‫الجمهـــورية الجـــزائرية الديمــقـراطيــة الشـعبية‬

‫وزارة التعليـــم العالــي و البحث العلمــي‬

Université Ferhat Abbas Sétif -1
Faculté de Technologie 1-‫جــامعـة فرحات عباس سـطيـف‬
Département d’Electrotechnique ‫كــليـــة الــتــكـــنـــولــــوجــيــا‬
Licence Automatique
Module : Commande des systèmes
linéaire TPA51
TP N° 03
Etude et analyse des systèmes dans l’espace d’état
Objectif de TP
Résolution des équations d’état et matrice de transition, Méthodes de calculs de la matrice de Transition,
Analyse modale (diagonalisation), Stabilité, Notions de commandabilité et d’observabilité (définitions et
méthodes de test).
On suppose un système linéaire représenté par :

{ ẋ= Ax+ Bu
y=Cx+ Du
Où la solution est donnée par
t
x ( t 0 ) +∫ e
A ( t −t 0) A ( t−τ )
x (t )=e Bu(¿ τ)dτ ¿
t0
Etat à l’instant t
Régime libre ( u(t)=0) Contribution de u(t)
At
Méthodes de calculs de la matrice de Transition e :
a)Trouver la matrice de transition du système représenté par A=[0 1 0;0 0 1;1 -3 3]
1) par décomposition
+∞
A2 2 An An n
α (t )=e At =I + At + t +…+ t n +…=∑ t
2! n! 0 n!
2) Calcul de la matrice de transition- Par diagonalisation
Soit A une matrice diagonalisable et P une matrice de passage: utilisé [P,lamda] = eig(A)

[ ] [ ]
λ1 t
λ1 0 0 0 e 0 0 0
λ t
0 0 0 P
D=P−1 AP= 0 λ 2 0 , ⟹ e At =P−1 e Dt P=P−1 0 e
2

0 0 ⋱ 0 0 0 ⋱ 0
λ t
0 0 0 λn 0 0 0 e n

3) Calcul de la matrice de transition- Par T. de Laplace

At
e =T L
−1
[ ( pI − A )−1 ]
b) Analyse modale (diagonalisation)

{
1) par décomposition de F(p) : pô les simple

[ ][ ] [ ]
λ1 0 0 0 x1 1
0 λ2 0 0 x2 1
ẋ= + u
0 0 ⋱ 0 ⋮ 1
c1 c2 cn 0 0 0 λn xn 1
F ( p) = + +… ⇒

[]
p−λ1 p−λ2 p−λn
x1
x2
y =[ c 1 c 2 … c n ]
⋮
xn

1
 {
pô les multiple :

[ ][ ] [ ]
λ1 0 0 0 ⋯ 0 x1 1
0 λ2 1 0 ⋯ 0 x2 0
ẋ = 0 0 λ 2 1 … 0 x3 + 0 u
0 0 0 λ2 ⋯ 0 x4 1
⋮ ⋮ ⋮ ⋮ ⋱ ⋮ ⋮ ⋮
c1 c2 c 0 0 0 0 ⋯ λn xn 1
+… n ⇒

[]
F ( p) = +
p−λ1 ( p−λ2 )3
p−λ n
x1
x2
x3
y =[ c 1 c 2 c 3 c 4 … c n ]
x4
⋮
xn

Trouver la représentation modale du système

2
2p
F ( p) =
( p+1 )2 ( p +2 )
2) par diagonalisation de la matrice A
On à l'équation det(λI − A) = 0 (l'équation caractéristique de la matrice A).
Les racines λi, représentent les valeurs propres du système.
Les vecteurs propres vi associé aux valeurs propres λi sont les colonnes de la matrice P(λi) = adj(λI − A)λ=λi.
M :une matrice carrée non singulière appelée matrice modale du système.
M = [v1 v2 ... vn ]

{
−1 −1
Le nouveau système
ẋ=M AMx + M Bu
y=CMx + Du
Trouver la représentation modale du système

{[ ][ ][ ] [ ]
ẋ 1 −4 +4 x1 0
= + u
ẋ 2 +2 −6 x2 2

y=[ 1 0 ]
[] x1
x2
c) commandabilité d’un système: Un système est totalement commandable s’il existe u(t) qui conduise en un
temps fini d’un état x(t0) à un état x(t1) quels que soient x(t0) et x(t1).
Preuve: On suppose sans perte de généralités que :t0=0, x(tf)=0

tf tf tf

x (t )=e x ( 0 ) +∫ e
At A ( t −τ )
Bu ( τ ) dτ ⇒ x ( t f ) =0=e A tf
x ( 0 )+∫ e A ( t− τ )
Bu ( τ ) dτ ⇒ x ( 0 )=−∫ e−Aτ Bu ( τ ) dτ
t0 t0 t0
Selon le théorème de Cayley-Hamilton
n−1 n−1 tf

e− Aτ
=∑ α k (τ ) A ⇒ x ( 0 )=−∑ A B∫ α k ( τ ) u ( τ ) dτ ⇒ x ( 0 )=− [ B
k k
AB ⋯ An −1 B ] [ β 1 β 2 ⋯ β n−1 ]=K [ β 1
k=0 k=0 ⏟
t0
βk
Le système est commandable ssi la matrice de commandabilité K de KAKLMAN est de rang n.
Trouver la matrice de commandabilité du :

2
 { [ ] [ ]
dx(t) 0 1 1
= x (t)+ u(t)
dt −2 −3 −2 (1)
y (t)= [ 1 0 ] x (t)
dobservabilité d’un système: La question posée est la suivante : est-il possible de reconstruire X(0) à partir de
l’observation de y(t) entre t0 et t1? , Si O b est de rang n le système est observable

[ ]
C
CA
O b=
⋮
n−1
CA

Trouver la matrice d’observabilité du (1)

Questions :
1) Trouver la matrice de transition du système représenté par A=[-6 2 1;2 -9 4;1 4 -9]par les trois
méthodes ?
2)Trouver la forme canonique modale du F1=(2*s)/(s^3+3*s^2+3*s+3) par deux manières ?
3) discuter la commandabilité et l’observabilité du système ?

{ [
dx(t) −3 −5
] []
1 1
= 4 −6 7 x(t)+ 3 u(t )
dt
2 −8 4 3
y (t)= [ 1 1 1 ] x (t )

Remarque : 1)interpréter tous ce que vous trouvez.

2) s’il y a de copier collez entre deux compte rendus la note sera divisée par deux.