Commande Avancée de La Machine Asynchrone

RPUBLIQUE ALGRIENNE DMOCRATIQUE ET POPULAIRE
MINISTRE DE LENSEIGNEMENT SUPRIEUR ET DE LA RECHERCHE SCIENTIFIQUE

UNIVERSIT DES FRRES MENTOURI CONSTANTINE
FACULT DES SCIENCES DE LA TECHNOLOGIE
DPARTEMENT DLECTROTECHNIQUE
N dordre : ...............
Srie :
...............
THSE
Doctorat en sciences
Option:
lectrotechnique
Prsent par :
REZGUI SALAH EDDINE
THME :
TECHNIQUES DE COMMANDE AVANCES DE LA MACHINE ASYNCHRONE :

TUDE COMPARATIVE ET APPLICATIONS
Soutenu publiquement le 08 / 06 / 2015 devant le jury compos de :

Mr. BOUZID Assa
Professeur
UNIVERSIT DES F RRES MENTOURI CONSTANTINE
Prsident
Mr. BENALLA Hocine
Professeur
UNIVERSIT DES F RRES MENTOURI CONSTANTINE
Rapporteur
Mr. RAHEM Djamel
Professeur
UNIVERSIT Oum El-Bouaghi
Examinateur
UNIVERSIT HADJ LAKHDAR BATNA
Examinateur
Mr. BENAGGOUNE Said
M.C.
Mr. LABED Djamel
M.C.
UNIVERSIT DES F RRES MENTOURI CONSTANTINE Examinateur

""57
Ddicace
Cest avec une sincre fidlit et un profond amour que je vous ddie ce modeste travail :
ma mre
Toi qui mas appris prononcer et tracer mes premires lettres.
Toi qui as sacrifi sa vie et son temps pour faire de moi ce que je suis maintenant.
celle qui a nourri le corps et le cur dun homme qui croie aux vertus.
mon pre
Celui qui ma inspir courage et persvrance.
En silence tu as su sillonn mon chemin. Aucun mot ne saura exprimer ma gratitude.
ma femme
Pour ta gentillesse, ta douce prsence et ton sincre engagement mes cots.
A toi qui mas apport soutient et encouragements.
Ce travail est le fruit de tes sacrifices, et ta longue patience.
vous mes chers enfants
MOHAMED OUSSAMA, ABD ER-RAOUF, et ABD EL-MOUEMIN
Noubliez jamais que je vous aime toujours tant que la vie continue moffrir de nouvelles pages.
Votre prsence a donn un sens ma vie.
Sachez que face aux rves qui stendent linfini seule lenvie de les raliser les rend concrets.
mon frre longtemps absent
Amine : Jaurais aim que tu sois a cot de moi, mais tu es toujours prsent dans mon cur. Que
Dieu ralise tes rves les plus enfouis.
mes surs
Roukia et Sabrina pour leur soutient et leur gnrosit. Je vous tmoigne toute ma
reconnaissance.
mes chers neveux Yakoube et Ayoube
Que Dieu vous prserve et vous accorde sant, savoir, et bonheur.
toute ma famille, et mes amis.
Je noublierai pas des gens qui mont soutenu par leurs prires et encouragements.
tous mes enseignants : Cest grce vous que jai ralis ce modeste travail.
Remerciements
Les travaux prsents dans cette thse ont t raliss au sein du laboratoire d'lectrotechnique
de Constantine (LEC).
Je tiens tout dabord exprimer mes vifs remerciements au Mr professeur BENALLA Hocine
de l'universit Constantine1, pour avoir dirig ce travail, et pour la confiance et l'intrt qu'il ma
tmoign tout au long de la ralisation de ce projet. Je vous remercie pour votre dextrit et votre
sens pratique qui mont pouss tre plus prcis et ambitieux.
Mes remerciements distingus vont Mr BOUZID Assa professeur l'universit Constantine1,
pour m'avoir fait l'honneur de prsider le jury.
Je remercie profondment Mr LABED Djamel maitre de confrences et chef du dpartement
dlectrotechnique luniversit Constantine 1 pour avoir facilit laccs aux matriels
ncessaires la ralisation du banc dessai, et davoir accept dtre un membre examinateur du
jury.
Je remercie vivement Messieurs RAHEM Djamel, professeur l'universit dOum El-Bouaghi
et BENAGGOUNE Said matre de confrences, de luniversit de Batna, pour avoir accept la
tche d'examinateur de cette thse, et me faire lhonneur de leur prsence parmi le jury.
Je tiens remercier tous les enseignants du dpartement d'lectrotechnique qui mont
encourag, et en particulier ceux qui mont enseign.
Je remercie Mr CHERFIA Mohamed pour son soutient inlassable et ses encouragements.
Je remercie tous mes collgues du laboratoire d'lectrotechnique, notamment Messieurs:
LEGRIOUI S., MEHDI A., MEDDOUCE H., qui ont srement contribu ce modeste travail.
Enfin, je remercie tous ceux qui de prs ou de loin ont particip l'laboration de ce travail.
Nessayez pas de devenir un homme qui a du succs, mais un homme qui a de la valeur. Einstein
ii
Sommaire
Sommaire
Ddicace ...... i
Remerciements ......... ii
Sommaire........ iii
Notations et symboles..... viii
Introduction gnrale.......... 01
Chapitre 1 :
tat de lart de la commande et des mthodes dobservation
de la vitesse et destimation des paramtres de la machine asynchrone
1.1 Introduction. 04
1.2 Commande de la machine asynchrone ................................................... 04
1.2.1 La commande scalaire..........................................................................................
05
1.2.2 La commande vectorielle flux orient (FOC).................................................. 05

1.2.2.1 Commandes avances de la MAS........................................................................... 07
1.2.3 La commande directe du couple (DTC)............................................................... 14

5
1.3 Comparaison entre FOC et DTC........................................................................ 15

1.4 Observation et estimation de la vitesse et des paramtres de la MAS.......
16
1.4.1 Observation de la vitesse de rotation.................................................................... 16
1.4.2 Estimation des paramtres..................................................................................... 17
I.5 Conclusion ...........................................
20
Chapitre 2 :
Modlisation et commande de la MAS par les techniques
IRFOC et DTC, et comparaison
2.1 Introduction.......... 22
2.2 Modlisation de la MAS et mise en quations....................................... 22
2.2.1 quations lectromagntiques en triphas.....................................................
23
2.2.2 Transformations diphases....................................................................................
25
2.2.3 Modlisation de la MAS dans le repre tournant (d,q ) de Park........................... 28

2.2.4 Formulation du modle de la MAS en modle dtat............................................ 30
2.3 Modlisation de l'onduleur de tension............................................................... 32

2.4 Techniques de commande de londuleur de tension.......................................33
iii
Sommaire
2.4.1 Techniques de commande en tension.................................................................. 34

2.4.2 Techniques de commande en courant................................................................ 34
2.4.3 Description de la technique de commande par hystrsis................................37
2.5 Description du banc dessai................................................................................. 38

2.6 Les diffrentes techniques de commande de la MAS................................... 40
2.6.1 La commande scalaire ( v/f = cst) de la MAS..................................................... 41
2.6.2 La commande vectorielle flux orient............................................................ 44
2.6.2.1 La commande vectorielle indirecte flux rotorique orient (IRFOC).................. 45
2.6.2.1.1 Mise en quation de la commande IRFOC..................................................
45
2.6.2.1.2 Calculs des rgulateurs......................................................................................... 48

2.6.2.1.3 Rsultats de simulation et pratique de la commande IRFOC..................................
49
2.7 Commande directe du couple de la MAS..........................................................55

2.7.1 Introduction.............................................................................................................. 55
2.7.2 Principe de la commande DTC.............................................................................. 56
2.7.2.1 Rgle d'volution du flux statorique........................................................................ 56
2.7.2.2 Rgle d'volution du couple lectromagntique.......................................................59
2.7.3 laboration de la commande directe du couple................................................ 60

2.7.3.1 Rgulation du flux statorique................................................................................. 61
2.7.3.2 Rgulation du couple lectromagntique................................................................ 61
2.7.3.3 laboration de la table de commande.................................................................... 62
2.7.3.4 Estimation du flux statorique et du couple............................................................ 64
2.7.3.5 Schma globale de la commande............................................................................ 65
2.7.4 Rsultats de simulation et pratique de la commande DTC..............................66
2.8 Comparaison entre les commandes IRFOC et DTC...................................... 72

2.8.1 Description de la logique floue.............................................................................. 73
2.8.1.1 Ensembles flous et fonction dappartenance............................................................ 73
2.8.1.2 Reprsentations des fonctions dappartenance........................................................ 73
2.8.1.3 Structure dun contrleur flou................................................................................. 74
2.8.2 Commande de vitesse de la machine asynchrone par la logique floue............76

2.8.2.1 Fuzzification............................................................................................................. 78
2.8.2.2 Base de rgles et mcanisme dinfrence..................................................................78
2.8.2.3 Dfuzzification.......................................................................................................... 80
iv
Sommaire
2.8.3 Rsultats de tests des commandes IRFOC et DTC rgules par la

Logique floue.................................................................................................................
80
2.9 Conclusion du chapitre..................................................................................... 92

Chapitre 3 :
Commande avance de la MAS par mode glissant
3.1 Introduction.............................................................................................................. 93
3.2 Principe de la commande structure variable par mode glissant........ 93
3.2.1 Synthse de la commande par mode glissant.................................................. 94
3.2.1.1 Choix de la surface de glissement......................................................................... 95
3.2.1.2 Condition d'existence du mode glissant............................................................... 95
3.2.1.3 Dtermination de la loi de commande.................................................................. 96
3.2.1.3.1 La commande quivalente................................................................................... 97
3.2.1.3.2 Exemple de dtermination de la loi de commande........................................... 99
3.2.1.4 La loi de la phase datteinte (RL).......................................................................... 100
3.2.1.5 Conception de la commande avec une loi datteinte exponentielle (ERL)......... 101
3.2.1.5.1 Choix des paramtres de la loi ERL................................................................... 103
3.3 Application la commande vectorielle de la MAS...................................... 104

3.3.1 Asservissement de la vitesse................................................................................... 105
3.3.1.1 Rgulation par mode glissant classique................................................................ 105
3.3.1.1.1 Rsultats de la commande par mode glissant classique................................... 106
3.3.1.1.1.1 Rsultats des tests en grandes vitesses............................................................ 106
3.3.1.1.1.2 Rsultats des tests en petites vitesses............................................................... 111
3.3.1.1.2
Conclusion......................................................................................................... 115
3.3.1.2 Rgulation par la mthode propose.................................................................... 115

3.3.1.2.1 Rsultats de la commande propose................................................................... 117
3.3.1.2.1.1 Rsultats en grandes vitesses............................................................................ 117
3.3.1.2.1.2 Rsultats en petites vitesses........................................................................... 124
3.3.1.2.2 Conclusion............................................................................................................ 129
3.3.2 Asservissement de la position............................................................................... 130

3.3.2.1 Rsultats de la commande en position propose.................................................. 131
3.4 Conclusion du chapitre......................................................................................... 138
Sommaire
Chapitre 4 :
Commande sans capteurs de vitesse et estimation en-ligne
des paramtres de la MAS
4.1 Introduction..................................................................................................................
140
4.2 Commande sans capteur de vitesse par la mthode MRAS........................
140
4.2.1 MRAS base sur les flux rotoriques.....................................................................141
4.2.2 MRAS base sur la force contre lectromotrice (fcm)...................................142
4.2.3 MRAS base sur la puissance ractive................................................................143
4.2.4 MRAS base sur dautres variables......................................................................143
4.2.5 Mcanisme dadaptation....................................................................................... 144
145
4.3 Application de la MRAS pour lestimation de la vitesse de la MAS.........
4.3.1. Rsultats de tests........................................................................................................146

4.3.1.1 Essais de grandes vitesses vide...............................................................................
146
4.3.1.2 Essais de grandes vitesses en charge...........................................................................
148
149
4.3.1.3 Essais en petites vitesses.............................................................................................
150
4.4 Procd destimation des paramtres....................................................................
4.4.2 Estimation de la rsistance statorique et de linverse de la constante rotorique........
150
150
4.4.2.1 Description de la mthode propose...........................................................................
4.4.2.2 Rsultats des tests de la mthode propose...........................................................152
4.4.2.2.1 Rsultats de tests en grandes vitesses pour une rfrence trapzodale...............
152
4.4.2.2.2 Rsultats de tests en petites vitesses.....................................................................154
4.5 Introduction des techniques intelligentes lalgorithme destimation...........157

157
4.5.1 Les rseaux de neurones artificiels (formalisation, architecture et apprentissage).....
4.5.1.1 Perceptrons multicouches (MLP) et rtro-propagation..........................................
160
4.5.2 Application des rseaux de neurones la mthode destimation propose.............
163
163
4.5.2.1 Prparation des donnes d'apprentissage (entres-sorties).....................................
164
4.5.2.2 Choix de la topologie du rseau de neurones...........................................................
4.5.2.3 Choix de lalgorithme dapprentissage...................................................................165
4.5.2.4 Rsultats de lapprentissage.......................................................................................
165
4.5.3 Rsultats de tests de la stratgie adopte.......................................................... 168

4.5.3.1 Rsultats de tests en grandes vitesses vide et en charge sparment..................
168
4.5.3.2 Rsultats de tests en grandes vitesses vide et en charge simultanment............172
4.5.3.3 Rsultats de tests en petites vitesses........................................................................174
..
4.5.3.4 Consigne en chelon en trs petites vitesses..............................................................
179
4.6 Conclusion du chapitre...........................................................................................180

vi
Sommaire
Conclusion gnrale et perspectives.......................182

185
Annexe A.................................................................................................................................
185
A1 Identification des paramtres lectriques et mcaniques de la MAS..........................
A2 Convertisseur statique AC/DC.....................................................................................186
187
A3 Chane d'acquisition.........................................................................................................
A4 Carte dSPACE 1104......................................................................................................189
A4.1 Processeur Maitre PPC..............................................................................................189
A4.2 Processeur esclave DSP................................................................................................
190
A4.3 Control Panel - CLP1104 -.....................................................................................
190
Annexe B ........................................................................................................................ 191

B1 Calcul des paramtres du rgulateur PI de vitesse.....................................................191
Annexe C.............................................................................................................................192
C1 Dtermination des paramtres pour la loi de commande par mode glissant
classique............................................................................................................................. 192
C2 tude de la stabilit de la surface choisie....................................................................193
Rfrences bibliographiques........
194
vii
Notations et Symboles
ANN
CC-PWM
DFOC
DSP
DTC
ERL
fcm
FPGA
FOC
IFOC
IRFOC
MAS
MRAS
MCC
PID
MLI (PWM)
SVPWM
RLC
SMC
VC-PWM
VSC
: Rseau de neurones artificiels

: Commande par MLI en courant
: Commande vectorielle directe flux orient
: Processeur digital de signaux
: Commande Directe du Couple
: Loi datteinte exponentielle
: Force contre lectromotrice
: Field programmable gate array
: Commande vectorielle flux orient
: Commande vectorielle indirecte flux orient
: Commande vectorielle indirecte flux rotorique orient
: Machine asynchrone
: Systme Adaptatif Modle de Rfrence
: Machine a Courant Continue
: Rgulateur proportionnel intgrale drivative
: Modulation de la largeur dimpulsion
: Modulation vectorielle de la largeur dimpulsion
: Commande de la phase d'atteinte
: Commande par mode glissant
: Commande par MLI en tension
: Commande structure variable
[Lss]
[Lrr]
[Msr]
lms
lmr
lm
Ls
Lr
Lm
: Matrice des inductances propres et mutuelles entre phases statoriques

: Matrice des inductances propres et mutuelles entre phases rotoriques
: Matrice des inductances mutuelles entre phases statoriques et rotoriques
: Inductance mutuelle entre enroulements statorique
: Inductance mutuelle entre enroulements rotorique
: Maximum de l'inductance mutuelle entre une phase du stator et une phase de
rotor
: Inductance cyclique statorique
: Inductance cyclique rotorique
: Inductance mutuelle cyclique entre stator et rotor
S, , Sl
s, , sl
: Pulsations statorique, rotorique, et de glissement

: Vitesse de rotation mcanique
: Angles lectriques statorique, rotorique, et de glissement
xi, x i*
: Vecteur d'espace, et conjugu

: Grandeurs complexes
: Module
: Axes correspondants au rfrentiel li au champ tournant
: Composantes des vecteurs dans le repre dq
: Axes correspondant au rfrentiel li au stator
: Composantes des vecteurs dans le repre
: Valeur et grandeur de rfrence
: Valeur et grandeur observe
X
d,q
xd, xq
,
x , x
x*, xref
~x
viii
: Valeur et grandeur estime
v
i
Q
[T(i)]
: Flux total
: Tension
: Courant
: Puissance ractive
: Matrice de transformation de Park
Rs, Rr
Te
TL
fv
J
pp
Tr
Ts
Tz
Kp, Ki
Kx
mn
n
P
s
S(x), Sx
t
tr
u
xeq
xn
,
: Rsistances denroulements statorique et rotorique par phase

: Couple lectromagntique
: Couple rsistant
: Coefficient de frottement visqueux
: Moment dinertie
: Nombre de paires de ples
: Constante de temps rotorique
: Constante de temps statorique
: Priode dchantillonnage
: Coefficient de dispersion de Blondel
: Gains des rgulateurs PI
: Gains des grandeurs de commande
: Minute
: Degr relatif
: Oprateur de Laplace
: Seconde
: Surface de glissement de la variable x
: Temps
: Tours
: Grandeur de commande
: Grandeur de commande quivalente
: Grandeur de commande discontinue
: Largeur de bande
ix
Introduction gnrale
Introduction gnrale
Introduction gnrale
Les machines lectriques ont acquis un intrt distinctif par les experts, car leurs avantages
sont incontestables de par leurs aptitudes s'adapter tout environnement et leurs
rendements efficaces, dpassant ainsi d'autres actionneurs non lectriques.
La machine asynchrone (MAS) est actuellement la machine lectrique dont l'usage est le
plus rpandu tant au domaine domestique quindustriel. Son principal avantage dcoule de sa
simplicit de conception mcanique et lectrique (absence de bobinage rotorique (machine
cage) et de collecteur, structure simple, robuste et facile construire.....). Toutefois ces
avantages s'accompagnent par une grande complexit physique,
lie au couplage
lectromagntique entre les grandeurs du stator et celles du rotor, c'est pourquoi depuis
longtemps on ne faisait appel la MAS que dans les entranements vitesse constante.
Ce nest quaprs la rvolution en matire lectronique-informatique et de llectronique de
puissance, que le domaine de lentranement vitesse variable par des machines courant
alternatif a connu un essor considrable. Dautant plus que les processeurs numriques, tels
que les DSP (Digital Signal Processor), les FPGA (Field Programmable Gate Array),
spcialiss pour
l'entranement
des
machines
lectriques ont facilit l'implantation
exprimentale. Ce nest pas par hasard que les travaux autour de la MAS font lobjet
dintenses recherches dans plusieurs domaines que ce soit pour la synthse de lois de
commande, pour le calcul et loptimisation du rendement ou pour l'laboration d'une stratgie
de diagnostic et de dtection de dfaillances. Ceci est confirm vu que la prsence de la MAS
est ubiquitaire dans tous les secteurs industriels.
Par consquent, et depuis de nombreuses annes des solutions pratiques de la commande
sont appliques pour le contrle de la MAS, notamment la commande scalaire qui occupe
jusqu aujourdhui une grande partie des applications industrielles faible performance.
Cependant, lexigence croissante des secteurs industriels en termes dobjectifs et de
performances lies aux possibilits accrues des moyens de calcul, stimulent la recherche
fondamentale vers les cas qui ne pouvaient tre envisags auparavant. Ceux-l ont aboutit
lintroduction de la commande vectorielle flux orient ( field oriented control, FOC) qui a
prsent de bonnes performances en rgime transitoire et permanent. La grande particularit
de cette stratgie sappuie sur le fait que les paramtres de la machine doivent tre connus
assez prcisment, o le contrle devient de plus en plus efficace si cette connaissance est
continue dans le temps (en-ligne). Mais cette volution de contrle ainsi que les performances
ralises sen suit par de lourdes contraintes (complexit dimplmentation et sensibilit aux
1
Introduction gnrale
variations paramtriques).
De ce fait, dautres chercheurs ont pu concevoir dautres
commandes comparables du ct performances mais moins coteuses, en loccurrence la

commande directe du couple (DTC), celle-ci a fait ses preuves (trs bonne rponse du couple,
moins de dpendance paramtriques et moins de complexit lors de son implmentation),
mais qui n'tait pas sans inconvnients (ondulation du couple, frquence de commutation
variable et difficult de contrle en basse vitesse).
Jusqu nos jours et grce aux volutions multidisciplinaires actuelles, beaucoup de travaux
de recherches visent au dveloppement des performances des mthodes de commandes
susmentionnes.
Cest dans ce contexte que nos travaux de recherche ont t motivs par la comparaison
exprimentale des performances de la commande vectorielle et de la commande DTC, ainsi
quaux dveloppements dalgorithmes de commande et dobservation avec estimation des
paramtres de la MAS en prenant en considration les contraintes imposes par la ralisation
pratique. Finalement on a tenu un intrt spcial la validation exprimentale par banc dessai
car cest une tape essentielle de chaque nouvelle conception de loi de commande, surtout que
les problmes rsoudre sont multiples (par exemple, discrtisation de la commande, mise en
uvre en temps rel, etc.).
Pour ce faire, nous allons exposer notre travail via ce mmoire qui est organis de la
manire suivante :
Dans le premier chapitre, nous prsenterons un tat de lart tendu sur les travaux de
recherche qui ont t consacrs aux diffrentes commandes ddies particulirement la
MAS. Nous discuterons par ailleurs des nouveaux concepts qui ont t appliqus entre autre
la commande DTC et plus prcisment la commande vectorielle ainsi quaux mthodes qui
ont abord la comparaison entre les-deux afin de mettre en vidence notre propre approche de
comparaison. Nous terminerons notre synthse bibliographique par la discussion des
mthodes qui ont trait la suppression du capteur de vitesse et lestimation des paramtres de
la MAS.
Au deuxime chapitre nous dcrirons la modlisation de la MAS laide du modle de
Park o nous donnerons les modles non linaires sous forme de reprsentation dtat dans les
diffrents repres utiles ce travail. Ensuite on prsentera le modle de londuleur de tension
o on voquera les techniques de commande de londuleur de tension en mettant laccent sur
la technique de commande par rgulateurs hystrsis. Aprs ltude thorique de la
commande vectorielle flux rotorique orient commande en courant et la commande DTC,
on exposera les rsultats de simulation et pratique, mais avant cela on procdera la
2
Introduction gnrale
description de la plate-forme exprimentale qui servira limplmentation des algorithmes de

commande dvelopps. Finalement une description de la rgulation par la logique floue sera
dtaille car elle sera implmente par la suite pour la ralisation dune comparaison
exprimentale entre les commandes IRFOC et DTC.
Dans le troisime chapitre, une tude thorique sera consacre aux concepts de base des
systmes structure variable par mode glissant, et aprs avoir dcrit la mthode classique, on
procdera la synthse des lois de commande qui ont t labores et notamment la technique
exponentielle de la phase datteinte (ERL) pour amliorer la robustesse et la rponse du
systme. Enfin, seront prsents les rsultats et les conclusions aprs la mise en uvre
pratique.
Le quatrime et dernier chapitre sera ddi la commande sans capteurs mcaniques par la
MRAS et lestimation conjointe en-ligne des paramtres de la MAS par lutilisation des
rseaux de neurones. Pour ce faire, on procdera dans la premire partie l'tude thorique de
la technique MRAS en voquant ses diffrentes mthodes. Dans la deuxime partie on passera
au procd destimation des paramtres de la MAS et notamment la rsistance statorique et
linverse de la constante de temps rotorique en utilisant le concept de lhyperstabilit de
Popov. Aprs avoir dcrit les principes des rseaux de neurones et leur application pour notre
cas dans lestimation des paramtres on passera la mise en uvre pratique et
l'interprtation des rsultats obtenus.
Enfin, les conclusions de ce travail ainsi que les principales contributions la recherche
seront exposes. Les perspectives et dautres ides de dveloppement de ce travail cltureront
ce manuscrit.
Chapitre 1
tat de lart de la commande et des mthodes
dobservation de la vitesse et destimation des
paramtres de la machine asynchrone
Chap. 1
tat de lart de la commande et des mthodes dobservation de la vitesse et destimation des

1.1 Introduction
Les machines lectriques sont les actionneurs les plus abondants dans les quipements de
lindustrie et les installations tertiaires. Parmi tous les types de machines existantes, les
moteurs asynchrones triphass et notamment les moteurs cage sont de loin les plus utiliss.
Ces machines sont plus robustes et moins dispendieuses, et surtout ncessitent moins
dintervention de maintenance. Cependant, bien que leur commande par les quipements
base de contacteurs soit parfaitement adapte pour un grand nombre d'applications, les
dveloppements permanents dans les domaines de l'lectronique de puissance et de la
commande numrique ont permis l'essor des variateurs de vitesse non seulement pour ce
moteur mais pour toutes les machines courant alternatif dans la plupart des entrainements
vitesse variable. Cest le cas pour contrler le dmarrage et l'arrt avec les dmarreursralentisseurs progressifs, ou pour le rglage prcis de la vitesse avec les variateurs-rgulateurs
de vitesse.
Lexigence progressive des secteurs industriels en termes de performances lie aux progrs
accrus des moyens de calcul, poussent la recherche vers des cas qui ont t omis jusque-l. En
effet, tant donn que la machine asynchrone soit un systme non linaire multivariable, il
reste un dfi de grande envergure de maitriser son comportement dynamique en variation de
vitesse et de couple, car lorsque de hautes performances sont exiges, la connaissance
quantitative des phnomnes transitoires est suppose tablie. A cet effet, dinnombrables
commandes ont t conues dans le but dexploiter au maximum les performances de la
machine dans divers points de fonctionnement.
1.2 Commande de la machine asynchrone

Les diffrentes commandes peuvent tre classes en deux grandes catgories :
commandes linaires et commandes non linaires, parmi les commandes linaires, il y a
celles qui sont bases sur des rgulateurs linaires (du type PI, IP, RST ...), ou les commandes
par retour dtat linaire. Pour les commandes non linaires nous citons celles bases sur
les structures variables ( mode glissant dordre 1 ou 2), backstepping, Hinf....
Les modes de contrle se distinguent aussi par les grandeurs utilises dans la commande
(vectorielle lorsque les modules et les angles des grandeurs sont considrs, ou scalaire quand
seuls les modules sont utiliss).
Chap. 1

1.2.1 La commande scalaire

Si une dynamique leve nest pas vise, la commande de la machine asynchrone est
ralisable par l'action sur la pulsation et les valeurs efficaces des tensions (ou des courants)
statoriques, on parle alors dune commande scalaire.
Les lois de commande propres ce type de contrle sont drives partir des expressions
issues du modle de la machine en rgime permanent (le couple est contrl en rgime
permanent avec un maintient du flux de la machine une valeur fixe laide du rapport
V/f =Cst). Pratiquement, cette commande est parfois suffisante, notamment dans le cas de
charge forte inertie, mais sa performance se dgrade au fur et mesure que la frquence de
l'alimentation diminue, en consquence, la commande devient quasi inutilisable aux trs
basses vitesses, puisque des oscillations transitoires apparaissent dans le couple, et par
consquent, la mesure ou l'estimation des variables de commande devient mdiocre.
La commande scalaire est jusqu nos jours beaucoup utilise dans le domaine de
l'industrie, puisquelle se caractrise surtout par sa simplicit dimplmentation, son cot
rduit, et ce nonobstant ces limites. Cest pourquoi, il existe beaucoup de travaux rcents qui
ont eu pour objectif son amlioration en utilisant des techniques modernes tels que les
rgulateurs logique floue [1,2], ou par l'adjonction d'algorithme de calcul utilisant la mesure
des paramtres de la machine [3], mais cela risque daugmenter la complexit de la
commande. Quelques travaux lont mme utilise dans le domaine de la production de
lnergie lectrique par les nergies renouvelables telle que lolienne [4] et la photovoltaque
[5].
Dans loptique de concevoir des commandes plus performantes tant en rgime dynamique
quen rgime permanent, de nouveaux concepts ont t introduits, connus par commandes
vectorielles. Se sont la commande vectorielle flux orient (FOC) et la commande directe du
couple (DTC).
1.2.2 La commande vectorielle flux orient (FOC)

Les origines de la FOC viennent de lAllemagne. Lun des premiers, Hannakam a mis au
point un modle dynamique de la MAS par un ordinateur analogique en 1959. Cest alors
quen 1964, Pfaff tudia le comportement dynamique de la MAS avec une alimentation
frquence variable. Ces publications en conjonction avec ceux de Kovacs et Racz, sont
devenues les piliers du concept de la commande vectorielle indirecte (IFOC) prsent par
5
Chap. 1

Hasse en 1968. Par la suite, en 1971 Blaschke dveloppa la commande vectorielle directe
(DFOC) dans les laboratoires de Siemens. Ces deux mthodes proposrent une orientation
aligne au vecteur du flux rotorique. Elle a t commercialise par la socit Siemens au
dbut des annes 80 [6].
La commande vectorielle, a pour objectif dgaler les performances quoffre la commande
dune machine courant continu (MCC) excitation spare o le dcouplage entre les
grandeurs commandants le flux et le couple est naturellement accompli.
Le fondement de la FOC sappuie sur le principe que le couple et le flux de la machine
sont contrls indpendamment, les courants instantans statoriques sont transforms dans un
repre tournant align au vecteur du flux rotorique, statorique, ou de l'entrefer, afin de
produire deux composantes du courant; selon l'axe d (composante qui contrle le flux), et
celle de l'axe q (composante qui contrle le couple). Selon la mthode dacquisition de
linformation du vecteur de flux, la commande vectorielle peut tre qualifie de directe
DFOC, ou indirecte IFOC. Elle ncessite outre, linformation du module et la position du
vecteur de flux, les calculs de transform de Park, lvaluation de fonctions trigonomtriques,
des intgrations, des rgulations, ce qui ne pouvait pas se faire en pure dmarche analogique.
Cest pourquoi, elle n'a pas pu tre implante et utilise rellement qu'avec les avancs de la
micro-lectronique.
Aujourdhui, grce la commande vectorielle, les moyens de contrler sparment les flux
du stator et du rotor sur toute la plage de vitesse du moteur sont possibles. Il est donc
envisageable de faire fonctionner le moteur asynchrone avec la loi de commande qui convient
le mieux : commande en vitesse (ou position), en courant, couple constant, puissance
(couple, vitesse angulaire) constante, etc. En effet, lassociation de la commande vectorielle
intgre dans les variateurs de vitesses et la MAS, offrent une aptitude rpondre aux besoins
spcifiques de la plupart des applications industrielles. A titre d'exemple, nous citons la
contribution de la commande vectorielle de flux au cur des applications de manutention
(convoyeurs, palettiseurs, enrouleurs), de pompage (pompes, centrifugeuses, extrudeuses,
ventilateurs), de levage (grues, ponts roulants, ascenseurs) et d'emballage (encaisseuses,
tiqueteuses, remplisseuses, banderoleuses), les fonctions communes sont rsumes dans le
tableau 1.1 suivant [7] :
Chap. 1

Tableau 1.1 Domaines dapplication de la commande vectorielle associe la MAS.

Fonctions
Applications
Manutention
Commande en
couple
Freinage
quilibrage
Positionnement
Mesure
charge
Pompage
Levage
de
Emballage
Cependant, malgr les performances accrues que prsente cette technique, elle fait lobjet
de quelques inconvnients, car en ralit, linfluence des incertitudes paramtriques constitue
le dfaut majeur inhrent cette commande. En effet, les rgulateurs PID classiques (qui
occupent dailleurs la majorit des applications industrielles retour dtat) ne sont
malheureusement, malgr l'exprience acquise au fil des ans, pas toujours satisfaisants, ni
adapts au processus rgler sils sont confronts aux incertitudes internes et externes. cet
gard, et jusqu nos jours, dinnombrables travaux de recherche occupent la littrature
scientifique, connus par la dsignation commandes avances leur but est de changer la
dynamique du systme en rendant sa rponse plus stable et suffisamment rapide, et surtout
pallier les inconvnients que prsente la commande originelle dont la sensibilit aux
incertitudes. Le terme avances vient du fait quelles utilisent les dernires avances des
thories de lautomatique pouvant tre implantes, autant que permettent les avances en
micro-lectronique. En effet, depuis quelques annes, grce au dveloppement de calculateurs
rapides -temps rel- et de leur intgration dans des cartes lectroniques (DSP, FPGA etc.), on
exploite de plus en plus les capacits des machines lectriques. Et pour mieux situer notre
travail nous allons faire un panorama sur les commandes avances de la MAS.
1.2.2.1 Commandes avances de la MAS
Parmi les commandes dveloppes pour le contrle vectoriel flux orient de la MAS on
peut citer les commandes mono et multivariables robustes, o sont utiliss les modles
simples et sujets dincertitudes, mais pour cela, la commande doit tre amplement robuste, de
sorte que les proprits de l'asservissement puissent tre garanties en dpit des diffrentes
sources dincertitudes de modle. Dans [8], les auteurs ont prsent un contrleur dit robuste
pour la rgulation de la vitesse et lorientation du flux rotorique, en utilisant la technique Hinf
7
Chap. 1

o la stabilit a t ralise avec la synthse . Les rsultats de simulation ont montr une
rponse dynamique relativement bonne avec un parfait dcouplage des composantes du flux,
nanmoins, limplmentation de cette mthode semble trs onreuse et moins fiable car les
paramtres de la machine ont t supposs fixes dans le temps et leur variabilit na pas t
teste. Lauteur de [9] a utilis la mme technique de rgulation o il a conclu aprs une
comparaison exprimentale avec dautres mthodes quelle prsentait une dynamique plutt
lente, mais avait tout de mme une bonne stabilit.
Lintroduction des rgulateurs intelligents tels bass sur la logique floue (fuzzy logic)
tablie au dbut des annes 1965 par le professeur Zadeh [10], et les rseaux de neurones par
McCulloch et Pitts [11], a permis douvrir dautres horizons dans le domaine de la commande
de la machine asynchrone, surtout que ce type de rgulateurs ne requiert pas de modle prcis.
Parmi les travaux originels on peut citer [12] o les auteurs ont propos une structure
plutt complexe par le fait quil existe essentiellement deux contrleurs flous, en outre, les
performances lorsque les paramtres de la machine changent n'ont pas t abord. Dans [13],
les auteurs ont appliqu deux types de rgulateurs flous au contrle vectoriel indirect de la
position, en consquence, la rponse transitoire et lerreur statique sont amliores par un
contrle standard et un contrle prcis respectivement. La mthode a prsent une robustesse
lors des perturbations ainsi quen petites variations (10%) de la rsistance rotorique. Aussi, les
auteurs dans [14] ont conclu que les rgulateurs flous sont capables d'amliorer la dynamique
de poursuite sous des perturbations externes, ou lorsque le contrle vectoriel du systme
d'entranement subit un dcouplage imparfait en raison de variations dans la constante de
temps rotorique. Toutefois, l'application des rgulateurs flous classiques (ou type-1) a fait face
certains inconvnients, car outre leurs grands efforts de calcul lors de la mise en uvre
exprimentale, ils ne pouvaient pas s'adapter aux changements des conditions de
fonctionnement, comme la variation excessive des paramtres [15]. Par consquent, afin de
garantir des performances de commande optimale sur une large gamme de variations des
paramtres et des conditions de fonctionnement, certaines formes d'adaptation se sont rvles
ncessaires comme ceux dans [16,17], ou dautres mthodes qui ont utilis les nouveaux
concepts des rgulateurs flous type-2 [18,19].
Quant aux rseaux de neurones, ils sont surtout connus dans le domaine de lidentification,
leur introduction au boucle de contrle a connu un essor considrable vu leur proprit
intrinsque dtre adaptatifs et tolrants aux dfauts. Ils ont t utiliss dans plusieurs cas de
8
Chap. 1

figure, notamment : la commande rapproche [20], la rgulation des courants statoriques [21],
la boucle loigne [22], et dans le dcouplage de la commande [23], les auteurs de [24] ont
ralis un prototype de la commande vectorielle par DSP bas sur un contrleur neuronal dans
la boucle des courants incluant la transformation de repre, toutefois, toutes ces mthodes
utilisant lapprentissage hors-ligne (off-line training) ne rpondaient pas toutes les
performances exiges dans certaines conditions de fonctionnement, alors mme que les
solutions qui ont propos des mthodes didentification et de contrle en mme temps [25,
26], ou adaptatives comme dans [27] o les paramtres du rgulateur correspondant aux
ensembles des diffrentes variables de la commande sont trouvs et utiliss pour adapter les
poids du rseau de neurones et ensuite les injects dans le rgulateur, augmentaient la
complexit de la commande. Cest alors que Wishart [28] a utilis lapprentissage en-ligne
(on-line training) aux boucles de rgulations des courants statoriques et de la vitesse de
rotation, mais il sest heurt aux limites des calculateurs de lpoque. Toutefois, au fur et
mesure que le dveloppement des moyens de calcul puissants rendait cela possible, cette
technique a gagn lintrt des chercheurs dsirant de plus amples performances. En effet,
l'adaptation de paramtres dans [29] a t ralise par auto-tuning des poids et des biais en
fonction dune quation derreur choisie. Les auteurs de [30] ont propos un contrleur
neuronal adaptatif qui mule la loi de commande de linarisation par retour dtat. Dans [31]
les auteurs ont repris le travail de [28] o ils ont propos un algorithme dapprentissage bas
sur la thorie de Liapunov afin damliorer la vitesse dapprentissage par rapport
lalgorithme de retro-propagation couramment utilis.
Pour profiter des avantages et minimiser les inconvnients des deux mthodes cits,
quelques articles ont prfr lutilisation des mthodes hybrides et tir un meilleur compromis
entre la rgulation floue et neuronale, les rsultats obtenus taient plus ou moins satisfaisantes
[32, 33].
Dautres techniques doptimisations qui imitent le comportement biologique humain sont
utiliss pour approcher ou avoir une solution optimale dans la commande de la MAS tels que;
lalgorithme gntique qui sest bas sur la thorie de lvolution par un processus
doptimisation rsultant du meilleur individu (survivant) [34, 35], ou le mcanisme de
traitement des motions dans le cerveau, bas essentiellement sur une slection d'action qui
repose sur les entres sensorielles et les signaux motionnels, les rgulateurs proposs dans
[36] sont appels contrleurs intelligents base dapprentissage motionnel crbrale, o ils
9
Chap. 1

ont t utiliss comme rgulateurs du flux et de la vitesse et raliss exprimentalement via

une carte FPGA.
Il y a eu aussi un intrt croissant au cours des deux dernires dcennies, pour
comprendre et utiliser les comportements collectifs des colonies d'insectes sociaux, ainsi que
d'autres socits animales qui sont en mesure de rsoudre les problmes tels les algorithmes
de colonies de fourmis (ACO), ou dabeilles (BCO), et plus particulirement l'optimisation
d'essaim de particules (Particle Swarm Optimization (PSO)). Citons quelques travaux qui ont
t appliqus la commande de la machine asynchrone [37, 38, 39].
La commande prdictive a prouv travers de trs nombreux travaux ses avantages
importants tels que la stabilisation et la prise en compte des contraintes. Pour qu'un systme
de commande prdictif soit mis en uvre, un modle discret interne de prdiction pour le
rgulateur est ncessaire, son but est de prdire la trajectoire des variables d'tat sur autant
d'intervalles d'chantillonnage requis. Le succs de cette stratgie de commande avance
rside principalement dans la manire dinclure les limitations sur les variables du systme
dans l'tape de calcul de la loi commande. Par contre son majeur inconvnient est le temps de
calcul assez lourd quelle requiert. Parmi les chercheurs qui se sont intresss lapplication
de la commande prdictive la commande de la MAS on peut citer; [40] qui ont propos et
implment sur carte FPGA un rgulateur de courant prdictif, ou bien dans [41] qui ont mis
en uvre une stratgie simple implmenter dune commande prdictive modle explicite ,
et dans [42] o a t propos une commande prdictive du flux et de la vitesse base sur un
modle dtat linaris.
D'autre part, les commandes qui ont suscit plus dattention sont plus particulirement
celles qui utilisent les thories des structures variables par mode de glissement,
communment appeles contrle par mode glissant (Sliding Mode Control, SMC), il nest pas
difficile de sen rendre compte car une simple recherche sur google scholar avec comme mots
cls - sliding mode control -retourne environ 1 340 000 rsultats -Juillet 2014-). Leur
principale caractristique est qu'elles peuvent changer la loi de commande trs rapidement
pour conduire les tats du systme depuis n'importe quel tat initial vers une surface de
glissement spcifi par l'utilisateur, et dy maintenir ces tats qui eux mme garantissent la
stabilit du systme. Cette technique est un cas particulier de la thorie des systmes
structure variable issue du travail prsente par Filippov en 1960, l'utilisation de cette thorie
date de la parution des travaux d'Emelyanov [43-book] et d'Utkin [44]. Le contrle structure
10
Chap. 1

variable (VSC) est connu comme un moyen trs efficace pour traiter avec les systmes ayant
l'incertitude borne, cette fonction est trs utile pour les commandes d'entrainement vitesse
variable avec des paramtres et des charges variables, commenc par Sabanovic et ses coauteurs [45] qui ont t les premiers avoir appliqu la thorie des structures variables par
mode glissant la MAS travers la boucle interne de courant dans une commande vectorielle.
Cependant, la commande SMC nest pas toute fait sans problmes, en effet quelques
difficults sont typiquement lies cette technique tels que le broutement (Chattering), les
effets des dynamiques non modliss, et l'amlioration de la robustesse restent les dfis de
recherche qui ont sans cesse attir l'attention de la communaut des chercheurs. Diverses
approches ont t dveloppes pour rpondre ces problmes, mais il n'y a toujours pas une
solution panace, commencer par ceux qui ont introduit de nouvelles formes de surfaces de
commutations afin daugmenter la robustesse et de rduire lerreur statique, savoir des
surfaces non-linaires [46, 47], des surfaces qui contiennent un terme intgrale comme dans
[48, 49], ou des surfaces imitant les formes proportionnelles-intgrales-drives (PID) [50].
Ou encore des surfaces variables dans le temps qui prennent les conditions initiales en
considration pour augmenter le temps de rponse et liminer la phase datteinte [51].
Toutefois, trouver des fonctions non linaires entrane des difficults analytiques telles que le
choix de la structure de la fonction non linaire et la dfinition des paramtres de la fonction
non linaire [52], et les surfaces variables peuvent ne pas tre robustes pendant la phase de
changement. La commande backstepping base sur le contrle par mode glissant a aussi
donn des rsultats satisfaisants [53,54].
Lutilisation des outils base de lintelligence artificielle est par fois trs utile lorsque les
modles des systmes sont fortement non-linaires et dont la synthse des coefficients de la
commande devient fastidieuse, cest pourquoi les auteurs de [55, 56, 57] ont introduit la
logique floue et les rseaux de neurones respectivement dans la commande quivalente, mais
au risque daugmenter le temps de calcul.
C'est une opinion bien connu que l'inconvnient majeur de la commande par mode glissant
est le phnomne de broutement [58]. Sa cause vient des oscillations du signal de commande
lis la nature discontinue de la loi de commande une frquence et une amplitude qui ne
peuvent tre tolres dans certaines applications pratiques, et plus particulirement
lectromcaniques, ce phnomne nuisible est cause aussi par les dynamiques ngliges lors
de la mise en uvre en temps discret [59]. Plusieurs mthodes ont t dveloppes afin de
traiter le phnomne de broutage, la premire d'entre elles consistait en une approximation
11
Chap. 1

continue souple de la loi de commande discontinue, o une bande de largeur prdfinie sur les
deux cts du plan de glissement est introduite [60], elle peut mme tre approche par la
logique floue [61, 62, 63], ou par les rseaux de neurones [64]. Ces mthodes peuvent rduire
le broutement mais au prix de perdre linvariance du mode glissant qui est la principale
caractristique de cette technique [65]. Les formes des contrleurs discrets ont t utilises
par des auteurs comme dans [66, 67], ces mthodes taient efficaces contre les variations
paramtriques, mais la robustesse vis vis des perturbations externes a t dgrade. D'autres
travaux ont introduit de nouvelles surfaces de commutation; comme les surfaces non linaires
[68], ou dans [69] qui ont apport des modifications sur la surface de commutation en utilisant
les rgles de la logique floue, mais ces structures rendent limplmentation du contrleur plus
complexe et affectent la convergence du systme. Lutilisation dun compensateur flou en
parallle avec le rgulateur par SMC dans [70] a donn de bon rsultats et a bien rduit le
broutement, mais le degr de complexit de systme a t augment. Aussi, dautres travaux
ont port des contributions dans le contrle adaptatif par mode glissant o les gains de la
commande discontinue sont rendus variables selon leur proximit de la surface de
commutation en utilisant la mthode de Lyapunov [71, 72], ou en utilisant lintelligence
artificielle tel que les rseaux de neurones [73] ou les principes de la logique floue [74].
L'approche, appele SMC d'ordre suprieur a t propose surtout afin de rduire le
phnomne de broutement et assurer la convergence en un temps fini tout en gardant la
robustesse acquise du contrle par mode glissant dit dordre un [75]. En effet, au lieu
d'influencer la premire drive temporelle de la variable de glissement, la fonction
discontinue (signe) agit sur la drive d'ordre suprieur, et ainsi le problme de broutement est
vit en supprimant la discontinuit de la commande lorsquelle est intgre [76]. Les articles
[77, 78] ont propos des contrleurs du second et d'ordre suprieur respectivement,
cependant, malgr l'attnuation du broutement, ces mthodes sont trop complexes (prcision
lors du design des paramtres de la commande choisie de faon satisfaire la condition de
convergence en temps fini, ce qui ncessite la bonne connaissance des paramtres du systme)
et difficiles mettre en uvre dans la pratique.
La robustesse de la commande par SMC peut tre amliore en rduisant le temps
ncessaire pour atteindre le mode de glissement, ou peut tre garantie au cours des intervalles
entiers de l'action de commande en liminant la phase datteinte. De ce fait, et la fin de ce
sicle, un nouveau concept appel mthode de commande de la phase d'atteinte (reaching law
control RLC) a t introduit dans la synthse de la commande par mode glissant [79]. Dans
12
Chap. 1

cette mthode, la dynamique d'erreur est spcifie dans la phase d'atteinte, l'aide d'une
slection approprie des paramtres, la qualit dynamique du systme peut tre amliore et le
broutement est supprim. Beaucoup de chercheurs ont prt attention cette approche, dans
[80] les auteurs lont appliqu dans la commande d'un moteur aimant permanent et ont
obtenu de meilleures performances par rapport aux mthodes prcdentes. Les rsultats ont
montr que, la mthode propose donne un temps de rponse rapide avec un bon rejet des
perturbations, mais la robustesse du systme contre les incertitudes paramtriques n'a pas t
mise en vidence. Dans [81] les auteurs ont propos une mthode dite exponential reaching
law tel que, selon la distance entre les tats initiaux et la surface de glissement, les tats du
systme peuvent atteindre rapidement la surface de commutation quand ils sont loin d'elle, et
la vitesse devient lente lorsque les tats sont en proximit. La mthode propose donne au
systme plus de rapidit sans oscillations de haute frquence (broutement) dans de diffrents
points de fonctionnement.
Au cours des trois dernires dcennies, la demande croissante pour la scurit, la fiabilit,
et la continuit du service dans les procds industriels a motiv la recherche significative
dans la dtection et le diagnostic et plus rcemment, sur les systmes de contrle tolrant aux
dfauts (Fault-Tolerant Control systems -FTC-). Ceux-ci pouvant accommoder des dfauts
entre les composantes du systme automatiquement pour rpondre la demande de la
robustesse du systme. Deux mthodes sont distingues, les mthodes passives et les
mthodes actives. Lorsquune machine est alimente sous phases manquantes et/ou lorsque
linertie augmente largement, cela se traduit par de fortes oscillations est une mauvaise
performance de poursuite, ce cas de figure a t tudi par [82] o les auteurs ont propos
dappliquer deux commandes tolrantes aux dfauts (par logique floue et par mode glissant)
une MAS six phases, les auteurs ont conclu que les performances des deux mthodes sont
remarquables et assez proches surtout quelles ont prsent une stabilit accrue, cette
technique est classe dans les mthodes passives. Les mthodes didentifications et
dajustements des paramtres de la commande sont connues comme actives dans le domaine
de la FTC, parmi elles, celle qui a t utilise par [83] pour la minimisation des ondulations
de la vitesse lorsque les barres sont en dfaut, la technique consiste en un rgulateur neuroflou qui compense les effets dus un cassement de barres en minimisant les ondulations de
vitesse lies aux frquences appliques, au lieu de travailler directement sur les basses
frquence prsentes par un moteur dfectueux. Une autre approche a t prsente dans [84]
pour la commande dun vhicule lectrique par MAS, o deux contrleurs ont t utiliss,
13
Chap. 1

lun dans le mode sein et lautre entre en service lors de la dtection dun dfaut au niveau du
capteur de vitesse. Il est vident que les dernires mthodes sont plus performantes mais sont
plus fastidieuses, linverse des premires qui demandent moins de temps de calcul au
processeur mais qui ne rpondent qu des cas prvus et tenus en compte lors de la synthse
[85].
1.2.3 La commande directe du couple (DTC)

Dans le cadre de lentranement lectrique considr dans cette thse, nous nous sommes
aussi intresss la commande directe du couple et du flux (CDCF). Les recherches ont t
ddies initialement pour les machines induction en 1985 par Takahashi abrg (DTC) et
Depenbroak (DSC). Labrviation DTC (pour Direct Torque Control) a t finalement retenue
par la firme ABB qui la commercialise pour la premire fois en 1995, et on apporte jusqu
aujourdhui des amliorations tendues mme aux autres types de moteurs lorsque de trs
grandes puissances entrent en vigueur [86].
Le fondement de cette mthode repose sur le contrle du couple et du flux de la machine
directement, cela est ralis travers des comparateurs hystrsis qui comparent les valeurs
de rfrences avec celles estimes, puis commandent directement les tats de l'onduleur afin
de rduire les erreurs de couple et de flux dans les limites de la bande d'hystrsis. Quand le
flux est hors de la bande d'hystrsis, la frquence de l'onduleur change et le flux prend un
chemin optimal vers la valeur dsire, ceci est la cause du principal inconvnient de la DTC
qui est l'ondulation que prsente le couple, le flux, et le courant en rgime permanent, ceux-ci
sont reflts sur l'estimation de la vitesse et sa rponse, et aussi se traduisent par des bruits
acoustiques accrus, en outre, la frquence de commutation risque de dpasser les limites des
organes utiliss [87].
linstar de la commande vectorielle, dinnombrables travaux sont issus des deux formes
de base proposes par Takahashi et Depenbroak ayant pour but damliorer les performances
et de pallier les problmes inhrents cette technique. Vu le nombre important des articles
dans ce domaine nous allons se restreindre citer un chantillon sur les principaux axes
dintrts des chercheurs qui ont voulu contribuer lamlioration de la DTC. Il y a des
auteurs qui se sont intress la commande de londuleur en utilisant la technique de
modulation MLI vectorielle (space vector modulation) [88], son principe est d'imposer le
vecteur de tension appropri par modulation vectorielle d'espace, les ondulations sont ainsi
rduites et la frquence de commutation est devenue quasi constante. Dautres contributions
14
Chap. 1

ont t portes la table de commutation, soit en appliquant un nombre de vecteurs plus

grand que ceux appliqus en DTC classique comme dans [89], ou en utilisant lintelligence
artificielle soit pour adapter la bande d'hystrsis [90], soit pour optimiser la table de
commutation [91].
1.3 Comparaison entre FOC et DTC

La DTC acquiert plusieurs avantages : elle est moins dpendante des paramtres,
considrer intrinsquement sans capteur, simple implmenter, le couple dveloppe une
rponse dynamique assez rapide, et la commande ne demande pas de rgulateurs de courants
ni de transformations de coordonnes. Toutefois, elle soufre doscillation des courants, et de
londulation du couple en rgime permanent surtout en basse vitesse, outre le problme de la
frquence qui nest pas constante. La commande vectorielle quant -elle, prsente une bonne
dynamique, elle est plus stable, et a une frquence de travail nettement infrieure et constante
[92].
En fait, depuis son apparition, une grande rivalit sest installe entre la DTC et la
commande vectorielle, ds lors, plusieurs tudes comparatives alimentent constamment la
littrature pour en tirer le meilleur comportement vis--vis des techniques avances qui se
prsentent dans la communaut intresse par la commande des machines lectriques. Prenant
en considration lintrt industriel de ces grandes techniques, plusieurs chercheurs ont pris la
tche de les comparer soit par la simulation ou plus authentiquement par lexprimental, mais
chaque auteur avait ses visions et ses buts.
Les articles les plus populaires qui ont trait la comparaison entre ces deux techniques sont
regroups dans [93-99]. Dans larticle [93], les rsultats de la comparaison ont abouti une
lgre avance de la DTC compar la FOC en termes de dynamique de contrle du flux et de
la complexit dimplmentation. Dans [94], larticle a compar la forme discrte de la DTC
modulation vectorielle (DSVM) avec la commande vectorielle directe (DFOC), le
comportement de cette dernire en rgime permanent a t caractris par moins dondulation
sur les courants par rapport la DTC, par contre en rgime transitoire la DTC a prsent une
rponse du couple bien meilleur en termes de temps de monte et de dpassement. Dans la
rfrence [95], la commande FOC a montr une dynamique plus lente mais avait plus de
performance en rgime permanent. Les auteurs de la rfrence [96] ont conclu quentre la
DFOC et la DTC, la premire tait moins sensible vis vis des paramtres, et que les
ondulations du couple pour la DTC taient plus forte compares la DFOC mais toutes les
15
Chap. 1

deux avaient une rponse dynamique assez bonne. Les rsultats de larticle [97] ont montr
que les deux techniques prsentaient un niveau similaire du ct de la rponse transitoire du
couple, cependant la DTC tait moins performante en basses vitesse avec beaucoup
dondulation du couple et des courants, par contre la FOC se dsavantageait par la grande
sensibilit paramtrique comme il y avait une difficult mettre en uvre la boucle de
rgulation des courants.
De rcents travaux ont t consacrs pour la comparaison de ces deux grandes mthodes,
comme dans [98] o larticle a ralis une tude comparative entre la FOC, la DTC, et la
DTC-SVM pour lamlioration du rendement dun vhicule lectrique. Les auteurs ont conclu
que la DTC exhibait une rponse dynamique meilleur que la FOC mais la forme des courants
prsentait plus de distorsion, par contre la DTC-SVM montrait les mmes performances
dynamiques avec moins de distorsion des courants et moins dondulation sur le couple. Dans
larticle [99] une commande vectorielle en courant IFOC a t compare une DTC avec une
table de commutation optimise pour la commande dune machine synchrone aimant
permanent. En ce qui concernait le comportement transitoire et pendant le changement de
signe de la rfrence de la vitesse, la DTC a prsent les meilleures performances.
La meilleur technique sera donc celle qui sera amliore en terme de robustesse en vers les
incertitudes internes et externes et en terme de rponse dynamique, toute en restant moins
compliquer l'implmentation industrielle.
1.4 Observation et estimation de la vitesse et des paramtres de la MAS

1.4.1 Observation de la vitesse de rotation
Tous les spcialistes dans notre domaine sont en accord sur le fait que les capteurs (surtout
mcaniques) augmentent le cot et la complexit de la commande. En effet l'utilisation de
capteurs de vitesse/position (tel que des gnratrices tachymtriques, resolvers, ou codeurs
incrmentaux) nuit la robustesse et la fiabilit des commandes pour de multiples raisons.
D'abord plac sur l'arbre de la machine le capteur augmente le volume et le cot global du
systme, en effet dans les machines petites puissances (2 5 kW) le cot du capteur est
environ semblable celui de la machine, aussi pour les machines 50 kW, le cot est de 20
30% par rapport au cot de la machine elle-mme [100]. De plus, le placement du capteur
ncessite des modifications sur l'arbre de la machine et requiert un montage dlicat et une
attention spciale aux bruits de mesure.
16
Chap. 1

Sur ces faits, dinnombrables travaux ont fait leur apparition depuis quelques dcennies et
la recherche continue jusqu lheure actuelle. Connu par commandes sans capteurs
mcaniques (sensorless drives), ce type de commande peut tre divis en trois catgories
principales : les mthodes destimation en boucle ouverte [101], les mthodes fondes sur le
modle de la machine connue par les mthodes dterministes, stochastiques, et les
observateurs dtats [102-103-104], et finalement les mthodes qui se basent sur lanisotropie
de la machine tels que les harmoniques dues la saillance et les mthodes d'injection de
signal haute frquence [105-106].
Les principales contraintes communes qui concernent l'estimation de la vitesse sont lies
la dpendance des paramtres du moteur, de la bande passante de l'estimation et du
comportement dynamique. Chacune des catgories prcites prsentent des inconvnients, la
premire n'utilise que les quations de la machine qui sont strictement lies son modle et
ses paramtres. La stabilit de la seconde catgorie est limite par les gains d'observation qui
sont fonction des paramtres de la machine et de la vitesse, les points de fonctionnement
(vitesse leve / faible, ou l'arrt), et galement la limite provoque par le modle discret de
l'observateur ncessaire pour la mise en uvre en temps rel. Les mthodes de la troisime
catgorie ncessitent une analyse de spectre, qui, en plus d'tre des procdures fastidieuses,
prsentent des limitations dans la plage de commande de la vitesse.
Les sources de drglage des commandes peuvent se divises en deux classes : la variation
des paramtres des machines, et les phnomnes omis lors de la modlisation comme la
saturation magntique, et les pertes fer, ou encore les bruis parasitiques de la charge,
cependant ces derniers ont une influence relative [107].
1.4.2 Estimation des paramtres

Il est vident que la prcision des paramtres soit le facteur commun de stabilit entre tous
les procds de commande surtout lorsque ceux-ci sont sans capteurs. C'est pourquoi, de
nombreux articles rcents se sont soucis de lidentification des paramtres des machines
comme cest le cas dans [108, 109] o les auteurs ont propos des algorithmes pour
lidentification en-ligne des paramtres de modle de la MAS. Les premiers ont utilis les
rseaux de neurones linaires adaptatifs (ADALINE) pour une double approximation en
hautes et basses frquence du modle de la machine, ensuite par la moyenne ils ont identifi
les paramtres. Les seconds ont propos un algorithme des moindres carrs rcursif pour
identifier les paramtres lectriques du modle de la MAS.
17
Chap. 1

Par ailleurs, beaucoup dautres ont propos des techniques de commandes avances sans
capteurs introduisant l'estimation des paramtres en ligne dans la boucle de contrle, par
exemple: dans larticle [110], deux algorithmes parallles d'identification de la vitesse et de la
rsistance statorique ont t introduits pour rsoudre le problme de la variation de la
rsistance, la mthode est base sur un observateur de courant mode glissant combin avec
la thorie dhyperstabilit de Popov. Les auteurs de [111] ont utilis un observateur adaptatif
avec l'estimation et le rglage en-ligne des rsistances rotoriques et statoriques, la mthode
propose a de bonnes performances, mais l'tude na pas t tendue lors de lapplication des
consignes grande ou vitesse nulle. Dans [112] un observateur utilisant les systmes
structure variable et l'approche de Lyapunov ont taient utilises pour lestimation de la
vitesse et de la rsistance du rotor, les auteurs ont aussi tent de rsoudre le problme
d'intgration du flux par un filtre passe-bas, la mthode a prsent de bonnes performances en
haute vitesse au rgime permanent mais pas au rgime transitoire en particulier en basse
vitesse. Certains chercheurs ont tent de combiner les mthodes mentionnes ci-dessus, tels
quun observateur Luenberger-mode glissant [113] ou lobservateur dtat du flux avec la
mthode dinjection de signal [114]. Les auteurs de [115] ont prsent un observateur
grands gains pour permettre la fois lestimation des rsistances du rotor et du stator ainsi
qu la dtection de court-circuit au rotor. Toute fois la mthode nutilise pas une estimation
conjointe en mode sans capteur de vitesse, et prsente de srieux problmes en vitesse nulle.
En plus des approches sans capteurs cit ci-dessus, il est prouv que la MRAS ( Model
Refrence Adaptive System ) a t l'une des meilleures techniques proposes dans la littrature,
grce aux excellentes performances qu'elle prsente en termes de simplicit, trs bonne
stabilit, et moins d'effort de calcul. La mthode MRAS est constitue dun modle de
rfrence et un modle ajustable (ou adaptatif), avec un mcanisme d'adaptation. Le modle
de rfrence est indpendant du signal considr (vitesse, rsistance, etc...) alors que le
modle adaptatif en dpend. Bas sur l'ide de Landau, qui a utilis le critre de la Popov
dhyperstabilit, les deux modles sont compars, et l'erreur qui sen suit est introduite dans
un mcanisme d'adaptation (originalement un rgulateur PI) qui gnre le signal dsir.
Depuis l'introduction de la MRAS base sur les flux par Schauder [116], une activit de
recherche approfondie est ralise jusqu' nos jours visant exploiter ses fonctionnalits et de
tenter damliorer ses performances en termes de sensibilit la variation des paramtres et
du problme d'intgration pure. La premire tentative tait par les auteurs de [117] qui ont
utilis la MRAS bas sur la force contre lectromotrice (fcm) pour amliorer la plage
18
Chap. 1

destimation de la vitesse et de rduire la dpendance aux paramtres, cependant, la mthode

dpendait toujours de la
rsistance du stator, en plus il fallait diffrencier le courant
statorique [118]. Une autre forme de la puissance ractive instantane a t dveloppe dans
[119] o une estimation en trs faible vitesses a pu tre atteinte, mais pas la vitesse zro.
D'autres chercheurs se sont inspirs de ces mthodes. Dans [120], un modle de courant
adaptatif utilisant un rseau de neurones linaire a t conu avec apprentissage en ligne par
l'intermdiaire d'un algorithme de moindres carrs ordinaire (OLS). C'tait une amlioration
de [121] qui utilise un algorithme non linaire du rseau rtro-propagation (BPN).
L'algorithme OLS assure une meilleure prcision et une stabilit en le comparant avec BPN,
mais faible vitesse une erreur statique se produit en charge nominale. Dans [122], une
nouvelle stratgie MRAS base sur l'erreur des courants statoriques a t dveloppe, o le
courant statorique mesur de la MAS utilis comme modle de rfrence, est compar au
courant statorique estim en utilisant le modle de tension-courant, Lerreur est alors,
introduite dans un mcanisme d'adaptation modifi. Les tudes thoriques et exprimentales
approfondies ont montr les bonnes performances de la mthode propose sur une grande
plage de vitesse avec un fonctionnement stable mme lors de la variation des paramtres.
Toutefois, les auteurs ont mentionn des erreurs quand une rfrence vitesse zro a t
sollicite, dautant plus que l'estimation en ligne des paramtres a t omise. La mthode
propose dans [123] utilise la diffrence entre le couple de rfrence et le couple
lectromagntique mesur pour obtenir linformation de la vitesse. Et pour liminer la
sensibilit la rsistance du stator, un algorithme de compensation adaptatif de la rsistance
statorique est appliqu. Le concept de la puissance ractive a t repris dans [124], dans lequel
la puissance ractive instantane est utilise dans le modle de rfrence, tandis que, la
formule de la puissance ractive en rgime permanent est considre pour le modle ajustable.
Cette mthode ne ncessite pas le calcul du flux et donc rduit la charge de calcul, mais la
performance de cet estimateur pendant les phases transitoires n'tait pas assez bonne. Par des
techniques plus rcentes quelques chercheurs ont choisi de faire des contributions en
remplaant le rgulateur PI classique utilis dans le mcanisme d'adaptation en utilisant de
nouvelles stratgies fondes sur, le mode de glissement, la logique floue, et les stratgies des
rseaux de neurones comme dans [125,126].
19
Chap. 1

Dans le contexte de la complmentarit entre la commande et l'estimation de paramtres en

ligne travers la technique MRAS, d'importantes recherches ont t ddies pour les
mthodes d'adaptations des paramtres. En effet, les auteurs de [127] ont joint l'estimation de
la constante de temps rotorique (Tr) la MRAS base sur les flux, l'action de correction des
paramtres propose est trs pratique mettre en uvre et a le potentiel d'liminer certains
inconvnients par rapport des travaux dj publis, cependant, il est noter que le rsultat
de l'estimation est altr par l'erreur d'estimation de la tension qui son tour affecte la
prcision de l'estimation du vecteur du flux rotorique de rfrence, et peut donc introduire des
offsets indsirables la sortie qui conduisent une erreur sur l'estimation de Tr. Les auteurs
de [128] ont propos une MRAS qui repose sur la puissance active en utilisant les signaux des
courants statoriques rels et estims pour lestimation la rsistance rotorique dune MAS.
Cette mthode est ensuite compare aux mthodes bases sur la puissance ractive et sur le
couple lectromagntique. Les auteurs affirment que la mthode propose est bien suprieure
ces rivaux, mais la stabilit dans le mode de rcupration n'a pas t vrifie, toute aussi
bien quaux rfrences de basses vitesses. Dans l'article [129], une combinaison entre un
observateur par filtre de Kalman pour estimer le flux rotorique et un observateur MRAS pour
l'estimation de la vitesse a t ralis. De plus, la rsistance statorique a t estime en
utilisant le modle mathmatique du moteur induction lorsque le repre tournant au
synchronisme est align avec le vecteur de courant statorique. Outre les tests exprimentaux
qui n'ont pas t faits, les simulations ont rvl des difficults dans lestimation de Rs aux
grandes vitesses.
1.5 Conclusion
Aprs avoir parcouru les diffrents axes de recherches et sonder les tendances actuelles sur
les commandes avances des machines lectriques et surtout celles de la machine asynchrone,
nous avons pu ds lors tracer les grandes lignes de notre travail qui essentiellement a pour but
le dveloppement et la conception dune commande avance de la MAS. Notre contribution
va sorienter sur les aspects suivants :
Pour les techniques de contrle on a opt pour deux commandes distinctes : La

commande vectorielle flux rotorique orient, command en courant par des
comparateurs hystrsis car elle contient moins de rgulateurs, moins de
transformations entre repres, et donc elle est plus simple implmenter en pratique. On
a choisi galement la commande directe du couple (DTC) qui est en fait en constante
20
Chap. 1

rivalit avec la commande vectorielle. On va donc tudier leurs comportements et

effectuer une comparaison pratique lorsquon leur applique des techniques de
commandes avances.
Pour la robustesse de la commande, on a choisi la rgulation structure variable par

mode glissant vu les grandes performances accrues quelle prsente en termes de
robustesse et simplicit lors la mise en uvre pratique surtout quelle ne requiert pas un
temps de calcul onreux. Cependant, et pour surmonter les inconvnients lis cette
mthode on a procd travers deux stratgies, la premire consiste utilis un terme
intgral dans la surface de commutation pour amliorer les performances en rgime
permanent, et la deuxime consiste tendre la robustesse de la mthode durant le
rgime transitoire (la phase datteinte) tout en minimisant le phnomne du broutement,
pour cela, on a introduit une loi exponentielle dans la commande de la phase datteinte
qui va jouer en fait deux rles, rduire le temps de la phase datteinte et rendre le gain de
la commande adaptatif ce qui attenu considrablement les effets du broutement.
La dernire tape concerne le procd dlimination du capteur de vitesse par

lutilisation de la technique MRAS avec contribution sur lestimation conjointe de la
rsistance statorique et de linverse de la constante de temps rotorique de la MAS enligne en utilisant les rseaux de neurones artificiels. Une technique qui va savrer
simple et efficace surtout que les rsultats obtenus montrent une plage destimation trs
large qui stend mme la rfrence zro.
21
Chapitre 2
Modlisation et commande de la MAS par les
techniques IRFOC et DTC, et comparaison
Chap. 2
2.1
Modlisation et commande de la MAS par les techniques IRFOC et DTC, et comparaison
Introduction
Avant dentamer la synthse des lois de commandes il est primordial de passer par la
modlisation de la machine, ce que lon va faire dans la premire partie de ce chapitre. La
MAS considre dans le cadre de notre travail est une machine de laboratoire cage
dcureuil qui a t identifie par les mthodes classiques (voir annexe A.1).
Dans la deuxime partie on va procder llaboration de la commande vectorielle IRFOC
commande en courant en vue de son implmentation par simulation sous Matlab/Simulink,
ainsi qu la prsentation du banc dessai qui va tre utilis pour la validation exprimentale.
Les mmes dmarches seront ritres dans la troisime partie pour ltude et
limplmentation de la commande DTC.
Par la suite on conclura ce chapitre par une comparaison exprimentale entre les deux
commandes rivales prcites afin den tirer les principaux avantages et inconvnients de
chacune, o lon va introduire une rgulation intelligente de la vitesse par la logique floue et
tudier les rponses dynamiques et la stabilit en rgime permanent.
2.2
Modlisation de la MAS et mise en quations
La MAS selon quelle soit rotor bobin (enroulements rotoriques accessibles par des
bagues) ou cage dcureuil (barres rotoriques non accessibles) a constitu un stator dont les
enroulements sont disposs de telle sorte que, lorsquils sont aliments par une source
alternative triphase produisent un champ tournant la frquence de lalimentation. Ce champ
rotatif entrane la gnration de courants de Foucault dans les barres (ou les enroulements)
rotoriques o une force importante rsulte de linteraction des champs magntiques statorique
et rotorique provoquant la gnration du couple.
Les quations traduisant le comportement dynamique des modes lectriques et
lectromagntiques de MAS utilises dans le cadre de ce mmoire, sont exprimes dans le
repre tournant diphas (d,q). Le modle de Park admet plusieurs types de reprsentations
d'tat, ces classes de modles dpendent directement des objectifs de commande (couple,
vitesse, position), de la nature de la source d'alimentation, du rfrentiel de travail, et du choix
des composants du vecteur d'tat (flux ou courants, statoriques ou rotoriques).
Les modles prsents sont bass sur les hypothses simplificatrices numres ci-dessous,
qui sont gnralement acceptes dans toute tude de la MAS [130].
22
Chap. 2
La distribution spatiale des champs magntiques est considre comme sinusodale.
La permabilit magntique du fer est infinie: Par consquent, la machine ne sera

pas sature.
Machine symtrique et entrefer constant.
Les pertes par les effets dhystrsis et les courants de Foucault sont ngliges.
Les rsistances des enroulements sont considres ce stade de la thse comme

constantes.
2.2.1 quations lectromagntiques en triphas

Le modle de la MAS triphase est schmatis sur la figure 2.1 o l'angle dfinit la
position des axes des enroulements du rotor par rapport au stator du mme indice de phase.
B
STATOR
b
a
A
ROTOR
c
C
Fig. 2.1: Reprsentation des enroulements de la MAS.
Les quations des enroulements statoriques (indices A, B, et C) et rotoriques (indices a, b,

et c) qui obissent la loi dOhm rgissent le comportement de la MAS selon les hypothses
simplificatrices sont dcrites par lquation matricielle (2.1) en utilisant loprateur
:
23
Chap. 2
(2.1)
Les flux sont relis aux courants par la relation:
(2.2)
Lquation (2.1) devient alors :
(2.3)
O :
[Vs]= [vsA vsB vsC]T correspondent aux tensions statoriques.
[Vr] = [vra vrb vrc]T correspondent aux tensions rotoriques.
[Rs]=
correspondent respectivement aux
rsistances des enroulements statoriques et rotoriques.
[Is] = [isA isB isC]T correspondent aux courants statoriques.
[Ir] = [ira irb irc]T correspondent aux courants rotoriques.
correspondent
respectivement
aux flux totaux travers les enroulements statoriques et rotoriques.
(2.4)
est linductance propre dun enroulement statorique, et
est linductance mutuelle
entre enroulements du stator.
(2.5)
est linductance propre dun enroulement rotorique, et
est linductance mutuelle
entre enroulements du rotor.
24
Chap. 2
(2.6)
Reprsente la matrice des inductances propres et mutuelles entre phases statoriques, et

M est lamplitude de l'inductance mutuelle entre une phase du stator et une phase de
rotor.
(2.7)
Reprsente la matrice des inductances propres et mutuelles entre phases rotoriques.
Reprsente la matrice des inductances mutuelles entre phases statoriques et rotoriques,

dans cette matrice, les coefficients sont variables et dpendant de la position du rotor
par rapport au stator.
2.2.2 Transformations diphases

Ce qui rend la transformation de Park attrayante, est que l'orientation du repre dq peut tre
quelconque. Il existe trois choix importants, le repre dq peut tre li champ tournant, fix au
stator, ou bien au rotor, selon lobjectif du modle [131] [132]:
Repre tournant dqo
Avec l'application de la transformation de Park orthogonale, nous pouvons obtenir

plusieurs modles du moteur asynchrone. En effet le modle diphas de la MAS s'effectue par
une transformation du repre triphas en un repre diphas, qui n'est en fait qu'un changement
de base sur les grandeurs physiques (tensions, flux, et courants), il conduit des relations
indpendantes de l'angle
et la rduction d'ordre des quations de la machine. La
transformation la plus connue par les lectrotechniciens est celle de Park (1929) [133]. La
figure 2.2 met en relief l'axe direct d du rfrentiel de Park et l'axe en quadrature d'indice q.
25
Chap. 2
b
a
Fig. 2.2: Position des axes dq par rapport aux axes des enroulements de la MAS.
La matrice de transformation de Park [T(i)] est dfinie comme suit:
(2.9)
La valeur du coefficient (Ck) sera choisie

couple lectromagntique, et
pour linvariance de la puissance et du
si lon souhaite garder les amplitudes des grandeurs
(courants, tension, et flux). i est l'angle entre l'axe d et l'axe de rfrence dans le systme
triphas. Par cette transformation les matrices d'inductances sont diagonalises et on peut
passer directement du repre abc au repre dqo.
(2.10)
O, x reprsente les variables de la machine considres (tensions, courants ou flux). La

variable
reprsente la composante homopolaire, ajoute pour rendre la transformation
rversible, elle est nulle lorsque le neutre n'est pas branch.

Pour simplifier les quations, les repres de Park des grandeurs statoriques et rotoriques
doivent concider, ceci est possible grce la relation suivante:
s sl
(2.11)
26
Chap. 2
La matrice inverse de Park permet le passage du repre dqo au repre abc.
(2.12)
Par ce repre le modle est simplifi dautant plus quen rgime permanent les grandeurs
sont continues. Cette mthode est souvent retenue dans ltude de la commande des machines
lectriques.
Repre stationnaire ()
La transformation dite de Concordia est obtenue lorsque langle
([T(0)]), c.--d.
que le repre est fix sur laxe des enroulements du stator. La transformation directe est crite
dans ce cas comme suit :
(2.13)
La transformation inverse dcoule directement de (2.12) sachant que [T(0)]T=[T(0)]-1

(matrice orthogonale).
Par ce repre les grandeurs lectriques voluent en rgime permanent la pulsation
statorique s. Cette mthode est trs souvent retenue dans ltude des observateurs.
Matrice de rotation
Dans la commande, il est souvent pratique de passer d'un repre l'autre, cela ce fait l'aide
de la matrice de rotation d'angle : [T()], comme le montre la figure 2.3.
Fig. 2.3: Position des repres d,q et ,.
(2.14)
27
Chap. 2
La transformation ce fait alors comme suit:

(2.15)
Et inversement:
(2.16)
2.2.3 Modlisation de la MAS dans le repre tournant (d,q ) de Park

La projection des grandeurs lectriques et magntiques de la MAS dans un repre (d,q)
tournant une vitesse s par rapport au stator et (s - ) par rapport au rotor, nous donne :
(2.17)
O s : La pulsation statorique.
: La pulsation rotorique.
sl : La pulsation du glissement.
: La vitesse mcanique, elle est relie la pulsation rotorique par :
quations lectriques
Lalimentation triphase tant quilibre et sans neutre, les composantes homopolaires

sannulent, par consquent laxe homopolaire sera omis des calculs qui vont suivre.
En appliquant le changement de base par la matrice de transformation [
aux
quations du stator et du rotor on peut crire :

(2.18)
(2.19)
Puis, en passant par les transformes inverses :
(2.20)
(2.21)
En dveloppant (2.20) et (2.21) sachant que :
28
Chap. 2
, matrice identit et [
On obtient les quations de Park suivantes (le rotor tant en court circuit vrd=vrq=0) :
Au stator :
(2.22)
Au rotor :
(2.23)
O :
Et :
quations magntiques
Les grandeurs magntiques de la machine seront donnes par :
(2.24)
O:
: Inductance propre cyclique statorique.
: Inductance propre cyclique rotorique.
: Inductance mutuelle cyclique entre stator et rotor.
En prenant l'inverse de la matrice donne par (2.24), on obtiendra :
(2.25)
O :
est le coefficient de dispersion total.
En utilisant les expressions (2.24) et (2.25) on trouve les relations reliant les courants et les
flux rotoriques leurs holologues statoriques.
(2.26)
29
Chap. 2
quations mcaniques
Le modle de la MAS ne serait complet quavec les expressions du couple

lectromagntique et de la vitesse de rotation qui dcrivent ainsi le mode mcanique.
Lquation du couple lectromagntique est dduite partir des expressions gnrales
suivantes :
(2.27)
(2.28)
(2.29)
On remarque travers ces expressions que si on arrive liminer lune des composantes
du flux, le couple de la MAS sexprimerait en fonction de la composante non nulle du flux et
dune composante du courant en quadrature avec celle-ci. Nous nous retrouvons ainsi avec
une relation identique celle dune machine courant continue (MCC) ce qui faciliterait sa
commande par la suite.
La vitesse de rotation mcanique se dduit de la loi fondamentale de la mcanique gnrale
(la somme des couples l'arbre est quivalente au couple inertiel), elle s'crit donc:
(2.30)
O:
: Est l'inertie de toutes les masses tournantes ramenes l'arbre de la machine.
: Le couple de charge.
: Coefficient du frottement visqueux.
2.2.4 Formulation du modle de la MAS en modle dtat
Modle en rfrentiel d,q li au champ tournant
Pour tudier le comportement dynamique de la MAS soit dans la partie de sa commande

ou de son observation on utilisera les formulations modernes du domaine de lautomatique
connu par les modles dtats. Pour ce faire, on va considrer le modle aliment en tension et
en prenant les courants statoriques
et les flux rotoriques
comme variables
d'tats.
30
Chap. 2
Daprs (2.24) on peut crire la relation matricielle suivante :
(2.31)
En rapportant ces dernires relations dans (2.22) et (2.23), on aboutira au modle d'tats
suivant:
P
(2.32)
En identifiant le systme (2.32) la forme :
Le vecteur d'tat
commande
, on aura:
la matrice dynamique du systme, le vecteur de
, et B la matrice d'application de commande.
O :
: La constante de temps rotorique.
: La constante de temps statorique.
Modle en rfrentiel li au stator (repre , )
Le modle dynamique de la MAS dans le repre stationnaire (,) est obtenu on prenant
dans les quations (2.23) et (2.24) soit :
(2.33)
Au stator :
(2.34)
Au rotor :
O :
Et :
Les flux de la machine seront lis par la relation matricielle suivante :
31
Chap. 2
(2.35)
Selon le mme dveloppement prcdent on arrivera au modle dtat dcrit dans (2.36).
(2.36)
Ces modles sont mis en oeuvre afin dtudier les comportements de la machine ou pour
laborer la synthse de lois de commande ou dobservation.
2.3 Modlisation de l'onduleur de tension

Parmi les deux types, onduleur de courant et onduleur de tension on va effectuer la
modlisation de ce dernier vu quil fait parti du matriel acquis par notre laboratoire (voir
description du banc dessai).
La topologie de londuleur de tension alimentant la MAS est reprsente sur la figure 2.4.
Ltat des interrupteurs, supposs parfaits peut tre dfini par trois grandeurs boolennes
de commande Si (i = a,b,c):
Si = 1 le cas ou linterrupteur de haut est ferm et celui den bas ouvert.
Si = 0 le cas ou linterrupteur de haut est ouvert et celui den bas ferm.
Dans ces conditions on peut crire les tensions vio en fonction des signaux de commande Si
en tenant compte du point fictif "o" comme suit :
(2.37)
Vdc
2
Sb
Sa
Sc
MAS
b
o
Vdc
Vdc
2
Sa
Sb
Sc
Fig. 2.4: L'onduleur de tension associ la MAS
32
Chap. 2
Soit n le point neutre du cot alternatif (MAS), alors les trois tensions composes : vab ,
vbc , et vca sont dfinies par les relations suivantes:

(2.38)
La charge constitue par la machine est quilibre (
), on aura donc:
(2.39)
En faisant apparatre le point "o", les tensions entre phases peuvent aussi s'crire:
(2.40)
En remplaant (2.40) dans (2.39) on obtient :
(2.41)
partir des relations suivantes:
(2.42)
On peut dduire le potentiel entre les points n et o :
(2.43)
Lutilisation de lexpression (2.38) permet dtablir les quations instantanes des tensions
simples en fonction des grandeurs de commande :
(2.44)
2.4 Techniques de commande de londuleur de tension

Pour la commande de machines courant alternatif, le contrle par les techniques de
modulation de la largeur dimpulsion (MLI) ou (pulse width modulation, PWM) est souvent
33
Chap. 2
associ la rgulation des courants statoriques, parce que le courant se relie directement au
dveloppement du couple de la machine [134].
Les techniques PWM ont t l'objet de recherches intensives, un nombre important de
mthodes, diffrentes par leurs concepts et leurs performances ont t dveloppes. Le choix
d'une technique dpend de la gamme de puissance, des semi-conducteurs utiliss pour
l'onduleur et de la simplicit d'implantation de l'algorithme. Ce sont finalement des critres de
cot et de performance qui vont dterminer ce choix. Les critres de performances permettent
d'valuer et de comparer les qualits des diffrentes techniques PWM. Ils se rsument en:
l'index de modulation, le facteur de distorsion harmonique (THD), et les pertes la
commutation [135].
Il existe deux techniques pour commander les tats des interrupteurs dun onduleur de
tension, la technique de commande en tension (Voltage-Controlled PWM (VC-PWM)), et la
technique de commande en courant (Current-Controlled PWM (CC-PWM) ) [136].
2.4.1 Techniques de commande en tension

En crant des entailles dans la tension carr de sortie de londuleur, on peut contrler le
fondamental de la tension dlivre par londuleur et liminer (ou attnuer) les harmoniques en
prslectionnant ces entailles, cela est le principe fondamental des techniques de modulation
PWM. Plusieurs techniques possibles sont proposes dans la littrature, chacune se diffre par
le principe de modulation adopt, les plus utilises sont [137] :
La modulation sinusoidale-triangulaire (SPWM).
La modulation prcalcule (Selected Harmonic Elimination (SHE)).
La modulation vectorielle (Space Vector PWM (SVPWM)).
La modulation alatoire (Random PWM (RPWM)).
La modulation SIGMA DELTA. (la tension de rfrence et la tension mesure sont
compares (opration delta) ensuite lerreur est intgre (opration sigma).
Comme on va travailler sur la commande en courant on ne va pas dtailler toutes ces
mthodes, le lecteur trouvera amplement de dtails dans [137, 138] et bien dautres oeuvres.
2.4.2 Techniques de commande en courant

Les onduleurs de tension contrls en courant offrent des performances dynamiques
leves dans les entrainements vitesse variables des machines courant alternatif [139]. La
34
Chap. 2
commande en courant hystrsis est l'une des mthodes simples et largement utilises [140],
elle a t applique pour la premire fois par [141].
Le principe de la technique CC-PWM est de forcer les courants de phases dans la charge
(MAS dans notre cas) poursuivre leurs rfrences. Les signaux de commutations sont
gnrs aprs une comparaison entre les courants de rfrences et ceux mesurs afin de
rduire les erreurs. Par consquent, la technique CC-PWM ralise deux tches principales :
compenser (minimiser) les rreurs et raliser la modulation (dtermination des tats de
commutation).
Les stratgies de contrle en courant sont divises en deux catgories: linaire et
nonlinaire [136], bien quil exixte dautres interprtations comme dans [142], mais de peur
quil y ait confusion on a gard celle qui prsente plus de distinction.
La CC-PWM nonlinaire
Dans ce type de contrle les tats de commutation de londuleur sont dtermins partir
des rreurs entre les vecteurs de courants mesurs et de rfrences. La technique la plus
courament utilise est la commande par comparateurs hystrsis (figure 2.5). Elle se
distingue par le fait quelle possde une rponse transitoire la plus rapide avec une limitation
intrinsque du courant instantan [143], ajout cela elle est beaucoup plus simple
implmeter.
Fig. 2.5: Commande par rgulateur hystrsis.
La CC-PWM linaire
Ces systmes de commande ont lavantage dutiliser les diffrentes techniques de

modulation PWM (PWM sinusoidale, SVM, ou PWM optimale) qui sont frquence fixe.
Prenant lexemple reprsent sur la figure 2.6 qui dcrit une technique dite commande
comparaison avec une rampe. L'erreur entre la rfrence et le courant mesur de la MAS est
traite par un rgulateur
proportionnelle-intgrale (PI) pour produire les tensions de

35
Chap. 2
rfrence. La modulation PWM est ncessaire pour gnrer les signaux de commande des
interrupteurs, les squences de commutation sont dtermines par la comparaison dun signal
de porteuse triangulaire et la sortie de chaque comparateur est utilise pour commander un
bras de l'onduleur.
Fig. 2.6 :Structure du rgulateur de courant linaire.
On retrouve aussi parmi cette catgorie la commande prdictive [144, 145, 146]. travaillant
frquence de commutation fixe mais avec moins dondulations de courant, donc elle
prsente plus de performances en rgime permanent, mais en pratique elle est dificile mettre
en oeuvre [139].
Avec cette mthode, la frquence de commutation est fixe par la porteuse. Les
performances de ce procd de contrle dpendent de la conception des paramtres de
rgulation et de la frquence des courants de rfrences. Elle prsente toutefois une erreur
statique pour des rfrences sinusodales, et souvent elle a une capacit dynamique limite et
doit tre adapte aux caractristiques de la charge pour raliser une performance adquate
[147, 148].
Conclusion
Daprs toute la bibliographie que nous avons tudi au chapitre 1, chaque mthode
prsente des avantages et des inconvnients, toutefois, on a opt pour la technique de
commande par comparateurs hystrsis vu les bonnes performances dynamiques quelle
prsente et surtout elle est la plus simple en terme dimplmentation pratique, en outre cette
technique ne ncessite pas d'informations sur les paramtres du systme. Le seul problme
majeur de cette mthode est la frquence variable, mais comme notre onduleur peut travailler
jusqu 50 kHz maximum, cette contrainte peut tre tolre.
36
Chap. 2
2.4.3 Description de la technique de commande par hystrsis

La figure 2.7 illustre le principe et limplmentation du contrle par hystrsis et comment
obtenir les sigaux de commandes (Sa, Sb, Sc) des bras de londuleur triphas qui alimentent la
MAS.
Fig. 2.7 : Contrle par hystrsis (a) Principe, b- Implmentation [137 (pp.201)]
Les courants de rfrences sinusodaux

phase respectifs de la machine (
sont compars avec les courants de

), ds quune erreur ik dpasse une bande
prdfinie, la fonction de commande du bras Si du convertisseur commute. On parle alors de

contrle par hystrsis bang-bang. Pour un fonctionnement symtrique la bande d'hystrsis
est la mme pour toutes les phases.
La largeur de bande
affecte implicitement londulation maximale tolre du courant et
aussi la qualit du courant de sortie. Cette valeur va influer directement sur le THD [149]. La
rduction de la bande amliore la qualit en harmonique de la forme donde mais augmente la
frquence de commutation ce qui par consquent augmente les pertes de commutation [137].
Le contrle de trois erreurs dans leur bande dhystrsis se traduit dans le repre vectoriel
par une surface hexagonale reprsente sur la figure 2.8.
37
Chap. 2
Zone de contrle
Fig. 2.8: Zone de contrle des erreurs dans un repre vectoriel.
Aprs ces dfinitions trois types dinconvnients sont prendre en considration [138,
149], dans cette technique la frquence de commutation nest pas fixe, dpassement de la
bande allant jusqu
, en plus quil y a une intraction entre phases car la commutation
dun bras est ralise sans considrer le comportement des deux autres phases. Beaucoup de
travaux sont mis en oeuvre pour lamlioration de cette technique. Dans notre thse on
sentiendra qu la forme de base car le dvelopement dune stratgie de contrle de
londuleur est hors cadre de notre cahier de charge.
2.5 Description du banc dessai

Le banc dessai reprsent sur figure 2.9 est constitu des lmnts suivants : Le moteur
asynchrone cage dcureuil coupl dun ct une gnratrice courant continu de mme
puissance qui constitue la charge, et de lautre ct un codeur incrmental pour la mesure de
la vitesse et de la position.
R-q : La nature de la charge va tre variable en fonction de la vitesse de la MCC.
Une carte dSPACE DS1104 qui integre une DSP, assure les calculs en temps rel et
contient des blocs entres/sorties (analogiques et digitales) lui permetant ainsi de tenir le rle
dinterface entre la partie logiciel et lenvironnement matriel.
Londuleur associ au moteur est pilot par la carte dSPACE laide des sorties
numriques (Digital I/O) du control pannel (CP1104) qui envoient les signaux moduls
(PWM) de commande.
38
Chap. 2
Fig. 2.9: Prise en photo de la plate forme exprimentale.
La carte dSPACE 1104 gre les entres-sorties numriques avec des niveaux de tension en
logique TTL (0-5V), mais les drivers des IGBTs fonctionnent en logique CMOS (0-15V),
do la ncessit dune carte dinterace (5/15V) qui a t conue pour raliser ladaptation.
Deux capteurs de courants ont t utiliss pour la mesure de deux courants de phases
statoriques, le courant de la troisime phase est dduit par soustraction des deux premiers (lois
des systmes triphass quilibrs). Un capteur de tension a t utilis pour la mesure de la
tension du bus continu (Vdc) travers lequel se fera la reconstitution des tensions aux bornes
du moteur en utilisant les siganux de commande de londuleur. Une alimentation stabilise
DC 5V, 15V pour alimenter les diffrents organes (drivers de londuleur, les capteurs, carte
dadaptation).
Pour programmer le DSP, il faut raliser tout d'abord un schma dans l'environnement
Simulink de Matlab il est prfrable de se placer dans son rpertoire de travail pour laborer
le fichier Simulink car la compilation gnre de nombreux fichiers contenus dans un nouveau
rpertoire gnr chaque tape de compilation. Dans "Simulink Library Browser" on trouve
une librairie nomme "DSPACE RTI1104" dans laquelle on peut choisir les composants
utiliss pour la ralisation du schma Simulink (Master Bit in/out, set encoder), (figure
2.10). Dautre part Real Time Interface (RTI) impose lutilisation dun pas fixe dintgration
dans le schma Simulink (mthode dEuler), la priode dchantillonnage conseill pour la
carte dSPACE DS1104 est de lordre de Tz=100 s.
39
Chap. 2
Fig. 2.10: Les blocks RTI Real Time Interface .
Le logiciel CONTROL DESK est une interface graphique qui permet de visualiser toutes
les variables (de contrle, de retour capteur ...) disponibles sur les schmas
Simulink/DSPACE de la commande, comme il autorise laccs tous les signaux utiles la
commande en temps rel (figure 2.11).
Fig. 2.11: Fentre du logiciel Control Desk.
Les dtails techniques de tous les lments qui constituent la plate forme exprimentale
sont ports lannexe A.
2.6 Les diffrentes techniques de commande de la MAS

Nous allons prsent faire une tude thorique dtaille sur la commande vectorielle
flux rotorique orient (IRFOC) et la commande DTC en vu de leur implmentation sur le
banc dessai. Mais avant cela nous allons faire une prsentation succincte sur la commande
40
Chap. 2
scalaire car elle occupe une place non ngligeable dans lindustrie utilisant la traction
vitesse variable.
2.6.1 La commande scalaire ( v/f = cst) de la MAS

D'une faon gnrale utilise pour les systmes en boucle ouverte, la commande scalaire
approvisionne un grand nombre d'applications o le besoin majeur est de changer la vitesse du
moteur et raliser une commande performances moyennes de fonctionnement pour la
machine asynchrone [150], surtout quelle est galement rentable et simple implmenter.
Principe de la mthode
Pour faire varier la vitesse sans modifier le couple utile, il faut garder le flux de la machine
constant, soit en imposant le rapport v/f, soit avec un auto pilotage qui asservit la frquence et
le courant statorique. Dans notre cas on va dcrire la commande en courant, car celle en
tension est tributaire des paramtres de la machine. partir du modle quivalent avec
inductances couples (2.45) reprsent par la figure 2.12, on peut dduire le modle par phase
de la MAS (2.46) en rgime permanent fuites totalises au stator (figure 2.13) [151].
Rr
g
Fig. 2.12 : Schma quivalent de la MAS avec inductances couples.
js Ls
R r'
g
js (1 ) Ls
Fig. 2.13 : Schma quivalent de la machine asynchrone fuites totalises au stator.
41
Chap. 2
Avec :
(2.47)
: Courant dans le circuit du rotor, analogue au courant d'induit de la MCC.
: Courant rotorique ramen au stator.
: Courant dans la branche magntisante, analogue au courant d'excitation et gnrateur
du flux rotorique.
Relation du couple lectromagntique
Partant de la relation de la puissance mcanique le couple est donn par:
(2.48)
On sait que la puissance mcanique est la diffrence entre la puissance lectromagntique
et les pertes joule, qui s'crit en prenant les valeurs efficaces des courants par:
1
Rr' 2
Pmec Pe Pjr 3 I q 3Rr' I q2 3Rr' I q2 1 3Rr' I q2

(2.49)
g
sl
g
En reconnaissant g sl .
s
Pou Imposer le couple lectromagntique il faut prendre en compte la pulsation rotorique
do lexpression suivante:
Te 3 p
Rr'
sl
(2.50)
I q2
La relation du diviseur de courant permet dcrire :

I q2
((1 ) Ls ) 2
R
((1 ) Ls ) 2
sl
'
r
(2.51)
I s2
Ce qui permet d'crire:

Rr'
Te 3 p(1 ) Ls ) 2
sl
2
I s2
((1 ) Ls ) 2
sl
Do lexpression liant le couple lectromagntique au flux statorique :
'
r
(2.52)
42
Chap. 2
(2.53)
Cette quation montre que lorsque le module du flux est constant, le couple ne dpend que
de la pulsation rotorique sl.
Sachant qu'en rgime permanent le courant statorique et reli au flux par la relation
suivante:
Is
s
Ls
1 slTr
(2.54)
1 slTr
Comme en commande scalaire en considre que le couple doit respecter un fonctionnement

flux constant, cela impose la valeur du courant Is qui est-elle mme fixe par la pulsation
rotorique sl.
Le schma de la commande est illustr sur la figure 2.14.
I
Calcul
de Is
+
-
PI
sl
+
+
Vdc
*
s
q.
(2.56)
*
i sa
*
sb
*
sc
+ -
i + -
Codeur
Incrmental
Fig. 2.14: Schma du principe de la commande scalaire en courant.
La machine est alimente travers un onduleur contrl en courant. Connaissant

lamplitude du courant statorique
, les courants
sont issus des relations (2.55), et
de la pulsation s* obtenue par la loi dautopilotage.
(2.55)
Aprs la gnration des courants, ils sont compars aux courants statoriques mesurs de la
machine, la sortie de cette comparaison est lentre des rgulateurs hystrsis, ces derniers
appliquent les impulsions de commande londuleur.
43
Chap. 2
Pour la machine induction alimente en courant et contrle par la commande scalaire, le

couple lectromagntique et le flux statorique sont la fois fonction des courants et de la
frquence dalimentation, ce qui provoque de mauvaises performances dynamiques. C'est
pourquoi ce type de commande convient pour les applications o la prcision sur la vitesse
n'est pas importante et o le couple aux petites vitesses est faible [151].
Vu les limites que prsente cette mthode, il est donc vident que pour des applications
exigeant plus de performances surtout durant les rgimes transitoires les industriels optent
pour d'autres alternatives et plus particulirement la commande vectorielle ou la commande
directe du couple.
2.6.2 La commande vectorielle flux orient

De multiples applications industrielles qui sollicitent un contrle dlicat du couple, vitesse
et/ou position, o la commande scalaire avec ses performances modeste ne peut satisfaire.
La commande de la machine asynchrone requiert le contrle du couple, et du flux.
Cependant, la formule du couple lectromagntique est complexe, elle ne ressemble pas
celle d'une machine courant continu o le dcouplage naturel entre le rglage du flux et
celui du couple rend sa commande aise. C'est pourquoi, la commande vectorielle flux
orient (Field Oriented Control (FOC)) n'a t introduite qu'au dbut des annes 70 grce aux
avances technologiques de l'lectronique de puissance et de signal, car elle ncessite des
calculs de transform de Park, valuation de fonction trigonomtrique, des intgrations, des
rgulations, ce qui demande une technologie assez puissante.
Principe de la commande vectorielle
Le principe sur lequel repose la commande FOC est que le couple et le flux de la machine
sont commands sparment en similitude avec la MCC excitation spare, o les courants
statoriques sont transforms dans un rfrentiel tournant align avec le vecteur de flux
rotorique, statorique, ou celui de l'entrefer, pour produire des composantes selon l'axe d
(contrle du flux) et selon l'axe q (contrle du couple).
La commande FOC a t initialement propose en Allemagne la fin des annes 60 et au
dbut des annes 70 selon deux mthodes distinctes, l'une qui, en imposant une vitesse de
glissement tire de l'quation dynamique du flux rotorique afin d'assurer l'orientation du flux
(Hasse) connue par IRFOC, et l'autre qui utilise l'estimation ou la mesure du flux pour
obtenir l'amplitude et l'angle indispensable pour l'orientation du flux (Blaschke) connue par
DFOC.
44
Chap. 2
La technique IRFOC a t gnralement prfre la DFOC car elle a une configuration

relativement simple compare la DFOC qui demande des estimateurs, ou des sondes effet
Hall pour la mesure du flux qui sont contraints aux conditions de travail excessives
(temprature, vibrationetc), de plus la mesure est entache de bruits dpendants de la
vitesse [152, 153].
Mais sans omettre que la IRFOC dpend des paramtres de la machine et notamment la
constante de temps rotorique Tr et surtout la rsistance rotorique Rr [92].
Ces deux mthodes cites s'appuient sur l'orientation du flux rotorique (en fait c'est le
repre dq qui est orient), d'autres techniques ont t introduites telle que l'orientation du flux
statorique SFOC avec les deux formes directes et indirectes, et l'orientation du flux d'entrefer,
mais leurs performances sont moindres par rapport aux premires, dautant quelles exigent
des algorithmes plus compliqus et surtout la compensation au dcouplage qui est trs
sensible aux erreurs [154].
2.6.2.1 La commande vectorielle indirecte flux rotorique orient (IRFOC)
Dans le cas de la commande indirecte, le flux nest pas rgul (donc ni mesur, ni estim).
Celui-ci est donn par la consigne et orient partir de l'angle s qui est obtenu partir de la
pulsation statorique s. Cette dernire est la somme de la pulsation rotorique sl estime et la
pulsation mcanique P. mesure. Donc cette mthode limine le besoin dutiliser un capteur
ou un observateur du flux d'entrefer.
2.6.2.1.1 Mise en quation de la commande IRFOC
Rappelons que dans un repre li au champ tournant, les quations des tensions statoriques
et rotoriques de la MAS sont les suivantes:
(2.56)
(2.57)
La mise en uvre de la commande vectorielle flux rotorique orient est base sur
l'orientation du repre tournant d'axes d,q, tel que l'axe d soit confondu avec la direction de
(figure 2.15).
45
Chap. 2
i s
iS
i sd
i sq
i s
Fig. 2.15: Reprsentation de l'orientation du repre d,q.
L'orientation du flux magntique selon laxe direct conduit l'annulation de sa composante

en quadrature, on a alors:
(2.58)
Les quations des tensions rotoriques deviennent :
(2.59)
Celles des flux:
(2.60)
Nous obtenons donc les composantes des tensions statoriques :
(2.61)
Estimation de S et de S
Dans la commande IRFOC la pulsation statorique est dtermine indirectement depuis, la

mesure de la vitesse mcanique et la relation suivante [154]:
(2.62)
partir des quations (2.62) et (2.17) nous aurons :
(2.63)
46
Chap. 2
Nous remarquons lapparition de la constante de temps rotorique, qui est un paramtre

influant sur les performances de cette commande.
La position s, est dtermine ensuite par l'intgration de (2.63):
s s .dt
(2.64)
Expression du couple lectromagntique
Il dcoule de l'expression du couple lectromagntique (2.29) la nouvelle relation suivante:

(2.65)
Il devient tout fait claire qu'en fixant la valeur de
couple ne dpendra que du courant statorique
une valeur de rfrence
, le
(comme cest le cas pour une MCC
excitation spare), qui est le but de la commande vectorielle.

Les quations de la machine sont rsumes dans le systme dquations (2.66) :
Finalement l'criture en quation d'tat dduite de (2.32), (en reconnaissant
),
conduit au systme suivant:
47
Chap. 2
On remarque dans ces quations, que
dpendent la fois des courants des deux
axes choisis comme variables d'tats donc ils influent sur le flux et le couple. Il est donc
indispensable de procder au dcouplage des termes coupls dans le cas dune commande
vectorielle commande en tension [151], mais ce nest pas ncessaire pour notre cas, car il ny
a pas de rgulateurs des courants.
2.6.2.1.2 Calculs des rgulateurs
Les rgulateurs action proportionnelle-intgrale PI sont trs rpandus dans le domaine de
la commande des machines lectriques, l'action du rgulateur proportionnelle P assure la
rapidit de la rponse dynamique, et l'action du rgulateur intgral limine l'erreur statique en
rgime permanent. Dans notre commande il ny a quun rgulateur PI pour la rgulation de la
vitesse.
Les dtails des calculs des paramtres du rgulateur sont donns en annexe B.
On aboutira finalement au systme schmatis sur la figure 2.16.
3~
Te*
PI
Lr
pLm r
*
i sq
*
i sa
*
i sb
*
3 i sc +
-
*
sd
++-
i sa
Dfluxage
r*
**
Lmm isq
sq
*
Trr rr
sl s
+
i sc
--
i sb
i sa
Capteur
de vitesse
Fig. 2.16: Schma structurel de la commande vectorielle IRFOC.
Un rgulateur PI de flux permet d'acclrer la rponse de flux (estim) de la machine en

rgime transitoire. Cependant, il n'apporte aucune amlioration la performance gnrale du
systme [155]. Pour cette raison, le flux est contrl en boucle ouverte travers une fonction
48
Chap. 2
non linaire o il est maintenu constant sa valeur nominale
quand la machine opre
des vitesses infrieures ou gales la vitesse nominale, par contre, il faut quil dcroisse
lorsque la vitesse augmente au del de la vitesse nominale afin de limiter la tension aux
bornes du moteur. Pour cela, on utilise le bloc de dfluxage qui est dfini par la fonction
suivante [151]:
Avec :
: Flux rotorique de rfrence.
: Flux rotorique nominal.
: Vitesse mcanique nominale.
Dans ce cas, le courant de rfrence
se dduit simplement partir du flux de rfrence
et de l'inductance mutuelle (figure 2.16).

2.6.2.1.3 Rsultats de simulation et pratique de la commande IRFOC
Nous allons tudier la rponse du systme suite une srie de testes afin de comparer les
rsultats de simulation et ceux obtenus exprimentalement dans le laboratoire.
R-q : Quand le systme est larrt, mme si la MCC est charge le couple de charge
appliqu la MAS sera nul. On parlera entre autre des crtes du couple de charge quand le
systme est en rotation, car le couple volue continuellement sauf aux vitesses constantes, on
remarquera galement que le couple lectromagntique suivra le profile de la rfrence de la
vitesse.
Test en grande vitesse
Pour la ralisation pratique, la priode dchantillonnage est fixe Tz=100 s , les valeurs
des gains du rgulateur PI ont t rajustes Kp =0,13 et Ki =0,001 car ceux calcules nont
pas donn satisfaction.
Pour la simulation, aprs avoir entr les paramtres de la MAS, on a fix la mme priode
dchantillonnage, et les valeurs des gains Kp =1,5 et Ki =0,1. Le profile du couple de
charge a t rgl de sorte quil soit semblable celui de la pratique.
Les figures 2.17 (a - f) montrent les performances de rglage obtenues exprimentalement
(figures de gauche) et par simulation (figures de droite) en grande vitesse lors dun dmarrage
49
Chap. 2
avec une charge de 1,6 N.m crte, puis respectivement sans charge suivi de 3 N.m t=11,3 s
et t=14,5 s, notant que la charge lors du test exprimental est introduite manuellement. Les
consignes de la vitesse sont 0 tr/mn et changeant par un chelon de 2800 tr/mn t=5,8s, et
revenant 0 tr/mn t=19s.
Fig. 2.17 (a,b) : Vitesses de rotation (pratique et simulation).
Fig. 2.17 (c,d) : Rponse du couple lectromagntique estim (pratique et simulation).
Fig. 2.17 (e,f) : Les courants de phases statoriques (pratique et simulation)
50
Chap. 2
Fig. 2.17 (g,h): Zoom sur les courants de phases statoriques (pratique et simulation).
Fig. 2.17 (i,j): Composantes quadratiques des courants statoriques (pratique et simulation).
Fig. 2.17 (k,l): Composantes directes des courants statoriques (pratique et simulation).
On remarque que la vitesse (figure. 2.13.(a,b)) stablit aux valeurs des consignes avec une
bonne dynamique et des dpassements ngligeables et sans erreurs statiques. Sur les figures
(2.17.(c-j)) on remarque lapparition de pics dans le couple et dans les courants de phases
statoriques ainsi que dans les courants de laxe q aux moments des changements du couple de
charge et surtout lors des changements de consignes de la vitesse, puis il y a stabilisation en
51
Chap. 2
rgime permanent. Toutefois les courants contiennent des harmoniques (gnrant ainsi des
oscillations dans le couple et la vitesse) qui peuvent tre diminus en rduisant la bande
d'hystrsis. On aperoit sur les figures 2.17.(i,j) que les composantes des courants statoriques
Isq et Isd suivent rgulirement leurs rfrences Isq* et Isd* ( part un lger dcalage pour le
courant daxe d lors de lapplication de la charge nominale). En dpit de cela on peut conclure
que le dcouplage est satisfaisant sur toute la plage de ce test.
On remarque finalement que les rsultats de simulation et pratique sont quasiment
semblables quelque ondulations prs. Pour cela et afin dallger le volume de ce mmoire,
nous nallons ds prsent se limiter quaux rsultats issus du banc dessai exprimental.
Test en petite vitesse
La trajectoire de la rfrence est la suivante : 0 tr/mn t=0 s, 500 tr/mn t=5.27s, et

revenant 0 tr/mn quand t=18.27s. La MAS est charge 0,5 N.m, remise sans charge
t=9.6s, ensuite recharge par 0,7 N.m t=13.2s.
Fig. 2.18.a : Vitesses de rotation (consigne et mesure).
Fig. 2.18.c : Les courants de phases statoriques.
Fig. 2.18.b : Rponse du couple lectromagntique.
Fig. 2.18.d: Zoom sur les courants de phases statoriques.
52
Chap. 2
Fig. 2.18 (e,f): Composantes quadratiques et directes des courant statoriques.
La rponse de la vitesse est trs rapide (figure 2.18.a), suivit dun dpassement qui a
influenc la rponse du couple (figure 2.18.b) mais qui est aussitt corrig par le systme. Sur
les figures 2.18.c, 2.18.d, on voit que les courants de phases statoriques ont une forme assez
rgulire ( cause de la bande des rgulateurs hystrsis) et ne prsentent pas de pics
excessifs. Les figures 2.18.e, 2.18.f, montrent un dcouplage remarquable du fait que les
composantes directes et quadratiques des courants statoriques suivent parfaitement leurs
rfrences.
Autres tests
Le comportement du systme est maintenant mis en preuve par une de rfrence en srie
dchelons avec inversion du sens de rotation (0 1440 tr/mn puis 2880 tr/mn), la
machine tant charge 3,2 N.m de crte entre t=4 s et t=5 s.
53
Chap. 2
Fig. 2.19.c: Les courants de phases statoriques. Fig 2.19.d: Composantes quadratiques des courants statoriques.
Sur la figure de la vitesse (figure 2.19.a,b) on peut voir une trs bonne dynamique de
rponse de la vitesse et du couple avec de lgers dpassements mais qui sont corrigs
instantanment. Les changements brusques des rfrences induisent des pics sur les courbes
des courants
(figure 2.19.c) et (figure 2.19.d) mais naffectent pas la rponse de Isq et donc
du dcouplage. Pendant la phase dacclration le moteur dlivre un couple maximal jusqu

ce que la vitesse atteigne sa rfrence, le couple chute alors la valeur du couple de charge
appliqu pour garder la vitesse constante.
Enfin nous parachevons ces tests par une rfrence trapzodale arrivant 2800 tr/mn. La
trajectoire en rampe donne plus dinformations sur le comportement transitoire de la
rgulation de la vitesse et du couple. La commande subira de multiples variations dans le
couple de charge, elle tourne initialement avec une charge progressant jusqu 1.6 N.m,
ensuite arrive la vitesse de crte elle sera charge par 3.1 N.m t=3.7s, t=11s elle sera
dcharge et puis recharge par 3.1 N.m t=12.4s.
54
Chap. 2
Fig. 2.20.c : Les courants de phases statoriques. Fig. 2.20.d: Composantes quadratiques des courants statoriques.
En ce qui concerne les performances de la poursuite, on aperoit sur la figure 2.20.a que la
vitesse mesure suit parfaitement sa valeur de rfrence. La mme chose est visible sur les
courbes de la figure 2.20.d qui reprsente la composante de laxe q du courant statorique ainsi
que sa rfrence. Cependant, le couple a plus dondulation compar aux premiers tests, mais il
prsente une bonne dynamique, sa trajectoire suit parfaitement le profil de la rfrence.
Pour le test de variation de la charge, on constate que la commande rpond avec succs car
les perturbations sont rejetes instantanment et le systme redevient aussitt stable. On voit
aussi sur la figure 2.20.c que les courants statoriques ne prsentent pas de pics.
Nous concluons par ces rsultats que la commande IRFOC en courant prsente des
performances satisfaisantes avec une bonne dynamique de poursuite ainsi quun rejet
apprciable des perturbations. Les dpassements sont sans effets perturbateurs sur la stabilit
du systme et il ny a pas derreurs statiques notables.
2.7 Commande directe du couple de la MAS

2.7.1 Introduction
La commande directe du couple et du flux DTFC abrge DTC a t introduite il y a plus
d'une vingtaine d'anne par Takahashi [156] et Depenbroak [157], diffrente de la commande
prcdente FOC, la DTC vise une exploitation directe du couple et du flux produit par la
machine asynchrone aliment par l'onduleur. Ses majeurs avantages sont, moins de
paramtres de la machine utilises dans ses quations, pas de transformation entre rfrentiels,
pas de rgulateurs de courants, pas de gnrateur MLI ce qui amliore considrablement la
rponse dynamique, et sans recours des capteurs mcaniques. Ses principaux inconvnients
sont le nombre limit de vecteurs de tensions disponibles qui engendre les ondulations du
55
Chap. 2
couple, du flux, et des courants en rgime permanent ce qui affectent l'estimation de la vitesse
et sa rponse, se traduisant galement par des bruits acoustiques accrus, plus la sensibilit aux
variations de la rsistance statorique. En outre, la suppression de l'tage MLI principale
caractristique de la DTC et l'introduction de contrleurs d'hystrsis pour le couple et le flux
a pour consquence une frquence de commutation variable [94].
2.7.2 Principe de la commande DTC

Le terme commande directe du couple et du flux vient du fait que sur la base des erreurs
entre les valeurs de rfrences et celles estimes du couple et du flux, il est possible de
commander directement les tats de l'onduleur afin de rduire les erreurs dans les limites de la
bande de rgulateurs hystrsis prdtermine.
2.7.2.1 Rgle d'volution du flux statorique
Le modle gnralement retenu l'implantation de la DTC est celui rfrentiel
stationnaire ,, ce modle est donn par le systme dquations suivant [158] :
(2.69)
O :
partir de (2.69) on a:
Sachant que pendant une priode dchantillonnage [0, Tz], la squence de commande (Sa
Sb Sc) du convertisseur est fixe, la relation (2.70) peut s'crire comme suit :
Ou encore:
est le vecteur flux t = 0, et avec lhypothse que la rsistance Rs reste constante.

56
Chap. 2
Et si on nglige, en premire approximation la chute de tension due la rsistance

statorique, le vecteur flux statorique linstant (t+t) se dduit du vecteur flux linstant t par
la sommation vectorielle suivante, lintrieur dune priode de commutation de londuleur
(vs tant fixe):
(2.73)
La relation (2.74) peut se rduire la relation de rcurrence suivante:
(2.74)
O:
Le vecteur de flux statorique l'instant dchantillonnage tn
Le vecteur de flux statorique l'instant dchantillonnage tn+1
La variation du flux statorique due l'application dun vecteur de tension pendant une
priode de commande est donc :
(2.75)
La relation (2.75) montre que la trajectoire de
suit la direction du vecteur de tension
de tel sorte que, si ce dernier est non nul, lextrmit du vecteur

si
est une tension nulle,
suit la direction de
,
, et
est alors fixe.
Pour mieux illustrer le comportement du module du flux statorique, on va le reprsenter

dans un repre tournant d,q o il concide avec l'axe d (figure 2.21), on peut crire lquation
(2.77) partir de l'quation (2.70), sachant que:
(2-76)
v3
s sd
v sq
v2
v sd
v1
v4
v5
v6
Fig. 2.21: Orientation de l'axe d selon la direction du flux statorique.
57
Chap. 2
En ngligeant la chute de tension ohmique due la rsistance statorique, la variation du

module du flux statorique devient:
partir de lquation (2.73), nous constatons que la variation du module du flux statorique
est proportionnelle la composante radiale de la tension statorique, cest--dire, quand un
vecteur de tension actif est appliqu, cest la projection de cette tension sur laxe du flux qui
permet de faire varier son module.
Si une squence de tension nulle est applique, nous constatons que la variation du module
du flux statorique est nulle.
On aperoit dans la figure 2.21 que les vecteurs (
) possdent une composante
radiale vsd positive, cela signifie que ces vecteurs augmentent le module du flux statorique.
D'autre part les vecteurs (
) ont une composante radiale
ngative ce qui a pour
cause de diminuer le module du flux statorique.

Sur la figure 2.22 on reprsente deux situations de la variation du flux statorique lorsquon
applique deux tensions diffrentes.
S (t t )
S (t t )
v 3 t
S (t )
v 2 t
S (t )
Fig. 2.22: volution du vecteur du flux statorique en fonction dun vecteur de tension appliqu.
En choisissant une squence correcte des vecteurs vs sur des intervalles de temps successifs
de dure Tz, on peut faire suivre lextrmit du vecteur
la trajectoire dsire.
Pour fonctionner avec un module de flux constant, il suffit de choisir une trajectoire
circulaire pour lextrmit du vecteur flux. Cela nest possible que si la priode de contrle Tz
est trs faible devant la priode de rotation du flux.
58
Chap. 2
2.7.2.2 Rgle d'volution du couple lectromagntique

Le couple est exprim par :
(2.80)
Avec :
: Module du vecteur flux statorique.

: Module du vecteur flux rotorique.
: Angle entre les vecteurs flux stator et flux rotor (figure 2.23).
Fig. 2.23: Illustration de l'angle
On peut apercevoir immdiatement que le couple dpend, de lamplitude des deux vecteurs
et
tout aussi bien que de l'angle .
En admettant que le flux statorique est maintenu dans une bande d'hystrsis
prdtermine, cela nous permet de supposer qu'il suit sa rfrence (
), et que
lvolution du flux rotorique est lente par rapport celle du flux statorique [159], lexpression
(2.80) l'instant
devient:
(2.81)
La figure 2.24 illustre lvolution de langle , pour deux vecteurs de tensions diffrents.
S (t 1)
S (t )
v 3 t
S (t t )
r (t )
0 e Diminue
Fig. 2.24: volution de l'angle
v 2 t
S (t )
r (t )
0 e Augmente
en fonction du vecteur de tension appliqu
59
Chap. 2
Nous avons vu que pour fixer lamplitude du flux statorique, il faut imposer lextrmit
du vecteur flux une trajectoire circulaire. Pour cela, le vecteur de tension appliqu doit
toujours tre perpendiculaire au vecteur flux. Mais, comme il ny a que huit vecteurs de
tensions possibles, dont deux sont nuls, cela se traduit pour le flux statorique par lapplication
dune composante radiale qui agit sur lamplitude du flux statorique, est dune composante
transversale qui agit sur lcart angulaire entre les flux statorique et rotorique donc sur le
couple.
Les vecteurs (v2,v3,v4) ont une composante transversale positive, ce sont donc ces vecteurs
qui augmentent le couple de faon plus ou moins selon la vitesse et la phase du flux. En
revanche, les vecteurs (v5,v6,v1) possdent une composante transversale ngative ce qui
permet de diminuer le couple. Lapplication des vecteurs nuls revient bloquer la position du
vecteur flux statorique pendant une dure correspondant la priode de contrle, alors que le
vecteur flux rotorique est en train de continuer sa course suivant son inertie , rattrapant ainsi
le vecteur flux statorique. Laction obtenue est donc une diminution du couple tout en
maintenant lamplitude du flux statorique inchange si la vitesse est positive et dune
augmentation du couple si elle est ngative.
Lapproximation sur la chute de tension dans la rsistante statorique est raliste, excepte
aux faibles vitesses o le terme (Rs is) doit tre considr.
2.7.3 laboration de la commande directe du couple

La stratgie de la commande directe du couple, initialement propose par Takahashi, est
base sur les principes dvelopps dans les paragraphes prcdents. Elle consiste contrler
laide dun choix judicieux du vecteur de tension appropri de londuleur, lamplitude du flux
statorique et le couple de manire directe et simultane.
Le choix du vecteur de tension dpend de la variation souhaite pour le module du flux
statorique, mais galement de lvolution souhaite pour sa vitesse de rotation et par
consquent pour le couple.
Le flux et le couple sont estims en utilisant les tensions et les courants de lignes, puis
compars leurs rfrences respectives par des comparateurs hystrsis deux ou trois
niveaux. Le choix du vecteur de tension se fait donc suivant ltat des comparateurs et en
fonction de la position du flux statorique dans le plan complexe [156]. Cette stratgie montre
que le plan complexe est dcoup en six secteurs de 60. La dcomposition en douze secteurs
est possible mais elle n'apporte pas d'amliorations supplmentaires dans la structure DTC
avec un onduleur deux niveaux [160].
60
Chap. 2
2.7.3.1 Rgulation du flux statorique

Afin dobtenir de bonnes performances dynamiques, le contrleur hystrsis deux
niveaux est la solution la plus simple et la mieux adapte la commande directe du couple. La
bande dhystrsis permet dvaluer lerreur du flux ou la sortie du contrleur de flux donne
par la variable logique
[0,1], indiquant les dpassements suprieur et infrieur de
lamplitude du flux.
Ainsi, le comparateur hystrsis deux niveaux, permet de dtecter les dpassements de
la bande de contrle par la relation:
(2.82)
est la bande dhystrsis du contrleur (figure 2.25 (a,b)).
Le choix du vecteur de tension appliquer dpend du signe de lerreur entre le flux de

rfrence
et le flux estim
.
(2.83)
t
Fig. 2.25.a: volution de
Fig. 2.25.b: Contrleur hystrsis deux niveaux.
2.7.3.2 Rgulation du couple lectromagntique

De la mme faon, la rgulation du couple lectromagntique est possible grce deux
types de contrleurs hystrsis, un comparateur hystrsis deux niveaux ou trois
niveaux. Le contrleur deux niveaux prsente lavantage de la simplicit de contrle mais
dans un seul sens de rotation de la machine, alors que le contrleur trois niveaux assure le
contrle du moteur dans les deux sens de rotation. La fonction de sortie du correcteur du
couple est dfinie de telle sorte quelle respecte la condition suivante :
(2.84)
La figure 2.26 montre lcart de sortie logique
couple Te par rapport au couple de rfrence
du contrleur suivant lvolution du
.
61
Chap. 2
dT
1
-H
H
eT
-1
Fig. 2.26: contrleur hystrsis du couple trois niveaux
Le signal de sortie du contrleur du couple est dfini comme suit:
(2.85)
2.7.3.3 laboration de la table de commande

A titre d'exemple et en prenant le secteur (1) (figure 2.27) on peut montrer l'laboration du
choix du vecteur de tension appliquer pour la fois augmenter le module du flux et le
couple.
V3
V2
V1
s
V6
1
Fig. 2.27: Choix du vecteur de tension appliquer
Les vecteurs (v1,v2,v6) contribuent l'augmentation du flux, et les vecteurs (v2,v3)

contribuent augmenter le couple. Donc, seul le vecteur v2, est applicable afin de rpondre
aux exigences voulues.
C'est le mme raisonnement qu'il faut appliquer tous les cas de figures, ce qui permet
d'laborer la table de commande du flux et du couple.
Table de commande du flux statorique
Le tableau 2.1 rsume les squences de tensions actives pour augmenter ou diminuer le
module du flux selon chaque secteur.
62
Chap. 2

Tableau 2.1: Vecteurs de tensions appliquer pour chaque secteur pour le contrle du flux.
secteur
(1)
(2)
(3)
(4)
(5)
(6)
v6,v1,v2
v1,v2,v3
v2,v3,v4
v3,v4,v5
v4,v5,v6
v5,v6,v1
v3,v4,v5
v4,v5,v6
v5,v6,v1
v6,v1,v2
v1,v2,v3
v2,v3,v4
Table de commande du couple
De la mme manire prcdente on rsume les squences de tensions actives appliquer

pour augmenter ou diminuer le couple en fonction du secteur dans le tableau 2.2.
Tableau 2.2: Vecteurs de tensions appliquer dans chaque secteur pour le contrle du couple.
Secteur
(1)
(2)
(3)
(4)
(5)
(6)
Te
v2, v3
v3, v4
v4, v5
v5, v6
v6, v1
v1, v2
Te
v5, v6
v6, v1
v1, v2
v2, v3
v3, v4
v4, v5
La comparaison des tables de commande du module du flux et du couple permet la

synthse d'une seule table de commande illustre dans le tableau 2.3.
Tableau 2.3: vecteurs de tensions appliquer dans chaque secteur pour le contrle du couple et du flux.
Secteur
(1)
(2)
(3)
(4)
(5)
(6)
Te s
v2
v3
v4
v5
v6
v1
Te s
v3
v4
v5
v6
v1
v2
Te s
v6
v1
v2
v3
v4
v5
Te s
v5
v6
v1
v2
v3
v4
De cette table, les diffrents vecteurs de tensions actifs appliquer sont connus, mais l'ide
d'omettre les squences de tensions nulles n'est pas optimale, en effet leur absence contribue
augmenter le nombre de commutation et donc les pertes correspondantes [160].
63
Chap. 2
La table de commande dfinie par [161] donne au tableau 2.4 permet l'utilisation des
squences de tension nulle et ainsi limiter les pertes.
Tableau 2.4: laboration de la table de commutation.
Secteur
(1)
(2)
(3)
(4)
(5)
(6)
v3
v4
v5
v6
v1
v2
v0
v7
v0
v7
v0
v7
v5
v6
v1
v2
v3
v4
v2
v3
v4
v5
v6
v1
v7
v0
v7
v0
v7
v0
v6
v1
v2
v3
v4
v5
2.7.3.4 Estimation du flux statorique et du couple

Le flux peut tre estim par le modle dit en courant et le modle en tension statorique.
Modle en tension statorique
Cette mthode est connue comme la plus simple estimer le flux, elle est issue de
l'quation (2.29).
Lamplitude du flux statorique est estime partir de ses composantes suivant les axes ,
Soit :
(2.86)
Avec:
Les composantes
et
du vecteur de courant sont obtenues partir de la
transformation de Concordia des courants mesurs :
(2.87)
Les composantes du vecteur de tension sont reconstitues partir de la tension continue

par les relations suivantes :
64
Chap. 2
(2.88)
La figure 2.28 montre le diagramme de bloc d'estimation du flux statorique en coordonnes

,.
i s
Rs
v s
v s
Rs
i s
2
s
2
s
tan ( s / s )
1
Fig. 2.28: schma de l'estimation du flux statorique par le modle en tension
Le couple est obtenu partir des composantes des courants statoriques et du flux dj
estim par:
(2.89)
2.7.3.5 Schma globale de la commande
Malheureusement la prcision de l'estimation de ce modle est limite, cela est due
l'intgration en boucle ouverte qui peut mener de grandes erreurs d'estimation, aussi en
basse vitesse la chute de tension statorique n'est plus ngligeable, ceci est le principal
inconvnient de ce modle. Notons que l'intgrateur pur est souvent remplac par un filtre
passe bas pour viter le problme de drive d'intgration.
Le schma sur la figure 2.29 illustre de principe de commande DTC.
Source
3~
Te*
+-
V3
V2
V1
V4
*
s
+-
V5
V6
Te
Fig. 2.29: Principe de la commande DTC
Estimation du
flux
et du couple
65
Chap. 2
2.7.4 Rsultats de simulation et pratique de la commande DTC

Nous allons maintenant prsenter les rsultats obtenus au laboratoire issus de
limplmentation de la DTC. Pour une largeur de la bande d'hystrsis du couple HTe =
0.001 N.m et celle du flux Hs = 0.0001 Wb. On a gard les mmes valeurs des gains du
rgulateur PI dj utilises dans la commande IRFOC. On a prfr ajouter les rsultats de
simulation pour faire la distinction entre les deux en prenant la mme priode
dchantillonnage (Tz =0,0001s), mais comme les rsultats taient quasiment semblables on
ne montrera que ceux issus du premier test.
Consigne rectangulaire en grande vitesse
Le premier test consiste utiliser une rfrence rectangulaire dbutant par 0 tr/mn et
atteignant la valeur nominale de la vitesse de rotation du moteur par un chelon, soit
2880 tr/mn. Pour tester la rponse du couple lectromagntique, la machine dmarre
initialement vide, elle est charge 100% de sa charge nominale t=8,5 s puis 50%
t=12,25 s et enfin sans charge t=17 s.
Fig. 2.30 (a,b) : Rponse de la vitesse (pratique et simulation).
Fig.2.30 (c,d) : Rponse du couple lectromagntique (pratique et simulation).
66
Chap. 2
Fig. 2.30 (e,f) : Les courants de phases statoriques (pratique et simulation).
Fig. 2.30 (g,h) : Trajectoire du flux statorique (pratique et simulation).
Fig. 2.30 (i,j) : volution du module du flux statorique (pratique et simulation).
67
Chap. 2
Fig. 2.30 (k,l) : Dtection des secteurs (pratique et simulation).
On voit sur les figures 2.30 (a,b) que la vitesse a une bonne dynamique, avec des
dpassements notables mais qui sont corrigs par le rgulateur aprs le rgime transitoire,
toutefois on constate une erreur statique aprs la rgulation mais qui est minime (infrieur
5%), la vitesse mesure suit sa rfrence d'une manire correcte. Sur la figure 2.30 (c,d), on
aperoit que le couple prsente de petites ondulations, sa dynamique est moins performante
d au rgulateur ajout pour la rgulation de la vitesse. La forme donde des courants (figures
2.30 (e,f)) est rgulire mais on note cependant des pics qui sont un peu excessifs. Le flux
(figures 2.30 (g,h)) suit une trajectoire quasi circulaire, et la dtection des secteurs est
parfaitement respecte (figure 2.30 (k,l)).
Les rsultats issus de la pratique et de la simulation sont presque identiques sauf pour la
rponse de vitesse (figures 2.30 (a,b)). Les diffrences remarques pendant les premires 5s
viennent du fait quaux dbuts des tests la machine dbute par zro dans la simulation, alors
que dans la pratique elle faisait des cycles rptitifs.
Consigne rectangulaire en petite vitesse
La rference dcrit la trajectoire suivante : Elle dbute par 0 tr/mn, suivi de 500 tr/mn
t=4,9 s, et revienne 0 tr/mn t=18,9 s. La MAS est initialement dcharge, puis elle est
mise 0,7 N.m et revient 0,4 N.m t=8,65 s, et ensuite 1 N.m t=12 s.
La rponse de la vitesse est instantane comme on peut lapercevoir sur la figure 2.31.a, les
dpassements ne sont pas importants mais le systme met un peu de temps se stabiliser
(environ 3,75s aprs tre charger de 1 N.m). Par contre la rponse du couple est trs rapide
(figure 2.31.b).
68
Chap. 2
Fig. 2.31.a : Rponse de la vitesse.
Fig. 2.31.c : Trajectoire du flux statorique.
Fig. 2.31.e : volution du module du flux statorique.
Fig. 2.31.d : Les courants statoriques.
Fig. 2.31.f: Dtection des secteurs.
Lvolution du module du flux statorique est constante (figure 2.31.e), et sa trajectoire est
circulaire (figure 2.31.c). Les courants de phases statoriques (figure 2.31.d) ne prsentent pas
de pics importants, et lvolution de la dtection des secteurs est rgulire (figure 2.31.f).
69
Chap. 2
Consigne plusieurs chelons en grande vitesse
De mme que pour la commande IRFOC on va tester la rponse et la stabilit du systme

suite des rfrences en chelons avec inversion du sens de rotation (0 1440 tr/mn puis
2880 tr/mn), la machine tant charge une crte de 1,6 N.m.
Fig. 2.32.c : Zoom sur la courbe des courants.
Fig. 2.32.e : volution du module du flux statorique.
Fig. 2.32.d : Les courants statoriques.
Fig. 2.32.f : Trajectoire du flux statorique.
70
Chap. 2
Fig. 2.32.g : Dtection des secteurs.
Fig. 2.32.h : Zoom sur la courbe des secteurs.
Le rsultat de la poursuite port sur la figure 2.32.a, montre que la DTC prsente une assez
bonne dynamique de la vitesse sans dpassement ni erreur statique, le couple par ailleurs
(figure 2.32.b) a une trs bonne rponse mais contient beaucoup dondulation en rgime
permanent, cela cest traduit par des bruits acoustiques au cours du fonctionnement de la
machine. Sur la figure 2.32.e le flux estim garde sa valeur de rfrence, et il conserve une
trajectoire circulaire adquate (figure 2.32.f), et les courants de phases statoriques sont de
forme rgulire mais prsentent des pics excessifs dautant plus que la machine est charge
(dailleurs charge 100% les pics devenaient dangereux et ont conduit au dclenchement des
organes de protections). Sur les figures 2.32.h on voit que la dtection des secteurs par rapport
au temps est trs approprie.
Consigne en forme trapzodale
La commande est maintenant teste pour une rfrence en rampe qui forme un trapze de
2800 tr/mn de crte. La machine est charge 3,1 N.m de crte.
Fig. 2.33.b : Rponse du couple lectromagntique

(Relle et filtre).
71
Chap. 2
Fig. 2.33.c : Trajectoire du flux statorique.
Fig. 2.33.e : Dtection des secteurs.
Fig. 2.33.d: Les courants statoriques.
Fig. 2.33.f : Zoom sur la courbe des secteurs.
La figure 2.33.a, montre la rponse de la vitesse par rapport sa consigne, on remarque

que la vitesse mesure suit parfaitement la forme de la rfrence et ce mme pendant la phase
dacclration. Les ondulations du couple sont de plus en plus pertinent (figure 2.33.b) ce qui
se reflte sur la forme de la vitesse et les courants de phases statoriques (figure 2.33.d). Les
autres courbes ont une allure assez rgulire.
2.8 Comparaison entre les commandes IRFOC et DTC

Nous avons choisi de faire des sries de tests semblables pour les deux commandes IRFOC
et DTC, afin de raliser une contribution la littrature par le biais dune comparaison
exprimentale. Et pour approfondir la comparaison nous allons tudier leurs comportements
lors de lintroduction de rgulateurs intelligents telle que la rgulation par la logique floue.
Mais tout dabord, nous allons consacrer une brve description des principes de cette
technique.
72
Chap. 2
2.8.1 Description de la logique floue

La logique floue est apparue comme une substitution logique stricte, imitant ainsi le
comportement empirique du cerveau humain. Son introduction effective est due au clbre
chercheur L. Zadeh, qui a contribu la modlisation de phnomnes physiques en
formalisme flou qui repose sur la thorie des ensembles flous dveloppe en 1965 [10].
Ensuite cest au tour de M. Mamdani qui la expriment en 1974 en lintroduisant dans la
rgulation des processus industriels (rgulation dun moteur vapeur) [162].
Sans trop se perdre dans les formalismes mathmatiques de la logique floue, on va
prsenter brivement des dfinitions gnrales sur cette mthode et ses proprits essentielles,
o nous allons dtailler surtout les mthodes qui sont appliques dans la commande.
2.8.1.1 Ensembles flous et fonction dappartenance
La thorie des ensembles flous [10] permet dexprimer lide dune appartenance partielle
d'un lment un ensemble ou plus prcisment son degr dappartenance. Dans la thorie
des ensembles classiques, un lment appartient ou n'appartient pas un certain ensemble.
Nanmoins, dans la ralit, il est rare de rencontrer des choses dont le statut est distinctement
dfini.
Un ensemble flou A est dfini par une fonction dappartenance A(x) exprim entre les
valeurs [0,1] et qui quantifie le degr par lequel un lment x de X appartient A.
Plusieurs ensembles flous (par fois appels sous-ensembles) peuvent tre dfinis sur la
mme variable, chacune par une fonction dappartenance, lensemble est appel Univers de
discours X.
(2.90)
2.8.1.2 Reprsentations des fonctions dappartenance
Plusieurs formes non linaires assez diffrentes peuvent reprsenter les fonctions
dappartenance. Les formes trapzodale, triangulaire (figure 2.34), et de cloche sont les plus
souvent employes [155].
Fonction trapzodale
Fonction triangulaire
1
0
a
0
b
b
c
c
a
Fig. 2.34 : Formes usuelles des fonctions dappartenance.
73
Chap. 2
2.8.1.3 Structure dun contrleur flou

La structure de base dun contrleur flou se compose de trois parties principales comme le
montre la figure 2.35 [163].
Entres strictes
Fuzzification
Entres floues
Base de rgles
&
Mcanisme dinfrence
Sorties floues
Dfuzzification
Sorties strictes
Fig. 2.35 : Schma du rgulateur flou de la vitesse
Fuzzification
La fuzzification consiste dfinir des fonctions dappartenances pour les diffrentes

variables physiques dentres. Il sagit dattribuer la variable d'entre (qui est une variable
strict crisp en anglais) les degrs d'appartenance ses ensembles flous. Le choix du
nombre des ensembles flous, de la forme des fonctions d'appartenance, et de leur rpartition
sur l'univers de discours sont dfinis par loprateur expert.
Base de rgles
Les connaissances de lexpert sur un processus donn sont transformes en un ensemble de

rgles linguistiques de la forme suivante :
Si
prmisse Alors
conclusion
Les rgles peuvent tre reprsentes dans une matrice dite matrice d'infrence.
La prmisse est un ensemble de conditions lies entre elles par des operateurs flous qui
s'appliquent aux fonctions d'appartenance. Les plus communment utiliss sont: loprateur
dintersection "ET", loprateur dunion "OU", et loprateur de la ngation ou du
complment "NON".
74
Chap. 2
En prenant par exemple deux ensembles flous A, et B, do leurs fonctions dappartenance

respectivement, et appartenants un univers de discours X. Les oprateurs
susmentionns sont dfinis alors comme suit [163] :
Oprateur OU
Il correspond lunion (C) de deux ensembles flous (A, B) exprim mathmatiquement
par :
(2.91)
En logique floue lunion est gnralement ralise par la formulation du maximum des
fonctions dappartenance comme suit :
(2.92)
Oprateur ET
Lintersection (
) est souvent ralise par la formulation du minimum suivante :

(2.93)
Oprateur NON
Le complment dun ensemble flou A est dfini par la fonction dappartenance
tel
que :
(2.94)
Mcanisme dinfrence
Maintenant, il faut dfinir les degrs d'appartenance de la variable de sortie ses

ensembles flous. On parle alors de mcanisme d'infrence ou mthodes dimplication floue,
pour les systmes rguls par la logique floue, on utilise en gnral une des mthodes
suivantes :
- Mthode d'infrence max-min , dite mthode de Mamdani.
- Mthode d'infrence max-prod , dite mthode de Larsen.
- Mthode d'infrence somme-prod .
- Mthode d'infrence de Sugeno.
cause de sa simplicit la mthode de Mamdani (quation 2.95) est la plus utilis [164],
elle ralise l'oprateur "ET" par la fonction "min", la conclusion "ALORS" de chaque rgle
par la fonction "min" et la liaison entre toutes les rgles (oprateur "OU") par la fonction
"max".
75
Chap. 2
(2.95)
Enfin vient lagrgation des rgles qui est la dernire tape de l'infrence, elle permet de
synthtiser les rsultats obtenus en prenant en compte linfluence de lensemble des valeurs
proposes par la dcision floue.
Dfuzzification
Le rsultat obtenu de linfrence en utilisant une des mthodes dimplication est

formellement une valeur floue. Cette dernire ne peut tre exploite directement pour
contrler le processus. Une transformation doit tre alors considre la sortie du mcanisme
dinfrence pour la transformer en grandeur stricte. Cette action est interprte par le terme
dfuzzification. Il existe dans la littrature plusieurs solutions qui ralisent cette opration, on
compte parmi elles, la mthode de la valeur maximum, la moyenne des maxima, le centre de
gravit (barycentre), et les hauteurs pondres.
La mthode de dfuzzification par le centre de gravit est de loin la mthode la plus
utilise en commande floue [164, 165].
La mthode du centre de gravit
Elle consiste calculer le centre de gravit de la surface forme par la fonction
dappartenance issue de lagrgation des rgles.
(2.96)
Au cas o les fonctions dappartenance de la variable de sorties sont des rectangles en
forme de barres singletons , on se retrouve un cas particulier mthode de Sugeno .
2.8.2 Commande de vitesse de la machine asynchrone par la logique floue

Dans ce qui suit nous allons introduire un contrleur flou dans la boucle de rgulation de la
vitesse. Le mme contrleur est appliqu pour la commande IRFOC et la DTC. Lobjectif
recherch est dlaborer une commande plus robuste que celle obtenue par un PI classique
tout en respectant la dynamique et la contrainte du temps de traitement.
Plusieurs structures de rgulateurs sont utilises, parmi elles, la structure Flou-PI qui est
reprsente sur la figure 2.36 [166], il sagit de raliser un contrleur flou bas sur le profil du
comportement dun rgulateur PI classique. Les gains daction proportionnelle est intgrale
seront adapts en fonction de lerreur et de sa drive.
76
Chap. 2
N*
e_N
-K-
-K-
z-1
K_e
2
Discrete-Time
Integrator
Fuzzy Logic
Controller
N
de_N
K (z-1)
Ts z
Te*
K Ts
K_s
-KK_de
Fig. 2.36 : Schma du rgulateur de vitesse Flou-PI.
Dans notre travail nous avons ajout un gain proportionnel la structure prcdente qui
prsentait quelques problmes de stabilit. La nouvelle structure (P+Flou-PI) est donne la
figure 2.37. Notons quon a retrouv cette ide publi dans [167], o le gain proportionnel
ajout a t utilis pour la correction de la rponse lors des changements brusques de la
rfrence, aidant ainsi le gain proportionnel initial.
N*
1
e_N
-K-
K Ts
Te*
1
z-1
K_e
2
Fuzzy Logic
Controller
N
K (z-1)
Ts z
-K-
de_N
Discrete-Time
Integrator
K_s
-K-
Discrete-Time
Derivative
K_de
-KKp_F
Fig. 2.37 : Schma du rgulateur de vitesse P+Flou-PI.
On y retrouve en entre lerreur
et sa drive
qui sont dfinis avec normalisation
comme suit :
(2.97)
(2.98)
O Tz est la priode dchantillonnage.
sont les gains de normalisation ou
facteurs d'chelle scaling factors .

La grandeur de sortie gnre la variation du couple lectromagntique qui aprs intgration
et normalisation donne le couple lectromagntique de rfrence (Te*).
Les facteurs dchelle sont trs importants pour ajuster la sensibilit du rgulateur flou et la
stabilit du systme, ils permettent la normalisation des entres et de la sortie du rgulateur
flou dans la plage de lunivers de discours [168]. Leurs valeurs sont fix :
= 0.0001,
= 4. La valeur du gain proportionnel ajout est
= 0.3,
=0.5.
Il faut noter que ses valeurs ont t obtenues aprs des essais exhaustifs jusqu' obtention
des rsultats escompts ou suffisamment prcis pour tre accepts.
77
Chap. 2
2.8.2.1 Fuzzification
La rpartition et surtout le nombre des fonctions d'appartenance sur l'univers de discours
est trs dlicat car il faut tenir en compte le temps de calcul de lalgorithme lors de
limplmentation pratique.
Nous avons slectionn les mmes fonctions dappartenance de formes triangulaires et
trapzodales pour les variables d'entres et de sortie rparties en cinq sous ensembles
symtriques et quidistants (figure 2.38). La plage de lunivers de discours stant entre
[-1,2 1,2]. Ce choix permet une implantation facile et l'tape de fuzzification car il ne requiert
pas un grand temps de calcul lors de son valuation en temps rel [164].
Degree of membership
NL
NS
ZE
PS
-0.5
eN 0
0.5
PL
0.8
0.6
0.4
0.2
0
-1
Fig. 2.38 : Fonctions dappartenance et univers de discours pour les variables

dentres et de sortie eN , deN ,
Les diffrents ensembles sont dfinis par les variables linguistiques suivantes :
-
NL : Negative Large.
NS : Negative Small.
ZE : Zero.
PS : Positive Small.
PL : Positive Large.
2.8.2.2 Base de rgles et mcanisme dinfrence

partir de l'tude du comportement du systme en boucle ferme de vitesse rgule par
PI, et en se basant sur lexpertise, nous pouvons tablir les rgles de commande, qui relient la
sortie avec les entres.
La forme gnrale de la rponse de vitesse un chelon et la drive de lerreur sont
reprsente sur la figure 2.39. Selon lamplitude de eN et le signe de deN, la rponse est donc
divise en quatre intervalles (de a1 a4) telle que :
78
Chap. 2
1.5
a2 4
a3
N, eN, deN
3
0.5
a4
a1
2
1
ref
N
deN
-0.5
-1
eN
0
10
t (s)
15
Fig. 2.39 : Dduction des rgles partir dune analyse temporelle
Par exemple au dmarrage (point 1 sur la figure 2.39) la rponse est fortement infrieure
la consigne, lcart entre la vitesse de rfrence et mesure est grand positif (
=PL), sa
drive est nulle (ZE) alors la commande en sortie doit tre forte (PL). Quand la vitesse
mesure se rapproche de la rfrence (point 2,
=PS) et la drive
=NS, la commande
sera nulle (ZE) pour ne pas avoir un grand dpassement. Aprs dpassement (point 3), lerreur
est
=NS et sa drive
le dpassement persiste
a chang de signe (
=NS il faut alors inverser fortement la commande donc (NL), si

=NS et la rponse se rapproche de la rfrence (point 4), donc
=PS) il faut dans ce cas freiner la commande et minimiser un ventuel
dpassement se sera alors (ZE).

Comme il y a cinq ensembles flous, cela implique vingt-cinq combinaisons possibles de
ces entres, et donc vingt-cinq rgles.
Les rgles sont du genre:
1- Si (eN est NL) et (deN est NL) Alors (Te* est NL)
.
.
.
25- Si (eN est PL) et (deN est PL) Alors (Te* est PL)
Do la matrice dinfrence dduite selon le raisonnement de McVicar-Whelan
suivante :
79
Chap. 2
Tableau 2.5 : Table de rgles pour le RLF de vitesse.
eN
deN
NL
NS
ZE
PS
PL
NL
NS
ZE
PS
PL
NL
NL
NL
NS
ZE
NL
NL
NS
ZE
PS
NL
NS
ZE
PS
PL
NS
ZE
PS
PL
PL
ZE
PS
PL
PL
PL
La mthode dinfrence choisie est celle de Mamdani.

2.8.2.3 Dfuzzification
Dans notre cas nous avons utilis la mthode qui est communment utilise dans le
domaine de la commande, soit celle du centre de gravit pour avoir la variation du couple
lectromagntique de rfrence. O la valeur stricte
est prise partir du centre
gomtrique de la variable floue de sortie. Son quation discrtis est donne par :
(2.99)
2.8.3 Rsultats de tests des commandes IRFOC et DTC rgules par la logique
floue
Aprs avoir choisi et adopt tous les paramtres du rgulateur flou, on a procd son
implantation travers l'environnement MATLAB-FUZZY TOOLBOX, qui est un outil trs
interactif. Il permet, de dfinir les variables d'entres et de sortie, leurs fonctions
d'appartenance et les rgles d'infrence comme il permet la visualisation de la courbe de gain
caractristique et de l'excution des rgles d'infrences. Le modle ralis sur MATLABFUZZY TOOLBOX est ensuite insr dans l'environnement MATLAB-SIMULINK pour
faire partie des modles qui ont t utiliss dans la simulation et la pratique.
Les performances de chaque mthode sont examines suite lintroduction dun rgulateur
flou dans la boucle de correction de la vitesse. Il est noter que la priode dchantillonnage a
t augmente Tz = 600 s, car lalgorithme demandait plus de temps de calcul et nous nous
sommes confronts de "over-run" pendant la compilation de Simulink vers dSPACE, et
cest inopportunment une des limitations de la carte DS1104.
80
Chap. 2
Consigne rectangulaire en grande vitesse
Le premier test consiste appliquer une consigne rectangulaire dbutant par 0 tr/mn et
atteignant 2800 tr/mn t=2,45s pour la IRFOC (t=3s pour la DTC) et revenant 0 tr/mn
t=16,45s (t=17s pour la DTC). Dans la commande IRFOC la machine dmarre avec une
charge atteignant 0.7 N.m puis elle est mise vide t=8,4s ensuite elle est charge 3,1 N.m.
Pour la DTC la machine dmarre une charge atteignant 1,6 N.m, mise vide t=7.5s puis 3,1
N.m t=11,3s. Les rsultats de la commande IRFOC sont ports gauche de toutes les
figures qui suivent et celles de la DTC droite.
- IRFOC -
- DTC -
Fig. 2.40 (a,b) : Rponse de la vitesse.
Fig. 2.40 (c,d) : Rponse du couple lectromagntique (relle et filtre).
81
Chap. 2
Fig. 2.40 (e,f) : Les courants statoriques.
Fig. 2.40.g: Composantes des courants statoriques de laxe q.
Fig. 2.40.i : Composantes des courants statoriques de laxe d.
Fig. 2.40.h: Trajectoire du flux statorique.
Fig. 2.40.j: Dtection des secteurs.
Sur les figures 2.40 (a,b) on peut voir que la dynamique de la rponse de la vitesse de la
DTC est rapide par rapport la commande IRFOC, toutefois elle prsente des dpassements
assez perceptibles et plus dondulations. Les rponses des couples (figures 2.40 (c,d)) sont
comparables sauf que pour la IRFOC il y a plus dondulations. Sur les figures 2.40 (e,f), on
remarque que les changements brusques des consignes induisent des pics de courant qui sont
plus distingus dans la DTC que dans la IRFOC.
82
Chap. 2
On peut voir aussi sur les figures 2.40 (g,i) que le dcouplage est perturb momentanment
pendant les phases dapplication des couples de charges mais la commande est vite stabilise.
Les secteurs sont bien dtects (figures 2.40.j) et le flux (figures 2.40.h) suit une trajectoire
quasi circulaire mais dune bande assez large, ceci est d laugmentation de la priode
dchantillonnage. On peut remarquer surtout que lintroduction du rgulateur flou a
nettement amlior la rponse de la commande DTC par rapport la rgulation par PI.
Consigne rectangulaire en petite vitesse
On reprend le mme test mais cette fois-ci en petite vitesse o un chelon de 600 tr/mn et
appliquer t=3s pour la IRFOC (t=1,6 s pour la DTC) partant de 0 tr/mn et rappliquer
t=17 s (t=15,6 s pour la DTC). Le moteur dmarre avec un couple de charge qui atteint
0,8 N.m, aprs il est remis vide t=6,6 s (t=6.3 s pour la DTC), et finalement charg 1
N.m t=10,7s (t=8,7s pour la DTC).
Fig. 2.41 (c,d) : Rponse du couple lectromagntique.
83
Chap. 2
Fig. 2.41 (e,f) : Les courants de phases statoriques.
Fig. 2.41.g : Composantes des courants statoriques de laxe q.
Fig. 2.41.i : Composantes des courants statoriques de laxe d.
Fig. 2.41.h : Trajectoire du flux statorique.
Fig. 2.41.j : Dtection des secteurs.
Daprs les figures 2.41, on peut apercevoir une trs bonne dynamique des deux
commandes soit aux rgimes transitoires ou pendant les rgimes permanents, mais avec une
lgre supriorit de la commande IRFOC vis--vis des dpassements de la vitesse (figures
2.41 (a,b)) et les ondulations du couple (figures 2.41 (c,d)). Le dcouplage est parfait (figures
2.41 (g,i), et la trajectoire circulaire est parfaitement respecte (figure 2.41.h).
84
Chap. 2
Consigne en rampe de forme trapzodale en grande vitesse
La commande est maintenant teste travers une rfrence en rampe de forme trapzodale
en grande vitesse voisinant la vitesse nominale de la machine c.--d. 2800 tr/mn. Pour la
commande IRFOC, la machine dmarre avec une charge progressive qui arrive environ 50%
de sa charge nominale ensuite elle est charge environ 100% t=3,6 s. Pour la DTC, la
machine dmarre avec les mmes conditions que la IRFOC ensuite elle est charge environ
100% t=3,75 s. linstant t=10,7 s le couple de charge est retir, et rappliqu t=12,2 s.
Fig. 2.42 (c,d): Rponse du couple lectromagntique (relle et filtre).
85
Chap. 2
Fig. 2.42.g: Les courants statoriques de laxe q
(Rfrence, rel, et filtr).
Fig. 2.42.i : Les courants statoriques de laxe d.
La comparaison des allures avec une rfrence trapzodale (figures 2.42 (a,b) permet de
dire que la rponse en vitesse du rgulateur flou dans la IRFOC suit sa trajectoire mieux que
celle dans la DTC qui prsente quelques instabilits lors du passage zro et lors de
lapplication du couple de charge. Mais ces rsultats restent bien meilleurs par rapport ceux
obtenus par rgulation PI.
86
Chap. 2
Vu les ondulations (figures 2.42 (c,d)), il a fallu filtrer les rsultats pour voir lallure
effective de la rponse des couples visibles surtout dans la DTC. Ceux-ci on eu un impacte
direct sur les courants de phases statoriques (figures 2.42 (e,f)) qui ont dpass 15 A, suivit de
bruit acoustique.
La mme chose est constate sur la figure 2.43.g o le courant de laxe q est ondul, mais
la grandeur filtre montre un bon suivit de la rfrence, de mme pour la composante de laxe
d qui reste voisine de sa rfrence.
Sur la figure 2.42.h la trajectoire est devenue hexagonale dune trs large bande, et la
dtection des secteurs nest plus rgulire dans les zones perturbes (figure 2.42.j).
Consigne en rampe de forme trapzodale en petite vitesse
Le mme test est repris mais cette fois-ci en petite vitesse, les valeurs de crtes sont
500 tr/mn, et le couple de charge atteignant 1 N.m est introduit pour la commande IRFOC
t=3,9 s (t=2,6 s pour la DTC) retir t=1,6 s (t=9,25 s pour la DTC) et rintroduit t=18,6 s
(t=11,2 s pour la DTC).
87
Chap. 2
Fig. 2.43.g : Les courants statoriques de laxe q.
En petite vitesse (figures 2.43), les deux commandes prsentent une stabilit accrue, les
rponses des vitesses sont sans dpassements ni erreurs statiques avec un trs bon rejet de
perturbation. Les couples (figures 2.43 (c,d)) ont une rponse excellente mais avec un peu
88
Chap. 2
plus dondulation pour la DTC. Les composantes des courants directes et en quadratures
(figures 2.43 (g,i) respectivement) suivent leurs rfrences parfaitement ce qui assure un trs
bon dcouplage. La trajectoire du flux est circulaire, la bande est uniforme (figures 2.43.h), et
lvolution des secteurs est rgulire (figures 2.43.j).
Consigne plusieurs chelons brusques en grande vitesse
Finalement on a ajout un test de robustesse pour des consignes brusques en chelons de

0 tr/mn, 1440 tr/mn, et 2880 tr/mn. Pour la commande IRFOC, la machine tourne initialement
avec une charge qui arrive jusqua 50% de la charge nominale, et ensuite arrivant 100%
t=3,1 s. Pour la DTC, la charge atteint 100% de la charge nominale.
89
Chap. 2
Fig. 2.44.g : Les courants statoriques de laxe q.
Du point de vu rponse de la vitesse (figures 2.44 (a,b)) le temps dtablissement est le

mme, on note toute fois une erreur statique en rgime permanent pour la IRFOC et des
dpassements en forme de pics pour la DTC, ceux-ci induisent des pics assez importants dans
90
Chap. 2
les courants de phases statoriques visibles sur les figures 2.44 (e,f). Sur les figures 2.44 (c,d),
on remarque que la DTC prsente plus dondulations dans le couple, mais la rponse est la
mme. Le courant de laxe en quadrature (figure 2.44.g) est ondul mais suit sa rfrence, ce
qui assure le dcouplage que ncessite la commande. Le flux a une trajectoire circulaire avec
une bande un peu large et la dtection des secteurs est rgulire (figures 2.44 (h,j)).
2.9 Conclusion du chapitre

Dans ce chapitre on a commenc par ltude du principe de la commande scalaire, qui
occupe une place non ngligeable dans l'industrie, cependant elle a t omise de la
comparaison, vu que les performances vises dans le cadre de ce travail dpassent celles que
peut dvelopper cette technique.
Ensuite, et aprs un bref descriptif de la commande vectorielle base d'orientation du flux,
une tude thorique tendue de la commande vectorielle indirecte flux rotorique orient
(IRFOC) command en courant a t prsente. Les mmes dmarches ont t suivies pour la
description et la mise en uvre pratique de la commande DTC. Nous avons ensuite procd
leur implmentation par simulation et exprimentalement travers le banc dessai. De par les
rsultats obtenus, on peut conclure que les performances de la commande IRFOC et de la
DTC sont presque identiques, on constate nanmoins que la commande IRFOC prsente plus
de robustesse en termes de rejet de perturbation et de stabilit en rgime permanent, et moins
dondulation sur la rponse de la vitesse et du couple et donc moins de bruits acoustiques.
En vue de raliser une tude comparative tendue par voie exprimentale des
performances exhibes par ces deux grandes mthodes qui dominent l'industrie de la
commande des machines lectriques hautes performances, on a introduit un contrleur
base de logique floue dans la boucle de rgulation de la vitesse. Lintroduction du rgulateur
flou dans les deux commandes a conduit aux rsultats suivants : meilleurs rponse de la
vitesse, un rejet de perturbation plus efficace, et moins dondulation quavec la rgulation par
PI. Mais, une solution doit tre considre pour la rduction du temps dchantillonnage qui a
un impact direct sur les ondulations, et laspect de ralisation en temps rel de cette technique.
Malheureusement, le comportement des deux commandes na pas t test pour les
perturbations internes, notamment la variation des rsistances statoriques et rotoriques ( pour
le deuxime la machine considre tant cage dcureuil). Mais ceci, ne pose pas un rel
problme, car en ralit, dans toute la littrature tudie les auteurs sont tous daccord sur le
fait que la rgulation par PI de la commande IRFOC souffre dinstabilit aux variations
paramtriques et notamment la rsistance et la constante de temps rotorique, galement, la
91
Chap. 2
vulnrabilit de la DTC pour la variation de la rsistance statorique en petites vitesses est

vraisemblablement incontestable.
En vue de concevoir une commande avance, et suivant d'abord une tude bibliographique
exhaustive, et daprs les rsultats obtenus, notre choix a t orient vers les techniques qui
prsentent la fois une robustesse accrue et ntant pas fastidieuse la mise en uvre et ne
demandant pas un lourd temps de calcul lors de limplmentation exprimentale. Ceci nous
conduit choisir les techniques structure variable par mode glissant.
Notons quen premier lieu notre objectif tait dappliquer la technique avance propose
sur la commande vectorielle conjointement avec la DTC afin de poursuivre la manuvre de
comparaison, ce que nous avons fait, mais on se restreindra la prsentation des rsultats
dune seule commande car le volume de cette thse devenait hors norme. cet effet, notre
choix a t port sur la prsentation des rsultats issus de la commande IRFOC. Ce choix a
t motiv par le fait que celle-ci prsente plus de performance par rapport la DTC et
notamment en rgime permanent. Nous allons donc l'amliorer en termes de rponse
dynamique et de robustesse, en sachant quelle est vulnrable aux variations de la rsistance et
de la constante de temps rotorique elle ncessite donc une adaptation en-ligne. En prenant tout
ceci en considration on doit bien videment tenir compte de laspect temps de calcul.
92
Chapitre 3
Commande avance de la MAS par mode
glissant
Chap. 3
3.1 Introduction
Les lois de commandes sont gnralement synthtises partir dun modle nominal
simplifi qui ne tient pas en compte toute la complexit du systme, car des dynamiques sont
ngliges, et les valeurs des paramtres du modle sont considres gales leurs valeurs
nominales. Du fait de ces approximations, il est ncessaire de recourir une tape de
validation posteriori de la loi de commande. On parle alors d'analyse de robustesse, il s'agit
en effet d'analyser la robustesse du systme face aux perturbations externes (variation des
conditions de fonctionnement) ou internes (variation des paramtres du systme).
Dans la premire partie de ce chapitre, les lois classiques pour la synthse de la loi de
commande structure variable par mode glissant seront appliques la commande vectorielle
de la MAS dans le but de la comparer notre mthode propose qui fera lobjet dune tude
dtaille dans la deuxime partie. En effet, notre choix a t premirement port sur une
mthode qui se base sur le choix de la surfaces de commutation et cela par lintroduction dun
terme intgral, nous examinerons le problme de l'amlioration des performances tout en
prservant l'invariance du mode glissant afin davoir plus de robustesse en rgime permanent
et en prenant en compte la simplicit de la commande.
Par la suite, et tant donn que le contrle par SMC classique ne peut pas grer les
incertitudes internes et externes au cours du mode d'atteinte (reaching mode) [79], on sest
bas sur le concept de contrle de la loi d'atteinte (reaching law control, RLC) o nous allons
introduire une nouvelle approche dite une loi datteinte exponentielle dans la loi de
commande discontinue.
La mthode propose sera applique la boucle de rgulation externe de la MAS pour
accomplir une commande en vitesse ou en position selon le choix de lapplication. Aprs
ltude thorique on conclura ce chapitre par la validation exprimentale et la discussion des
rsultats obtenus.
3.2
Principe de la commande structure variable par mode glissant
La commande structure variable par mode glissant est une stratgie de commande non
linaire qui peut forcer les tats du systme atteindre une surface de glissement prdfinie et
converger vers le rgime permanent tout le long de la surface en mode glissant. La synthse
de la rgulation par SMC passe par deux tapes principales, tout d'abord, le choix de la
surface de glissement ou de commutation, et ensuite la conception de la loi de commande
discontinue qui assure l'attractivit de la surface et la stabilit de la commande.
93
Chap. 3
Parmi les proprits des systmes mode glissant [169] :
Lordre des quations diffrentielles rgissant du modle du systme en mode

glissant est rduit.
La dynamique du systme en mode de glissement dpend exclusivement des

coefficients de la surface de commutation (c.--d. une robustesse accrue par rapport
aux perturbations et aux variations de certains paramtres).
La thorie des modes glissants est parfaitement adapte aux systmes dont la
commande est discontinue, comme cest le cas des convertisseurs lectriques.
3.2.1 Synthse de la commande par mode glissant

Soit un systme continue, reprsent par le systme d'tat (3.1) :
(3.1)
O: x R n est le vecteur d'tat du systme, u R m est le vecteur de commande,
est la matrice de commande, et
est le vecteur de sortie.
Dans la commande structure variable, la rponse d'un tel systme passe en gnral par
trois phases ou modes appels, mode d'atteinte (Reaching Mode, RM), mode de glissement
(Sliding Mode, SM), et le mode du rgime permanent (steady-state mode, SS) [170], ces
modes sont illustrs dans le plan de phase sur la figure 3.1.
x
S(x) > 0
SS
x
SM
RM
S(x) < 0
S(x) = 0
Fig.3.1: Trajectoire du systme sur le plan de phase.
94
Chap. 3
3.2.1.1 Choix de la surface de glissement

Un des avantages majeur du contrle par mode glissant est la libert du choix de la surface
de glissement. Cette dernire peut tre une expression linaire ou non linaire paramtres
constants ou variables dont les composantes sont reprsentes par des relations algbriques
entre les variables dtat du systme.
Lobjectif premier dun contrleur mode glissant est de diriger les tats du systme
contrls vers une surface S(x) prdfinie et de les maintenir sur cette surface. Une forme
gnrale a t donne par [60]:
S x
t
n 1
ex
(3.2)
e(x): Erreur entre la variable rguler et sa rfrence : e(x)= x*- x.

: Constante strictement positive .
n : Degr relatif.
Par exemple pour n=1 lquation (3.3) scrit :
(3.3)
Lorsque la surface S=0 est atteinte, le systme vrifie une quation diffrentielle linaire du
premier ordre, lerreur de poursuit e tendra alors exponentiellement vers zro.
La rponse dynamique transitoire du systme dpend du choix de la surface de glissement.
Elle doit satisfaire les conditions de convergence et de stabilit du systme.
Notons quil y a plusieurs variantes de surfaces comme celles qui ont t dj cites dans
ltat de lart.
3.2.1.2 Condition d'existence du mode glissant
Le critre dexistence du mode glissant garantit que la surface glissante est bien atteinte par
le systme, on peut dire que lors de la phase datteinte du mode glissant
, la condition
suffisante de l'existence du mode glissant S=0, , dans un temps fini est que la paire d'ingalit
dans (3.4) soit vraie [44].
lim
S
s 0 0
lim S 0
s 0
(3.4)
Comme le problme d'existence ressemble un problme de stabilit gnralis. Une autre

faon trs utilise pour l'tude de l'existence du mode glissant, qui est la seconde mthode de
Lyapunov.
95
Chap. 3
La fonction scalaire de Lyapunov est dfinie-positive (V(x)>0), la loi de commande doit

faire dcrotre cette fonction, .-- d. (
). Pour les systmes mono-variables une
fonction scalaire V(x) est couramment choisie comme suit [169]:

V x
1 2
S x
2
(3.5)
Pour que (3.5) soit dcroissante, sa drive doit tre alors ngative :
V x S x S x 0
(3.6)
Tant que (3.6) est vrifie, la dynamique du systme sur S(x) ainsi que sa stabilit sont
indpendantes du systme (3.1), elles dpendent uniquement des paramtres de la surface
choisie. Ceci explique l'invariance de ces lois de commande par rapport aux perturbations
agissant sur la partie commande.
Lorsque la trajectoire de phase reste sur la surface S(x), le systme est dit en mode de
glissement et cela jusqu' ce qu'il arrive ltat d'quilibre (rgime permanent). Lingalit
fondamentale (3.6) permet aussi de dterminer les gains de rglage des contrleurs par mode
glissant.
3.2.1.3 Dtermination de la loi de commande
Dans la thorie des commandes structure variables, il y a plusieurs manires de choisir
les paramtres pour dfinir une logique de commutation, daprs la littrature il y a trois types
de structures trs rpandues, la commande par contre-raction linaire gains commuts, la
commande par relais, et la commande quivalente. Les deux dernires approches, sont les
prfres dans la commande des machines lectriques parce qu'elles sont plus appropries
[171].
Dans notre cas, la mthode choisie est celle de la commande quivalente, schmatise sur
la figure 3.2 [171].
Perturbation
ueq
u u n
Systme
Sortie
-1
S(x)
Loi de commutation
Fig.3.2 Schma fonctionnel de la commande quivalente.
96
Chap. 3
3.2.1.3.1 La commande quivalente

La commande quivalente est augmente par un terme appel action de la commande
discontinue un pour satisfaire les conditions d'atteinte de la surface S(x). Dans ces conditions
la commande est crite comme suit :
u ueq u n
(3.7)
La premire tape, est de dfinir une entre ueq, de telle faon que la trajectoire d'tat reste
sur la surface de commutation S(x)=0.
La drive de la surface S(x) est :
En substituant (3.1), et (3.7) dans (3.8), on aura :

(3.9)
La commande quivalente est dtermine durant la phase de glissement et la phase du
rgime permanent en identifiant que S(x)=0, et par consquent
, et un = 0.
Dans ces conditions la solution de l'quation (3.9) est alors :

(3.10)
Avec la condition que :
Une fois ueq dfinie, elle est substitue dans le systme (3.9), pour avoir la nouvelle
expression de la drive de la surface :
(3.11)
La commande discontinue un est dfinie durant le mode de convergence et doit satisfaire la
condition :
. Afin de la satisfaire, le signe de
doit tre oppos celui de
La commande un est donne par la forme de base qui est celle d'un relais reprsent par la
fonction signe abrge sign (figure 3.3) :
,
avec K >0
(3.12)
97
Chap. 3
un
K
S(x,t)
-K
Fig. 3.3: Reprsentation de la fonction signe .
La phase de glissement correspond celui d'un relais commutant avec une frquence
infinie. Une frquence d'oscillation infinie suppose des lments idaux de commutation
(relais sans seuil, ni hystrsis, ni retard de commutation), ce qui n'est pas le cas en pratique.
En prsence de ces imperfections la frquence de commutation devient alors finie, et se
manifeste par des oscillations autour de la surface de glissement S (figure 3.1). Ce phnomne
est appel broutement ou rticence (chattering en anglais).
Pour remdier ce problme qui peut aller jusqu' dtruire les quipements des systmes,
la fonction discontinue sign est souvent remplace par des fonctions continues dites
douces, en crant une bande autour de la surface de glissement S, la plus couramment utilise
dans la littrature est la fonction saturation sat [172], son expression est donne par (3.13)
et elle est illustre sur la figure 3.4. Il a t tout de mme mentionn que cette fonction
introduit une erreur statique dans la rponse du systme [173].
(3.13)
un
S(x)
-K
Fig. 3.4 : Commande adoucie sat
98
Chap. 3
3.2.1.3.2 Exemple de dtermination de la loi de commande

Pour un systme non linaire paramtres incertains mais borns comme pour notre cas (la
MAS), il peut scrire par :
(3.14)
En reprenant lquation (3.2) pour
(par simplification), une loi de commande peut
tre dfinie comme suit :
(3.15)
On peut alors tirer lexpression de la commande u comme suit :

(3.16)
Par lquation (3.16) on peut distinguer que la loi de commande est divise en deux termes
caractres diffrents. Un terme caractre continu qui correspond la commande
quivalente :
(3.17)
Et un autre qui correspond la commande discontinue :
(3.18)
Physiquement on peut interprter la commande quivalente un terme continu de la
commande discontinue
. Son rle est de garder ltat du systme sur la surface de
glissement lorsquelle est atteinte (puisque
. Par ailleurs, le rle de la
commande discontinue est de diriger ltat du systme vers la surface de glissement partir
dun point initial ou lorsque celui-ci est perturb. Le problme un peu contradictoire est que la
commande discontinue cause le phnomne du broutement par la nature de la fonction signe,
et cest elle mme qui assure la robustesse de la commande par mode glissant.
Maintenant afin de dterminer les paramtres du contrleur par mode glissant on va
considrer que lerreur entre
la valeur estime de
est borne dans le temps, on
lexprime alors par:

(3.19)
99
Chap. 3
On peut rcrire loi de commande dcrite dans (3.16) en tenant compte de cette nouvelle
proposition comme ceci :
(3.20)
En substituant cette dernire quation dans (3.15), nous obtiendrons la loi datteinte
suivante :
(3.21)
Ainsi, pour que la surface de glissement converge vers zro, le gain k doit vrifier :
(3.22)
On aperoit clairement quen choisissant une valeur suffisamment grande du gain k,

lincertitude sur f sera absorbe par celui-ci, donc plus grand sera k plus grande sera la
robustesse du systme, mais cela dpend du phnomne du broutement qui sera amplifi. On
est donc confront un compromis entre la valeur de k qui doit tre assez grande et de faire
attention au broutement.
3.2.1.4 La loi de la phase datteinte (RL)
La principale exigence dans la conception de la loi de la phase datteinte (Reaching Law)
est que le contrle doit satisfaire la condition d'atteinte, ce qui son tour, garantit l'existence
du mode de glissement sur la surface de commutation. D'autres conditions supplmentaires
comprennent la vitesse d'atteinte et la minimisation du broutement.
Dans l'approche RL, une quation diffrentielle qui spcifie la dynamique de la fonction de
commutation est tout d'abord choisie, le choix des paramtres de cette quation permet de
contrler la qualit de la dynamique du contrleur mode glissant. Traditionnellement il y a
trois approches [79]:
Atteinte avec un taux constant :

(3.23)
Cette loi de commande contraint le systme atteindre la surface de glissement une

vitesse constante
, lavantage de cette mthode est quelle est simple, par
contre pour de faibles valeurs de k la phase datteinte sera longue, et pour des valeurs
importantes le phnomne du broutement sera excessif.
100
Chap. 3
Atteinte avec un taux constant plus intgral :

(3.24)
Laddition du terme proportionnel -K.S forcera ltat du systme converger dun tat
initial vers la surface S plus rapidement dans un temps t donn par :
Atteinte avec un taux en puissance :

, avec :
0 1
(3.26)
Cette loi augmente la vitesse quand ltat du systme est loin de la surface S et lattnue
quand ltat du systme est proche de S. cela implique une phase datteinte rapide avec
limination du broutement (car le terme sign(S)=0).
Une fois lquation datteinte est choisie il ne reste qu tablir la loi de commande en la
substituant dans (3.11).
3.2.1.5 Conception de la commande avec une loi datteinte exponentielle (ERL)
Nous avons adopt une mthode qui a t utilise en fait dans [81] pour les systmes mono
variables et ensuite gnralise pour les cas multi variables. Pour la compare la mthode
classique, nous allons en premier lieu tirer de lquation (3.23) le temps tr que met ltat pour
atteindre la surface S :
tr
S0
k
(3.27)
Il est vident quen augmentant k cela rduit le temps de la phase datteinte, mais au risque
de dtriment de la commande car des valeurs trop grandes provoqueraient le broutement.
Un terme exponentiel est propos dans la loi datteinte (ERL). Nous allons dmontrer quil
peut sadapter selon les variations de la surface de commutation. Son expression est donne
par :
(3.28)
O : N
(3.29)
101
Chap. 3
(3.30)
Et :
Le choix des paramtres de la loi de commande
dpend de la dynamique du
systme, lamplitude des incertitudes y compris les perturbations externes.

On peut remarquer que pour de grandes valeurs de la surface de commutation
tend vers
et sur ce
tend vers
diminue, N(S) approche lunit et
, N(S)
qui est plus grand que k. Par contre, si

converge vers k. En dautre termes, dans le premier
cas la convergence vers la surface sera rapide et dans le second cas le terme
diminue
progressivement ce qui limite leffet du broutement. En effet :
Ainsi, le systme est stable au sens de Lyapunov.

partir de cette analyse on peut sapercevoir que la mthode propose est adaptative aux
variations de la surface de glissement (car
r-q : pour une valeur de
varie entre k et
gale lunit, on se retrouve la loi datteinte donne
par lquation (3.23), qui devient donc un cas particulier de (3.28).
Pour un mme gain k, le temps pour atteindre la surface est rduit par rapport la
mthode conventionnelle donne par (3.27).
En effet : Soit
qui reprsente le temps datteinte de la mthode propose (3.28)
rcrite de la manire suivante :

(3.32)
Lintgration de (3.32) entre zro et
en notant que
donne:
(3.33)
Or, si S 0 pour
alors:
Dautre part, si S > 0 pour
alors:
102
Chap. 3
En combinant les deux dernires expressions on peut crire :
Ce qui nous conduit avoir lexpression de
daprs (3.33) de la manire suivante :
Et en soustrayant (3.27) de (3.37) on aura :
Qui peut tre exprim par :
Sachant que
, cela implique que
Cette dmonstration prouve que pour le mme gain k, la vitesse de la phase datteinte dans
la mthode propose est plus grande par rapport la mthode classique, en plus, et pour un
temps de convergence identique lapproche propose rduit le broutement (parce que k est
plus petit). Cela nous conduit affirmer que la loi de commande dans (3.23) est susceptible
dtre sensible aux incertitudes et aux perturbations qui peuvent surgir dans le systme
pendant le mode datteinte. Par consquent, lintroduction de la nouvelle mthode est
solidement justifie pour amliorer les performances du systme.
3.2.1.5.1 Choix des paramtres de la loi ERL
Dans ce qui suit on va donner une ide gnrale du rle des paramtres de la loi ERL et de
la manire dont ils sont choisis. Nous dmontrerons comment les incertitudes du systme
peuvent affecter le choix des paramtres pour maintenir la robustesse du rgulateur propos.
103
Chap. 3
La condition donne par (3.22) est agressive vu que le gain k est surdimensionn pour
assurer la condition de convergence. Cependant avec lapproche de la loi ERL, cette quation
peut tre crite de la manire suivante :
(3.40)
Selon cette dernire quation le gain k doit au minimum tre plus grand que
. On
respectant cela la solution de (3.40) par rapport S on peut avoir :
(3.41)
La relation (3.41) montre que pour retrouver la condition (3.40), la surface de

glissement S doit varier dans une bande de largeur dW donne par :
Donc on voit bien que le paramtre
contrle directement dW.
On peut remarquer aussi quil y a une similitude entre lapproche par ERL et la mthode
conventionnelle dj dcrite par (3.13) dont la largeur de la bande est crite par :
,
(3.43)
Mais avec cette mthode le gain k est toujours fixe et peut avoir des valeurs
inappropries.
3.3 Application la commande vectorielle de la MAS

En se basant sur la synthse des rgulateurs mode glissant prcdente, nous allons
maintenant passer son application la commande vectorielle indirecte flux rotorique
orient. Deux surfaces de glissement sont dfinies : S dans la boucle de vitesse, et
ventuellement S dans la boucle de rgulation de la position.
104
Chap. 3
3.3.1 Asservissement de la vitesse

La structure du rgulateur est prsente sur la figure 3.5, o S reprsente la surface
choisie pour lasservissement de la vitesse, un limiteur de courant est indispensable afin de
prvoir tout dpassement possible du courant
*
_+
i sq
Fig. 3.5 : Structure du rgulateur
On va reprendre lquation mcanique de la MAS utilise dans la commande vectorielle

flux rotorique orient :
O :
, Kt p
3 Lm
2 Lr
3.3.1.1 Rgulation par mode glissant classique

Nous allons tout dabord effectuer la synthse dun rgulateur par mode glissant classique
en vue de faire une comparaison avec le rgulateur propos.
En choisissant n=1, dans l'quation (3.2), la surface de la vitesse est dfinie par :
(3.45)
Sa drive est :
(3.46)
En remplaant dans (3.46), l'expression de
commande quivalente (
tire de (3.44), et en introduisant la
), on aura:
Pendant le mode de glissement et au rgime permanent S= 0, donc

l'on tire l'expression de
et
=0, d'o
:
105
Chap. 3
On na pas mesurer ni estimer le couple de charge TL de l'quation (3.48) car il est

considr comme perturbation et la commande est assez robuste pour le rejeter.
L'action de la commande discontinue isqn, est dfinie durant la phase d'atteinte, et doit
comme mentionner prcdemment satisfaire la condition
. Soit, en restituant (3.48)
dans (3.47), il en rsultera :

(3.49)
La fonction sat sera adopte pour la commande isqn , telle quelle a dj t dfinie dans
(3.13), avec dans ce cas K = K.
Ltude de stabilit et le choix du gain de la commande sont ports lannexe C1.
3.3.1.1.1 Rsultats de la commande par mode glissant classique
Nous allons prsenter les rsultats issus du banc dessai de la commande par mode glissant
classique. Nous avons implment entre autre la fonction Sat qui est souvent utilise pour
attnuer les effets du broutement. Le temps dchantillonnage a t fix Tz=0,0001 s. Les
limiteurs du courant
ont t choisis entre 10 A et 20 A. La meilleure valeur du gain de
rgulation quon a obtenu est K=8, notons quon a eu du mal fixer cette valeur car pour les
valeurs trop grandes arrives jusqu K=111 la commande avait une meilleure rponse avec
un bon rejet des perturbations mais le phnomne du broutement saccentuait et devenait de
plus en plus dangereux pour la machine et les organes de commandes (vibrations et pics de
courant).
3.3.1.1.1.1 Rsultats des tests en grandes vitesses
Rsultats pour une rfrence en chelon
Les rsultats sur les figures 3.6 montrent qu la valeur adopte du gain K avec une
alimentation rgle pour un fonctionnement en charge, le phnomne du broutement se
manifeste clairement pendant les priodes de fonctionnement vide soit de t=0 s t=5 s, et
partir de t=20.
106
Chap. 3
Fig. 3.6.a : Vitesses de rotation (rfrence et mesure).
Fig. 3.6.c: Courants de phases statoriques.
Fig. 3.6 (d,f): Composantes quadratiques et directes des courants statoriques.
Sur la rponse de la vitesse (figure 3.6.a) on voit quil y a une bonne dynamique de
poursuite mais une erreur statique importante survient lors de lapplication dune charge de 2
N.m. Les oscillations sont dautant plus distingues sur la courbe de rponse du couple
pendant le fonctionnement vide (figure 3.6.b). Le phnomne altre le fonctionnement de la
commande que mme les courants absorbs par la machine vide sont plus importants quen
107
Chap. 3
charge (figure 3.6.c). Sur les courbes des figures 3.6.d on voit que le dcouplage est
srieusement affect par le phnomne du broutement.
Ceci nous a contraint tudier le comportement du systme vide et en charge
sparment.
Rsultats pour une rfrence en chelon vide
On va tester la rponse du systme sans charge des chelons successifs de crte 2100
tr/mn aux instants t=0,36 s, et 14,74 s, et -2100 tr/mn t=7,36 s, et 21,74 s.
Fig. 3.7 (c,d) : Composantes directes et quadratiques des courants statoriques.
Fig. 3.7.e: Courants de phases statoriques.
108
Chap. 3
Avec la mme valeur du gain K mais une alimentation rduite on remarque sur les
figures 3.7 que la rponse du systme est assez satisfaisante, et les ondulations sont
acceptables quoi que le courant en quadrature de rfrence
atteigne visiblement les valeurs
limites.
Rsultats pour une rfrence en chelon en charge
On va reprendre le mme test mais avec la machine qui fonctionne maintenant avec un
couple de charge de 2 N.m.
Fig. 3.8 (d,e) : Composantes quadratiques et directes des courants statoriques.
109
Chap. 3
On remarque par ailleurs que la rponse du systme en charge est plus stable et que les
oscillations sont nettement moins perturbatrices. La poursuite de la vitesse (figure 3.8.a) est
assez bonne mais prsente une dynamique un peu longue de mme que pour la rponse du
couple lectromagntique (figure 3.8.b), notons aussi que lerreur statique persiste mme si
elle reste minime. Le courant en quadrature de rfrence a atteint les limites prrgles mais
le dcouplage reste acceptable (figure 3.8 (d,e)).
Rsultats pour une rfrence trapzodale
On va conclure les tests de grande vitesse par une rfrence trapzodale de crtes de
2000 tr/mn, la machine fonctionne pralablement avec un couple de qui atteint 2 N.m,
ensuite elle est dcharge t=10 s.
110
Chap. 3
On remarque par ces rsultats (figures 3.9) que la courbe de la vitesse prsente une bonne
dynamique de poursuite mais avec une erreur statique en charge qui perdure. On voit bien
aussi que la commande est pratiquement dtriore lors du passage au fonctionnement vide,
les oscillations saccentuent et le dcouplage nest plus assur.
3.3.1.1.1.2 Rsultats des tests en petites vitesses
Rfrence en forme rectangulaire
Dans ce test la machine fonctionne avec une charge 0,7 N.m de crte, ensuite elle est
dcharge linstant t=11,8 s pour une vitesse qui change entre 500 tr/mn.
111
Chap. 3
Les rsultats illustrs sur les figures 3.10 montrent que la poursuite de la vitesse est
satisfaisante, il ny a pas de dpassement et le temps de rponse est de lordre de 0,2 s,
nanmoins une erreur statique de 5% est notable lors du fonctionnement en charge. On
retrouve le problme des oscillations sur pratiquement toutes les courbes lorsque la machine
fonctionne sans charge, mais ceux-ci nont pas dtrior ni la dynamique de poursuite ni le
dcouplage entre les grandeurs statoriques, dautant plus que lappel des courants est rgulier.
On va maintenant prsenter les rsultats du test pour une rfrence en forme trapzodale
( 500 tr/mn) mais avec des conditions inverses par rapport au test prcdent c.--d. que la
machine fonctionne initialement vide ensuite elle est perturbe avec une charge de 0,7 N.m
linstant t=12,5 s.
112
Chap. 3
Fig. 3.11 (c,d) : Composantes quadratiques et directes des courants statoriques.
Fig. 3.11.e: Courants de phases statoriques.
L encore on aperoit (figures 3.11) que la poursuite de la vitesse est satisfaisante, mais
avec plus doscillations ds le passage par zro suivi par des bruits acoustiques vide (t=2.8
s), cela a mme induit des pics dans les courants statoriques. La dynamique de la rponse et le
dcouplage sont plus adquats lors du fonctionnement en charge mais ils sen suivent par plus
dondulations.
113
Chap. 3
Rsultats pour une rfrence sinusodale
Selon les figures 3.12 on constate globalement que les rponses pour le suivi de trajectoires
sont acceptables, cependant lapplication du couple de charge ( t=15 s) augmente leffet des
oscillations trs visibles sur toutes les courbes.
114
Chap. 3
3.3.1.1.2
Conclusion
Les rsultats obtenus nous ont montr un rglage moyen du contrleur par mode glissant
soit en poursuite soit en rglage. Outres les oscillations qui sont prsentes surtout aprs le
changement de consigne du couple de charge, et qui ont dtrior le dcouplage ncessaire au
bon fonctionnement de la commande, on a constat une erreur statique qui a perdure dans
tous les tests qui ont t raliss.
partir de ces rsultats, on peut constater que les performances du systme, contrl par
cette technique de commande, sont insatisfaisantes en comparaison avec les rsultats
prcdents. Il est donc ncessaire denvisager une stratgie de stabilisation et damlioration
des performances de cette mthode toute en respectant les objectifs notamment la simplicit
dimplmentation.
3.3.1.2 Rgulation par la mthode propose
Le choix de la surface de commutation est une tape primordiale lors de la synthse de la
commande par mode glissant, cest pourquoi les chercheurs ont prt une attention
particulire la forme de lquation qui dtermine la dynamique de la surface, partant de la
forme linaire initiale propose par [60]. La surface qu'on va tudier est une modification de
celle propose dans [49], elle est donne par:
O : k est un gain constant ngatif.

a est un paramtre de la commande qui sera dfini dans ce qui suit.
Considrant l'quation mcanique tire de la relation (3.18) :
a f1 b isq
(3.51)
O :
a
fv
;
J
f1
TL
;
J
K t rd
;
J
Nous allons maintenant reconsidrer cette quation en introduisant les termes des
incertitudes comme suit:
(a a) ( f1 f1 ) (b b) isq
(3.52)
115
Chap. 3
O a , f1 , b , reprsentent les incertitudes sur les termes a, f1, et b respectivement.

Maintenant en dfinissant l'erreur de la vitesse par:
(3.53)
O
, est la vitesse de rfrence.
La drive temporelle de (3.53) s'crit :

(3.54)
O les termes suivants sont regroups dans le signal de commande u(t):
(3.55)
Et les termes des incertitudes sont regroups dans d(t):
(3.56)
La commande du rgulateur mode glissant est dfinie par:
(3.57)
k2
K ( S )
N ( S )
P
N ( S ) (1 )e S
0
0
(3.58)
k2 est le gain de commutation qui dfinit la limite suprieure des incertitudes (

), alors lerreur de poursuite de la vitesse e(t) va tendre vers zro quand le temps
tendra vers linfini.
Finalement, le courant de rfrence commandant le couple i sq

, est obtenu en substituant
(3.57) dans (3.55):

(3.59)
Ltude de la stabilit et du choix des paramtres de la commande sont ports lannexe
C2.
116
Chap. 3
3.3.1.2.1 Rsultats de la commande propose

Aprs avoir termin la synthse de la loi de commande, on va procder la mise en
preuve de la mthode propose. Pour ce faire, la rponse du systme ainsi que sa robustesse
seront testes pour de multiples rfrences et dans plusieurs points de fonctionnement tout
aussi bien en grandes quen petites vitesses selon les performances souhaites qui sont entre
autre, la dynamique de poursuite et la robustesse en vers les perturbations externes. La figure
3.13 illustre le schma global pour la commande en vitesse ou en position.
3~
3
-
+pp
Codeur
Fig. 3.13 : Schma globale de la commande propose.
Les valeurs des paramtres de la commande sont :

k1 = -500 , k2 = 30 ,
3.3.1.2.1.1 Rsultats en grandes vitesses
Rfrence en forme dchelon ou rectangulaire
Le systme est en premier lieu soumit une rfrence qui consiste de multiples chelons
en forme rectangulaire damplitude 2800 tr/mn applique t=5,84 s et t=19,84 s, et de -2800
tr/mn t=12,84 s. La machine oprant dabord vide, puis elle est charge environ 50% et
100% de sa charge nominale aux instants t=8,03 s et t=17,6 s respectivement.
117
Chap. 3
Fig. 3.14.c : Les courants de phases statoriques.
Fig. 3.14.d: Composantes quadratiques du courant statorique.
Fig. 3.14.e: Composantes directes du courant statorique.
On aperoit clairement sur la courbe de rponse de la vitesse (figure 3.14.a), et celle du

couple lectromagntique (figure 3.14.b), que la dynamique de poursuite est trs rapide (de
lordre de 0,3s en monte et 0,25s en descente pour la vitesse, et de 0,01s pour le couple), ce
qui est trs satisfaisant, dautant plus que les perturbations dues au couple de charge sont
instantanment rejetes. Lors des changements de signes de la rfrence on aperoit (figure
3.14.c) des pics mais qui demeurent tout de mme loin dtre dommageables pour notre banc
118
Chap. 3
dessai. Daprs les courbes de rponse des composantes des courants statoriques en
quadratures (figure 3.14.d) et directes (figure 3.14.e), on dduit que le dcouplage est assur
pendant toutes les phases de ce test, notons que le limiteur du courant quadratique jouer un
grand rle dans la limitation des pics.
Rfrence trapzodale
Les performances du systme sont maintenant exprimentes pour une rfrence en rampe
avec des paliers (ou trapzodale) damplitude 2800 tr/mn. Et afin de tester le comportement
du systme en rgime transitoire, il sera perturb par lapplication du couple de charge
pendant les phases de monte et de descente de la rampe, soit aux instants t=6,38s et
t=14,44s respectivement.
Fig. 3.15.c : Courants de phases statoriques.
Fig. 3.15.d : Composantes en quadrature des courants

statoriques (rfrence et mesure).
119
Chap. 3
Fig. 3.15.e : Composantes directes des courants statoriques (rfrence et mesure).
La figure 3.15.a montre la rponse de lasservissement de la vitesse o lon voit que

lvolution de la poursuite est remarquable sur toute la dure de cette rfrence, lapplication
du couple de charge mme en phase transitoire est vite rgule par le systme, ce qui nous
prouve la robustesse de la commande propose. Le couple lectromagntique (figure 3.15.b)
suit la mme trajectoire de la rfrence avec une dynamique parfaite, et les courants de phases
statoriques (figure 3.15.c) ne prsentent pas de pics, mais on note des ondulations qui sont
dues en fait aux capteurs utiliss. La rponse des composantes des courants statoriques leurs
rfrences (figure 3.15.d et figure 3.15.e) est quasi instantane ce qui assure un trs bon
dcouplage mme pendant lapplication des perturbations externes.
Lors dune rfrence sinusodale le systme est en permanente volution (donc toujours en
rgime non tabli), cela donne plus de vracit la robustesse de la mthode propose
lorsquelle est perturbe par le couple de charge en rgime transitoire.
Fig. 3.16.b : Zoom entre t=10s et 14s.
120
Chap. 3
Fig. 3.16.c : Rponse du couple lectromagntique.
Fig. 3.16.d : Courants de phases statoriques.
Fig. 3.1 (e,f) : Courants statoriques de laxe q et de laxe d avec leurs rfrences.
Les rsultats obtenus lors de ce test viennent en ralit corroborer ceux du prcdent, en
effet, on aperoit (figure 3.16.a) une grande dynamique de poursuite avec un rejet de
perturbation assez remarquable aux instants t=7,6 s et t=18,4 s o un couple de charge
arrivant respectivement 50% et 100% de la charge nominale. On note les mmes remarques
sur la dynamique et lvolution du couple lectromagntique, courants de phases statoriques,
et leurs composantes directes et en quadratures (figure 3.16 (b-f).
Rsultats pour une rfrence chelon avec zro
Une consigne en chelon incluant le zro comme rfrence est toute aussi bien intressante
pour tester la dynamique de poursuite du systme propos. La machine est initialement force
larrt, puis un chelon de 2800 tr/min est appliqu t=5,67 s, ensuite la machine est de
nouveau sollicite larrt par une rfrence de 0 tr/mn t=18,67 s. Le systme fonctionne au
dbut vide, il est perturb par 50% et 100% de la charge nominale respectivement t=10,2 s
et t=16,63 s.
121
Chap. 3
Fig. 3.17.c : Les courants de phases statoriques. Fig. 3.17.d: Composantes quadratiques des courants statoriques.
Fig. 3.17.e : Composantes directes des courants statoriques (rfrence et mesure).
La vitesse rejoint sa rfrence (figure 3.17.a) en un temps de lordre de 0.28 s pour la

monte, et de 0,24s pour la descente, ce qui marque une rapidit assez importante du systme.
Outre le rejet trs satisfaisant lors de lapplication du couple de charge, la rponse du couple
lectromagntique prsente aussi une dynamique trs rapide (figure 3.17.b). Les courants de
phases statoriques (figure 3.17.c) sont assez rguliers et ne prsente pas de pics excessifs, on
122
Chap. 3
note toutefois quils ne sont pas nuls la rfrence zro quoi que la machine soit larrt
(mais leur frquence lest), cela est d au courant de rfrence
qui est toujours fix une
valeur non nulle (figure 3.17.e). Des figures (3.17.d,e) on dduit que le dcouplage est russi
vu la rponse apprciable des courants statoriques des axes d et q.
Rsultats pour une rfrence plusieurs-chelons avec zro
Nous concluons les tests de grandes vitesses par une rfrence plusieurs chelons
brusques incluant 0 tr/mn, 1400 tr/mn, et 2800 tr/mn. La machine tourne initialement sans
charge ensuite elle est graduellement charge jusqu environ 50% t=6,27s et jusqu
environ 100% t=12,1s.
Fig. 3.18.a: Vitesse de rotation (rfrence et mesure).
Fig. 3.18.c : Application de la charge nominale.
Fig. 3.18.b : Application de la charge.
Fig. 3.18.d : Rponse du couple lectromagntique.
123
Chap. 3
Fig. 3.18.e : Les courants de phases statoriques.
Fig. 3.18 (f,g): Composantes quadratiques et directes des courants statoriques.
Les rsultats ports sur les figures (3.18 (a-c) montrent les grandes performances exhibes
par le systme en termes de poursuite (environ 0,2 s) et de rejet des perturbations (0,1 s). La
rponse du couple lectromagntique (figure 3.18.d) est trs rapide, et les courants (figure
3.18.e) ne prsentent pas de pics excessifs, seulement la nature de la rfrence les rendent
rptitifs ce qui a provoqu le dclenchement des organes de protection, donc cette rfrence
nest pas conseille pour un fonctionnement de longue dure. Par contre les composantes des
courants statoriques (figure 3.18 (f,g)) suivent leurs consignes parfaitement et donc le
dcouplage est russi.
3.3.1.2.1.2
Rsultats en petites vitesses
On va prsent procder aux tests de performance en petites vitesses o la commande

propose subira les mmes conditions quen grandes vitesses.
124
Chap. 3
Rfrence en forme rectangulaire
Fig. 3.19.b : Zoom sur la rponse de la vitesse.
Fig. 3.19.d : Les courants de phases statoriques.
Fig. 3.19 (e,f) : Composantes quadratiques et directes des courants statoriques.
Dans cette phase la machine tourne pralablement sans charge une rfrence
commenant par -500 tr/mn suivit dun chelon de 500 tr/mn t=3,85 s, elle est perturbe
alors linstant t=6.08 s par un couple de charge de 0,7 N.m et par 1 N.m de crte linstant
t=14,8 s, et revient finalement avec cette charge -500 tr/mn t=24,8 s.
125
Chap. 3
La rponse de la vitesse est acheve en un temps trs court (de lordre de 0,15 s) soit en
monte ou en descente (figures 3.19 : a,b). Le systme reste trs stable lorsque les
perturbations se manifestent par lapplication du couple de charge. Le couple
lectromagntique une rponse instantane et ne prsente pas de fortes ondulations (figure
3.19.c), et la commande est parfaitement dcouple (figure 3.19.e).
Rfrence multi-chelons avec zro
Pour ce test la machine fonctionne avec une charge de 0,7 N.m de crte ensuite elle est mise
vide linstant t= 11,74 s.
Fig. 3.20.b : Zoom des vitesses.
126
Chap. 3
Les figures 3.20 montrent une trs bonne dynamique de poursuite et de rglage, des pics
sont visibles sur les courbes du couple et de la composante quadratique des courants
statoriques. Le dcouplage est assur sur toute la plage de fonctionnement malgr le
changement brusque des consignes.
127
Chap. 3
Pour les rsultats de ce test (figure 3.21) o la machine fonctionne en charge (atteignant
0,7 N.m) et dcharge linstant t= 12.46 s, on aperoit aussi que la rponse du systme est
stable soit durant les rgimes transitoires ou en rgimes permanents. Il ny a ni dpassement
ni erreur statique, et la qualit du rglage est trs satisfaisante ainsi le dcouplage.
Pour ce test o la consigne est en permanente volution, la machine est mise vide t= 13,9
s aprs un fonctionnement avec une charge qui atteint 0,7 N.m.
128
Chap. 3
L aussi (figure 3.22), on constate les grandes performances du systme pour ce type de
rfrence. En effet, la qualit de poursuite est trs satisfaisante, et la rponse du couple
lectromagntique est trs acceptable. Les courants de phases statoriques ne prsentent pas de
pics et leur forme est rgulire. On peut apercevoir galement que le dcouplage est russi et
que la commande est stable durant toutes les phases de ce test.
3.3.1.2.2 Conclusion
Les rsultats obtenus lors des tests en grandes et petites vitesses nous ont permis de faire
une large apprciation du comportement du systme pour la commande propose de la MAS.
De ce fait on peut conclure que les performances vis--vis des critres de tests adopts
(dynamique de poursuite, robustesse, et dcouplage de la commande vectorielle) sont trs
satisfaisantes et que la commande est parfaitement stable dans les diffrents points de
fonctionnements. En comparaison avec les rgulateurs PI les rsultats sont bien meuilleurs.
129
Chap. 3
3.3.2 Asservissement de la position

Dans certaines applications par exemple la robotique, lautomobile et le mdical, une
grande prcision de positionnement est exige. Or, le dplacement rapide dune charge une
position dsire, nest pas toujours correctement assur par une commande classique en
boucle ouverte. Le recours la commande en boucle ferme est souhait par les industriels.
Dans cette section on va procder la synthse dun rgulateur pour la commande en
position, pour cela on va se baser sur la reprsentation dtat des quations lectromcaniques
du moteur comme suit :
(3.60)
En considrant les nouvelles variables dtats x=[x1 x2]T, tels que:
(3.61)
Lquation (3.60) est rcrite de la manire suivante :
(3.62)
O, D reprsente la perturbation externe.
La surface de glissement pour la commande en position est dfinie comme suit [174]:
(3.63)
O
, reprsente la matrice des gains de contrle, et
Si on considre les incertitudes le systme (3.62) devient alors :

(3.64)
O, A, B et D reprsentent les incertitudes sur les paramtres dfinis prcdemment.
Lquation (3.64) peut tre crite sous la forme suivante:
(3.65)
Avec d qui reprsente le vecteur des incertitudes totales:
(3.66)
130
Chap. 3
Dans notre cas (commande en position), on va considrer la drive seconde de x1 :

(3.67)
La loi de commande est donn par:
u k T x K ( S ) sat (S )
k1 x1 k2 x2 K (S ) sat (S )
(3.68)
k 3
K ( S )
N ( S )
O:
P
N ( S ) (1 )e S
0
0
(3.69)
La constante k3 doit tre choisi de telle sorte quil soit suprieur lensemble des
perturbations, soit:
(3.70)
Le courant de rfrence est alors obtenu en remplaant (3.68) dans (3.67) et sachant que f1
est porte dans le vecteur des incertitudes totales, on aboutira donc :
(3.71)
3.3.2.1 Rsultats de la commande en position propose
Nous allons prsent tester la rponse de la mthode propose et le comportement du
systme dans plusieurs cas de rfrences. Les tests sont effectus en charge ensuite vide
sparment pour chaque cas de figure, et pour le dernier test on tudiera la rponse du
systme dans le cas o il fonctionnera pralablement sans perturbation o il sera par la suite
perturb.
Les valeurs des paramtres de la commande sont :
k = -5000, k = 20, =5,
chelons en forme descalier
Les premiers rsultats (figures 3.23) sont issus dun test qui consiste en une consigne en
chelons en forme descalier, comportant 0, 175, et 350, la machine est charge pour
atteindre la valeur nominale quand la machine atteindra sa vitesse nominale.
131
Chap. 3
Fig. 3.23.a : Rponse de la position (Consigne et mesure).
Fig. 3.23.b : Rponse de la position (Zoom).
Fig. 3.23.c : Vitesse de rotation de la machine.
Fig. 3.23.e : Le couple lectromagntique.
Fig. 3.23.d : Vitesse de rotation (Zoom).
Fig. 3.23.f : Zoom sur le couple lectromagntique.
Ces rsultats montrent la grande efficacit de la commande. En effet on peut apercevoir

(figure 3.23.a) que la rponse de la position sa rfrence est quasiment instantane (infrieur
0,2 s), il ny pas de dpassement (figure 3.23.b) sauf pendant le changement de signe de la
rfrence mais qui reste tout fait insignifiant car il est vite corrig par le systme. Les
vitesses montent trs rapidement et dcroissent aussitt que la position se rapproche de sa
132
Chap. 3
rfrence (figures 3.23 (c,d)). La rponse du couple lectromagntique et elle aussi trs
rapide, on note aussi les dpassements qui sont dautant plus signifiants que la rponse du
systme est plus rapide, ceci est d aussi au fait que la machine nest point ddie ce type de
commande (inertie trop importante).
Fig. 3.23.g : Les courants de phases statoriques.
Fig. 3.23.h : Zoom sur les courants de phases statoriques.
Fig. 3.23 (i,j) : Composantes quadratiques et directes des courants statoriques.
Sur les figures (3.23 (g,h)) on voit que la machine fait appel des courants qui ont une
nature dimpulsion pendant les phases transitoires trs courtes de la rponse, et constants
durant les phases darrt mais qui ont de trs basses frquences. Par les courbes des figures
3.23 (i,j), on peut conclure que la commande vectorielle est parfaitement dcouple vu que les
composantes des courants statoriques (directes et en quadratures) suivent correctement leurs
rfrences.
Les rsultats vide issus de la mme consigne sont ports aux figures 3.24.
133
Chap. 3
Fig. 3.24.a : Rponse de la position.
Fig. 3.24.c : Le couple lectromagntique.
Fig. 3.24.b : Vitesse de rotation de la machine.
Ces rsultats montrent qu vide les performances du systme sont presque identiques
ceux obtenues en charge, mais avec des pics un peu moins infrieurs. On note toutefois les
mmes dpassements sur les rponses lors de changement de signe de la rfrence, ce qui
montre que ce nest pas d la charge mais linertie globale du groupe MAS plus
gnratrice.
134
Chap. 3
Rfrence en chelons
Les rsultats ports sur les figures qui suivent montrent les performances du systme lors
du test en chelons avec changement de signe de la rfrence. Lors du test en charge (figures
3.25), les chelons positifs sont appliqus aux instants t=1s et t=21,1 s respectivement, tandis
que lchelon ngatif est appliqu linstant t=13 s. Pour le test vide (figures 3.26) les
chelons positifs sont appliqus aux instants t=3s et t=23,1 s respectivement, alors que
lchelon ngatif est appliqu linstant t=15 s.
135
Chap. 3
Fig. 3.26 (e,f) : Composantes quadratiques et directes du courant statorique.
On peut remarquer suivant les rsultats des deux tests que la dynamique de poursuite est
trs rapide (de lordre de 0,2 s en charge et vide), on note en circonstance les mmes
dpassements quon a dj mentionn dans le test prcdant. La rponse du couple est
instantane, dautant que les courants statoriques ne prsentent pas de pics dangereux pour la
machine, et finalement le dcouplage est parfaitement assur dans les deux cas.
136
Chap. 3
Rfrence plusieurs chelons en charge ensuite vide

Nous concluons la srie dpreuves par une rfrence plusieurs chelons avec
changement de signe incluant 0, 180, et 360. Le comportement du systme est test
premirement sans perturbation de la charge, et ensuite le systme est rgl ce que la charge
atteindra sa valeur nominale qui est applique linstant t=11 s.
Fig. 3.27.b : Le couple lectromagntique.
Fig. 3.27 (c,d) : Vitesse de rotation de la machine + Zoom.
Fig. 3.27 (e,f) : Les courants de phases statoriques +Zoom.
137
Chap. 3
Fig. 3.27 (g,h) : Composantes quadratiques et directes des courants statoriques.
Les figures 3.27 nous montrent la rponse du systme avant et aprs lapplication de la
perturbation. Le temps de rponse aux chelons est de lordre de 0,2 s vide et pareillement
en charge. Le couple dvelopp en charge est plus grand qu vide et de mme pour lappel de
courants de phases statoriques. On note aussi un parfait dcouplage dans les deux cas de
figures.

Dans ce chapitre, nous avons tudi la synthse de loi de commande par mode glissant
applique la commande vectorielle de MAS, nous avons tout dabord fait lanalyse de la
commande par mode glissant classique et expos ses rsultats. Par la suite nous avons
prsent notre approche pour le perfectionnement des performances de cette mthode. En
effet notre stratgie consistait apporter des amliorations tant en rgime permanent par
lintroduction dun terme intgral la surface de commutation, quen rgime transitoire et
cela par la synthse dune loi de commande exponentielle pendant la phase datteinte.
Au regard des rsultats obtenus on a pu analyser la robustesse du systme face de
multiples conditions de fonctionnement, on peut alors conclure que la mthode propose
prsente des performances trs satisfaisantes et quelle est bien avantageuse par rapport la
mthode classique. Dautant plus quon a pu tendre notre commande la rgulation en
position qui a rvl de trs bonnes performances. Inopportunment on na pas pu raliser sur
le banc dessai ltude du comportement du systme vis--vis dautres perturbations et
notamment la variation des paramtres lectriques telles que les rsistances et les inductances
de la MAS et des paramtres mcaniques comme la variation de linertie.
138
Chap. 3
La tendance actuelle dans le domaine des entranements vitesse variable soriente vers la
minimisation du nombre de capteurs de mesure dans les variateurs lectroniques en vue de
renforcer la fiabilit et de rduire les cots associs. Les capteurs sont donc remplacs par des
estimateurs simples robustes et peu coteux. cet effet, nous allons aborder au chapitre
suivant une approche pour la suppression du capteur de vitesse, et pour lestimation des
paramtres de la MAS. Cela apportera plus dapplications et donnera de lenvergure notre
commande avance de la MAS.
139
Chapitre 4
Commande sans capteur de vitesse et
estimation en-ligne des paramtres de la MAS
Chap. 4
Commande sans capteur de vitesse et estimation en-ligne des paramtres de la MAS
4.1 Introduction
La plupart des processus industriels comportent des paramtres variant dans le temps, la
MAS en est un exemple type, en effet la rsistance rotorique (Rr) peut varier et atteindre
100% de sa valeur nominale pendant le fonctionnement cause de lchauffement du rotor
[175]. Un autre paramtre qui est dailleurs aussi important dans llaboration des commandes
performantes de la MAS est la constante de temps rotorique (Tr), celle-ci est non seulement
influence par leffet thermique mais aussi par la variation du glissement dans les rgimes
transitoires [176] ce qui peut entrainer la perte du dcouplage pendant ces phases. Leffet de
la variation de la rsistance statorique (Rs) est trs influant en basse vitesse pour notre cas de
figure (estimation de la vitesse par la mthode MRAS) car elle peut aller jusqu 50% de sa
valeur initiale [177].
On propose dans ce chapitre de mettre en uvre une nouvelle mthode qui comporte
lobservation de la vitesse et lestimation conjointe en temps rel (base sur les rseaux de
neurones artificiels) des principaux paramtres variant dans le temps, et notamment
lestimation de la rsistance statorique Rs et linverse de la constante de temps rotorique 1/Tr
du moteur asynchrone lorsque seuls les courants et tensions statoriques sont accessibles par la
mesure. Aprs ltude thorique on validera la mthode propose par les rsultats
exprimentaux o lon va montrer la convergence assez rapide de cette mthode ainsi que sa
robustesse mme lors du passage par zro.
4.2 Commande sans capteur de vitesse par la mthode MRAS

La commande par le systme adaptatif modle de rfrence est compose d'un modle de
rfrence et un modle ajustable (adaptatif), avec un mcanisme d'adaptation. Le modle de
rfrence est indpendant du signal estimer alors que le modle adaptatif en dpend. Bas
sur l'ide de Landau, qui a utilis le critre de Popov sur l'hyperstabilit, les deux modles
sont compars, et l'erreur qui s'en suit est introduite dans un mcanisme d'adaptation
(originellement un rgulateur PI) qui gnre le signal dsir, la figure 4.1 illustre cette
dfinition.
140
Chap. 4
Modle
de
Rfrence
Mcanisme
d'adaptation
Modle
Adaptif
(Ajustable)
Fig.4.1 Configuration de base de la mthode MRAS
Diffrents types de MRAS ont t proposes par les chercheurs, elles se diffrent par les
variables qui sont utilises pour les modles de rfrence et adaptatif, on peut citer ceux qui se
basent sur : les flux rotoriques, la force contre lectromotrice, les puissances actives et
ractives, ou mme sur des variables purement mathmatiques (qui nont pas de sens
physique).
4.2.1 MRAS base sur les flux rotoriques

Cette mthode utilise les quations des flux rotoriques de la machine [116]. Le modle de
rfrence (ou de tension) est driv des courants statoriques mesurs et des tensions qui sont
soit mesures ou bien reconstruites partir des tats de londuleur et de la tension du bus
continu. Les quations sont crites dans le repre stationnaire.
Lquation du modle de tension:
(4.1)
Avec:
Le modle en courant est considr comme le modle ajustable. Le signal quon veut
estimer est bien videmment la vitesse du rotor.
Lquation du modle de courant (adaptatif) :
(4.2)
On voit bien la vitesse apparat explicitement dans (4.2) et pas dans (4.1).
141
Chap. 4
Lerreur issue de la diffrence entre ces deux modles est introduite alors dans le
mcanisme dadaptation. Elle est donne par lexpression suivante :
(4.3)
Finalement le signal de est obtenu par la relation du mcanisme dadaptation comme
suit :
(4.4)
Le problme rencontr par cette mthode, est l'intgration en en boucle ouverte, la solution
d'utiliser des filtres passe-bas la place des intgrateurs purs a t efficace, mais pas en basses
vitesses [178], vu que les filtres engendre des retards.
4.2.2 MRAS base sur la force contre lectromotrice (fcm)

Pour viter compltement les problmes de l'intgration pure, Peng et Fukao ont propos
dans [117], une mthode qui utilise l'estimation de la fcm la place du flux, les quations
sont les suivantes:
Pour le modle de rfrence:
(4.5)
Pour le modle adaptatif, il s'crit en introduisant le courant magntisant im:

(4.6)
Avec : le produit crois.
Do:
(4.7)
Cette mthode a prsent
des performances plus importantes que sa prcdente,
nanmoins, elle est plus difficile mettre en uvre, en plus elle dpend de la rsistance
statorique.
142
Chap. 4
4.2.3 MRAS base sur la puissance ractive

La troisime [179], fut propose par les mmes auteurs de [117], elle est base sur
l'estimation de la puissance ractive instantane, en utilisant le produit vectoriel de la fcm et
le courant magntisant. Le vecteur de la puissance ractive peut tre exprime par:
Qm i s em
(4.8)
Dont le module Q reprsente la puissance ractive instantane.

En substituant (4.5) et (4.7) dans (4.8), sachant que i s i s 0 , conduit :
Pour le modle de rfrence:
(4.9)
Et pour le modle adaptatif:
(4.10)
O: * reprsente ici le produit scalaire.

Cette mthode prsente l'avantage d'tre indpendante de la rsistance statorique, donc sa
gamme est tendue aux basses vitesses. Mais on remarque la prsence de Ls , qui exprime que
le modle de rfrence est toujours influ par les variations des paramtres, en plus des
problmes causs par la diffrentiation des courants statoriques.
4.2.4 MRAS base sur dautres variables

D'autres chercheurs se sont inspirs des formes prcdentes tels que [124], o les auteurs
ont utilis lexpression de la puissance ractive instantane en rgime permanent.
L'expression de la puissance ractive est donne par:
(4.11)
o :
est le conjugu de .
En remplaant les expressions des tensions dans (4.11) la puissance ractive scrit alors:
143
Chap. 4
En utilisant l'approximation, que les valeurs relles des tensions vont se rapprocher de
leurs valeurs de rfrence en rgime permanent, le modle de rfrence peut s'crire:
(4.13)
Et en prenant en considration que dans la commande vectorielle
, et qu'en rgime
permanent, les termes des drives temporelles disparaissent, sachant que,
l'quation (4.12) devient alors :

(4.14)
Par cette mthode les auteurs ont pu liminer les dpendances paramtriques du modle de
rfrence, mais ils ont rencontr des problmes de stabilit en rgime transitoire pendant le
mode de gnration [180].
Une autre forme qui na pas en fait un sens physique a t propos par [181], o les auteurs
(dont deux sont des participants dans [124]) ont utilis le produit du vecteur de tension
conjugu et du vecteur de courant statorique (
) a abouti aux quations suivantes :
Pour le modle de rfrence :

(4.15)
Pour le modle adaptatif :

(4.16)
Cette approche est en fait une amlioration de la mthode originelle qui avait de srieux
problmes pendant la phase de gnration. La mthode est stable dans les quatre quadrants
des modes fonctionnement de la machine, et prsente de bonnes performances en petites
vitesses et mme la consigne zro.
Dautres expressions ont t proposes comme celles de la puissance active [128], et du
couple lectromagntique dans [123].
4.2.5 Mcanisme dadaptation

Le mcanisme d'adaptation est trs important car, il doit assurer la convergence de la
valeur estime vers la valeur de rfrence ainsi que la stabilit du systme. Pour la MRAS le
mcanisme d'adaptation est labor partir du concept propos par Landau, fond sur l'ide
de comparer la sortie du modle de rfrence et celle du modle ajustable, et de trouver un
144
Chap. 4
mcanisme d'adaptation pour minimiser l'erreur entre les deux modles en se basant sur le
concept d'hyperstabilit qui concerne les systmes rtroaction qui peuvent tre diviss en
deux blocs, un bloc linaire invariant et lautre non linaire variant (figure 4.2) [117].
[]
[ ]
1/P
Bloc variant
[W]
[A]
x
Bloc invariant
Mcanisme
Dadaptation
Fig. 4.2 : Systme rtroaction quivalent.
Le systme est dit asymptotiquement hyperstable quand les deux conditions suivantes sont
satisfaites:
La fonction de transfert du bloc linaire invariant doit tre strictement relle
positive.
Le bloc non linaire variant doit satisfaire l'intgrale d'ingalit de Popov:
O : (W) et sont respectivement l'entre et la sortie du bloc linaire invariant.
2 : est une constante relle positive.
4.3 Application de la MRAS pour lestimation de la vitesse de la MAS

La mthode quon a choisi est la MRAS base sur les flux rotoriques de la machine car elle
prsente plus de performance par rapport aux autres mthodes, et de plus elle est plus simple
du point de vu implmentation pratique [118,125,180].
Les variables utilises sont illustres sur la figure 4.3.
145
Chap. 4
Modle
de
Rfrence
Modle
Ajustable
Adaptation
Figure.4.3 : MRAS base sur les composantes du flux rotorique.
4.3.1. Rsultats de tests

4.3.1.1 Essais de grandes vitesses vide
Les rsultats de lestimation de la vitesse vide pour une consigne rectangulaire variant
entre 2000 tr/mn, et une autre trapzodale de 2500 tr/mn de crtes. La vitesse estime
sera compare la vitesse relle de la machine et avec la consigne.
Fig. 4.4.a : Vitesse de rotation (rfrence, observe, et mesure).
Fig. 4.4.b: Courants de phases statoriques.
146
Chap. 4
Fig. 4.4.d : Composantes directes des courants
statoriques.
Fig. 4.4.e : Composantes quadratiques des courants statoriques.
Fig. 4.5.a : Vitesse de rotation (rfrence, observe, et mesure).
Fig. 4.5.b: Courants de phases statoriques.
147
Chap. 4
Fig. 4.5.c,d : Composantes quadratiques et directes des courants statoriques.
On remarque par les figures 4.4 et 4.5, que la vitesse observe (ou estime) suit la consigne
avec aucun dpassement mais avec une lgre erreur statique. Le couple a une bonne rponse
et le dcouplage est satisfaisant malgr les oscillations.
Pour la rfrence trapzodale on constate le mme comportement sauf que le passage par
zro provoque des oscillations, ceci tait prvisible vu que la MAS prsente des difficults
dobservation dans cette rgion [182].
4.3.1.2 Essais de grandes vitesses en charge
Les mmes tests de robustesse sont repris lorsque la machine est charge 50%.
Fig. 4.6.a : Vitesse de rotation (estime et mesure).
Les rsultats en charge prsents sur les figures 4.6.a montrent que la vitesse estime
rpond parfaitement la consigne. La perturbation de charge ne cause pas derreur statique en
rgime permanent et naffecte pas le temps de rponse. Les mmes performances sont
constates pour la rfrence trapzodale (figure 4.7.a), sauf au passage par zro o des
fluctuations sont notables.
148
Chap. 4
Fig. 4.7.a : Vitesse de rotation (estime et mesure).
Fig. 4.7.b : Le couple lectromagntique.
4.3.1.3 Essais en petites vitesses

Les tests en petites vitesses tmoignent plus de la stabilit des systmes qui se basent sur
les observateurs. Les rsultats qui vont suivre (figures 4.8 et 4.9) sont issus du fonctionnement
en petites vitesses vide et ensuite en charge pour de rfrence en chelons rectangulaires, et
trapzodale, la vitesse de rotation est de 500 tr/mn.
Fig. 4.8 (a,b) : Vitesse de rotation (estime et mesure) vide.
Fig. 4.9 (a,b) : Vitesse de rotation (estime et mesure) en charge.
149
Chap. 4
La rponse de lestimateur en petite vitesse vide semble plus affecte lors du passage par
zro, mais prsente plus dondulations pendant le test en charge. Cependant le systme reste
globalement stable dans les deux cas de fonctionnement.
4.4 Procd destimation des paramtres

Lestimation des paramtres influant sur le comportement des commandes des machines
est devenue une tche indispensable dans la conception de commandes modernes. cet effet
nous allons proposer une nouvelle mthode pour une estimation conjointe de la vitesse de
rotation et de la rsistance statorique Rs anisi que de linverse de la constante de temps
rotorique 1/Tr travers la technique MRAS base sur les flux rotoriques o plusieurs
mcanismes dadaptations seront utiliss comme cest montr sur la figure 4.10.
Modle de
rfrence
qu.(4.1)
Modle
adaptaif
qu.(4.2)
PI
PI
PI
Fig. 4.10 : Diagramme du procd destimation
4.4.2 Estimation de la rsistance statorique et de linverse de la constante

rotorique
4.4.2.1 Description de la mthode propose
On remarque bien que la rsistance statorique apparait dans lquation (4.1) du modle de
rfrence, cela nuit lestimation de la vitesse. Dans le travail de [183], les auteurs nont
considr que lestimation de la rsistance statorique, dans notre cas ont va ajouter
lestimation de linverse de la constante rotorique, ds lors on aura considrer les valeurs
estimes de
, et
, comme variables et toutes les autres comme fixes.
Soit , Rs , et 1/Tr les valeurs relles qui sont gnralement diffrentes des valeurs
estimes. Les quations des erreurs sont alors :
partir de (4.1) :
(4.18)
150
Chap. 4
(4.19)
Et en ajoutant
lquation (4.2) aprs quelques arrangements on aura:

(4.20)
(4.21)
Soit en criture matricielle dtaille:
(4.22)
O W reprsente le bloc non linaire dfini comme suit :
(4.23)
Le systme est hyperstable si lentre et la sortie du bloc non linaire W satisfait les
critres de Popov.
Finalement les quations des erreurs sont donnes comme suit :
(4.24)
(4.25)
La rsistance et linverse de la constante de temps rotorique estimes seront drivs des
mcanismes dadaptations par les relations suivantes:
(4.26)
(4.27)
151
Chap. 4
Le schma quivalent du systme est montr sur la figure 4.11.

[]
[ ]
1/P
[A]
+-
[W]
Mcanismes
+-
+-
Dadaptation
Fig. 4.11 : Le systme rtroaction quivalent.
4.4.2.2 Rsultats des tests de la mthode propose

Nous allons effectuer plusieurs tests pour diffrentes rfrences de vitesse dont la consigne
zro avec et sans perturbation de la charge.
4.4.2.2.1 Rsultats de tests en grandes vitesses pour une rfrence trapzodale
Le premier test consiste en lapplication dune consigne trapzodale dextrmits de
2500 tr/mn, la machine tant vide et ensuite avec une charge atteignant 50% de sa charge
nominale.
Fig. 4.12 (a,b) : Vitesses de rotation (estime et rfrence) + (estime et mesure).
152
Chap. 4
Fig. 4.12.e : La valeur estime de 1/Tr.
Fig. 4.12.d: Courants de phases statoriques.
Fig. 4.12.f : La valeur estime de Rs.
Les figures 4.12 montrent bien lefficacit de la rponse du systme lorsque lon a introduit
lestimation en-ligne des paramtres Rs et 1/Tr. En effet lerreur entre la vitesse mesure et
celle estime est bien rduite (figure 4.12.b). Notons toutefois que le passage zro a provqu
des pics dans la rponse du couple lectromagntique et les courants de phase statoriques
(figure 4.12.c et 4.12.d respectivement). Les fluctuations causes par le passage par zro sont
visibles sur les rponses de lestimateur, mais elles demeurent sans effet sur la stabilit du
systme.
153
Chap. 4
Fig. 4.13.e : La valeur estime de Rs.
Fig. 4.13.d: Le couple lectromagntique.
Fig. 4.13.f : La valeur estime de 1/Tr.
Les rsultats en charge (figures 4.13) montrent une trs bonne dynamique de poursuite
avec une stabilit accrue de lalgorithme destimation, le passage par zro na pas autant
deffet quau fonctionnement vide, mais on constate tout de mme une erreur statique durant
le rgime permanent.
4.4.2.2.2 Rsultats de tests en petites vitesses
Le comportement du systme est maintenant observ pour une consigne sinusodale dune
amplitude de 500 tr/mn avec la machine qui tourne vide. Le mme test est reproduit
lorsque le systme est perturb par lapplication du couple de charge qui atteint 0,5 N.m.
154
Chap. 4
Fig. 4.14.d: Le couple lectromagntique.
Fig. 4.14.e : La valeur estime de Rs.
Fig. 4.14.f : La valeur estime de 1/Tr.
Le fonctionnement en petite vitesse vide (figures 4.14) sen suit par des ondulations sur
la rponse du couple, mais la rponse de lestimation de la vitesse reste satisfaisante, on
remarque aussi que lestimation de la rsistance statorique subit des fluctuations mais qui sont
insignifiants sur la stabilit de lalgorithme, en contre parti lestimation de linverse de la
constante de temps rotorique est parfaitement stable.
155
Chap. 4
Fig. 4.15.e : La valeur estime de 1/Tr.
Fig. 4.15.f : La valeur estime de Rs.
Durant le fonctionnement en charge (figures 4.15), on remarque que la dynamique de

poursuite de la vitesse, et la rponse du couple lectromagntique sont acceptables. Le
comportement est quasiment identique qu vide mais avec moins dondulations. Notons aussi
que lerreur statique est presque la mme. On conclu que pour ce test le systme est stable et
lalgorithme destimation fonctionne dune manire satisfaisante.
156
Chap. 4
4.5 Introduction des techniques intelligentes lalgorithme destimation

Par souci de robustesse, nous avons t motivs par lintroduction des techniques
intelligentes la mthode destimation propose, plus prcisment la logique floue et les
rseaux de neurones artificiels o les rgulateurs classiques (PI) des mcanismes dadaptation
seront remplacs par ces rgulateurs intelligents. Les rseaux de neurones artificiels sont
connus par leur grande capacit dapproximation et dimitation des systmes dynamiques
totalement ou partiellement inconnus, tout en ayant limmunit aux bruits et la tolrance aux
dfauts. De plus, leur architecture parallle leur confre une rapidit de temps de calcul
[11,184,185]. Pour ces raisons, ils sont utiliss dans plusieurs applications et notamment dans
le secteur des entrainements lectriques pour la commande et lidentification, en effet le
rgulateur neuronal peut tre en lui mme :
Un rgulateur utilisant les paramtres produits par lmulateur neuronal du systme
pour jouer par exemple le rle dun estimateur ou dun contrleur, respectivement
[186, 187].
Un rseau de neurones qui a t entran pour imiter le comportement dun
rgulateur analogique existant en produisant plus de performance [22].
Une structure hybride [188].
Un rgulateur neuronal entran en temps rel (online training) [189].
Cest dans le contexte du deuxime cas que nous avons travaill.
Mais avant dentamer cette procdure nous allons tout dabord faire un descriptif succinct
sur les rseaux de neurones artificiels. L'accent est surtout mis sur les techniques quon va
utiliser prochainement dans notre problmatique.
4.5.1
Les
rseaux
de
neurones
artificiels
(formalisation,
architecture
et
apprentissage)
Les rseaux de neurones artificiels font lobjet de recherche au carrefour de la
neurobiologie, de la psychologie, de linformatique et de la physique, dans le but de raliser
des processus pouvant ragir comme ltre humain. Le premier modle formel a t propos
par les deux biologistes McCulloch et Pits [137]. On peut reprsenter lhistorique des
pionniers du dveloppement de ltude et la modlisation des rseaux de neurones artificiels
par les schmas des figures 4.16 4.20.
157
Chap. 4
McCulloch & Pitts

(1943)
- Le modle mathmatique (figure 4.16) est constitu dentres (x1, x2,... xn)
pondres par des coefficients (w1,w2,...wn) et dune sortie (y) binaire lie par un
seuil b (bias) [28,11].
b
x1
x2
w1
w2
wn
xn
Fig. 4.16 : Modle de McCulloch & Pitts.
O les wi sont appels poids synaptiques ou simplement poids, b est appel

biais. f est la fonction dactivation (ou de transfert).
En fait, il ya plusieurs types de fonction dactivation ou de transfre, parmi les plus usuels
on retrouve les fonctions linaires, fonction seuil, signe, sigmodale (log-sigmode), et la
fonction hyperbolique-tan (tan-sigmode), comme cest illustr sur la figure 4.x. Les deux
dernires sont les plus utilises dans notre domaine. Les fonctions non linaires contribuent
aux caractristiques non linaires des neurones.
Fig. 4.17 : Diffrents types de fonctions dactivation [137].
158
Chap. 4
Rosenblatt
(PERCEPTRON)
(1950)
- Ce modle contient une seule couche,

les
entres
sont
interconnectes
b1
w11
x1
y1
w12
pleinement ou partiellement (figure
b2
4.18) [137].
x2
w21
y2
w1n
bn
wn2
yn
wnn
xn
Fig. 4.18 : Modle de Rosenblatt.
Widrow & Hoff

ADALINE (Adaptive
Linear element)
(1960)
b1
x1
w11
y1
w12
b2
- Il est identique au modle du perceptron

sauf que ses fonctions dactivation sont
x2
linaires et bipolaires [-1,1] figure 4.19,
w21
y2
w1n
avec un type diffrent dapprentissage
bn
wn2
[137,190].
yn
wnn
xn
Fig. 4.19 : Modle de Widrow & Hoff
.
159
Chap. 4
Rumelhart & McClelland

MLP, et Rtro-propagation
(1985)
- En gnralisant les rgles dapprentissages de Widrow-Hoff est n lalgorithme

de rtro-propagation qui est appliqu aux rseaux de neurones multicouches
(Multi-Layer Perceptron) o chaque perceptron forme une couche (figure 4.20)
[137,191].
x1
xn
wij
whj
y1
yn
bij
Entres Couches caches
bhj
Couche de sorties
Sorties
Fig. 4.20 : Reprsentation matricielle dun MLP une seule

couche cache.
O :
,
sont les poids entre les neurones des couches dentres et caches
respectivement.
,
sont les poids entre les neurones des couches caches et de sorties
respectivement.
- La nime sortie du rseau scrit alors :
4.5.1.1 Perceptrons multicouches (MLP) et rtro-propagation

Il a t dmontr quun rseau plusieurs perceptrons (ou couches) est capable
dapproximer nimporte quelles fonctions avec la prcision souhaite, cette capacit
dapproximation a permis aux rseaux de neurones dtre trs privilgis dans lidentification
et la commande des systmes non linaires [164,137].
160
Chap. 4
Topologie dun rseau MLP : Les rseaux MLP sont organiss de tel sorte que
linformation est propage dans un sens unidirectionnel (do vient leurs classifications
feedforward ), et cela, partir de la couche dentre vers la couche de sortie en transitant
par au moins une couche intermdiaire appele couche cache Hiding layer . Le choix du
nombre des couches caches ainsi que le nombre de neurones inclus est obtenu par essais
exhaustifs, car il n'existe pas de rgle gnrale par laquelle est dfinie le nombre de couches
et de neurones retenir. On serait donc confront un compromis, car, un rseau qui
contient trop de couches caches aboutira la saturation du rseau et donc une mauvaise
gnralisation (overfitting), et inversement, il faut un nombre suffisant de couches et de
neurones pour avoir une bonne gnralisation. En ce qui concerne les fonctions
dactivations, ceux des couches caches doivent tre continues et diffrentiables, ils seront
de forme tangente hyperbolique (tanh) dans le cas o les signaux sont bipolaires, et
sigmodale dans le cas unipolaire, ceux de la couche de sortie prendront une forme linaire
bipolaire et linaire unipolaire, respectivement [137].
LApprentissage : Ltape qui suit la confection de la topologie du rseau est de
choisir un des algorithmes dapprentissages qui sont distingus par deux approches : on-line
(o les paramtres du rseau sont adapts en temps rel avec chaque modification des
couples entres-sorties, le rseau est dit dynamique), et off-line (dans ce cas les paramtres
du rseau sont adapts soit aprs chaque calcul partiel des couples entres-sorties
(Increment), soit aprs le calcul total (batch).
Lapprentissage supervis par rtro-propagation de lerreur (error backpropagation) entre
la sortie dsire et celle du rseau empreinte un chemin de retour (partant du perceptron de
la sortie et remontant lentre, do le terme rtro-propagation), tout en adaptant les pois
du rseau. Lapprentissage est dit supervis, car la sortie du systme (processus) tient le rle
de superviseur (base d'apprentissage) et fournit une sortie dsire (Yd) qui va tre compare
avec la sortie du modle produit par le rseau de neurones (Y) (figure 4.21), l'erreur la
sortie (
) permet l'algorithme l'adaptation et le rajustement des poids du rseau et/ou
des biais.
161
Chap. 4
Processus
(Superviseur)
ANN
Yd
Fig. 4.21 : Schma synoptique du procd d'apprentissage supervis
ce stade, on peut choisir entre plusieurs algorithmes dapprentissage, parmi les plus
utilis on trouve par ordre de rapidit de convergence celui de la descente du gradient
standard, la descente du gradient avec momentum, et lalgorithme de Levenberg-Marquardt,
celui-ci requiert en fait plus despace de mmoire [137].
Quelque soit lalgorithme choisi, lapprentissage s'excute afin de minimiser une fonction
cot (
qui est calcule sur la base des erreurs, cette fonction dtermine l'objectif
atteindre. La fonction cot la plus utilise est l'erreur quadratique sur la base d'apprentissage,
elle consiste minimiser la somme des carrs des erreurs (sum of squared error SSE,
quation (4.31)). Parfois la moyenne de lerreur quadratique est aussi utilise (mean square
error MSE quation (4.32)), [137].
(4.31)
(4.32)
Pour la mthode de descente du gradient par exemple, les poids sont rajusts de telle
sorte que la direction du gradient diminue aprs chaque itration. Son quation est donne
par :
(4.33)
O
est le taux (vitesse) dapprentissage, il est compris dans lintervalle [0,1].
Litration (Epoch) dfinit un passage aller-retour (propagation-rtro-propagation) de

calcul.
162
Chap. 4
Sachant que :
(4.34)
La modification des poids s'crit alors:
(4.35)
et
reprsentant respectivement la nouvelle et lancienne valeur du poids
.
Le processus de mise jour des poids est ritr jusqu ce que lerreur soit minime et
donc le rseau devient quasiment identique son superviseur.
La rgle dadaptation des poids dans lalgorithme de la descente du gradient avec
mementum et celle du Levenberg-Marquardt sont donnes respectivement par [137,192]:
(4.36)
O est le facteur du mementum.
(4.37)
O
est la matrice jacobenne des drives de lerreur,
un scalaire, et
le vecteur
derreur.
Il existe tout de mme quelques problmes spcifiques aux mthodes dapprentissage, la
convergence de l'algorithme de rtro-propagation peut devenir lente voir impossible, outres
le problme des minimums locaux qui peuvent subsister. Des critres darrt et/ou indices de
performance sont alors indispensables pour contrler et tester la qualit de lapprentissage
[192]. On les abordera plus prcisment dans les paragraphes suivants.
4.5.2 Application des rseaux de neurones la mthode destimation propose

Nous allons maintenant dcrire les dmarches que nous avons entreprises lors de la
confection du rgulateur rseau de neurones en utilisant la boite outils neuronale de
Matlab (Neural Network Toolbox).
4.5.2.1 Prparation des donnes d'apprentissage (entres-sorties)
Llaboration de la base dapprentissage doit prendre en considration toute information
pertinente sur les diffrents modes de fonctionnement du systme d'entranement vitesse
variable, soit, dans les quatre quadrants (deux sens de rotation avec acclration et
163
Chap. 4
dclration), et avec et sans application du couple de charge. Daprs les multiples essais
pratiques de la commande IRFOC travers le banc dessai, on a choisi les meilleurs rsultats
obtenus lors de lestimation de la vitesse de rotation et des paramtres avec la mthode
MRAS rgule par les PI conventionnels (on a volontairement omis les essais de simulation
au profit des rsultats rels). Les rsultats adopts sont issus de la rfrence trapzodale, vu
que sa forme prsente des tests tant en rgime transitoire quen rgime permanent avec deux
sens de rotation.
Ainsi, on dispose, pour le superviseur de 73162 chantillons par variable (qui sont les
erreurs
, et
). Aprs avoir prpar la base dapprentissage, on a retenu 70% des
donnes pour tre utilises l'apprentissage supervis du rseau, 15% pour la validation du
rseau, et les 15% restantes sont retenues pour le test dapprentissage. Ses deux derniers
paramtres sont en fait des critres darrt et de test de performance intgrs dans la boite
outils de Matlab, le premier est utilis pour la mesure de la qualit de gnralisation, il
interviendra pour arrter lexcution de lalgorithme quand la gnralisation cessera de
samliorer et dviter davoir un sur-apprentissage (overfitting), le deuxime na pas deffet
sur le processus dapprentissage, mais il prsente une mesure indpendante de performance
du rseau pendant et aprs lapprentissage. La priode dchantillonnage a t fixe
0,00013s.
4.5.2.2 Choix de la topologie du rseau de neurones
Le choix de larchitecture du rseau de neurones est dlicat, car on ne dispose pas de
mthodologie de calcul du nombre de couches caches ou de neurones par couche. On a donc
travaill par la mthode d'essai-erreur. Premirement, on a opt pour des structures avec une
seule couche cache et un nombre rduit de neurones. chaque fois, on value les
performances du rseau, si les rsultats ne sont pas acceptables, on augmente progressivement
le nombre de neurones jusqu' ce qu'on obtienne les performances dsires. Il faut noter qu
partir de 5 neurones la gnralisation devenait de moins en mois performante, on a donc
choisi 5 neurones dans la couche cache. Pour les fonctions dactivation, on a utilis des
fonctions de type tangente-sigmode (tansig, sous Matlab) pour les neurones des couches
caches, et des fonctions d'activation linaires pour la sortie du rseau (purline).
La figure 4.22 illustre la topologie du rseau de neurones adopte.
164
Chap. 4
Fig. 4.22 : Diagramme de larchitecture du rseau de neurones adopte.
4.5.2.3 Choix de lalgorithme dapprentissage

La dernire tape repose sur le choix de lalgorithme dapprentissage. On a choisi la
mthode dapprentissage par rtro-propagation de lerreur. La boite outils de Matlab dispose
en fait de plusieurs algorithmes dont les trois mentionns auparavant (lalgorithme de la
descente du gradient, et de la descente du gradient avec mementum, et celui de LevenbergMarquardt), ils sont reprsents respectivement par les fonctions traingd, traingdm , trainlm,
et qui se basent sur la technique batch). Les indices de performance qui sont disponibles dans
la boite outils sont : lerreur moyenne quadratique (mse) minimiser, et la valeur de
rgression R qui mesure la corrlation entre les sorties et les cibles (sorties dsires), il y a
une proche relation quand R=1. Si la performance de lapprentissage est bonne alors que
celles des tests est sensiblement mauvaises, cela indique quil y a un risque de tomber sur un
sur-apprentissage.
Lorsqu'on a termin les choix des tous les paramtres de notre rgulateur neuronal, on
lance la phase de lapprentissage.
4.5.2.4 Rsultats de lapprentissage
Aprs avoir ritr plusieurs fois les algorithmes dapprentissages (parce qu chaque fois
les biais sont rinitialiss et par consquent les rsultats sont diffrents), les rsultats de tests
ont rvl que dans la partie destimation des paramtres la mthode de Levenberg-Mraquardt
tait bien suprieure compare aux deux autres en terme de rapidit de convergence au
minimum de lerreur quadratique, dautant plus quelle a assur de meilleurs performance et
validation.
Dautre part, dans la partie destimation de la vitesse et pour les trois mthodes, le temps
dapprentissage tait trop lent et conduisait souvent au blocage du calculateur, outre que les
performances taient mdiocres.
165
Chap. 4
Les rsultats obtenus sont ports aux figures (4.23 4.25), ils ne concernent que ceux de
Levenberg-Mraquardt qui ont t finalement retenus pour tre appliqus notre commande.
Fig. 4.23 : volution de lapprentissage)
Fig. 4.24 : Performance de lerreur quadratique moyenne (Apprentissage, test, validation)
166
Chap. 4
On voit (figure 4.24) que meilleur rsultat est obtenu la cinquime itration o lerreur
quadratique moyenne finale a pris une valeur assez petite soit de lordre de 2,8879.10-6.
Fig. 4.25 : Rsultats de la rgression linaire de lapprentissage, la validation et le test.
Les courbes sur la figure 4.25 reprsentent les performances de la rgression linaire (R)
entre les sorties du rseau de neurones et les sorties dsires correspondantes, pour lensemble
des donnes la rgression est sensiblement adquate, en effet, les valeurs de R pour la base
dapprentissage, et les indices de performance (validation et test), sont quasiment galent
lunit (0,99999), et la valeur de la rponse totale est R=0,99999, ce qui dmontre que les
rsultats de lapprentissage sont trs satisfaisants, et que la gnralisation est trs bonne.
Outre le problme du temps dchantillonnage que nous avons dj rencontr avec les
rgulateurs flous, la mthode na pas converg, ce qui nous a conduit abandonn cette
solution. Par contre les rgulateurs par rseaux de neurones ont donn de bons rsultats.
Malheureusement, en ajoutant la boucle destimation de la vitesse lalgorithme globale a
diverg.
Cela nous a contraint ce restreindre la structure de la figure 4.26.
167
Chap. 4
Modle de
rfrence
qu.(4.1)
Modle
adaptaif
qu.(4.2)
PI
ANN
ANN
Fig. 4.26 : Structure destimation avec les rseaux de neurones.
4.5.3 Rsultats de tests de la stratgie adopte

Dans cette partie, nous allons vrifier leffet de la stratgie adopte travers le banc dessai
sur la robustesse et la stabilit du systme. On a gard les mmes valeurs des paramtres de la
commande qui ont t utilises prcdemment. On a prfr conduire les tests vide et en
charge sparment, mais on les regroupera dans dautres essais.
4.5.3.1 Rsultats de tests en grandes vitesses vide et en charge sparment
Consigne trapzodale
Lorsque la machine tourne sans charge, une consigne trapzodale de crtes 2500 tr/mn
est applique, alors quelle sera de 2100 tr/mn quand la machine tourne avec 50% de la
charge nominale.
Fig. 4.27 (a,b) : Vitesses de rotation.
168
Chap. 4
Fig. 4.27 (c,d) : Le couple lectromagntique.
Fig. 4.27 (g,h) : La rsistance Rs estime.
169
Chap. 4
Fig. 4.27 (i,j) : Estimation de 1/Tr.
Les figures 4.27 montrent le profil obtenu de la vitesse estime par rapport la vitesse
mesure de la machine vide et en charge. On constate qu vide lerreur entre la vitesse
estime et celle mesure est quasi inexistante alors quen charge on observe un cart qui est
d au filtre ajout pour lisser la vitesse mesure. On retrouve l encore les problmes de
sensibilit de lobservateur lors des passages par zro qui sont plus visibles lorsque la
machine tourne sans charge. Cela a eu un impacte sur lestimation de Rs et 1/Tr mais qui est
tout fait insignifiant.
Consigne rectangulaire
Ce test est entrepris par une consigne rectangulaire qui change priodiquement entre
2000 tr/mn. La machine fonctionne vide (figures de gauche) et en charge (figures de droite)
qui atteint 1.2 N.m.
170
Chap. 4
171
Chap. 4
Les performances obtenues (figures 4.28) pour ce test sont satisfaisantes, la rponse aux
chelons est pareille vide quen charge, et le mcanisme destimation pour toutes les
grandeurs en question fonctionne sans avoir t perturb par le changement de signe de la
rfrence dans les deux cas envisags.
4.5.3.2 Rsultats de tests en grandes vitesses vide et en charge simultanment
Ce test est effectu la vitesse nominale ( 2880 tr/mn). La machine tourne initialement
vide, ensuite le systme sera perturb par une charge de 50% de la charge nominale
t=4,5 s, suivit de 100% t =13,9 s.
172
Chap. 4
Fig. 4.29 (e,f) : Composantes directes et quadratiques des courants statoriques.
Fig. 4.29.g : Estimation de 1/Tr.
Fig. 4.29.h : La rsistance Rs estime.
Sur les figures 4.29.a on voit que la vitesse estime suit parfaitement sa consigne avec des
dpassements ngligeables, on remarque toutefois que lapplication de la perturbation a
lgrement cause une erreur statique dautant plus distingue quand la charge est 100% de
sa valeur nominale, mais cela sans affecter la rapidit de la rponse. On remarque aussi que
les pics visibles sur les courbes (figures 4.29 (d, et f)) ont atteint les valeurs des limiteurs.
173
Chap. 4
Le couple lectromagntique prsente une bonne dynamique malgr quelques fluctuations

lors du changement de signe de la rfrence. La commande assure un bon dcouplage pendant
toutes les phases du test, et lestimation des paramtres est reste toute fait stable (figures
4.29 (g,h)).
4.5.3.3 Rsultats de tests en petites vitesses
On va procder une srie dessais en utilisant diffrents types de rfrences. Nous allons
garder les mmes critres de tests, .--d., en sparant le fonctionnement vide et en charge
(la charge est de 1 N.m de crte).
Consigne sinusodale
Les consignes sont dune amplitude de 500 tr/mn.
174
Chap. 4
Fig. 4.30 (e,f) : La rsistance Rs estime.
Fig. 4.30 (g,h) : Estimation de 1/Tr.
Pour ce premier test (figures 4.30), la rponse dynamique en poursuite est trs satisfaisante,
on note tout de mme une erreur statique permanente. Lestimation des paramtres subit des
fluctuations de lordre de 0,1% cause de la nature de la consigne, mais elles sont dues aux
ondulations constates sur la rponse du systme surtout lors du fonctionnement en charge
do les forts courants engendrs.
Consigne rectangulaire
La consigne maintenant a une forme rectangulaire qui varie entre 500 tr/mn.
175
Chap. 4
Fig. 4.31 (a,b) : Vitesses de rotation vide et en charge.
Fig. 4.31 (e,f) : Estimation de 1/Tr.
176
Chap. 4
Les rsultats de cet essai (figures 4.31) nous rvlent la bonne rponse du systme vu que
lalgorithme destimation de la vitesse nest pas affect par le changement brusque de la
consigne et cela en fonctionnement vide ou en charge. Lestimation des paramtres est
stable, mme avec des ondulations apparentes sur la courbe du couple et de la vitesse, qui sont
visiblement inhrents au fonctionnement en petites vitesses.
Consigne trapzodale
Pour la consigne trapzodale de crtes 500 tr/mn, la machine fonctionne vide jusqu
t= 6,2 s o elle est charge de 0,5 N.m de crte suivi de 1 N.m t= 16 s.
Fig. 4.32 (a,b) : Vitesses de rotation (estim et mesure) + (estime et mesure).
177
Chap. 4
Fig. 4.32.d : Courants de phases statoriques.
Fig. 4.32.g : La rsistance Rs estime.
Fig. 4.32.h : Estimation de 1/Tr.
Daprs les rsultats de cette rfrence (figures 4.32) qui tmoignent du comportement en
rgime variable et continu la fois, on remarque une bonne dynamique de poursuite que se
soit vide ou en charge. Les ondulations persistent, mais ils naffectent ni la rponse ni la
stabilit du systme. Lestimation est plutt sensible aux passages par zro que par
lapplication des perturbations.
On peut donc conclure que les performances sont satisfaisantes.
178
Chap. 4
4.5.3.4 Consigne en chelon en trs petites vitesses

Nous allons prsent tester la robustesse et la stabilit de notre commande avec une
consigne en chelon de 100 tr/mn et aussi avec 0 tr/mn comme commande. Lessai est conduit
comme dhabitude vide et ensuite en charge. Les rsultats obtenus sont ports sur les figures
4.33.
Fig. 4.33 (a,b) : Vitesses de rotation vide et en charge.
179
Chap. 4
Dans ce cas, on peut apercevoir sur les courbes des figures 4.33 que la vitesse mesure et
celle estime prsentent toutes les deux des ondulations, ces derniers sont plus pertinents sur
la rponse du couple. On peut justifier cela par la rsolution du codeur incrmental et de la
carte dSPACE, car ce mme phnomne a t mentionn par [193]. On remarque aussi que
lestimation des paramtres est affecte par cela, malgr tout lestimateur na pas diverg et
les valeurs estimes ne se sont pas trop cartes des valeurs habituellement donnes.
En dpit de cela, le systme ne sest pas dstabilis, et la rfrence 0 tr/mn la commande
fonctionne dune manire convenable.

Ce chapitre a t consacr ltude et la validation exprimentale dune technique
propose pour la suppression du capteur de vitesse.
Dans la premire partie nous avons prsent les diffrents types de la mthode MRAS.
Aprs avoir justifi la technique adopte (MRAS bas sur les flux) on a procd son
180
Chap. 4
implmentation dans le banc dessai. En vue de rendre cette technique plus stable on a
propos une mthode destimation conjointe qui a runi la fois lestimation en-ligne des
principaux paramtres de la MAS ainsi que la vitesse, pour cela on na utilis que les deux
modles habituels de la MRAS qui sont devenus interchangeables, dans le sens o le modle
de rfrence (lors de lestimation de la vitesse) devenait le modle ajustable (lors de
lestimation paramtrique) et vis versa. Aprs ltude thorique de la stratgie propose elle a
t mise en uvre exprimentalement.
Par la suite et par souci de robustesse, on a procd son amlioration en utilisant les
caractristiques avantageuses des rseaux de neurones. Notre dmarche a t de supplanter
les rgulateurs (PI) utiliss conventionnellement par des rgulateurs neuronaux. Aprs avoir
dtaill les tapes de confection des rgulateurs rseau de neurones, on est pass la
validation sur banc dessai.
Les rsultats obtenus ont montr lefficacit de la commande dans de diffrents point de
fonctionnement et notamment en grande vitesse avec ou sans charge. On a remarqu parfois
des erreurs statiques sur les courbes de rponse des vitesses estimes par rapport aux
rfrences mais qui taient acceptables. Nanmoins, il est noter quen petite vitesse le
systme prsentait des ondulations qui taient visiblement incontournables car en partie elles
taient dues la rsolution de la carte dSPACE et au codeur incrmental.
En dpit de cela, et compte tenu des rsultats obtenus, on peut conclure que la commande
sans capteur mcanique propose est reste stable vis--vis des tests qui ont t mens, et les
performances sont satisfaisantes.
181
Conclusion gnrale
et
perspectives
Conclusion gnrale et perspectives
Le travail ralis dans cette thse propose une commande avance applique la machine
asynchrone. Une attention particulire a t porte la ralisation dun banc dessai au niveau
du laboratoire dlectrotechnique de Constantine LEC .
Notre objectif est de sorienter vers lanalyse et la synthse dune loi de commande qui
assure une robustesse en stabilit ainsi que des performances accrues, tout en restant simple
mettre en uvre pratique.
Pour ce faire, nous avons effectu dans le premier chapitre un tat de lart tendu o nous
avons prt une grande attention aux diffrentes techniques de la commande de la MAS
traites par la littrature scientifique. Nous avons effectu une prsentation des diffrents
travaux dvelopps pour lamlioration des commandes qui dominent lindustrie
actuellement, savoir : la commande scalaire, la commande vectorielle flux orient, et la
commande DTC, tout en voquant les avantages et les problmes de chaque type de
commande. Nous nous sommes aussi intresss aux mthodes dobservation de la vitesse de
rotation et destimation des paramtres qui occupent une grande partie de la littrature. Cette
analyse panoramique nous a permis de fonder notre stratgie de conception dune commande
avance et de cibler les axes dont on pouvait apporter notre contribution, savoir :
Effectuer une comparaison laide du banc dessai exprimental entre la
commande vectorielle flux orient et la commande DTC en vue den tirer les
avantages et les difficults.
L'laboration d'une commande qui permet d'obtenir de bonnes performances
dynamiques tout aussi bien en rgime permanent quen rgime transitoire, associe
une robustesse accrue vis--vis des incertitudes internes et externes, avec bien
entendu une validation exprimentale.
Rduire le cot et l'encombrement de la commande en supprimant le capteur de
vitesse, avec lintroduction de lestimation en-ligne des principaux paramtres de la
MAS.
Utilisation des techniques intelligentes dans les algorithmes de la rgulation et de
lestimation, en prenant en compte laspect temps de calcul bien que ces techniques
soient peu utilises dans lindustrie.
Dans ce cadre, on a entam le deuxime chapitre par la modlisation de la MAS en vue de
sa commande ainsi que le modle de londuleur de tension, aprs nous avons dvelopp le
182
principe de la commande vectorielle flux rotorique orient avec onduleur de tension contrl
en courant, en dcrivant les diffrentes techniques de commande utilises cet effet. Nous
avons continu par la description des principes de base de la DTC pour arriver la fin de cette
partie la validation des deux mthodes par la simulation et lexprimentation, o nous avons
tir nos premires observations de comparaison. On a aussitt entam la deuxime partie de
ce chapitre, qui consistait approfondir la comparaison par ltude du comportement de
chaque mthode quant lintroduction de la logique floue dans la boucle de rgulation de la
vitesse. Les rsultats obtenus ont montr que les performances de la commande IRFOC et de
la DTC donnent des rsultats presque identiques, on a remarqu toutefois que la commande
IRFOC a prsent plus de robustesse en termes de rejet de perturbation et de stabilit en
rgime permanent, avec moins dondulation sur la rponse de la vitesse et du couple et donc
moins de bruit acoustique. On a pu constater aussi que lintroduction du rgulateur flou dans
les deux commandes a conduit de meilleures performances en termes de rponse de la
vitesse, et du rejet de perturbation, et quil y avait moins dondulation par rapport la
rgulation classique par PI. Cependant, on a rencontr des difficults avec le temps
dchantillonnage qui avait un impact direct sur les performances des deux commandes.
Le troisime chapitre a t consacr ltude et llaboration dune loi de commande par
mode glissant. Le choix de cette technique a t motiv par le fait quelle est trs robuste
envers les incertitudes et les perturbations externes, et surtout quelle nest pas gourmande en
temps de calcul. Cependant, il est prouv que le contrle par mode glissant classique souffre
du phnomne de broutement et ne peut pas grer les incertitudes au cours du mode d'atteinte,
on sest donc bas sur le concept de contrle de la loi d'atteinte o nous avons introduit une
loi exponentielle dans la loi de commande discontinue. On a appliqu la mthode propose,
renforce par un bon choix de la surface de commutation, pour accomplir la rgulation en
vitesse ou en position. Daprs les rsultats des tests accomplis, on a montr que la mthode
propose a exhib un comportement bien meilleur compare la mthode classique, et que
ses performances taient trs satisfaisantes. On na pas pu malheureusement effectuer des
tests plus pousss cause des limites du banc dessai.
Au cours du dernier chapitre, nous avons dvelopp le principe de la commande sans
capteur de vitesse avec la mthode MRAS. Nous avons propos une nouvelle structure MRAS
pour une estimation conjointe de la vitesse de rotation, de la rsistance statorique, et de
linverse de la constante de temps rotorique afin de prendre en considration les incertitudes
paramtriques. Les performances de la mthode envisage ont t mises en vidence par des
changements de consigne, et par lapplication des perturbations de la charge. La vitesse
estime par la MRAS a prsent un bon suivi des consignes, avec des carts satisfaisants dans
183
une grande plage de vitesse. On a montr aussi que lalgorithme destimation est rest stable
durant les diffrents points de fonctionnement y compris lorsque le systme est perturb. Le
dernier point abord dans cette thse a t lintroduction des rgulateurs rseaux de
neurones dans lalgorithme destimation, et plus prcisment pour supplanter les rgulateurs
PI utilises conventionnellement dans la mthode MRAS. Cette dmarche a tout fait
rpondu aux exigences envisages pour lidentification en ligne, mais on a rencontr des
difficults quant lestimation de la vitesse. Les performances ralises taient semblables
ceux obtenues prcdemment. Finalement on a constat tout de mme que le systme se
dgradait par les ondulations en trs petites vitesses.
Comparativement aux mthodes classiques ( rgulateurs PI, et par mode glissant), On
peut finalement conclure que la commande avance de la MAS propose a rpondu aux
objectifs viss qui sont : les bonnes performances, la stabilit, et la simplicit la mise en
uvre exprimentale. Des amliorations sont toutefois noter pour dvelopper ce travail.
Comme perspectives, Il existe un bon nombre de travaux effectuer dans ce thme de
recherche, on peut citer par exemple :
Pour
notre
commande,
on
doit
envisager
des
tests
plus
approfondis
exprimentalement (tels que les variations paramtriques). Cela va nous permettre

de bien cerner tous les problmes rencontrs et de rsoudre les difficults.
Ltude et limplantation des algorithmes de dtection de dfauts afin dassurer la

continuit de service du systme (commande tolrante aux dfauts). Ces techniques
permettront de prendre en compte les dfauts possibles de la machine lors de sa
commande (comme par exemple les dfauts de capteurs, et/ou les courts-circuits
statoriques). Cela nous permettra de dtecter les dfauts puis de les isoler.
Bien que le fonctionnement flux constant permette davoir un couple maximal

disponible tout moment, il provoque toutefois des pertes dnergie, il est donc
fortement envisag dtudier et de dvelopper des techniques de commande qui
peuvent optimiser le rendement nergtique du systme.
On cherchera entre autre des applications notre commande dans les domaines des
nergies renouvelables telle que lolienne.
On continuera chercher une solution pour lutilisation des techniques

intelligentes, et envisager les nouvelles techniques comme que la logique floue
type-2 et les rseaux de neurones apprentissage en-ligne.
Finalement, tant que le domaine scientifique offre continuellement de nouveaux horizons,

les portes de la recherche resteront ouvertes.
184
Annexes
Annexes
Annexe A :
A1 Identification des paramtres lectriques et mcaniques de la MAS
Il est ncessaire davoir une bonne connaissance des paramtres lectriques et mcaniques
afin dimplanter les algorithmes de la commande avec et sans capteur mcanique de la MAS.
La plaque signaltique de la machine considre indique que cest un moteur asynchrone
triphas cage dcureuil dune puissance de 1kW, avec des tensions nominales de 230/400V,
pour des courants de 4 / 2,3 A, dans le cas dun couplage triangle ou respectivement toile, la
vitesse de rotation nominale est de 2880 tr/mn, le nombre de paires de ples tant 1.
On a procd lidentification du modle par phase reprsent sur la figure A1.1.
Fig. A1.1 : Modle par phase de la MAS
Pour ce faire on effectue les essais standards qui sont:
Lessai en courant continu pour mesurer la rsistance statorique Rs par phase.
Lessai rotor bloqu pour dterminer la rsistance et la linductance mutuelle.
Lessai vide ( vitesse de synchronisme) et sparation des pertes dans le fer et des
pertes mcaniques pour obtenir linductance statorique et linductance rotorique qui sont
considres comme gales.
Lessai de ralentissement nous permettra la dduction des paramtres mcaniques de la

MAS notamment le moment dinertie J et le coefficient de frottement visqueux fv.
Le tableau A1.1 rsume les paramtres de la MAS issus de la plaque signaltique et des essais
prcdents.
185
Annexes
Tableau A1.1 rsume les paramtres de la MAS issus de la plaque signaltique et des essais
prcdents.
Puissance nominale (Pn)
1 kW
Tension statorique nominale (Vn)
220/380 V
Vitesse nominale (Nn)
2880 tr/mn
Courant statorique nominal (In)
4 / 2,3 A
Rsistance statorique (Rs)
6,58
Rsistance rotorique (Rr)
5,81
Inductance cyclique statorique (Ls)
0,7490 H
Inductance cyclique rotorique (Lr)
0,7490 H
Inductance mutuelle (Lm)
0,7209 H
Nombre de paires de ples ( pp)
Moment dinertie (J )
0.00207 kg.m2
coefficient de frottements visqueux ( fv )
0.000173 N.m /(rad/s)
A2 Convertisseur statique AC/DC

Dvelopp par la socit SEMIKRON, ce module (figure A.2.1) est compos de :
-
Un module en pont redresseur SKD 51/14 400 V-AC/600V-DC.
Un onduleur base dIGBT (par module de deux IGBT) SKM 50GB123D avec
drivers 0/15V DC SKHI 22 A-R pour commander chaque module.
Dun hacheur.
Lensemble des capacits lectrolytiques de filtrage 1100 F, 800V .
Les bornes du convertisseur et leurs caractrstiques sont ports sur le tableau A2.1.
186
Annexes
Fig. A2.1 : Modle par phase de la MAS
Tableau A2.1 Caractristiques et des bornes du convertisseur.
A3 Chane d'acquisition
Les capteurs du banc d'essai qui ont t raliss au sein de notre laboratoire sont les suivants :
2 Capteurs de courant base de sondes effet Hall LEM LA 25-NP pour la mesure des
courants statoriques (figure A3.1).
187
Annexes
Fig. A3.1: Capteur de courant
2 Capteurs de tension LEM LV 25-P (figure A3.2) pour la mesure de la tension.
Fig. A3.2: Capteur de tension.
Carte dadaptation 5/15V DC (figure A3.3), sortie carte dSPACE entres commandes des
drivers de londuleur base da buffers DM7417N.
Fig. A3.3: Carte dadaptation 5/15 V.
188
Annexes
Codeur incrmental Baumer IVO 1024 impulsions (figure A3.4).
Fig. A3.4: Codeur incrmental.
A4 Carte dSPACE 1104 [8]

La photo de la figure A4.1 reprsente la carte DSPACE qui assure laspect numrique de la
commande, depuis l'acquisition numrique des signaux d'entres jusqu'aux signaux de
commandes (signaux de sorties):
Fig A4.1: carte DSPACE 1104.
La carte DS1104 contient les lments suivants : Deux processeurs (matre, esclave)
contrleurs dinterruption, des mmoires, des temporisateurs et des interfaces.
A4.1 Processeur Maitre PPC
Lunit principale de traitement, Motorola MPC8240, se compose :
Un noyau Power PC 603 (Horloge interne 250 MHZ).
Un contrleur dinterruption.
Contrleur synchrone de la mmoire DRAM.
Plusieurs temporisateurs.
Une interface PCI .
189
Annexes
Le maitre PPC contrle les units dentre/sortie suivants :

1)_ Unit des ADC (Analog Digital Converter) :
Comportant (8) convertisseurs analogique / numrique (4 en 16bits, 4 en 12 bits).
2)_ Unit des DAC (Digital Analog Converter) :
comportant (8) convertisseurs : numrique/analogique (16 bits) .
3) _ Unit dentre / sortie numrique (20 bits) .
4)_ Interface du codeur incrmental (2).
5)_ Interface srie RS232 et RS285.
A4.2 Processeur esclave DSP
Il est constitu dun DSP (Digital Signal Processor), processeur TMS 320F240 de Texas
instruments, ses caractristiques principales sont :
Fonctionnement 25 MHz.
Avec une mmoire utilise pour la communication avec le maitre PPC.
Le DSP esclave fournit les dispositifs dentre/sortie suivants :

1)- Unit dentre /sortie numrique de synchronisation : qui permet de gnrer et mesurer
des signaux PWM et des signaux carrs.
2) - Unit dentre /sortie numrique.
3) - Interface priphrique srie (SPI : Serial Peripheral Interface).
A4.3 Control Panel - CLP1104 Les signaux entrent et sortent de la carte DSPACE et passent par le control panel CLP1104
(figure A4.2) qui joue le rle dinterface est la carte DSPACE et lenvironnement extrieur.
Fig. A4.2 Control Panel - CLP1104 -
190
Annexes
Annexe B
B1 Calcul des paramtres du rgulateur PI de vitesse
Les paramtres du rgulateur PI sont dfinis partir du schma illustr dans la figure B1.1 La
fonction de transfert du rgulateur PI de vitesse est donne par:
C ( s) K P
C (s)
K i
s
Te -
(B1.1)
TL
1
Js f v
Fig. B1.1: Boucle de rgulation de vitesse.
Nous avons d'aprs lquation mcanique de la MAS :
1
Te TL
Js f v
K
1
1
*
TL
K P i
Js f v
s
Js f v
(B1.2)
Alors devient:
(B1.3)
Soit :
K P s K i
s
*
TL
2
J s K P f v s K i
J s K P f v s K i
2
(B1.4)
En considrant le couple de charge comme perturbation (TL= 0), la relation (B1.4) devient:
K p
s 1
K i
*
J 2 K p f v
s
s 1
K
K
i
i
(B1.5)
Par identification membre membre le dnominateur de lquation (B1.5) la forme

canonique:
191
Annexes
G ( P)
1
1 2 2
s
s 1
2
(B1.6)
On aura rsoudre le systme d'quation suivant:
1
J
K 2
i
n
K f 2
p
K i
n
(B1.7)
Les gains sont dtermins pour un coefficient d'amortissement 0.7 , et un temps de rponse
du systme t rep 0.5 s .
Tous calcul fait les valeurs des gains du correcteur sont : Kp=0,37, et Ki=0,001.
Annexe C
C1 Dtermination des paramtres pour la loi de commande par mode glissant classique
Les paramtres sont choisis de faon assurer la rapidit de la convergence, imposer la
dynamique en mode de convergence et de glissement. Ils sont dfinis partir de la condition
d'existence du mode glissant (
).
Rappelant lquation de la surface et sa drive :

(C1.1)
(C1.2)
Pour des fixes valeurs de consignes on a :
(C1.3)
Si
J S () f v K t rd K TL 0
(C1.4)
Le gain K s'crit:
K
Si
f v TL
K t rd
(C1.5)
J S () f v K t rd K TL 0
Le gain K est alors:

192
Annexes
f v TL
K t rd
(C1.6)
partir de (C.4) et (C.5) le gain K est donne par:
K max
f v TL
K t rd
C2 tude de la stabilit de la surface choisie

Si on considre que les suppositions faites dans le paragraphe (3.3.1.2) sont vraies (k<0,
), cela veut dire que l'erreur de la vitesse
tend vers zro
quand le temps tend vers l'infini.

En reprenant la fonction candidate de Lyapunov :
V t
1 2
S t
2
(C2.1)
Sa drive temporelle est alors:

V (t ) S (t ) S (t )
S .[e (k a)e]
S .[(a e u d ) (k e a e)]
S .(u d k e)
S .(k e sign( S ) d k e]
S .(d .sign( S )]
V (t ) ( d ) S 0
(C2.2)
Ceci est vrai si d (t ) t .

Durant la mode de glissement sur la surface dfinit par l'quation (3.50), S (t ) S (t ) 0 il
dcoule:
S t 0 et (k a) e(t )
(C2.3)
Sous la supposition que k<0, l'erreur converge vers zro exponentiellement.
193
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http://www.dspace.de/ww/fr/fra/home/products/hw/singbord/ds1104.cfm
205

DTC
.
.

.
MRAS
.
.Popov
.
:
. dSPACE
Rsum:
Lobjectif de ce travail a t port sur la comparaison exprimentale des performances de la commande
vectorielle flux rotorique orient et de la commande DTC, ainsi quau dveloppement dalgorithmes de
commande et dobservation avec une conjointe estimation en-ligne des paramtres de la MAS, en prenant
en considration les contraintes imposes par la ralisation pratique. On a tenu un intrt spcial la
ralisation exprimentale par banc dessai car cest une tape essentielle pour la validation de chaque
nouvelle conception de loi de commande.
Une tude thorique a t consacre aux concepts de base des systmes structure variable par mode
glissant. Aprs avoir dcrit la mthode classique, on a procd la synthse dune loi de commande qui
se base sur une loi exponentielle de la phase datteinte (ERL) afin dtendre la robustesse du systme
mme en rgime transitoire et amliorer sa rponse.
la fin, une commande sans capteurs de vitesse est dveloppe par la mthode MRAS avec une conjointe
estimation en-ligne des paramtres de la MAS par lutilisation des rseaux de neurones. Pour ce faire, on
a procd l'tude thorique de la technique MRAS en voquant ses diffrentes mthodes. Ensuite, on est
pass au procd destimation des paramtres de la MAS notamment la rsistance statorique et linverse
de la constante de temps rotorique en utilisant le concept de lhyperstabilit de Popov. Aprs avoir dcrit
les principes des rseaux de neurones et leur application pour notre cas dans lestimation des paramtres
on a effectu la mise en uvre pratique et l'interprtation des rsultats obtenus.
Mots Cls: Commande par mode glissant avance, comparaison, rseau de neurones, estimation en-ligne
des paramtres, commande sans capteurs, dSPACE.
Abstract:
The aim of this work was carried on the experimental comparison of the performance of field oriented
vector control and DTC control, and to develop control and observation algorithms with conjoint on-line
estimation of the induction motor (IM) parameters, taking into consideration the constraints imposed by
the practical realization. We took a special interest to the experimental test-bed as it is an essential step
for validating each new control law design.
A theoretical study is devoted to the basic concepts of variable structure systems with sliding mode, and
after describing the conventional method, we proceeded to the synthesis of control law that is based on
exponential reaching phase (ERL) to achieve more robustness of the system even at transients and to
improve its dynamic response.
At the end, a new sensorless control by MRAS with an on-line conjoint estimation of the IM parameters
using artificial neural networks is developed. To do so, we proceed with a theoretical study of the MRAS
technique evoking its different methods. Then we continue with the process of estimating the IM
parameters espacially the stator resistance and the inverse of the rotor time constant using the concept of
Popovs hyperstability. After describing the principles of neural networks and their application to our
case in the estimation of the parameters we go further to the practice implementation and interpretation of
results.
Key words: sliding mode advanced control, comparison, artificial neural network, on-line parameters
estimation, sensorless control, dSPACE.

Commande Avancée de La Machine Asynchrone

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RPUBLIQUE ALGRIENNE DMOCRATIQUE ET POPULAIRE

MINISTRE DE LENSEIGNEMENT SUPRIEUR ET DE LA RECHERCHE SCIENTIFIQUE

REZGUI SALAH EDDINE

TECHNIQUES DE COMMANDE AVANCES DE LA MACHINE ASYNCHRONE :

Soutenu publiquement le 08 / 06 / 2015 devant le jury compos de :

UNIVERSIT DES F RRES MENTOURI CONSTANTINE

Mr. BENALLA Hocine

UNIVERSIT DES F RRES MENTOURI CONSTANTINE

Mr. RAHEM Djamel

UNIVERSIT Oum El-Bouaghi

UNIVERSIT HADJ LAKHDAR BATNA

Mr. BENAGGOUNE Said

Mr. LABED Djamel

UNIVERSIT DES F RRES MENTOURI CONSTANTINE Examinateur

1.2.2 La commande vectorielle flux orient (FOC).................................................. 05

1.2.3 La commande directe du couple (DTC)............................................................... 14

1.3 Comparaison entre FOC et DTC........................................................................ 15

I.5 Conclusion ...........................................

2.2.2 Transformations diphases....................................................................................

2.2.3 Modlisation de la MAS dans le repre tournant (d,q ) de Park........................... 28

2.3 Modlisation de l'onduleur de tension............................................................... 32

2.4.1 Techniques de commande en tension.................................................................. 34

2.5 Description du banc dessai................................................................................. 38

2.6.2.1.2 Calculs des rgulateurs......................................................................................... 48

2.7 Commande directe du couple de la MAS..........................................................55

2.7.3 laboration de la commande directe du couple................................................ 60

2.7.4 Rsultats de simulation et pratique de la commande DTC..............................66

2.8 Comparaison entre les commandes IRFOC et DTC...................................... 72

2.8.2 Commande de vitesse de la machine asynchrone par la logique floue............76

2.8.3 Rsultats de tests des commandes IRFOC et DTC rgules par la

2.9 Conclusion du chapitre..................................................................................... 92

3.3 Application la commande vectorielle de la MAS...................................... 104

3.3.1.2 Rgulation par la mthode propose.................................................................... 115

3.3.2 Asservissement de la position............................................................................... 130

3.4 Conclusion du chapitre......................................................................................... 138

4.3.1. Rsultats de tests........................................................................................................146

4.5 Introduction des techniques intelligentes lalgorithme destimation...........157

4.5.3 Rsultats de tests de la stratgie adopte.......................................................... 168

4.6 Conclusion du chapitre...........................................................................................180

Conclusion gnrale et perspectives.......................182

Annexe B ........................................................................................................................ 191

: Rseau de neurones artificiels

: Matrice des inductances propres et mutuelles entre phases statoriques

: Pulsations statorique, rotorique, et de glissement

: Vecteur d'espace, et conjugu

: Valeur et grandeur estime

: Rsistances denroulements statorique et rotorique par phase

lectriques ont facilit l'implantation

De ce fait, dautres chercheurs ont pu concevoir dautres

commandes comparables du ct performances mais moins coteuses, en loccurrence la

description de la plate-forme exprimentale qui servira limplmentation des algorithmes de

tat de lart de la commande et des mthodes dobservation de la vitesse et destimation des

1.2 Commande de la machine asynchrone

tat de lart de la commande et des mthodes dobservation de la vitesse et destimation des

1.2.1 La commande scalaire

1.2.2 La commande vectorielle flux orient (FOC)

tat de lart de la commande et des mthodes dobservation de la vitesse et destimation des

tat de lart de la commande et des mthodes dobservation de la vitesse et destimation des

Tableau 1.1 Domaines dapplication de la commande vectorielle associe la MAS.

tat de lart de la commande et des mthodes dobservation de la vitesse et destimation des

tat de lart de la commande et des mthodes dobservation de la vitesse et destimation des

tat de lart de la commande et des mthodes dobservation de la vitesse et destimation des

ont t utiliss comme rgulateurs du flux et de la vitesse et raliss exprimentalement via