Université Kasdi Merbah - Ouargla

Faculté des sciences appliquées

Département de Génie Electrique
Master 2 : Machines électriques

TP – Commande des Machines Electriques

TP N°01

Simulation d'une Commande vectorielle(FOC)

d'une machine asynchrone d’écureuil

1
 1. Introduction

La commande par flux orienté ou la commande vectorielle est une technique qui apparaît
de nos jours dans littérature traitant les méthodes de contrôle des machines électriques à
courant alternatif.
Le principe d’orientation du flux est apparu dans les travaux de Blaschke au début des
années 70, il consiste à faire coïncider l’axe ‘d’ du repère tournant (d-q) avec le flux, afin de
rendre le comportement de la machine asynchrone similaire à celui d’une machine à courant
contenu à excitation séparée, le flux est donc contrôlé par le courant inducteur et le couple par
le courant induit.
Le but de cette commande est d’éliminer le couplage qui existe entre l’induit et l’inducteur
et de ramener son fonctionnement comparable à celui d’une MCC en décomposant le courant
statorique en deux composantes, dont l’une contrôle le flux ( I ds ) et l’autre contrôle le couple (
I qs ).
2. Modélisation de la machine asynchrone alimentée en tension

Pour une machine asynchrone triphasée alimentée en tension, son modèle représentatif est
défini par l’équation d’état ci-dessous. Les tensions statoriques Vds et Vqs et et la
vitesse du champ tournant  sont considérés comme variables de commande, le couple résistant

Cr comme perturbation. En considérant le vecteur d’état et après un

réarrangement , nous obtenons :
X  A X  B I
Avec :

A ces équations électriques, nous devons associer l’équation mécanique pour obtenir le
modèle complet du système :
3 Lm
Ce  p ( dr I qs  qr I ds )
2 Lr

d r
J  Ce  C r  f r  r
dt

D’où :

2
 r
r   sl   sr   s   r
p

3. Transformation de PARK

On cherche alors de transformer les grandeurs statoriques et les grandeurs rotoriques vers
un repère commun dit (d-q) et ceci à l'aide de deux transformations dans le plan qui sont des
rotations.
La transformation de Park est une transformation du repère triphasé fixe par rapport au
stator dans un repère biphasé. Cette transformation permet de réduire la complexité du
système. La position du repère peut être fixée par rapport aux trois référentiels :

 Champ tournant ;
 Stator ;
 Rotor.
La transformation de Park est obtenue à partir d’une matrice unique (2x3) donnée par :

 2 4 
cos cos(  ) cos(  )
2 3 
P   
3

3 2 4 
 sin   sin(  )  sin(  )
 3 3 

Nous négligeons la composante homopolaire car nous considérons que le système est
équilibré. Le changement de variables relatif aux courants, aux tensions et aux flux est défini
par la transformation

X a 
X d   
 X   P( )  X b  y  s ou r
 q y  X c  y

X : tension (V), courant (I) ou flux (ϕ).

La transformation inverse de Park a pour expression :

 
 cos  sin  
 
2 2 
P( )1  cos(  )  sin(  )
 3 3 
 4 4 
cos(  )  sin(  )
 3 3 

D’où la transformation inverse des variables :

X a 
 X   P( )1  X d 
 b X 
 X c  y  q y

3
  Développer le modèle de la machine asynchrone décrit précédemment, puis établir ce
modèle dans Simulink (voir figure 1).

Fig. 1: Schéma de la MAS alimentée en tension sous SIMULINK.

De la même manière, développer le modèle de la transformation de Park (abc - dq), puis établir
son modèle dans Simulink à l’aide des fonctions de transfert (transfer Fcn + Mux) (voir figure 2).

1 (2/3)*(u[1]*cos(u[4])+u[2]*cos(u[4]-2*pi/3)+u[3]*cos(u[4]+2*pi/3)) 1
d
a
2
b M ux
3
c
4 (-2/3)*(u[1]*sin(u[4])+u[2]*sin(u[4]-2*pi/3)+u[3]*sin(u[4]+2*pi/3)) 2

teta q

Fig.2 : Schéma bloc de la transformation de Park sous SIMULINK.

4. Orientation du flux rotorique (OFR)

Le principe de la commande par orientation du flux consiste à placer le repère (d-q)

tournant tel que l’axe ‘d’ coïncide avec l’axe du vecteur flux rotorique (voir Fig. 1). En
imposant les conditions de l’orientation du flux rotorique   dr  r et qr  0 .

4
 b

q d
s
I ds
r
B

I qs s
Is r A
(a): phase statorique r
(A) : phase rotorique 
(dq) : repère tournant a
Fig.3 : Illustration de l’orientation du flux rotorique.

Appliquer ce principe de commande sur le modèle de la machine asynchrone alimentée en

tension, puis vérifier le schéma bloc de la figure 4.

*
1 I ds
 *
r Lm

C e* 2.Lr
3. p .Lm .r* *
I qs

* s
Rr I qs wsl ws
.  
Lr I ds*
wr
Fig.4: Schéma bloc de l’orientation du flux rotorique (OFR).

5. L’onduleur à MLI hystérésis

Dans certaines applications, la préférence est donnée à une commande en courant. Cette
commande peut être réalisée en utilisant un commutateur de courant ou un onduleur de
tension régulé en courant ou moyen d’un régulateur linéaire classique (PI) ou à hystérésis.

- Contrôle des courants par hystérésis

La figure 5 montre le principe de contrôle des courants réels par un onduleur de tension.
Cette commande est très adaptée pour les organes ayant une action à deux positions comme
c'est le cas ici, elle consiste à changer la polarisation de la tension de sortie de l'onduleur de
telle sorte à maintenir le courant dans une bande centrée autour de la référence.

5
 3~

RED
I qs I *sa Sa Lf
dq Cf
-
I *sb Sb OND
-
I ds I *sc Sc
abc Vabc
-

s Ia Ib Ic
p MAS
(a)
GT

Ia
Signaux
logiques Courant réel Bande
d’hystérésis
I *a - Courant de
Ia référence

I *b - t
Ib
Vdc / 2
U ao
I *c - t
Ic
(b)  Vdc / 2

Fig.5. (a) Contrôle des courants de type Hystérésis

(b) signaux logiques et contrôle du courant

sa

sb

sc

6
 Re dresseur Filtre Onduleur v
a
Ua Pont
L v
b
Ub MAS
C MLI
v
c
Uc
I
a

I
b
GT

Iq
dq *
I I abc
*
wref  C e F Id
O

C
s abc
 *
r

Fig. 6 : Schéma de principe d’une MAS alimentée en courant (commande

vectorielle indirecte ‘IFOC’)
6. Travail demandé
 Réaliser la MAS alimentée en tension !
 Réaliser l’onduleur à hystérésis et sa commande !
 Proposer une limitation du couple (limitation de 𝐼𝑠 ) !
 Réaliser le schéma de commande vectorielle globale en bloc Simulink !
 Dimensionner le régulateur PI (trouver les valeurs de Kp et Ki) en utilisant la méthode
de placement des pôles (imposition des pôles).
 Relever les réponses : vitesse, couple, courants ‘dq’ et les flux rotoriques ‘dq’ à vide et
en charge de 10N.m appliquée en régime permanent, avec inversion du sens de
rotation du moteur !
 Commenter vos réponses !
 Donner votre conclusion !

Annexe

Flux de référence rotorique :

r*  1Wb
Limitation du couple électromagnétique :

Ce= ± 300N.m
La bande à hysteresis :
H= ± 0.1

Courant continu à l’entrée de l’onduleur :

Id= 50 A

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Paramètres de la machine asynchrone :

Puissance nominale : 1.5 kW

Tension nominale : 220/380 V
Rendement nominal : 78%
Facteur de puissance nominal : 0.8
Vitesse nominale : 1420 tr/min
Fréquence nominale : 50 Hz
Courant nominal : 11.25/6.5 A
Résistance statorique : 4.850 Ω
Résistance rotorique : 3.805 Ω
Inductance cyclique statorique : 0.274 H
Inductance cyclique rotorique : 0.274 H
Nombre de paires de pôles :2
Moment d’inertie : 0.031 kg.m2
Coefficient de frottement visqueux : 0.00114 N.m.s/rd

Schéma bloc de l’OFR

1 1/Lm 1
Qr* Ids

2*Lr/3*p*Lm 2
2
Iqs
Ce

Lm/Tr 3
Wsl