Cahier de charge d’une poste

de perçage guidée par un bras

manipulateur

Réalisée par :
Sassi Amal Hadded Sirine Dkhilaoui Seif Eddine

Zouari Khalil Laouini Med Ali Hamadi Med Chames

Encadré par : Jouini Houda

1. Introduction

Le poste perçage est chargé de faire les trous dans des différents types de matériaux (dépendants de
l’utilisation) en utilisant un bras manipulateur et une perceuse attachée au bras.

Nous nous intéressons à l’étude et la mise en œuvre du projet. Nous développons d’abord, l’analyse
fonctionnelle externe et interne d’un poste de perçage. Nous présentons, par la suite, les exigences
matérielles et logicielles de la solution mécanique choisie pour la réalisation du projet.

2. Analyse fonctionnelle :

Modélisation du système :
La modélisation systémique permet de représenter le système par une boite appelée actigramme de
niveau A-0 qui est la représentation graphique de la première étape de décomposition de notre Poste
de perçage.

Pour l’analyse fonctionnelle, nous devons d’abord définir la frontière entre le produit lui- même et
son environnement externe. Pour ce faire, il faut passer par les trois étapes suivantes :

• Entrer le besoin
• Énoncer le besoin
• Valider le besoin

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 Entrer le besoin

Ce besoin est d’étudier, concevoir et réaliser un bras robotisé pour le perçage

des pièces en bois.

Énoncer le besoin

Pour énoncer le besoin fondamental d’un produit, on utilise l’outil ou diagramme de ‘’bête à cornes’’.
Qui pose 3 questions fondamentales :

1. Le produit rend-il service ?

• Utilisateur

2. Sur quoi le produit agit-il ?

• Pièces en bois

3. Pour quel but le produit existe-t-il ?

• Pour le perçage des pièces en bois.

Cette enquête est résumée dans la « Bête à Cornes », comme illustré à la Fig.2.3.

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Valider le besoin

Pour déterminer nos fonctions de service, définissons d’abord le diagramme "Pieuvre", voir Fig.2.4,
qui représente une méthode permettant de définir les fonctions principales (FP) et les fonctions de
contrainte (FC) pour avoir une vue globale de notre produit qui met en évidence :

• Les interactions entre les composants du produit et les milieux extérieurs.

• Les interactions entre les composants eux-mêmes.
• Les circulations des flux à travers ou à l’intérieur du produit et de ses composants.

3. Conception mécanique

Bras robotisé :

Pour assurer le perçage automatique, nous avons choisi un bras robotisé pour atteindre la fonction
principale, alors le bras est constitué par :

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1-Bras de manipulation 1

2-Bras de manipulation 2

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 3- Coussinet :

Pour le guidage en rotation, nous avons utilisé le coussinet qui est représenté comme suite :

4-Les engrenages :

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4. Conception électrique
Carte STM32f446RE Nucleo

Les cartes de développement STM32 Nucleo STMicroelectronics sont conçues pour prendre en
charge des utilisateurs qui veulent se familiariser avec les fonctions de la gamme complète de
microcontrôleurs STM32. Ces cartes sont idéales pour créer rapidement des prototypes et leur
connectivité normalisée permet aux concepteurs de bâtir et de réutiliser les modules électroniques
sur l'ensemble du portefeuille de cartes Nucleo.

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Moteur BRUSHLESS

Le moteur brushless se comporte comme un moteur à courant continu traditionnel.

Il présente des caractéristiques semblables à celles des moteurs courant continu et alternatif sans les
inconvénients : une forte dynamique de vitesse et d’accélération sans l’usure mécanique des
moteurs courant continu ; la commutation électronique se substituant à la commutation mécanique.

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Pont H à transistor pour manipuler le moteur DC

Ce circuit, très populaire et bon marché (moins de 3€), offre un bon moyen de piloter jusqu’à deux
moteurs à courant continu ou bien un moteur pas à pas, voire même un moteur broshless.
 Il peut délivrer jusqu’à 2A en pointe et 20W en continu.
 Il possède son propre circuit d’alimentation logique (permettant d’alimenter l’Arduino)

Potentiomètre

Un potentiomètre est un type de résistance variable à trois limites, dont une est reliée à un curseur
se déplaçant sur une piste résistante terminée par les deux autres limites.
5. Conclusion

Après l’élaboration du cahier des charges et le choix des exigences à utilisées on a réussi à bien
préciser notre besoin.

Afin de perfectionner le résultat final une Réalisation doit être mise en place.