Université Mohamed BOUDIAF de M’Sila

Faculté de Technologie
Département de Génie Electrique
Module : Techniques de commande avancée
Enseignant : H. MEKKI Année universitaire 2021-2022

TP N°03
Commande par feedback linearization
Exercice 01

Soit le système non linéaire suivant:

 0   e x2 
 x  0.5x 2    e x2 
x   1 2 
 u
 x x  0 
 1 2   
y  h( x )  x3

Synthétisé la commande par feedback linearization on prenant les gains de commande

suivant :
k1=8, k2=17, k3=0.1

Simulation en boucle fermé :

Crée un programme (Matlab Function) pour la loi de commande donnée par :

function out=commmande(in)

x_3_d=in(1);
x_3=in(2);
x_1=in(3);
x_2=in(4);

U=(8*(x_3-x_3_d)+17*(x_1-x_2)+0.1*(-x_1+0.5*x_2^2)-x_2*(-.5*x_2^2+x_1))/(exp(x_2)*(-x_2-1))

out=U
Exercice 02
Soit le système non linéaire suivant :

x1  x 2
 2
x 2  a1 x1 x 2  a2 x 2  a3 x 2  4u
y  h( x )  x1

Avec a1  0.8636 a2  0.1454 a3  0.0074

- Les mêmes questions de l’exercice 01.

Exercice 03

Soit le système non Linéaire MIMO suivant :

 x1   cos( x3 )   0
      
X   x3    0  U1   0  U 2
 x x  1  1 
 3 1    
 h ( x )   x1 
Y  1  
 h2 ( x )   x2 

- Synthétisé une commande par feedback linearization.

function out=commande3(in)
x_1_d=in(1);
y_1=in(2);
x_2_d=in(3);
y_2=in(4);
x_3=in(5);
u_1=-1/cos(x_3)*(2*y_1-x_1_d)
u_2=1/cos(x_3)*(2*y_1-x_1_d)-20*(y_2-x_2_d)-6*x_3

out(1)=u_1
out(2)=u_2