 70 MPH.

Cette erreur nécessaire se développant entre PV et SP est appelée un

ensemble proportionnel uniquement, parfois appelé statisme. La quantité
de statisme dépend de la gravité du changement de charge et de
l'agressivité du contrôleur (c.-à-d. De son gain).

Le terme «statisme» est très trompeur, car il est possible que l'erreur se
développe dans l'autre sens (c.-à-d. Que le PV peut dépasser le SP en
raison d'un changement de charge!).

Imaginez le scénario de changement de charge opposé dans notre

processus d'échangeur de chaleur à vapeur, où la température
d'alimentation entrante augmente soudainement au lieu de chuter. Si le
contrôleur contrôlait exactement au point de consigne avant ce
bouleversement, le résultat final sera une température de sortie qui se
stabilise à un certain point au-dessus du point de consigne, suffisamment
pour que le contrôleur soit capable de pincer la vanne de vapeur
suffisamment fermée pour arrêter toute nouvelle élévation de température.
Un réglage proportionnel uniquement se produit également à la suite de
changements de point de consigne. On pourrait facilement imaginer le
même type d'effet suite à une augmentation par l'opérateur d'un point de
consigne pour le régulateur de température sur l'échangeur de chaleur.

Après avoir augmenté le point de consigne, le contrôleur augmente

immédiatement le signal de sortie, envoyant plus de vapeur à l'échangeur
de chaleur.

Cependant, à mesure que la température augmente, l'algorithme

proportionnel fait diminuer le signal de sortie. Lorsque le taux d'énergie
calorifique fournie par la vapeur est égal au taux d'énergie calorifique
emporté de l'échangeur thermique par le fluide chauffé (condition du bilan
énergétique), la température cesse d'augmenter.

Cette nouvelle température d'équilibre ne sera pas au point de consigne, en

supposant que la température se maintenait au point de consigne avant
l'augmentation du point de consigne de l'opérateur humain.

La nouvelle température d'équilibre ne peut en effet jamais atteindre une

valeur de consigne supérieure à celle qu'elle a connue dans le passé, car si
l'erreur revenait à zéro (PV = SP), la vanne de vapeur reviendrait à son
ancienne position, qui, nous le savons, serait insuffisante pour élever la
température du fluide chauffé à une nouvelle valeur.

Une méthode plus sophistiquée pour éliminer le paramètre proportionnel

uniquement consiste à ajouter une action de contrôle différente au
contrôleur: une action qui se base sur la quantité d'erreur entre PV et SP et
la durée de cette erreur. Nous appelons ce mode de contrôle intégral ou
réinitialisé .