FAO

Préambule

Une partie importante de la mécanique est la fabrication assistée par ordinateur. La FAO
est devenue une technique incontournable dans toutes les industries manufacturières.
Une grande variété de machine outils à commande numérique de plus en plus
perfectionnée sont mise en vente chaque année. Le perfectionnement des étudiants dans
ce domaine s’avère nécessaire.

Ce cours est imprégné d’une démarche productique et pédagogique, il propose une

méthodologie simple pour la maitrise de la FAO. Il est destiné aux étudiant MASTER 1
OPTOMECANIQUE, de l’institut d’optique et de mécanique de précision.
 1 3
S 2 4 5 6 7 I

SOMMAIRE

1 Généralités . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2 Historique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.3 Principes des commandes numériques (CN) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

2 Architecture des Machines outils à CN . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

2.1 Fonctionnement des MOCN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.1.1 Éléments principaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
Caractéristiques principales : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.1.2 Structure physique d'une MOCN : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
Les axes de déplacement : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
La broche : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
Le bâti : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
Le directeur de commande numérique : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.2 cinématique des Machines outils à CN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.3 Asservissement d'une machine outil à CN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

3 Axes et référentiels dans les MOCN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

3.1 Axes en commande numérique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3.1.1 Repérage des axes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
Dénition et implantation des axes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3.2 Les référentiels utilisés dans la MOCN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3.2.1 Point de référence pièce : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

4 Modes de programmation des MOCN . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

4.1 introduction : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
4.2 Modes d'usinage en Commande Numérique : . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
4.3 Types de Commande Numérique : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
4.3.1 Commande Numérique Conventionnelle : . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
4.3.2 Commande Numérique Directe : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
4.3.3 Commande Numérique par Calculateur : . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
4.3.4 Commande Numérique Distribuée : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
4.4 Avantages des MOCN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29

5 Structure des programmes des MOCN . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31

5.1 Langage de programmation des MOCN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
5.1.1 Codication des instructions : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
5.1.2 Format d'un mot : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
5.1.3 Principales Adresses : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
5.1.4 Structure d'un Programme CN : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

2
 SOMMAIRE

5.2 Codication des instructions : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

5.2.1 Nature des déplacements : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
5.2.2 Système de cotation : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
5.2.3 Vitesse de rotation et avance de travail : . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
Vitesse de rotation S : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
Avance de travail F : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37

6 Fonctions préparatoires et auxiliaires. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

6.1 Fonctions Auxiliaires : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
6.2 Fonctions préparatoires : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
6.3 Correction de la trajectoire de l'outil G40,G41 et G42 : . . . . . . . . . . . 44
6.4 Les sous-programmes : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
6.4.1 Généralités : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
6.4.2 Structure d'un sous programme : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
6.4.3 Appel de sous-programme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
6.4.4 Imbrication des sous programmes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
6.5 Accostage du point de référence et décalage d'origine . . . . . . . . . . . . 48
6.5.1 Accostage du point de référence : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
Le point de référence Machine : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
Le point de référence pièces : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
Point de référence outil : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
Mesure des données d'outil : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
6.5.2 Décalage d'origine (work oset) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52

7 Les cycles d'usinage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54

8.1 Dénition : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
8.2 Description des fonctions cycles : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
8.3 Rangée de trous . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
8.4 cycles de poches : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
8.4.1 Poche circulaire : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
8.4.2 Poche Rectangulaire : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58

Index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60

3
1 2 3 4 5 6 7 I

GÉNÉRALITÉS

1.1 Introduction

L'arrivée des machines-outils à commande numérique (MOCN) est une évolution tech-
nologique importante qui touche actuellement de nombreuses entreprises, même les plus
modestes . La commande numérique est une technique qui utilise des données composées
de code alphanumérique pour représenter les instructions géométriques et technologiques
nécessaires à la conduite d'une machine ou d'un procédé. C'est également une méthode
d'automatisation des fonctions des machines ayant pour caractéristique principale une
très grande facilité d'adaptation à des travaux diérents. À ce titre, la commande numé-
rique constitue l'un des meilleurs exemples de pénétration du traitement de l'information
dans les activités professionnelles. Exploitant au maximum les possibilités de la micro-
informatique, toutes les données sont traitées en temps réel, c'est-à-dire au moment où
elles sont générées, de manière à ce que les résultats du traitement contribuent également
à piloter le processus. Après une première génération de CN à logique câblée sont apparues
les commandes numériques par calculateur (CNC), ou par ordinateur, qui intègrent un ou
plusieurs ordinateurs spéciques pour réaliser tout ou partie des fonctions de commande.
Tous les systèmes de CN commercialisés actuellement contenant au moins un micropro-
cesseur, les termes CN et CNC peuvent être considérés comme des synonymes. Pour des
raisons de simplicité, le terme CN sera le seul utilisé tout au long de ce cours [1].

Historique
1.2 Historique

Les travaux menés par FALCON et à la n du XVIII siècle ont montré qu'il était possible
de commander les mouvements d'une machine à partir d'informations transmises par
un carton perforé. Leur métier à tisser de 1805 fut le premier équipement à être doté
de cette technique et de ce point de vue, il peut être considéré comme l'ancêtre de la
commande numérique. Il faut cependant rattacher l'exploitation industrielle de la CN au
développement de l'électronique. Les diérentes étapes de développement de la CN sont
les suivantes [1][2] :

4
 CHAPITRE 1. GÉNÉRALITÉS

En 1954 : BENDIX acquiert le brevet de PARSONS et fabrique la première CN

industrielle.

1955 : à Font du Lac, le constructeur américain GIDDIN et LEWIS commercialisent la

première machine outil à commande numérique.

1959 : Apparition de la CN en Europe.

1968 : La CN adopte les circuit intégrées elle devient plus compact et plus puissante.
1972 : Les minis calculateurs remplacent les logiques câblées, La commande numérique
devient CNC.

1976 : Développement des CN à microprocesseurs.

1984 : Apparition de fonctions graphiques évoluées et du mode de programmation
conventionnel.

1986 : Les CN s'intègrent dans les réseaux de communication.

1990 : Développement des CN à microprocesseurs 32 bites [1].

Principes des commandes numériques (CN)

1.3 Principes des commandes numériques (CN)

Dans l'évolution continue des fabrications mécaniques vers une automatisation toujours
plus poussée, l'apparition des machines-outils à commande numérique ( MOCN) marque un
progrès considérable.
Le fulgurant développement du matériel électronique, avec l'arrivée des circuits intégrés et
des microprocesseurs, a provoqué d'une part une augmentation notable des performances
des commandes numériques et d'autre part une forte diminution de leur prix comme de
leur encombrement. Les MOCN ont fait leur entrée jusque dans les plus petites entreprises.
La production de ces machines dépasse, en quantité comme en qualité, ce qui était imagi-
nable il y a à peine quelques années. L'avantage principal de la machine-outil à commande
numérique est d'orir une automatisation souple, c'est-à-dire de faciliter le passage d'un
type de pièce à un autre. Cette qualité fait que la MOCN peut être utilisée avantageusement
pour usiner de petites séries, voire même quelques unités lorsque les opérations d'usinage
sont compliquées [1]. Comparons une machine-outil classique, une fraiseuse par exemple
(Figure(1.1)) avec une machine moderne à CN (Figure(1.2)).

La première diérence qui frappe est l'absence de manivelles et de leviers de commande.

Cela signie qu'il n'est plus nécessaire de fournir un eort manuel pour déplacer les coulis-
seaux. De plus, on supprime toute la concentration qu'exigeait la lecture des verniers pour
amener les coulisseaux à la cote précise. Une MOCN est conçue de manière à éliminer toute
intervention manuelle au cours de l'usinage d'une pièce. Dans de nombreuses machines,
le changement des outils se fait automatiquement. Dans quelques-unes le changement de

5
1.3. PRINCIPES DES COMMANDES NUMÉRIQUES (CN)

Figure 1.1  Image d'une fraiseuse classique

Figure 1.2  Fraiseuse à Commande Numérique

6
 CHAPITRE 1. GÉNÉRALITÉS

pièces est également automatisé. Pour usiner une pièce, l'opérateur d'une machine-outil
classique exécute une série de déplacements et de positionnements avec les diérents cou-
lisseaux. Il sélectionne les vitesses et enclenche les embrayages et les moteurs. Il décide de
la suite des manipulations à eectuer en lisant le dessin de la pièce et en s'aidant parfois
d'une gamme d'opérations. En usinant la première pièce, il se xera donc  un programme
de travail  qu'il mémorisera, ce qui lui permettra de réaliser aisément les pièces suivantes.
Dans une MOCN, c'est la mémoire électronique de la commande numérique qui conservera
le programme d'usinage qu'on a pris soin de lui introduire au départ. La commande n'est
pas intelligente, aussi elle ne peut trouver elle-même les instructions qu'on oublierait de
lui fournir ! De même, elle est incapable de corriger ure instruction erronée. L'établisse-
ment du programme doit donc être particulièrement soigné et des précautions doivent
être prises lors de l'usinage de la première pièce. Les MOCN ne constituent pas un nouveau
système d'usinage mais sont le résultat de l'automatisation des machines-outils avec les
moyens actuels de l'électronique [1][2].

7
1 2 3 4 5 6 7 I

ARCHITECTURE DES MACHINES OUTILS À CN

2.1 Fonctionnement des MOCN

Les machines outils à commandes numériques (MOCN) sont des machines totalement ou
partiellement automatiques auxquelles les ordres sont communiqués grâce à des signes
symboliques portés sur un support matériel.

Éléments principaux
2.1.1 Éléments principaux

La gure 2.1, indique les éléments principaux d'une fraiseuse universelle de type à console,
d'une fraiseuse à banc à commande numérique et d'un centre d'usinage à plateau tournant
et palettes interchangeables [3]. Ces machines comportent :
I une table destinée à recevoir la pièce ;
I une broche qui reçoit successivement les différents outils. La broche
est logée dans un porte-broche que l'on nomme aussi poupée, lorsqu'il
est de forme allongée.
La table et la broche se déplacent relativement l'une par rapport à l'autre par au moins
trois mouvements perpendiculaires (X,Y,Z). La disposition des éléments varie beaucoup
en fonction de l'architecture de chaque machine

Caractéristiques principales :
2.1.1.1 Caractéristiques principales :

Courses X, Y, Z (mm): elles correspondent à l'amplitude des mouvements de la table

suivant les directions X (longitudinale), Y (transversale) et Z (verticale).
Surface de la table (mm) : elle correspond aux dimensions de la table (longueur 
largeur)
Vitesse de broche (tr/min): c'est le nombre de rotations par minute que peut eec-
tuer la broche.
Puissance de broche (kW ou cv): elle détermine la capacité de la fraiseuse à usiner
des matériaux plus ou moins durs (1 cv = 736 W).
Cône de broche : il existe diérents cônes de broche (ISO 40, ISO 50, HSK 40, SK 40).
Le choix des cônes dépend de la vitesse de rotation utilisée, de la précision souhaitée, des
eorts de coupe.

8
CHAPITRE 2. ARCHITECTURE DES MACHINES OUTILS À CN

Figure 2.1  Fraiseuses et centre d'usinage [3]

9
2.1. FONCTIONNEMENT DES MOCN

Vitesses d'avance X, Y, Z (mm/min) : Elles correspondent aux vitesses de déplace-

ment de la table suivant les axes X, Y et Z lors de l'usinage de la pièce.
Vitesses d'avance rapide X, Y, Z (mm/min) : Elles correspondent aux vitesses de
déplacement maximales de la table suivant les axes X, Y et Z lorsque l'outil n'est pas en
contact avec la pièce [4].

Structure physique d’une MOCN :

2.1.2 Structure physique d’une MOCN :

Si on ne s'intéresse qu'aux méthodes d'enlèvement de matière par mouvement de rotation

(cas classiques du tournage, perçage, fraisage), la machine doit avoir la structure suivante :
I Des systèmes, autant que nécessaire, assurant la mise en position de l'outil
par rapport à la pièce et les mouvements d'avance. Ce sont les axes de
la machine ;
I Un système qui réalise le mouvement de coupe par mise en rotation des
outils ou de la pièce. C'est la broche ;
I Un système de contrôle ou de commande, qui permet le suivi automatique
du programme de commande de la machine ;
I Un élément mécanique qui assure le lien entre ces systèmes, c'est le bâti.

A cela, il faut ajouter des éléments d'interfaces spéciques à la production permettant

la mise en position des outils et des pièces sur la machine[4]. D'une manière générale
les machines à commande numérique se compose ainsi de deux parties complémentaires
(Figure 2.2)
I la partie opérative (c'est la machine-outil : elle agit directement sur
le produit à réaliser);
I la partie commande (c'est la commande numérique : elle permet d'élaborer
des ordres en fonction des consignes et des comptes-rendus).

Les axes de déplacement :

2.1.2.1 Les axes de déplacement :

Par convention, un axe est un degré de mobilité de la machine participant aux déplace-
ments de la pièce par rapport à l'outil ou l'inverse. Les axes de déplacement mettent en
mouvement les parties mobiles des machines avec de fortes accélérations. Les axes sont
constitués d'un système d'entraînement, d'une motorisation et d'un système de mesure.
La transmission du mouvement se fait au moyen de vis à billes de précision.
Pour les moteurs d'axes , quatre sortes de moteurs sont utilisés pour le déplacement
d'axes CNC : moteurs pas à pas (Figure 2.3a), moteurs à courant continu (Figure 2.3b),
moteurs à courant alternatif (Figure 2.3c) et les moteurs linéaires (Figure 2.3d). La tech-
nologie des moteurs linéaires ore par rapport aux moteurs conventionnels certains avan-
tages, notamment pour l'usinage à grande vitesse. Par rapport à des systèmes de vis
à billes (Figure 2.4), Les machines à moteurs linéaires sont plus précises et plus rapides
(vitesse maximum < 120 m/s). La réduction du nombre d'éléments dans la chaîne cinéma-
tique entraîne une meilleure abilité et par conséquence une maintenance moins coûteuse.
Malgré ces avantages, cette technologie a des contraintes fortes en termes de[3] :

10
 CHAPITRE 2. ARCHITECTURE DES MACHINES OUTILS À CN

Figure 2.2  Organisation architecturale d'une Machine Outil à C.N [4]

I Rendement et échauffement;
I poussée limitée qui oblige à multiplier les motorisations pour un même
axe.

Figure 2.3  Diérents types de moteurs utilisés dans les MOCN [3]

Le système de mesure transmet la position du solide à la commande numérique (codeurs

incrémentaux, règles incrémentales). Le codeur rotatif se présente selon la gure (2.4). Son
fonctionnement est le suivant [5] :
Un faisceau lumineux est émis en direction du disque équipé d'éléments photovoltaïque
à travers un réticule de balayage. La lumière est ainsi dirigée de manière contrôlée sur
les éléments photoélectriques du disque. De par sa rotation, ce dernier va recevoir une
quantité de lumière d'abord croissante, pour atteindre un maximum et ensuite diminue.
On obtiendra alors pour chaque cellule photovoltaïque, une tension de forme sinusoïdale.
Cette dernière sera ensuite décomposée électroniquement an de générer des signaux
proportionnels à la valeur de la sinusoïde en fonction du temps [5].

11
2.1. FONCTIONNEMENT DES MOCN

Figure 2.4  Codeur rotatif [5]

Le codeur linéaire se présente sous la forme d'une règle. Son principe de fonctionnement
est généralement optique, soit le même que celui du codeur rotatif gure (2.5).

Figure 2.5  Aspect du codeur linéaire[5]

Les codeurs rotatifs ont l'avantage d'être moins coûteux que les codeurs linéaires. Par
contre, ces derniers confèrent une précision supérieure. Étant généralement xés direc-
tement sur la coulisse, ils ne sont pas perturbés par le jeu, la dilatation ou les défauts
des éléments d'entraînement. La gure (2.6), représente un système d'axe avec tous ses
accessoires.

12
 CHAPITRE 2. ARCHITECTURE DES MACHINES OUTILS À CN

Figure 2.6  Partie opérative d'un système d'axe numérique [5]

2.1.2.2 La broche :

La broche crée le mouvement de coupe nécessaire à l'usinage. Elle assure donc la mise
en rotation de la pièce ou de l'outil. Ces deux cas posent des contraintes fonctionnelles
diérentes. Dynamiquement, la broche doit être très rigide, et stable thermiquement de
façon à garantir la position relative de l'outil par rapport à la pièce durant l'usinage.
L'augmentation des vitesses de coupe impose une augmentation des fréquences de rota-
tion et des couples admissibles au niveau des broches [6].
Les hautes fréquences de rotation(surtout lors de l'usinage en UGV (gure 2.7) imposent
des modications technologiques. La liaison pivot est le plus souvent assurée par des
roulements à billes. Les roulements métalliques ont tendance à laisser la place aux roule-
ments dits hybrides, dont les billes sont en céramique. D'autres technologies sont mises

13
2.1. FONCTIONNEMENT DES MOCN

en oeuvre, comme les paliers à air, les paliers hydrostatiques et hydrodynamiques et les
paliers magnétiques [6].

Figure 2.7  Schémas d'un broche pour UGV [6]

2.1.2.3 Le bâti :

Le bâti assure le guidage des axes de mouvements, et l'agencement des autres organes de
la machine. Pour assurer une géométrie correcte, et encaisser les actions mécaniques dues
aux accélérations élevées des mobiles, le bâti doit être rigide et limiter les déformations
dues à la chaleur. Les nouvelles machines intègrent de nouveaux matériaux de construction
(béton), et la répartition des masses est optimisée [6].

Le directeur de commande numérique :

2.1.2.4 Le directeur de commande numérique :

La commande numérique assure l'asservissement en position et en vitesse des déplace-

ments des mobiles. C'est purement de la commande d'axe, avec un traitement numérique
pour élaborer les consignes de commande en temps réel en fonction des paramètres de la
trajectoire et de l'état de la chaîne d'action. On peut citer les fonctions suivantes :
I Interprétation du programme d'application;
I détermination des phases de travail (blocs exécutables);
I calcul des consignes successives sur la trajectoire;
I élaboration de l'écart de poursuite et des corrections nécessaires;
I gestion des données et des mesures;
I surveillance des erreurs.
De plus, elle gère l'ensemble des fonctions séquentielles associées à la machine, soit direc-
tement, soit à travers un automate programmable. Citons les actions suivantes :
I Commande des actionneurs auxiliaires;

14
 CHAPITRE 2. ARCHITECTURE DES MACHINES OUTILS À CN

I modes de marche et d'arrêt;

I commande de distribution d'énergie;
I traitement des informations de sécurité.
Enn elle assure une fonction dialogue avec l'opérateur [5].

cinématique des Machines outils à CN

2.2 cinématique des Machines outils à CN

Les machines outils à commande numérique de bases (tours, fraiseuses) ont une cinéma-
tique identique aux machines conventionnelles (tours parallèles, fraiseuses universelles).
Les centres d'usinages (centre de tournage ou centre de fraisage) possèdent au moins un
axe supplémentaire (broche ou table rotative commandée numériquement). En d'autres
termes :

I un tour est une machine à deux axes La broche n'est pas

comptabilisée, elle donne le mouvement de coupe;
I une fraiseuse est une machine trois axes. La broche n'est pas
comptabilisée, elle donne le mouvement de coupe;
I un centre de tournage possède au moins trois axes. La broche peut
être asservie en position et dans ce cas le mouvement de coupe est
donné par un outil tournant;
I un centre de fraisage possède au moins quatre axes. Par exemple, un
plateau rotatif asservi en position ou une table à indexation donne
le quatrième axe. La broche n'est pas comptabilisée, elle donne le
mouvement de coupe.

D'une manière générale, un centre possède un changeur d'outils (gure 2.8).

De part leurs nombres d'axes, certains centres d'usinages permettent ainsi la réalisation
complète de pièces sur la même machine (une seule phase avec diverses opérations :
tournage, fraisage, perçage, taraudage, gravure....[5][1]

Remarque :
Les dénominations 2 axes 1/2 ou 2D1/2 sont utilisées parfois pour désigner
une machine trois axes ou une FAO qui génère des trajectoires dans le plan
par interpolation linéaire et circulaire. La  troisième  dimension n'est
utilisée que pour changer de plan d'interpolation.

Malgré l'impossibilité d'exécuter des interpolations circulaires dans l'espace 3D par des
machines dites  2 axes 1/2 , il est possible avec ce type de machines de générer et de
contrôler des trajectoires linéaires dans l'espace et par conséquent de réaliser des surfaces
gauches en utilisant pour la génération du code ISO une FAO 3D surfacique. L'usinage
est dans ce cas obtenu par une fraise à bout hémisphérique et la FAO contrôle l'erreur de
corde et l'erreur de crête [1][2].

15
2.3. ASSERVISSEMENT D'UNE MACHINE OUTIL À CN

Figure 2.8  Changeur d'outil d'un centre d'usinage fraisage [1]

2.3 Asservissement d’une machine outil à CN

L'asservissement en position et en vitesse des déplacements des mobiles est assuré par la
commande numérique. C'est purement de la commande d'axe, avec un traitement numé-
rique pour élaborer les consignes de commande en temps réel en fonction des paramètres
de la trajectoire et de l'état de la chaîne d'action comme le montre la gure (2.9)[2]. Les

Figure 2.9  principe de la commande d'axe d'une MOCN [2]

déplacements élémentaires sont donnés sous forme d'incréments ∆X sur l'axe X, très n
(1 micron). Le codeur rotatif de position, monté sur l'extrémité de l'arbre de sortie du
réducteur, délivre une information numérique sur la position angulaire θ de cet arbre, un
pas angulaire ∆θ correspond à une variation de position de un micromètre pour le chariot.

16
 CHAPITRE 2. ARCHITECTURE DES MACHINES OUTILS À CN

I La comparaison entre la position commandée et celle qui est mesurée

est faite à l'aide d'un compteur dont l'état correspond à la valeur
numérique de l'écart de position Ex (écart de poursuite). Cet écart
sert à élaborer le signal de commande du moteur d'entraînement par
la consigne Va qui est comparée au signal de retour donné par une
génératrice tachymétrique. La précision de la trajectoire va donc
dépendre de la qualité de l'asservissement (rapidité, stabilité,
etc. ).

I Chaque axe est donc asservi en position et en vitesse par la

commande numérique afin de réaliser un profil avec la meilleure
précision, d'obtenir un bon état de surface, d'effectuer l'usinage
le plus rapidement possible.

Chaque axe est donc asservi en position et en vitesse par la commande numérique an
de réaliser un prol avec la meilleure précision, d'obtenir un bon état de surface, d'ef-
fectuer l'usinage le plus rapidement possible [2]. Dans la technologie des machines outils
à commande numérique on compte deux types d'asservissement , en boucle ouverte (-
gure(2.10)) ou en boucle fermées (gure (2.9))

Figure 2.10  Asservissement en boucle ouverte d'une MOCN [2]

I Pour de fortes puissances et de faibles vitesses le moteur à courant continu est remplacé
par un moteur à courant alternatif à variation de fréquence du courant d'alimentation.

I Pour l'UGV (Usinage à Grande Vitesse) ñ recherche d'une réponse d'asservissement

plus rapide et plus précise Ñ le capteur de vitesse du type génératrice tachymétrique
est remplacé par un capteur de vitesse du type codeur rotatif avec boucle de retour de
vitesse numérique (suppression du Convertisseur Numérique Analogique).

I Pour de faibles puissances, il est possible d'utiliser des moteurs pas à pas sans
boucle de retour : pas de contrôle (calculateur Ñ nombre d'impulsions Ñ nombre de
rotations).

Dans le tableau qui suit nous allons comparer l'asservissement des machines outils à
commande numérique et les machines outils classiques [4].

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2.3. ASSERVISSEMENT D'UNE MACHINE OUTIL À CN

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1 2 3 4 5 6 7 I

AXES ET RÉFÉRENTIELS DANS LES MOCN

Axes en commande numérique

3.1 Axes en commande numérique

Sur une MOCN la notion d'axe décrit le déplacement linéaire ou rotatif d'un élément
de la machine (table, chariot, broche, contrepointe). Pour faciliter le repérage des axes la
norme prévoit l'utilisation d'un repère orthonormé direct. Ainsi les axes X,Y,Z constituent
les axes principaux de la machine. En plus de ces trois axes, la norme comprend trois
axes rotatifs A,B,C chacun décrivant une rotation autour d'un axe principal. La norme
comprend également trois axes secondaires U,V,W et trois axes tertiaires P,Q,R qui sont
des axes parallèles respectivement aux axes principaux X,Y,Z. La règle des trois doigts
(Figure 3.1) permet de retrouver facilement l'orientation des axes X, Y et Z. L'orientation
positive d'un axe rotatif correspond à la rotation d'une vis de pas à droite avançant dans
le sens positif de l'axe associé (sens du vissage) [6][7].

Figure 3.1  Orientaton des axes dans une MOCN[4]

Repérage des axes

3.1.1 Repérage des axes

Sur le tour comme sur la fraiseuse, la mise en position d'une pièce sur la machine se fait par
rapport à un repère lié au support de pièce (il en est de même pour la mise en position de
l'outil sur la tourelle). A chacun de ces repères peuvent se dénir six mouvements associés
aux axes (trois translations suivant X, Y, Z et trois rotations notées respectivement A, B,
C), appelés degrés de liberté [8].

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3.2. LES RÉFÉRENTIELS UTILISÉS DANS LA MOCN

Définition et implantation des axes

3.1.1.1 Définition et implantation des axes

Chaque machine outil à commande numérique de base est équipée de deux types d'axes :
axes primaires (X,Y,Z) et axes secondaires (U,V,W) .
Les machines étant dirigées par un programme, il est important d'avoir une dénition
commune des références références [3][4][7]et des axes.

I L'axe Z correspond à l'axe de la broche. Le sens positif est celui qui correspond à
un dégagement de l'outil (accroissement de la distance entre la pièce et l'outil). Le sens
positif de rotation de la broche est celui des aiguilles d'une montre. Le sens négatif étant
le sens trigonométrique.

I L'axe X correspond à l'axe ayant le plus grand déplacement. Pour une frai-
seuse, c'est généralement l'axe longitudinal (directement perpendiculaire à l'axe Z).
Pour un tour, l'axe X de mouvement est radial. Le sens positif du mouvement est celui
qui correspond à l'accroissement de la distance entre l'outil et l'axe de rotation de la pièce.

I L'axe Y forme avec les deux autres un trièdre trirectangle de sens direct. Pour
une fraiseuse, c'est l'axe transversal.

Le nombre d'axes pilotés simultanément constitue une autre caractéristique des machines
outil (Figure 3.2, ainsi, on dira fraiseuse à CN trois axes, tour à CN deux axes. La majorité
des MOCN ne contrôle pas plus de quatre ou cinq axes simultanément. A la base, un tour
à CN a deux axes alors qu'une fraiseuse à CN en a trois. Mais il existe des fraiseuses deux
axes et demi, le troisième axe, généralement la broche, ne se programme pas simultanément
avec les deux autres. Le demi-axe n'est qu'un axe de positionnement (indexé). Dans le cas
d'une fraiseuse trois axes et demi, le demi-axe est généralement celui de la table rotative.
Celle-ci exige une programmation séparée des trois autres axes. Quand la table rotative
peut être programmée simultanément avec les trois autres axes, la fraiseuse à CN devient
une fraiseuse quatre axes [3][4][7].

Remarque :
Pour identifier les axes principaux sur une machine il suffit, en général,
d'affecter l'axe Z à celui de la broche, l'axe X à celui qui a le plus
grand déplacement (longitudinal). Enfin, le sens positif est celui où l'outil
s'éloigne de la pièce.

3.2 Les référentiels utilisés dans la MOCN

En MOCN un certain nombre de repères (origines) peuvent intéresser soit le construc-

teur, soit le régleur ou le programmeur.
On distingue :
M
I Le repère machine qui est formé d'une origine , un point non modiable, déni
par le constructeur, associé à la machine, il est souvent choisi comme origine de mesure,

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