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EXAMEN D'AUTOMATIQUE
L'examen n'est pas une course de vitesse. Faites le maximum de ce que vous pouvez
faire bien.
PARTIE A : EXERCICES
Figure E 1
4. Si l'on introduit le processus dans une boucle à retour unitaire, le
système bouclé est-il stable ?
5. On choisit à présent K = 35. Le diagramme de Nyquist correspondant
est représenté sur la Figure E 4. Sans calculer la fonction de transfert du
système bouclé, indiquer le nombre de ses pôles qui se trouvent à
l'extérieur du cercle de rayon unité.
3
Figure E 2
Figure E 3
4
Figure E 4
1
E3 - Un processus de fonction de transfert G ( s ) = est commandé par un
(1 + s) 2
calculateur qui fournit une séquence {u(kT)}, où k est un entier positif et T est la
période d'échantillonnage. Cette séquence est transformée en un signal ub(t) par un
convertisseur numérique-analogique (avec bloqueur d’ordre zéro) qui commande le
processus, dont le signal de sortie c(t) est transformé en une séquence {c(kT)} par un
convertisseur analogique-numérique (Figure E 5)
Figure E 5
I.
On veut élaborer un modèle simplifié du comportement thermique d'un bâtiment
constitué de deux pièces, portées à des températures T1(t) et T2(t), qui sont
susceptibles d'échanger de la chaleur entre elles et avec une source de chaleur à la
température TS(t).
On modélise les échanges de chaleur de la manière suivante :
• entre deux corps i et j aux températures Ti et Tj, ou entre un corps à la
température Ti et une source de chaleur à la température Tj, il existe un flux de
chaleur Φij proportionnel à la différence entre les deux températures :
Φij ( t ) =
1
( )
T ( t ) − Tj ( t )
K ij i
(Φij en unités thermiques par unité de temps, Kij en unité
thermique/degré.unité de temps, Kij > 0, Kij = Kji),
• un corps i est caractérisé par sa capacité thermique Ci telle que
dTi 1
= ∑Φ (t )
dt Ci j ji
I.1. Établir les équations d'état du modèle du bâtiment, en prenant T1(t) et T2(t)
comme variables d'état, et TS(t) comme variable de commande. On posera
KS1 = K1, KS2 = K2, K12 = K3.
I.2. En assimilant les flux de chaleur à des courants électriques, tracer le schéma
d'un circuit, constitué de deux condensateurs, trois résistances et un
générateur de tension, régi par les équations établies à la question précédente.
⎛ T1 ( t ) ⎞
I.3. On prend à présent pour vecteur d'état le vecteur x ( t ) = ⎜ ⎟.
⎝ T ( t ) = T1 ( t ) − T2 ( t )⎠
Écrire l'équation d'état relative à la nouvelle variable T(t), et en déduire une
condition de commandabilité du processus, de manière simple (c’est-à-dire sans
calculer la matrice de commandabilité).
II.
On désigne par TC1 et TC2 les températures de consigne dans les deux pièces du
bâtiment. La variable de commande u(t) est la température d'un élément de
commande (radiateur par exemple). Les caractéristiques thermiques du
bâtiment, et celles de l'installation de climatisation, amènent à établir le
modèle d'état suivant :
−1,1 1 ⎞
T ( t ) = AT ( t ) + Bu ( t ) + FT avec A = ⎛ ⎛ 0,1⎞ ⎛ 0⎞
, B=⎜ ⎟, F=⎜ ⎟
0 ⎜⎝ 1 ⎟
−3⎠ ⎝ 0 ⎠ ⎝ 2⎠
y(t) = C T(t) avec C = (1/2 1/2).
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⎛ T ( t )⎞
T ( t ) = ⎜ 1 ⎟ ; T0 est la température extérieure. Tous les temps sont exprimés
⎝ T2 ( t )⎠
en heures et les températures en degrés Celsius.
Dans toute cette partie, on supposera que T0 = 0°C. La matrice F n'intervient donc
pas dans tout ce qui suit.
⎛T ⎞
II.3. On définit le vecteur e ( t ) = TC − T ( t ) avec TC = ⎜ C1 ⎟ . Écrire, en fonction de A,
⎝ TC 2 ⎠
TC, u(t), l'équation différentielle qui régit e(t) lorsque le processus est en
boucle ouverte.
II.4.2. Écrire le modèle d'état du système bouclé, avec le vecteur d’état T(t), en
faisant apparaître la matrice M = A − BG.
III.
On considère un processus soumis à des perturbations supposées mesurables
(on rappelle qu'une perturbation est une grandeur physique qui a un effet sur
le processus, mais sur laquelle on ne peut pas avoir d'action).
Les perturbations p(t) étant mesurables, on peut les considérer comme des
entrées du modèle, au même titre que les entrées de commande ; nous
décrirons donc le processus par l'équation d'état :
x ( t ) = Ax ( t ) + Bu ( t ) + Fp ( t ) ,
où x(t) est le vecteur d'état (de dimension n), u(t) le vecteur de commande (de
dimension m), et p(t) est le vecteur des perturbations (de dimension ν).
On désigne par e(t) le vecteur des erreurs de régulation :
e(t) = xC – x(t)
où xC est le vecteur des valeurs de consigne.
En remplaçant l'expression de l'erreur dans l'équation d'état, on obtient
l'équation différentielle qui régit l'erreur en boucle ouverte :
e ( t ) = Ae ( t ) − Bu ( t ) − Fp ( t ) − Ax C
Pour simplifier les notations, on définit le vecteur v(t), de dimension ν + n,
dont les ν premières composantes sont les perturbations et les n composantes
suivantes sont les consignes. L’équation précédente s’écrit alors
e ( t ) = Ae ( t ) − Bu ( t ) + Ev ( t )
où E est une matrice (n, ν+n) qui s’exprime en fonction de F et A (on ne
cherchera pas à le faire).
On peut alors exprimer, de manière générale, l'objectif de la régulation : on
désire que, en régime permanent, un vecteur z(t), de dimension µ, obtenu par
une transformation linéaire des erreurs
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z(t) = K e(t),
soit nul ; K est une matrice qui sert à pondérer les erreurs sur les différentes
variables d’état. Pour atteindre cet objectif, on réalise un bouclage par retour
d’état : on élabore un vecteur de commande u(t) qui est une combinaison
linéaire du vecteur des erreurs e(t) et du vecteur des perturbations et des
consignes v(t) :
u ( t ) = Ge ( t ) + Hv ( t ) .
On cherche les matrices G et H, de dimensions (m, n) et (m, ν + n)
respectivement, telles que le cahier des charges soit respecté (on remarquera
qu’en l’absence de perturbations mesurables, et avec des consignes nulles, on
est ramené au cas traité en cours).
Figure 1
Figure 2