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É C O L E N AT I O N A L E S U P É R I E U R E D E L’ É N E R G I E , L’ E A U , L’ E N V I R O N N E M E N T
 Conception de systèmes à évènements
discrets complexes
Mireille Jacomino
Site Viallet Bureau H311 Tel 06 98 02 08 40
Laboratoire G-Scop
Sciences pour la Conception, l’Optimisation et la Production

Mireille.Jacomino@grenoble-inp.fr Automne 2020

É C O L E N AT I O N A L E S U P É R I E U R E D E L’ É N E R G I E , L’ E A U , L’ E N V I R O N N E M E N T
 Grafcet : Exercices
• Commande de deux moteurs
On se propose de décrire le fonctionnement d'un automatisme de démarrage et d'arrêt de deux moteurs Mot1 et Mot2 grâce à trois
boutons-poussoirs a, b et c.
Le fonctionnement désiré doit répondre au cahier des charges suivant :
<< Au repos, les deux moteurs sont à l'arrêt. Les actions M1 et M2 de marchent des moteurs sont des actions continues.
Sur un front de montée de a, il y a mise en marche du moteur Mot1 si celui-ci est arrêté, sinon il reste en marche.
Sur un front de montée de b, il y a mise en marche du moteur Mot2 si celui-ci est arrêté, sinon il reste en marche.
Les mises en marche des moteurs peuvent se faire de façon totalement indépendante.
Si, à un instant donné, un seul moteur (Mot1 ou Mot2) est en marche, un front de montée de c l'arrête. Si, à un instant
donné, les deux moteurs sont en marche, ils ne peuvent être arrêtés que tous les deux en même temps : il faut alors deux fronts de
montée de c pour les arrêter simultanément >>.

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 Grafcet : Exercices

• Chariots avec temporisation

On considère les deux chariots C1 et C2 qui se déplacent sur des voies

indépendantes. Les longueurs des voies et les vitesses de déplacement des
chariots sont quelconques.
G1 D1
Au départ, les deux chariots sont en P1 et P2 respectivement. Dès que l'on
actionne le bouton de commande M, les chariots partent ensemble vers M C1
P1 Q1
Q1 et Q2. Un chariot Ci qui atteint Qi s'arrête. Le retour des deux chariots
G2 D2
s'effectue soit dès que les deux chariots ont atteint Q1 et Q2
respectivement, soit dès que C1 a atteint Q1 depuis 10 s. Dans ce cas, C2 C2
P2 Q2
repart à gauche même s'il n'a pas encore atteint Q2.
Ils ne peuvent repartir pour un nouveau cycle que lorsque les deux chariots
sont revenus en position de repos (P1 et P2).
Des contacts de fin de course délivrent des signaux binaires Pi = 1 ou Qi = 1
quand le chariot i est à gauche, ou à droite, respectivement.
On considère un système de commande qui a pour entrées P1, Q1, P2, Q2
et M, et pour sorties G1, D1, G2 et D2 qui correspondent aux
déplacements vers la gauche ou vers la droite comme l'indique le schéma.
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 Grafcet : Exercices
• Chariots avec tronçon commun (partage de ressource)
Deux chariots A et B peuvent se déplacer sur des rails entre deux postes de travail repérés par des contacts de fin de course gauche et droite
(respectivement PA et Q pour A, PB et Q pour B). Une partie du parcours est commune, et le fonctionnement n'autorise qu'un seul chariot présent entre
le point TA et Q, ou entre le point TB et Q : TA et TB correspondent à des contacts enclenchés fugitivement par les chariots lors de leur déplacement.
Les déplacements des chariots s'effectuent grâce à des moteurs à deux sens de marche, droite (actions non mémorisées ou continues DA et DB) et
gauche (actions non mémorisées ou continues GA et GB). Deux boutons-poussoirs DCYA et DCYB sont à la disposition des opérateurs pour commander
GA DA
le fonctionnement du système.
DCYA
PA A TA

GB DB AIGA Q
DCYB
PB B TB
AIGB

Au repos, les deux chariots sont positionnés respectivement sur PA et PB. Deux opérateurs, l'un au poste PA, l'autre au poste PB, peuvent
demander indépendamment (par appui sur DCYA ou DCYB) un aller en Q du chariot A et retour en PA, ou un aller en Q du chariot B et retour en PB.
Ainsi, par exemple, si l'opérateur situé en PA appuie sur DCYA lorsque le chariot est au repos, le chariot A se déplace vers la droite. Lorsqu'il arrive sur le
contact intermédiaire TA, si le tronçon commun est libre, l'aiguillage bascule alors de son côté (action mémorisée AIGA) et le chariot poursuit son
chemin jusqu'en Q. Arrivé en Q, il revient à gauche et autorise l'utilisation du tronçon commun par l'autre chariot seulement lorsqu'il arrive sur TA. Si, à
l'aller, lorsque le chariot A arrive sur TA, le tronçon commun est occupé par l'autre chariot, il attend la libération du tronçon commun au point TA.
Le fonctionnement est exactement le même en ce qui concerne le chariot B. Enfin, si, à l'aller, les deux chariots arrivent simultanément sur
TA et TB respectivement, la priorité est donnée au chariot A : le chariot B est alors en attente au point TB.
Pour chaque chariot, un nouveau cycle ne peut recommencer que s'il est revenu en position de repos (PA ou PB), et si l'opérateur associé
appuie à nouveau sur DCYA ou DCYB.
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 Grafcet : Coordination de tâches

0
DAV
1 ATP

AV
Remplissage Bouchage
11 21 Sens de déplacement
BPR BPB des bouteilles
FR FB
12 R 22 B

BPR FR BPB FB

AV BPR BP B

13 23 Tapis roulant
ATP

=1

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 Grafcet : Coordination de tâches

• Méthode par analyse descendante

On peut considérer cette application comme la coordination de 3 tâches comportant chacune leur
propre déroulement

50
DAV
tapis (tapis)
51

(Remplissage) (bouchage)
52 53
Remplissage Bouchage
54 55

=1

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 Grafcet : Coordination de tâches

• Méthode par analyse descendante

Organisation des fonctions entre elles Gestion des mouvements :
dans le cycle déroulement de chacune des
fonction
0
DAV
11 21
(tapis)
1 BPR BPB

12 R 22 B

BPR FR BPB FB
(Remplissage) (bouchage)
51 52

13 23
53 54

=1

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 Grafcet : Coordination de tâches

• Méthode par analyse descendante

Grafcet superviseur Tâches
10
20
0
X51
DAV
X52
1 11
AV 21
FAV BPR
BPB
12 R
(Remplissage) (bouchage) 22 B
51 52 BPR FR
BPB FB
X13 X23
53 54
13
23
=1
X51 X52
Ou 1 Ou 1

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 Grafcet : Coordination de tâches

Superviseur Tâche 1

0 Exécution 10
Appel de la tâche
de la tâche X1
1 Tâche 1
X100
Réponse de la tâche

Fin d’exécution
de la tâche 100
X1
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 Grafcet : Extensions

Grafcet principal
Expansion de la macro étape
0
E1
1 Macro étape 1
XS1

S1

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 Grafcet : Coordination de tâches

• Problème rencontré : Limite de la méthode par analyse descendante

Un système automatisé peut travailler sur tapis

plusieurs produits simultanément et de façon moins

?
Linéaire (succession de fonctions) que l’exemple
de l’atelier de bouteilles. remplissage bouchage
Le grafcet d’organisation des différentes tâches peut
ne pas être « facile » à construire de façon intuitive.

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 Grafcet : Coordination de tâches

• Méthode générique de coordination de tâches

1. Identifier des tâches (ce sont des sous-parties de fonctionnement du système). La
mise en œuvre de chaque tâche (manière précise de la réaliser) est indépendante
des autres tâches. Pour chaque tâche sa contribution au fonctionnement
d’ensemble est clairement identifié.
2. Analyser les conditions de début et fin de chaque tâche. Synthèse dans un tableau
de coordination de tâches.
3. Construire le grafcet superviseur, qui réalise la coordination des tâches et non pas
de leur exécution précise.
4. Décrire par grafcet chacune des tâches.
5. Ajouter dans le grafcet superviseur l’appel des tâches ainsi que toutes les
conditions de synchronisation (mécanisme d’appel réponse).
6. Placer les étapes initiales dans tous les grafcet structurellement indépendants.
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 Grafcet : Coordination de tâches
• Exemple

Entrées Sorties

Vérin A rentré ao Sortir A A+

Présence plaques dans p1 Rentrer A A-

magasin
Détection passage en sortie dp Sortir B B+
magasin
Vérin B sorti bo Rentrer B B-

Présence de plaques en B p2 Sortir C C+

Vérin C sorti co Rentrer C C-

Présence de plaques en C p3 Tapis T

Présence carton sous C pc

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 Grafcet : Coordination de tâches

Tâche 1
Pousser 10 plaques dans B

Tâche 2
Vider B dans le stock intermédiaire

Tâche 3
Vider le stock C dans le carton

Tâche 4
Avancer le tapis
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 Grafcet : Coordination de tâches
T1 T3

Début Fin Début Fin

T2 T4

Début Fin
Début Fin
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 Grafcet : Coordination de tâches

Tâches Conditions de démarrage Ce que la fin autorise

T1 B vide B plein
Tâche 1 Fin T2 Début T2

T2 C vide et B plein B vide et C plein

Fin T1 Début T3
Tâche 2 et et
Fin T3 Début T1

T3 C plein et présence carton C vide et carton plein

vide Début T2
Fin T2 Et
Tâche 3 Et Début T4
Fin T4
T4 Carton plein Présence carton vide
Tâche 4 Fin T3 Début T3

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 Grafcet : Coordination de tâches
Tâche Conditions de démarrage Grafcet Tâches Conditions de démarrage Grafcet
s Ce que la fin autorise Ce que la fin autorise
T1 B vide T3 C plein et présence 2→3 4→3
Fin T2 2→1 carton vide
1 Fin T2 et Fin T4
1
1 (T1)
3 (T3)
FinT1
B plein FinT3
Début T2 1→2
3→2 3→4
T2 C vide et B plein C vide et carton plein
Fin T1 et Fin T3 1→2 3→2 Début T2 et Début T4
T4 Carton plein 3→4
1 Fin T3 1
2 (T2)
4 (T4)
FinT2 FinT4
B vide et C plein Présence carton vide 4→3
Début T3 et Début T1 2→1 2→3 Début T3
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 Grafcet : Coordination de tâches

Dessiner le grafcet superviseur en assemblant les éléments grafcet définis dans le

tableau précédent.
Dessiner ensuite chacune des tâches et finaliser la synchronisation entre le
superviseur et les tâches.

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 Grafcet : Modes de marche et d’arrêt

Auto

Auto

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 Grafcet : Modes de marche et d’arrêt et
GEMMA

Le GEMMA (Guide d'Etude des Modes de Marche et d'Arrêt), guide

graphique élaboré par l'ADEPA (Agence pour le développement de la
productique appliquée), est un outil complémentaire au GRAFCET qui
permet d'exprimer de façon claire et complète les besoins en modes de
marche d'un système automatisé.
On peut classer les modes de marche en 3 grandes familles:
•Famille F: procédures de fonctionnement
•Famille A: procédures d'arrêt
•Famille D: procédures de défaillance
Dans chaque famille on peut distinguer plusieurs états pour la partie
opérative:
états de fonctionnement: F1 F2 F3 F4 F5 F6
états d'arrêt: A1 A2 A3 A4 A5 A6 A7
états de défaillance: D1 D2 D3

Eric ZAMAI, ENSE3, Grenoble-INP É C O L E N A T I O N A L E S U P É R I E U R E D E L ’ É N E R G I E , L ’ E A U , L ’ E N V I R O N N E M E N T

 Modes de marche et d’arrêt GEMMA

• Production normale

• C’est l’état qui correspond au(x)

grafcet qui répond au cahier
des charges du système.
• L’examen ensuite des autres
états du GEMMA permet de
prévoir toutes les situations en
dehors de ce fonctionnement
normal.

Eric ZAMAI, ENSE3, Grenoble-INP É C O L E N A T I O N A L E S U P É R I E U R E D E L ’ É N E R G I E , L ’ E A U , L ’ E N V I R O N N E M E N T

 Modes de marche et d’arrêt GEMMA

• Arrêt dans l’état initial

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 Modes de marche et d’arrêt GEMMA

• Arrêt demandé fin de cycle

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 Modes de marche et d’arrêt GEMMA Cet état permet de vérifier
certaines commandes ou
certains mouvements sans
C’est l’état nécessaire respecter l’ordre du cycle
pour certaines machines en utilisant des
• Autres états de production devant être vidées,
nettoyées, … en fin de
commandes manuelles

journée ou en fin de
série

Dans cet état le cycle de

production peut être
exploré au rythme voulu
par la personne effectuant
la vérification, la machine
pouvant produire ou non.

Cet permet de régler et

étalonner les capteurs des
machines de contrôle, de
mesure, de tri, …

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 Modes de marche et d’arrêt GEMMA

• Autres états d’arrêt La machine est arrêtée

dans une position autre
que la fin de cycle.
On remet manuellement ou
automatiquement la partie
opérative en position pour un
redémarrage dans l’état initial

On remet manuellement ou
automatiquement la partie
opérative en position pour un
redémarrage dans une position
que l’état initial

C’est dans cet état que l’on

procède à toutes les opérations
(dégagement, nettoyage)
nécessaire à une remise en
route après défaillance.

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 Modes de marche et d’arrêt GEMMA

• Etats de défaillance

C’est dans cet état que la machine peut

être examinée après défaillance et qu’il
peut être apporté un traitement permettant
le redémarrage.

C’est l’état pris lors d’un arrêt d’urgence :

on y prévoit non seulement les arrêts mais
aussi les cycles de dégagement, les
procédures et précautions nécessaires
pour éviter ou limiter les conséquences de
la défaillance.
Eric ZAMAI, ENSE3, Grenoble-INP É C O L E N A T I O N A L E S U P É R I E U R E D E L ’ É N E R G I E , L ’ E A U , L ’ E N V I R O N N E M E N T
 Mise en oeuvre du GEMMA

Parmi les états proposés par le guide on choisit ceux qui sont
nécessaires pour la machine et on précisera le nom de chacun
des états et des commentaires éventuels, à l'intérieur du
"rectangle-état" correspondant.
Les arcs de liaison entre états sont utilisés pour préciser les
informations de passage d'un état à un autre. On peut passer
d'un état à un autre:
1.avec une condition d'évolution: elle est portée sur la liaison
orientée entre états; elle peut être liée à l'action d'un bouton du
pupitre de commande ou à l'état d'un capteur.
2.sans condition explicite

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 Suivi des modes de marche et d’arrêt

La gestion des différents modes de marche et d’arrêt

Le suivi du fonctionnement de l’installation se font à l’aide d’informations synthétiser
sur un pupitre
C’est la supervision du système

L’ensemble modélisation et commande par Grafcet et supervision d’un système seront

illustrés dans un TP fait en simulation dans les 5 séances suivantes.

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 Grafcet : Exercices

• Machine à charger des palettes (voir énoncé dans document élève

Grafcet) Gueuse
AR
AV Tapis roulant
Plaque mobile ar
av

Butée pp
1 0

palette complète
P
1 2 3 4 5

g 1 2 3 4 5

1 2 3 4 5

d 1 2 3 4 5

D
m
M
h
R

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