Année Universitaire

2020-2021

LU1MEPY2 - Mécanique-Physique 2
TD 3 - Cinématique 2

Exercice 1 - Le principe de relativité de Galilée

Dans un port, un bateau à voile avance à la vitesse constante v0 le long d’un quai. Un marin en
vigie en haut d’un mât de hauteur h lâche une pierre (instant t = 0). Galilée, assis sur un banc, regarde
la pierre tomber depuis le quai.
On considérera le référentiel R lié au quai associé à un axe (Ox) horizontal et un axe (Oz) vertical
et orienté vers le haut. On considérera également le référentiel R0 lié au bateau associé à un axe (O0 x0 )
horizontal et un axe (O0 z 0 ) vertical et orienté vers le haut. On choisit les points O et O0 tels que
zO = zO0 = 0 correspond à l’altitude du pont du navire. De plus, on suppose qu’à l’instant t = 0,
la position de la pierre est telle que x = x0 = 0 (donc à t = 0 les 2 repères sont confondus). On
admettra que dans le référentiel du quai R l’accélération de la pierre au cours de sa chute est égale à
l’accélération de la pesanteur ~g .

1) À votre avis, la pierre tombe-t-elle au pied, en avant, ou en arrière du mât ?

2) Quelle est l’accélération de la pierre et sa vitesse initiale dans le référentiel lié au quai ? Quelles sont
les équations horaires de la pierre z(t) et x(t) dans le référentiel du quai ? En déduire la trajectoire
de la pierre observée par Galilée.
3) Quelle est l’accélération de la pierre et sa vitesse initiale dans le référentiel lié au bateau ? Quelle
est l’équation horaire de la pierre dans le repère du bateau ? En déduire la trajectoire de la pierre
observée par le marin.
4) Le marin voit-il tomber la pierre au pied, en avant, ou en arrière du mât ? Ceci est-il compatible
avec l’observation de Galilée ?
5) Le bateau avance maintenant avec une accélération constante ~a0 = a0 ~ux mais sa vitesse au moment
où la pierre est lâchée est toujours v0 .
(a) Quelles sont les équations horaires de la pierre dans le référentiel du quai ?
(b) Quelles sont les équations horaires de la pierre dans le référentiel du bateau ?
(c) Où le marin et Galilée voient-ils tomber la pierre selon que le bateau accélère (a0 > 0) ou
ralentit (a0 < 0) ?

1
CORRECTION:

1) Faire un sondage auprès des étudiants.

2) Dans le référentiel du quai ~a = −g u~z (on suppose que la pierre n’est soumise qu’à la pesanteur)
et ~v (t = 0) = v0 u~x puisqu’au moment où elle est lâchée elle se déplace à la vitesse du bateau.
! !
ẍ 0
On a donc : = .
z̈ −g
! !
ẋ C1
En intégrant on obtient : = où C1 et C2 sont des constantes.
ż −gt + C2
ẋ(0) = v0 → C1 = v 0 → ẋ(t) = v0
ż(0) = 0 → C2 = 0 → ż(t) = −gt
! !
x v0 t + C3
En intégrant à nouveau on obtient : = où C3 et C4 sont des constantes.
z − g2 t2 + C4
x(0) = 0 → C3 = 0 → x(t) = v0 t
z(0) = h → C4 = h → z(t) = h − g2 t2
g
En posant t = x/v0 on obtient : z = h − 2v02
x2 . La trajectoire observée par Galilée est donc
parabolique.

3) Le référentiel du bateau est animé d’un mouvement rectiligne par rapport au référentiel du quai.
En utilisant la loi de composition des accélérations on peut donc écrire, en notant M la position de
la pierre :
~aM/R = ~aO0 /R + ~aM/R0
Or le bateau se déplace à vitesse constante et en ligne droite (mouvement rectiligne uniforme) et
on a donc ~aO0 /R = ~0.
Par conséquent, dans le référentiel du bateau : ~a 0 = −g u~z (même raison que dans la question
précédente) et ~v 0 (t = 0) = ~0 puisqu’au moment où elle est lâchée, la pierre est immobile par
rapport au bateau.
En intégrant et en prenant en compte les conditions initiales on obtient : x0 (t) = 0 et z 0 (t) =
h − g2 t2 . La trajectoire est donc rectiligne puisqu’il n’y a de mouvement que suivant (O0 z 0 ).
Remarque : on aurait également pu utiliser la loi de composition des vitesses pour répondre à cette
question : ~v = ~vO0 + vecv 0 . En utilisant cette relation on peut exprimer ~v 0 puis par intégration
obtenir les équations horaires.

4) La trajectoire étant rectiligne dans le référentiel du bateau, la pierre tombe donc au pied du mât.
Du point de vue de Galilée, la pierre tombe avec une vitesse horizontale vx (t) = v0 constante. Or
cette vitesse est également la vitesse à laquelle se déplace le bateau, donc le mât. Donc pendant
la chute de la pierre, Galilée voit la pierre et le bateau se déplacer horizontalement dans le même
sens et à la même vitesse. Il voit donc bien évidemment lui aussi la pierre tomber au pied du mât.

5) (a) Dans le référentiel du quai le problème est inchangé. Les équations horaires sont donc
g
z(t) = h − t2 et x(t) = v0 t
2

(b) En utilisant la loi de composition des accélérations pour les référentiels en translation on peut
écrire
~a = ~a0 + ~a 0

2
 où ~a est l’accélération de la pierre dans le référentiel du quai et ~a 0 son accélération dans le
référentiel du bateau. Puisque ~a = −g~uz et ~a0 = a0 ~ux on a donc
! ! ! !
ẍ 0 0 a0 −a0
= − =
z̈ 0 −g 0 −g

En intégrant ces équations avec les conditions initiales ~v 0 (0) = ~0 et ~r 0 (0) = h ~uz 0 on obtient :
a0 2 g
x 0 (t) = − t et z 0 (t) = h − t2
2 2

(c) On va écrire l’équation cartésienne de la trajectoire dans le référentiel du bateau :

2 0 g 0
t2 = − x → z0 = h + x
a0 a0
Dans le référentiel du bateau la trajectoire est donc rectiligne avec une pente négative si a0 > 0
et positive si a0 < 0. Le marin et Galilée voient donc la pierre tomber derrière le mât si la
bateau accélère (a0 > 0) et devant le mât si le bateau ralentit.

3
Exercice 2 - Un insecte sur une aiguille d’horloge
Un insecte parcourt à vitesse constante vr l’aiguille des secondes d’une horloge (L = 20 cm de
long). A l’instant initial, l’insecte est au centre de l’horloge marquant “0 seconde" et au bout de
T = 60 secondes, il arrive à l’extrémité de l’aiguille. On considère son mouvement dans le référentiel
du laboratoire.
1) Établir en coordonnées polaires l’équation de la trajectoire de l’insecte.
2) Écrire l’expression du vecteur position dans la base polaire et dans la base cartésienne.
3) Dessiner la trajectoire de l’insecte. De quel type de mouvement s’agit-il ?
On se place dans la base polaire associée à la position de l’insecte.

4) À partir des expressions générales vues en cours pour les vecteurs vitesse et accélération d’un point
dans la base polaire, trouver les expressions de ces deux vecteurs pour l’insecte dans cette base.
5) Donner l’expression de l’angle entre (i) la vitesse et l’aiguille, et (ii) l’accélération et l’aiguille en
fonction du temps. Étudier comment ces deux angles varient au cours du mouvement de l’insecte.
Représenter les, à l’échelle, sur un schéma pour trois instants différents. En quel point la norme de
chacun des deux vecteurs est-elle maximale ?
6) Montrer que la vitesse et l’accélération ne sont jamais parallèles.

CORRECTION:

M = insecte
12

9 3

1. La première phrase de l’énoncé indique que le déplacement de l’insecte le long de l’aiguille se

fait à vitesse constante. La vitesse vr correspond donc ici à la vitesse de déplacement le long de
l’aiguille : dr
dt = vr = cte
En intégrant cette relation on obtient : r(t) = vr t + cte
A l’instant t = 0, on a r = 0 car l’insecte est au centre de l’horloge, donc : cte=0
D’après l’énoncé, l’insecte arrive au bout de l’aiguille au bout d’une durée T .
L L
On a donc : L = vr T → vr = T → r(t) = T t
On suppose que l’aiguille tourne régulièrement autour du cadran. Cela signifie que l’angle par-
couru par unité de temps est constant : dϕdt = C1 où C1 est une constante. Par intégration on
obtient : ϕ(t) = C1 t + C2 où C2 est une constante.

4
 Si l’on choisit l’axe (Ox) vertical et orienté vers le haut, on a ϕ(t = 0) = 0 d’où l’on peut
déduire que C2 = 0. D’après l’énoncé, l’aiguille fait un tour complet (ce qui correspond à un
angle ϕ = 2π) en une durée T . On a donc 2π = C1 T → C1 = 2π
T .

L 2π
⇒ r(t) = t et ϕ(t) = t
T T

Ces équations sont les équations horaires de la trajectoire en coordonnées polaires. On peut
écrire l’équation polaire de la trajectoire en éliminant le temps dans ces équations :

ϕT L
t= → r= ϕ
2π 2π

2. Dans la base polaire : ~r = r ~ur = vr t ~ur

En projetant le vecteur ~ur dans la base cartésienne on obtient ~ur = cos ϕ ~ux + sin ϕ ~uy


et donc : ~r = vr t cos ϕ ~ux + sin ϕ ~uy

3. A t = 0 l’aiguille est face au 12 et l’insecte au centre

A t = T /4 l’aiguille est face au 3 et l’insecte en r = L/4
A t = T /2 l’aiguille est face au 6 et l’insecte en r = L/2
A t = 3T /4 l’aiguille est face au 9 et l’insecte en r = 3L/4
A t = T l’aiguille est face au 12 et l’insecte en r = L
L’insecte décrit donc une spirale.

20
15
10
5
0
y

5
10
15
20
20 15 10 5 0 5 10 15 20
x

4. vitesse en coordonnées polaires : ~v = ṙ~ur + rϕ̇~uϕ

L 2π L 2πLt
ṙ = T et ϕ̇ = T donc ~v = T ~ur + T2
~uϕ
accélération en coordonnées polaires : ~a = (r̈ − rϕ̇2 )~ur + (2ṙϕ̇ + rϕ̈)~uϕ
2
r̈ = 0 et ϕ̈ = 0 donc ~a = − 4πT 3L t ~ur + 4πL
T2
~uϕ

5. Les expressions obtenues à la question précédente montrent que les composantes suivant ~ur et
~uϕ de la vitesse et de l’accélération sont telles que ∀ t > 0
• vr > 0 et vϕ > 0
• ar < 0 et aϕ > 0

5
 M = insecte
12

9 3

Ces 2 vecteurs sont donc tels que représentés sur la figure ci-dessous. On note α l’angle entre
l’aiguille et ~v et β l’angle entre l’aiguille et ~a (voir figure). On déduit de cette figure que :
   
 vϕ  2πt  aϕ  T
tan α =   = et tan β =   =
vr T ar πt

Lorsque t → 0, α → 0 et β → π/2. Ensuite α augmente au cours de la rotation alors que β

diminue. On peut calculer leur valeur lorsque l’insecte arrive au bout de l’aiguille en t = T :

tan αf inal = 2π → αf inal ≈ 80◦ et tan βf inal = 1/π → βf inal ≈ 18◦

Les normes de la vitesse et de l’accélération s’écrivent

s s
2 2 2
L 2πLt L 2πt
  
v = + = 1+
T T2 T T
s s
2 2 2
4π 2 Lt 4πL 4πL πt
 
a = + = +1
T3 T2 T2 T
Ces 2 fonctions sont des fonctions croissantes de t dont elles seront maximale à la fin du tour en
t = T.

6. S’il existe un instant t où la vitesse et l’accélération sont parallèles, alors à cet instant on a
~v ∧ ~a = ~0. " #
4πL2 8π 3 L2 t2
~v ∧ ~a = + ~uz
T3 T5
La norme de ce vecteur (égale au terme entre crochets) est la somme d’un terme strictement
positif et d’un terme positif ou nul (en t=0). elle ne s’annule donc jamais.

6
Exercice 3 - Un nageur et un kayakiste en sens inverse (exercice supplémentaire)
Un kayakiste et un nageur se déplacent l’un vers l’autre sur un plan d’eau en l’absence de courant.
Ils avancent tous deux à vitesse constante, le kayakiste allant deux fois plus vite que le nageur. Un
pêcheur observe la scène depuis la berge et constate que les deux sportifs initialement distants de 42
m, se croisent 14 s plus tard.
1) Représenter les vecteurs vitesse du nageur →−
v N/berge et du kayak → −
v K/berge dans le référentiel de la
berge, puis le vecteur vitesse du kayak →
−
v K/Ndans le référentiel du nageur.
2) Déterminer k→
−
v N/berge k.
3) En reprenant la valeur de k→ −v N/berge k trouvée à la question précédente mais en considérant main-
tenant que les deux sportifs se déplacent dans le même sens, le kayakiste étant initialement 42 m
derrière le nageur, calculer le temps que le kayakiste met pour rattraper le nageur.
Ces mêmes sportifs se déplacent maintenant sur une rivière où le courant ne peut être négligé. Le
kayakiste remonte la rivière, le nageur la descend. Le pêcheur observe toujours la scène depuis la
berge et constate à nouveau que les deux sportifs initialement distants de 42 m, se croisent 14 s
plus tard.
4) Représenter les vecteurs vitesse du nageur et du kayakiste dans ces nouvelles conditions (en choisis-
sant correctement le référentiel). Est-il possible d’en déduire la vitesse du courant ? Quelle différence
le pêcheur peut-il observer entre les deux situations (avec et sans courant) ?

CORRECTION:

réf. de
la berge

réf. du
nageur

Figure 1 – Représentation des vecteurs vitesse du nageur (N) et du kayakiste (K) dans le référentiel
de la berge et dans le référentiel du nageur.

1) D’après l’énoncé, ~vK/B = −2~vN/B

Le référentiel attaché au nageur étant en translation par rapport au référentiel de la berge, la loi
de composition des vitesses s’écrit :

~vK/B = ~vN/B + ~vK/N

D’où : ~vK/N = ~vK/B − ~vN/B = −3 ~vN/B

On peut remarquer que ~vK/N est la vitesse relative du kayakiste par rapport au nageur. On voit
donc que lorsque 2 objets A et B sont en mouvement dans un référentiel donné avec les vitesses
respectives ~vA et ~vB , la vitesse relative de A par rapport à B s’écrit ~vA/B = ~vA − ~vB .

2) On se place dans le référentiel du nageur. Dans ce référentiel, le nageur est fixe et le kayakiste se
déplace avec une vitesse constante égale à 3 vN/B (la notation v représente la norme du veceteur

7
 vitesse ~v ) et il arrive au niveau du nageur au bout d’une durée de 14 s. La vitesse étant constante,
on peut écrire
distance 42
vK/N = = = 3 m/s
temps 14
Puisque vK/N = 3 vN/B on en déduit : vN/B = 1 m/s

3) Cette fois-ci, on suppose que le kayakiste et le nageur se déplacent dans le même sens. On a donc :
~vK/B = +2~vN/B . La loi de composition des vitesse donne la relation

~vK/N = ~vK/B − ~vN/B = ~vN/B

Dans le référentiel du nageur, il faut donc déterminer le temps mis par le kayakiste pour parcourir
42 m à la vitesse de vN/B = 1 m/s :

distance 42
t = = = 42 s
vitesse 1
Il est aussi possible de trouver le temps de croisement τ en utilisant les équations horaires du kaya-
kiste et du nageur. Attention ici une orientation de l’axe a dû être choisie. xK (t) = x0 + d − vK/B t
d
et xN (t) = x0 − vN/B t. Les deux courbes se croisent pour τ = v −v =vd .
K/B N/B K/N

x(t )
Figure :
x0 + d
xK (t )

x0 x N (t )

0 τ t

4) Dans les questions précédentes, la vitesse du nageur par rapport à la berge est identique à sa
vitesse par rapport à l’eau puisqu’on suppose que l’eau est immobile par rapport à la berge. Si on
suppose maintenant qu’il y a du courant et que c’est le même nageur qui se déplace, alors il faut
considérer que la vitesse de 1 m/s calculée précédemment est la vitesse du nageur par rapport à
l’eau et non pas par rapport à la berge. En effet, en agitant les bras et les jambes, le nageur se
met en mouvement par rapport à l’eau. De la même façon, la vitesse précédemment trouvée pour
le kayakiste (3 m/s) sera maintenant la vitesse du kayakiste par rapport à l’eau et non par rapport
à la berge.
Si on se place dans un référentiel lié à l’eau (donc en mouvement par rapport à la berge), alors le
problème est identique à celui traité à la question 1. Pour le pêcheur, l’instant où le nageur et le
kayakiste se croisent sera le même que précédemment mais la position sera différente puisque le
nageur et le kayakiste se seront déplacés ”en bloc” avec l’eau. Sans donnée supplémentaire, il n’est
pas possible de déterminer la vitesse du courant.

8
Figure 2 – Représentation des vecteurs vitesses dans le référentiel lié à l’eau. Comme l’indique
l’énoncé, le negeur descend dans le sens du courant : par rapport à la berge, l’eau s’écoule vers la
droite, donc dans le référentiel de l’eau, le pêcheur se déplace vers la gauche.

Exercice 4 - Mouvement circulaire uniforme (exercice supplémentaire)

On se place dans le référentiel géocentrique

et on considère un repère cartésien ayant pour
origine le centre de la Terre et dont l’axe (Oz)
coïncide avec l’axe sud-nord. On rappelle que la
Terre a approximativement la forme d’une sphère
de rayon R ≈ 6400 km. On considère un point A
situé à l’équateur.

1) Quelle est la période du mouvement de A ? Sa

fréquence ?
2) Déterminer la vitesse de A. Comment est
orienté le vecteur vitesse ?
3) Déterminer la vitesse angulaire de A. Comment
est orienté le vecteur vitesse angulaire ?
4) Déterminer les accélérations normale et tan-
gentielle de A.
5) Reprendre ces questions pour un point B situé
à une latitude de 60◦ nord.

CORRECTION:

1) Le point A va effectuer une rotation complète en 24 heures : TA = 24 h = 86400 s ≈ 105 s

1 1
La fréquence est l’inverse de la période : fA = = ≈ 1,16 × 10−5 s−1 (ou Hz)
tA 86400

2) Comme le mouvement du point A s’effectue dans le plan (Oxy) on peut utiliser les coordonnées
polaires (r, ϕ). De manière générale la vitesse de A s’écrira donc

~vA = ṙA ~ur + rA ϕ̇A ~uϕ

Puisque le mouvement de A est circulaire, rA = cte = R et donc ṙA = 0. La vitesse de A est donc

~vA = Rϕ̇A ~uϕ

9
Figure 3 – Gauche : Représentation du mouvement du point A dans le plan de l’équateur (Oxy),
avec les coordonnées polaires (r, ϕ). Droite : représentation en perspective du mouvement des points
A et B, avec les coordonnées cylindriques de B (ρ, ϕ).

La vitesse est donc orientée suivant le vecteur ~uϕ . La vitesse est constante en norme (mouvement
uniforme) puisque la Terre tourne régulièrement autour de son axe. On peut donc écrire
distance 2πR
vA = = ≈ 465 m/s ≈ 1676 km/h
temps TA
3) Le vecteur vitesse angulaire est perpendiculaire au plan du mouvement, donc orienté suivant l’axe
(Oz). Son sens est défini par la règle du tire-bouchon. Compte tenu du sens de rotation de la Terre
défini sur la figure, le vecteur vecω sera orienté suivant +~uz . Enfin la norme de ce vecteur est égale
à la variation angulaire par unité de temps. Puisque la Terre tourne régulièrement autour de son
axe, la vitesse angulaire est constante et égale à 2π −5 rad/s donc :
T ≈ 7,3 × 10
2π
ω
~ = ~uz
T
4) En coordonnées polaires, l’accélération d’un point animé d’un mouvement circulaire de rayon R
s’écrit :
~a = −Rϕ̇2 ~ur + Rϕ̈ ~uϕ
Puisque ϕ̇ = ω =cte, ϕ̈ = 0 et
~a = −Rω 2 ~ur
L’accélération tangentielle ~aϕ est donc nulle et l’accélération normale ~ar est centripète (pointe vers
l’origine) et a pour norme Rω 2 ≈ 0,0034 m.s−2 . Cette valeur très faible, comparée par exemple
à l’accélération de la pesanteur g ≈ 9,81 m.s−2 , explique le fait que l’on ne ”sente” pas la Terre
tourner.

5) Le point effectue lui aussi une rotation complète en 24 heures. La période et la fréquence de son
mouvement sont donc identiques à celles du point A.
On repère la position de B en utilisant les coordonnées cylindriques (ρB , ϕB , zB ). Le vecteur vitesse
de B s’écrit donc de manière générale :
~vB = ρ̇B ~uρ + ρB ϕ̇B ~uϕ + żB ~uz
Le point B est animé d’un mouvement circulaire autour de l’axe (Oz). Au cours de son mouvement,
la distance ρB entre le point B et l’axe de rotation reste donc constante, de même que la coordonnée
zB . On a donc ρ̇B = 0 et żB = 0. Par conséquent :
~vB = ρB ϕ̇B ~uϕ

10
 2πρB
La vitesse de B est donc orientée suivant ~uϕ . Sa norme vaut TB . On note α l’angle correspondant
à la latitude de B (voir figure). On a donc

2πR cos α
ρB = R cos α → vB = = vA cos α ≈ 233 m/s
TB

La rotation de B s’effectue dans un plan perpendiculaire à (Oz) et dans le même sens que A.
De plus la variation angulaire de B est identique à celle de A (tous deux effectuent une rotation
complète en 24h). Le vecteur vitesse angulaire de B est donc identique à celui de A.
En coordonnées cylindriques, l’accélération s’écrit :

~a = (ρ̈ − ρϕ̇2 ) ~uρ + (2ρ̇ϕ̇ + ρϕ̈) ~uϕ + z̈ ~uz

ρB = cte → ρ̇ = ρ̈ = 0
ϕ̇B = cte → ϕ̈ = 0
zB = cte → z̈ = 0

⇒ ~a = −ρB ω 2 ~uρ

Figure 4 – Représentation du point B dans le plan (O, ~uρ , ~uz )

.

11