TD: FAREEA Vennani 801

Ex 1:
-

range
-

a) a cheroux:
1)
-
3

31
yi
-
3

x1 ->

20
&I

00 jo
eco

2) C ent on systeme cartesion car elle at ni

convente de sphere, nios cylindre.
-

one on

(ei, y, experien
Orientation ofabonaI
3)

Robation ( a (t)
go
&
->

*C1 2x5,y,y5) ~
(x,yi,zY)
-> N c(t) -

ye a
a(t)
↑ -
50
r
⑰ 3
3
are =
21
5
-

x0
=
y1

4) On endedit quil foot parametres pour

a definir Lon
posit: du manage p/rapport our so).
(x(t),xy,ji)
-
6) Avon or sol

1) -

b
xr

3
&
Co

01
-
>
-
> 31
y1
->
⑥o 30
-
b

yo

2) On prend on systeme cartesien

3) Orientation: de Laai, Yi, yil par rapport (oco, jo
-
Rotation (x2, c(t)
20
in I

is
E(oio
~
(ei,yi,5i)
p
y

-
3

4) On a deduit 3 Yes,
parame longle c (t)
deplaceme
elgiseror qui correspondent or

leaps de varian be so
 hurnant
d) bille sur un plateau
l)
>
-

81 j32 3

j- 2

02

y i
-

Or

o
xi

2)yi Crest on
systeme cylindrique
car c'est limite our plateau

18Str
->
r =
0.02 C. varie

Or & ((t) 9
=

⑧ 3
&< 1
-
b
-
>
81

3) 6 alesoin des condonnes -> >

angles
Euler
&) car a bille nest pas immobile
& 4(7), Y(t), B(t)) et se deplace parboot.
4) On art dans on systeme cylindriple
done son
rayon son angle sent prises of

· mple, eidnit ainsi paramites

on a 5

Cr, f(t), et by oEver Songly

ofon pourcouple
5) he rector one
- -

3 che
8nd
r(t) et O(t) varied a f
⑰ ·
->

I y = cre
de lps
01X
xi
>
>
↓ ↓
rayor angle