5 3dcomputervision

Systèmes de coordonnées homogènes
Les systèmes de coordonnées homogènes sont un

élément clé de :
• vision par ordinateur 3D
• synthèse d’images 3D
• modélisation des robots
• modélisation de processus dynamiques 3D
Transparent 1
Vision 3D : plan
• coordonnées homogènes
• modélisation de caméra : modèle pinhole
• calibrage (calibration) d’une caméra
Transparent 2
1
Les systèmes de coordonnées homogènes permettent de

définir une transformation entre deux référentiels avec une
simple multiplication matricielle :
Transparent 3
On doit être capable de :
• représenter les objetcs en 3D
• décrire la pose de l’objet 3D, c’est-à-dire :
• sa position et
• son orientation.
Transparent 4
2
On se restreint aux objets rigides, c’est-à-dire

non-déformables.
Un objet rigide dans l’espace est complètement

décrit par sa position et son orientation dans un
référentiel donné.
Transparent 5
• Considérons Oxyz un référentiel orthonormal et X,Y,Z

ses axes :
Transparent 6
3
• La position d’un point O’ dans Oxyz est donné par :

o’ = o’x X + o’y Y + o’z Z
Transparent 7
• Quelle est la position et l’orientation d’un objet ?
Transparent 8
4
• Considérons le référentiel O’x’y’z’ attaché à l’objet.

• La pose de l’objet sera décrit par la pose du référentiel
objet.
Transparent 9
• Nécessité de déterminer la pose d’ O’x’y’z’ dans Oxyz.

• C’est-à-dire comment O’x’y’z’ est orienté (rotation) et
translater par rapport à Oxyz.
Transparent 10
5
• La translation correspond simplement au vecteur o’ :

o’ = O’ - O
Transparent 11
• Cas 2D.
• Etant donné une paire d’axes (x,y), la rotation de ceux-
ci selon un angle θ peut être obtenu en écrivant :
Transparent 12
6
• En 3D, pour une rotation autour de l’axe Z est obtenu

de manière similaire :
Transparent 13
• Cette équation peut s’écrire :
Transparent 14
7
• Pareillement pour l’axe Y :
Transparent 15
• De même pour l’axe X :
Transparent 16
8
• Les rotations élémentaires sont les rotations autour

des axes du référentiel « courant ».
• En 3D, il y a 3 rotations élémentaires :
• Rx(θx) la rotation autour de l’axe X
• Ry(θy) la rotation autour de l’axe Y
• Rz(θz) la rotation autour de l’axe Z
Transparent 17
• Inversion de matrice :
Matrice identité 3x3
Transparent 18
9
• Considérons un point p dans Oxyz

• p = px X + py Y + pz Z
• En d’autres termes, cela peut s’écrire comme un
vecteur borné :
Le vecteur est dit borné parce

que son amplitude est fixe
Transparent 19
• Considérons un point p dans Oxyz

• p = px X + py Y + pz Z
• En d’autres termes, cela peut s’écrire comme un
vecteur borné :
Le vecteur est dit borné parce

que sa norme est fixe.
Transparent 20
10
• Introduisons un second référentiel O’x’y’z’ dont l’origine

coïncide avec O.
•Comment p est représenté dans O’x’y’z’ ?
La matrice de rotation décrit

l’orientation de O’x’y’z’ par
rapport à Oxyz
Transparent 21
Transparent 22
11
• angles RTL :
• Le Roulis (roll), le Tangage(pitch) et le Lacet(yaw) sont
des angles, décrivant la rotation selon le référentiel lié à
l’objet.
• De tel sorte que : R(θx, θy, θz) = Rz(θz) Ry( θy) Rx( θx)
• Rx(θx) la rotation autour de l’axe X

• Ry(θy) la rotation autour de l’axe Y
• Rz(θz) la rotation autour de l’axe Z
Transparent 23
• angles RTL :
Transparent 24
12
• L’ordre est très important : repère lié à l’objet
Transparent 25
• L’ordre est très important : repère fixe
Transparent 26
13
• Ces rotations permettent de définir des rotations autour

d’un axe quelconque. Par exemple, un axe défini par un
vecteur r :
Transparent 27
• Pour cela, plusieurs étapes :

• aligner r avec Z grâce à :
• une rotation de r autour de l’axe Z avec un angle -α
• une rotation de r’ autour de l’axe Y avec un angle -β
• puis, réaliser la rotation de θ

autour de l’axe Z
• Enfin, réaligner avec la direction de r.

• une rotation de r’’ autour
de l’axe Z avec un angle β
• une rotation de r’ autour
de l’axe Y avec un angle α
Transparent 28
14
• Pour cela, plusieurs étapes :

• aligner r avec Z grâce à :
• une rotation de r autour de l’axe Z avec un angle -α
• une rotation de r’ autour de l’axe Y avec un angle -β
• puis, réaliser la rotation de θ

autour de l’axe Z
• Enfin, réaligner avec la direction de r.

• une rotation de r’’ autour
de l’axe Y avec un angle β
• une rotation de r’ autour
de l’axe Z avec un angle α
En terme de matrice :
Rr(θ) = Rz(α)Ry(β)Rz(θ)Ry(-β)Rz(-α)
Transparent 29
• Transformation des coordonnées 3D :

coordonnées du point Matrice de rotation décrivant
dans Oxyz l’orientation de O’x’y’z’ dans
Oxyz
coordonnées du point
dans O’x’y’z’
coordonnées de
l’origine de O’x’y’z’
(dans Oxyz)
Transparent 30
15
• Transformation des coordonnées 3D :

coordonnées du point Matrice de rotation décrivant
dans Oxyz l’orientation de O’x’y’z’ dans
Oxyz
coordonnées du point
dans O’x’y’z’
coordonnées de
l’origine de O’x’y’z’
(dans Oxyz)
Transparent 31
• Coordonnées homogènes :
• Donc, on peut écrire la transformation entre 2 référentiels :
p = t + R p’
• Ceci peut être exprimé comme une simple matrice avec les
coordonnées homogènes :
p = T p’
Transparent 32
16
• Coordonnées homogènes :
• Utiliser des coordonnées homogènes revient à ajouter un

élément à la fin du vecteur de coordonnées, et ayant
toujours la valeur 1.
• Un point 3D s’écrira alors :
Transparent 33
• Cela permet d’écrire la transformation :
comme
Représentation
non-homogène
Représentation
homogène
Transparent 34
17
• Quelles sont les différentes parties dans la matrice homogène

de transformation ?
matrice vecteur de
de rotation translation
1 vecteur nul, de dimension 1x3
Transparent 35
Transparent 36
18
Vecteurs bornés :
• Pour décrire un point 3D, il nous

faut un vecteur borné.
• Avec les coordonnées homogènes, les

vecteurs sont bien bornés, bien que le
facteur d’échelle est fixé du fait du 4ième
élément à 1.
Transparent 37
Les points à l’infini :

• Normalement, cela n’a pas de sens
de parler de point à l’infini.
• Avec les coordonnées homogènes, c’est possible.
• On peut même dire dans quelle direction tends le point.
Le zéro implique
que le point se
trouve à une
distance infini
Transparent 38
19
Transformation 3D en coordonnées homogènes :

Coordonnées du point Coordonnées du point
dans Oxyz dans O’x’y’z’
Matrice homogène
de transformation
de O’x’y’z’ vers O’x’y’z’
Transparent 39
Modélisation de caméra
Le modèle Pinhole
Transparent 40
20
Modélisation de caméra : le modèle pinhole
Transparent 41
Comment les points de l’espace 3D sont projetés dans

l’image (espace 2D) ?
Transparent 42
21
Comment les points de l’espace 3D sont projetés dans

l’image (espace 2D) ?
Transparent 43
Le point 3D P situé à une profondeur Z et à une distance

X de l’axe optique sera projeté en un point p tel que :
Transparent 44
22
Cette relation est simplement

obtenue avec le théorème de
Thalès.
Transparent 45
Cette relation est simplement

obtenue avec le théorème de
Thalès.
Transparent 46
23
En 3D :
Transparent 47
En 3D, le point (X,Y,Z) est projeté dans le plan image tel

que :
Transparent 48
24
Cette projection peut s’exprimer en utilisant les

coordonnées homogènes, de telle sorte à avoir une
expression telle que :
Transparent 49
Considérons le cas 1D :
• normalement, dans un système non-homogène de
coordonnées, pour le point P une seule dim. : x=3.
Transparent 50
25
• dans un système homogène, un point 1D est
représenté par un vecteur de dimension 2, définissant
un rayon :
Transparent 51
• dans un système homogène, un point 1D est
représenté par un vecteur de dimension 2, définissant
un rayon :
Transparent 52
26
Extension au 2D :
• dans un système non-homogène de coordonnées, le
vecteur coord. du point P a 2 dimensions.
• dans un système homogène, le vecteur coord. du
point P a 3 dimensions.
Transparent 53
Extension au 2D :
Transparent 54
27
Extension au 2D :
Transparent 55
• C’est similaire au modèle pinhole de la caméra !

• Seulement, le 3ième composant a la valeur de la
focale f.
Transparent 56
28
Transparent 57
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Transparent 59
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Calibrage (calibration) d’une caméra
Calibration
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Transparent 80
40
Transparent 81
Transparent 82
41
Transparent 83
La calibration est obtenue en considérant une mire

contenant des amers visuels de géométrie 3D connue,
pour résoudre les équations avec les 11 termes (=11
inconnues).
Transparent 84
42

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• modélisation de caméra : modèle pinhole

• calibrage (calibration) d’une caméra

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On doit être capable de :

• représenter les objetcs en 3D

• décrire la pose de l’objet 3D, c’est-à-dire :

On se restreint aux objets rigides, c’est-à-dire

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• Considérons Oxyz un référentiel orthonormal et X,Y,Z

• La position d’un point O’ dans Oxyz est donné par :

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• Quelle est la position et l’orientation d’un objet ?

• Considérons le référentiel O’x’y’z’ attaché à l’objet.

Systèmes de coordonnées homogènes

• Nécessité de déterminer la pose d’ O’x’y’z’ dans Oxyz.

• La translation correspond simplement au vecteur o’ :

Systèmes de coordonnées homogènes

• En 3D, pour une rotation autour de l’axe Z est obtenu

Systèmes de coordonnées homogènes

• Cette équation peut s’écrire :

• Pareillement pour l’axe Y :

Systèmes de coordonnées homogènes

• De même pour l’axe X :

• Les rotations élémentaires sont les rotations autour

• En 3D, il y a 3 rotations élémentaires :

• Rx(θx) la rotation autour de l’axe X

• Ry(θy) la rotation autour de l’axe Y

• Rz(θz) la rotation autour de l’axe Z

Systèmes de coordonnées homogènes

Matrice identité 3x3

• Considérons un point p dans Oxyz

Le vecteur est dit borné parce

Systèmes de coordonnées homogènes

• Considérons un point p dans Oxyz

Le vecteur est dit borné parce

• Introduisons un second référentiel O’x’y’z’ dont l’origine

La matrice de rotation décrit

Systèmes de coordonnées homogènes

• Rx(θx) la rotation autour de l’axe X

Systèmes de coordonnées homogènes

• L’ordre est très important : repère lié à l’objet

Systèmes de coordonnées homogènes

• L’ordre est très important : repère fixe

• Ces rotations permettent de définir des rotations autour

Systèmes de coordonnées homogènes

• Pour cela, plusieurs étapes :

• puis, réaliser la rotation de θ

• Enfin, réaligner avec la direction de r.

• Pour cela, plusieurs étapes :

• puis, réaliser la rotation de θ

• Enfin, réaligner avec la direction de r.

Systèmes de coordonnées homogènes

• Transformation des coordonnées 3D :

• Transformation des coordonnées 3D :

Systèmes de coordonnées homogènes

• Donc, on peut écrire la transformation entre 2 référentiels :