3vibration Forcée Des Systèmes À Amortissement Visqueux

‫الجمهوريــــــــــــــــــــــة الجزائريـــــــــــة الديمقراطيـــــــــة الشعبيـــــــة‬
‫وزارة التعليـــــــــــم العـــــــــــالي والبحـــــــــث العلـــــــمي‬

‫جامعة وهران للعلوم والتكنولوجيا محمد بوضياف‬
Université des Sciences et de la Technologie d’Oran Mohamed BOUDIAF
Faculté de Génie Mécanique
Département de Génie Mécanique
6.15 Vibration forcée des systèmes à amortissement visqueux

L'analyse modale, telle que présentée à la section 6.14, ne s'applique qu'aux systèmes non amortis. Dans
de nombreux cas, l'influence de l'amortissement sur la réponse d'un système vibratoire est mineure et
peut être ignorée. Cependant, il faut considérer si la réponse du système est requise pendant une période
de temps relativement longue par rapport aux périodes naturelles du système. De plus, si la fréquence
d'excitation (dans le cas d'une force périodique) est égale ou proche de l'une des fréquences naturelles
du système, l'amortissement est de première importance et doit être pris en compte. En général, comme
les effets ne sont pas connus à l'avance, l'amortissement doit être pris en compte dans l'analyse des
vibrations de tout système. Dans cette section, nous considérerons les équations de mouvement d'un
système à plusieurs degrés de liberté amorti et leur solution en utilisant les équations de Lagrange. Si le
système a un amortissement visqueux, son mouvement sera résisté par une force dont l'amplitude est
proportionnelle à celle de la vitesse mais dans la direction opposée. Il est commode d’introduire une
fonction 𝑅, connue sous le nom de fonction de dissipation de Rayleigh, pour dériver les équations du
mouvement au moyen des équations de Lagrange. Cette fonction est définie comme
où la matrice [𝑐] est appelée matrice d'amortissement et est définie positive, comme les matrices de
masse et de rigidité. Les équations de Lagrange, dans ce cas, peuvent s'écrire
où 𝐹𝑖 est la force appliquée à la masse 𝑚𝑖 . En remplaçant les équations (6.30), (6.34) et (6.117) dans
l’équation (6.118), on obtient les équations de mouvement d'un système multi-degrés de liberté amorti
sous forme matricielle :
Pour simplifier, nous considérerons un système spécial pour lequel la matrice d'amortissement peut
être exprimée comme une combinaison linéaire des matrices de masse et de rigidité :
BOUTCHICHA DJILALI 54
où 𝛼 et 𝛽 sont des constantes. Ceci est connu sous le nom d'amortissement proportionnel car [c] est
proportionnel à une combinaison linéaire de [𝑚] et [𝑘]. En remplaçant l’équation (6.120) dans l’équation
(6.119), on obtient
En exprimant le vecteur solution 𝑥⃗ comme une combinaison linéaire des modes naturels du système non
amorti, comme dans le cas de l'équation (6.104),
L'équation (6.121) peut être réécrite en
Prémultiplication de l'équation (6.123) par [𝑋]𝑇 conduit à
Si les vecteurs propres 𝑋⃗ (𝑗) sont normalisés selon les équations. (6.74) et (6.75), l’équation (6.124) se
réduit à
à savoir
où 𝜔𝑖 est la ième fréquence naturelle du système non amorti et
En écrivant
où 𝜉𝑖 est appelé rapport d'amortissement modal pour le ième mode normal, l’équation (6.125) peut être
réécrit en
On peut voir que chacune des n équations représentées par cette expression est découplée de toutes des
autres. Par conséquent, nous pouvons trouver la réponse du ième mode de la même manière que celle
d'un système à degré de liberté à amortissement visqueux. La solution de l'équation (6.128), lorsque 𝜉𝑖 <
1, peut être exprimé comme
où
Notez les aspects suivants de ces systèmes :

1. L'identification des sources et de l'ampleur de l'amortissement est difficile dans la plupart des
problèmes pratiques. Plus d'un type d'amortissement - Coulomb, visqueux et hystérétique - peut
être présent dans le système. De plus, la nature exacte de l'amortissement, telle que variation
linéaire, quadratique, cubique ou autre, n'est pas connue. Même lorsque la source et la nature de
l'amortissement est connue, l'obtention de l'amplitude précise est très difficile. Pour certains
systèmes pratiques, des valeurs d'amortissement déterminées expérimentalement peuvent être
disponibles pour une utilisation dans l'analyse des vibrations. Un certain amortissement, sous
forme d'amortissement structurel, est présent dans les structures des véhicules, de l'aérospatiale
et des machines. L'amortissement est introduit délibérément dans certaines applications pratiques
telles que les systèmes de suspension de véhicule, les trains d'atterrissage d'avion et les systèmes
d'isolation de machine. Étant donné que l'analyse des systèmes amortis implique de longues
manipulations mathématiques, dans de nombreuses études sur les vibrations, l'amortissement est
soit négligé, soit supposé proportionnel.
2. Il a été démontré que la condition donnée par l'équation. (6.120) est suffisant mais pas nécessaire
pour l'existence de modes normaux dans les systèmes amortis. La condition nécessaire est que la
transformation qui diagonalise la matrice d'amortissement dissocie également les équations de
mouvement couplées. Cette condition est moins restrictive que l'équation. (6.120) et couvre plus
de possibilités.
3. Dans le cas général de l'amortissement, la matrice d'amortissement ne peut pas être diagonalisée
simultanément avec les matrices de masse et de rigidité. Dans ce cas, les valeurs propres du
système sont soit réelles et négatives, soit complexes avec des parties réelles négatives. Les
valeurs propres complexes existent sous forme de paires conjuguées : les vecteurs propres
associés sont également constitués de paires conjuguées complexes. Une procédure courante
pour trouver la solution du problème des valeurs propres d'un système amorti implique la
transformation des 𝑛 équations de mouvement de second ordre couplées en 2𝑛 équations de
premier ordre non couplées.
Exemple 6.18 Équations de mouvement d'un système dynamique

Dérivez les équations de mouvement du système montré dans la Fig. 6.16.
Solution :
Approche : Utilisez les équations de Lagrange en conjonction avec la fonction de dissipation de
Rayleigh.
L'énergie cinétique du système est
L'énergie potentielle a la forme
Figure 6.16 Système dynamique à trois degrés de liberté.
et la fonction de dissipation de Rayleigh est
Les équations de Lagrange peuvent s'écrire
En remplaçant les équations (E.1) - (E.3) dans l'équation (E.4), on obtient les équations différentielles
du mouvement
où
Exemple 6.19 Réponse en régime permanent d'un système forcé

Trouvez la réponse en régime permanent du système illustré à la figure 6.16 lorsque les masses sont
soumises aux forces harmoniques simples 𝐹1 = 𝐹2 = 𝐹3 = 𝐹0 cos 𝜔𝑡 , où 𝜔 = 1,75√𝑘/𝑚. Supposons
que 𝑚1 = 𝑚2 = 𝑚3 = 𝑚, 𝑘1 = 𝑘2 = 𝑘3 = 𝑘, 𝑐4 = 𝑐5 = 0, et le rapport d'amortissement dans chaque
mode normal est donné par 𝜉𝑖 = 0.01, 𝑖 = 1, 2, 3.
Solution :
Les fréquences naturelles (non amorties) du système (voir l'exemple 6.11) sont données par
et les formes correspondantes du mode [𝑚] − orthonormal (voir l'exemple 6.12) sont données par
Ainsi, le vecteur modal peut être exprimé comme
Le vecteur de force généralisé
peut être obtenu où
Si les coordonnées généralisées ou les facteurs de participation modale pour les trois modes principaux
sont notés 𝑞1 (𝑡), 𝑞2 (𝑡) et 𝑞3 (𝑡), les équations du mouvement peuvent être exprimées comme
𝑞̈ 𝑖 (𝑡) + 2𝜉𝑖 𝜔𝑖 𝑞̇ 𝑖 (𝑡) + 𝜔𝑖2 𝑞𝑖 (𝑡) = 𝑄𝑖 (𝑡), 𝑖 = 1, 2, 3 (E. 6)
La solution d'équilibre de l'équation. (E.6) peut s'écrire
où
et
En substituant les valeurs données dans les équations (E.5) et (E.1) dans les équations (E.8) et (E.9), on
obtient
Enfin, la réponse en régime permanent peut être trouvée en utilisant l'équation (6.122).

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6.15 Vibration forcée des systèmes à amortissement visqueux

L'équation (6.121) peut être réécrite en

Prémultiplication de l'équation (6.123) par [𝑋]𝑇 conduit à

où 𝜔𝑖 est la ième fréquence naturelle du système non amorti et

Notez les aspects suivants de ces systèmes :

Exemple 6.18 Équations de mouvement d'un système dynamique

L'énergie potentielle a la forme

Figure 6.16 Système dynamique à trois degrés de liberté.

et la fonction de dissipation de Rayleigh est

Les équations de Lagrange peuvent s'écrire

Exemple 6.19 Réponse en régime permanent d'un système forcé

Ainsi, le vecteur modal peut être exprimé comme

Le vecteur de force généralisé

peut être obtenu où

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