Control de un sistema de n grados de libertad

q + Dq_ + Kq = Bu
M•

2 3 2 3
1 u1
6 2 7 6 u2 7
6 7 6 7
u = 6 . 7=6 .. 7
.
4 . 5 4 . 5
n un
2 3
1
6 2 7
6 7
q = 6 . 7
4 .. 5
n

Entoneces,

q=
M• Kq Dq_ + Bu

1 1
q• = M [Kq + Dq]
_ +M Bu
2 3
1
6 2 7
6 7
q!q=6 . 7
4 .. 5
n

Ahora, imponer la siguiente dinamica controlada:

1 1
q• = M [Kq + Dq]
_ +M Bu = v
con
2 3
v1
6 v2 7
6 7
v =6 .. 7
4 . 5
vn
As ,
1 1
M [Kq + Dq]
_ +M Bu = v
con
1
=M B

1
M [Kq + Dq]
_ + u=v

1
 1
u=v+M [Kq + Dq]
_

1 1 1
u= v+ M [Kq + Dq]
_
Veri cando
1 1 1
q + Dq_ + Kq = B
M• v+ M [Kq + Dq]
_

donde

vi = kD;i e_ i kP;i ei
con i = 1; 2; :::; n,

kD;i = 2 i ! n;i
kP;i = ! 2n;i

Por ejemplo:n = 2

q + Dq_ + Kq = Bu
M•

m
d 12
M= d
30 m
d
2 0:1
D= m
0:1 2

dm 2
K=
0:5 d+m
d
2 0
B= m
0 2

1
q=
2