18 TDs GEMMA

AUTOMATIQUE BTS MI
TD - GEMMA
I – APPLICATION N°1 : CHAINE DE REMPLISSAGE DE BOUTEILLES :
Choix technologiques :
 Alimentation 3 x 400 Volts + neutre + conducteur de protection ;
 Actionneurs électriques : Moteurs asynchrones triphasés ;
 Actionneurs pneumatiques : vérin simple effet pour l’ouverture de la vanne, vérin double effet pour la
fonction « enfoncer le bouchon ».
GEMMA :
Le gemma de l’installation est donné page suivante.
Travail demandé :
 Identifier sur le GEMMA la boucle de production normale, la boucle de réglage et la boucle de
défaillance d’arrêt d’urgence ;
 Définir sous forme graphique le pupitre ;
 Compléter le grafcet de production normale GPN ;
 Compléter le grafcet de conduite GC ;
 Etablir le grafcet d’initialisation de la PO GIPO ;
 Compléter le schéma de câblage de la partie puissance pneumatique en utilisant :
 pour le remplissage un vérin simple effet piloté par un distributeur 3/2 monostable à commande
électrique ;
 pour le bouchage un vérin double effet piloté par un distributeur 5/2 bistable à commande
électrique et 2 bloqueurs 2/2 monostables à commande électrique.
TD - GEMMA - 1
AUTOMATIQUE BTS MI
TD - GEMMA
TD - GEMMA - 2
AUTOMATIQUE BTS MI
TD - GEMMA
TD - GEMMA - 3
AUTOMATIQUE BTS MI
TD - GEMMA
II – APPLICATION N°2 : TRAITEMENT DE SURFACE :
Choix technologiques :
 Alimentation 3 x 400 Volts + neutre + conducteur de
protection.
 Actionneurs : Moteurs asynchrones triphasés ;
 Capteurs de positions électromécaniques S1 à S7.
Cycle de production :
Les pièces à traiter sont Placées dans un panier par
l’opérateur.
Modes de marches et d’arrêts :
En fonctionnement normal, l’opérateur dispose de 2 modes de
marche : la marche manuelle et la marche automatique.
 Marche manuelle : l’opérateur peut choisir d’effectuer une marche manuelle en validant un commutateur 2 positions à clé sur le mode MANU et
en appuyant sur un bouton poussoir de validation VAL. L’équipement est alors piloté par des boutons poussoir S14 (droite), S15 (gauche), S16
(haut), S17 (droite). Cette marche peut servir de réglage, pour la maintenance ou en cas de défaillance du système. Pour sortir de cette marche, il
suffit de mettre le commutateur 2 positions à clé sur AUTO et d’appuyer sur VAL. Dans ce cas, il y retour de la nacelle au poste de chargement
(initialisation de la PO).
 Marche automatique : ce choix est fait par l’intermédiaire du commutateur 2 positions à clé ( AUTO/MANU) en position AUTO. Le départ du cycle
est donné par une impulsion un bouton poussoir DCY. Si la nacelle est en position de chargement, le système effectue un cycle. Si la nacelle n’est
pas en position de chargement, elle se met automatiquement en position chargement. A ce moment, une autre impulsion sur DCY est nécessaire
pour lancer le cycle. A partir de cet état, il est possible d’arrêter le cycle par l’intermédiaire d’un bouton poussoir ARRET. Dans ce cas, le cycle en
cours se termine, et une fois terminé, le système retrouve sa position initiale.
Procédure de défaillance : arrêt d’urgence :
En cas d’arrêt d’urgence, la procédure de défaillance est traitée de la façon suivante :
 Arrêt total si la nacelle est en position haute ;
 Arrêt total après remontée si la nacelle n’est pas en position haute.
Lorsque l’opérateur enlève l’arrêt d’urgence, il peut alors intervenir sur le système car celui-ci est figé.
Ensuite, 2 modes de reprise lui sont proposés :
 Marche automatique si le commutateur 2 positions est sur la position AUTO et que l’opérateur appuie sur VAL : dans ce cas, une procédure de
retour automatique est prévue.
 Marche manuelle si le commutateur 2 positions est sur la position MANU et que l’opérateur appuie sur VAL.
Travail demandé :
1) Compléter sur le GEMMA la boucle 4) Etablir le grafcet de production normale 7) Etablir le grafcet de sécurité GS
relative à la marche manuelle (boucle GPN 8) Etablir le grafcet de conduite GC
de réglage) 5) Etablir sur le GEMMA la boucle de 9) Proposer une solution pour le pupitre
2) Etablir le grafcet d’initialisation de la PO production normale
GIPO 6) Etablir le grafcet de la marche de
3) Compléter sur le GEMMA la boucle de préparation GPREPA
défaillance d’arrêt d’urgence
TD - GEMMA - 4
AUTOMATIQUE BAC STI GM
TDs – MODES DE MARCHES ET D’ARRETS
III – APPLICATION N° 3 : BRAS MANIPULATEUR PARKER :
Implantation de la partie opérative :
Description du bras :
TDs – Modes de marches et d’arrêts - 5

13 – Fonctionnement du système :
Des pièces sont acheminées depuis un système de production jusqu’à l’entrée du tapis roulant d’amenage « TAPIS A »
(NB : cet ensemble est hors étude).
Au bout du tapis A, les pièces sont détectées par un capteur « CptA » qui autorise le transfert des pièces sur le tapis
d’évacuation « TAPIS B ».
Quand les pièces sont déposées sur le tapis B, elles sont détectées par un capteur « CptB » qui autorise le retour du
bras en position initiale.
Durant le transfert entre les 2 tapis, la pièce doit subir un retournement afin d’être déposée dans la bonne position.
Position initiale du bras :
 Bras horizontal rentré (br)
 Colonne verticale sortie (cs)
 Pince ouverte (/pf)
 Base coté « TAPIS A » (bah)
 Poignet en position pah

Description des éléments constitutifs :
FONCTION ACTIONNEURS PREACTIONNEURS CAPTEURS
CONVOYER LES PIECES Contacteur monostable 1 Détecteur

Moteur 24 Vcc TAPISA
« TAPIS A » TAPISA photoélectrique : CptA
CONVOYER LES PIECES Contacteur monostable 1 Détecteur

Moteur 24 Vcc TAPISB
« TAPIS A » TAPISB photoélectrique : CptB
Distributeur 3/2 monostable

Détecteur inductif pf : pince
SAISIR UNE PIECE Pince simple effet FP à commande
fermée
électropneumatique FP
Distributeur 5/2 bistable à

2 détecteurs fin de course
TRANSLATION commande
Vérin double effet C+ et C- inductifs cr (colonne rentrée)
VERTICALE électropneumatique C+ et
et cs (colonne sortie)
C-
Distributeur 5/2 bistable à 2 détecteurs fin de course

SORTIE HORIZONTALE
Vérin double effet T+ et T- commande inductifs br (bras rentré) et
DU BRAS
électropneumatique T+ et T- bs (bras sorti)

commande inductifs bh (base rotative
ROTATION DE LA BASE Vérin double effet R+ et R-
électropneumatique R+ et sens horaire) et bah (base
R- rotative sens anti-horaire)

Vérin double effet P+H et P- commande inductifs ph (poignet sens
ROTATION DU POIGNET
AH électropneumatique P+H et horaire) et pah (poignet
P-AH sens antihoraire)
 La ligne d’alimentation en énergie pneumatique est composée de : une vanne d’isolement, un filtre, un
mano-régulateur de pression, un sectionneur général (distributeur 3/2 monostable à commande
électrique).
 Les constituants de modulation de l’énergie associés aux actionneurs sont des bloqueurs pour le vérin
C et des RDU dans les 2 sens pour le vérin R.

Pupitre de commande :
Commutateur
Auto / Manu
Commande
manuelle de la
pince « comfp »
Adressage des entrées du système :
Mnémonique Entrée Adresse

AU Arrêt d’urgence %I0
pf Capteur pince fermée %I1
ph Capteur poignet déplacé dans le sens horaire %I2
pah Capteur poignet déplacé dans le sens antihoraire %I3
br Capteur bras horizontal rentré %I4
bs Capteur bras horizontal sorti %I5
cr Capteur colonne verticale rentrée %I6
bs Capteur colonne verticale sortie %I7
bh Capteur base déplacée dans le sens horaire %I8
pah Capteur base déplacée dans le sens antihoraire %I9
fcy Bouton poussoir « départ cycle » %I10
init Bouton poussoir « initialisation » %I11
Auto Commutateur 2 positions fixes %I12
Manu Commutateur 2 positions fixes /%I12
bpbh Bouton poussoir « base sens horaire » %I13
bpah Bouton poussoir « base sens antihoraire » %I14
bpmc Bouton poussoir « monter colonne » %I15
bpdc Bouton poussoir « descendre colonne » %I16
bpsb Bouton poussoir « sortir bras » %I17
bprb Bouton poussoir « rentrer bras » %I18
bpph Bouton poussoir « poignet sens horaire » %I19
bppah Bouton poussoir « poignet sens %I20
antihoraire »
comfp Commutateur « fermeture pince » %I21

Adressage des sorties du système :
Mnémonique Sortie Adresse

R+ Ordre pilotant la rotation sens R+ %Q1
R- Ordre pilotant la rotation sens R- %Q2
C+ Ordre pilotant la translation sens C+ %Q3
C- Ordre pilotant la translation sens C- %Q4
T+ Ordre pilotant la translation sens T+ %Q5
T- Ordre pilotant la translation sens T- %Q6
P-AH Ordre pilotant la rotation sens P-AH %Q7
P+H Ordre pilotant la rotation sens P+AH %Q8
FP Ordre pilotant la fermeture de la pince %Q9
VREF Voyant PO en référence %Q10
GRAFCET POINT DE VUE SYSTEME ou GRAPHE DE COORDINATION DES
TACHES :


ETUDE DES MODES DE MARCHE ET D’ARRET :
Marches de sécurité :
Lors d’un appui sur l’arrêt d’urgence, il y a coupure d’énergie sur la PO. Les actionneurs doivent s’arrêter, la pince doit
toujours maintenir la pièce (si elle était en phase de maintien).
Pour remettre en route la machine, l’opérateur doit vérifier qu’il n’y a plus d’arrêt d’urgence et doit appuyer sur le bouton
poussoir Init (action volontaire) afin de remettre en énergie la PO.
Si jamais une pièce était prise en pince, une action sur le bouton poussoir pince doit être réalisée afin de libérer la
pièce.
Marches de conduite :
Une fois les grafcets initialisés, la PO est mise en situation de référence (ou situation initiale). A partir de là, il est
possible d’effectuer le cycle automatiquement (auto), ou bien de passer en mode manuel à partir du commutateur 2
positions auto/manu.
Une fois le commutateur positionné sur auto, l’opérateur doit valider le cycle par le bouton poussoir fcy.
Pour quitter le cycle automatique, il faut se positionner sur la position manu. Le cycle en cours se termine et le système
retrouve sa position initiale.
Lorsque l’opérateur quitte le mode manuel, le système revient automatiquement en référence après avoir donné une
impulsion sur le bouton poussoir Init.
Travail demandé :
 Etablir le GPN
 Etablir le grafcet de conduite GC
 Etablir le grafcet de sécurité GS
 Etablir le grafcet d’initialisation de la PO GIPO
 Coordonner les différents grafcets entre eux
 Etablir le schéma de raccordement des entrées / sorties API
 Etablir le schéma de la chaîne de sécurité
 Etablir le schéma de puissance pneumatique
 Etablir le schéma de puissance des moteurs

IV – APPLICATION N°4 : STATION DE STOCKAGE FESTO :
Implantation de la partie opérative :
fc4
MZ- MZ
fc5
MZ+
Vide : vac
Ventouse
Manipulateur
VM
Poste de
Déchargement pp
Z+ Poste de
Chargement
X+
sc3
fc3
Xd,Yd
sc1 fc1 fc0 sc0
MX
fc2
sc2
Y+ Xc,Yc
MY

MOTEUR DE
DEPLACEMENT
MX
AXE DE
DEPLACEMENT
LIE AU MOTEUR
MY
POSTE DE
CHARGEMENT
POSTE DE
DECHARGEMENT Détecteur capacitif
présence pièce : pp
MANIPULATEUR
DOUBLE EFFET MZ
VENTOUSE DE ECROU A BILLES

PREHENSION
VIS A BILLES
Détecteur mécanique
Détecteur mécanique
de surcourse
de surcourse
Détecteur magnétique de
Détecteur magnétique de proximité de fin de course
proximité de fin de course

Les galets proviennent de la station d’usinage et sont pris au poste de
chargement (coordonnées Xc, Yc) puis sont déposés au poste de
déchargement (Xd, Yd).
L’ensemble est constitué de 2 moteurs électriques qui, associés à une
transformation de mouvement de type vis à bille, permettent une translation
sur X et sur Y.
Un manipulateur vertical, constitué d’un vérin double effet, permet le
mouvement suivant Z.
Enfin, une ventouse associée à un venturi assure la préhension des galets.
Description des éléments constitutifs :

FONCTION ACTIONNEURS PREACTIONNEURS CAPTEURS
Moteur 24 Vcc MX+ et Contacteur monostable 2 fins de course
TRANSFERT AXE X MX- et système vis à KM1 pour le sens X+ magnétiques fc0 et fc1
bille Contacteur monostable 2 surcourses
KM2 pour le sens X- mécaniques sc0 et sc1
Moteur 24 Vcc MY+ et Contacteur monostable 2 fins de course
TRANSFERT AXE Y MY- et système vis à KM3 pour le sens Y+ magnétiques fc2 et fc3
bille Contacteur monostable 2 surcourses
KM4 pour le sens Y- mécaniques sc2 et sc3
Vérin double effet MZ+ Distributeur 5/2
TRANSFERT AXE Z et MZ- avec monostable à 2 fins de course
Régulateurs de débit commande électro- magnétiques fc4 et fc5
pneumatique EV1
Ventouse associée à un Distributeur 5/2 bistable
ASPIRATION DU venturi à commande électro- Vacuostat : vac
GALET Aspiration VM+ pneumatique EV2+ et
Relâchement VM- EV2-
Présence pièce au Capteur capacitif pp
poste de chargement
Distributeur 3/2
Alimenter en air sec le Electrovanne générale monostable à
système EVG commande électro-
pneumatique EVG
14 – Pupitre de commande :

0 1 Commandes Manuelles
PO PO
sous en
Tension Référence MX+ MX-
Auto MX
Init Manu
Réarm Défaut MY+ MY-
Moteurs
ARU MY
AU
Aspirer Relacher
Val Cycle Arret Cycle
Manipulateur VENTOUSE
Annulation Descente
Défaut
SURETE MODES DE MARCHE ET COMMANDES
D’ARRET MANUELLES
Adressage des entrées du système :
Mnémonique Entrée Adresse
pp Présence pièce sur la station %I0
fc0 Fin de course moteur MX au poste de chargement %I1
fc1 Fin de course moteur MX au poste de déchargement %I2
sc0 Surcourse moteur MX coté poste de chargement %I3
sc1 Surcourse moteur MX coté poste de déchargement %I4
fc2 Fin de course moteur MY au poste de chargement %I5
fc3 Fin de course moteur MY au poste de déchargement %I6
sc2 Surcourse moteur MY coté poste de chargement %I7
sc3 Surcourse moteur MY coté poste de déchargement %I8
fc4 Manipulateur en haut %I9
fc5 Manipulateur en bas %I10
vac Galet aspiré %I11
ARU Bouton coup de poing d’arrêt d’urgence %I12
Réarm Bouton poussoir %I13
Init Commutateur 3 positions fixes à clé %I14
Auto Commutateur 3 positions fixes à clé /%I14./%I15
Manu Commutateur 3 positions fixes à clé %I15
Val Cycle Bouton poussoir %I16
Arrêt cycle Bouton poussoir %I17
Annul Déf Bouton poussoir %I18

Adressage des sorties du système :
Mnémonique Sortie Adresse
Chien de garde Sécurité sur défaut automate %Q0
KM1 Ordre pilotant le déplacement sens X+ %Q1
KM2 Ordre pilotant le déplacement sens X- %Q2
KM3 Ordre pilotant le déplacement sens Y+ %Q3
KM4 Ordre pilotant le déplacement sens Y- %Q4
EV1 Ordre pilotant la descente de MZ %Q5
EV2+ Ordre pilotant l’aspiration %Q6
EV2- Ordre pilotant le relâchement %Q7
H2 Voyant défaut moteurs %Q8
H3 Voyant PO en référence %Q9
H4 Voyant commandes manuelles %Q10
H0 Voyant PO sous tension
H1 Voyant d’arrêt d’urgence
GRAFCET POINT DE VUE SYSTEME ou GRAPHE DE COORDINATION DES
TACHES :

ETUDE DES MODES DE MARCHE ET D’ARRET :
Marches de sécurité :
Lors d’un appui sur l’arrêt d’urgence ou d’une apparition d’un défaut moteurs (surcourses), les moteurs doivent
s’arrêter, la ventouse doit toujours aspirer (si elle était en phase d’aspiration) et le manipulateur doit remonter en Z.
Si le passage dans ce mode était dû à un défaut de surcourses sur X ou Y, l’opérateur détecte le problème et il peut
repositionner les différents axes dans une configuration correcte par l’intermédiaire du bouton poussoir « Annul Déf ».
Ensuite, lorsque le voyant défaut moteur est éteint, il peut repartir dans une procédure normale en appuyant sur le
bouton poussoir Réarm.
Pour remettre en route la machine, l’opérateur doit vérifier qu’il n’y a plus d’arrêt d’urgence et doit appuyer sur le bouton
poussoir Réarm (action volontaire) afin de remettre en énergie la PO.
Marches de conduite :
L’opérateur peut demander les marches suivantes au début du fonctionnement : marche d’initialisation ou marche
manuelle.
Lorsque le système est en référence, il peut demander une marche automatique, et à partir de celle-ci, demander un
arrêt en fin de cycle.
L’opérateur peut demander le mode manuel depuis tous ces états.
Travail demandé :
 Si le système actionne un détecteur de surcourse (sc0+sc1+sc2+sc3), il se met en défaut comme s’il
s’agissait d’un arrêt d’urgence. Il est alors nécessaire de repositionner le système sur le détecteur fin de
course le plus proche. Proposer dans ces conditions un grafcet nommé GREPO de repositionnement des
moteurs le plus simple possible.
 A l’aide du GEMMA établir le grafcet de sécurité GS.
 Proposer un grafcet d’initialisation de la PO, GIPO, en sachant que si la ventouse est actionnée, le
système dépose d’abord la pièce au poste de déchargement puis revient aux conditions initiales. Le
GIPO sera établi en supposant que la PO se trouve entre le poste de chargement et de déchargement. Si,
tel n’était pas le cas, le système se retrouvera sur un détecteur de surcourse après l’exécution du GIPO. Il
faudra alors exécuter le GREPO.
 Proposer un grafcet de conduite GC en utilisant le GEMMA et en incorporant toutes les boucles de
marche manuelle.
 Proposer un grafcet de production normale GPN le plus simple possible.


CHAINE DE PEINTURE D’ENJOLIVEURS
I – PRESENTATION :
Le support de l’étude est une installation automatique de mise en peinture d’enjoliveurs de roues de véhicules
automobiles. L’installation est constituée de 4 zones :
 Une zone d’accrochage des enjoliveurs
 Une zone de mise en peinture (tunnel)
 Une zone de séchage des enjoliveurs
 Une zone de décrochage des enjoliveurs
Les enjoliveurs circulent d’une zone à l’autre par l’intermédiaire d’un convoyeur.
Schéma de l’installation :
NOTA : pour la suite de l’étude, seule la zone de mise en peinture (tunnel) sera étudiée.
Fonctionnement du tunnel de peinture :

A l’arrivée d’une plaque porte enjoliveurs sur le capteur de présence plaque « pe », la peinture est projetée par des
buses et le chariot porte buses « M2 » effectue un aller retour. De retour à droite, la projection de peinture est stoppée
et le convoyeur « M1 » se met en marche (évacuation) jusqu’à l’arrivée d’une nouvelle plaque.
II – GEMMA :
Le GEMMA de l’installation est donné page suivante.


III – GPN SELON UN POINT DE VUE FONCTIONNEL :
IV – TABLEAU DES CONSTITUANTS RETENUS :

Fonction assurée Préactionneurs Actionneurs Compte-rendu
ACCROCHAGE ET Distributeur 3/2
MAINTIEN DES monostable à commande Venturi + ventouse V Vacuostat vi
ENJOLIVEURS électrique EV1
AVANCE CONVOYEUR Contacteur de puissance Moteur asynchrone Contact auxiliaire km50
KM50 triphasé M1 Présence enjoliveur pe
DEPLACEMENT Contacteur de puissance Moteur asynchrone Contact auxiliaire km30
CHARIOT A DROITE KM30 triphasé à 2 sens de Fin de course cd
rotation M2
DEPLACEMENT Contacteur de puissance Contact auxiliaire km40
CHARIOT A GAUCHE KM40 Fin de course cg
PROJECTION PEINTURE Contacteur de puissance Electrovanne Y1 Contact auxiliaire km60
KM60

V – DIALOGUE HOMME – MACHINE :
CONSIGNE CONSTITUANT MNEMONIQUE
Arrêt d’urgence Bouton coup de poing à ARU
accrochage
Réarmement (remise en Bouton poussoir à impulsion Réarm
service)
Initialisation PO Bouton poussoir à impulsion Init
Auto / manu Bouton à 2 positions stables Auto/manu
Départ cycle Bouton poussoir à impulsion Dcy
Cycle/cycle ou Continu Bouton à 2 positions stables Cy/cy / Continu
COMMANDES MANUELLES CONSTITUANT MNEMONIQUE
Déplacer chariot à droite Bouton à 3 positions avec md
Déplacer chariot à gauche retour au centre automatique mg
Avancer le convoyeur Bouton poussoir à impulsion ma
Mise en route de la peinture Bouton poussoir à impulsion mp
MESSAGES CONSTITUANT MNEMONIQUE
Voyant mode manuel Voyant bleu VMANU
Voyant mode automatique Voyant vert VAUTO
Voyant arrêt d’urgence Voyant rouge VARU
QUESTION 1 :
A partir du GEMMA, identifier la boucle de fonctionnement normal, la boucle de réglage et la chaîne d’arrêt d’urgence.
QUESTION 2 :
Sur le schéma du pupitre ci-contre, tracer les zones
représentatives des boucles opérationnelles issues
du GEMMA.

QUESTION 3 :
A l’aide du GEMMA, du GS, du GPN et du GINIT, établir le grafcet de conduite GC.

QUESTION 4 :
Compléter ci-dessous le grafcet de production normale GPN d’un point de vue partie commande.

A l’aide du chronogramme ci-dessous, justifier

l’emploi du front montant de « pe » pour le bon
fonctionnement du GPN.
QUESTION 6 :
Le rectangle état F4 du GEMMA impose de pouvoir commander manuellement les actionneurs. Cette commande est
réalisée en logique câblée. La table de vérité de M2 a été établie.
A partir de la table de vérité, établir les tableaux de Karnaugh de KM30 et KM40
 En déduire les équations simplifiées de KM30 et KM40
 Tracer le schéma à contacts de ces 2 sorties
 Justifier l’utilisation d’un commutateur à 3 positions à retour au centre automatique pour la commande de KM30 et
KM40
cd md cg mg KM30 KM40 KM30=

0 0 0 0 0 0
0 0 0 1 0 1
0 0 1 0 0 0 KM40=
0 0 1 1 0 0
0 1 0 0 1 0
0 1 0 1   Schémas à contacts
0 1 1 0 1 0
0 1 1 1  
1 0 0 0 0 0
1 0 0 1 0 1
1 0 1 0  
1 0 1 1  
1 1 0 0 0 0 Justification du commutateur
1 1 0 1  
1 1 1 0  

POSTE DE PERCAGE
Il s’agit d’un poste de perçage automatique qui permet de traiter 6 types de pièces sans qu’aucun réglage sur la PO ne
soit nécessaire lors d’un changement de série. La machine est représentée schématiquement ci-dessous.
Les différents types de pièces à traiter appartiennent à la même

famille : les trous à percer sont du même diamètre, de même
profondeur et disposés dans un même plan transversal. Seul le
nombre de trous varie d’un type à l’autre. Ce nombre peut être de 1,
2, 3, 4, 6, 12. Dans le cas où 2 trous devraient être percés, ils sont
espacés de 180°. 3 trous sont espacés de 2 fois 120°, 4 trous sont à
90°, 6 trous à 60° et 12 trous à 30°.
De ce fait, l’indexage du plateau se fait par une couronne qui est
crantée tous les 30°. L’incrément  entre 2 trous est donc un multiple
de 30°.
La figure ci-dessus montre le système en situation initiale : toutes les
tiges des vérins sont rentrées, les moteurs arrêtés, et une pièce
présente sur le support en vé. Le plateau est dans une position
correcte.
1°) Le cycle commence par l’alimentation de la pièce : le poussoir et le support en vé avancent simultanément
jusqu’en fin de course. Le poussoir est muni d’un accessoire qui maintient en place les éventuelles pièces
présentes dans la goulotte.
2°) Un 1er perçage a lieu : la broche se met en rotation en même temps que l’indexeur se met en place, l’outil avance
ensuite jusqu’en fin de course puis recule immédiatement en position initiale.
3°) Si un autre perçage doit être percé, la broche reste en rotation, l’indexeur se rétracte, le plateau tourne de l’angle
 nécessaire, l’indexeur se remet en position de verrouillage et un nouveau perçage a lieu.
4°) Si tous les trous ont été percés, l’indexeur ainsi que le support en vé reculent. La pièce reste bloquée entre le
poussoir et le plateau. Dès que le support est rentré, le poussoir recule et la pièce tombe dans une goulotte
d’évacuation (non représentée).
5°) Un cycle pour une nouvelle pièce peut démarrer. La broche s’arrête lorsque tous les trous de la pièce ont été
percés.

Description des éléments de la PO :
Fonction Actionneur Préactionneur Capteur

Distributeur 4/2 bistable à 2 capteurs fins de course p0
Vérin double effet : P+ =
Avance poussoir commandes électriques (tige rentrée) et p1 (tige
sortie ; P- = rentrée
EVP+ et EVP- sortie)
Distributeur 4/2 bistable à 2 capteurs fins de course v0
Vérin double effet : V+ =
Avance support en vé commandes électriques (tige rentrée) et v1 (tige
sortie ; V- = rentrée
EVV+ et EVV- sortie)
Distributeur 4/2 monostable 2 capteurs fins de course f0
Vérin double effet : F+ =
Avance outil à commande électrique EVF (tige rentrée) et f1 (tige
sortie ; F- = rentrée
sortie)
Moteur asynchrone triphasé Contacteur monostable KM1
Rotation outil
M1
Vérin double effet : I+ = Distributeur 4/2 monostable 2 capteurs fins de course i0
Indexage plateau sortie ; I- = rentrée à commande électrique EVI (tige rentrée) et i1 (tige
sortie)
Rotation plateau Moteur à courant continu M2 Contacteur monostable KM2
Présence pièce Détecteur de proximité pp

Détecteur de comptage de
Détecteur de proximité dc
crans du plateau
PUPITRE OPERATEUR :
Le pilotage de la machine se fait à l’aide du pupitre représenté ci-dessous. Acquit défaut est un bouton lumineux.
Le sélecteur 3 positions auto / arrêt / manu permet de sélectionner le mode de marche.

MARCHE NORMALE :
 En mode auto, l’opérateur appui sur le BP marche pour faire les sélections suivantes :
 Le nombre de pièces à réaliser dans la série : sélection effectuée par 2 roues codeuses : 00 à 99 pièces.
 Le type de pièce à réaliser : 6 boutons poussoirs notés t1, t2, t3, t4, t6, t12 selon le type de pièce à usiner.
 Lorsque l’opérateur appuie de nouveau sur le BP marche, le cycle de production est démarré et se termine
automatiquement lorsque le nombre total de pièces demandé est atteint. A tout instant, l’opérateur peut sélectionner
la position arrêt du sélecteur de mode. Dans ce cas, la machine s’arrête lorsque le cycle en cours est terminé.
 Vérification de la présence pièce : pour éviter d’endommager la machine, le cycle ne doit démarrer qui si une pièce
est présente. Dans le cas où le magasin serait vide, un voyant STOCK VIDE s’allume et l’opérateur doit installer au
moins une pièce brute et ensuite valider le redémarrage par une action sur le BP marche.
INITIALISATION PO :
 Au démarrage ou en cas d’arrêt par défaillance ou après réglage, la PO ne se trouve pas forcément en état initial.
Lorsqu’on demande le (re)démarrage, sa mise en situation initiale doit se faire de manière automatique, dans de
bonnes conditions de sécurité.

DEFAILLANCE :
 Le poste est dangereux du fait des mouvements des vérins et des rotations de la broche et du plateau : un capot de
protection non représenté agit sur un interrupteur de sécurité. Par ailleurs, un bouton coup de poing arrêt
d’urgence permet à tout instant d’arrêter immédiatement la machine. Le fonctionnement ne doit être possible que si
le capot est fermé ET le bouton coup de poing arrêt d’urgence déverrouillé. En cas de redémarrage, l’opérateur
doit valider son intention en appuyant sur le BP Acquit Défaut.
REGLAGES :
 Vérins et broche en mode manuel : afin de régler les positions exactes des fins de course, notamment lors du
déplacement du foret, l’opérateur accède individuellement à chaque mouvement de vérin par un bouton poussoir. La
broche est mise en marche et arrêtée de la même manière.
 Plateau en mode manuel : le plateau est mis en rotation par une impulsion sur le BP plateau et s’arrête dès l’arrivée
du prochain signal au niveau du détecteur de crans. Afin de tester le bon fonctionnement de l’usinage, le BP
perçage permet de lancer un cycle unique de perçage.
INTERRUPTION DU CYCLE :
 Lorsque le cycle est en cours d’évolution, l’appui sur le BP interruption provoque l’arrêt immédiat du cycle. Les
vérins terminent néanmoins les courses qui ont été entamées. Le système reste en l’état jusqu’à ce que l’opérateur
appui sur le BP marche, auquel cas le cycle se poursuit là où il a été interrompu. Pour quitter définitivement la
production, on bascule le sélecteur en position arrêt. Dans ce cas, on remet la PO en situation initiale.
GESTION DU NOMBRE DE PIECES :
 Le compteur qui est associé au nombre de pièces à réaliser ne doit pas être perturbé par les différents arrêts
intermédiaires : après les redémarrages, la production se poursuit pour obtenir le nombre de pièces demandé au
départ.
SIGNALISATION :
 Les voyants proposés sur le pupitre doivent signaler les états du système.
TRAVAIL DEMANDE :
1°) Faire l’inventaire des variables : paramètres et compteurs
2°) Ecrire le grafcet de coordination des tâches du cycle de production
3°) Développer chaque tâche en écrivant son grafcet de tâche du point de vue des
actionneurs
4°) Etablir le GEMMA en tenant compte des différents modes
5°) Ecrire le grafcet de sélection du nombre de trous et du nombre de pièces
6°) Etablir le grafcet de sécurité
7°) Etablir grafcet de conduite complet du système
8°) Etablir tous les autres grafcets nécessaires
9°) Tracer un diagramme qui résume la structure hiérarchisée des grafcets
10°) Au cas où le foret se briserait en cours d’usinage, on estime que le mouvement du vérin
qui provoque son avance est ralenti voire bloqué. Proposer une solution simple pour
générer un arrêt approprié de la machine.

TRI EN SORTIE DE PRESSE

PRESENTATION GLOBALE DU SYSTEME.
L’étude suivante porte sur une machine de tri de "bois de balai", en sortie d’une presse d’injection plastique, permettant
le classement de six sortes de bois de balai.
Schéma d’implantation du système :
Les bois de balai sont déposés dans le bac d’un chariot en position 0, en sortie de presse d’injection plastique. Selon un
code prédéfini, ils vont être évacués dans l’un des 6 bacs de la machine. Pour cela, le chariot se déplace jusqu’à l’une
des trois positions 1, 2 ou 3. Le bac du chariot bascule alors évacuant les bois de balai dans le bac souhaité.
PRESENTATION TECHNOLOGIQUE DE LA PARTIE OPERATIVE.
Les déplacements du chariot sont assurés par l’intermédiaire d’une
transmission poulies courroie crantée, mise en rotation par un
moteur asynchrone triphasé.
Le bac du chariot peut basculer d’un côté ou de l’autre par le
système schématisé ci-contre.
Les mouvements sont assurés par les deux vérins pneumatiques A
et B, embarqués par le chariot.
PRESENTATION DE LA PARTIE COMMANDE.
Préactionneurs de la machine.
Le moteur du chariot est alimenté en démarrage direct, pour les
deux sens de marche, par un contacteur inverseur triphasé dont
les bobines de commande sont repérées KM1 (pour déplacement
à gauche) et KM2 (pour le déplacement à droite).
Les vérins pneumatiques A et B, de type double effet, sont pilotés par des distributeurs pneumatiques 5/2 à commande
monostable. Les commandes électriques des distributeurs seront notées A pour le vérin A et B pour le vérin B.
Détecteurs de la machine.
Un détecteur PC, du type interrupteur de position à galet, donne l’information à
la partie commande : Chariot en position 0. Deux détecteurs inductifs P 1 et P0 Position P1 P0
permettent de coder la position du chariot en face des bacs, selon le tableau de
correspondance ci-contre. Le code 00 correspond à un code intermédiaire entre 1 0 1
la position 0 et la position 1.
2 1 1
3 1 0

La presse à injecter donne le type de bois de balai, correspondant au code du bac BAC C2 C1 CO
d’évacuation, par l’intermédiaire de trois détecteurs C2, C1 et C0. La codification retenue est
1 0 0 1
représentée dans le tableau ci-contre. Les codes 000 et 111 sont impossibles à obtenir avec
Sur chaque vérins A et B, des détecteurs magnétiques, notés a0, a1, b0 et b1 selon la
convention habituelle, sont installés. 2 0 1 0
Un détecteur photoélectrique de type barrage PB, permet de détecter la tombée de bois de
balai dans le bac du chariot en position 0.
3 0 1 1
4 1 0 0
5 1 0 1
6 1 1 0
Description du cycle de fonctionnement.

Lorsque la machine est en production normale, la
presse à injecter est autorisée à faire tomber des
bois de balai dans le bac du chariot. Elle code sur
C0, C1 et C2 le type de bois de balai tombé.
Lorsque le bois de balai est détecté, le chariot part
en position d’évacuation, puis son bac bascule afin
que le bois de balai soit évacué dans le bac
d’évacuation demandé. Le système revient ensuite
en position initiale.
Le grafcet d’un point de vue partie opérative GFN
ci-contre décrit le fonctionnement normal de cette
machine.
Description de la partie commande.
L’étude suivante ne porte que sur la commande du
système de tri en sortie de presse. La partie
commande de la presse est indépendante.
Les modes de marche et d’arrêt de la machine
sont donnés sur le GEMMA page suivante. A la
fermeture du sectionneur MST et à l’action sur le
bouton poussoir Arm, la mise en énergie de la PO
de la machine est réalisée par l’intermédiaire du
contacteur principal KM. Une action sur le bouton
poussoir Init met automatiquement la PO en état
initial. Un bouton rotatif M à deux positions fixes
permet alors la mise en fonctionnement de la
machine.

La partie commande est hiérarchisée en deux niveaux :
 Un graphe des spécifications opérationnelles décrivant les modes de marches et d’arrêt (décrit par un
GRAFCET de conduite GC).
 Un graphe de description du cycle de fonctionnement normale (décrit par un GRAFCET de fonctionnement
normal GFN).

ELABORATION DE LA PARTIE COMMANDE.
Expressions des réceptivités du GFN.
Chariot en position d’évacuation.
La presse à injecter donne le code du bac d’évacuation par l’intermédiaire des détecteurs C0, C1 et C2. La position du
chariot est fournie par les détecteurs P1 et P0. A une certaine combinaison de ces cinq informations, il convient
d’arrêter le chariot.
Exemple : Si C2 C1 C0 = 0 0 1 (Bac d’évacuation 1) et si P1 P0 = 0 1 (Position du chariot 1)  alors le chariot doit être
arrêté.
1°) Identifiez sur le tableau de Karnaugh ci-contre,
les numéros des bacs d’évacuation
correspondant à chaque colonne ainsi que les
numéros des positions du chariot correspondant
à chaque ligne du tableau.
2°) Complétez ensuite ce tableau afin de définir
l’expression spécifiant que le chariot est en
position d’évacuation.
3°) Exprimez enfin cette expression logique.
Remarque: Le fait d’atteindre la position 3 implique
automatiquement un arrêt à cette position.
Bacs d’évacuation pairs ou impairs.

Une fois le chariot en position devant le bac d’évacuation souhaité, il convient de
connaître le sens de basculement du bac du chariot, définissant le vérin à actionner
(A ou B).
Ces informations sont tributaires uniquement du code du bac, dont de C0, C1 et C2.
1°) Complétez le tableau de Karnaugh ci-contre, afin de définir l’expression
logique spécifiant que le bac d’évacuation est pair.
2°) Exprimez ensuite cette expression logique et dire pourquoi ce résultat était-
il prévisible.
4°) Donner l’expression logique spécifiant que le bac d’évacuation est impair.
Grafcet de conduite des M.M.A : GC

1°) Donnez l’expression logique de CI exprimée sur le GEMMA du système.
2°) A l’aide du GEMMA établissez le graphe des spécifications opérationnelles de la machine : Grafcet des
Modes de Marche et d’Arrêt : GC.
Grafcet de fonctionnement normal : GFN
En fonction des résultats des questions précédentes et de la description du cycle de fonctionnement,
établissez le Grafcet d’un point de vue commande du fonctionnement normal de la machine : GFN.

MANIPULATEUR 3 AXES
I – MISE EN SITUATION :

II – TABLEAU RECAPITULATIF DES CONSTITUANTS RETENUS :
Fonction Actionneur Préactionneur Informations
assurée
Déplacement Vérin double effet sans Distributeur 5/2 bistable à Capteurs fin de course
longitudinal tige L (L+ : droite / L- : commandes électriques inductifs lg et ld
gauche)
Déplacement Vérin double effet tige Distributeur 5/2 bistable à Capteurs fin de course
transversal ovale T (T+ : P1P2 / T- : commandes électriques magnétiques t0 et t1
P2P1)
Déplacement Vérin double effet tige Distributeur 5/2 monostable à
vertical creuse V (V+ : bas / V- : commande électrique (ordre Capteurs fin de course
haut) V+) magnétiques v0 et v1
Préhension de la Ventouse + générateur Distributeur 5/2 monostable à Vacuostat vac
pièce de vide GV commande électrique
III – PARTIE COMMANDE :
La gestion est assurée par un API de type TSX37 programmé en langage grafcet. Un pupitre de commande permet
d’accéder aux différents modes de marches et d’arrêts décrits dans le GEMMA.
IV – GEMMA :
Cf. page suivante.


V – TRAVAIL DEMANDE :
1. A l’aide du GEMMA, proposer un grafcet de sécurité GS
2. Proposer un grafcet GIPO d’initialisation de la PO. La position initiale est la position du dessin de
présentation
3. En utilisant le GEMMA, le pupitre de commande et l’ébauche des grafcets donnée ci-après, proposer un
grafcet de conduite GC
4. En utilisant le GPN d’un point de vue système, établir le GPN d’un point de vue PC le plus simple
possible
5. La commande manuelle étant effectuée par programme, proposer un grafcet gérant les actionneurs en
mode manuel (utiliser les abréviations présentes sur le pupitre de commande)
6. Dans le rectangle état D1 du GEMMA, il est indiqué qu’il faut couper l’énergie sur les sorties API (donc
sur la PO). Proposer une solution technologique pour satisfaire ce besoin. Expliquer si nécessaire à
l’aide d’un schéma.

MACHINE DE GRENAILLAGE
Cette machine automatisée est installée dans un
atelier de fonderie à la sortie d'une chaîne de
fabrication en série. Les pièces à traiter ont la
forme d'un cylindre plat, diamètre 500mm et
épaisseur 50mm. Elles sont en fonte et leur poids
est d'environ 78daN. Après le décochage
(extraction du moule), les pièces passent dans
cette machine de grenaillage. Cette opération
consiste à projeter des microbilles d'acier de
diamètre 1mm pour éliminer les grains de silice et
améliorer l'état de surface des pièces. Les pièces
arrivent par gravité à l'entrée de la machine.
Un vérin N pousse la pièce sous la cloche de grenaillage. Le vérin S soulève la pièce dans la cloche. Le moteur M fait
tourner la pièce pendant l'action de la buse de sablage B. Après grenaillage, le vérin S redescend la pièce et le vérin R
l'évacue vers la sortie.

DESCRIPTION DES CHOIX TECHNOLOGIQUES
FONCTION Repère DESIGNATION
N Vérin double effet ralenti en sortie de tige
Pousser la pièce sous
Distributeur 4/2 monostable à commande électrique
la cloche
n1, n0 Détecteurs de positions ILS
S Vérin double effet ralenti dans les deux sens
Soulever et introduire la pièce
S+, S- Distributeur 5/2 bistable à commandes électriques
dans la cloche
s1, s0 Détecteurs de positions ILS
R Vérin double effet ralenti en sortie de tige
Evacuer la pièce Distributeur 4/2 monostable à commande électrique
r1, r0 Détecteurs de positions ILS
M Moteur asynchrone triphasé, protégé par relais thermique F et
Faire tourner la pièce sectionneur à fusibles Q.
KM Contacteur tripolaire alimentant le moteur
Projeter la grenaille B Buse de sablage alimentée par un
par soufflage distributeur 3/2 monostable à commande électrique
Détecter la présence pièce p Détecteur de proximité inductif
Choix pour le pupitre

Informer : machine initialisée MARCHE Voyant lumineux vert
Informer : arrêt d'urgence DEFAUT Voyant lumineux rouge
Arrêt d'urgence ARU Bouton poussoir NF à accrochage
Réarmer après un arrêt d'urgence Réarm Bouton poussoir NO à rappel par ressort
Auto Bouton tournant à 2 positions :
Choisir le mode de marche
Manu marche automatique ou marche manuelle
Valider le choix du mode Valid Bouton poussoir NO à rappel par ressort
Cont
Sélectionner la marche continue Bouton tournant à 3 positions : marche continue,
Arrêt
ou cycle par cycle ou l'arrêt marche cycle par cycle, ou arrêt.
Cy/cy
Départ cycle (mode cycle/cycle) Dcy Bouton poussoir NO à rappel par ressort
Sélectionner le vérin (mode Manu) 1,2,3,4,5 Roue codeuse : 1àN, 2àS, 3àR, 4àM, 5àB
Sortir le vérin sélectionné Sortir Bouton poussoir NO à rappel par ressort
Rentrer le vérin sélectionné Rentrer Bouton poussoir NO à rappel par ressort
Choix pour la chaine de securite

Alimenter la PO en énergie KS Sectionneur 3/2 monostable à commande électrique
pneumatique avec démarreur progressif
Bloquer le vérin S Blq Bloqueurs 2/2 monostables à commandes pneumatiques sur le
vérin S, commandés par un distributeur 3/2 à commande
électrique

GRAFCET FONCTIONNEL (POINT DE VUE PO)
DIALOGUE

I – LECTURE DU GEMMA :
 Sur le GEMMA, colorier en vert la boucle de fonctionnement normal
 Sur le GEMMA, colorier en bleu la boucle de réglage
 Sur le GEMMA, colorier en rouge la chaîne d’arrêt d’urgence
 Sur le grafcet GMMA, mettre en correspondance étapes et rectangles états du GEMMA
II – COORDINATION DE GRAFCETS :
 Compléter les réceptivités manquantes sur les grafcets GMMA et GIPO.
GRAFCET DE SECURITE GS
GRAFCET D’INITIALISATION DE LA PARTIE OPERATIVE GIPO
GRAFCET DES MODES DE MARCHES ET D’ARRETS GMMA


III - GRAFCET DE PRODUCTION NORMALE GPN :
Compléter le grafcet de production normale GPN du point de vue partie commande. Ne pas omettre la
synchronisation entre le GPN et le GMM :

IV – ORDRES DE FORCAGE :
 Expliquer les actions associées à l’étape 50 du GS
 Expliquer l’action associée à l’étape 51 du GS
V – CHAINE DE SECURITE :
Fonctionnement de la chaîne de sécurité :
S'il enfonce le bouton à accrochage d'arrêt d'urgence Après désactivation de l'arrêt d'urgence, et impulsion sur
ARU, le relais de sécurité KS est coupé ainsi que la le bouton Réarm, le relais KS est réalimenté et le voyant
commande des bloqueurs et le voyant rouge Défaut est rouge Défaut s'éteint
allumé
 Etablir la table de fonctionnement du relais KS ;
 En déduire l'équation logique du relais de sécurité KS :
KS = _________________________________________
 Compléter le schéma de câblage du relais de sécurité KS et du voyant :

 L’alimentation des bloqueurs doit s’effectuer 5 secondes après la mise en route de KS. Compléter le
schéma de câblage de l’alimentation des bloqueurs « Blq ».
VI – ENTREES / SORTIES API :
F Adressage des entrées-sorties pour l'automate TSX17 :
entrées sorties
n0 I0,0 p I0,6 Réarm I0,11 roue : N O0,1 voyant :
n1 I0,1 ARU / I0,7 Auto I0,12 choix 1 B1 S- O0,2 Marche O0,7
s0 I0,2 Cont I0,8 Manu / I0,12 choix 2 B2 S+ O0,3 Défaut O0,8
s1 I0,3 Arrêt / I0,8./ I0,9 Valid I0,13 choix 3 B3 R O0,4
r0 I0,4 Cy/ I0,9 Sortir I0,14 choix 4 B4 KM O0,5
cy
r1 I0,5 Dcy I0,10 Rentre I0,15 choix 5 B5 B O0,6
r
 Relier les entrées/sorties représentées ci-dessous (et elles seules !) à l’automate :

VII – SCHEMA PNEUMATIQUE :
 Compléter le schéma de puissance pneumatique de la machine (vérins représentés à l'état initial,
sectionneur coupé, buse de sablage non alimentée).

VIII – ETUDE DES COMMANDES MANUELLES PAR ROUE CODEUSE :
Une roue codeuse de type BCD est un appareil qui effectue
directement les opérations de transcodage décimal  binaire.
Chaque chiffre, de 0 à 9, a un équivalent binaire codé sur 4 bits.
Chaque zone colorée représente une surface métallique reliée
électriquement à un commun, lui même porté à un potentiel non nul.
 Etablir la table de transcodage du décimal vers le binaire :
Nombre décimal d c b a
9
 Ecrire les équations des préactionneurs sans les commandes manuelles.
 Compléter ces équations par les commandes manuelles.
Préactionneur Equation sans commande manuelle Commande manuelle


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AUTOMATIQUE BTS MI

TDs – Modes de marches et d’arrêts - 5

TDs – Modes de marches et d’arrêts - 6

FONCTION ACTIONNEURS PREACTIONNEURS CAPTEURS

CONVOYER LES PIECES Contacteur monostable 1 Détecteur

CONVOYER LES PIECES Contacteur monostable 1 Détecteur

Distributeur 3/2 monostable

Distributeur 5/2 bistable à

Distributeur 5/2 bistable à 2 détecteurs fin de course

Distributeur 5/2 bistable à 2 détecteurs fin de course

Distributeur 5/2 bistable à 2 détecteurs fin de course

TDs – Modes de marches et d’arrêts - 7

Adressage des entrées du système :

Mnémonique Entrée Adresse

TDs – Modes de marches et d’arrêts - 8

Mnémonique Sortie Adresse

TDs – Modes de marches et d’arrêts - 9

TDs – Modes de marches et d’arrêts - 10

TDs – Modes de marches et d’arrêts - 11

sc1 fc1 fc0 sc0

TDs – Modes de marches et d’arrêts - 12

VENTOUSE DE ECROU A BILLES

TDs – Modes de marches et d’arrêts - 13

Description des éléments constitutifs :

TDs – Modes de marches et d’arrêts - 14

TDs – Modes de marches et d’arrêts - 15

TDs – Modes de marches et d’arrêts - 16

TDs – Modes de marches et d’arrêts - 17

TDs – Modes de marches et d’arrêts - 18

Fonctionnement du tunnel de peinture :

TDs – Modes de marches et d’arrêts - 19

TDs – Modes de marches et d’arrêts - 20

IV – TABLEAU DES CONSTITUANTS RETENUS :

TDs – Modes de marches et d’arrêts - 21

TDs – Modes de marches et d’arrêts - 22

TDs – Modes de marches et d’arrêts - 23

TDs – Modes de marches et d’arrêts - 24

A l’aide du chronogramme ci-dessous, justifier

cd md cg mg KM30 KM40 KM30=

TDs – Modes de marches et d’arrêts - 25

Les différents types de pièces à traiter appartiennent à la même

TDs – Modes de marches et d’arrêts - 26

Fonction Actionneur Préactionneur Capteur

Présence pièce Détecteur de proximité pp

Le sélecteur 3 positions auto / arrêt / manu permet de sélectionner le mode de marche.

TDs – Modes de marches et d’arrêts - 27

TDs – Modes de marches et d’arrêts - 28

TRI EN SORTIE DE PRESSE

TDs – Modes de marches et d’arrêts - 29

Description du cycle de fonctionnement.

TDs – Modes de marches et d’arrêts - 30

TDs – Modes de marches et d’arrêts - 31

Bacs d’évacuation pairs ou impairs.

Grafcet de conduite des M.M.A : GC

TDs – Modes de marches et d’arrêts - 32

TDs – Modes de marches et d’arrêts - 33

TDs – Modes de marches et d’arrêts - 34

TDs – Modes de marches et d’arrêts - 35

TDs – Modes de marches et d’arrêts - 36

TDs – Modes de marches et d’arrêts - 37

Choix pour le pupitre

Choix pour la chaine de securite

TDs – Modes de marches et d’arrêts - 38