Automatique systèmes continus

Théorèmes fondamentaux

1
 Table des matières
THÉORÈMES FONDAMENTAUX
. Introduction . Représentations harmoniques
. Représentations externes . Théorèmes fondamentaux
. Représentations internes < Repésentation d’une fonction réelle d’une
. Systèmes linéaires évolutifs variable complexe
. Systèmes linéaires permanents < Théorème de Nyquist
. Passages entre descriptions . Synthèses classiques
internes et description externe . Ajustement des paramètres de
. Composition de systèmes réglage

ÕÕÕÕÕÕÕÕ
. Tests normalisés
ÕÕÕÕÕÕÕÕ
. Étude de la précision
. Critères d’amortissement
. Tracé du lieu d’Evans
. Exemples d’application

2
 Théorèmes fondamentaux
Repésentation d’une fonction réelle d’une variable complexe
Il s’agit d’une application du plan complexe C (à 2 dimensions) dans le plan
complexe C (à 2 dimensions)
d’où quelques difficultés à représenter une courbe à quatre dimensions
Nous avons généralement recours à une représentation cotée : chaque point
du plan complexe image est coté par les deux coordonnées correspondantes
du plan complexe objet
F(x+jy)
y T{F}

(x,y)

x U{F}

plan objet plan image

3
 Théorèmes fondamentaux
Continuité d’une fonction
À toute courbe objet continue correspondra une courbe image continue si la
fonction F(z) est continue lim F ( z) = F ( z0 )
z → z0

quel que soit le chemin amenant z en z0

F(x+jy)
y T{F}

(x,y)

x U{F}

plan objet plan image

4
 Théorèmes fondamentaux
Analyticité d’une fonction
Si la fonction F(z) est analytique presque partout (ce sera le cas de la plupart
des transmittances que nous étudierons), d’autres propriétés peuvent être
établies
Rappelons qu’une fonction est dite analytique sur un domaine s’il existe une
dérivée univoque de la fonction en tout point du domaine
d F ( z) F ( z) − F ( z0 )
= lim
dz z = z0
z → z0 z − z0

quel que soit le chemin amenant z en z0

Si la fonction n’est pas analytique en un point, ce point est dit singulier

Dans le cas des transmittances, ces points singuliers se limitent généralement
aux pôles de la fonction

5
 Théorèmes fondamentaux
Analyticité d’une fonction
Si la fonction F(z) est analytique presque partout (ce sera le cas de la plupart
des transmittances que nous étudierons), les propriétés suivantes tiennent :
Ltoute image d’un contour fermé est un contour fermé
Ll’application est une transformation conforme, c’est-à-dire qu’elle conserve les
angles
L le principe de l’argument est d’application :
Le feuillet de l’origine des coordonnées dans le plan image par rapport à
l’image d’un contour fermé objet est égal à la somme des feuillets des zéros
de la fonction moins la somme des feuillets de ses pôles par rapport à ce
contour fermé objet

Mais d’abord qu’est ce que le feuillet d’un point par rapport à une courbe
fermée ?

6
 Théorèmes fondamentaux
Feuillet d’un point par rapport à une courbe fermée
Le feuillet d’un point par rapport à une courbe fermée est une notion
topologique
Il se détermine en menant une demi-droite à partir de ce point
Le nombre de fois où la courbe (signée) franchit (positivement ou
négativement) cette demi-droite constitue le feuillet du point par rapport à
cette courbe
Le sens de parcours (positif ou négatif) est arbitraire, mais une fois choisi il
ne peut être modifié
-1
0
+1
+1 +2 +1
0
Nous avons
0 choisi ici un sens
-1 lévogyre
0
-1 +1

7
 Théorèmes fondamentaux
Théorème de Nyquist
La stabilité d’un système est régie par le caractère hurwitzien des pôles de sa
transmittance
Le théorème de Nyquist permet de déterminer le nombre de pôles instables
d’une boucle fermée connaissant le nombre de pôles instables de la boucle
ouverte correspondante, il s’énonce de la manière suivante :
“Le nombre de pôles instables d’une boucle fermée est donné par le nombre
de pôles instables de la boucle ouverte correspondante augmenté
(algébriquement) par le feuillet du point de coordonnées (-1,0) dans le plan
image (appelé plan de Nyquist) par rapport à l’image de la courbe de
Nyquist complète (image d’un contour de Nyquist)”
Nous appelons contour de Nyquist, toute courbe fermée qui englobe tout le
demi-plan droit de la variable de Laplace p
Une condition nécessaire et suffisante de stabilité d’une
boucle fermée revient à imposer que le feuillet sus-mentionné
soit égal (au signe près) au nombre de pôles instables de la
boucle ouverte
8
 Théorèmes fondamentaux
Contours de Nyquist
Nous avons défini comme contour de Nyquist tout contour fermé qui
englobe tout le demi-plan droit de la variable de Laplace p
Donnons quelques exemples de contours de Nyquist possibles

ω ω

σ ω σ

plan p plan p
σ
Nous avons pris ici une
convention dextrogyre
plan p
9
 Théorèmes fondamentaux
Contours de Nyquist
Le théorème fait appel à la notion de pôles instables de la boucle ouverte
Mais comment devons nous traiter les pôles qui se trouvent à la limite de
stabilité ?
Nous avons le choix, soit nous les traitons comme des pôles instables et nous
les incluons dans le contour de Nyquist, soit nous les traitons comme des
pôles stables en les excluant
Il est facile de voir que les deux choix conduisent aux mêmes résultats mais
que le second choix est plus facile à traiter que le premier
E
ω
AB-DE-GH-JK : p = jω
D
B C
BCD-HIJ-KLA : p = p0+g e-jh
A
L F
K σ EFG : p = R e+jh
J
I
H
plan p
G
10
 Théorèmes fondamentaux
Boucle fermée versus boucle ouverte
Nous savons que si BO(p) représente la transmittance d’une boucle fermée,
alors le dénominateur de la boucle fermée construite sur cette boucle ouverte
vaut 1+BO(p)
Notons que cette propriété tient que la boucle fermée soit à rétroaction
unitaire ou non

11
 Théorèmes fondamentaux
Boucle fermée versus boucle ouverte
En effet, considérons la boucle fermée suivante
uA(t) = u(t) - yR(t)
u(t) + y(t) = yA(t) = uR(t)
Système A
-

yR(t)
Système R

Nous avons montré que or BO( p) = FA ( p) FR ( p)

FA ( p )
BF ( p) =
1 + FA ( p) FR ( p) ce qui démontre la proposition

12
 Théorèmes fondamentaux
Théorème de Nyquist
Nous en concluons que les pôles de la boucle fermée de transmittance BF(p)
sont les zéros de 1+BO(p), où BO(p) est la transmittance de la boucle
ouverte
Nous constatons également que le feuillet du point de coordonnées (0,0) par
rapport à une courbe fermée image obtenue à travers une transformation
1+BO(p) est identique au feuillet du point de coordonnées (-1,0) par rapport
à une courbe fermée image obtenue à travers une transformation BO(p)
Enfin, il est évident que les pôles de la transmittance BO(p) sont identiques à
ceux de la transmittance 1+BO(p)
Appliquons le principe de l’argument au contour de Nyquist à travers la
fonction 1+BO(p) :
Le feuillet de l’origine des coordonnées dans le plan image par rapport à
l’image d’un contour fermé objet est égal à la somme des feuillets des zéros
de la fonction moins la somme des feuillets de ses pôles par rapport à ce
contour fermé objet

13
 Théorèmes fondamentaux
Théorème de Nyquist
Le feuillet de l’origine des coordonnées dans le plan image par rapport à
l’image d’un contour fermé objet est égal à la somme des feuillets des zéros
de la fonction moins la somme des feuillets de ses pôles par rapport à ce
contour fermé objet
Le feuillet du point de coordonnées (0,0) dans le plan image par rapport à
l’image d’un contour de Nyquist est égal au nombre de zéros intérieurs au
contour (zéros anti-hurwitziens) de 1+BO(p) moins le nombre de pôles
intérieurs au contour (pôles instables) de 1+BO(p)
N ( 0,0)/ (1+ BO ( p ) ) = Z ℜ > 0 (1 + BO( p)) − Pℜ > 0 (1 + BO( p))
Et suivant les trois correspondances établies :
Le feuillet du point de coordonnées (-1,0) dans le plan de Nyquist par
rapport à une courbe de Nyquist est égal au nombre de pôles instables de la
boucle fermée moins le nombre de pôles instables de la boucle ouverte
N ( −1,0)/ BO ( p ) = Pℜ > 0 ( BF ( p)) − Pℜ > 0 ( B0( p))
ce qui établit le théorème

14
 Théorèmes fondamentaux
Théorème de Nyquist (1 + pT )(1 − pT )
Exemple : F ( p) = K B
1 3

avec T4 > T3 > 1 >T2 >T1> 0 (1 + pT )(1 − pT )

2 4
2

T{F(p)}
0,6
Nbr pôles instables BO = 2
0,4
Feuillet du point (-1, 0) =
-1, lorsque KB < -1
0, lorsque KB > -1
0,2

-0,2
D’où, nbr pôles instables BF =
-0,4 nbr pôles instables BO +
-0,6
feuillet du point (-1, 0) =
U{F(p)} 1, lorsque KB < -1
-0,2 0 0,2 0,4 0,6 0,8 1 1,2
2, lorsque KB > -1
En conclusion, œKB le système est instable en boucle fermée

15
 Théorèmes fondamentaux
Théorème de Nyquist 1 + 2ζ pT2 + p 2 T22
Exemple : F ( p) = K B
avec T2 >T1> 0 et 0 < ζ < 1 (1 + p T1 )
3

Nbr pôles instables BO = 0

4
T{F(p)}
Feuillet du point (-1, 0) =
3
0, lorsque KB > -1/K2
2
2, lorsque -1/K2 > KB > -1
1 K1 3, lorsque -1 > KB > -1/K1
0
K2 1, lorsque -1/K1 > KB
-1
D’où, nbr pôles instables BF =
-2 nbr pôles instables BO +
-3
feuillet du point (-1, 0) =
-4
U{F(p)} 0, lorsque KB > -1/K2
-1 0 1 2 3 4 5 6 7
2, lorsque -1/K2 > KB > -1
Reste à déterminer de manière 3, lorsque -1 > KB > -1/K1
simple K1 et K2, nous pouvons 1, lorsque -1/K1 > KB
le faire en utilisant Routh
16
 Théorèmes fondamentaux
Théorème de Nyquist 1 + 2ζ pT2 + p 2 T22
Exemple : F ( p) = K
(1 + p T1 )
3

Pc ( p) = (T13 p 3 + 3T12 p 2 + 3T1 p + 1) + (T22 p 2 + 2ζ T2 p + 1) K

Posons π = T2 p et τ = T1/T2, il vient
( )
Pc (π ) = τ 3π 3 + 3τ 2 π 2 + 3τπ + 1 + (π 2 + 2ζ π + 1) K

Pc (π ) = τ 3π 3 + (3τ 2 + K ) π 2 + (3τ + 2ζ K ) π + (1 + K )
La table de Routh s’écrit
⎛ τ3 3τ + 2ζ K 0 0⎞
⎜ 2 ⎟
⎜ 3τ + K 1 + K 0 0⎟ avec ( 3τ 2
+ K ) ( 3τ + 2ζ K ) − τ 3
(1 + K )
A=
⎜
⎜
A 0 0 0⎟
⎟
( 3τ 2 + K )
⎝ 1+ K 0 0 0⎠
D’où nous tirons immédiatement deux conditions sur K ⎧ K > − 3τ 2
⎨
Il faut encore vérifier A > 0 ⎩ K > −1

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 Théorèmes fondamentaux
Théorème de Nyquist
( 3τ 2 + K ) (3τ + 2ζ K ) − τ 3 (1 + K )
Ayant A = et 3τ + K > 0
2

(3τ + K )
2

Il nous reste à imposer que 2ζ K + (3 + 6ζ τ − τ ) τ K + 8τ > 0

2 2 3

Ce sera toujours le cas si le réalisant de ce polynôme est négatif,

sinon ce le sera partout sauf entre les deux racines

18
 Théorèmes fondamentaux
Théorème de Nyquist Exemple : F ( p) = K B
(1 − pT2 )
2

avec T1 >T2> 0 et 0 < ζ < 1 p (1 + 2ζ pT1 + p 2 T12 )

T{F(p)}
10
Nous avons choisi d’exclure le pôle
8
à l’origine du contour de Nyquist,
6
de sorte que le nombre de pôles non
4
hurwitziens de la boucle ouverte est
2
nul
0
Dans ce cas, la courbe de Nyquist
-2
complète se ferme à droite (comme
-4
dessiné)
-6
Si nous avions choisi d’inclure le
-8
pôle à l’origine, nous aurions eu un
-10
-14 -12 -10 -8 -6 -4 -2 0 2 4 U{F(p)} pôle non hurwitzien et la courbe de
d ( p F ( p) ) Nyquist se serait fermée à gauche
dp
p= 0

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 Théorèmes fondamentaux
Théorème de Nyquist Exemple : F ( p) = K
(1 − pT2 )
2

avec T1 >T2> 0 et 0 < ζ < 1 p (1 + 2ζ pT1 + p 2 T12 )

ω ω

σ σ

plan p plan p
K K
p=ge -jh lim F ( p) ≈ e + jϑ
p=ge +jh
lim F ( p) ≈ e − jϑ
10
T{F(p)}
ε→0 ε 10
T{F(p)}
ε→0 ε
8 8

6 6

4 4

2 2

0 0

-2 -2

-4 -4

-6 -6

-8 -8

-10 -10
-14 -12 -10 -8 -6 -4 -2 0 2 4 U{F(p)} -4 -2 0 2 4 6 8 10 12 14U{F(p)}

20
 Théorèmes fondamentaux
Théorème de Nyquist Exemple : F ( p) = K B
(1 − pT2 )
2

avec T1 >T2> 0 et 0 < ζ < 1 p (1 + 2ζ pT1 + p 2 T12 )

T{F(p)}
10 En excluant le pôle à l’origine du
8 contour de Nyquist tous les pôles de
6 la boucle ouverte sont considérés
4 comme hurwitziens, d’où N(-1,0)=0
2
Nous en concluons que le nombre
0 de pôles instables de la boucle
-2 fermée vaut : 0, si 0 < KB < 1/Ku
-4
2, si KB > 1/Ku
1, si KB < 0
-6

-8
Remarquons que nous aurions
-10
-14 -12 -10 -8 -6 -4 -2 0 2 4 U{F(p)} obtenu les mêmes résultats en
d ( p F ( p) ) incluant le pôle à l’origine, mais
dp
p= 0
nous aurions dû faire le décompte
autrement
Reste à déterminer Ku
21
 Théorèmes fondamentaux
Théorème de Nyquist Exemple : F ( p) = K
(1 − pT2 )
2

avec T1 >T2> 0 et 0 < ζ < 1 p (1 + 2ζ pT1 + p 2 T12 )

Nous pouvons à nouveau déterminer Ku en faisant appel au critère de Routh
Pc ( p) = p (1 + 2ζ pT1 + p T ) + (1 − pT ) K
2 2 2
1 2

Pc ( p) = T12 p 3 + (2ζ T1 + T22 K ) p + (1 − 2T K ) p + K

2
2
Posons τ = T1/T2, π = T2 p et κ = T1 K
T1 Pc (π ) = τ 3π 3 + (2ζ τ 2 + κ )π 2 + (τ − 2κ )π + κ
La table de Routh s’écrit
⎛ τ3 (τ − 2κ ) 0 0⎞
⎜
⎜ (2ζ τ + κ )
2
κ
⎟
0 0⎟ avec A = ( 2ζτ 2
+ κ ) ( τ − 2κ ) − τ 3
κ
⎜ A 0 0 0 ⎟ ( 2ζτ 2
+ κ)
⎜ ⎟
⎝ κ 0 0 0⎠
D’où nous tirons immédiatement une condition sur κ : κ >0
En effet l’autre condition sur (2ζτ2 + κ) est alors toujours vérifiée
Il faut encore vérifier A > 0
22
 Théorèmes fondamentaux
Théorème de Nyquist
( 2ζτ 2
+ κ ) (τ − 2κ ) − τ 3κ
et 2ζτ + κ > 0
A=
2
Ayant
( 2ζτ 2
+ κ)
Il nous reste à imposer que − 2κ 2 + (1 − 4ζτ )τκ + 2ζτ 3
Ce ne sera jamais le cas si le réalisant de ce polynôme est négatif,
sinon ce ne le sera qu’entre les deux racines
Il est facile de voir que le réalisant vaut Δ = (1 + 4ζτ ) τ 2
2

⎧− τ / 2
Il est donc toujours positif, les deux racines sont réelles et valent κ = ⎨
⎩ + 2ζτ 2

En conjuguant toutes les conditions nous obtenons in fine

0 < κ < 2ζτ 2
2
⎛ T1 ⎞ 2ζ T1
soit encore 0 < T1 K < 2ζ ⎜ ⎟ ou 0< K <
⎝ 2⎠
T T22

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 Théorèmes fondamentaux
Théorème de Nyquist Exemple : F ( p) = K B 2 (1 − pT ) 2

avec T1 >T2> 0 et 0 < ζ < 1 p (1 + 2ζ pT1 + p T1 )

2 2

10
T{F(p)}
Lorsqu’une boucle ouverte présente un et un seul
8
pôle d’intégration, sa courbe de Nyquist présente
6 une asymptote verticale d’abscisse
d ( p F ( p) )
4

2
lim ℜ { F ( jω )} =
0 ω →0 dp
p= 0
-2

-4 En effet, lorsqu’il en est ainsi, la transmittance

-6
F(p) est de la forme F1 ( p)
-8
F ( p) =
-10
-14 -12 -10 -8 -6 -4 -2 0 2 4 U{F(p)}
p
En développant F1(p) en série de Mac Laurin, il
d ( p F ( p) )
dp
vient p= 0
dF1 ( p)
d’où la série de Laurent de F(p) F ( p ) = F ( 0) + p + O ( p 2
)
1 1
dp p= 0
F1 (0) dF1 ( p)
F ( p) = + + O( p) et F ( jω ) = − jF1 (0) + dF1 ( p) + O(ω )
p dp p= 0 ω dp p= 0
ce qui finit par démontrer la proposition
24
 Théorèmes fondamentaux
Théorème de Nyquist
Dans le cas particulier très courant où la transmittance F(p) est rationnelle,
l’abscisse de l’asymptote verticale est très facile à déterminer
m
En effet, nous avons ∑ b pj
Q1 ( p) j=0
j

p F ( p) = F1 ( p) = =& n
P1 ( p)
∑a
i=0
i pi

d ( p F ( p) ) Q1 ' ( p) P1 ( p) − P1 ' ( p) Q1 ( p) Q1 ( p) ⎛ Q1 ' ( p) P1 ' ( p) ⎞

de sorte que = = ⎜ − ⎟
dp P12 ( p) P1 ( p) ⎝ Q1 ( p) P1 ( p) ⎠

Or, Q1 ( p) b0 Q1 ' ( p) b1 et P1 '( p) a1

lim = lim = lim =
p → 0 P ( p) a0 p → 0 Q ( p) b0 p → 0 P ( p) a0
1 1 1

a0 a1
d ( p F ( p) )
d’où
b0 ⎛ b1 a1 ⎞ b1a 0 − a1b0 b0 b1
lim = ⎜ − ⎟ = =
p→ 0 dp a0 ⎝ 0
b a 0 ⎠ a 2
0 a 2
0

25
 Théorèmes fondamentaux
Théorème de Nyquist
Notons que cette valeur à une certaine importance
En effet, si la courbe de Nyquist reste toute entière à droite de cette abscisse,
il y a souvent intérêt à choisir les paramètres de réglage de telle manière que
cette abscisse vale -1/2
En effet, comme nous le verrons dans l’étude des abaques de Hall, ce choix
particulier de l’abscisse nous assure que la boucle fermée correspondance ne
comporte aucun gain de résonance
d ( p F ( p) ) b0 ⎛ b1 a1 ⎞ b1a 0 − a1b0 1
lim = ⎜ − ⎟ = = −
p→ 0 dp a 0 ⎝ b0 a 0 ⎠ a 02 2

d’où la condition de limite de résonance

26