Chapitre 4: Le bus CAN

(Controller Area Network)

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 Le bus CAN

Bus CAN

Le CAN (Controller Area Network) fait partie des bus de terrain les plus utilisés tant
pour des applications automobiles que des applications industrielles (automatisme,
etc.).
Domaines d’application:
 Industrial automation
 Home/Building automation
 Automotive (VL, PL)
 Transportation (Train, aviation, ...)
 Matériel agricole, Travaux public
 Maritime
 Medical
 Instrumentation
Exemple:
Dans le domaine de l’automobile la communication entre les différents modules
nécessite un bus d’échange d’information en temps réel, tel que le bus CAN.
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 Le bus CAN

Historique

 Début des années 1980: Intérêt général des constructeurs automobiles haut de
gamme pour les Systèmes de communication temps réel (électronique embarquée).

 1983: La société Robert Bosch GmbH (www.bosch.de) en partenariat avec l’université

de Karlsruhe choisit de développer un protocole/bus à haut niveau de sécurité orienté
systèmes distribués temps réel : le bus CAN

 1991 : BOSCH publie les spécifications de la version 2.0.

Naissance du CIA = CAN in Automation : http://www.can-cia.de/ , organisation pour
promouvoir les applications industrielles.

 2001 : Publication par le CIA de la DS-304 permettant d ’intégrer des composants de

sécurité sur un bus CANopen standard (CANsafe).

 2012 : La société Bosch annonce la naissance de la nouvelle version CAN FD (CAN

with Flexible Data-Rate) pour répondre au besoin croissant des application temps réel.

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 Le bus CAN

Fonctionnement de base

Tous les participants peuvent démarrer la communication dès que le bus est au repos:
 Gestion des collisions nécessaire: principe d’arbitrage CSMA/CA
 Un seul émetteur une fois la phase d’arbitrage terminée
 Tout nœud sur le bus qui n’est pas émetteur est récepteur
 Tout nœud sur le bus est en charge de vérifier l’intégrité du message
 Le CAN ne possède pas de système d’adressage mais plutôt un système d’allocation
de priorités aux messages basé sur l’identificateur attribué à chaque message.
 Un émetteur transmet un message sans indication de destinataire ; sur la base de
l’identificateur associé à ce message, chaque nœud décide de traiter ou d’ignorer ce
message.

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 Le bus CAN

Exemple: Bus CAN Automobile

Il existe deux types de bus CAN différenciés par leur débit :

 le CAN Low Speed (de 10 kbps à 125 kbps):
Un bus lent pour gérer les accessoires et le confort
 le CAN High Speed (de 125 kbps à 1 Mbps):
Un bus rapide pour gérer la sécurité et le moteur

Pourquoi pas 1 seul bus rapide?

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 Le bus CAN

Topologie standard du bus CAN

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 Le bus CAN

Exemple d ’architecture

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 Le bus CAN

CAN et le modèle OSI

Le bus CAN est construit sur la base du modèle OSI à 3 couches : la couche physique et la couche application.
Le standard CAN ne définit aucune application, c’est à l’utlisateur ou concepteur de choisir ou développer
l’application dont il a besoin.

7 APPLICATION Spécifié par l’utilisateur (exemple: CAN Open)

6 PRESENTATION VIDE

5 SESSION VIDE

4 TRANSPORT VIDE

3 RESEAU VIDE

2 LIAISON = LLC + MAC Accès au médium

1 PHYSIQUE Codage NRZ avec bit stuffing

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 Le bus CAN

La couche physique
 La transmission des données est effectuée sur une paire filaire différentielle.
 La ligne est donc constituée de deux fils :
o CAN L (CAN LOW),
o CAN H (CAN HIGH).

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La couche physique
ISO 11898-3 - CAN High Speed

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 Le bus CAN

La couche physique

VCAN H < VCAN L + 0.5v  1 logique récessif

VCAN H > VCAN L + 0.5v  0 logique dominant

Les deux signaux vus ensemble permettent l'interprétation suivante :

• un ventre = bit dominant
• un nœud = bit récessif.
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 Le bus CAN

Bit stuffing

 Le message est représenté au format binaire en NRZ.

 Problème du NRZ asynchrone (pas de transitions comme manchester):
Sur de longs messages, possibilité de désynchronisation des horloges de chaque nœud
entraînant des corruptions de message
 Solution du protocole CAN : Le bit Stuffing
o Un bit de niveau inverse est rajouté à l ’émission tous les 5 bits consécutifs de
même niveau
o Supprimé du message final par le récepteur
o Intérêt : Génère un front de resynchronisation au niveau physique

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 Le bus CAN

Bit stuffing
- Plus grand nombre de transitions : Synchronisation de l’horloge.

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La couche physique

Support : - Paire torsadée blindée ou non (le plus répondu)

- Fibre optique et transmission hertzienne sont
aussi normalisées.

Topologie : bus
Résistance fin de ligne 120 ohms

Distance maximum : conçu pour de courtes distances < 30 m

on peut dépasser 30m mais avec débit < à 1Mbps

Débit : 9 débits possibles de 10 Kbits/s à 1 Mbit/s

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La connectique

Le CiA fournit dans sa recommandation DR-303-1 une liste de connecteurs

utilisables classée en 3 catégories avec la description de leur brochage.

9 pin D sub

RJ45

5 pin Min C

5-pins Micro-Style = M12

ANSI/B93.55M-1981

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 Le bus CAN

La connectique

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 Le bus CAN
Format d’une trame de donnée
 La trame de données sert à envoyer des informations aux autres nœuds.
 Une trame de données se compose de 7 champs différents :
• Le début de trame ou SOF (Start Of Frame) matérialisé par 1 bit dominant,
• Le champ d'arbitrage (identificateur) composé de 11 bits (CAN 2.0A) ou 29 bits
(CAN 2.0B).
Le champs d’arbitrage se termine par 1 bit RTR
• Le champ de commande (ou de contrôle) composé de 6 bits (IDE: 1 bit, Réservé: 1
bit, DataLength: 4 bits)
• Le champ de données composé de 0 à 64 bits (de 0 à 8 octets),
• Le champ de CRC composé de 16 bits,
• Le champ d'acquittement composé de 2 bits,
• La fin de trame ou EOF (End of Frame) matérialisée par 7 bits récessifs.

SOF Champ RTR Champ de commande Données CRC ACK EOF

d’arbitrage
1 bit 11 bits 1 bit 6 bits 0 à 64bits 16 2 bits 7 bits
dominant IDE (1 bit), Réservé (1bit), DataLength (4 bits) bits récessifs

Représentation trame de données CAN 2.0A (version 11 bits)

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Principe d’arbitrage à l ’émission

Méthode d ’accès au médium : CSMA/CA

 Chaque équipement peut émettre dès que le bus est libre.

 Un principe de bits dominants ou récessifs permet lors d ’une collision un

arbitrage bit à bit.

 La priorité d ’un message est donnée par la valeur de l’identificateur (champs

d’arbitrage) de la trame: l ’identificateur de valeur la plus faible est prioritaire.

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 Le bus CAN

Principe d’arbitrage à l ’émission

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 Le bus CAN

Bus CAN: Points forts - points faibles

Points forts Points faibles

• Coût • Longueur du bus à 1 Mbit/s <30m

• Robustesse dans environnement perturbés • Non déterministe

• Protocole ouvert

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