Université Hassan II – Casablanca

CI : GE/S2
ENSAM – Casablanca
Professeur : Mme RABBAH
Département : Génie Electrique

Régulation Industrielle
Série n°2

Exercice 1
La modélisation (équation thermique) d’un four thermique est décrite par l’équation
différentielle suivante :

où :
e(t) représente la consigne de température ;
s(t) représente la température du four ;
(t) et k sont des constantes réelles positives.
On suppose que les conditions initiales sont nulles : s(0)=s'(0)=0
Question 1 : Déterminer la transformée de Laplace de l’équation précédente. En déduire S(p)
en fonction de E(p), puis la fonction de transfert H(p) du système sous forme canonique.
Question 2 : Sachant que e(t) est un échelon d’amplitude Ec, donner l’expression de e(t) puis
E(p).
Question 3 : En déduire S(p) en fonction des constantes , k et Ec.
Question 4 : Déterminer la valeur finale de cette réponse.
Question 5 : Quelle doit-être la valeur de  pour que la valeur finale soit précis ?
On considère maintenant le réglage suivant : K = 42. Le système est alors précis. Les
conditions initiales sont différentes : le four est déjà chaud à une température T0 > Ec et il est
dans une phase de montée en température.

A t = 0s on lui donne comme consigne un échelon destiné à lui faire retrouver la température
atteinte précédemment Ec.

Question 6 : Indiquer l’amplitude de l’échelon à appliquer en entrée.

Question 7 : Tracer ci-dessous (sans réaliser de nouveaux calculs), l’allure de s(t).

Exercice 2

Soit un système dont la fonction de transfert est :

Calculer la réponse temporelle du système s(t) lorsque l’entrée e(t) est :

1. Une impulsion de Dirac.

2. Un échelon unitaire.

Exercice 3

Pour chacun des systèmes suivants du 1er ordre, calculez les réponses indicielles, puis tm et tr à
5% :

Exercice 4

Pour chacun des systèmes suivants du 2ème ordre, calculez  , n, tp, tm, tr à 5% et d% :
Exercice 5

Soit le système à retour unitaire suivant :

Calculez K afin d'assurer un dépassement d%≤ 10% sur la réponse indicielle.

Exercice 6

Un processus physique est modélisé par une fonction de transfert du 1er ordre :

1. Déterminer l’expression de la fonction de transfert en boucle fermée à retour unitaire et la

mettre sous la forme suivante :

en exprimant H0 et BF en fonction de  et K.

2. Calculer les valeurs de la constante de temps en boucle fermée BF et du gain statique H0
pour K=10 .

3. On applique à l’entrée un échelon d’amplitude unité.

a. On se place en régime permanent, calculer la valeur de la sortie s ().

b. Déterminer l’expression de s(t) et la représenter graphiquement.

Exercice 7

On considère le circuit RC suivant :

Le circuit est initialement au repos s (0) = 0, R =10k et C = 2.2nF

1. Etablir l’équation différentielle entre e(t) et s (t).

2. Réponse à une entrée en échelon : e(t) = E.u (t) avec E =1.

a. Etablir la solution générale s (t) en utilisant la transformée de Laplace.

b. Tracer l’allure de la réponse indicielle et calculer le temps de réponse à 5 %.

Exercice 8
On considère un moteur à courant continu caractérisé par sa fonction de transfert en boucle
ouverte par :

1. Déterminer l'expression de la transmittance en boucle fermée à retour unitaire :

2.

a. Calculer l'erreur statique () = e() - s () pour une entrée Echelon d'amplitude E.

b. Justifier alors l'utilisation très fréquente du moteur à courant continu dans les
asservissements de position.

3. Mettre la transmittance TBF(p) sous la forme :

et exprimer n et  en fonction de T0 et .

4. On désire obtenir un temps de réponse minimal ( = 0.7) en réglant T0 et en prenant  = 0.5s.

a. Déterminer alors la valeur de T0.

b. Calculer la valeur de 0.

5. Tracer rapidement la courbe s (t) de 0 à 10s pour une entrée e(t) échelon de 2 radians.

Exercice 9

On considère un système de fonction de transfert définie par :

Avec a > 0, b > 0.

On injecte à l’entrée de ce système, un signal sinusoïdal u (t) = Acos (t).

1. Donner l’expression de |𝐻(𝑗𝜔)| et arg(𝐻(𝑗𝜔)).

2. Donner l’expression de la réponse harmonique du système en fonction de |𝐻(𝑗𝜔)| et

arg(𝐻(𝑗𝜔))

3. En déduire l’équation en fonction du temps de la sortie s (t).

Exercice 10
1. Tracer les diagrammes de Bode (gain et phase) des systèmes suivants :

2. Tracer les diagrammes de Black et Nyquist des systèmes suivants :