C.P.G.E.

Agadir
Sciences Industrielles pour l’Ingénieur
Préparation Concours 2020- MP/PSI/TSI

PUISSANCES / TD (MP/PSI/TSI)
EXERCICE 1 : TRANSMISSION DE PUISSANCE D’HELICOPTERE
Dans cette transmission de puissance deux composants principaux interviennent :
- la Boîte de Transmission Principale (BTP) située sous le rotor principal et proche du moteur,
elle doit transmettre la puissance moteur au rotor principal et aux divers équipements,
- la Boîte de Transmission Arrière (BTA) située à l’extrémité de la queue de l’appareil, elle
fournit la puissance moteur au rotor arrière.

L’étude ne portera que sur les mouvements des ensembles {BTP + Rotor}, {Moteur} et
{fuselage}. Les autres éléments de l’appareil (BTA, rotor arrière, etc...) sont considérés comme
solidaires du fuselage.
Les sollicitations rotor induisent des mouvements de roulis et de tangage de ces composants (figure
ci-dessous). Ces mouvements sont de nature très similaire et peuvent être étudiés
indépendamment à partir de modèles plans élémentaires de type masse ressort.
Le modèle plan de la transmission de puissance présenté sur la figure 1 page suivante est décrit
comme suit :
- S0 est le fuselage, le repère R0 associé est supposé galiléen et l’axe (O , y0 ) est vertical ascendant.
- L’ensemble {BTP + Rotor} S1 , de masse m1 , centre de masse G1 et moment d’inertie C1 autour de
(G1 , z1 ) , est lié à S0 par une liaison pivot d’axe (G1 , z01 ) . Le paramètre de mouvement de S1 / S0 est :
θ = ( x0 , x1 ) = ( y0 , y1 ) .

- Le moteur S2 , de masse m2 , de centre de masse G2 et de moment d’inertie C2 autour de

(G2 , z2 ) qui est une direction principale d’inertie de S2, est lié à S1 par une liaison pivot d’axe
( A , z12 ) . Le paramètre de mouvement de S2 / S0 est : ϕ = ( x0 , x2 ) = ( y0 , y2 ) .
Par ailleurs, le moteur S2 est en contact ponctuel avec frottement sec de coefficient f avec le
fuselage S0 en P.

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y0
y1

R
θ AG1 = a y1
S1 y2
y0 AG2 = ℓ x2

R1 PG2 = d y2
ϕ
OG1 = ( a + d) y0
G1 x1
A S2

G2 x0
ϕ
R2 x2
O
S0 P x0
Hypothèses :
H1 – Les liaisons sont parfaites sauf celle entre S2 et S0.
H2 – Un ressort R1, de raideur k1 et dont l’action s’annule avec θ, est monté entre S0 et S1 .
H3 – Un ressort R2, de raideur k2 et de longueur libre λ0, est monté entre S0 et S2 .
H4 – Une excitation extérieure connue s’applique au point R centre du rotor, elle est donnée par le
torseur couple de moment : MR (exc → 1) = M0 sin(ωt ).z01 , où ω est la pulsation de défilement
des pales.
H5 - L’accélération de la pesanteur est notée g = −g.y0 .

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Questions
1. Dresser le schéma d’analyse du système.
2. Déterminer le vecteur vitesse V ( P ∈ S 2 / S 0 ) .
3. Etablir la relation entre les paramètres du système traduisant la condition cinématique de
maintien de contact en P.
4. Déterminer l’énergie cinétique du système E=1+2 dans son mouvement par rapport à R0 .
5. Déterminer les puissances des actions mécaniques extérieures exercées sur le système E=1+2
dans son mouvement par rapport à R0 .
6. Déterminer les puissances des actions mécaniques intérieures au système E=1+2.

EXERCICE 2 : PENDULE GYROSCOPIQUE

On considère le pendule gyroscopique dont le schéma cinématique est donné ci-dessous. Ce
mécanisme est constitué :
− d'un bâti S0.
− d'une armature externe S1 en liaison pivot avec le bâti S0 et de moment d’inertie J1 par rapport
à l’axe (O , x01 ) et de centre d’inertie O.
− d'une armature interne S2 en liaison pivot avec S1 et de masse m2 et de centre d’inertie G2. S2
possède deux plans de symétrie (G2 , y2 , z2 ) et (G2 , z2 , x2 ) .
− d'un « gyro » S3 en liaison pivot avec S2 et de masse m3 et de centre d’inertie G3. S3 est un solide
de révolution d'axe (G3 , y3 ) .
z1 z0
z0
z12 y1
O
O ψ
y0
S3
x01
G3
y23
G2 y2 y1
O
S2
x2
z12
O2 θ
x1
O z12
S1

A1 A2
S0 x3 x2

x2 O z3
O ϕ
z2
y 23

x01 y0

O O

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A chaque solide Si (pour i = 0,1,2) est lié un repère noté Ri (O , xi , yi , zi ) et au solide S3 est lié le repère
noté R3 (G3 , x3 , y3 , z3 ) tel que (voir schéma) :

− z0 soit vertical ascendant.

− (O , x01 ) : axe de la liaison pivot S1 / S0 .

− (O , z12 ) : axe de la liaison pivot S2 / S1 .

− (G2 , y23 ) : axe de la liaison pivot S3 / S2 .

Hypothèses :
− Le repère R0 lié au bâti 0 est supposé galiléen.

− Toutes les liaisons du mécanisme sont avec frottement visqueux de même coefficient η.

− Un moteur de masse négligeable, dont le stator est lié à S2 et le rotor est lié à S3, entraîne S3 en
rotation. Il exerce sur celui-ci le couple C M .y2 ,3 supposé connu.

− Un ressort de raideur k, de masse négligeable et de longueur libre (ℓ0 = b−a), est monté entre
S1 et S2. Ses extrémités sont articulées en A1 et A2.

− Un amortisseur, non représenté sur le schéma et de masse négligeable, de coefficient

d’amortissement µ, est aussi monté entre S1 et S2 aux mêmes extrémités A1 et A2.

− L’accélération de la pesanteur est notée g = −g.z0 .

On paramètre le système de la façon suivante (voir schéma) :
− mouvement de S1 / S0.: ψ = ( y0 , y1 ) = ( z0 , z1 ) .

− mouvement de S2 / S1 : θ = ( x1 , x2 ) = ( y1 , y2 ) .

− mouvement de S3 / S2 : ϕ = ( z2 , z3 ) = ( x2 , x3 ) .
Données : O2 A1 = b , O2 A2 = a , (b > a), OO2 = h , OG2 = L et G3 ≡ G2 .
 
 Ai −Fi −Ei 
On note la matrice d’inertie du solide Si en Gi : I (Gi , Si ) = −Fi Bi −Di  (i = 2 ,3)
 
−Ei −Di Ci 
( xi , yi , zi )

Questions :

1. Dresser le schéma d’analyse.

2. Déterminer les puissances extérieures de l’ensemble E = S1+ S2+ S3 dans son mouvement par
rapport au repère R0.
3. Déterminer les puissances intérieures de l’ensemble E = S1+ S2+ S3 .
4. Déterminer les puissances extérieures au solide S2 dans son mouvement par rapport à R0.

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EXERCICE 3 : ÉTUDE MECANIQUE D’UN AGITATEUR

Le système est composé de deux chaînes cinématiques indépendantes (cf. photo) :
• chaîne n°1 (principale) constituée d’un moteur électrique brushless M1, d’un excentrique 1,
d’une bielle 2 et du bras 3 sur lequel est montée la seconde chaîne cinématique ;
• chaîne n°2 (secondaire) constituée d’un motoréducteur électrique M2 solidaire du bras 3, d’un
excentrique, d’une bielle et de l’ensemble {pince, enceinte}.
Dans cette étude, on suppose que la chaîne n°2 est à l’arrêt dans la position de la figure, l’enceinte
est pleine et considérée homogène, le modèle cinématique du système est donné par le schéma
cinématique de la figure 1.

Photo de l’agitateur

3 y3
2
B
x3
θ3
Figure 1 : Modèle O3
cinématique plan x2
θ2 0
1
y
x1 y1
O2

x θ1 y2 z
O1

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Données : O1O2 = ex1 ; O2 B = 2bx2 ; O3 B = Lx3 ; O3O1 = cx − dy ;

θ1 = ( x , x1 ) ; θ2 = ( x1 , x2 ) ; θ3 = ( x , x3 ) ; θ = ( x3 , x2 ) ;

Le repère R0 (O1 , x , y , z ) est lié au bâti 0 ;

Le repère R1 (O1 , x1 , y1 , z ) est lié à l’excentrique 1 ;

Le repère R2 (O2 , x2 , y2 , z ) est lié à la bielle 2 ;

Le repère R3 (O3 , x3 , y3 , z ) est lié au bras 3.

e
L’excentrique 1 est de masse m1, de centre d’inertie G1 tel que : O1G1 = x . Son moment
2 1
d’inertie par rapport à l’axe (G1 , z ) est noté I1 .

La bielle 2 est de masse m2, de centre d’inertie G2 tel que : O2G2 = bx2 . Son moment d’inertie par
rapport à l’axe (G2 , z ) est noté I 2 .

Le bras 3 (y compris le moteur M2, la pince et l’enceinte pleine) est de masse m3 , de centre
d’inertie G3 tel que : O3G3 = xG3 x3 . Son moment d’inertie par rapport à l’axe (O3 , z ) est noté I 3 .

Hypothèses :
− Les liaisons sont considérées sans frottement ;
− Le moteur électrique M1, de masse négligeable, monté entre 0 et 1, exerce sur ce dernier un
couple de moment C M 1 .z .

− On suppose que le ressort R vu sur la photo, monté entre le bâti 0 et le bras 3, reste vertical au
cours du mouvement de ce dernier et qu’il agit au point D tel que O3 D = xD x3 + zD z3 . Sa raideur
est k, et pour θ3 = 0 (bras horizontal) son action sur le bras 3 est nulle.

− Un amortisseur A est monté entre le bâti 0 et le bras 3. Pour simplifier on suppose qu’il reste
vertical au cours du mouvement du bras 3 et qu’il agit au point D. Son coefficient
d’amortissement est notée µ.
− L’accélération de la pesanteur est notée g = −g.y .

Questions
Q.1. Donner les équations issues de la fermeture géométrique du cycle 0-1-2-3-0.
Q.2. En déduire la relation entré-sortie : relation entre θ1 et θ1

Q.3. Déterminer le degré d’hyperstatisme de cette chaîne ainsi modélisée (pour PSI et TSI).
Q.4. Proposer un nouveau modèle pour rendre le système isostatique, justifier (pour PSI et TSI).
Q.5. Déterminer l’énergie cinétique de l’ensemble E=1+2+3 dans son mouvement par rapport à 0.
Q.6. Déterminer les puissances des actions mécaniques extérieures exercées sur l’ensemble E=1+2+3
dans son mouvement par rapport au bâti 0.
Q.7. Déterminer les puissances des actions mécaniques intérieures à l’ensemble E.
Fin de l’énoncé.

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