Géométrie Différentielle-230 Pages

,
MATHEMATIQUES
a l'Universite
et exercices corriges
GEoMETRIE
,, .
DIFFERENTIELLE
MATHEMATIQUES A l'UNIVERSITE
Collection dirigee par Charles-Michel Marie et Philippe Pilibossian
GEoMETRIE ,,
DIFFERENTIELLE
avec 80 figures
niveau L3-Ml
2e edition
Catherine DOSS-BACHELET
Maitre de conferences a l'universite Pierre-et-Marie-Curie (Paris 6)
Jean-Pierre FRAN�OISE
Professeur a l'universite Pierre-et-Marie-Curie (Paris 6)
Claude PIQUET
Maitre de conferences a l'universite Pierre-et-Marie-Curie (Paris 6)
.....
Dans la meme collection Mathematiques a l'universite
L'algebre discrete de la transformee de Fourier, G. Initiation a la topologie generate, D. Lehmann,
Peyre, 2004. 2004.
Algebre et theorie des nombres - cryptographie, lntegrales curvilignes et de surface, M. Lofficial,
primalite, S. Al Fakir, 2003. D. Tanre, 2006.
Algebre et theorie des nombres - theorie de Integration et theorie de la mesure - une approche
Galois, codes, geometrie et arithmetique, S. Al geomerrique, P. Kree, 1997.
Fakir, 2004. Une introduction a la geometrie projective, D.
Algebre fondamentale -Arithmetique, G. Gras, Lehmann, 2003.
M.-N. Gras, 2004. Introduction a la theorie des groupes de Lie reels,
Algebre lineaire, R. Goblot, 2005. D. Chevallier, 2006.
Algebre lineaire, F. Bories-Longuet, 2000. Introduction a Sci/ab - exercices pratiques
Algebre lineaire numerique - cours et exercices, G. corriges d'algebre lineaire, G. Allaire, S. M.
Allaire et S. M. Kaber, 2002. Kaber, 2002.
Analyse complexe, distributions, A. Yger, 2001. Logique, ensemble, categories - le point de vue
Analyse de Fourier dans Les espaces fonctionnels, constructif, P. Ageron, 2000.
M. El Amrani, 2008. Merhodes algebriques en theorie des nombres,
Analyse fonctionnelle - exercices et problemes N. Zinn-Justin, 2010.
corriges, B. Maury, 2004. Methodes d'approximation, equations
Calcul dijferentiel, G. Christo), A. Cot, Ch.-M. dijferentielles, applications Scilab, S. Guerre
Marie, 1997. Delabriere, M. Postel, 2004.
Cours d'algebre, R. Elkik, 2002. Methodes numeriques directes de l'algebre
Cours de calcul formel - algorithmes matricielle, Cl. Brezinski, M. Redivo-Zaglia,
fondamentaux, Ph. Saux Picart, 1999. 2005.
Cours de calcul formel - corps finis, systemes Methodes numeriques iteratives - algebre lineaire
polynomiaux, applications, Ph. Saux Picart, E. et non lineaire, Cl. Brezinski, M. Redivo
Rannou, 2002. Zaglia, 2006.
Distributions - espaces de Sobolev, applications, Precis d'analyse reelle - topologie, calcul
M.-Th. Lacroix-Sonrier, 1999. dijferentiel, methodes d'approximation, vol. 1,
Elements d'algebre commutative, J. Brian�on, Ph. V. Komomik, 2001.
Maisonobe, 2004. Precis d'analyse reelle - analyse fonctionnelle,
Elements d'analyse convexe et variationnelle, D. integrate de Lebesgue, espaces fonctionnels,
Aze, 1997. vol. 2, V. Komomik, 2002.
Elements de geometrie, A. Yger, A. Henaut, 2004. Probabilites, M. Brancovan, Th. Jeulin, 2006.
Elements de theorie des anneaux - anneaux Probabilites : variables ateatoires, convergences,
commutatifs, J. Calais, 2006. conditionnement, Y. Lacroix, L. Mazliak, 2006.
Elements d'integration et d'analyse fonctionnelle, Quelques aspects des mathematiques actuelles,
A. El Kacimi Alaoui, 1999. ouvrage collectif, 1999.
Equations aux derivees partielles et leurs Systemes dynamiques - une introduction, Ch.-M.
approximations, B. Lucquin, 2004. Marie, 2003.
Extensions de corps - theorie de Galois, J. Calais, Suites, Series, Integrates, S. Guerre-Delabriere,
2006. 2009.
Geometrie dijferentielle avec 80 figures, C. Doss Theorie de Galois, I. Gozard, 1997.
Bachelet, J.-P. Fran�oise, Cl. Piquet, 2011. Topologie, G. Christo!, A. Cot, Ch.-M. Marie,
Les Groupes finis et leurs representations, G. 1997.
Rauch, 2000. La Topologie des espaces metriques, E. Burroni,
2005.
ISBN 978-2-7298-6446-0
©Ellipses Edition Marketing S.A., 2011
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32, rue Bargue 75740 Paris cedex 15 TUELEllVRE
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3°a), d'une pan, que les « copies ou reproductions strictement reservees a l'usage prive
du copiste et non destinees a une utilisation collective», et d'autre pan, que les analyses
et les counes citations dans un but d'exemple et d'illustration, « toute representation ou
reproduction integrale ou panielle faite sans le consentement de ('auteur ou de ses ayants
droit ou ayants cause est illicite» (an. L. 122-4).
Cette representation ou reproduction, par quelque procede que ce soit constituerait une
contrefa�on sanctionnee par les anicles L. 335-2 et suivants du Code de la propriete
intellectuelle.
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Presentation de la collection
"Mathematiques a l'Universite"
Depuis 1997, cette collection se propose de mettre a la disposition des etu

diants de troisieme, quatrieme et cinquieme annees d'etudes superieures en
mathematiques des ouvrages couvrant l'essentiel des programmes actuels des
universites franfaises. Certains de ces ouvrages pourront etre utiles aussi aux
etudiants qui preparent le CAPES OU l'Agregation, ainsi qu'aux eleves des
grandes ecoles et aux ingenieurs desirant actualiser leurs connaissances.
Nous avons voulu rendre ces livres accessibles a tous: Jes sujets traites sont
presentes de maniere simple et progressive, tout en respectant scrupuleu
sement la rigueur mathematique. Chaque volume comporte, en general, un
expose du cours avec des demonstrations detaillees de tous Jes resultats es
sentiels, des enonces d'exercices OU de probJemes.
La mesure de la Terre (sens etymologique du mot geometrie) est une des prin
cipales sources des mathematiques. Sans remonter jusqu'a l'Egypte ancienne,
rappelons par exemple que ce sont des travaux de geodesie qui ont conduit
Carl Friedrich Gauss a developper l'etude des surfaces et, notamment, a in
troduire ]'application qui porte aujourd'hui son nom 1.
La geometrie differentielle est a la base des theories physiques le plus ac

tuelles, comme Jes theories de jauge, Jes theories des cordes et des super
cordes. Outre son interet purement mathematique, c'est un outil puissant
pour la representation du monde physique. Son enseignement a l'universite
se developpe actuellement de maniere tres sensible. C'est une heureuse evo
lution, car tout en developpant ]'imagination, l'etude de la geometrie differen
tielle permet souvent d'atteindre une comprehension a la fois plus intuitive
et plus profonde des grands theoremes d'analyse, comme par exemple le theo
reme des fonctions implicites. Ilouvrage de Madame Catherine Doss-Bachelet
et Messieurs Jean-Pierre Franfoise et Claude Piquet, dont la premiere edition
a eu un grand succes, est une excellente introduction a ce domaine riche et
passionnant. Le lecteur y trouvera une presentation progressive des concepts
essentiels, avec une multitude d'exemples illustres par de remarquables fi
gures. Nul doute que cet ouvrage suscitera des vocations de geometres.
Charles-Michel Marie Philippe Pilibossian
1. C'est !'application qui associe, a chaque point de la surface du globe terrestre, la direc
tion de la verticale ascendante en ce point. Le lecteur trouvera la definition generale, pour
une surface quelconque, au Chapitre II du present livre.
AVANT-PROPOS
Ce cours a ete donne pendant plusieurs annees a l'UPMC en module optionnel

de licence puis comme module du L3.L'idee etait de prolonger le cours optionnel
de calcul differentiel du premier semestre par des applications geometriques.Le
principe de !'organisation de ce cours est de partir progressivement des courbes,
surfaces, systemes differentiels pour aboutir a la definition des varietes, des fi
bres et des connexions.Il couvre le programme de la geometrie differentielle de
l'agregation et propose quelques pistes aux etudiants qui souhaitent approfondir
par la suite (theorie des singularites, equations differentielles, geometrie rieman
nienne, relativite generale,...) .Il peut etre utile aussi aux etudiants de physique
pour lesquels des notions geometriques sont presentees comme modelisations (sys
temes integrables de particules sur la droite, fl.ots geodesiques integrables,...) .Les
progres de l'informatique permettent de soutenir cette approche avec l'imagerie
geometrique que nous avons suggeree dans les figures.
La nouvelle edition de notre livre nous permet de proposer au lecteur un
texte adapte a l'enseignement au niveau du L3 de la geometrie differentielle et de
la geometrie des equations differentielles.
Avec la mise en place du LMD, cet enseignement a connu un developpement
qui a confirme les choix pedagogiques que nous avions faits il y a une dizaine
d'annees.Dans cette nouvelle edition, nous avons souhaite, en particulier, renforcer
le chapitre sur les surfaces.
Nous avons pu ainsi donner explicitement une demonstration complete du
« Theorema Egregium » de Gauss.Nous avons aussi elimine un certain nombre de
« coquilles » que contenait la premiere edition.A ce propos, nous remercions cha
leureusement les collegues qui ont bien voulu nous faire part de leurs observations.
Nous exprimons notre reconnaissance particuliere a C.-M.Marle et P.Pilibossian
d'avoir accepte ce livre dans leur collection.
TABLE DES MATIERES
I - Courbes
I .1. Courbes dans JR.n , generalites . . . . . . . . . . . 1 .
I .2 . Longueur d'un arc de courbe . . . . . . . .. . . . . .

. . 2 . . . . .
I .3 . Parametrisation par la longueur d'arc . . . . . . . . . . . . . . . 3

I .4 . Courbure des courbes du plan 4
I .5 . Exemples de courbes du plan 6
I .6 . Courbes et isometries du plan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
I .7 . Courbes du plan definies par une equation implicite J (x, y) = 0 8
I .8 . Courbes : etude locale d'une courbe au voisinage d'un point sin
gulier et branches infinies . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . 14 .
I .9 . Courbes dans l'espace JR.3 . . . . . . . . 15

. . . . . . • . • . . . . . .
I . 10 . Exercices . . . 20
II - Surfaces
II . 1 . Definition, exemples, plan tangent. 25
11 .2 . Exemples de surfaces : les quadriques. . . . . . . 26
11 .3 . Courbes tracees sur des surfaces de JR.3• . . • • . 26
11 .4 . La premiere forme fondamentale. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
11.5. La seconde forme fondamentale. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
II.6. Le « Theorema Egregium )) de Gauss . . . . . . . . . . . . . . . . 38
II .7 . Theoreme de Gauss-Bonnet et formule de Girard. . . . . . . . . 38
11 .8 . Exercices . . . . . . . . . . . . 39
III - Sous-varietes de JR.n

111 . 1 .Rappels des theoremes fondamentaux du calcul differentiel 45
111 .2 . Sous-varietes de JR.n . . . • . . • . . . . • • . . • . . • • . . • • . . 4 5
111 .3 . Applications : le theoreme de Lagrange et le lemme de Morse . 47
111 .4 . Exercices . . . . . . . . . . . .
. . . .. . . .
. . . . . . . . . . . . . 50
Table des matieres v
IV - Formes differentielles sur un ouvert U de R.n

IV.l. Notion de 1-forme differentielle et integrale d'une 1-forme diffe-
rentielle sur un arc de courbe .................... 53
IV.2. Notion de k-forme differentielle ................... 54
IV.3. L'algebre exterieure et la differentielle ............... 55
IV.4. Formes differentielles et changement de coordonnees ...... 56
IV.5. Exercices ................................. 57
V - Systemes differentiels
V.l. Le theoreme fondamental d'existence des solutions des equations
differentielles .............................. 59
V.2. Systemes newtoniens a un degre de liberte ............ 60
V.3. Champs du plan ............................ 61
V.4. Systemes newtoniens a deux degres de liberte .......... 64
V.5. Systemes newtoniens a un nombre quelconque de degres de li-
berte ................................... 76
V.6. Exercices ....... 77
VI - Champs de vecteurs
Vl.1. Introduction et notations 81
Vl.2. Le produit interieur d'une forme differentielle par un champ de
vecteurs ................................. 82
Vl.3. Applications du produit interieur : la divergence et le rotationnel 83
Vl.4. Nouvelle interpretation de la notion de forme differentielle ... 84
Vl.5. La derivee de Lie par rapport a un champ de vecteurs ..... 85
Vl.6. Flot local d'un champ de vecteurs et theoreme fondamental de
la derivee de Lie ............................ 85
VI.7. Crochet de deux champs de vecteurs ................ 86
Vl.8. Hypersurfaces dans R.n et champs de vecteurs tangents a des
hypersurfaces .............................. 87
VI.9. Le lemme de Poincare ..... 89
Vl.10. Exercices ............. 90
vi Table des matieres
VII - Systemes hamiltoniens et geometrie symplectique

VII.1. Formulation des equations de Hamilton, forme symplectique 93
VII.2. Exemples de systemes hamiltoniens ................. 94
1) Exemple du plan .......................... 94
2) Le flot geodesique sur la sphere ................. 96
VII.3. Transformations symplectiques, fonction generatrice ...... 97
VII.4. L'equation de Hamilton-Jacobi .......... . 99
VII.5. Crochets de Poisson .......................... 100
VII.6. Le flot geodesique sur l'ellipsoi'de .................. 100
VII.7. Exercices ......................... 103
VIII - Systemes lagrangiens et calcul variationnel
VIII.1.Calcul variationnel ................... 107
VIII.2.Quelques exemples ........................... 108
VIII.3.Systemes hamiltoniens associes aux equations de Lagrange .. 109
VIII.4.Exercices .......................... 110
IX - Varietes differentiables
IX.1. Definition des varietes a bord 113
IX.2. Application differentiable d'une variete differentiable clans une
autre ................................... 1 14
IX.3. Champs de vecteurs et formes differentielles sur une variete dif
ferentiable ................................ 114
IX.4. Orientation d'une variete differentiable ............... 115
IX.5. Exemples de varietes differentiables : les spheres et les espaces
projectifs ................................. 1 16
IX.6. Partition de l'unite associee a un atlas d'une variete ...... 117
IX.7. Integration des formes differentielles sur une variete ....... 118
IX.8. Exercices ................................. 120
X - Fibre sur une variete, le fibre tangent et le fibre cotangent
X.1. Fibres vectoriels topologiques et differentiables .......... 125
X.2. Le fibre tangent TM et le fibre cotangent T*M ......... 126
X.3. Forme symplectique canonique sur T*M.
Notion de variete riemannienne et definition du flot geodesique
sur une variete riemannienne ..................... 127
Table des matieres vii
X .4 . Connexion lineaire, exemple de la connexion de Levi-Civita,

transport parallele . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 7
X .5 . Notion de tenseur, exemples des tenseurs de courbure et du ten-
seur de Ricci . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 1
X .6 . Exercices ............ . 13 2
Solutions des exercices

ChapitreI . . . . . . . . . . . 13 5
ChapitreII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 6
ChapitreIII 16 3
ChapitreIV 169
Chapitre V . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 0
ChapitreVI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 0
ChapitreVII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 4
Chapitre VIII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19 1
ChapitreIX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19 7
Chapitre X . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
Bibliographie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 7
Notations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 9
Index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 1 1
Chapitre premier
Courbes
1 . Courbes dans Rn , generalites

Soit I = ] a, b[ un intervalle ouvert de R (fini, semi-infini ou infini) et 'Y : I -+ Rn
une fonction definie sur I. On ecrit :
'Y(t) = {'Y1 (t) , . . . , 'Yn (t) ) .
L'application 'Y est <lite differentiable (de classe eP, p 2: 1) si et seulement si toutes
les fonctions 'Yi (j = 1 , ... 'n) sont differentiables (de classe eP). Dans la suite du
cours, on supposera que p = oo.
Definition 1.1
On appelle courbe ( parametree) de Rn la donnee d'une application differentiable
'Y : ] a, b[ -+ Rn . L'image de 'Y· notee e, s'appelle la courbe geometrique associee.
On dit que !'application 'Y definit une parametrisation de la courbe geometrique. La
courbe est qualifiee de reguliere si 'Y est une immersion, c'est-a-dire si 'Y' (t) =/:- 0 en
tout point t de I. On peut aussi dire que 'Y definit une parametrisation reguliere de e.
Un point 'Y(t0 ) de e tel que 'Y' (t0 ) = 0 est appele un point singulier de la courbe e.
Exemples 1.2
a) L'application 'Y : JR. -+ JR.2 definie par 'Y(t) = (t, t2 ) a pour courbe geometrique
associee e la parabole d'equation y = x 2 • Cette parametrisation est reguliere.
b) L'application 'Y : .R -+ R2 definie par 'Y(t) = (t 2 , t3 ) definit une parametrisa
tion de la courbe e d'equation y 2 = x 3 . Dans cet exemple, la courbe presente un
point singulier en (0 , 0 ) . Ce point singulier est appele point de rebroussement de
premiere espece ou "cusp" (en anglais) .
parabole y = x 2 cubique y 2 = x3
Figures I. 1
2 Chapitre premier. Courbes
Definition 1.3
Soit 'Y(t0) (t0 E J) un point de e tel que 'Y'(t0) f:. 0. La tangente au point 'Y(to) a
la courbe e est la droite affine passant par le point 'Y(t0) et de direction le vecteur
'Y'(t0) . Le vecteur 'Y'(t0) s'appelle le vecteur vitesse. Un arc ferme d'une courbe e est
l'image d'un intervalle ferme [a, b] c I par 'Y : I -t JR.n .
Definition 1.4
Un changement de parametrisation ( admissible) a de la courbe geometrique e est
defini par une application differentiable a : I -t J telle que a'(t) f:. 0 pour tout t E J.
Deux parametrisations de la courbe e definissent le meme sens de parcours de e si on
passe de l'une a l'autre par un changement de para metrisation tel que a'(t) > 0 .
2. Longueur d'un arc de courbe
Soit 'Y : I -t JR.n une courbe et A = 'Y([a, bl) un arc ferme de la courbe e.
Definition 1.5
La longueur de I' arc A est lb
l i'Y'(t) ll dt .
On peut montrer que la longueur ainsi definie est la limite des longueurs de lignes
polygonales inscrites dans l'arc lorsque le maximum de la longueur de chaque
segment de la ligne polygonale tend vers zero.
Lemme 1.6
La longueur de l'arc A est independante de la parametrisation de cet arc.
Preu. ve : On note a : I = [c, d] -t [a, b] = J un changement ( admissible ) de la
parametrisation et 1/J : 'Y o a la nouvelle parametrisation. La longueur de l'arc de
courbe A calculee avec la nouvelle parametrisation est
ld 111/J'(u) ll du = ld ll'Y' (a(u)) ll l a'(u) i du .

Posons t = a(u) ; d'apres la formule de changement de variable dans les integrat es,
on obtient :
ld lb
111/J'(u) ll du = l i'Y'(t) il dt
qui est la longueur de l'arc A calculee avec la parametrisation initiat e. D
Exemple 1.7
On considere l'exemple 1.2.a donne precedemment et [a, b] = [-1, l] . On obtient
'Y'(t) = (1, 2t), l i'Y'(t) ll = J1 + 4t2 •
1
La longueur de l'arc A est 2 lor J1 + 4t2 dt = v'5 + 2 t n ( 2 + /5).
1
§ 3. Parametrisation par la longueur d 'arc 3
3. Parametrisation par la longueur d'arc
Definition 1.8
On fixe un point c E [a, bJ . La longueur d'arc s comptee a partir du point 'Y ( c) est la
fonction
On suppose que 'Y definit une parametrisation reguliere. La fonction s definit un

changement (admissible) de parametrisation puisque s' (t ) = l h'(t) ll > 0 . La nou
velle parametrisation obtenue ainsi s'appelle la parametrisation par la longueur
d'arc ou parametrisation normale.
Exemple 1.9
On considere cette fois-ci a nouveau l'exemple I.2.b ou q : JR ---+ IR.2 avec
q ( t ) = (t 2 , t 3 ) . Cette parametrisation n'est pas reguliere puisque le point (0 ,0 )
est un point singulier. On se restreint a l'intervalle JO, + oo[. La longueur d'arc
·
comptee a partir de (0 , 0 ) est
s:tH ht uJ4 + 9u2 du = 217(4+ 9t2 ) 312 - 287 ·
Cette courbe fut le premier exemple connu (autre que la droite) de courbe alge
brique dont la longueur d'arc est une fonction algebrique.
Proposition 1.10
Soit 'l/J : s H 'l/J (s) = 'Y o s - 1 (s) la parametrisation par la longueur d'arc. Le vecteur
'l/J ' (s) est unitaire.
Preuve : On a :
Reciproquement cette propriete caracterise la parametrisation par la longueur

d'arc (au choix pres de l'origine et du sens de parcours) . D
Proposition 1. 1 1
Soit a : Ja, b[---+ J c , d [ un changement de parametrisation { admissible ) de la courbe e
tel que 'Y et 'Y o a ont un vecteur vitesse unitaire. Alors necessairement a ( t ) = ±t+t0•
Preuve : Les egalites
1 = ll 'Y' o a (t ) ll = ll'Y '( s ) ll l a'(t) I = l a'(t) I
impliquent a(t) = ±t + to . D
4. Courbure des courbes du plan

Pour les courbes du plan 'Y : I -+ JR2 , il est plus commode d'adopter la notation
suivante :
'Y(t) = (x(t), y(t)) .
L'equation d'un cercle (x - a) 2 + (y - [3) 2 - R2 = 0 depend de trois parametres
(a, {3, R) . On determine ces parametres de sorte que le cercle ait un contact d'ordre
3 au moins au point (x, y) avec la courbe. Ce contact s'exprime par :
(x - a) 2 + (y - [3) 2 - R2 = 0 ,
(x - a)x' + (y - f3)y' = 0 ,
(x - a)x" + (y - f3)y" + (x'2 + y'2 ) = O•
Des deux dernieres equations on tire (si x' y" - y"x' -::f 0)
y'(x' 2 + y'2 ) x'(x' 2 + y'2 )
x-a= ' y - {3 - - -
x ' y " - y ' x" x ' y " - y ' x"
·
En substituant dans la premiere, il vient :

(x'2 + y'2 ) 3/2
R = ---�-
l x ' y" - y' x " I
On determine ainsi le rayon R et les coordonnees (a, [3) de son centre. Ce cercle
s'appelle cercle osculateur a la courbe au point (x, y) .
O n nomme courbure moyenne d'un arc le rapport de l'angle 'Y forme par les tan
gentes a la courbe aux extremites de l'arc a la longueur A s de cet arc. La courbure
en un point (x, y) est la limite vers laquelle tend la courbure moyenne d'un arc
commenc;ant en ce point lorsque la longueur de cet arc tend vers zero.
Proposition 1.12
La courbure en un point est egale ( au signe pres) a !'inverse du rayon du cercle
osculateur.
y' y' +Ay'
Preuve : Soit / le coefficient angulaire de la tangente en (x, y), 1 celui
/
x x + Ax
de la tangente au point (x +Ax, y + Ay) . On designe par 'Y l'angle de ces deux
tangentes. 11 vient
y' + Ay' y'
1
A / / x'Ay' - y'Ax'
- _____;__"-----
- -
tan(ip) - x + ux x =
y ' + Ay' y' (x' + Ax' )x' + (y ' + Ay' )y'
1+
x' +Ax ' x'
·-
Un calcul au premier ordre donne tan( <p) "' <p puis Ay' = y" dt, Ax' = x" dt, qui
donne
x'Ay' -y'Ax' = (x'y" -y'x") dt et (x' +Ax')x' + (y' +Ay')y' = x'2 +y'2 . O
§ 4. Courbure des courbes du plan 5
.. - -----
-
.......
-
-
_
_
,
,
I
I
I
I
,
,
, '
'
I
, \
\
,
,
I
I
I
\ \ ,
,
I
\
'
,,,.,... ...... ,
--
\" I
/ \
I
'
''
I
Deu.x cercles tangents ( en tirete) , et le cercle osculateur ( en traits pleins) , ont ete traces;
on observe, dans cet exemple, que la courbe traverse le cercle osculateur.
Figure 1.2: Cercle osculateur .
Jx12 + y'2 dt ; la courbure cp x' y" - y' x"

Enfin � s = c = lim vaut done
t.s-tO A lj. s (x' 2 + y '2 ) 3/2
On verifie par consequent que l ei = � ·
Soit !R : R.2 R.2

-t l' application lineaire definie par !R : (x, y) H ( -y, x) . Cette
�
application est la rotation vectorielle d'angle et definit la structure complexe
du plan R.2 • (u, v)
On note le produit scalaire usuel de deux vecteurs de Rn . La
fonction courbure c peut ainsi s'ecrire :
C ·
. t H c(t) =
( 'Y"(t),!R('Y'(t)) )
ll 'Y' (t) ll 3
·
Noter qu'elle depend de la parametrisation. Dans la discussion qui suit, on fait

explicitement apparaitre la parametrisation dans la notation t H c['Y] (t).
Proposition 1.13
Soit h : J c, d[-t ]a, b[ un changement de parametrisation admissible. La courbure
c['Y o h] (t) exprimee dans la nouvelle parametrisation est egale a
=
c['Y o h] (t) sign ( h' (t) ) c['YJ (h(t)) .
=
Preuve : Soit 'ljJ 'Y o h ; on obtient de suite :
=
1/J' ( 'Y'0h) h', =
1/J" ('y"0h) h'2 + ('Y'0h) h" '
C [1/J] (t)= ll 'l/J' (t) ll 3
=
(1/J"(t), !R( 'l/J'(t)) ) �. ( 'Y"0h, !R.('Y'0h) )
l h'3 1 11'Y '0hi 1 3
ce qui demontre le resultat. 0
5. Exemples de courbes du plan
(Voir les figures p. 9 et suivantes) .
1) L'ellipse 'Y : t H (a cos t , b sin t) .
La courbure est c['Y] (t) = ab
(a2 sin2 t + b2 cos2 t) 3 i 2
2 ) La spirale logarithmique 'Y : t H (a ebt cos t , a ebt sin t) .
La courbure est c['Y] (t) = 1
a ebtv'f+"'b2
3 ) Les cyclo'ides 'Y : t H (at - b sin t , a - b cos t ) .
4 ) La cardio'ide 'Y : t H 2 (1 + cos t) ( cos t , sin t) .
5 ) La cisso'ide de Diodes 'Y : t H 2 a

l+t l+t ·
( �2 , _!_2 )
Cette courbe etait utilisee par les Grecs clans les problemes de la duplication du
cube et de la trisection de l'angle.
6 ) La tractrice (
'Y : t H a sin t , cos t + ln tan D ·
7 ) La spirale de Cornu 'Y : t H (lo sin(u2 ) du, lo cos(u2 ) du) .

t t
8 ) Les courbes de Lissajous 'Y : t H (a sin (nt + c) , b sin mt) .

§ 6. Courbes et isometries du plan 7
6. Courbes et isometries du plan

1) Rappels sur Jes isometries.
On peut donner une definition generale des isometries dans le cadre d'un espace
vectoriel euclidien. 11 nous suffit ici de rappeler la definition pour IR.n equipe du
produit scalaire usuel.
Definition 1.14
Une transformation lineaire A : IR.n ---+ IR.n conserve !'orientation si det ( A) > 0 et
renverse !'orientation si det (A) < 0. Une transformation lineaire A : IR.n ---+ IR.n est
orthogonale si elle conserve le produit scalaire : (Ap, Aq) = (p, q) .
Une transformation orthogonale A satisfait det A = ± 1 . Si det A = 1, A est une
rotation. Si det A = - 1 , et n = 2 , A est une symetrie par rapport a une droite.
Definition 1.15
Une transformation affine F : IR.n ---+ IR.n est une transformation de la forme
F(p) = Ap + q, ou A est une transformation lineaire. Si A est une rotation, F
est appelee deplacement. Si det A = - 1 , c'est un anti-deplacement.
Definition 1.16
Une isometrie de R.n est une application F : IR.n ---+ IR.n qui conserve les distances :
l lF(p) - F(q) l l = llP - qll ·
Proposition 1.17
Une application F : IR.n ---+ IR.n est une isometrie si. et seulement si c' est la composee
d'une translation et d'une transformation orthogonale. L'application F est done affine.
Definition 1.18
Soit F : IR.n ---+ IR.n une application de IR.n dans lui-meme. L'image de la courbe
'Y : ]a, b[ ---t IR.n par F est la courbe definie par F o 'Y.
2) Courbes et isometries du plan.
Dans le cas du plan, on demontre le
Theoreme 1.19
La valeur absolue de la courbure et la derivee de la longueur d'arc sont invariantes par
les isometries. La courbure change de signe apres un antideplacement et est conservee
par les deplacements.
Preuve : Soit F : p 1--t Ap+ F ( O ) une isometrie. L'image de la courbe 'Y : ]a, b[---+ IR.2
par F est donnee par 'ljJ(t) = A-y (t) + F{O ) . Done 'ljl1 (t) = A-y'(t), 'ljl11 (t) = A-y11 (t)
et il vient 11'1/J'(t)l l = 11'Y1 (t)l l · De plus, la courbure est
( (t) , 'ljl (t)) (A (t), A-y' {t)) .
c[ 'l/J] (t) = 'l/J11 'R 1 = -y11llA'Y 'R(t) 3
ll 'l/J11 (t)ll3 11 l1
Le theoreme resulte alors du lemme suivant dont on laisse la demonstration en
exercice : D
Lemme 1.20
Soit A une transformation orthogonale, alors A '.R = c '.RA, avec c = <let A.
Theoreme 1.21
Soient "f, 'ljJ deux courbes regulieres definies sur le meme intervalle ]a, b[ . Supposons
que 'Y et 'ljJ ont la meme courbure aux points correspondants a la meme valeur de
l'abscisse curviligne, alors ii existe un deplacement qui transforme une courbe dans
l'autre.
Preuve : La proposition1 . 13 . permet de supposer que ll 'Y'( s ) ll = 11'1/J'(s) ll = 1 . On
fixe s0 E] a, b[ . Il existe une translation qui applique 'Y( so ) sur 'lj;( so ) et une rotation
qui transforme le vecteur 'Y'( s 0) en le vecteur 'lj;'( so ) . Soit done F l'isometrie du
plan obtenue en composant les deux ; on obtient
F ('Y( so )) = 'l/J ( so ) , F( 'Y'( so )) = 'l/J'( so ) .
On va montrer que F o 'Y = 'ljJ. Pour cela on considere la fonction
f ( s) = �I (F o "f) 1 ( s ) - 'l/J'( s ) ll 2 .
Sa derivee est :
f ( s ) = ( (F 'Y) ( s ) - 'l/J" ( s ) ' (F 'Y) ( s ) - 'l/J' ( s ) )
I
0 II 0 I
= - ( (F o "{11(s )) , 'l/J'( s ) ) - ( (F o "{1(s)) , 'l/J"( s ) ) )

= - (c[ 'YJ (F o '.R 'Y'( s)) , 'l/J'( s ) ) - (c[ 'l/Jl (F o "{'( s)) , '.R 'l/J'( s ) )
= -c['Y] ( (F o '.R + '.Rt o F) 'Y'( s ) , 'lj;' (s) ) = 0
car F commute avec '.R et '.R + '.Rt = 0 ( '.Rt est la transposee de '.R) . La fonction f
est done constante ; etant nulle en s0, elle est nulle sur ]a, b[ . On en deduit que
st-+ F o "{ (s) - 'ljJ(s) est constante, done nulle puisque F ('Y( so )) = 'ljJ(s0) , ce qui
acheve la demonstration. 0
7. Courbes du plan deftnies par une equation implicite /(x , y) = 0
Considerons !'ensemble des points (x, y) d'un ouvert U de IR 2 tels que f(x, y) = 0
OU f : u---+ JR est une fonction de classe e00 sur l'ouvert u. Supposons de plus que
la differentielle df ne s'annule pas en un point (x0, y0) . L'une au moins des deux
derivees partielles ne s'annule pas. Supposons par exemple que (x0, y0) =fa 0. Par ��
��
continuite, il existe un voisinage V de (x0, y0) sur lequel (x, y) =fa 0. Le theoreme
des fonctions implicites (l'enonce general est donne en111 .2 ) assure }'existence d'un
voisinage V' c V de (xo , Yo ) tel qu'il existe une fonction 'Y de classe e00 telle que :
{ (x, y) EV' I f(x, y) = o} = { (x, y) EV' /y = 'Y(x) }.
§ 1. Courbes du plan deftnies par une equation implicite f ( x, y) = 0 9
ellipse : (a cos t , b sin t)
spirale logarithmique : (a ebt cos t , a ebt sin t)
Figures I.3 : Exemples de courbes planes .

cy cloi:de : (at - b sin t , a - b cos t) (b = 3a)
cy cloi:de : (at - b sin t , a - b cos t) (b = a)
cy cloi:de : (at - b sin t , a - b cos t) (2b = a)
Figures I.4 : Cy cloi:des .

§7. Courbes du plan deftnies par une equation implicite f(x,y) =0 11
cardio'ide : 2a(l + cos t) (cos t , sin t)
courbe de Lissajous : (a sin (nt + c) , b sin mt) (n=5, m=4, c=27r/5)
Figures I.5 : Exemples de courbes planes .

cissolde de Diodes : 2a
t2
(i + t2
--,-
t3
1 + t2
)
tractrice : (
a sin t , cos t + In tan �)
Figures I. 6 : Exemples de courbes planes .
§ 7. Courbes du plan definies par une equation implicite f (x, y) = 0 13
Figure I. 7 : Spirale de Cornu ,
On a utilise, pour tracer la courbe, la representation parametrique indiquee, en calculant

numeriquement les integrales pour 0 :::; t :::; 2, 5 ( par la methode de Romberg) et en
remplac;ant les fonctions x et y par leurs valeurs asymptotiques pour t > 2, 5 :
Sur ce voisinage V' !'ensemble { (x, y) E V' / f(x, y) = O} est done une courbe
parametree au sens de la definition des paragraphes precedents.
a f (x, ')'(x))
Rappelons que 'Y'(x) = -
-
gj ·
Dans ce type de situation, on dit qu'on a
(x, ')'(x))
ay
defini une courbe par une equation implicite f (x, y) = 0.
Exemples 1.22
a) Etudier f(x, y) = x 2 + y 2 - 1.
b) La lemniscate est donnee par !'equation implicite :
f(x, y) = (x 2 + y 2 ) 2 - a 2 (x 2 - y 2 ) = 0 .
Peut-on appliquer la construction de I.7 au voisinage de tous les points ?
8. Courbes : etude locale d'une courbe du plan au voisinage d'un point
singulier et branches infinies.
1) :Etude locale d'une courbe plane par rapport a la tangente.
On a jusqu'ici procede au voisinage d'un point regulier 'Y(t0) tel que 'Y'(t0) f 0. On
donne, dans ce paragraphe, une classification grossiere des points singuliers d'une
courbe plane.
Soit vp = 'Y(P ) (to ) la premiere des derivees successives de 'Y qui est differente de 0 et
vq = 'Y(q) (t0) la premiere derivee d'ordre q > p qui ne soit pas colineaire a 'Y(P ) (t0) .
La formule de Taylor appliquee a 'Y au voisinage de t = to conduit a distinguer
quatre cas :
p impair p impair ppair p pair

qpair q impair q impair q pair
point d'inflexion point point
de rebroussement de rebroussement
de premiere espece de seconde espece
Figures I.8 : Forme locale d'une courbe .

§ 9. Courbes dans l'espace JR3 15
Un dernier element doit etre mentionne pour l'etude des courbes. II s'agit des
branches infinies des courbes planes :
2) Branches infinies et asymptotes des courbes planes.
Si la norme du vecteur 'Y(t) tend vers l'infini lorsque t -t to (to pouvant, ici, etre
infini) , on dit que la courbe presente une branche infinie. Si, ayant choisi une
origine 0, le vecteur tend vers une limite L, cette limite ne depend pas de 0 et
on dit que la courbe a la direction L comme direction asymptotique. Si de plus il
existe une droite affine du plan de direction L telle que la distance entre la courbe
et la droite tend vers zero lorsque t -t t0, cette droite est appelee une asymptote
a la courbe.
9. Courbes dans l'espace JR3
Soient
x = 'Y1 (t) ' y = 'Y2 (t) ' z = 'Y3 (t)
les equations d'une courbe dans JR3 . Les equations d'une droite :
y -ax -b = 0, z - a'x - b '= 0
dependent de quatre parametres que l'on peut choisir pour avoir un contact double
avec la courbe. Ceci conduit aux equations :
y - ax - b = 0, z - a'x - b ' = 0, y '- ax '= 0, z '-a'x ' = 0 .
En eliminant a et a', on obtient des equations de la tangente :
Definition 1.23
La tangente en un point regulier (x, y, z) (c'est-a-dire tel que (x ', y ', z ') f. 0) est
donnee par les equations
y '(X -x) = x '( Y -y) z '( Y -y) = y '( Z - z) .
Definition 1.24
Le plan perpendiculaire a la tangente en un point regulier est appele plan norma.1 et
a pour equation :
x '( X -x) + y '( Y -y) + z '( Z - z) = 0 .
On appelle longueur d'un arc de courbe la limite de la longueur d'un polygone
inscrit. De fa11on analogue a ce que l'on a etabli dans le plan, on montre que la
longueur infinitesimale est
ds = Jx '2 + y '2 + z 2' dt .
L'equation d'un plan Ax + By + Cz + D = 0 peut etre choisie de maniere a avoir
un contact d'ordre trois avec la courbe. Ce choix conduit au pla.n oscula.teur. Pour
cela, on a les trois equations :
Ax + By + Cz + D = O , Ax '+ By '+ Cz ' = 0 , Ax" + By" + Cz" = O .
L'elimination des parametres conduit a la

Definition 1.25
X-x Y-y Z-z
Le plan osculateur est donne par !'equation x' y' z' = 0 .
x" y" z"
La tangente a la courbe appartient, bien siir, au plan osculateur.
Les equations d'un cercle de centre (a, (3, 'Y) et de plan perpendiculaire au vecteur
(m, n, p) sont :
{(X - a) 2 + (Y - (3) 2 + (Z - 'Y) 2 - R2 = 0 ,
m(X - a) +n(Y - (3) +p(Z - 'Y) = 0 .
Comme dans le cas de l'etude d'une courbe plane, si on cherche a realiser un
contact d'ordre trois avec la courbe, il vient :
(1) (x - a) 2 + (y - (3) 2 + (z - 'Y) 2 - R2 = 0
(2) x' (x - a) +y' (y - (3) +z' (z - 'Y) = 0
(3) �� - aj+�� - �+�� - �+�+�+� = 0
(4) m(x - a) +n(y - (3) +p(z - 'Y) = 0
(5) mx' +ny' +pz' = 0
(6) mx" +ny" +pz" = 0 .
Des trois dernieres equations on deduit l'egalite :
x - a y - /3 Z - 'Y
(7 ) x' y' z' = 0
x" y" z"
qui montre que le centre (a, /3, 'Y) du cercle osculateur est dans le plan osculateur.
II est commode de poser :
A = (y 'z" - z'y") , B = (z'x" - x'z") , C = (x'y" - y'x") .
La resolution des equations (2) , (3) et (7 ) conduit (si (A, B, C) =/:- 0) a :
(Cy' - Bz') (x'2 +y'2 +z'2 )
x-a= '
A2 + B2 +c2
(Az' - Cx') (x'2 +y12 +z'2 )
y - /3 = '
A2 + B2 +c2
(Bx' - Ay') (x'2 +y'2 +z'2 )
z - 'Y = '
A2 + B2 +c2
qui determinent les coordonnees (a, {3, 'Y) du centre du cercle osculateur. Son rayon
R s'obtient alors facilement :
R2 = (x - a) 2 + (y - /3) 2 + (z - 'Y) 2 ' soit
§ 9. Courbes dans l'espace R. 3 17
Comme dans l'etude des courbes planes, la courbure se definit geometriquement

comme la limite du rapport de l'angle de deux tangentes aux extremites d'un arc
a la longueur de cet arc quand cette derniere tend vers zero. De maniere analogue
au paragraphe I.9, on a
Proposition 1.26
La courbure c est egale ( au signe pres) a !'inverse du rayon du cercle osculateur.
Preuve : L'angle cp de deux droites dont les cosinus directeurs sont proportionnels
a (a, b, c) et a (a', b', c') est donne par
aa'+bb' +cc'
cos cp =
Ja2 +b2 +c2 Va'2 +b'2 +c'2
·
On applique cette formule a

(a, b, c) = (x', y', z') et =
(a', b', c') (x' + !ix', y' + !:iy', z' + !:i z') ,
sin2 cp =
A2 +B2 +c2 2
ce qui donne
(x'2 +y'2 +z'2 ) 2 (dt) et conduit a
. cp 'I/A2 + B2 +C2 1
c = hm -= =- · D
ds-+O ds (x'2 +y'2 +z'2 ) 3/2 R
Soit 'Y : ] a, b[ ---+ R.n une courbe reguliere de l'espace. Quitte a faire un changement
admissible de parametre, on peut, comme dans le plan, supposer que i l"f '(t)l l 1 . =
Proposition 1.27
La valeur absolue de la courbure est egale a lc['Y] (t) I = ll'Y"(t) ll .
Preuve : Dans le cas ou =
ll 'Y'(t)ll 1, les vecteurs "(1 et "(11 sont orthogonaux et
= =
ic["(] (t) I l l 'Y' " 'Y"(t)l l il'Y"(t)l l o·
Definition 1.28
=
Le vecteur T(t) 'Y'(t) est appele le vecteur tangent unitaire a la courbe au point
'Y(t) .
On suppose dans la suite que le vecteur 'Y"(t) est lineairement independant de
'Y'(t). Dans ce cas on introduit les donnees suivantes :
Definition 1.29
=
Le vecteur N(t) T'(t) / c(t) est appele le vecteur normal principal et le vecteur
B T N le vecteur binormal. Le triedre direct (T, N, B) est appele le triedre de
= /\
Frenet . Le plan affine passant par 'Y(t) de direction vectorielle le plan engendre par T
et N est le plan osculateur.
Proposition 1.30
Le vecteur B' est colineaire a N .
On designe par r et on appelle torsion de la eourbe la fonetion definie par :
B'=-rN .
On a de plus : N'=-cT+rB .
Ces deux relations jointes a T' = cN
sont appelees les formules de Frenet.
Preuve : Le veeteur B est unitaire et done (B', B) = 0. On a de plus
(B', T) = - (B, T') = -c(B, N) = 0 .
Le veeteur B' est done proportionnel a N et on peut definir la torsion par T
B' = -rN.
Pour etablir la derniere relation de Frenet, on eerit
N' = (N', T)T + (N', N)N + (N', B) B ,
puis (N', T) = - (N, T') = -c(N, N) = -k, (N', N) = 0
et (N', B) = - (N, B') = - (N, -rN) = r. D
Remarque :
On a done
Exemples 1.31 (Voir les figures I.9.)

(
L'helice eireulaire est definie par :
-y : s H a eos v'
s
a
.
sm
s s
. )
a 2 + b2 ' v' a 2 + b2 ' v' a 2 + b2
Le ealcul de la eourbure et de la torsion donne
a b
c[-y] = 2 2 et r[ -y] = 2 2
a +b a +b
Proposition 1.32
La courbure et la valeur absolue de la torsion sont invariantes par les isometries de
R.3 . La torsion change de signe par les anti-deplacements.
Preuve : Soit 'Y : ]a, b [ � R.3 une eourbe de l'espaee et F : p H Ap + F(O) une
isometrie. Soit '1jJ : F o -y, il vient :
'1/J' (t) = A-y'(t), 'ljJ"(t) = A-y"(t), 'ljJ111(t) = A-y"' (t) .
On peut supposer que 11'1/J'(t) ll = 1, done aussi il'"Y'(t) l l = 1 et il s'ensuit
c['ljJ] (t) = 11'1/J"(t) ll = ll'"Y "(t) ll = c['"Y] (t) .
De la deuxieme relation de Frenet, il resulte que
/\
r = (B, N') = (T N, N') = (T, N, N') (le produit mixte)
done c2 r['"Y] (t) = ( -y', -y", -y"') , (r n'existe que si c > 0) d'ou :
c2 r['ljJ] (t) = ('1/J', '1/J", '1/J"') = (<let A) ( -y', -y", 7111) = ± c2 r[ -y] (t) .
§ 9. Courbes dans l'espace !R 3 19
fenetre de Viviani : {sin2 t , sin t cos t , cos t)
helice circulaire : ( a cos t , a sin t , b t)
Figures 1.9: Exemples de courbes gauches et de triedres de Frenet .

Theoreme 1.33
Soient 'Y et 'ljJ deux courbes regulieres definies sur le meme intervalle telles que
l l'Y'(t) ll = 117/J'(t)l l = 1. Supposons que 'Y et 'ljJ ont les memes courbure et torsion
aux points correspondants a la meme abscisse curviligne et que la courbure ne s'an
nule jamais. Alors ii existe une isometrie de JR3 qui envoie une courbe sur l'autre.
Preuve : Introduisons les triedres de Frenet (T"f, N.r, B"f) et (Tt/J, Nt/J, B'l/J) associes
a 'Y et a 7/J. Fixons t0 E ]a, b[ et la translation qui envoie 'Y(t0) sur '1jJ(t0) . 11 existe
une transformation orthogonale qui envoie le triedre de Frenet associe a 'Y sur celui
associe a 7/J. Soit F la composee des deux. On considere alors la fonction :
J(t) = ll (F o T"f) (t) - F1/J(t)ll 2 + l l F o N"f(t) - N1/J(t) 2 + ll (F o B"f) (t) - Bt/J(t) ll 2 •
Un calcul analogue a celui fait dans la demonstration du theoreme 1.1 8 conduit a
f'(t) =0 et done J(t) =0.
On en deduit que (F o 'Y)'(t) ='ljJ'(t) et que F o 'Y(t)='ljJ(t) . 0
Remarque :
{
11 est necessaire de supposer que la courbure ne s'annule pas. L'exemple suivant
donne un contre-exemple dans le cas ou la courbure s'annule :
'Y : ti--t
{O 1
sit=O (t, 5 exp(- ) ,
'ljJ : ti--t 0
t
�
si t < 0 o)
sit=O
(t, 0, 5 exp(- 2 )) si t -f; 0
t 1
(t , 0, 5 exp (- 2 ))
t
sit>O
Par la suite, on va utiliser une notion plus generale d'isometrie. 11 est utile, pour
preparer cette extension, d'ajouter le theoreme suivant qui se demontre en calcul
differentiel :
Theoreme 1.34
Soit U, V deux ouverts de R.n et F : U -+ V une application differentiable de classe
e 2 telle que la differentielle est, en tout point, une isometrie, alors F est une isometrie.
Enonces des exercices
O.
Exercice 1.1
Etude de la lemniscate d'equation (x2 + y 2 ) 2 - a 2 (x2 - y 2 ) =
1) Donner la parametrisation de la courbe en coordonnees polaires.
2) Tracer son graphe.
3) Montrer qu'elle est le lieu des points M tel que MA. MB= !a 2 ou
A= (- �·o), (�·O)·B=
Exercices 21
Exercice 1.2
Etude de la courbe d'equation x 2 + y 2 + xy + x + y = 1 .
1) Donner une parametrisation de la courbe en coordonnees cartesiennes.
2) En deduire sa nature et calculer la courbure en chacun de ses points.
Exercice 1.3
Etude de la courbe de Lissajous definie par la parametrisation
x(t) = sin 4t, y(t) = cos 6t .
1) Etudier le tableau de variation de x(t) et y(t) .
2) Expliciter ses points doubles.
Exercice 1.4
Etude de la cardiolde definie par Ia parametrisation
� �
x(t) = (2 cos t - cos 2t) , y(t) = (2 sin t - sin 2t) .
2) Calculer sa courbure.
3) Trouver le groupe des rotations et le groupe des isometries qui la laisse inva
riante.
Exercice 1.5 (Loxodromies)
1) Soit une courbe plane de representation parametrique X(cp) = r(cp)U(cp) , ou
U( cp) est le vecteur unitaire (cos cp, sin cp) et r une fonction aussi reguliere que
necessaire.
Montrer que la courbe coupe les demi-droites issues de l'origine a angle constant
a si et seulement si elle est portee par une spirale logarithmique r(cp) = a em'P ; on
precisera le lien entre m et a.
2) On effectue, dans JR3 , !'inversion (t) de centre (0, 0, -1) et de puissance 2 qui
envoie le plan z = 0 sur la sphere unite privee du pole sud. Expliciter les coordon
nees de l'image d'un point (x, y, 0) et verifier que l'image, par !'inversion, d'une
spirale logarithmique est une courbe de la sphere unite qui coupe les meridiens a
angle constant ( une loxodromie) .
3 ) O n envoie le plan initial prive du demi-axe negatif (c'est-a-dire r > 0 et l cp l < 7r
:
sur la bande B = JRx J - 7r, 7r [ par la fonction ( r, cp) f-t (ln r, cp). Verifier que
c'est une bijection et que l'image d'une partie r de spirale logarithmique comprise
dans le plan coupe est un segment de droite. Quel angle fait-elle avec les droites
horizontales ? Que representent ces droites ? Preciser les proprietes de la carte de
la sphere unite ainsi obtenue (carte de Mercator).
(t) Voir l'exercice 11. 15 pour un rappel de la definition
Exercice 1.6
1) Soit X ( s ) la parametrisation d'une courbe plane r par l'abscisse curviligne, T ( s )
le vecteur tangent unitaire, a ( s) !'angle (61, )
T ( s ) , c(s) la courbure. Montrer
da ( s )
que c(s) = dS ·
2) Application a l'arc de cycloi:de r, defini par la parametrisation
x(t) = (t - sin t ) , y ( t) (1 - cos t )
= pour t E [O , 2rr] .
Precisez la longueur de l'arc r, l'abscisse curviligne s, !'angle a et la courbure c.
Exercice I. 7
La developpee d'une courbe plane r de parametrisation X ( s ) est le lieu de ses
centres de courbure et admet la parametrisation Y ( s) = X ( s ) + t
c s)
N ( s ) , ou
N ( s ) designe le vecteur normal unitaire a r en X ( s ) ( s est l'abscisse curviligne sur
r) .
1) Montrer que la tangente en Y ( s ) a la developpee est portee par la normale en
X ( s) a la courbe.
= �2
2) Montrer que la developpee de la parabole d'equation y a est la courbe, dite
de Neil, d'equation 27ax 2 = 8 ( y - a) 3 •
Exercice 1.8
Soit X ( s ) la parametrisation d'une courbe gauche r par l'abscisse curviligne, c( s )
la courbure et r ( s ) la torsion.
1) En utilisant les formules de Frenet montrer que :
a) c(s) = 0 si et seulement si r est une droite,
b) si c(s) > 0, pour tout s, alors r ( s ) = 0 si et seulement si r est une courbe
plane.
2) En deduire qu'une courbe gauche r est un arc de cercle si et seulement si c(s)
est une constante positive et r ( s ) = 0 .
Exercice 1.9
Une Mlice est une courbe dont la tangente fait un angle constant avec une direction
fixe determinee par un vecteur unitaire K. Soit X ( s ) la parametrisation d'une
courbe gauche r par l'abscisse curviligne, c(s) (resp. r ( s )) sa courbure (resp. sa
torsion) .
1) Montrer que r est une Mlice si et seulement si le rapport � est constant.
1'
2) On examine une Mlice tracee sur la sphere unite de IR.3 .

On note, pour toute fonction vectorielle de l'abscisse curviligne s, X la derivee
par rapport a s de la fonction X X = : ��
Appelant a !'angle de la tangente a
·
Exercices 23
l'helice avec le vecteur K, demontrer que c cos a = r sin a, puis, notant r le rayon
de courbure, que l'on a :
X = -rN - rr.t an a B .
3} Montrer que I' on peut poser r = cos w avec 0 :'.S; w :'.S; 7r/2 et que l'on a, au
signe pres, :�
= cos w tan a . En deduire que l'on peut decrire la courbe a l'aide
du parametre w plutot que s .
I
Le symbole designant maintenant la derivation par rapport a la variable w, verifier
que :
T' = tan aN , N' = - tan a T B , +
B' = -N
4} Montrer qu'il existe un repere orthonorme direct (I, J, K) tel que, clans ce repere,
!'equation de l'helice est :
( ( ) + cos a sin w sin ( ) ) I
X = cos w cos __.!!!__
COS Q
__.!!!__
COS Q
+ (cos w sin ( _.!!!_ ) - cos a sin w cos ( _.!!!_ ) ) J + sin a sin wK .

COS Q COS Q
verifier que le rayon de courbure decrolt de 1 a 0 quand w varie de 0 a 7r/2, et

que, au point w = 7r/2, les vecteurs X, T et K sont coplanaires.
5) Verifier que si cos a = ±1/3, la projection de l'helice sur le plan xOy est une
cardioYde (cf. Figures I. 5) .
Exercice 1.10
Soit r une courbe tracee une sphere de rayon a. On note c et r la courbure et la
torsion au point courant de r.
, ( 2 ) 2 ( dsdc ) 2 + ( 2
1) Demontrer que a c r = c r) ·
2} On suppose la courbe non plane. On note R

= 1/ c le rayon de courbure et
7 = 1/r le rayon de torsion au point courant de r. Montrer que
R2 + (r �� ) 2 = a2 .
3) Determiner, parmi les courbes tracees sur une sphere, celles qui sont de courbure
constante.
4) Soit r une courbe telle queR2 + (r ��} 2 = a2 , ou est une constante stricte
a
ment positive ; on suppose aussi que la fonction R' ne s'annule jamais. Demontrer,
en examinant la fonction Y = X + RN+ (R'T)B, que la courbe est tracee sur une
sphere de rayon a.
5} Donner une representation parametrique simple de la fenetre de Viviani, inter
section de la sphere x 2 + y2 + z2 2+ 2
= a 2 avec le cylindre x y = ax et retrouver,
par le calcul, la formule de la question 2.
Chapitre II
Surfaces
1 . Definition, exemples, plan tangent.
Definition 11. 1
Une nappe parametree est une application u : U -t JR3 ou U est un ouvert de JR2 et
dont la differentielle est, en tout point de U, une application lineaire injective.
Un sous-ensemble S de JR3 est une surface reguliere si, pour tout point P de S, on
peut trouver un ouvert U de JR2 et une application differentiable u : U -t JR3 telle
que :
(i) En tout point de U, la differentielle de u est une application lineaire injective
de IR.2 dans JR3 •
(ii) Il existe un voisinage ouvert V de P dans JR3 tel que u : U -t V n S est un

homeomorphisme.
La paire (U, u) definit une carte locale de S au voisinage de P.
Dans la suite, "surface" signifiera le plus souvent "surface reguliere" , mais quelques
exercices porteront sur des nappes parametrees.
Theoreme 11.2
Soit W un ouvert de JR.3 , f : W -t JR une application differentiable et >. E JR. (On
suppose que pour tout point P de 1- 1 (>.) , df (P) =j:. 0 ; alors 1- 1 (>.) est une surface
reguliere.
Preuve : Soit P E 1-1 (>.) . On doit construire (U, u, V) . On sait, par hypothese,
,
que l'une au moins des trois derivees partielles f� (P) , l� (P), l; (P) par exemple
( ,
1; P) est non nulle. On considere F:
W -t JR3 donnee par :
F : (x, y, z) (x, y, l(x, y, ) )

t-t z .
Le determinant de la matrice jacobienne de F en P est J; (P) =j:. 0. D'apres le

theoreme de !'inverse local (rappele au chapitre III) , il existe un voisinage ouvert
V c W de P et un voisinage ouvert V' de F( P) dans R3 tel que Fi v est un
diffeomorphisme de V sur V' . On pose U F(V 1-1 (>.) ) n (JR2 x {O}) et on
= n
verifie que la paire (U, Fj'i:/) est une carte locale de 1- 1 ( >.) en P. D
Corollaire 11.3
F
Soit U un ouvert de R.2 et : U -t JR une application differentiable ; !'ensemble
S = { (x,y, F(x, y)) }
est une surface reguliere.
On nommera, dans la suite, surface z = F(x, y) ce type de surface.
26 Chapitre II. Surfaces
Definition 11.4
Soit 81 et 82 deux surfaces et f une application de 81 dans 82 . On dit que f est
differentiable en un point P de 81 s'il existe deux cartes locales, (Ui , u1) en P sur 81
et (U2 , u2 ) en f (P) sur 82 telle que :
( )
u2 1 0 / o u 1 : u1 1 u1 (U1 ) n / - 1 (u2 (U2 ) ) -+ U2
est differentiable en u1 1 (P) .
Definition 11.5
Un vecteur tangent a la surface reguliere 8 en un point P est un vecteur 'Y'( O) ou
'Y : ] - c , c [ ---+ JR.3 est une courbe telle que ')'(0) = P et ')'(t) E 8 pour l t l < c . Le plan
tangent Tp 8 a 8 en P est !'ensemble des vecteurs tangents a 8 au point P .
Theoreme 11.6
Soit 8 une surface reguliere, (U, u) une carte locale en P. On note (u, v ) E IR2 le
point courant de U et Q = u- 1 (P) . Le plan tangent en P est l'espace vectoriel de
dimension 2 engendre par les vecteurs u� ( Q) et u� ( Q ) .
Definition II. 7
Soit f : 81 ---+ 82 une application differentiable d'une surface 81 dans une surface 82 .
La differentielle de f en P est !'application lineaire definie comme suit :
Soit w E Tp 81 et ')' une courbe tracee sur 81 , d'origine P et telle que w = 'Y'(O) .
Alors :
d
dfp ( w ) = / ('Y(t)) l =O .
d t
Remarque : On peut verifier que la quantite ainsi definie ne depend pas du choix
de la courbe 'Y ·
2. Exemples de surfaces : les quadriques.
(Voir les figures II. I).
Definition 11.8
Une quadrique Q est I' ensemble des (x, y, z) de JR.3 tels que P(x, y, z) = 0 ou P est
un polynome de degre total � 2.
Exemples 11.9
x 2
y 2 z2
1) L'equation P(x, y, z) = =
+ 2 + 2 - 1 0 definit un ellipso!de.
2
a b c
2
2) L'ensemble defini par l'equation x + y 2 = z 2 , prive de l'origine, est une surface
appelee un cone.
3. Courbes tracees sur des surfaces de JR.3 •
Soit u : U ---+ JR.3 une nappe parametree de R.3 • Soit 'Y : ]a, b[-+ U une courbe du
plan JR.2 • La composee des deux applications O" o ')' : ]a, b[-+ JR.3 definit une courbe
tracee sur la nappe definie par 8 . On peut definir de meme une courbe tracee sur
une surface.
§ 3. Courbes tracees sur des surfaces de JR.3 • 27
Cone x 2 + y 2 = z 2
.
Hyperboloide a une nappe Hyperboloide a deux nappes

x 2 y2 z 2 x 2 Y2 z2
+ - -+- --
2
a c =1.
b2 2 a 2 b 2 - c2 - - 1 .
Paraboloide elliptique Paraboloide hyperbolique

x 2 Y2 x2 y2
z- -+- · z=
- a 2 b2 a 2 - b2 .
Figures 11.1 : Quadriques.

Une surface peut etre engendree par une famille de droites (elle est dite reglee)
comme le montre la figure II.2. Plus precisement, on peut donner les
Definitions 11.10
=
Une surface est reglee si elle admet la parametrisation u(u, v) f3(u) + v8(u) ou
f3 et 8 definissent les para metrisations de deux courbes appelees respectivement la
directrice et la generatrice (voir l'exercice II.2). On suppose naturellement v tel que
f3'(u) + v8'(u) et 8(u) ne sont pas colineaires) .
Une surface reglee dont toutes les generatrices sont paralleles est appelee cylindre ;
elle est invariante par toute translation de vecteur porte par une generatrice.
Une surface reglee dont toutes les generatrices sont issues d'un point P est appelee
cone de sommet P ; elle est invariante par tout homothetie de centre P et de rapport
positif.
Courbes intersections completes.
Soit S une surface dans JR.3 definie par une equation implicite f (x, y, z) 0 telle =
que, en tout point de S on ait df -=f. 0 et g : JR.3 ---+ JR. une fonction differentiable.
(C)
{
Soit (C) I' ensemble defini par les deux equations :
=
f(x, y, z) 0
=
g (x, y, z) 0
On suppose qu'en tout point de (C) les differentielles df et dg sont independantes.
Soit (x0, y0, z0) un point de (C). Les deux plans affines d'equations
=
(x - xo )f� (xo , Yo , zo ) + (y - Yo ) J; (xo , Yo , zo ) + (z - zo )J; (xo , Yo , zo ) 0
=
(x - xo )g� (xo , Yo , zo ) + (y - Yo )g� (xo , Yo , zo ) + (z - zo )g� (xo , Yo , zo ) 0
ne sont pas paralleles et leur intersection est une droite. La courbe (C) est tracee
sur la surface (S) et sa tangente en un point (x0, y0, z0) est la droite affine definie
comme !'intersection des deux plans ci-dessus.
Exemples 11. 1 1
a) L'Mlice circulaire, qui a deja ete mentionnee, est un exemple de courbe tracee
Sur un cylindre de revolution.
b) Les courbes obtenues comme intersection d'un cylindre ou d'un cone (tous deux
de revolution) avec un plan dans JR.3 sont des coniques. L'etude des coniques chez
les Grecs etait precisement basee sur leur presentation comme sections planes d'un
cone OU d'un cylindre.
c) La fenetre de Viviani deja presentee precedemment est !'intersection d'un cy
{
lindre de revolution et d'une sphere :
f(x, y, z) (x - a) 2 + y 2 - a 2 0
=
=
g(x, y, z) x 2 + y 2 + z 2 - 4a 2 0
=
Dans cet exemple, ii faut prendre garde au fait que les deux differentielles df, dg
=
ne sont pas independantes au point S ( 2a, 0, 0) .
§ 3. Courbes tracees sur des surfaces de R3 • 29
z
!
I
i
I
i
i
i
I
j
I
i
Figure II.2 : Exemple de surface reglee,

paraboloi"de hyperbolique z = x 2 - y2 .
Hyperbole Ellipse
Figures II.3 : Sections planes d'un cone de revolution .
intersection d'une sphere et d'un cylindre de revolution

Figure II.4 : Fenetre de Viviani.
§ 3. Courbes tracees sur des surfaces de IR.3 . 31
z = -(a - b) avec le tore de revolution

( r
Intersection du plan
x 2 + y2 + z 2 - (a2 + b2 ) + 4a2y2 = 4a2 b2 .
(a est le rayon du tore et b (b < a) le rayon du disque meridien ) .
z = -(a - b) avec le parabolo:ide hyperbolique

( )
Intersection du plan
x2 Y2
z = -(a - b) + -21 -
a - b - -b
Figures II.5
Les courbes de niveau sont des ovales de Cassini; en particulier, la section par le plan
z = 0 est une lemniscate de Bernoulli (cf. Figures Vl.1 et XI.1 ) .
2
Figure II.6 : Surface z = 2 (x 2 - y 2 ) - ( x 2 + y 2 ) .
Pour se reperer dans les montagnes, les lignes d'ecoulement des eaux sont souvent
aussi importantes que les courbes de niveau :
Definition 11. 1 2
Sur une surface z = F ( x , y) , la ligne de talweg est la courbe qui, au niveau z0 , passe
par le point (xo, Yo) et realise le maximum du rapport ( �: I �: ) restreint a la
courbe de niveau zo = F (x , y) .
4. La premiere forme fondamentale.
Definition 11.13
La premiere forme fondamentale au point P de la surface S est la forme quadratique,
notee l p, definie sur le plan tangent Tp S a S en P par :
l p(X) = ( X , X } . (1)
Soit u : U --+ S une carte locale en P et Q = (u, v ) E U tel que u(Q) = P. Les
vecteurs u� (Q) et u� ( Q ) forment une base de Tp S. On pose :
E = (u� (Q) , u� (Q) } , F = ( u� ( Q) , u� (Q) } , G = ( u� (Q) , u� (Q) } .
Tout vecteur X E Tp S s'ecrit, de maniere unique, X = ,\u� (Q ) + µu� (Q) , de
sorte que :
G
I p(X) = I p(..\, µ) = E>. 2 + 2F ..\µ + µ2 •
§ 4. La premiere forme fondamentale. 88
Remarques 11.14
a) La premiere forme fondamentale est non degeneree et positive.
b) Ceci est l'exemple le plus simple d'une structure riemannienne. Soit r une
courbe tracee sur la surface 8 et definie parametriquement sur ]a, b[ par :
'Y : t � (u(t) , v(t)) � u(u(t), v(t)) .
Le vecteur tangent en 1(t) a r est : 1'(t) = u'(t)u� + v'(t)u� et l'on a
ll"f '(t) ll 2 = I (u'(t), v'(t)) . La longueur de r est lb I (u' (t) , v ' (t)) dt. On defi
r
nit la parametrisation par la longueur d'arc de comme on l'a fait au chapitre I.
(On dit aussi parametrisation normale dans ce contexte).
c) La premiere forme fondamentale determine !'element d'aire qui permet de cal
culer l'aire d'un domaine D trace sur la surface :
avec d(j = JEG F 2 du dv
-
ainsi que l'angle entre deux courbes se coupant en un point ou les vecteurs tangents
sont, dans la base (u'u , u�), = (>.i , µ1) et = ( >. 2 , µ2 ) :
6 6
cos O = (6•6 )
J1 (>.i , µ1 ) r (>.2 , µ2 )
On verifie, grace a la formule de changement de variable dans ces integrales, que la
longueur d'une courbe, l'aire d'un domaine, l'angle de deux courbes ne dependent
pas de la parametrisation.
Definition 11. 15
Une application differentiable f entre les surfaces 81 et 82 est une isometrie locale si,
pour tout point P de 81 et tout vecteur X E Tp 81 :
l t ( P ) (dfp( X)) = l p(X) .
Une application differentiable f : 81 -t 82 est une isometrie si c'est une isometrie
locale bijective. On dit, en ce cas, que 81 et 82 sont isometriques.
Remarque : 11 existe une isometrie locale entre le plan et le cylindre, mais ce
n'est pas une isometrie globale.
Definition 11.16
Une application differentiable f : 81 -t 82 est dite conforme si, pour tout point P de
81 et tout vecteur X E Tp 81 :
l t ( P ) (dfp (X)) = >. (P) l p(X)

ou >. : 81 -t R. est une application differentiable strictement positive .
Remarque : Une application conforme conserve les angles, ce qui signifie que
l'angle, en un point, de deux courbes tracees sur 81 est le meme que l'angle des
courbes images dans 82 au point image. Ceci resulte du fait que la differentielle dfp
est, a un facteur scalaire pres, une transformation orthogonale (une similitude) .
Exemple 11. 17
La projection stereographique, qui est une inversion, est une application conforme
(cf. Exercices 1.5 et 11.16) .
5. L a seconde forme fondamentale.

Cas d'une surface z = F(x, y) :
Soit S une surface et 0 un point de S, choisi comme origine des coordonnees. On
choisit pour axe Oz la normale a la surface en 0. On considere la courbe 'Y section
de S par un plan passant par l'origine et faisant un angle () avec l'axe Oz ; ce plan
est le plan osculateur a 'Y en 0. La formule de Taylor-Young appliquee a l'origine
a la fonction F donne :
z ax 2 + 2mxy + by2 + CJ (x2 + y2 ) 2 •
=
=
On peut de plus supposer que m 0 en choisissant comme axes Ox et Oy un
systeme d'axes orthogonaux qui diagonalise la forme quadratique ci-dessus. On
=
obtient alors facilement }'expression de la courbure de 'Y en 0 (on ecrit x r cos cp,
=
y r sin cp) :
2(ax 2 + by2 ) 2 (a cos2 cp + b sin2 cp) .
C= (x 2 + y2 ) cos ()
= cos ()
Cette expression locale donne de suite les resultats suivants :
Proposition 11. 18
c
La courbure d'une courbe 'Y tracee sur la surface S est egale a la courbure de la
courbe section de S par le plan osculateur .
Proposition 11. 19 (Theoreme de Meusnier)

Soit T la tangente en un point P a une surface S et r8 la section de S par un plan
passant par T et faisant un angle () avec la normale en P a S. Alors, la courbure de
r8 en P est Ce = co / cos () .
Proposition 11.20 (Theoreme d'Euler)

La courbure d'une section normale est egale a c=a cos2 cp+ b sin2 cp et elle varie entre
un maximum CM = a et un minimum Cm =b (en supposant a 2: b) qui correspondent
a deux plans de section orthogonaux.
Definition 11.2 1
Un champ de vecteurs normal unitaire a une surface S est une application differentiable
N : S --t JR3 telle que, en tout point P, le vecteur N(P) est orthogonal au plan tangent
Tp S et de norme unite .
§ 5. La seconde forme fondamentale. 35
Definition 11.22
Une surface S est dite orientable s'il existe un champ de vecteurs normal unitaire
N defini sur tout S. L'application associee N : S -t § 2 est appelee !'application de
Gauss. ( § 2 est la sphere unite de JR3 ).
On suppose, dans la suite de ce paragraphe, que la surface S est orientable.
On considere la differentielle de !'application de Gauss en un point P de S :
dNp : Tp S -t TN ( P) § 2 .
Les plans tangents Tp S et TN ( P) § 2 sont tous deux orthogonaux au vecteur N(P) ,
done coincident. cela donne sens a la
Definition 11.23
On appelle endomorphisme de Weingarten la differentielle dNp traitee comme endo
morphisme lineaire de Tp S.
Theoreme 11.24
Si u est au moins de classe e2 , I' endomorphisme de Weingarten est hermitien (pour
le produit scalaire usuel du plan) .
Preuve : Soit (U, u) une carte locale de P de S et Q (u, v) u- 1 (P). On
= =
considere :
dNp (u� (Q)) =
d
du
N(u(u, v)) (Q) et dNp (u� (Q)) = :V
N (u(u, v)) (Q) .
=
Comme on a (N o u, u�} 0, il vient, en prenant la derivee partielle par rapport
au :
=
( (N o u(, u�} + (N o u, O'�u} 0 et de meme ( {N o u)�, u�} + (N o u, u�v} 0 =
= =
et l'egalite u�u u'�v donne (dNp(u�) , �} (u�, dNp(u�)} . 0
Definition 11.25
On appelle directions principales les droites du plan tangent portees par les vecteurs
propres de l'endomorphisme de Weingarten .
Definition 11.26
La seconde forme fondamentale de S en P est la forme quadratique II p Tp S -t JR :
definie par :
=
Il p (X) - (dNp (X) , X} . (2)
Soit 'Y : J c , c [ -t JR3 une courbe tracee sur S telle que 'Y ( O )
- = P, parametree par
l'abscisse curviligne ( la longueur d'arc) .
Definition 11.27
La courbure normale de la courbe 'Y en P = 'Y ( O ) est le nombre Cn = ('Y" ( O ) , N(P)} .
On a alors :
Proposition 11.28
Si 'Y est une courbe tracee sur S, sa courbure normale au point P = /(0) est :
Cn Ilp('Y' (O)) .
=
Ceci resulte immediatement de l'orthogonalite ('Y'(s), N('Y(s))} 0 . =
T : vecteur tangent, M : normale principale, B : binormale

N : normale a la surface, G : normale a la courbe dans le plan tangent
(T,M,B) est le triedre de Frenet, (T,G,N) celui de Darboux-Ribaucour.
Figure II. 7 : 'friedres associes a une courbe tracee sur une surface .
A la parametrisation normale d'une courbe r tracee sur une surface S on associe

le repere de Darboux-Ribaucour :
s (T(s), G(s),N(s))
1--t ou T(s) r'(s) (on a l T(s) l 1) .
= =
Le vecteur N ( s) est normal a la surface S au point 'Y ( s). Le repere (T, G, N) est
orthonorme, oriente dans le sens direct. On a done G(s) N(s) /\ T(s) : c'est
=
un vecteur normal a r et contenu dans le plan tangent a s. 11 est appele vecteur

normal geodesique au point /(s) a la courbe r.
§ 5. La seconde for�e fondamentale. 37
Lemme 11.29
(Dej a observe dans le cas particulier du triedre de Frenet) . Soit (A(s), B(s), C(s))
un repere mobile orthonorme, la matrice W telle que
( ) ( )
A(s)
ts B(s) = W(s) B(s)
A(s)
C(s) C(s)
est antisymetrique.
Dans le cas du repere de Darboux, il existe done des fonctions Cg , Cn et Tg telles
que
(:s G(s)T(s) ) ( - cg(s)
=
0 cg(s) Cn (s)
0 rg(s)
)( )
T(s)
G(s)
N(s) - Cn (s) -rg(s) 0 N(s)
On retrouve la courbure normale Cn qui est l'oppose de la courbure, au sens usuel,
de la section normale ayant, au point considere, meme vecteur tangent ; la normale
principale de cette section est alors -N. Et l'on definit ainsi la courbure geodesique
cg et la torsion geodesique rg.
Definitions 11.30
r S;
Soit une courbe tracee sur on l'appelle :
- geodesique si sa courbure geodesique est la fonction nulle.
- ligne asymptotique si sa courbure normale est la fonction nulle .
- ligne de courbure si sa torsion geodesique est la fonction nulle.
r,
Pour que la courbe definie par la parametrisation normale, soit une geodesique,
il faut et il suffit, d'apres la formule ci-dessus, que le vecteur T' ( s)
= 711 soit (s)
a S.
normal la surface Ceci equivaut a:
(1'"(s), �:) = (711(s) , �:) = 0 .
Definition 11.31
Les extrema de la seconde forme fondamentale sur le cercle unite du plan tangent
Tp S en P a S,
CM = max{Ilp(v); v Tp S, lp(v) = 1} Cm = min {Ilp(v); v Tp S, lp(v) = 1 }
E E
sont appeles les courbures principales de S en P. Ce sont les opposes des valeurs
propres de l'endomorphisme de Weingarten. Si C M = Cm , le point P est appele un
ombilic de S.
Proposition 11.32 ( TMoreme d 'Euler)
Soit v Tp S, de norme unite et (e i , e 2 ) les vecteurs orthonormes propres de l'endo
E
morphisme de Weingarten. Alors, si l'on ecrit v = cos 8e 1 + sin 8e2 , on a :
Ilp(v) = CM cos2 8 + Cm sin2 8 .
Definition 11.33
En un point P de S, la courbure de Gauss est K (P) = C M Cm
et la courbure moyenne
est H (P) = !(cM + cm )·
Ce sont le determinant et l'oppose de la demi-trace de la matrice de l'endomor
phisme de Weingarten et ceci implique leur independance par rapport un chan a
gement de parametrisation u.
6. Calcul local dans une carte de la seconde forme fondamentale.
Soit (U, u)
une carte locale de S en P ; u(U) est orientable au moyen de l'appli
cation de Gauss :
N ou(Q) = l u�( Q) /\ u�(Q)
�u (Q) /\ u� (Q) l
On note e, f et g les coefficients de II p dans la base ( u�, u�) :
0
e = - ( dNp(u�), u� ) = ( No u, u�u )
f = - (dNp(u�), u�) = (No u, O'�v )
g = - (dNp(u� ), u�) = (No u, u�v )
ce qui donne ces coefficients en terme de u et de ses derivees partielles d'ordre 1
et 2.
On ecrit, dans la base (u�, u�), la matrice de l'endomorphisme de Weingarten sous
la forme :
(
() ( =(
au
dNp =
::
de sorte que
a21
E F e f
) ) )
au a21
On a done : - f g ou encore
( ( (
ai2 a22 F G
e f E F -l
) = )= ) =
au a21
- f g F G
d'ou les formules de Weingarten :
a12 a22
W-� �-W � - IB W-�
au = EG - F2 ai2
-
EG F 2 a21 EG - p2 a22 = EG - p2
Ceci donne aussi la courbure de Gauss et la courbure moyenne :
K
eg f2
= et
-
H
eG - 2fF
= . + gE
EG F 2 - 2(EG - F 2 )
Remarque :
La matrice de l'endomorphisme de Weingarten n'est, en general, pas symetrique
dans la base (u�, u�), a a
moins que cette base ne soit, un facteur pres, orthonor
mee.
7. Le « Theorema Egregium » de Gauss
Gauss a demontre, apres avoir introduit la seconde forme fondamentale et retrouve
les resultats d'Euler, le resultat remarquable selon lequel la courbure de Gauss
K ( P) ne depend que des coefficients E, F et G de la premiere forme fondamentale
et de leurs derivees.
§ 8. Theoreme de Gauss-Bonnet et formule de Girard. 39
On commence par exprimer les derivees d'ordre superieur de u�, u�, N sur la base
(u�,�, N) :
(3)
11
les fonctions rfj sont appelees les symboles de Christoffel. y en a 6 independants,
t et r2t2 = r2t2
·
, , 1 , pmsque
en genera uuv uvu
/1 = 11 imp• ' r tt2 = r 2t
l1que ·
Theoreme 11.34 (Theorema Egregium)

Si f : 8t -t 82 est une isometrie locale, alors la courbure de Gauss de 8t en P est
egale a celle de 82 en f (P) .
u)
Preuve : Soit (U, une carte locale en P. On va donner une formule pour K ( P)
qui ne depend que de E, F, G et de leurs derivees. On suppose aussi de classe u
e3 .
En prenant les produits scalaires des deux premieres lignes de (3) par et il u� u�,
vient :
r� 2 E + r�2 F = (u�v' u'u ) = Fv - ! Gu r�2 F + r�2 G = (u'�v• u� ) = ! Gv

Ces expressions permettent de calculer les symboles de Christoffel en fonction
de E, F , G et de leurs derivees. La symetrie de la differentielle d'ordre 3 de u
implique : (u�u ) : (u�v )�
= dont on tire :
r11t O'uv + r112 O'vv + eNv' + (r11t ) v' O'u, + (r112 ) 'v O'v, + ev' N =
/1 /1
r tt20'uu + r2t20'vu + fNu' + (r t2t ) u' O'u, + (r2t2 ) u' O'v, + f'u N
/1 /1
On elimine les derivees du second ordre et on exprime le coefficient de u� ; il vient

r� t r�2 + r� t r�2 + ea22 + (r� t ) : = n 2 r� t + r�2 r� t + fa t2 + (r�2 ( .
Utilisant les formules de Weingarten pour expliciter a t2 et a22 , on obtient :
t 122 = -E eg - f2 2 = -EK
2 221 - rur
(r2t2 ) 'u - (r112 ) v' + rtt2 r112 + r122 r22t - rur EG - F
qui conduit a exprimer la courbure de Gauss K en termes de E, F , G et de leurs
derivees du premier et du second ordre.
8. Theoreme de Gauss-Bonnet et formule de Girard.
Dans le plan euclidien, la somme des angles d'un triangle est egale Sur une a 1r.
surface reguliere, la notion de triangle se transpose localement en celle d'un triangle

dont les trois cotes sont des geodesiques.
Soit A, B, C les angles d'un triangle geodesique T . La version locale du theoreme

de Gauss-Bonnet donne !'expression
A + B + C - 11" = h K d<J
ou figurent la courbure de Gauss K et !'element d'aire d<J de la surface ( definie en
Remarques Il.14 c) du triangle T.
Ensuite, Gauss a considere une triangularisation T d'une region d'une surface R
S compacte et bornee par un nombre fini de courbes. La somme des contribu
tions locales de chaque triangle fait apparaitre la caracteristique d 'Euler de la
triangulation :
X T = (nombre de sommets) - (nombre de cotes) + (nombre de triangles) .
On peut demontrer que cette caracteristique d'Euler ne depend pas de la triangu

lation et definit la caracteristique d'Euler de la region noteeR, x(R).
On est ainsi
a
conduit la formule sur les angles exterieurs de la frontiere de R:
f}i + 82 + . . · + 8n = 21rx(R) - l K d<J .
Cette formule a ete etendue par la suite par 0. Bonnet aux courbes fermees non ne
R
cessairement geodesiques : pour une region de bord 'Y de classe e 1 par morceaux,
l
on a :
K d<J + i Cg ds + 8 1 + 82 + . . · + 8n = 21rx(R)
Cg
ou est la courbure geodesique de 'Y ·
S
Il vient, dans le cas d'une surface compacte, sans bord et orientable, le theoreme
de Gauss global :
ls K d<J = 21rx(S) .
On donne, pour terminer, une demonstration purement geometrique de la formule
de Gauss dans le cas de la sphere (Formule d'Albert Girard). On comparera avec
la solution obtenue par le calcul integral (Exercice Il.15) .
2
L'aire d'un secteur spherique vaut fois l'angle du diedre correspondant (on
S
suppose la sphere de rayon unite) . Si est l'aire du triangle spherique ABC,
on a :
27r
aire demi-sphere = = aire(AB' A'C' A) + aire(AB' C) + aire(CB' A')
done 211" = 2A + ( B +( C
2 - S) 2 - S) d'ou S
= A+B+C- 1r .
Exercices 41
Figure II.8 : Triangle geodesique sur une sphere .
Exercice 11.1
1) Definir la parametrisation de la cateno1de obtenue par rotation de la chainette
=
x a ch(z/a) autour de l'axe Oz. Verifier que la courbure de Gauss vaut toujours
0
-1 (independamment de a) . Pour quelle valeur de a > la courbure moyenne
est-elle identiquement nulle ?
2) Donner une equation de la surface de revolution S engendree par la rotation de
=
la courbe 'Y(t) (cos2 t, sin2 t, cos 2t) autour de l'axe Oz.
Exercice 11.2
Montrer que le cone z =Jx2 + 2y2 , le 2cylindre
2
x 2 + y 2 1, le paraboloide z
= = xy
x y z
et l'hyperboloide a une nappe 2 + - 2 1 sont des surfaces reglees.
=
a b2 c
Exercice 11.3
+ =
1) Montrer que la quadrique definie par }'equation xy yz 1 est un cylindre.
Precisez sa generatrice et sa directrice (au sens de la definition des surfaces reglees) .
+ + + + O.
2) Precisez le type de la quadrique definie par I' equation yz xz xy 2y 1 =
Exercice 11.4
On considere la surface parametree S definie par u((), p) =(
p cos (), p sin (), h( 0))
[O, [ ,
ou p E +oo () E [O, 211" [
et on trace sur S un arc de courbe donne par une r
= =( 0,
equation p p(O) . On designe par F(O) p(O) cos p(O) sin O, sin le point de 20)
r correspondant a ().
1) a
Soit N un champ de vecteur normal la surface. Montrer qu'une condition
a
necessaire et suffisante pour que le plan osculateur la courbe soit tangent la r a
surface S au point correspondant est : ('Y' , ��) = 0.
2) Dans le cas OU h( 0) =
sin 2() ecrire la condition sous la forme d 'une equation
differentielle et l'integrer (les courbes obtenues s'appellent les lignes asymptotiques
de la surface S) .
3) Dans ce cas, caracteriser les courbes obtenues en projetant sur le plan xOy les
lignes asymptotiques de S.
Exercice 11.5
Soit C le cylindre x 2 + y 2 = I.
1) Determiner en tout point de C le vecteur unitaire normal.
2) Donner une parametrisation de la courbe obtenue comme intersection de C et
du plan vectoriel engendre par N, vecteur normal a C , et d'un vecteur unitaire u
de TpC , ou p est le point (1, 0, 0). Determiner son repere de Frenet au point p.
Exercice 11.6
Expliciter la premiere forme fondamentale dans les cas d'une surface de revolution
E , du cylindre C , de la cateno'ide e, et de l'helico'ide JC :
E = {( p(v) cos u, p(v) sin u, h(v) , )

(u, v) E [0 , 27r[xJR} ,
C ={ (R cos u, R sin u, v), (u, v) E [0, 27r[xJR} ,
e ={ (ch v cos u, ch v sin u, v) , (u, v) E [0 , 27r[xJR} ,
JC={ (v cos u, v sin u, u) , ( u, v) E JR+ x JR} .
Exercice II. 7
Determiner, pour les trois nappes suivantes, les deux formes fondamentales, l'endo
morphisme de Weingarten et la courbure de Gauss, puis la caracteristique d'Euler
par la formule de Gauss-Bonnet :
1) la sphere : u(u, v) ( : ) (a > 0, 0 :::;

= a :�:::�:
cos u
u :::; 71", l v l :::; 7r) .
2) le cylindre : O' (u, v) � ( :�: ) ( a, b > 0, b l u l '.'. l• I '.'. • ) .

Ex ere ices 43
3) le tore : u ( u, v) =
( (a(a + b ) (a > b > O,
b sin u) cos v
+ sin u) sin v JuJ , Jvj ::; 7r) .
b cos u
Exercice 11.8
On nomme surface d 'Enneper la nappe definie par :
( l l
u(u, v) = u - u3 + uv 2 , v - v 3 + vu 2 , u2 - v 2 ou (u, v) E JR.2 •)
1) Determiner le vecteur unitaire normal en chaque point.
2) Determiner l'endomorphisme de Weingarten en chaque point.
3) Montrer que la surface d'Enneper est de courbure moyenne nulle en chaque
point (une telle surface est <lite minimale) .
Exercice 11.9
Montrer que les geodesiques de la sphere de rayon R, x 2 + y 2 + z 2 = R2 , sont les
grands cercles de rayon R.
Exercice 11. 10
Trouver les geodesiques du cylindre x 2 + y 2 = R2 .
Exercice 11.1 1
I) Determiner les geodesiques de la nappe de revolution
u(r, O) (r cos O, r sin O, f r) )
= (
par un systeme differentiel du premier ordre.
2) Resoudre ce systeme dans le cas du cone de revolution defini par
f(r) r cot a , = 0 < a < 7r / 2 .
Exercice 11. 12
I) Determiner les geodesiques de l'helicoide droit de parametrisation
u(r, O) (r cos O, r sin O, O)
= a
a l'aide d'une equation differentielle du second ordre verifiee par r(O).
2) Resoudre cette equation en posant r ch cp. = a
Exercice 11.13
Soit >. E
O'>. ( u, v) =
(
[O , �] un parametre et B>. la nappe definie par :
ch u cos v cos >. + sh u sin v sin >.
ch u sin v cos >. - sh u cos v sin >.
)
u cos >. + v sin >.
I) Quelles sont les surfaces 80 et S1r ; 2 ?
2) Determiner la premiere forme fondamentale de B>. et verifier qu'elle est inde
pendante de >.. Verifier que l'on a ainsi une isometrie entre les surfaces B>. et Sµ,
O
quand .>., µ E J , � [ .
3) Determiner la seconde forme fondamentale de B>. et verifier que la courbure de
Gauss K et la courbure moyenne H sont independantes de .>..
4) Ce resultat est-il compatible avec le theorema egregium de Gauss ?
Exercice 11. 14
On considere la sphere unite de JR3 et le triangle spherique dont les sommets ont
A=
(O) ( )
pour coordonnees cartesiennes
0
B =
sin u
0 C =
sin v cos w
sin v sin w
( )
( :�:: ��:: )
1 cos u cos v
On note X ( (}, cp) = le point courant de la sphere.

cos (}
1} On appelle r le grand cercle de la sphere passant par B et C. Montrer que si
X(O, cp) appartient a r, alors (} = 8(cp) avec :
sin u sin v sin w cos e = sin e (cos u sin v sin ( w cp) + sin u cos v sin cp)
- (*)
a
2) Exprimer l'aire du triangle spherique ABC l'aide de l'integrale de la fonction
cos e prise entre des valeurs que l'on determinera.
X
3) On introduit l'angle w que fait le vecteur Tr tangent en au grand cercle avec r
X
le vecteur Tm tangent en au meridien passant par X.
Verifier que w ' = cos 8
( on pourra deriver deux fois l'egalite ( * ) par rapport cp). En deduire la valeur de
a
l'aire S du triangle spherique ABC.
Exercice 11. 1 5
Soit k i- 0 et F l'application definie sur R3 prive de l'origine par :
F(X) = k l l xX l l 2 .
Cette application est appelee inversion de centre 0 et de puissance k. Montrer, en
calculant la differentielle de F, qu'une inversion conserve les angles.
Exercice 11. 16
r
Soit une ligne de courbure tracee sur une surface S.
1) Montrer que le vecteur tangent est, en tout point distinct d'un ombilic, une
direction propre. En deduire que deux lignes de courbures qui se coupent en un
point autre qu'un ombilic sont orthogonales.
r
2) Demontrer q'une courbe de S est une ligne de courbure si et seulement si la
a r
normale N('Y) la surface au point courant -y(t) de reste tangente une courbe a
fixe ( on <lit que la normale enveloppe la courbe) . ( On pourra examiner la courbe
decrite par 'Y + _.!_ N . )
Cn
Chapitre III
Sous-varietes de R.n
1 . Rappels des theoremes fondamentaux du calcul differentiel
Theoreme 111.1 (d 'inversion locale)

Soit F : x nF(x) y une application differentiable d'un ouvert U de R.n sur un
1-t =
ouvert V de R. . Soit8 ix0 un point de U tel que, en ce point, la matrice jacobienne

de F : J(F) ij 8XjY soit inversible (autrement dit <let J(F)(x0) =/:- 0). Alors ii
=
existe un voisinage V' de Yo F(xo), inclus dans V , et une application inverse p - 1

=
definie sur V', a valeurs dans U, differentiable et telle que x p - 1 (y) (en particulier
=
xo p- 1 (yo)). On a de plus J (F - 1 )(y) J(F) - 1 (x).

= =
Theoreme 111.2 (des fonctions implicites)

Soient U R.n V
un ouvert de et un ouvert de JRP . Soit F une application differentiable
de U x V dans JRP :
F : (x, y) (F1 (x, y), . . . ,Fp(x, y)) .
i-+
Soit (x0, y0) un point de U x V tel que F(x0, y0) 0 et que la matrice
=
8Fi (xo, Yo)
8Yi
soit inversible. existe alors un voisinage U' x V' de (xo, Yo) et une application
II
differentiable : U' -+ V' tels que :
{(x,y) E U' x V' /F(x, y) O} {(x, y) E U' x V' /y (x)} .
= = =
Dans ce cours nous avons deja utilise le theoreme des fonctions implicites pour
passer localement de la definition implicite d'une courbe ou d'une surface a sa
definition parametrique.
2. Sous-varietes de R.n
Definition 111.3

Soit une application differentiable definie sur un ouvert U de JRk a valeurs dans R.n .

On dit que definit un plongement de U sur (U) si c'est un homeomorphisme (en
8i
particulier bijectif) et si en tout point de U la matrice est de rang k.
8Xj
= 
En particulier si k 2, definit une nappe parametree de R.n et dans ce cas on

dit que definit une surface plongee dans R.n .
46 Chapitre III. Sous-varietes de Rn
Definition 111.4
Un sous-ensemble S de Rn est une sous-variete de dimension k si tout point x de S
possede un voisinage Vx tel que S n Vx co"incide avec l'image d'un plongement d'un
ouvert de Rk .
=
Dans le cas ou n 3, on retrouve les exemples de surfaces S definies par une equa
=
tion implicite F(x, y, z ) 0
telles qu'en tout point (x, y, z) de S dF(x, y, z) -=/: 0.
Nous avons deja vu qu'en chaque point de S il existe un plan tangent a S. Plus
generalement nous pouvons definir en tout point x d'une sous-variete de dimension
k un espace tangent a la sous-variete qui est de dimension k. Pour cela, on se place
<P
dans le voisinage Vx . Soit le plongement d'un ouvert U de Rk dans tel que Rn
t
et, pour tout de U, <P (t) (<P 1 (t), . . . , <Pn (t)) .
=
L'espace tangent a S au point x est le sous-espace affine passant par x et de direc

tion l'image de !'application lineaire T<P
representee dans les bases canoniques de
.R.ket de Rnpar la matrice �uti
<Pi·
Plus generalement, on admettra sans demons-
tration la
Proposition 111.5
Soit U un ouvert de Rn F U --+ JRk une application
et : differentiable. On suppose
qu'en tout point x tel que F(x) 0 la matrice �UXj est de rang egal a k. Alors
=
Fi
!'ensemble p - 1 (0) est une sous-variete de Rn de dimension - k. n
Definition 111.6
F Fi
Une application differentiable definie sur un ouvert U de Rn
et a valeurs dans Rk
. . fJ . de U.
est une su b mers1on s1 Ia matnce � est d e rang ega I a k en tout point
·
UXj ' '
Remarque :
Ceci exige bien siir que n � k.
Definition III. 7
F Fi
Une application differentiable definie sur un ouvert U de Rn
et a valeurs dans Rk
. . . fJ
est une 1mmers1on s1 Ia matnce � est de rang t:ga
·
.
J. I d:.. n en tout point d e U .
UXj
Remarque : Ceci exige bien siir que n � k.
Un plongement est une immersion et un homeomorphisme.
Definition 111.8
Un point critique d'une fonction differentiable H : U --+ R est un point x0 ou la
differentielle de H s'annule : dH(x0) = 0.
§ 3. Applications : le theoreme de Lagrange et le lemme de Morse 47
3. Applications : le theoreme de Lagrange et le lemme de Morse

Soit F : R.n JR.k
-t une application differentiable. On suppose que
non vide et que F est une submersion au voisinage U de
est
La proposition
1
p- 1 R.(0).n p- (0)
precedente donne que V = p- 1 (0)
est une sous-variete de donnee par les
equations :
�1 (� 1.. . . . �� .�. �.
{ '.
. . ....
Fk(X 1 1 1 xn ) = 0.
• • •
Soit G une fonction differentiable sur l'ouvert U. On s'interesse a trouver les ex
trema de G sur !'ensemble V = p- 1 (0).
Theoreme 111.9 (Lagrange)
Une condition necessaire pour que presente un extremum local ( minimum ou
Gl v
maximum ) en un point de V' est qu'en ce point la differentielle de soit une
x G
combinaison lineaire des differentielles dFi, . . . , dFk :
· · ·
dG(x) = Ai dF1 (x) + + Ak dFk (x) .
Les scalaires A 1 , . . . , Ak sont appeles les multiplicateurs de Lagrange .
On admet la demonstration du theoreme de Lagrange et on considere un exemple
(sous la forme d'un exercice) pour lequel k = 1 , = 3. n
Dans le plan des (x, y) on commence par considerer le cercle centre en (0, a) de
rayon R : (y - a ) 2 + x 2 = R2 Puis on fait "tourner" le cercle en rempla<_;ant y par
•
c:Jy2 + z2 ( = ± 1). On obtient y2 + z2 + a2 - 2ac:Jy2 + z2 + x2 = R2 , soit

c
F(x,y,z) = (x2 + y2 +z2 ) 2 +2(a2 - R2 )(x2 + y2 +z2 )+(a2 - R2 ) 2 _4a2 (y2 +z2 ) = 0 .
Exercice :
Trouver les points critiques ( ou extremaux) de la fonction = z en restriction a g
F = O.
Soit F : R.n JR. une application differentiable de classe e2 , definie au voisinage
-t
de 0 dans R.n , telle que F ( O) = 0 et telle que F est critique en 0.
Definition 111. 10
La hessienne de F au point est la matrice symetrique
0 a
82: (0) .
Xi Xj
A toute matrice symetrique, on peut associer une forme quadratique. En particu
a 0
lier, la hessienne en de F, on peut associer la forme quadratique (reelle) :
Q (y) = EJ2F
o i .
i,. 3. 8Xi. 8x3. ( ) Y YJ
I:
Le resultat qui suit est fondamental dans ce qu'on appelle la theorie des singula
rites :
Lemme 111. 1 1 (de Morse)
0
Etant donnee F, supposons la hessienne de F en non-degeneree. Alors ii existe un
changement de coordonnees, c'est-a-dire une application definie au voisinage de 0:
(xi, . . . ,xn ) (Y1 (x), . . . , yn (x) )
t-+
telle que -i. = I et F(xi, . . . , xn ) = L . . (0) Yi(x) Yi (x) .

8y 82 F
0
8X3 i. ,3. Xi 8X3
Une consequence de ce lemme est qu'au voisinage de la valeur critique c = 0, les
hypersurfaces de niveau p- 1 (c) sont donnees dans un voisinage de x = 0 par les
equations quadratiques L . : . (0) Yi Yi = 0 .
82
i. ,3. 8Xi X3
Preuve : On commence par faire agir le groupe lineaire sur la forme quadratique
a
associee la hessienne. On peut ainsi se ramener au cas ou celle-ci est diagonale :
'°" F a.2 . (0) Yi Yi = ±y12 ± Y22 ± · · · ± Yn2 ·
i. ,3. 8Xi 8X3
L..J
Puis on ecrit
F(xi, . . . , Xn ) = fo 11 ! F(tx 1 , . . . , txn) dt
= 1o � 8F(txi, . . . , txn ) Xi dt = � Xi 9i (X)
1 L..J
i=l 8xi L..J
i=l
avec 9i ( x ) =
1 8F(txi, . . . , txn ) dt . Comme 9i (O) = -
0 � a � 8 ,
8F (O) = 0, on peut ecnre
.
n j (x) de la meme fa<_;on que precedemment.
gj(x) = L:xihi
i=l
On a ainsi obtenu une ecriture de F sous la forme
F(x) = iL n xixi hij (x) ,
,j=l
et on peut supposer que hii (x) = hii (x) en symetrisant !'expression. La matrice
hij (O) est inversible puisque hij (O) = aX8i2:Xj (0) .
On va demontrer le resultat par recurrence : supposons a l'ordre k - 1 qu'on ait
construit un systeme de coordonnees (yi, . . . , Yn ) tel que
F(x) = ±y� ± y� ± · · · ± YL 1 + iLj k YiYi Hii(Y) ou Hii est symetrique.
, '?_
On sait que I Hkk(O)I = 1. Soit g(yi, . . . , Yn ) = JI Hkk( Y ) I · On change alors les
{
coordonnees de la fa<_;on suivante :
Vi = Yi
Vk = g(yi, · · · , Yn) (Yk + L Yi Hiky(Y) ) ·
si i -::/= k,
i>k Hkk ( )
§ 3. Applications : le theoreme de Lagrange et le lemme de Morse 49
z= -(x2 + y2 )
z= -x2 + y2
z= x2 - y2
z= x2 + y2
Figure III.1 La decomposition en anses du tore .

Le theoreme d'inversion locale montre que c'est un diffeomorphisme local et on a :
F(x)
= ±v� ± v� ± · . . ± vi +
i,jL2'.k+ l Vi VjHij (v) .
On acheve ainsi la demonstration par recurrence. 0
11 existe une autre demonstration, d'un certain point de vue plus interessante, du
lemme de Morse, basee sur la methode des chemins de J.Moser. Cette demons
tration est difficile pour un cours de licence ; on suggere au lecteur interesse de la
lire dans les ouvrages references (par exemple celui de J.Martinet).
Exemple 111. 12
Dans l'exemple du tore donne ci-dessus, on a quatre points critiques. On donne, au
verso (Figure IIl.1), la representation graphique locale de la surface en ces points
F
critiques ; les surfaces de niveau = c sont equivalentes aux surfaces donnees par
les equations figurant dans la colonne de droite.
C'est une illustration de la theorie de Morse dont le lemme, demontre dans ce
chapitre, est un prelude. La theorie generale depasse le cadre de cet ouvrage, et le
lecteur interesse pourra consulter, par exemple, le livre de Milnor cite en reference.
Exercice 111.1
Soient Ii (i = 1, . . . , 4) quatre fonctions numeriques de classe e00 definies sur un
voisinage ouvert I de 0 dans on suppose que fi (O) = 0 (i = 1, . . . , 4) et que les
JR ;
r 'r a
graphes Ii ' . . . /4 ont des tangentes distinctes l'origine.
cp JR2 JR2
1) Soit !'application de dans definie par :
cp(x, y) (x Ax2 2Bxy Cy2 , y Dx2 2Exy Fy2 ) .
= + + + + + +
Determiner ses coefficients pour qu'au voisinage de (0, 0) , ip(f f; ) soit de la forme
r gi
9i OU (i = 1, . . . ' 4) est une fonction numerique, de classe e00 sur un voisinage
de 0' et telle que g?(O) = 0.
2)2 mi
Soit = fi( O) ; montrer que l'on peut determiner une application de dans JR2
JR de la forme 1/J(x,y) (x,y R(x, y)) R(x, y)
= + ou est un polynome de degre
y x,
3 en dont les coefficients sont des fonctions de de sorte qu'au voisinage de
1/J y mi x r 2
(0, 0) , applique la tangente d'equation = 1/J
sur g; . Montrer que est un
R.
diffeomorphisme de classe e00 d'un voisinage de (0, 0) dans sur un voisinage
de (0, 0) dans JR2 •
Exercice 111.2 (lemme de Milnor (1 978))
Soit f : U -t JRn une fonction de classe e 1 definie sur un voisinage ouvert U de
]Rn .On pose, pour t 2'.: 0, ft = I + tf.
Exercices 51
On considere, clans U, une partie convexe, ouverte et relativement compacte V,

V V
telle que c C U.
ft V
I) Demontrer qu'il existe to > 0 tel que, pour t E [O, to [ , la restriction de a
soit injective (Minorer ll !t (x) - ft ( Y ) ll pour x, y E V ) .
O n suppose desormais que t E [O, t0[ .
V
2) Montrer que la restriction de ft a est un diffeomorphisme (de classe e 1 ) de
V ft(V).
sur
3) Verifier que le volume de ft(V) est un polynome en t.
Exercice 111.3 ( Theoreme de Brouwer (utilise l'exercice precedent))
On note, clans JRn , Bn la boule unite fermee et sn - l la sphere unite. On suppose
qu'il existe une fonction f de Bn clans sn - 1 , continue, continuement differentiable
sur la boule unite ouverte B{O, 1), de differentielle df bornee sur cette boule, et
enfin telle que f(x) = x si x E sn - 1 . Le but de l'exercice est de demontrer qu'une
telle fonction n'existe pas.
1) On pose, pour t E [O, 1] , 9t = tf + {1 - t)I (I est l'identite) . Montrer que
9t (Bn ) C Bn et Yt (x) = x quand ll xl l = 1.
2) Demontrer qu'il existe a > 0 tel que :
0 :::; t < a implique dgt (x) est inversible pour tout x E B{O, 1).
Verifier aussi que Yt est un homemorphisme.
3) On suppose que t E [O, a[ ; montrer que 9t est ouverte et fermee. En deduite
que Yt (Bn ) = Bn .
4) On note, pour t E [O, 1] , ip(t) l'integrale sur Bn du determinant de la matrice
jacobienne de 9t ; verifier que l'on definit ainsi une fonction polynome. Quelle est
sa valeur pour t < a ? Puis pour t = 1 ? En deduire que f ne peut exister.
5) Montrer que si une fonction g est un diffeomorphisme d'une boule fermee de
Rn clans elle-meme, alors g admet au moins un point fixe.
Exercice 111.4
Les sous-ensembles suivants sont-ils des sous-varietes ?
1) la cubique { (x, y, z) E JR3 , x 3 + y3 + z3 - 3xyz = 1 } .
2 ) la fenetre de Viviani :
{ (x, y, z) E IR3 , x 2 + y 2 + z2 = 1 et x 2 + y 2 - x = O} .
Exercice 111.5
1) Montrer que le tore de revolution de parametrisation
u(u, v) = ( (2 + cos u) cos v, {2 + cos u) sin v, sin u) (u, v E JR)
est une sous-variete de JR3 •
2) On note r la courbe de parametrisation
-y(t) = ( (2 + cos t) cos at, {2 + cos t) sin at, sin t) (t E JR)
ou a est un irrationnel. Verifier que <p est injective, et que r est partout dense sur
le tore. En deduire qu'elle n'est pas une sous-variete de R.3 .
52 Chapitre III. Sous-varietes de !Rn
Exercice 111.6
Soit r la courbe plane d'equation (implicite) :
f(x, y) (x2 + y2 ) 2 - 4x(x2 + y2 ) + 3x2 - y2 + 4x - 4 0 .
= =
On cherche a determiner les extrema de la distance a l'origine des points de cette

courbe.
1) Montrer, en utilisant des multiplicateurs de Lagrange, que les points realisant
ces extrema doivent verifier !'equation :
y (x2 + y2 - 2x - 1) 0 .
=
En deduire le ( s) point (s ) la distance a l'origine est minimale ( resp. maximale )

OU
et donner la valeur de cette distance en ces points.
2 ) On pose p2 (x - 1) 2 + y 2 • Verifier que si (x, y) E r, alors p2 (3 - p2 ) 2 ::; 4, et
=
en deduire que l'on peut poser p2 4 sin2 � ( I O I ::; 7r). Verifier alors que :
=
x 1 + cos O - cos 20 , y sin O - sin 20

= =
est une representation parametrique de r . Retrouver les resultats de la premiere

question. ( On en profitera pour effectuer le trace de r).
Chapitre IV
Formes differentielles sur un ouvert U de R.n
1 . Notion de 1-forme differentielle et integrale d'une 1-forme differen
tielle sur un arc de courbe
Soit U c R.n
un ouvert de
n R.n .
On designe par (R.n ) *
l'espace veetoriel dual de
R.n .
Un element cp de (R. ) *
est done une forme lineaire sur R.n .
Definition IV .1
w n R.n
Une 1-forme differentielle sur un ouvert U de ( de classe e00) est une application
w( e00) de u a valeurs dans (R. )*.
Une 1-forme differentielle est done la donnee (e00) en tout point de U d'une
w x R.n :
forme lineaire w(x) E (R.n )*. (ei. . . . ,en )
Notons la base eanonique de
(ei ) n( 0, . . . , 1, 0, . . . , 0 ) ( 1 est en position i) , i l, . . , n et
= =
. (ei, . . . ,e�) la base
duale de =
(R. )* : ei(e;) 8i; .
La donnee de w(x) est equivalente a w(x)
nL Ai(x) e: les fonetions
= OU
x Ai(x) sont e00 • On note dnxi (i 1, . . . ) lesi=l1-formes differentielles eons-

H = ,n
tantes x et, et on eerit w L Ai(x) dxi .

H =
i=l
n
Soit 'Y : [a ,b] R. un arc de courbe e00 , 'Y : t ('Yi(t), . . . ,"fn (t) ) , dont l'image
-t H
( arc geometrique) est contenue dans U.
Definition IV .2
On note f l'integrale d'une 1-forme differentielle
w w le long de l'arc 'Y·
Elle est eg1 1e a :
lb (t;A
a
n i ('Y (t) ) d�i (t) ) dt.
d
Soit f : U R. une fonction differentiable ( e00 ) ; la differentielle de f notee df est
-t
la 1-forme differentielle : df(x) t %1. (x) dxi .

=
i=l Xi
Lemme IV.3
L'integrale curviligne de la 1-forme differentielle
df le long de l'arc 'Y vaut
i df J ('Y(b) ) - f ('Y(a)) .
=
54 Chapitre IV. Formes differentielles sur un ouvert U de R.n
Preuve : La formule des derivations composees donne

� 8/ ('Y(t)) d'Yi = d ( J ('Y(t)) ) '
i=l 8x · dt dt L.J i
d'ou
i df = lb ! (! ('Y(t)) ) dt = f('Y(b)) - f('Y(a)) .
En particulier si l'arc 'Y est ferme, c'est-a-dire si 'Y(a) = 'Y (b), on obtient
f.., df = 0. 0
2. Notion de k-forme differentielle

E
Dans la suite, on note l'espace vectoriel Rn pour simplifier les notations. On
rappelle la definition suivante de l'algebre lineaire :
Definition IV .4
Une forme k-lineaire alternee est une application 4> : Ek JR : -t
4> : (Vi, . . . , Vk ) 4> ( Vi , . . . , Vk )

qui est lineaire par rapport a chaque argument Vi (i = 1 , . . . , k ) :
1-t
(i) 4> ( Vi , . . . , .XVi+µV/ , . . . , Vk ) = .X4> ( Vi , . . . , Vi , . . . , Vk ) +µ4> ( Vi , . , V/, . . . , Vk )

..
et qui est antisymetrique :

(ii) 4> (Vu(l) • . . . , Vu(k) ) = c(cr) 4> (Vi , . . . , Vk )
ou E 6 k (groupe des permutations de {1, . . . , k } ) et ou ( ) designe la signature
cr c cr
de la permutation cr .
L'ensemble des formes k-lineaires alternees sur E forme un espace vectoriel note
/\k (E).
Definition IV .5
Une k-forme differentielle sur un ouvert U est une application (e00) de U a valeurs
dans /\k (E).
Soit cp 1 , . . . , 'Pk
k elements de E* (
c'est-a-dire k formes lineaires sur !Rn ) . On peut
facilement construire a partir de <pi, . . . ' 'Pk
une forme k-lineaire alternee
4> (Vi, . . . , Vk ) = L c(cr)cp1 (Vu( ) ) . . · 'Pk (Vu(k) ) . 1
uE6k
La multilinearite de 4> est evidente et la propriete (ii) se verifie de suite a partir
de la propriete de la signature : ( ) = ( ) ( ) c cr cr
'
c cr c cr
'
.
Definition IV .6
On note dxi1 /\ /\ dxik la k-forme differentielle constante sur U et dont la valeur
• • •
est
(Vi , . . . , Vk ) L c(cr) ei1 (Vu( ) ) · · · e;k (Vu(k) ) .
1-t 1
uE6k
11 n'est pas difficile de verifier la
§ 3. L'algebre exterieure et la differentielle 55
Proposition IV. 7
Toute k-forme differentielle w sur U s'ecrit de maniere unique :
w=
OU les fi1 ··· ik sont des fonctions e00 sur u.
3. L'algebre exterieure et la differentielle
On designe dans la suite !'ensemble des k-formes differentielles sur par
n
U Ok (U).
On note aussi E9 O(U) = k= nk (U).
Par convention e n°(U) = (U)
est !'ensemble
des fonctions e00 sur u. O
On va maintenant etendre le symbole /\ en une loi interne de O(U).
Definition IV .8
w U ro
Soit une k-forme differentielle sur et une £-forme differentielle sur ; le produit U
ro, w ro,
exterieur de w et de note /\ est la ( k + £) -forme differentielle sur definie par U
w/\ro(x)(Vi , . . . , Vk+l) = l::> (a)w(x){V.,.(1) , . . . , Vu(k) )w(x){V.,.(k+l) • . . . , V.,.(k+t) )
.,.
ou la somme est faite sur toutes les permutations a de 6 k+1 telles que
a( l) . . a(k) et a(k + 1 ) . . · a(k + £) .
< · < < <
Definition IV.9
L'ensemble O(U) = E9k nk (U) est un e ( U)-module . C'est de plus une algebre graduee
pour le produit exterieur et la graduation par l'indice k . Cette algebre graduee O(U)
s'appelle l'algebre exterieure sur U .
On a deja utilise la differentielle d'une fonction f E e (U).
11 existe une unique extension de la differentielle d : n°(U) 0 1 (U) en une ---+
application d : O(U) O(U) qui verifie :---+
(i) d(nk (u)) nk+1 (u) , c
(ii) d est JR.-lineaire ,

(iii) d(df) = 0 ,
(iv) d(a /\ (3) = da /\ (3 + (- l ) k a /\ d(3 a E Ok (U) . OU
Definition IV.10
On appelle differentielle ( exterieure ) d'une k-forme differentielle a E nk (U) la ( k + l)
da
forme differentielle ainsi introduite .
Definition IV . 1 1
Une k-forme differentielle est fermee si w dw =
0. Une k-forme differentielle w est
exacte s'il existe une ( k - 1 ) -forme differentielle 'f/ telle que w = d'f/ .
56 Chapitre IV. Formes differentielles sur un ouvert U de !Rn
4. Formes differentielles et changement de coordonnees
Definition IV . 1 2
Un changement de coordonnees (x 1 , . . . , Xn ) H (yi, . . . , Yn ) sur l 'ouvert U est la
donnee d'une application e00
F : (x 1 , . . . ,xn ) H (yi , . . . ,yn )
qui est inversible et d'inverse e00 •
Definition IV.13
n
Etant don nee une 1-forme w = L (y) dy et un changement de coordonnees F :
i Ai i
x H y, on note F*w la 1-forme l =
Plus generalement, si on note J(x) la matrice jacobienne de F calculee au point

x,on a :
Definition IV.14
Soit w E Ok (U) ; la contre-image de w par F, notee F*w, est la k-forme differentielle
definie ainsi :
F*w(x)(Vi , . . . , Vk ) w(F(x)) (J(x)(Vi ), . . . , J(x)(Vk ) ) .
=
Theoreme IV .15
Soit w E Ok (U) ; la contre-image de dw par F est egale a F*dw dF*w. =
Preuve : Il suffit de le verifier pour w f E 0°(U) et w df E 0 1 (U).

= =
Pour w f, l'egalite a demontrer devient : F*df dF*(f).

= =
S i on designe par F : (x i, . . . , Xn ) H (Y i. . . . , Yn ) les composantes de F. La defini

tion de F*df conduit a
F· ( �Li
of (y) dyi) � -
-
. 1 OYi = Li
. . 1 OYi OXj
oyi dxi
of (y (x)) -
i= i,3 =
= df(y(x)) dF* f .
=
Pour w df, on obtient :

=
F*df dF* f et done F* d2 f 0 dF* df d2 F* f 0 .

= = = = = D
Exercices 57
Exercice IV .1
E n
Soit un espace vectoriel de dimension n. Montrer que /\ k (E) 0 si k
= > n et
(E)
que dim /\ 1. =
Exercice IV.2
d2 (a) d(da) 0 pour toute k-forme differentielle a E /\k (E).
1 ) Verifier que = =
n
2) Soit w la 1-forme differentielle w ( x) L
i
= Ai (x) dxi et la ( 1 ) forme
ro n -
n =l
differentielle (x) L ( -1) i Ai ( x) dx 1
ro = <hi /\ . . . dxn , le symbole �
/\ . . . /\ /\
i =l
signifiant que la facteur indique par ce symbole est absent dans le produit.
Calculer dw et dro.
Exercice IV.3
Rn
On considere dans la forme differentielle :
w = dx 1 dx2 + dx3 dx4 + + dx2p- 1 dx2p
/\ /\ ··· /\ ou 2p ::; n .
Calculer la forme wP et montrer que wP+ l 0. =
Exercice IV .4
Soit l'ouvert U R2 \ { (0, 0)} et la 1-forme differentielle w(x, y) x dx� + Yy:x
= =
-
definie sur U. On definit sur { ( 0) E R2 I

r, r >0, - � 0 3; } !'application,
< <
inversible a valeurs dans R2 \ { (0, y) I y ::; 0} par : ( , 0) ( cos 0, sin 0) .

cp r = r r
1 ) Calculer *w.
2) Montrer que w est fermee sur U et non exacte sur U.
Exercice IV.5
verifier que la contre-image d 'une k-forme differentielle satisfait :
(a = a
F* /\ (3) F* /\ F* (3 .
Chapitre V
Systemes differentiels , exemples
1 . Le theoreme fondamental d'existence des solutions

1. Une equation differentielle dans un espace vectoriel E (reel, de dimension finie)
est une equation de la forme
cp'(t) = f (t, cp(t)) (1)
ou f est une application d'un ouvert n de R x E dans E.
2. Une solution de cette equation est une application cp definie sur un intervalle
ouvert I de JR., a valeurs dans E, derivable en tout point t de I, et telle que, pour
tout t E I, sa derivee cp' (t) en ce point soit egale a / (t, cp(t)) .
3. Une donnee de Cauchy pour !'equation differentielle (1) est un point (t0, x0) de
n. On <lit qu'une solution cp : I ---+ E satisfait cette donnee de Cauchy si to E I et
cp(to) = xo .
4. Une solution cp : I ---+ E de !'equation (1) est <lite maximale si toute autre
solution 'ljJ : J ---+ E, definie sur un intervalle ouvert J c JR. contenant I et telle que
'ljJ I J= cp, est en fait egale a cp : J = I, 'ljJ = cp. En d'autres termes, une solution est
dite maximale lorsqu'on ne peut pas agrandir l'intervalle sur lequel elle est definie.
5. Le theoreme fondamental de la theorie des equations differentielles s'enonce
ainsi :
Theoreme V.1 (Cauchy)
Soit E un espace vectoriel de dimension finie, n un ouvert de JR. x E et f : n ---+ E une
application continue, et localement lipschitzienne par rapport a sa seconde variable.
Cela signifie que tout point (t0, x0) de n possede un voisinage U (dans JR. x E), inclus
dans 0 et tel qu'il existe k E JR., verifiant
(t, x) E U, (t, x') E U, alors 11 /(t, x) - f(t, x' ) ll ::; kl l x - x' l l ·
Alors, pour toute donnee de Cauchy (t0, x0) E n, ii existe une solution maximale
unique de !'equation differentielle (1) verifiant cette donnee de Cauchy. De plus, toute
solution de (1) verifiant cette donnee de Cauchy est une restriction de cette solution
maximale a un sous-intervalle de son intervalle de definition .
Remarque :
Dans de tres nombreux cas, la fonction f est differentiable de classe e 1 (cela signifie
qu'elle a des derivees partielles, par rapport a t et par rapport a chaque composante
de x, qui sont des fonctions continues de (t, x)) . L'inegalite des accroissements finis
permet de montrer que dans ce cas f satisfait les conditions du theoreme.
60 Chapitre V. Systemes differentiels, exemples
2. Systemes newtoniens a un degre de liberte

Soit f : JR JR
-t une fonction continue lipschitzienne, on considere !'equation diffe
rentielle du second ordre
x = f(x) . (2)
D'apres le theoreme de Cauchy applique a ( : ) E E = JR2 sous la forme
x=y (3)
y = f(x) ,
il existe une et une seule solution maximale x(t) de (2) telle que
x(O) = Xo ' x(O) = Yo .
Le systeme (3) s'ecrit
{ x. = 8H�� (4)
y=--
8x
a l'aide de la fonction
H(x, y) = "21 y2 + V(x) , ou V(x) = - 1x f(�) d� .
Xo
(5)
Definition V.2
Le systeme (4) : :i;= �� , y = - �� avec la fonction H(x, y) = �y2 + V(x) est
appele systeme hamiltonien de type newtonien a un degre de liberte.
Proposition V .3
La derivee de la fonction H : JR2 -t JR, calculee le long d'une solution (x(t), y(t)) de
(3) verifie :
dH
dt (x(t), y(t)) = 0 .
En effet,
dH (x(t),y(t)) = x. -
- 8H +y. -
8H = 8H 8H 8H 8H = 0 .
-·---·-
dt 8x 8y 8y 8x 8x 8y
Definition V .4
On appelle plus generalement systeme newtonien a un degre de liberte !'equation
differentielle du second ordre du type
x = f(x,x) .
§ 3. Champs du plan 61
3. Champs du plan
Definition V .5
On appelle champ de vecteurs du plan JR2 , la donnee d'un systeme de deux equations
differentielles
{�
= f (x, y)
y = g (x, y)
f , g : IR2 R .
-t (6)
D'apres le theoreme de Cauchy, etant donne un point (x0, y0) E IR2 , il existe une
solution maximale unique (x(t ) , y(t) ) au systeme (6) telle que
x(O) = xo , y(O) = Yo .
Definition V .6
On appelle flot au temps t du champ de vecteurs (6) avec (x0, y0) com me donnee
initiale, !'application :
(x(O) , y(O) ) t-t (x( t) , y(t ) ) .
Etant donnee une fonction F : -t R.2 JR a
deux variables, F : (x, y) t-t F(x, y) , la
derivee de F le long du ftot du champ de vecteurs (6) est
: (x(t) , y(t) ) = x �: (x(t) , y(t) ) + iJ �: (x(t) , y(t) )

aF aF
= f (x(t ) , y(t) ) x( ) , y( ) + g (x(t ) , y(t ) ) x( ) , y( ) .
ax ( t t ) ay ( t t )
Ceci justifie l'identification de la donnee (6) avec celle de la donnee
aF aF
F t-t f (x, y) +g (x, y) ·
ax ay
C'est pourquoi on note parfois un champ de vecteurs du plan comme
a a
·
x = f (x, y) +g (x, y) .
ax ay
Nous verrons plus loin une presentation plus conceptuelle de cette notation. A
toute equation differentielle du second ordre (1) x = f (x) , on peut ainsi associer
a a
le champ de vecteurs du plan x = y + f ( x) .
ax ay
Definition V. 7
Le portrait de phase d'un champ de vecteurs du plan X = f (x, y) :x +g (x, y) :y est
la partition du plan en les solutions (x(t ), y(t ) ) . On appelle orbite de X passant par
(xo, Yo) !'ensemble des (x(t) , y(t ) ) tels que x(O) = xo, y(O) = Yo ·
On peut representer dans le plan une telle orbite et tres facilement en dessiner des
approximations numeriques.
Exemple V.8
Prenons le champ associe a x = =f(x) -x. 2
On a vu que ! Y2 + V(x)
est constante
R.
le long du fl.ot de X . La partition du plan obtenue coincide dans ce cas avec
celle determinee par les courbes
1
2 v 2 - l x f (t) dt
=c ' f(x) = -x .
Xo
On obtient des cercles centres en (0, 0) .
Definition V. 9
On appelle point stationnaire du systeme (6) un point (x0, y0) qui verifie les conditions
f (xo, Yo) = g (xo, Yo)
= 0.
Exemple V.10
x= f(x) = 4x3 admet (0, 0) comme point stationnaire.
Definition V.11
On appelle orbite periodique du champ de vecteurs du plan
x= f (x, y) axa +g (x, y) 8ya
une solution (x(t), y(t)) qui n'est pas un point stationnaire et telle qu'il existe T > 0
pour lequel
x(t + T) = x(t) , y(t + T) = y(t) .
T
Le reel est appele periode de l'orbite periodique.
Une orbite periodique isolee dans !'ensemble des orbites periodiques est appelee un
cycle limite.
Exemples V.12
1) Pour =
T
H !(x2 + y2 ) toutes les orbites du systeme (4) sont periodiques de
periode = 211' .
2) Pour le systeme
{y±=
=
y + x(µ - x2 - y2)
-x + y (µ - x2 - y2)
µ
si > 0, le cercle 'Y centre en (0, 0) et de rayon Vfi. est une orbite periodique isolee.
Les autres orbites au voisinage de 'Y s'enroulent autour de 'Y ·
µ
Lorsque croit a partir d'une valeur strictement negative, le systeme presente,
µ
lorsque devient strictement positif, une bifurcation de Hopf.
§ 3. Champs du plan 63
{ x == g(x)y p(x)
3) Le systeme d'equations differentielles
fJ
+
g p
ou et sont deux polynomes, s'appelle !'equation de Lienard generalisee.
Le systeme represente !'equation differentielle du second ordre du type de Newton
la plus generale dont le second membre f est une fonction affine de la vitesse x:
x = xp' (x) g(x) .
+
Deux cas particuliers tres importants pour la modelisation sont :
(i) g(x) = -x , p(x) = µ (x - �3 ) .
{ �y == -xY + p(x)
Dans ce cas, !'equation s'ecrit :
±= Y
Y = - x + µ (I - x 2 ) Y
avec Y = y + p(x) .
C'est !'equation de Van der Pol (La figure ci-dessous est relative au systeme (x, Y) ).
(ii) p(x) = x(x - a)(x - 1) , g(x) = bx - cy - d .

Cette equation s'appelle !'equation de FitzHugh-Nagumo. Elle intervient en neuro
sciences, en particulier pour modeliser la propagation de l'influx nerveux.
µ- _ !2 bifurcation de Hopf µ- -2 !!
Van der Pol FitzHugh-Nagumo

64 Chapitre V. Systemes dift'erentiels, exemples
Aspect des orbites au voisinage d'un point stationnaire.

On se borne a examiner des exemples lineaires ; on donne, page suivante, les dif
ferents types de points stationnaires rencontres dans ces circonstances (Figures
V.2) .
Definition V.13
On appelle separatrice une union finie de solutions adherentes a un ou plusieurs points
. .
stationnaires.
Exemple V.14
- - -- - ,
'
'
, '
- ... '
Le systeme hamiltonien defini par la I I

I
fonction I
I I
I I
1
H= 2 y2 + x2 (x -
1) - - -- -- -- -- -
-
-
� ,
, �
I
a une separatrice 'Yo d'equation

H = O.
4. Systemes newtoniens a 2 degres de liberte

Soient V, W deux ouverts de IR2 f :
et V ---7 W une fonction continue, lipschit
zienne, definie sur V et a valeurs dans W (appelee force) . On note = f (Ji, h ),
ce
qui permet d'ecrire
f : (xi,x2 ) f(x 1 ,x2 ) (fi(xi,x2 ), h (x 1 ,x2 )) .
f-t =
On considere !'equation differentielle (ou le systeme differentiel)
x =i fi(xi,x2), X2 h (x 1 1 x2 ) .
= (7)
Ce systeme peut aussi s'ecrire :
± 1 = Yi (8)
iJ1 = fi(x 1 ,x2 )
Et sous cette forme, on voit qu'on peut appliquer le theoreme de Cauchy avec
et (9)
(x 1 (t), x2 (t); y1 (t), y2 (t))

On obtient !'existence d'une solution maximale unique
telle que
x 1 (0) x� , Y1 (0) ± 1 (0) y� ; x2 (0) xg , Y2 (0) = x2 (0) = y� .
= = = =
§ 4. Systemes newtoniens a 2 degres de liberte 65
(i)
{�= x
y = -y
If) � « point col »
xy = cte
��
{ x.· = y « centre »
{ii)
y = -x x 2 + y 2 = cte
« foyer »
z = e (p- ia)t zo
{ x = 2x - y « nreud »
(iv) x - y = ct e
iJ = y y2
Figures V.2
Definition V.15
Plus generalement, on peut considerer un systeme differentiel du type
x 1 = fi(xi,x2 ,x 1 ,x2 ) , x2 = fz (xi,x2 ,xi.x2 ) . (10)
Le systeme differentiel s'appelle un systeme newtonien a 2 degres de liberte ( la force
depend des positions et vitesses) .
Exemple V.16
Les geodesiques d'une surface dont la premiere forme fondamentale est et dont 9ii
les symboles de Christoffel associes sont notes rfj
sont les solutions locales d'un
systeme newtonien du type (10)
xk = L rfj (xi. x2 ) xi xi .
i ,j
Definition V . 1 7
Un systeme
x = (xi,x2 ) = f(x) = (fi(xi,x2 ), fz (xi,x2 )))
du type (7) est dit potentiel s'il existe une fonction U telle que
f(x) = - grad U (Ji = - - au ' fz = - - au )
ax 1 8x2 ·
Soit F V x JR2
: -t une fonction reelle definie sur l'ouvert V x JR2 • On designe
Ill
par derivee de F le long de la solution de (7) la quantite
a:; = ! (F(x 1 (t),y1 (t); x2 (t),y2 (t)) ) .
0
. ' 1e premiere
n dit. que F est une mtegra . , du systeme s1 dt
' dF = O .
·
Theoreme V.18
L'energie totale du systeme newtonien potentiel, qui est definie par
E(x 1 , Y1 , x2 , Y2 ) = � (y� + yn + U(x 1 , x2 ) ,
est une integrale premiere.
: E
Preuve La derivee de le long de la solution de (7) est
au . au X. 2 .
dE = X. 1 X. 1 + x. 2X. 2 + -
-
dt aX 1 X 1 + -
aXz
au au
Comme x.. 1 = - - et x. 2 = - - , on obt1ent . - dE = 0 . 0
aX 1 aX z dt
Definition V.19
On appelle espace des phases d'un systeme a deux degres de liberte l'espace de di
mension 4 decrit par les coordonnees (x i, x2 , Yi. y2).
Definition V .20
cpt
On appelle flot du systeme (7) ( ou ( 8)) !'application de l'espace des phases dans
lui-meme definie par
(x 1 (t),y1 (t),x (t),y (t)) est la solution du systeme qui a comme donnee initiale
(X 1 , Y1 ,X2 , Y2 ) . 2 2
ou
0 0 0 0
On note que cpt est un diffeomorphisme local, d'inverse cp_ t et que cpt cp8 cpt+ s ·
o =
On parle alors de groupe a un parametre t de diffeomorphismes locaux. Les courbes

t (x 1 (t), y1 (t); x2 (t), y2 (t)) sont appelees courbes de phases. L'espace des phases
1--t
se decompose en courbes de phases. Les projections des courbes de l'espace des
phases sur le plan (x i, x 2 ) donnent les trajectoires du point representatif sur ce
plan. Elles peuvent, contrairement aux courbes de phases, posseder des points
doubles. Dans le cas d'un systeme potentiel, le fait que l'energie E soit conservee
au cours du temps implique que les hypersurfaces de dimension 3 E : = cte
sont
invariantes par le flot.
Exemple fondamental :
Soit �
u (x� + xn
= j le systeme (7) donne dans ce cas : X 1 -Xi, X2 -X2 et
= =
( 8) devient
± 2 Y2 ,
=
iJ2 -x2 .
=
Ce systeme se decompose en deux systemes independants. Chacune des coordon

nees Xi, X2
varie en fonction du temps comme dans Un systeme a Un degre de
liberte. Les solutions sont de la forme
x 1 c1 cost + c2 sint
= X2 C3 C4 t = cos t + sin
Y1 -c1 t c2 = sin + cos t Y2 -c3 t C4 = sin + cos t
E
Dans ce cas l'hypersurface d'energie =83 R.4 ,
1/2 est la sphere c d'equation
x� x� y� y�
+ + + = x� y� x� y�
1. On peut montrer que + et + sont des integrales
premieres. On note Th {x� y� h2 , x� y� - 3h2 }
:
+ = + 1 = les 2-tores qui sont
8
invariants par le flot. La decomposition de la sphere en tores T2 constitue
la fibration de Hopf. On peut la visualiser (voir figure V . 3) par la projection
83 R.3
stereographique P de sur definie par
(xi,y1 ; X2 , Y2) (x -X 1y2
1--t =
Yl
-' y -' z -
X2 )
= 1 = .
1 - y2 - y2
1
On pourra verifier a titre d'exercice que l'image des tores invariants Th par P est
formee des tores d'axe de symetrie OZ. Les courbes de phases se lisent, apres la
projection P, comme des courbes sur les tores.
Figure V.3 : La fibration de Hopf .
Deux tores Th ont ete representes, pour deux valeurs de h distinctes, le tore "exterieur"
etant ouvert pour laisser voir le tore "interieur" . Les solutions correspondantes sont
dessinees en traits forts sur le tore exterieur, en blanc sur le tore interieur.
Deuxieme exemple : les figures de Lissajous.

On considere le systeme (cf. (7)) :
X- 1 = -X 1 , X- 2 = 2-W2X2 .
L'energie potentielle est U(x 1 ,x 2 ) = !x� + !w x� et l'energie totale (qui est une
integrale premiere) est E(x i , Y i. X 2 , Y2 ) = ! (y� + x n + ! (y� + w 2 x�).
Les quantites E1 = ! (y� + x n et E2 = ! (y� + w 2 x�) sont separement conservees.
On donne (voir les figures V.4 en pages 70 et 71) les representations graphiques,
correspondants a differentes valeurs de w, des projections des courbes de phases
sur le plan (xi, x 2 ).
O n va completer les definitions donnees au debut du paragraphe.
Considerons a nouveau le systeme
x i = fi (x i ,x2 ), X2 = f2 (x 1 ,x2 ) (11)
Definition V .21
On appelle force associee au systeme (11) la fonction vectorielle
(x i , x2 ) f (x i , x2 ) = (f1 (x i , x2 ), h (x i , x2 ) ).
t-t
On associe a f la 1-forme differentielle definie sur le meme domaine que f :

w1 = Ji (x i , x2) dx 1 + f2 (x i , x2 ) dx2 .
Definition V.22
Soit 'Y : [O, 1] --t V un arc de courbe differentiable trace dans le domaine de definition
V de On appelle travail de la force le long de l'arc 'Y l'integrale curviligne
f. f
T('y) = i W1 .
Pour memoire, si 'Y est la fonction a valeur dans R.2 definie sur [O, 1] par
'Y : t-tu (x 1 (u),x2 (u)) ,
l'integrale curviligne est :
T('Y) = i w 1 = 1 ( !i (x 1 ( u),x 2 ( u) ) 1 + f2 (x 1 ( u),x 2 ( u) )
1 : �:) du . (12)
On peut alors demontrer le theoreme suivant :
Theoreme V.23
On suppose V connexe par arc. Le systeme ( 11 ) est potentiel si et seulement si le
travail def le long de n'importe quel arc de courbe 'Y ferme est nul.
Preuve : Supposons d'abord que f (ou (11)) est potentiel done qu'il existe U telle
que f = - grad U. Alors on a
1 1 (!i (x 1 (u),x2 (u) ) �: + h (x 1 (u),x2 (u) ) �:) du = U ('Y (O) ) - U{"f(l)) .
Si de plus 'Y est ferme, alors 'Y ( l ) = "f ( O ), done i w 1 = 0.
Courbe de Lissajous : (a sin(nt + c) , b sin mt) (n = l l, m = 13, c = 7r/2)
Courbe de Lissajous : (a sin(nt + c) , b sin mt) (n = 1 1 , m = 13, c = 27r/5)
Figures V.4
Courbe de Lissajous : (a sin(nt + c) , b sin mt) (n = 5, m = 7, c = 0)
Courbe de Lissajous : (a sin{ nt + c) , b sin mt) (n = 5, m = 7, c = 27r/5)
Figures V.4
Reciproquement, supposons que l'integrale i w1

soit nulle pour tout arc de courbe
U
ferme 'Y. On definit alors comme il suit : on prend un point fixe quelconque du
domaine V et on attribue aU
une valeur arbitraire en ce point. Afin de simplifier
les notations, on peut toujours convenir que (0, 0)
E V et que U(O, 0) = 0. P
Soit
U,
un point arbitraire de 'Y un arc de courbe contenu dans V qui relie (0, 0) a P.
On pose
U(P) = - i W1 . (13)
On note d'abord que !'expression attribuee a U(P) ne depend pas de l'arc de
courbe 'Y choisi pour relier (0, 0) a P. En effet si on prend un autre arc de courbe
;y qui relie (0, 0) a P, l'hypothese du theoreme implique
h W1 = i w1 .
Enfin si on prend deux points P = (x i, x 2 ) et "P + dP = (x 1 + dx 1 , x 2 + dx 2 )"
tres proches, la formule des accroissements finis conduit a
au , f2(xi.x2 ) = - -
fi(xi.x2 ) = - - au ;
aX 1 aX 2
on conclut alors que (11) est potentiel avec U donne par (13) . 0
Definition V.24
On dit que le systeme (11) est central si II / II ne depend que de r = y'x� + x� et si
f
le vecteur a une direction qui passe par l'origine.
Theoreme V.25
U
Un systeme (11) central est potentiel et la fonction associee ne depend que de r.
f
Preuve : Le fait que le champ de vecteurs a une direction qui passe par l'origine
s'ecrit :
11 existe done <p telle que

(14)
et la 1-forme differentielle associee a f s'ecrit
W1 = <p(x 1 dx 1 + x2 dx2 ) = <pr dr .
Par ailleurs, le fait que f ne depend que de r s'exprime par <p = <p(r). On a done
w1 = <p(r )r dr et dw1 = 0. 11 en resulte que l'integrale de w1 sur un arc de courbe
ferme 'Y est nulle et le systeme est potentiel.
Son energie potentielle U peut etre fixee egale a 0 a l'origine (0, 0) et en un point
P on peut la determiner comme suit :
On prend pour 'Y le segment radial OP. Si on note r la coordonnee radiale du
point P, il vient que U ne depend que de r et vaut
r
U(r) = - 1 <p(p)pdp. 0
Definition V.26
On appelle moment cinetique du systeme (11) le produit vectoriel J = :!'.. I\ :!'._ .
Theoreme V .27
Pour un systeme (11) central le moment cinetique est constant.
Preuve : On a
j = :!'._ I\ x + x I\ i = 0 . D (15)
IIest commode de noter dans la suite er le vecteur unitaire radial.
Pour un systeme central (11) on peut ecrire, avec ( 8) :
X 1 = fi (x 1 , x 2 ) = x 1 cp(r) , X 2 = /2 (x 1 , x 2 ) = x 2 cp(r) . (16)
Posons cI> (r) = rcp(r) et :£_ = (x i, x 2 ) ; on peut ecrire (16) de la maniere suivante :
i = cI> (r)er . (17)
On peut ecrire (15) d'une autre maniere avec les coordonnees polaires (r, 0) du
point courant, coordonnees definies par :
x 1 = r cos O , x 2 = r sin O , r = Jx� + x� , 0 = arc tan(xifx 2 ) .
a
On obtient partir de
x 1 = r cos O - rO sin O , X2 = r sin (} + rO cos (} '
l'egalite
:!'._ = fer + rOee , (1 8 )
i-
ou e9 est le vecteur unitaire deduit de er par la rotation de dans le plan oriente.
Done le moment cinetique est :
. .
J = rer I\ (rer + rOee) = r 2 B er I\ ee .
On peut ainsi interpreter (15) en disant que dans le cas d'un systeme central, la
quantite J = r 2 0 est une constante du mouvement. Ceci fait l'objet de la deuxieme
loi de Kepler sur le mouvement terre-soleil (ou planete-soleil) .
On appelle vitesse areolaire C la vitesse de la variation de l'aire S balayee par le
�;
rayon vecteur : C = · On obtient :
1 .
t::. s = s(t + t::.t ) - s(t) = 2 r 2 0t::. t + <9 ( !::. t) .
Deuxieme loi de Kepler :
Le rayon vecteur balaie des aires egales pendant des intervalles de temps egaux, de
sorte que la vitesse areolaire est Constante.
La loi de conservation du moment cinetique permet de ramener tout mouvement
a a
clans un champ central un mouvement un degre de liberte.
On suppose que le systeme (11) est central. On ecrit (on sait qu'il est potentiel)
i = - grad U {19)
et on sait alors que la quantite J = Or 2 (t) est constante.
Theoreme V .28
Le systeme (1) se reduit a un systeme a un degre de liberte avec la fonction associee
J2
=
V(r) U(r) +
2r2
•
Preuve : Si on derive une fois de plus (18) , on obtient
!£. (r - r02) er (2r0 rB ) ee .
= + + (20)
Le champ etant central, on a
grad U = au
ar
er (2 1 )
done !'equation (19) s'ecrit en coordonnees polaires :
r - riJ2 = - au
ar
, uo + re = o . (22)
La seconde equation donne la conservation du moment cinetique J = r20 ; il en
resulte que
.. au J2 ..
av J2
r =-- +- ou =--
r avec V = U + - · 0
ar r3 or 2r 2
L'energie totale du systeme reduit E = �r2 + V(r) est egale a l'energie totale du
systeme initial.
On integre alors les equations du mouvement par quadratures. On obtient a partir
de la conservation de l'energie totale :
r = J2(E - V(r)) , (23)
Puis, utilisant la conservation du moment cinetique,

J
. J - dr
() = -r 2 ' () = I r2 .
J2(E - V(r))
(24)
Soit E la valeur de l'energie totale. Le mouvement s'effectue dans le domaine

V(r) � E. Cette inegalite definit sur le plan une ou plusieurs couronnes
0 � Tmin � r � Tmax � +oo .
Si 0 rmin � rmax +oo, le mouvement est borne et se deroule a l'interieur
< <
de la couronne determinee par les cercles de rayons rmin et rmax · L'angle () varie
de fa<;on monotone (puisque 0 0 ou 0, selon le signe de J). Les points tels
> <
que r = rmax sont appeles apocentres. Les points tel que r = Tmin sont appeles
pericentres.
En general une orbite n'est pas fermee : l'angle d'un pericentre et d'un apocentre
successifs est donne par
§ 4. Systemes newtoniens lt 2 degres de liberte 75
Une orbite est fermee si I'angle � est commensurable avec (� E 271" 7rQ) .
/27r Q,
On montre que si � ¢ l'orbite est partout dense dans une couronne.
On applique maintenant la methode d'integration du mouvement au probleme de
Kepler.
Il s'agit du cas ou U = - k/r . On trouve V(r) = - �r + 2Jr: puis (24) donne ici
� dr -
(} =
I J2(E - V(r)) = arc cos
( � )
J2E� + k2 /J2
( On peut supposer que la constante arbitraire qui provient de I' integration est
nulle) .
.
Intro dmsons 1es notations
J2 2I E I J2
. k = p et 1 + � = e ; I· 1 v1ent . a1ors
(} = arc cos G (� - 1) ) soit

p
r = 1 + e cos (} .
On retrouve la
Premiere loi de Kepler :
Les planetes decrivent des ellipses dont le soleil occupe un des foyers .
La troisieme loi de Kepler s'enonce comme suit :
T
la duree d'une revolution sur une orbite elliptique est reliee a la longueur L du grand
axe par la relation �:
= cte , cette Constante etant independante de la planete .
Preuve : Soit T
la periode de revolution et S l'aire balayee par le rayon vecteur
au cours d'une revolution. On a =28 JT puisque la vitesse areolaire L est J/
a b
constante. L'aire d'une ellipse dont les demi-axes valent et est S = 7rab,
done
T 211"ab a p J2 - E 2 2 I E I J2 .
.
=
J
· Comme on a : =
1 e 2,p=
_
k
et 1 = � , 11 v1ent :
a = 2IkE I (2a = _!!_

1-e l+e
+ _!!_ ) et e=-.
a
c
211"
On trouve T = 271" k 1 2 · Or 2I E I = -k , done T = r.: a3 / 2 . 0
(2I E I ) 3 a vk
Contrairement a une idee repandue, les demonstrations simples ci-dessus, qui con
sistent a integrer des equations differentielles, ne sont pas celles de Newton. Une
remarquable lec;on de geometrie de Feynman discute ce point et on pourra consul
ter le livre de D.L. Goodstein et J.R. Goodstein cite en reference.
a
On arrive la definition d'une dynamique newtonienne en general.
76 Chapitre V. Systemes dift'erentiels, exemples
5. Systemes a un nombre quelconque de degres de liberte

Soit x = (x1 , , xm ) JR.m .
. • E. f JR.
Soit : llF --+ une fonction lipschitizienne. On
considere le systeme differentiel (en toute generalite, on peut aussi considerer le
cas ou le second membre, appele force, depend aussi des vitesses x)
(i 1 . . . m) .
Xi = fi (xi, . . . ,xm ) = (25)
D'apres le theoreme de Cauchy applique a ( � ) JR.2m :
E
Xi = Yi , (26)
Yi = f(x 1 , . . . ,xm ) ,
ii existe une et une seule solution maximale -x (t) de ( 1 ) telle que -x (0) = y0 et
:!:(O) = xo .
Definition V .29
On dit que le systeme (1) est potentiel s'il existe une fonction U telle que
fi (x)- = - 8auxi (i = l , . . ) .,m .
Dans ce cas, le systeme ( 1 ) s'ecrit

Xi. = - 8H ' (27)
8yi
avec m[
H( !!: , ]L) = 21 L
i=l Y + U(x1 , . . . , Xm) .
Le systeme (3) est dit systeme hamiltonien du type de Newton a degres de m
liberte. Le vecteur f ( x) est appele la force. On peut generaliser sans difficulte ce
qu'on a fait a deuxdegres de liberte et associer a ( 1 ) la 1-forme differentielle :
W1 = Ii(:!:) dx 1 + · · · + fm ( � ) dxm . (28)
On poursuit alors avec des generalisations immediates.
Definition V.30
Soit V un ouvert de Rm et / : [O, 1] --+ V un arc de courbe differentiable trace dans
V . On appelle travail de la force f le long du arc de courbe / l'integrale curviligne
T (! ) = i w 1 .
Pour memoire, si / est la fonction a valeur clans JR.m definie sur [O , 1 ] par
1 : u t--+ (x1 (u), . . . ,xm (u) ) ,
l'integrale curviligne est : .
T (1) = i W1 = fo \!i ( !!: (u) ) �: + . . · + fm ( � (u) ) d;:) du . (29)

Exercices 77
Theoreme V.31
On suppose V connexe par arcs . Le systeme (25) est potentiel si et seulement si le
travail de f le long de n'importe quel arc de courbe ferme est nul. 'Y
Si (1) est potentiel, la 1-forme w1 est exacte, w1 = dU.
La reciproque se demontre
de la meme fai;;on que dans le cas m = 2.
On peut definir de la meme maniere qu'en V.2, G
la derivee d'une fonction
R2m R (x, y) G(x, y),
-t t-t (x(t), y(t))
le long du flot de {2) par
dG � ( aa . dxi + aa . dyi )
=
� ( aG Yi + aG fi(x) ) .
=
dt � OXi dt OYi dt � OXi 8yi -
On definit une integrale premiere comme une fonction F R2m R telle que: -+
a:; = O . On peut verifier que l'energie totale d'un systeme potentiel

m
E( :E_, 1!_) =
1
2 L + U( )
i=l Yi :E_
{30)
est une integrale premiere.
Exercice V .1
Soit le systeme dynamique defini par x(t) -x(t).
=
1) Donner l'equation du mouvement.

2) Definir le portrait de phase.
Exercice V .2
Soit l'hamiltonien H(x, y) h2 ix4 •
= +
1) Donner !'equation differentielle du mouvement.
2) Montrer que les courbes definies par H(x, y) c
sont compactes.=
x a
. cr01ssante
1a r1onct10n . :
t-t
1
3) Determiner la position en fonction du temps l'aide de la fonction inverse de
x dx
x x0 y'2c - x4 /2 ·
Exercice V .3
Soit l'hamiltonien H(x, y) h 2 - �x3 + ! ax 2 ou a est un reel strictement positif
=
donne.
1) Etudier }'allure des courbes definies par H(x, y) c. Montrer qu'elles sont non
=
compactes.
2) Determiner les points stationnaires de H.
3) Y-a-t-il des orbites periodiques ?
Exercice V .4
On donne le graphe =
y V(x) de l'energie potentielle d'un systeme hamiltonien de
type newtonien. Preciser le comportement des solutions du systeme au voisinage
V.
d'un extremum relatif de
Exercice V .5
1 ) Definir le portrait de phase du systeme dynamique x(t) = -
sin ) associe (x(t )
au mouvement du pendule non amorti.
2) Donner !'equation de la separatrice.
0
3) Le temps pour aller, Sur la separatrice, du point d'abscisse au point d'abscisse
7r est-il fini ?
Exercice V.6
On dit qu'un hamiltonien est isochrone si toutes ses orbites periodiques 'Ye
definies par H(x, y) c H
= sont de meme periode. Soit l'hamiltonien defini par
1 1
H(x,y) - (x2 + y2) + xy2 + - y4 .
=
2 2
:
1 ) On definit la 1-forme w(u , v) par w( u , v)
v d� - u dv avec u x + y2 et
= =
v y. Calculer l'integrale de w le long de l'orbite 'Ye·u +v2

=
2) En deduire que l'hamiltonien considere est isochrone.

Exercice V. 7
Soit T(c) la periode de l'orbite periodique
de type newtonien.
H(x, y) c d'un systeme hamiltonien
=
d:
1 ) Montrer que T(c) coincide avec l'integrale curviligne
l= e
2) En deduire que l'integrale de surface S( c) 1· f dx dy verifie
= /\ :
jH� e
dS (c) T(c) .
=
de
3) Dans le cas, etudie a l'exercice V.5, d'un systeme hamiltonien d'energie po
tentielle V, montrer que la periode T des petites oscillations au voisinage d'un
· ·
mm1mum · · de T.e
x0 de V est v01sme =
27r
--;:===::;::::;:::
:::
JV"(xo)
Exercice V.8 (Figure de Lissajous.)
1 ) Soit le systeme dynamique defini par x 1 - xi, x 2 - w 2 x 2 . Montrer qu'il
= =
est potentiel. Calculer son energie potentielle.

2) Donner la solution generale des equations du mouvement.
=
3) Tracer les orbites dans le cas ou w 1.
Exercices 79
Exercice V.9
Soit la force F(x, y) (k(x - 2y} , k(y - 3x} ).
=
I} F
Definir le travail de le long d'une courbe fermee sans point double.
2}Montrer de far;on independante que le systeme X = -F
est non potentiel.
Exercice V.10
I} Calculer l'energie potentielle du champ central F(r, B} r� er .=
2} Definir les equations differentielles des trajectoires en coordonnees polaires. On

utilisera le changement de variable � qui conduit a une equation differentielle
u=
r
simple verifiee par la fonction {} 1--t u.
3} Construire les trajectoires.

Exercice V.11 ( Vitesse de lancement d 'un satellite.)
a
Soit un satellite lance une vitesse initiale v d'un point X eloigne d'une dis
a
tance f, du centre 0 de la terre et soumis !'attraction terrestre de potentiel
kMm (k
U(r) =
.__
r
: M
constante universelle de gravitation, masse de la terre, m
masse du satellite) . On suppose que la vitesse initiale est perpendiculaire au rayon
vecteur OX initial, et l'on note R le rayon de la terre (supposee spherique) .
I} Exprimer l'excentricite de l'orbite elliptique en fonction des constantes du pro
E. k
bleme et de l'energie totale En deduire, en fonction de et de £, la vitesse limite
pour laquelle l'orbite n'est plus compacte (vitesse de liberation} .
2} Exprimer le grand axe de l'orbite elliptique en fonction de l'energie. En deduire
k,
la vitesse minimale necessaire pour la mise en orbite en fonction de l et R.
Chapitre VI
Champs de vecteurs
1 . Introduction et notations
Soit U un ouvert de Rn et � = ( x 1 , . . . , Xn ) un point de U.

Definition VI.1
Un champ de vecteurs de X classe e00 sur U est la donnee du systeme differentiel :
i = l, . . . ,n (1)
ou les fonctions fi : U ---+ R, appelees les composantes du cha mp de vecteurs, sont de
classe e00 •
Definition VI.2
Un point stationnaire d'un champ de vecteurs X est un point � o E U tel que
/i(� 0 ) = 0 (i = 1 , . . . , n ) .
En particulier, on retrouve la definition V . 9 proposee precedemment pour un
champ de vecteurs du plan.
le theoreme de Cauchy (cf. V.l), il existe, pour tout � o E U, un intervalle
IPar
maximal qui contient 0 et une solution -x (t) de (1) definie sur I et qui verifie
� (O) = �
o·
'Y
On designe par l'arc de courbe parametre par t (0 :::;
t :::; t0) , d'origine � 0 , donne
par
{
"f = � (t) ; o :::; t ::=; to . }
Proposition VI.3
En un point x (t) de 'Y la tangente a l'arc de courbe 'Y a comme vecteur directeur le
vecteur f (�f:"
a
En effet par definition de "f, le vecteur tangent la courbe -x (t) est egal au vecteur
'Y
!(�). L'arc de courbe passant par � o s'appelle l'orbite du champ de vecteurs
(1) d'origine � o ·
Soit F : U ---+ U.
R une fonction e00 sur l'ouvert On considere la fonction composee
t i-+ F ( � (t) ) .
82 Chapitre VI. Champs de vecteurs
Proposition Vl.4
La derivee de la fonction t F ( � (t)) par rapport a t est egale a :
1-t
dF( � (t)) = � fi (x(t)) 8F (x(t)) . (2)

dt � i=l -
8x· i
-
Preuve : C'est une consequence facile de la formule usuelle de la derivee d'une

fonction composee. 0
Cette proposition justifie la notation suivante. Soit c(U) l'anneau des fonctions
e00 sur l'ouvert U. On designe aussi par champ de vecteurs X : c(U) � c(U)
I' application
(3)
Proposition VI.5
L'application X : c(U) � c(U) introduite ci-dessus est une derivation de l'anneau
c(U), c'est-a-dire que
X.(>..J + µg) = >.X. f + µX. g , (>-., µ) E lR x lR, (!, g) E c(U) x c(U) , (4)
X.(!g) = (X. f)g + f(X. g) .
Preuve : La demonstration, consequence facile des proprietes usuelles des derivees
partielles, est laissee en exercice. D
L'ensemble des champs de vecteurs e00 sur U est clairement un c (U)-module note
X(U).
2. Le produit interieur d'une forme differentielle par un champ de vec
teurs.
n
Soit w = L aj ( � ) dxj une 1-forme differentielle (a coefficients e00) definie sur
j=l
l'ouvert U de Rn . Soit X = t fj ( � ) . un champ de vecteurs e00 (defini sur
8
j= l 8X3
U).
Definition VI.6
Le produit interieur de la 1-forme w par le champ X est la fonction e00 sur U, notee
w (w(X)),
ix ou definie par :
n
ix w( � ) = L aj ( � ) /j( � ) (5)
j =l
·
En particulier si f : U � JR est une fonction e00 definie sur l'ouvert U, on a

n o
ix df( � ) = L Ii ( � ) f. ( � ) = x. ! ( � ) . (6)
j =l ax :J
§ 8. Applications du produit interieur 88
Proposition VI. 7
Soit 'Y l'arc de courbe defini precedemment comme l'orbite de X passant par le point
�o· L'integrale de w le long de 'Y entre les points et x(O) x(t0)
est :
iw = foto ix w(� (t)) dt .

a
Preuve : 11 suffi.t de revenir la definition de l'integrale d'une 1-forme differentielle
sur un arc de courbe et d'identifier. D
En particulier si w(X) = 0 on trouve J'Y w 0 quelque soit
= � o·
On va utiliser la structure d'algebre graduee de O(U) E9 O k (U) pour etendre ix
=
en une derivation de l'algebre graduee qui est homogene de degre -1.

On commence par definir ix sur n°(U) e (U) et on convient que pour tout f de
�
n°(U)
ix . f 0 . = (7)
11 existe alors une unique extention de ix : O(U) -+ O ( U) telle que
ix : n k (U) -+ n k - 1 (U) (8)
et
ix ( ,B) ( ix ) ,B + (-l) k
a t\ = a t\ ( ix ,B) . a t\ (9)
ou E Ok ( U) , ,8 E O ( U) .
a
Definition VI.8
OU
La derivation homogene de degre -1 de l'algebre exterieure ( ) ainsi definie s'appelle
le produit interieur par le champ de vecteurs X.
3. Applications du produit interieur
n
Soit la forme volume sur U:
n dx 1 = t\ . . . t\ dxn . (10)
Proposition VI.9
XU
L'application de ( ) sur nn - 1 ( U) definie par
x ix n f-+
definit un isomorphisme de e (U)-module.

n
En effet il suffi.t de remarquer que pour X L !;( � ) axa . '
=
j= l J
n --
ix n � (-1) 3. + 1 !;( � ) dx 1
=
� dxj
t\ . . . t\ dxn . (11)
t\ . . . t\
j=l
(ou le symbole � signifie que dxi n'apparait pas clans le produit) .
La donnee d'une forme volume permet done !'identification (non-canonique) de
nn - 1 (U) et de X( U) .
Definition VI.IO
Etant donne un champ X = t
j=l
fj( !!_ ) 88X3. , la divergence de X, notee div(X) , est
la fonction definie comme suit :
d(i x n) = div(X)n . (12)
Un calcul facile donne
n ar3
jL=l {)x · !!_
div(X) =
J
( ). (13)
Soit w une 1-forme definie sur un ouvert U de JR.3 ,

w a 1 ( !!_ ) dx 1 + a 2 ( !!_ ) dx 2 + a 3 ( !!_ ) dx 3 ,
= (14)
sa differentielle dw :
(-
8a2 - - 8a 1 ) dx 1 /\ dx2 + ( -8a3 - - 8a2 ) dx2 /\ dx3 + ( - 8a1 - - 8a3 ) dx3 /\ dx 1 (15)
8x 1 8x2 8x2 8x3 8xa 8x 1
et soit n dx 1 /\ dx 2 /\ dx3 la forme volume associee canoniquement aux coordon
=
nees (x 1 , x 2 , x3 ). D'apres ce qui precede, il existe un unique champ de vecteurs X

sur u tel que ix n = dw .
Definition VI.1 1
L e rotationnel d e l a 1-forme w est l e champ X tel que ix n = dw, o n l e note
=
X rot(w) .
Remarque :
d( x 3 div(X)O et que d(i x 0)
Puisque i 0) = = d2 w = 0, on obtient que pour toute
1-forme w sur JR. ,
div(rot w) = 0. (17)
4. Nouvelle interpretation de la notion de forme differentielle
On a dans un premier temps defini une k-forme differentielle sur un ouvert U de
]Rn comme la donnee d'une application e00 de u sur l'espace vectoriel des formes
k-lineaires alternees sur E JRn . =
Soit w E Ok ( U ) et X i , . . . , Xk , k champs de vecteurs sur U. Soit x un point de

U ; on note X1 ( !!_ ), . . . , Xk ( !!_ ) les k-vecteurs de E dont les composantes sont les
valeurs des composantes des champs X1 , . . . , Xk evaluees au point -x. On associe
a w la fonction (notee aussi w) de X(U) k dans e (U) definie par
w (Xi . . . . , Xk ) ( !!_ ) w ( !!_ ) (X1 ( !!_ ), . . . , Xk ( !!_ )) .
= (18)
Il est facile de verifier la
§Ii. La derivee de Lie par rapport a un champ de vecteurs 85
Proposition VI.12
U ne k-forme w definit une application k-lineaire alternee du module X(U) k sur e(U) .
En fait, ceci permet d'identifier une k-forme differentielle avec la donnee d'une
application k-lineaire alternee du e (U)-module X(U) k sur e (U) .
Cette identification justifie par exemple la notation w(X) pour ix w dans la defi
nition VI.6.
5. La derivee de Lie par rapport a un champ de vecteurs
Definition VI.13
La derivee de Lie Lx par rapport a un champ de vecteurs X est la derivation homogene
de degre 0 de O(U) qui est definie de O k (U) dans lui-meme par :
Lxw = d ix w + ix dw . {19)
Remarque :
Le fait que Lx est une derivation homogene de degre 0 de l'algebre exterieure
O(U) signifie que
Lx (a /\ (3) = (Lxa) /\ f3 + a /\ (Lxf3) . {20)
a a
On peut obtenir cette propriete titre d'exercice partir des proprietes de la
differentielle exterieure d et du produit interieur ix .
On peut verifier les proprietes suivantes de la derivee de Lie :
pour f E n°(U) � e(U) ,
{i) Lx f = X . f , {21)
{ii) Lx df = d (Lx !) , {22)
et, plus generalement, pour toute forme differentielle w E O(U) ,
Lx dw = d (Lxw ) , {23)
{iii) L 1xw = f. (Lxw ) + df /\ ix w , {24)
{iv) Lx ix w = ix Lxw . {25)
6. Flot local d 'un champ de vecteurs et theoreme fondamental de la
derivee de Lie.
Le theoreme de Cauchy donne, pour toute donnee initiale :£_0, }'existence d'une
solution !£ (t) a
au systeme differentiel {1) associe un champ de vecteur X. Ceci
a <flt
amene considerer !'application definie localement par !'application
<flt !£. o i-+ !£ (t) .
:
De la definition meme il resulte que
s <flt <f>t+s
0 = {26)
o I.
et =
<flt
En particulier est inversible {localement) et <l>t"1 = <f> _ t •
Definition VI.14
a
L'application t definit un diffeomorphisme local qui s'appelle le flot !'instant du t
champ de vecteurs X.
Soit w une forme differentielle e00 definie sur le domaine d'existence du flot local
de X. On peut considerer la contre-image ;w de la forme differentielle w par le
flot t.
Theoreme VI.1 5
La derivee par rapport a t de ;w est egale a
(27)
:
Preuve On demontre la formule pour les k-formes differentielles par recurrence
sur k. Pour k = 0, c'est-a-dire pour w = f E e(U),
la formule donne
(28)
Cette formule a deja ete ecrite au debut du paragraphe. Pour k = 1, on prend
w = df E n 1 (U),
et on verifie que
! (; (df) ) = ! (d(; t) ) = d ( ! <1>u) = d; Lx f , (29)

= ; (dLx !) = ; (Lx df) .
On suppose que w = a /\ (3 et que la formule est demontree pour a et (3. On obtient
! ; (a /\ (3) = ! ( ; a /\ ; f3)

= ! ; a) /\ ; f3 + ; a /\ ! ; f3)
( (
= ; (Lxa) /\ ; f3 + ; a /\ ; (Lxf3)
= ; (Lxa /\ f3 + a /\ Lxf3)
= ; (Lx (a /\ f3)) .
et ceci demontre le resultat par recurrence sur k. D
7. Crochet de deux champs de vecteurs
Etant donne deux champs de vecteurs X et Y definis sur un ouvert U de JR.n ,

(30)
on introduit le crochet de X et de Y :
§ 8. Hypersurfaces clans IR.n 87
Definition Vl.16
n n
Le crochet des champs de vecteurs X = L fi ( :E_ ) 8-aXi et Y = L gj ( :E_ ) {)--:8X3 est le
i=l j=l
champ de vecteurs note [X, Y] defini par
[X, YJ = I:: ( !i ( :E. ) ga� ( :£. ) . - gj ( :£. ) /i. ( :£. ) .)

a 8 8 8
i,. 3. Xi 8 X3 8 X3 8Xi
(31)
De la definition, il resulte deux proprietes evidentes :

(i) [X, Y] -[Y, X] ,= (32)
(ii) l'action de [X, Y] en tant que derivation de e ( U) est
f i-t [X, Y] . f = X . (Y . f ) - Y . (X . f) . (33)

On peut egalement verifier l'identite de Jacobi :
(X, [Y, Z] ) + (Y, [Z, Xl ) + (Z, [X, Yl ] = 0. (34)
Definition VI.17
On dit que les champs de vecteurs X et Y commutent si [X, Y] = 0.
Soit cl>t le flot local du champ de vecteurs X et Wt' celui de Y.
Theoreme VI.18
Les deux flots locaux correspondants et cl>t Wt'
com mutent ( cl>t Wt' = Wt' «l>t ), si
o o
et seulement si les champs de vecteurs com mutent [X, Y] ( = 0) .
Preuve : On suppose que cl> t W t ' = W t ' «l> t et soit f une fonction sur U. On a
o o
d�' w;, (cI>; f) = w;, (Y . cI>; f) , (35)
d:;t' w;, (cI>;J) = w;, cI>;(x. Y . f) = x. Y . f (wt' {cI>t ( :E. )) ) , (36)

2
De meme, : cI>;w;, f = Y . X . f ( «l>t ( w t'( :£. )) ) , et done on obtient [X, Y] 0. =
d dt
La reciproque resulte de l'unicite de la solution d'un probleme de Cauchy. D
8. Hypersurfaces dans IR.n et champs de vecteurs tangents a des hyper

surfaces.
Soit Hi , . . . , Hk : U -t R k fonctions definies (et e00) sur un ouvert U de Les IR.n .
hypersurfaces de niveau de H : U -t JR.k sont les lieux des points :£_ de U tels que
() ()
H1 x = c 1 , . . . , Hk x = Ck (ou les ci ,
i = 1, . . . , k sont des constantes fixees . )
le () O
On s note H- 1 � . n note grad H les k vecteurs
i
8i
grad Hi =
H
1 8 x (37)
Definition VI.19
E { ()
Le point � Rk est dit valeur reguliere de I' application H : :£_ H H1 :£_ , . . . , Hk :!'._ ( ))
a
definie sur U et valeurs dans Rk si en tout point
grad Hi ( i = 1 , . . . , k sont independants.
)
xE
H- 1 c , les k vecteurs
- -
()
On fixe un produit scalaire sur Rn . On peut par exemple prendre le produit scalaire
canonique sur Rn
n
i=l Yi .
( :£_, Il) = LXi
Definition VI.20
E
Soit c Rk une valeur reguliere de !'application H : U -+ JR.k . L'espace tangent
a y (9 E ()
l'h persurface H- 1 en un point :£_ H- 1 � est l'espace affine passant par :£_
E
forme des vecteurs v JRk tels que
( ) (
grad H1 , v = · · · = grad Hk, v = 0 . )
Proposition VI.21
()
En tout point :!'.. d'une hypersurface H- 1 � OU � est une valeur reguliere de H, l'espace
tangent est de dimension n k. -
Preuve : Le fait que les k vecteurs grad H (i = 1, . . . , k soient independants

i )
equivaut au fait que les k-formes lineaires,
v H grad H1 . v, . . . , v H grad Hk . v ,
le soient et done la dimension de l'espace vectoriel forme des vecteurs v tels que
est n k. D
-
( i) (
grad H , v = · · · = grad Hk , v = 0 )
Definition VI.22
Un champ de vecteurs X = t
i
Ii (:£.) � . est dit tangent a une hypersurface H- 1 (�)
a
=l
si en tout point :£_ E H- 1 (9 le vecteur
i
(fi �x)) appartient a l'espace tangent a

l'hypersurface H- 1 (�) au point :£. .
fn(:E_)
§ 9. Le lemme de Poincare 89
Par exemple, si le champ X admet les fonctions H1 , . . . , Hk comme integrales

premieres :
(i = l ,
. . . , k)
alors X est tangent aux hypersurfaces s - 1 (c) (c valeur reguliere de H) . On peut
�t
considerer dans ce cas la restriction duflot d� X aux hypersurfaces s - 1 (�) .
9. Le lemme de Poincare
Soit U un ouvert de JR1l et 0 un point de U.

Definition VI.23
M
L'ouvert U est dit etoile par rapport au point 0 si pour tout point de U le segment
M
d'origine 0 et d'extremite est tout entier contenu dans U.
w
Soit une k-forme differentielle definie sur l'ouvert U et de classe e00 sur U. Soit
x = (x i ,. . . , Xn ) le systeme de coordonnees canoniques sur Rn et C le champ de
;ecteur (<lit champ d'Euler) :
n {)
=L x axi ·
i=l i -
C
Le flot du champ de vecteur C, note cI> t , est donne par cI> t : x0 i--t � ( t) = � ( 0) et .
Theoreme VI.24 (Lemme de Poincare)
w
On suppose que est fermee et que l'ouvert U est etoile par rapport l'un de ses a
w
points, alors est exacte.
Preuve : On choisit comme origine des coordonnees 0 un des points par rapport
u
auquel l'ouvert est etoile.
Le theoreme fondamental de la derivee de Lie (cf. Theoreme Vl. 15) donne
ci>; w - w = 1t cI>: (Lew) du .

On a (cf. Definition VI.13)
Lew = di e w + i e dw = die w .
Done, il vient
ci>; w - w = 1t ci>:(die w) du .
On a de plus (cf. Theoreme VI. 15)
1t cI>:(die w) du = 1t d (cI>:(ie w) ) du = d (fot cI>:{ie w) du) .

a t
Si on passe la limite --+ -oo, on obtient le resultat (on ne discute pas ici la
convergence de l'integrale impropre) . 0
On peut en particulier revenir sur les notions introduites en VI.4.

Soit x = Ji ( -x) aaX 1 +h ( -x) aaX2 +h ( -x) aaX3 un champ de vecteurs defini Sur un
u IR.3 ( ! = (xi, X2 , X3 )) ' etoile par rapport a l'un de ses points. Si la
ouvert de
divergence de X est nulle : div X = 0, le lemme de Poincare implique pour la forme
w = i x dx 1 dx2 /\ dx3 !'existence sur U d'une 1-forme
/\
telle que w = dA .
Classiquement A s'appelle le potentiel vecteur et on ecrit X = rot A.
Exercice VI.1
fn - (
Soient Ji ' . . .
I li n
- 1) fonctions e00 deIR.n dans R telles que la forme
dfi dfn- 1
/\ . . . /\ ne soit pas identiquement nulle.
On note dx 1 dxn
/\ . . . /\ la forme volume canonique de IR.n . X
Soit le champ de
vecteurs defini par le produit interieur :
i x dx 1 dxn = dfi
/\ . . . /\ dfn - 1 .
/\ . . . /\
=
Montrer que les fonctions fj , j 1, . . . , n, sont des integrales premieres du champ
x.
Exercice VI.2
On considere sur IR.2 les champs de vecteurs
X1 (x, y) = x ax8 +2y a8y et X2 (x,y) = :x + sin x :y ·
Determiner le flot <P�(xo, Yo) de Xi (i = 1, 2).
Exercice VI.3
Soit X et Y deux champs de vecteurs definis sur un ouvert U de !Rn , et <P t le flot
associe au champ Y.
Soit F un diffeomorphisme d'un ouvert V de IR.n sur l'ouvert U. On appelle contre-
image du champ X(x) = t xk (x)
8 le champ F*X defini en x E V par :
k=l 8Xk
F*X(x) = t Xk (F(x)) �Yxke 88Ye (avec = F(x)) y
k ,£=1
c'est-a-dire, en notation plus condensee : F* X(x) = J - 1 (F(x))X ou J est le
jacobien de F .
1) Verifier que, pour toute 1 -forme w definie sur U, on a :
i p •x F*w = F*(ix w) .
Exercices 91
2) Verifier que : :t 'P; x = 'P; ( ! 'P; X l t=o ) .

3) On pose z = 'P; x. Verifier que : iz w = t(t �UxXlk Ye - xl �uyXk1, ) Wk .
d
dt k=l l=l
En deduire que : Z = - t(t (xl � k - Ye � k ) ) !:l ' et enfin la formule de
y X 8
k=l l=l X!, Xt UXk
Lie-Cartan :
! 'P; X = -'P; ([X, Yl) .
Exercice VI.4
{
1) Une rotation d'angle t autour de l'axe Ox3 est une transformation de JR3 du
type
X1 = x 1 cos t + x 2 sin t
avec x2
X2 = -xi sin t + cos t
X3 = X3
Montrer que Ft definit un groupe a 1 parametre et que c'est le fiot du champ de
x x,, x3 )
vecteurs X( i , � (-�:)
2) On dit qu'un champ Y est invariant par rotation autour de l'axe si et Ox3
seulement si FtY = Y. Montrer que cette definition est equivalente [X, Y] = 0. a
Exercice VI.5
Montrer, pour tous champs de vecteur X et Y, pour toute fonction f et toute
forme a, les proprietes suivantes de la derivee de Lie :
1) Lxf = X . f
2) Lxdf = dLx f
3) L1xa = fLxa + df /\ ix a
4) Lx ix a = ix Lxa
5) L[x,Y]a = Lx Lya - Ly Lxa
6) dw(X, Y) = Lxw(Y) - Lyw(X) - w ([X, Yl ) , w E Oq ( U) .
Exercice Vl.6
Soit V un ouvert de !Rn , x y
des coordonnees sur V, des coordonnees sur !Rn et
U=Vx !Rn . e
Soit J : X ( U) ---+ X ( U) l'endomorphisme de ( U) -module qui a
n a . ) associe J (X) (x, y) = Ln Xi(x,y) �a ·
X(x, y) = L: (xi(x, y) ux,a +Yi(x, y) -
�
8y, i=l y,
i=l
On definit une unique applicationdJ de n (U) dans lui meme telle que
dJ(w /\ ) = dJW /\ + w /\ dJW
w w
dJ f (X) = J (X) .f dJ(df) = d(dJf)

1) Montrer que dJ envoie des k-formes sur des (k + 1)-formes :
dJ : nk (u) --+ nk+1 (u) .
2) Montrer que (dJ) 2 = 0.
Exercice VI. 7
Soit V un ouvert de Rn et U = V x R.n . Soit X un champ de vecteur e00 sur U,
et J l'endomorphisme du e (U) -module X(U) defini a l'exercice VI.6.
On designe par C le champ de Liouville C = t
i=l
8
Yi 8 ; montrer que :
Yi
.
J (X) = J ([C, XI) + [J (X) , CJ .

Exercice Vl.8
R.n , tP le flot du
�; w w. t
Soit X un champ de vecteurs e00 sur tel que div(X) = 0. Soit
w
champ de vecteurs X et = dx 1 /\ /\ x Verifier que
. • • d n. =
Exercice Vl.9
m
Un polynome homogene de degre est un polynome qui satisfait : f
Vx E R.n , f
V-X E JR+ , (-Xx) = f (x) . _xm
f m
Verifier que est homogene de degre si et seulement si
n a
C. f = mf avec C = I:>i - ·
i=l 8xi
Chapitre VII
Systemes hamiltoniens et geometrie symplectique
1 . Formulation des equations de Hamilton, forme symplectique

Soit V un ouvert de JR.2m sur lequel on prend des coordonnees (xi, Yi )
(i = l, . . . , m) .
Definition VII.1
La 2-forme differentielle
i=l
est appelee la forme symplectique canonique de l'ouvert V muni des coordonnees
(xi, Yi)(i = 1, . . . , m) .
{
H JR
Soit : V ---+ une fonction e00 sur V. On associe un champ de vecteurs ha
H
miltonien Xn a la fonction par les equations deja rencontrees :
Xi = 8H8yi
aH
Yi = - 8xi - , .,
(i - 1 . . m) ·
Ce champ Xn est
Le produit interieur de w par le champ de vecteurs Xn est

. m 8H dyi 8H dxi ) dH .
ixHw = L (
{)-:
i=t Yi
+ {)-:
Yi =
Proposition VII.2
Etant donnee une fonction H : V ---+ JR et la forme symplectique w, ii existe un et un
seul champ de vecteurs Xn tel que ixHw = dH. s'appelle le champ hamiltonien
II
associe a la fonction H et a la forme symplectique w.
m
Preuve : Soit = L (Ai dxi + Bi dyi) E 0 1 (V) une 1-forme definie sur V. 11
a
i=l
existe un seul champ de vecteurs X tel que ixw = et c'est le champ
a
m {) 8
X = L(Bi - -Ai - ) D
i=l OXi 8yi
·
Remarque : Un point stationnaire du champ de vecteurs XH est un point critique

de la fonction H (cf. Definitions III.8 et VI.2) .
94 Chapitre VII. Systemes hamiltoniens et geometrie symplectique
Definition VIl.3
Une 2-forme w est dite de rang maximal si !'application de X(V) vers 0 1 (V) definie
par
X ixw 1-7
est une bij ection.

Remarque :
Noter que cette application est un morphisme de t:(V)-modules. Le fait que
ce soit une bijection s'interprete done en disant que c'est un isomorphisme de
t: (V) -modules.
Definition VII.4
Une forme symplectique sur V est une 2-forme w fermee et de rang maximal.
On admet sans demonstration le
Theoreme VII.5 (Darboux)
Soit w une forme symplectique definie sur un ouvert U de JR.2m et soit M un point de
U. I existe un systeme de coordonnees
m locales (.:£, 1!.) defini au voisinage du point M
tel que sur cet ouvert w L dxi dyi.
= /\
i=l
2 . Exemples de systemes hamiltoniens
Exemples du plan (m 1) = .
JR.2
Soit V un ouvert de rapporte aux coordonnees ( x 1 , y1 )
et soit /\ w dx 1 dy1
=
la
forme symplectique associee.
Soit H ---+ JR.
:V une fonction e00 definie sur l'ouvert V. Le systeme dynamique
defini par le champ XH :
{
ixH dx 1 dy1 dH
/\ =
est donne par la solution du systeme differentiel :

± 1 8y8H1 '
=
Yl 8x8H1 .=
-
On suppose que les lignes de niveau n - 1 ( c) contiennent une courbe fermee Pour 'Ye ·
un point (xo, Yo ) de la courbe coincide avec l'orbite du systeme differentiel
'Ye , 'Ye
passant par (xo, Yo ) . La figure VII.1 (page ci-contre) represente les lignes de niveau
n- 1 (c) pour l'hamiltonien
H ((x 1) 2 + y2) ( (x + 1) 2 + y2 ) .
=
-
On note sur cette figure les trois points critiques de H et la separatrice donnee
par la lemniscate H 1.=
§ 2. Examples de syst�mes hamiltoniens 95
-2 -1 0 2
Figure VII.1 : Ovales de Cassini, ((x - 1) 2 + y2 ) ((x + 1) 2 + y2) =c
avec c = (:a) 4 , k entier variant de 12 a 30. La lemniscate de Bernoulli correspond a

c = 1.
Un autre exemple est donne par l'oscillateur harmonique un degre de liberte. a

H =
1 2 + w 2 x2 •
-my
2
=
Les courbes H C sont des ellipses centrees en 0.
p
Le theoreme V.27 donne ici le resultat sui
vant : l'aire du parallelogramme OMPM'
ou M decrit le mouvement solution du sys
teme hamiltonien donne par H, PM est
a
porte par la tangente l'ellipse en M et
M' est sur l'ellipse, est constante au cours
t.
du temps Ce resultat est un tMoreme
d 'Apollonius.
Le flot geodesique sur la sphere.

Soit cS !Rm , la sphere centree en zero de rayon 1 pour la norme euclidienne
S
standard. L'ensemble est une hypersurface de !Rm
donnee par une equation :
m
S = { � E !Rm ; I � 1 2 = L X� = 1 }
i=l
·
L'espace tangent en un point � de S a l'hypersurface S est, d'apres la definition

generale, l'espace affine passant par � , de direction l'espace vectoriel
TxS = { 1l E !Rm ; (� , JL ) = O} .
On definit le fibre tangent TS a la sphere par
TS = { ( � , 1[ ) E IR2m ; 1 � 1 2 = 1, (� , 1[ ) = O} .
m
Sur IR.2m on considere la forme symplectique = L dxi dyi et la fonction
w /\
i=l
H : ( � , Jl) H( � , 1[ ) = 2 l JL l l �l l 2 - (�, 1[ ) 2 ·
1 2
{
t-t
Le systeme hamiltonien associe est :

� = �� = l �l l 2 1l - 2( � , JL )�
� = - �� = - l JL l 2 � + 2( � , JL ) JL .
On introduit les fonctions
F: ( � , JL ) F( � , JL ) = 1 � 1 2
t-t -1 et
A. l'aide de ces deux fonctions, on obtient que
TS = {( � , 1[ ) IR2m ; F( � , 1[ ) = G( � , 1[ ) = O} .
E
De plus on a
XH •G = l �l l 2 l JL l 2 - 2 (�, 1[ ) 2 - l JL l 2 l �l l 2 + 2( � , 'H_ ) 2 =
0
a
et on peut done restreindre XH !'ensemble defini par - 0. G( x, y) =
-
On a enfin
XH . F= 1 � 1 2 ( (� , 1[ ) ) - 2 1 � 1 2 (� , JL ) = - (� , JL ) 1 � 1 2
et, en restrictionaG= 0, on trouve xH . F o. =
On peut ainsi restreindre XH a TS.
En restriction a TS
le fl.ot devient
{ �± == -y l JL l 2 � .
La projection des orbites de XH sur S definit les geodesiques de la sphere S. Le
systeme hamiltonien s'appelle le fl.ot geodesique sur la sphere S.
Noter que la projection de ces orbites sur la sphere S donne des geodesiques au
sens de Il.12 puisque l'acceleration y est orthogonale au plan tangent a la surface.
§ 3. Transformations symplectiques, fonction generatrice 97
3. Transformations symplectiques, fonction generatrice
Definition VII.6
Un changement de coordonnees F : (:£ , 1!) i-+ (:£', '!!.. ' ) est dit symplectique si
m m
L dxi dyi = L dx� dy: .
/\ /\
i=l i=l
On doit Jacobi une tres belle construction de transformations ( ou changement
a
de coordonnees) symplectiques.
Soit F : (x i, . . . , Xm i yi, . . . , Ym ) (x�, . . . , x�; Yi, . . . , y�)
1-7 une transformation
symplectique. Supposons que la matrice ( m x m) des derivees partielles d'ele-
ments
( ay )
: s01t· mvers1
· · b1e. on peut alors ch01sir
·· ( x i, . . . , Xm i y1 ,
' . . . , Ym
' ) comme
ayj
coordonnees independantes (on melange la moitie des coordonnees de l'espace de
depart avec la moitie des coordonnees de l'espace d'arrivee !).
Le fait que F est symplectique s'ecrit :
m
dxi + x� dy:) = 0 .
i=l d(yi
L
On suppose que l'ouvert V sur lequel on se place est simplement connexe. II existe
'!!_ 1 )
alors une fonction 8(:£, telle que
m
dxi + x� dyn = d8(!£, '!!_ 1 ) '
i=l Yi
L(
soit
(i = l , . . , m)
.
Definition VII. 7
La fonction 8 ainsi definie est appelee la fonction generatrice de la transformation
symplectique F.
Reciproquement, on peut definir une transformation symplectique
'!!_ )
F : (:£, i-+ (:£ ' , '!!.. ' )
en procedant comme suit :
On prend une fonction 8(:£, u ' ) telle que la matrice �a 2:Xi soit inversible. On
definit d'abord y' = y' ( -x, y) en utilisant le theoreme des fonctions implicites pour
obtenir, a parti; de y� = i! (:£, '!!.. ' ) , une expression '!!.. ' = '!!_ 1 (!£, '!!_ ) .
On la reporte alors dans les equations

xi' = 8y88i ( :E_, 'J!. ') = IJ88yi ( :E_ , 'J!. ( :E_ , 'J!. ) ) ,
'
et on obtient une expression :E_ ' = :E_ '( :E_, 'J!. ) · Ceci definit la transformation F :
F : ( :E_, 1!_) (:E. ' ( :E_ , 'J!. ), 1!.' ( :E_, ]l))
�
qui est symplectique par construction meme, puisque
L,.; (Yi dxi + xi, dyi' ) = L,.;

�
i=l
� (- 88 dyi' ) = d8( :E_, 'J!. ') ,
88 dxi + -
i=l 8Xi. 8Yi �
et done
m m m
0 = d (L(Yi dxi + x� dyn ) = L dx� dy� - L dxi dyi .
/\ /\
i=l i=l i=l
Definition VII.8
On designe par 1-forme de Liouville sur JR2m = { (:E_, 1!_) } la 1-forme
m
1/ = L Yi dXi .
i=l
Definition VIl.9
m m F:V
Un diffeomorphisme -t V est dit de contact s'il satisfait F*(11) = 1/ (c'est-a-dire
i=l Y� dx� = L d
L i=l Yi Xi ).
Remarque :
Un diffeomorphisme de contact est symplectique puisque
F* (1/) = 1/ � dF* (1/) = F* (d11) = d11 ,
m
et que L dxi dyi -d11 .
A =
i=l
Proposition VIl.10
Etant donne une transformation <1> , inversible et e00 de l 'ouvert u de Rm dans lui
meme :
cl> : -x -x ' = cl>( -x) ,
�
ii existe un et un seul diffeomorphisme de contact F tel que

F : ( :E_, 1!_) (:E. ' = <l>( :E_ ), 'J!. ' ) .
�
Preuve : On doit avoir

m m m m 8x ,
d = Y� dx� = L L Y� 8X3� dxi ,
i=l Yi Xi L
L i=l i=l j=l
§ 4. L'equation de Hamilton-Jacobi 99
et done
m ax i I
=
Yi i Y� axj ·
L
=l
Designons par J(<J>)( � ) la matrice jacobienne de (qui est inversible) . On obtient
= J()( � )u_' .
'H.
D'ou l'unique solution possible pour u_ ' :
1
u_ ' = J(){ � ) - (u_) . D
On a considere dans le cours (cf. V. 5.) les systemes hamiltoniens du type de Newton
1
H = 2 l U. l 2 + V( � ) .
On fait une transformation ponctuelle x --+ x' et on la releve en une transfor
:
mation symplectique F suivant la proposition VII.IO. On peut considerer F*(H) .

Dans quel cas le transforme F*(H) est-il aussi un systeme hamiltonien du type de
Newton ?
On doit avoir :
F* H = � :t y� 2 + V( � ' ) = � jj J(<J>) - 1 ( � ) Yl l 2 + Vo { � ) .
i=l
La condition est done que J(<J>) - 1 ( � ), et done aussi J(){ � ), soit une transfor
mation orthogonale {cf. I.34) .
Une application (suffisamment reguliere) telle que, en tout point �' J()( � )
est une transformation orthogonale est elle-meme une transformation orthogonale
(done affine) .
4. L'equation de Hamilton-Jacobi
H : V --+ JR : {�, H( � , F : {x, y) (x'(t), y'(t))

Ht
Soit une fonction e00 u_ ) i--+ u_ ) , et i--+
le flot du champ de vecteurs hamiltonien XH associe a pour la forme symplec
tique
m
w = I: dxi dyi . /\
i=l
Le flot de XH est symplectique puisque
! (Ft w) = Ft (LxH w) = 0 .
t,
On suppose qu'a tout instant on peut choisir (x,y'(t))
comme coordonnees
independantes. Soit S(t; x, y')
la fonction generatrice de la transformation sym
plectique Ft . t
La dependance comme fonction de de la fonction generatrice est
determinee par !'equation de Hamilton-Jacobi
as ( as ) = 8t
8t (t;x,y' ) + H X •
as (t; x, y') + H ( Bas • Y') = O .
ax y'
5. Crochets de Poisson
Soit V c JR2m un ouvert de JR2m , ( :!'. , 'fl) les coordonnees canoniques sur V et
m
w = L dxi dyi la forme symplectique associee.
/\
i=l
Soit H, F deux fonctions e00 sur l'ouvert V. On note comme precedemment Xn
( resp. Xp) le champ hamiltonien associe a H ( resp. F).
Definition VII.11
On designe par crochet de Poisson de H et de F et on note {H, F} la fonction
{H, F} = Xn.F .
( 8H . 8F _ 8F . 8H ) .
On obtient done
{H,F} = f i=l 8yi axi 8yi axi
De cette expression, on deduit que
{H,F} = -{F, H} = -Xp.H.
On note en particulier que { H, F} = 0 equivaut a ce que F soit une integrale
premiere de Xn et a ce que H soit une integrale premiere de Xp.
Soit [X X J le crochet des deux champs de vecteurs hamiltoniens. Les formules
H, F
(5) et ( 3 1) du chap. VI conduisent a :
i[xH,XF)w = d{ H, F} ,
et ceci a pour consequence :
Proposition VIl.12
Le crochet de Poisson satisfait l'identite de Jacobi :
{ H, {F, G} } { G, { H, F} } { F, { G, H} } = O .
+ +
6. Le flot geodesique sur l'ellipsoide
Soit A une matrice symetrique definie positive. L'ensemble defini par
c = { :!'. E lRm ; � (A:!:, :!'. ) - 1 = O}
est un ellipsoi:de centre en 0 E Rm .
L'espace tangent a c au point :!'. de c est l'espace affine passant par :!'. de direction
{'!l E JRm ; (A:!:, 'fl ) = O} .
On designe par Tc (fibre tangent a l'ellipsoi:de) la sous-variete de JR2m definie par
Tc = {( :!'. , 'fl) E JR2m ; � (A:!:, :!'. ) - 1 = 0 ' (A :!'. .Jl ) = o} .
Soit H, F, G les trois fonctions :
H : ( :!'. , 'fl) H( '.!'. , 'J!. ) = �i l '!l.1 1 2
f-t
F : ( :!'. , 'J!. ) F( '.!'. , 'fl) = � (A:!:, :!'. ) - 1

f-t
G : (:!'., 'fl) G( '.!'. , 'fl) = � (A:!:, 'J!. ) .

f-t
§ 6. Le ftot geodesique sur l'ellipso'ide 101
Proposition VII. 13
II existe deux fonctions A 1 et A2 definies (et e00) sur JR.m \ {o} JR.m telles que
x
X* = XH - A 1 XF - A2XG
satisfait
X*. F = X*. G = 0 .
Preuve : On a X* . F = XH. F - A 1 Xp . F - A 2 Xa. F et les trois relations
XH.F = {H, F} = (A :£.JL }
Xp. F = 0
Xa. F = {G, F} = (A:£, A:£} .
La premiere condition (X*, F} = 0 est satisfaite si
A2 = (A:£, ( -y, Ax}- ·
A:£}
De plus, on obtient :
X* .G = XH, G - A 1 Xp. G - A2 Xa. G ,
puis
xH.a = {n, a} = 21 ( tl ,A u } ,
Xp.G = {F , G} = - 21 (A:£, A:£} ,
Xa.G = O .
Done la condition (X*, G} = 0 est satisfaite si
A 1 = (A:£, ( 1{ , A 1{} . D
A:£}
On considere alors le systeme hamiltonien defini par la fonction
H* = 1 1 1 2 + (lUA, :£.lA 1ll 2} ( 1 (A:£, :£ ) - l ) - ( 1ll A:£
2 'V_ 2
,A:£ ) 2
11 2
En restriction a Tc, on obtient :
{H*,F} = {H, F} - A2 {G, F} = 0 ,
{H*, G} = {H, G} - A 1 {F, G} = 0 .
Il s'ensuit que le flot de l'hamiltonien associe a H* : XH· preserve Tc. En restric
tion a Tc, les equations de Hamilton de H* donnent
:£. = 8H* . = - 8H* ( 1{ , A 1{ } A :£ ·
8 1l I Te = 1l et 1l 8:£ I Te l A :£.l l 2
= -
On trouve en particulier que la courbe x(t) tracee dans c avec, comme donnee
initiale :£. o et comme tangente Uo au p Olnt :£. o • a une acceleration i (t) qui est
parallele a A:£, done normale a c . C'est done la geodesique passant par :£. o et ayant
1lo comme tangente en :£. o · Le flot du champ XH· s'appelle le flot geodesique sur
l'ellipsolde.
La presentation suivie ici est celle donnee par J. Moser.
-- -
v
Geodesique de l'ellipso'ide 0, 2x 2 + 0, 4y 2 + z2 = 1
= =
issue du point x 0, 6 , y 0, 2 .
Figure VII.2
Exercices 103
Exercice VII.1
On considere l'equation differentielle complexe z = iwi * w
( ) ou est reel non nul.
1) Integrer cette equation et montrer que toutes ses solutions sont periodiques de
w.
periode 27r /
a
2) Exprimer le systeme dynamique deux degres de liberte associe a(
) en posant *
Z = X 1 iX2
+ .
3) On veut representer ce systeme comme systeme hamiltonien. Trouver une fonc
H
tion holomorphe en (z, p)
telle que le systeme
(i = oH , p=
oH ) implique ( ) * .
op -
oz
4) On pose z = x 1 + ix 2 ,p = y 1 iy2 et on considere les fonctions
-
H1 (x 1 , x2 ; yi, Y2 ) = !RH(z, p) et H2 (x 1 , x2 ; Y1 , Y2) = C:SH(z, p) .

a) Montrer que le crochet de Poisson {Hi, H2 } est nul.
b) Montrer que le systeme dynamique considere est hamiltonien d'hamiltonien
H1 pour la forme symplectique canonique. Determiner une autre forme symplec
tique pour laquelle le systeme est hamiltonien d'hamiltonien H2 .
Exercice VII.2 ( Ca.logero-Fra.w;oise)
On considere un polynome de degre en z : n
n
Pn (Z, t) = Zn + L Cm (t)zn- m
m=l
OU les coefficients Cm verifient !'equation differentielle Cm (t) = -w! Cm (t) ( ) . *
1) Montrer que les coefficients cm (t) sont solutions d'un systeme hamiltonien.
Precisez l'hamiltonien H(c, p).
2 ) On veut determiner le systeme hamiltonien qui permet d'exprimer le mouvement
des racines Zi, i = 1, ... , n du polynome Pn · Pour cela on introduit de nouvelles
coordonnees (zi, i) ·
v
a) Exprimer c en fonction de z par les formules de Newton. Montrer que cette
transformation est un diffeomorphisme local au voisinage de chaque point z tel
que Zi i= Zj pour i i= j.
b) En explicitant la condition {Cm , Pm '} = 8m , m ' ou le calcul est effectue en
fonction de z et de montrer que
v,
m
Pm i=l Cmj (Z)Vj + rm (z) .
= L
On impose la condition rm (z) = O. En deduire !'expression de Cm ,j (z) en fonction
de - OZ·3 (c) ·
OCm
n n
Zn + L Cm Zn -m = II (z - ) par rapport a Cm ,
c) En derivant l'identite z;
m=l j=lm
8z· z"! -
puis en posant z = montrer que -3 (c) = - p� ) ·
z; ,
8Cm n (Z3
d) En deduire }'expression de l'hamiltonien
·
H(z,v) = H(c(z), p(z,v)) .

Exercice VIl.3 (Systeme de Toda)
On considere les equations du type de Newton :
{ x;x1 == -e-<x2-xd
e- (:z:; -:i:; - i ) - e- (:z:;+i -:z:; ) , (j = 2, . . . , n - 1) (1)
Xn = e - (x n - Xn - d
1) Montrer qu'elles sont equivalentes au systeme differentiel suivant :
x; = B8Hy; ( � , l!_ ) = Yi
8H
y·. 3 = - -
8x; ( -x, -y )
n
pour une fonction H( � , l!_ ) = ! L Yl + V( � ).
i=l
On va donner une methode qui permet d'exprimer explicitement la solution
x; = x;(t, � (O), 1!.(0)) en fonction du temps t et de la donnee intiale :
� (O) = (x 1 (0), . . . ,xn (O) ) , l!_ (O) = (Y1 (0), . . . ,yn (O) ) = (± 1 (0), . . . , n (O)) .
x
n
2) Montrer que la fonction F( � , l!_ ) = L Yi est une integrale premiere du systeme.
n j =l n
On suppose dans la suite que : L Y; = L x; = 0.
j=l j =l
3) On pose :
{ ai = ! exp - ( X;+12- x; ) j = 1, . . . , n - 2 ,
b; = - !Y; . j = 1, . . . , n - 1 .
L'application ( � , lf.) (g, Q) definit-elle un changement de variables ?
t-t
4) Montrer que les equations ( 1 ) donnent :

bi. = 2a21 , b. i = 2 (aj2 - a;2_ 1 ) (j = 2, . . . , n - 2) ; b. n - 1 = -2an2 _ 2 , (2)
ii; - 1 = a; - 1 (b; - b; - 1 ) (j = 2, . . . , n - 1 ) .
Exercices 105
5) Montrer que les equations (2) sont equivalentes a !'equation matricielle :

.i = [B, L) avec
bi ai 0 0 bi 2ai 0 0
ai b2 0 0 0 b2 0 0
L= 0 0 B= 0 0
an- 3 bn-2 an -2 0 bn -2 2an -2
0 0 0 an -2 bn - i 0 0 0 0 bn - i
En deduire que les quantites Tr(Lk ) sont des integrales premieres.
6) On decompose etL(O) en le produit d'une matrice orthogonale et d'une matrice
triangulaire superieure :
e tL(O) = k(t).b(t) (2)
£.,(t) = k(t) - i L(O)k(t). Verifier que l = [C, q avec C = k - 1 k.
et l'on definit -
7) Montrer que :
k - 1 L(O)k = k - i k + b b- 1 •
En deduire que £., verifie l = [D, £.,) avec D = b b - 1 •
8) Montrer que k - i k est antisymetrique et b b - 1 triangulaire superieure.
9) Montrer que L(t) et £.,(t) coincident.
Exercice VII.4 (Systeme de Neumann)
Soit x = (xmi, . . . ' Xm ) les composantes du vecteur e par rapport a (la!R.2base
x cano
nique-de IR. , A une matrice m x m symetrique re lle et H E e00 m ) definie
par :
H( � , IL ) = ! (A � , �) + H l �l l 2 l IL l 2 - (� , IL ) 2 ) .
1) Definir les equations de Hamilton pour H.
2) Soit F et G deux fonctions de e00 (!R.2m ) definies par :
F( � , IL ) = Hl l �l l 2 - 1)
Calculer (XH, F) et (XH, G) .
3) Soit Tsm - 1 = {( � , IL ) E IR.2m ; F( :E_, ]L) = G( :E_ , IL ) = o}. Montrer qu'en tout .
point de Tsm - 1 , {F, G} = 1 En deduire !'existence d'une fonction
>. E e00 (!R.2mm)- 1telle que H* = H >.F verifie { H* , F} = { H* , G} = 0 en tout
- .
point de Ts •
4) On peut done restreindre le fl.ot du champ hamiltonien XH· a Tsm - i . Mon
trer que les equations de Hamilton de H* en restriction a Tsm - l definissent le
mouvement d'un point soumis a une force lineaire (type ressort) et a une force de
contrainte qui l'assujettit a rester sur la sphere sm - 1 .
Exercice VIl.5 (Systeme de Calogero-Moser.)

On considere le systeme dynamique m a degres de liberte d'hamiltonien :
1m 1 A2 m
H(xi , . . . , Xm , Yl i · . . , ym ) = 2 L Yi2 + 2 L . _ . 2 + 2 ?= xi2 ·
g2
i=t i:f:j (x, x, ) i=l
On introduit les matrices d'element general :
Li; = { !�
Yi
si i =/= j
si i= j
1) Ecrire le systeme <lifferentiel verifie par :
(xi (t) , · . . , Xm (t) , Y i (t) , . . · , Ym (t)) ·
M
2) On veut montrer qu'il existe une matrice telle que
dX
i)
dt
L + [X, M]
dL
ii) = + [L' M]
dt
-A 2 X
A B
ou le crochet de deux matrices et est le commutateur [A, B] = AB - BA.
Exprimer les termes non diagonaux de et �� [L, M]. Par identification, en deduire
{
d'abord les termes non diagonaux Mii • Mi; - M;;·
puis la difference Verifier que
l'on obtient bien :
Li; si i =/= j,
Mi; = Xi - Xj
g L: A 2 sinon.
k:j:i (xk - Xi )
3) Quel est le rapport entre H et L dans le cas ou A = 0 ? Montrer dans ce cas
que les fonctions Tr(Lk ) sont des integrales premieres de H.
4) Soit W la solution du probleme matriciel de Cauchy : : = WM, W ( 0) = Id.
d
Montrer que si l'on pose X = wxw - 1 et = WLw - 1 , le systeme ( ) est

L *
equivalent a
dX
dt
=L'
En deduire que X est une matrice de la forme
X(t)
. sin(At) .
= X(O) cos (At) + );1 X(O)
5) Prouver en conclusion que les solutions du systeme dynamique initial exprime
a 1)
la question sont periodiques de periode .
2
;
Chapitre VIII
Systemes lagrangiens et calcul variationnel
1 . Calcul variationnel
Soient q1 et q2 deux points d'un ouvert U de !Rn .

Definition VIII.1
L'espace O(qi , q ) des chemins allant de q1 a q est I' ensemble des applications a de
[O , 1] dans U, de2 classe et telles que : a(O)2 = qi , a( l ) = q2 .
e00 ,
Soit L : U
definie par
x !Rn
--+ JR une fonction On considere la fonction .£ : 0( q1, q2 ) --+ R
e00 •
On va considerer que le chemin a subit "une petite variation" 6.a (a extremites

fixes,6.a(O) = 6.a( l ) = 0).
Dans cette petite variation £(a) devient £(a+ 6. a) et on calcule £(a+ 6. a) - £(a)
au premier ordre en la perturbation 6.a. Il vient :
£(a + 6.a) - £(a) =
1 (
1 t. ;� (a(t) , 0-(t) ) 6.ai(t) + ;� (a(t) , 0- (t) ) 6.0-i(t) ) dt + (') ( l 6.a l 2 )
•
Une integration par parties du deuxieme terme de l'integrant conduit (puisque

6.ai (O) = 6.ai( l ) = 0) a :
1 (
1 t. ;� (a(t) , 0- (t) ) 6.ai(t) + ;� (a(t) , 0- (t) ) 6.0-i(t) ) dt
1m (
= lo[ � o8xLi (a(t) , 0- (t) ) - dtd ( ox8Li (a(t) , a (t) ) ) 6.ai(t) dt
)
Il est nature! de definir la differentielle de .£ comme !'application lineaire
m
d.£ : v �lof 1 ( 88xLi - dtd ( a8xL) ) vi(t) dt
1--1 ·
Definition VIII.2
Un chemin a0 est dit extremal pour la fonction .£ si d £(a0) = 0.
108 Chapitre VIII. Systemes lagrangiens et calcul variationnel
Proposition VIIl.3
a0
Un chemin est extremal pour la fonction .£ si et seulement si a0 est une solution
des equations de Lagrange :
8L _ !!._ ( 8L ) = o (i = l , . . ) . ,m .
axi dt axi
Preuve :
[ m 8L 1
( d ( 8L (a(t), a(t) ) Vi (t) dt = 0
On a d.C(ao)(v) =
lo � axi ( a(t),a(t) ) - dt axi )
pour tout element Vi E e00 [0, 1], et ceci equivaut au resultat annonce. D
)
2. Quelques exemples
La premiere forme quadratique fondamentale a ete definie clans le cours pour les
surfaces. Sa definition se generalise immediatement aux hypersurfaces S comme la
a a
restriction l'espace tangent l'hypersurface de la forme quadratique
'11_ y_ . Hl l2
Cette restriction depend bien sur en general du point :£_ de l'hypersurface en lequel
on se place. On note
H L9ij( )
y_
i,j :£. Yi Yj
cette premiere forme quadratique fondamentale. La longueur d'un arc 'Y : [O , 1] �S
est
q a
q2 2
Si on fixe deux points q1 et de S, on peut s'interesser trouver une courbe
'Yde S qui passe par q1 et et dont la longueur soit minimale. Ceci conduit a
minimiser
a
On se ramene minimiser (voir exercice VIII.3)
fo (� 9ij ( :£. ) xi(t) Xj (t) ) dt

1
i,3
pour lequel les equations de Lagrange s'ecrivent :
m m
L gi · ( x ) x. · + L ( 8axgij ( -x ) - -21 --
.
3
-
3
.
8g j ( x ) X. k X. · = O .
8xi )
--
k
k
-
3
3=1 k,3 = 1
On peut voir ces courbes d'une autre maniere. En reprenant le calcul du paragraphe
precedent, on peut introduire la fonction .£ sur O(qi , q2 ) :
£ ' " .-. £( u ) = [ (t, ui(t)) dt '''
§ 3. Systemes hamiltoniens associes aux equations de Lagrange 109
a ,C
et chercher minimiser parmi les petites variations a + Aa ou !:::.u est tangent
a
( ) 1/
l'hypersurface S. On trouve alors
1
.C(a + !:::.a) - ,C(u) = Jo{ � iri!:::.iri � &i (t) - 2 dt + ('.) ( l !:::..a l 2 ) .
m m
Ceci conduit au fait que !'acceleration de la courbe doit etre normale a l'hyper
'Y
surface et on retrouve la notion de geodesique.
3. Systemes hamiltoniens associes aux equations de Lagrange
Les equations de Lagrange s'ecrivent :

d
dt
( 8±8Li ) 8xi
=
8L (i = l , . .. , m) ,
soit :
'°'
--82· L-- xi + 82L · X. k = -8L- ·
. '°'
�
i 8x 8± · k 8±k 8± 8x ·
J i
�
i i
Introduisons les variables

Yi = 8±8L· ( :E_ , !£. )
J
qu'on appelle les moments conjugues aux variables xi . On suppose que la matrice
82L est mvers1
!:} !:}
. .
' ble en tout pomt.
UXi uXi
• •
Dans ce cas, le theoreme des fonctions implicites assure qu'on peut exprimer les
variables ± en fonction des· x et y. La transformation qui fait passer des ( x, ±) aux
(!£, '!! ) s'appelle la transformation de Legendre et on suppose qu'elle est inversible.
Les equations de Lagrange s'ecrivent alors :
Yi. = 8x8L· . J
On introduit la fonction E des variables ( -x, -±, -y) considerees provisoirement

comme independantes :
m
L XkYk - L ( :E_, �) .
E=
k=l
Puis on impose la condition
8L
-y = -
8± ·
La fonction E devient alors une fonction de (!£, 'fl) seul et l'on a :
dE = f (± k dyk + Yk d±k - � dxk - �� d±k ) .

L
k=l UX k UX k
110 Chapitre VIII. Systemes lagrangiens e t calcul variationnel
On note H( � , '!!_ ) la restriction de E(�, � . '!!_ ) a '!!_ = ;� et l'on a

m
dH = L: (±k dYk - - 8L dxk ) .

8X k
k=l
{
m
Les equations de Lagrange s'ecrivent dH = L (xk dyk - yk dxk ), ce qui donne

k=l
:i;k = 8H
8yk (k = l , . . . , m)
. = - 8H
Yk 8xk
{
qui sont les equations de Hamilton pour H.
Reciproquement, si on suppose donne un systeme hamiltonien
:i;k = 8H
8yk (k = l , . . . , m)
8H
Yk = - 8xk
. part1e. des equat10ns
te1 que 1a premiere ' . de Ham1· 1ton �. = aH ( � ) se renverse en
'!!_
,
ay '
des equations '!!_ = <P(�, �), la seconde partie � = - �� ( ; , '!!_ ) de ces equations
est alors equivalente au systeme d'equations de Lagrange
d ( 8£, ) = 8£, (i = l , . . . , m)
dt a±i 8xi
avec £(�, :£) -H( � , <P(�, :£) ) + ( �, <P(�, �) ) .
=
Ceci permet d'interpreter le systeme hamiltonien de fa<;on variationnelle. Un cas

particulier est considere plus en detail a l'exercice VIII.4.
Exercice VIII. I
Soit un systeme dynamique de Lagrangien :
L(x, y, ±, y) = T(x, ±, y) + U(x, y, ±, y) ou
y,
T(x,y,x,. y. ) = 21 mx. 2 + 21 my. et U(x, y,x,. y. ) = U(x, y) .

2
1) Montrer que = :i; �� +y �� -L est constant sur toute courbe integrale du

W
mouvement.
2) Determiner le temps pour aller d'un point a un autre sur une orbite donnee par
y = y(x).
Exercices 111
Exercice VIII.2
On considere un Lagrangien de type suivant :
� = T( � , �) + U ( � ) avec T( � , �) = � L
L ( , �) Ti ( )
i,j j � Xi Xj
ou la matrice T est symetrique et inversible.
Montrer que les equations de Lagrange conduisent a une equation du second ordre
que l'on explicitera.
Exercice VIIl.3
I) Soit un systeme dynamique, de Lagrangien L ( x , x), tel que, pour tout x,
y L (x , y) soit une forme quadratique definie positiv� Montrer que L est cons
H
tant sur toute courbe integrale du mouvement.
2) En deduire que toute courbe integrale de L est courbe integrale de Vi.
Exercice VIII.4 (Principe de moindre action de Hamilton)
N
Soient points materiels numerotes de I a N, de masse respective mi > 0,
a
situes clans un espace euclidien JR.3 , soumis des forces derivant d'un potentiel
U(qi, . . . q q t Vi (t)
, N ) OU i ( ) et designent les positions et les vitesses respectives a
l'instant t.
On note T = � L mi l vi 1 2 l'energie cinetique et L( q, v) = T - U le Lagrangien.
N
i=l
I) Montrer que les equations de Lagrange coincident avec les equations de Newton.
2) En deduire le principe de moindre action de Hamilton : les mouvements du
systeme sont donnes par les extremales de l'integrale d'action f (T - U).
Exercice VIII.5 (Brachistochrone)
On veut trouver la courbe, situee clans le plan vertical, joignant deux points p 1
etp2 ,telle qu'un point mobile p(x, z),
partant au repos du point pi , parcourt la
courbe P1P2 en un temps minimum, les frottements etant supposes negligeables.
I)
E(x, z,x, z) = �m(x2 + z2 ) - mgz
En tenant compte des conditions initiates montrer que l'energie totale
z1 = t=
est nulle sur toute courbe integrale du mou
0 pour 0) . En deduire que le temps necessaire
Zo
vement (on suppose que
a
pour Se rendre Un point de cote est donne par
I(x) = lro I + x'2 (z) dz .

o 2g z ----
2) Montrer que les extremales de I sont des arcs de cycloi:de.

Exercice VIIl.6
On considere, en coordonnees cylindriques, la surface de revolution S engendree
par rotation autour de l'axe Oz
de la portion de courbe dont l'equation est, dans
112 Chapitre VIII. Systemes lagrangiens e t calcul variationnel
le plan meridien zOx :

X(x) = � ( )
z(x)
1) Par quelle integrale l' aire laterale A de S est-elle donnee ?
2) Determiner la courbe qui minimise A.
Exercice VIII. 7
On donne, dans IR.3 , la surface de revolution S d'axe Oz et de section meridienne
d'equation :
z(r) = � + ln ( 1 + n)
1 - r2
{O < r $ 1) .
(x,
On note cp la latitude du point courant y, z) .
1) Cette surface est-elle une sous-variete ? Exprimer !'element de longueur d'arc
ds en fonction de dr et dcp, puis en fonction de et dcp ou = � ·
dp p r
a s
2) On cherche determiner les geodesiques de sous la forme cp = f OU f est (p)
une fonction de classe e1 •Quelle equation differentielle f doit-elle verifier ?
Montrer que, clans le plan {p, cp) , les geodesiques, hormis les sections meridiennes,
sont portees par une Camille de cercles que l' on precisera.
3) Donner, sous la forme r = g(cp), l'equation des geodesiques issues d'un point P
r P
du cercle unite de S du plan z = 0 (par exemple = {1, 0, 0)).
verifier que, excepte la section meridienne contenant p' ces courbes recoupent r
en un point Q dont on determinera les coordonnees.
P
Combien de courbes du type precedent joignent-elles deux points et Q du cercle
r s'
? Realisent-elles toutes le minimum de la distance, Sur entre ces deux points ?
Chapitre IX
Varietes differentiables
On designe par Hm le demi-espace de Rm

defini par Hm = { x Rm ; Xm 0}.
E 2:
h
Une application d'un ouvert U de Hm dans un espace IR.n est differentiable s'il
Rn
existe un ouvert V de IR.m contenant U et une application differentiable g : V -t
h
tels que soit la restriction de g a u.
On admet deux resultats de topologie :
# a
(i) Pour m n, un ouvert de Hm n'est pas homeomorphe un ouvert de Hn .
JR.m - l
(ii) On identifie avec le sous-ensemble de Hm forme des points tels quex
Xm = 0. m- l h
Soient U, V deux ouverts de Hm et un homeomorphisme de U sur V
h JR. ) = JR.m - 1 .
alors (U n Vn
1 . Definition des varietes differentiables a bord
Definition IX.1
Une variete topologique de dimension m est un espace topologique separe base a
denombrable d'ouverts, dont tout point possede un voisinage ouvert homeomorphe a
un ouvert de Hm .
Soit Mm une variete de dimension m. Une carte de Mm est un couple (U, cp)
constitue d'un ouvert U de Mm et d'un homeomorphisme cp : U cp(U) sur un-t
ouvert de Hm . Un atlas est une collection de cartes qui recouvrent toute la variete.
Les fonctions y 1 = x 1 o cp, . . . , Ym = Xm o cp forment ce qu'on appelle un systeme de
coordonnees locales (definies dans l'ouvert U) de la variate Mm .
Definition IX.2
SoitMm une variete topologique de dimension m . On designe par Int( Mm )
I' ensemble
des points de Mm m a
qui possedent un voisinage ouvert homeomorphe un ouvert de
M
IR.m . Le bord de note8Mm 8Mm = Mm \ Mm ).
est Int(
a
Quand la variete est sans bord on peut se limiter remplacer Hm par IR.m dans la
definition.
Definition IX.3
Soit Mm m une variete topologique de dimension m. Une structure de variete differen
tiable sur M est determinee par la donnee d'un atlas denombrable forme de cartes
(Ui, 'Pi) Ui Uj # 0, 'Pj ocpi - 1
telles que si n est une application e00 de'Pi (Ui Uj )
n
dans cpj (Ui Uj ).
n
Les applications cpj o 'Pi - 1 sont appelees les changements de cartes.

114 Chapitre I X . Varietes differentiables
Une sous-variete de Rn est un exemple de variete differentiable. Si on reprend

S x S
la definition d'une sous-variete donnee en III.4, tout point de possede un
Vx
voisinage tel que S n Vx h
coincide avec l'image d'un plongement d'un ouvert
de JRn . S
La topologie qu'on prend sur est la topologie induite par celle de JRn .
II
Vx 1
suffit d'extraire du recouvrement par les un sous-recouvrement denombrable.
On obtient alors les cartes voulues du type (Vx, h; ). n
On note que l'on peut etendre
a
la definition III.4 en celle d'une sous-variete bord de a en remplai;ant par JRk
Hk dans la definition III.4.
2. Application differentiable d'une variete differentiable dans une autre.
Definition IX.4
Soient Mm et Nn F
deux varietes differentiables. Une application continue de Mm
dans Nn n (U, cp)
est dite differentiable si pour toute carte de Mm et toute carte (V, 'ifJ)
de N 1 F(U) n V
telle que o F o cp- 1
f= 0, 'l/J est une application differentiable de
cp(U n F - (V)) dans 'ifJ(V) .
Exemple IX.5
Une courbe differentiable tracee dans Mm est une application differentiable d'un
I JR
intervalle de dans Mm.
Definition IX.6
Soient Mm et Nn
deux varietes differentiables. Un diffeomorphisme F de Mm sur
Nn est une application differentiable qui est un homeomorphisme et telle que p - 1
soit differentiable.
On note C, (M) l 'algebre des fonctions differentiables sur M.
3. Champs de vecteurs et formes differentielles sur une variete differen
tiable.
Soit Mm une variete differentiable et A = (Ui, 'Pi ) un atlas de Mm.
Definition IX. 7
Un champ de vecteurs X sur Mm est une famille d'applications differentiables Xi :
Ui an
-+ telle que pour tout E x Ui n Ui ,
Xj (x) = d (cpj ocpi 1 ) (x) Xi(x) .
cp;
L'ensemble X(M) des champs de vecteurs sur M est un module sur l'anneau C, (M)
des fonctions differentiables sur M.
On peut demontrer, comme on l'a fait pour le cas d'un ouvert de an ,
que X(M)
a
s'identifie l'ensemble des derivations de l'anneau c (M) (cf. Proposition VI.5) .
Pour definir !'ensemble des k-formes differentielles sur M, on suit ce qu'on a fait
en VI.4 dans le cas d'un ouvert de an .
§ 4. Orientation d'une variete differentiable 115
Definition IX.8
Une k-forme differentielle sur M est une application k-lineaire alternee du C. (M)
module X (M) k dans C. (M) .
On pourrait bien sur proceder differemment et definir (par exemple) les k-formes
Ui
differentielles en restriction aux ouverts comme des contre-images par de hi
formes differentielles sur hi(Ui) a
assujeties une condition de raccordement sur
ui U;.n
On note Ok (M) le e (M)-module des k-formes differentielles sur la variete M.

a
ui, la donnee locale
IR.nxi.
La notion de flot d'un champ de vecteurs s'etend de suite partir de celle donnee
pour un ouvert de Dans un systeme de coordonnees locales definies sur l'ouvert
determine un systeme differentiel dont la solution locale
existe par le theoreme de Cauchy et la solution de ce systeme definit le flot local
du champ de vecteurs X.
Les notions de produit interieur d'une k-forme differentielle par un champ de
vecteurs, de derivee de Lie Lx par le champ de vecteurs X s'etendent aussi de
suite.
4. Orientation d 'une variate differentiable
Definition IX.9
Soit Mm une variete differentiable de dimension m. Une forme volume sur Mm est
n n
une forme differentielle de degre m sur Mm telle que ne s'annule en aucun point
de Mm .
Definition IX.10
Soit Mm une variete differentiable de dimension m. On dit que Mm est orientable s'il
existe une forme volume sur Mm . La donnee d'une telle forme volume determine une
orientation de Mm ; on dit alors que Mm est orientee.
En revenant sur les conditions de raccordement qui definissent une n-forme dif
ferentiable, on peut montrer ( ce qu'on admet ici) une autre caracterisation des
varietes orientables :
Proposition IX.11
La variete Mm est orientable si et seulement s'il existe un atlas tel que, pour tout
changement de cartes 'Pi o cpi 1 et tout point x de n Ui U;,
le jacobien
(d( 1
<let 'Pi o cpi ) ) est positif.
'Pi ( x )
Theoreme IX.12
Si Mm est une variete differentiable orientable, son bord 8Mm est orientable et une
orientation de Mm determine une orientation du bord 8Mm .
:
Figure IX. 1 Le ruban de Mobius .
Exemple classique de variete non orientable
Convention :
Si Mm est de dimension paire {resp. impaire) on munit &Mm de !'orientation
a
determinee par celle de Mm (resp. opposee cette orientation) .
5. Exemples de varietes differentiables : les spheres et les espaces pro
jectifs.
1) La sphere
n sn . n+ l . . .
La sphere s = { x E R x� + + X�+ l - 1 0} est munie de la topologie
j =
induite par celle de Rn + l . On considere les ouverts ui = { x E Rn Xi 0}

j >
= n
Ui+n { x E R Xi 0} (i 1, . . . ) et les applications hi ui � Rn :
j < = 'n =
hi : (x) (x i, . . . ,Xi - bXi+ 1 , . . . ,xn+1 ) .

1--t
§ 6. Partition de l'unite associee a un atlas d'une variete 117
Les applications hi sont des homeomorphismes puisque au point

(xi, , Xi- 1' xi+ i . . . . , xn ) de hi(Ui ) il ne correspond qu'un seul point x determine
...
par
x = - Li A ·
;
jf.
Ji
Il est de plus clair que hi 1 est continue. Noter que hi (Ui ) est un ouvert de JR." et
done que la sphere §" est une variete sans bord.
De plus les changements de cartes sont les applications (le � signifie que la variable
n'apparait pas)
' (xi, . . . , �
l - f; x] , . . . , Xj , . . . xn+ i )
h; o h ":" 1
(xi, . . . , £i, . . . ,xn+1 )
V
(le radical en i-eme position) et sont done differentiables.
2) Les espaces projectifs.
On definit sur JR."+1 { 0}
\ la relation d'equivalence
x "' x' <==> x >ix' , JR. { 0} .
= AE \
L'espace projectif 1Pn (R)
est defini topologiquement comme l'espace quotient
IPn (JR.
=) JR.n +l "'
I . Sur l'ouvert ui n
determine par = E ui { x JR.n+ l ; Xi -=/:- 0} "'
I '
hi : Ui IR.
hi (x/ ) = ( -XXil , Xi-Xi , . . · • --
on considere l'application ---t definie par
,..·
Xn + l ) ·
rv
Xi
L'atlas constitue par les cartes (Ui, hi ) determine sur 1Pn (IR.) une structure de va
riete differentiable. n (JR.) est egalement une variete sans bord.
IP'
6. Partition de l'unite associee a un atlas d 'une variete

Soit Mm x
une variete. Soit un point de et Mm (U,
cp) une carte locale de Mm
x Um
telle que E . On peut, en composant au but cp avec une application appropriee
de cp(U) mIR. Hm ),
dans (ou remplacer <p par E 'I/; : U IR.m en
sorte que = et 'l/;(x) 0
IR. Hm ) ·
image('¢;) = (ou
En utilisant le fait qu'une variete Mm
est un espace topologique localement com
pact ayant une base denombrable d'ouverts, on arrive au resultat suivant :
Lemme IX.13
Soit 'U = (Ui )
un recouvrement ouvert d'une variete differentiable existe un Mm . II
atlas (Vk , 'l/Jk )
plus fin que 'U tel que :
'l/Jk IR.m Hm .
(i) L'image de est ou
(ii) Les ouverts Wk { x Vk ; l 'l/Jk (x) l 1}
= E < forment un recouvrement ouvert de
Mm .
On note V� = {x E Vk ; l 'l/Jk (x) l 2}. <
Lemme IX.14
II existe une fonction differentiable et positive () : Rn ---+ JR. telle que
O(x) = { 01 pour J l x l ::; 1 ,
pour l x l 2: 2 ·
.
Preuve : Prendre la fonct1on e(t) =
{ exp(- 1/t) si t > O , et
o si t ::; o ,
O(x) = e(2 - J le(2 - Jlxl )
x JI ) + e( l x l - 1) . D
Proposition IX.1 5
Soit U = (Ui )
un recouvrement ouvert de Mm . I
existe un recouvrement ouvert
v = (VD de Mm localement fini et plus fin que u et des fonctions e00 sur M notees
Ok telles que : '
supp(Ok ) c V� . ii)
f
On rappelle que le support d'une fonction E e00 (M) , note supp(!) , est le ferme
supp(!) = {x E M; f (x) # O} .
Remarque :
On <lit que (Ok ) est une partition differentiable de !'unite subordonnee au recou
vrement u.
:
Preuve On considere l'atlas (Vk , 1/Jk ) du lemme IX.12, puis on introduit les fonc
tions Ok = () 0 1/Jk qui se prolongent par zero sur Mm \ v� en des fonctions positives
a a
Ok E e (M) egales 1 sur wk et support contenu dans v�. On definit alors
ok
()k = ---- -;:;::-- · D
I: ()k
7. Integration des formes differentielles sur une variete
Definition IX.16
Soit w une k-forme differentielle sur Mm , le support de w, note supp(w) est defini
par supp(w) = E Mm ; {x # O}. w(x)
O n note n� (M) le e (M)-module des k-formes differentielles support compact. a
Definition IX. 17
Soit w = f dx 1
/\ /\ • . . dxm a
une m-forme differentielle support compact d'un ouvert
U de Rm ( resp. Hm ) · L'integrale de w sur est definie par U
l w = l fdµ
ou dµ est la mesure de Lebesgue dx 1 dx2 dxm sur l'ouvert U.
• • •
§ 7. Integration des formes differentielles sur une variete 119
Definition IX.18
Soit h : V --+ U un diffeomorphisme d'un ouvert V de Mm sur un ouvert U de Rm .
On dit que h preserve !'orientation si la contre-image de la forme volume canonique
dx 1 /\ dxm sur U par h definit la meme orientation que celle choisie sur Mm et
• . . /\
induite sur V .
Theoreme IX. 19
II
Soit Mm une variete orientee. existe une unique forme lineaire sur n�(M) :
r w
w }Mm
>--+ h
telle que si est un diffeomorphisme compatible avec !'orientation de
Mm, d'un ouvert U de Rm sur un ouvert V de Mm, et si supp(w) V , alors :
c
r w = Jur h* w .
}Mm
L'unicite est facile a verifier. En effet soit V = (Vi) un recouvrement de Mm tel
que les (Vi, hi 1 } forment un atlas de Mm avec des applications hi = HI Vi qui
conservent l'orientation et tel qu'il ait une partition Oi de l'unite associee ; il
y
vient :
Soit h un diffeomorphisme mqui conserve l'orientation d'un ouvert U de JR.m (ou

Hm ) sur un ouvert V de M . On a :
{ _ 1 hi(Oiw) = L { 1 o h) * hi(Oi w)
JM{ w = Li lu;nh ; (Vi) i lu;nh-l(V;) (hi
r 1 (Vi) (Oi o h)h*w = lur h* w
= L lu;nh-
i
Soit w = E ai dx 1 J;i dxm une ( - 1 )-forme differentielle a support
/\ . . . /\ /\ . . . /\ m
compact sur un ouvert U de Hm . Si U n 8Hm = 0, on a :
rlu dw = '°' (-l } i- 1 lur axaaii dµ =
L.J
0.
Si U n 8Hm = V I- 0, on a, en notant j : V --+ U l'injection canonique de V dans

u, aai dµ
rlu dw = 2:. (- l) i - l lur 8xi
i
= -(- l ) m - l i am (xi, . . . 1 Xm - i. O)dx 1 dx2 . . . dXm - 1

= fv j *w ,
avec la convention choisie pour l'orientation du bord de Hm . On a plus generale
ment le
120 Chapitre IX. Varietes differentiables
Theoreme IX.20 (Formule de Stokes)

Soit Mm une variete orientee, soit
- 1 mj : aMm ---+ Mm !'injection canonique. Pour toute
w n� (M ) , on a :
forme differentielle E
f j *w .
f dw = JaMm
}Mm
Preuve : En reprenant les notations precedentes, il vient :
f dw = }Mm
}Mm f d (L oiw) = L:j i hi d(Oiw) .
U;
Soit i !'injection canonique de 8Hm dans IRm et ki = hi l u; n&Hm :

Si Ui n 8Hm = 0, on a { hid(Oiw) = 0 .
lu;
et on trouve
f dw = JaMm
}Mm f j *w . 0
Un cas particulier du theoreme de Stokes est donne par la formule de Green

Riemann : soit D un domaine du plan dont le bord est une courbe 8D= 'Y qui est
une variete differentiable de dimension 1.
Soit =w d (a(x, y) dx + b(x, y) dy) une 2-forme differentielle exacte e00 sur un
ouvert U contenant D.
Proposition IX.21 (Formule de Green-Riemann)
On a :
f (a(x, y) dx + b(x,y) dy) .
JDf w = laD
Soit un ouvert U de IR.3 et X = a(x, y, z) � +b(x, y, z) � +c(x, y, z) : un champ
z
de vecteurs e00 defini sur U. Soit D U un domaine ferme borne contenu dans
c
U dont le bord 8D est une variete e00 de dimension 2. On introduit la 2-forme
w = ix dx /\ dy /\ dz et (cf. definition VI.10) = div(X) dx /\ dy /\ dz. La formule
dw
de Stokes donne en particulier :
Proposition IX.22
On a :
f w = JDf div(X) dx /\ dy /\ dz .
laD
Dans les cours de physique, l'integrale f w s'appelle le flux du champ de vecteurs
laD
X au travers de la surface 8D. Si le champ de vecteurs est isochore (div X = 0) ,
on retrouve le fait connu que son flux au travers d'une surface av est nul.
Exercices 121
Exercice IX. 1 (Sphere de JR3 )

1) Montrer que la sphere 82 , centree a l'origine et de rayon R, est une sous-variete
JR3
de de dimension 2.
2) Soient U = + {(x,y,3 z) 2 z O} {(x, y, z)
E 8 2 , > et U_ = E 82 , < z O}. On note
7r la projection de JR JR : (x, y, z) (x, y).
sur ---+ Les deux cartes (U , 7r u) et
+ l
(U_ , 7r uJ constituent-elles un atlas de 8 2 ?
l
3) Soient N et S (poles Nord et Sud) les points de coordonnees (0, 0, (0, 0,
R) et -R)
respectivement. On note 'I/; la projection stereographique de pole N (resp. x, de
pole S) qui, a chaque point M de 82 , distinct de N, fait correspondre le point
d'intersection de la droite MN avec le plan d'equation = z 0.
Montrer que (82 \ {N}, 'I/;) et (82 \ {S}, x) constituent un atlas. Determiner l'ap
plication de changement de carte.
4) Montrer que si l'intersection de 2 cartes admissibles (UtP , 'I/;) et (Ucp , cp) est
connexe par arcs, le determinant de la matrice jacobienne de ('I/; o cp - 1 ) a un signe
constant sur cp(U¢ n Uip) · En deduire que la sphere est une variete orientable.
Exercice IX.2 (Bande de Mobius)
JR2
Sur la bande de definie par I X I < 4, on construit une relation d'equivalence R
en posant :
(x' ,y') (x,y) { (x' x y' y)
R � = et = ou =(x' x + 7 y' -y)}
et = .
Soit M !'ensemble quotient, p la projection canonique, p1 sa restriction a la bande
U1 = { (x, y); x }
-4 < < 2 et p2 sa restriction a bande U2 = { (x, y); x 4}.
-2 < <
1) Montrer que M peut-etre munie d'une structure de variete differentiable de
classe e00 et de dimension 2, appelee bande de Moebius.
2) Montrer que M n'est pas orientable.
Exercice IX.3 (Espace projectif)
On note 1Pn (JR)
(resp. 1Pn (C))
l'espace projectif reel. (resp. l'espace projectif com
JRn+ l { 0}
plexe) de dimension n, c'est-a-dire le quotient de \ cn+l { 0})
(resp. \
par la relation d'equivalence
(xi, Xn+ X (yi, Yn+ 1 )
. . . , 1) = ""
Y= ···,
JR*
s'il existe A E (resp. A E C*) y Ax.
tel que =
1) Definir sur cet espace une structure de variete differentiable de dimension n telle
que la projection de JRn+ l { 0} n JR)
\ sur IP ( soit differentiable et partout de rang n.
n (JR
On definira un atlas de IP ) et on donnera l'expression explicite de changements
de carte.
JR
2) Montrer que la droite projective reelle P1 ( ) est diffeomorphe au cercle 81 .
JR3 .
3) Montrer que IP1 (C) est diffeomorphe a la sphere de
122 Chapitre IX. Varietes differentiables
Exercice IX.4 ( Grassmanniennes)

Soit Gk (IRn ) !'ensemble des sous-espaces reels de !Rn de dimension k.
1) Montrer que G 1 (Rn ) s'identifie avec Pn - 1 (1R) .
2) Soit B = UB
(e 1 , . . . , en ) une base fixee de !Rn , le sous-ensemble de Gk (IRn )
=
constitue des sous-espaces supplementaires de V Vect(ek+1 , . . . , en ) · Tout ele
ment de UB B
admet une base unique dont la matrice dans la base est de la forme
( �:) ou Ik est l'identite de JRk et Mx une matrice - k lignes et k colonnes.
an
Montrer que l'application hB : X -+ Mx definit une bijection de UB
sur l'espace
Mn - k , k (IR) des matrices an - k lignes et k colonnes.
3) En considerant les cartes (UB, hB) montrer que Gk (IRn ) a une structure de
variete differentiable de classe e00 et de dimension k(n - k) .
Exercice IX.5 ( Varietes de Stiefel)
On designe par ( , } le produit scalaire canonique sur !Rn et 8ij le symbole de
Kronecker (8ij 0 si i =/:- j, 8ii 1 si i j ).
= = =
Soit Vn , k { (ei , . . . , ek ) , ei E !Rn , (ei, ej) 8ij } l'ensemble des k-uplets ordonnes
= =
de vecteurs de !Rn qui forment un systeme orthonormal ( k n). On considere Vn , k

::;
comme sous-ensemble de JRn k ; les vecteurs (e i , . . . , e k ) sont donnes par les coordon
nees x { Xij (i 1 , . . . , k ; j 1 , . . . , n)}, ei ( xi l , . . . , Xin ) : ces coordonnees
= = = =
n
sont liees entre elles par le systeme des k(k + 1)/2 equations : L Xi s Xjs 8ii . =
s=l
On designe par f !'application f de JRkn dans JRk ( k+ l) / 2 definie par
{ /ij /ij L
n
Xi i n}
s=l s Xjs j
f = j = j =
1, . . . , k j =
1, . . . ,
1) Soit x0 le point de Vn,k donne par

xo { Xij (0) 8ii ; i
= = = .
1, . . , k ; j =
1, . . . , . n}
Xo
Soit e !'ensemble des courbes e00 tracees dans Vn , k et d'origine j
{x :
n
e = x : t x(t)
[O, 1] -+ Vn , k j t-+ tels que L Xis Xjs 8ij x Xo } .
=
et (O) =
s=l
On designe par T : e -+ JRkn , !'application qui associe a x E e, sa tangente a
l'origine (�ii d;;i l t = o ) . Montrer que Te est un espace vectoriel de dimension
=
nk - k(k + 1)/2. En deduire que le rang de f au point x0 est k(k + 1)/2.

2) Justifier par un argument d'algebre lineaire que le groupe orthogonal O(n, R.)
opere transitivement sur Vn , k .
3) En deduire que f est une submersion au voisinage de tous les points de Vn , k ·
4) En deduire que Vn , k est une sous-variete de JRkn de dimension - � k(k 1). nk +
Ex ere ices 123
Exercice IX.6 (Formule de Green)

Soit D c JR.3 un domaine borne de l'espace JR.3 de bord aD . Montrer que si et u v
sont des fonctions e00 sur un ouvert U contenant D , on a :
[ (v6.u - u6.v) dx /\ dy /\ dz = f w
jD laD
ou w est la 2-forme differentielle definie par :
v ( axau dy/\dz+ au
ay dz/\dx+ au dx/\dy) -u ( av dy/\dz+ av dz/\dx+ av dx/\dy)
az ax ay az
et est le laplacien
a2 a2 a2
= 2+ 2+ 2•
!::,,. ax ay az
!::,,.
Exercice IX. 7
Soit B(O, R)
C JR.n la boule ouverte centree en 0 et de rayon Soit F : JR.n JR.nR. -t
une application e00 dont la restriction Fl aB(O, R) deft.nit un diffeomorphisme :
aB (O, R) -t F(aB(O,R)) .
Fl aB(o , R) :
On suppose que F - 1 (0) naB(O, R) = 0 et F - 1 (0) nB(O, R) = {Mi, . . . , MN}. On
suppose de plus qu'en tous les points Mi (j = 1 , . . . , N) de F - 1 (0) n B(O, R) le
determinant J(F) de la matrice jacobienne de F est non nul.
Soit n la (n - 1 )-forme
1) Montrer que l'integrale {

JaB(O,e)
n ne depend pas de et est egale c a:
Cn = f
laB(0,1)
O = n vol (B(0, 1) ) # 0 .
N
2) Montrer que [ L [ F*n as et a ve sont des
F*O = OU
R
laB(O, ) la v.(M;) j=l
surfaces orientees et Ve (M ) est le voisinage de Mi diffeomorphe a B(O,c) defini

j
par le theoreme de !'inverse local.

3) Soit N+ (resp. N_ ) le nombre de points de F - 1 (0) n B(O, R) tels que J(F) 0 >
(resp. J(F) < 0) . Montrer que :
{ F*O = Cn (N+ - N_ ) .
laB(O, R)
4) On prend en particulier n = 2 et
F : JR.2 -t lR.2 (x,y) i--t (f(x, y), g (x,y))
124 Chapitre IX. Varietes dift'erentiables
un champ de vecteurs du plan. Soit 'Y une orbite periodique de F. Que represente
geometriquement i F*n?
On suppose que F a un nombre fini de zeros clans le domaine D dont le bord est
'Y · On les note pi , . . . , PN · Montrer que
N
1 F*n = 211" jL: sgn (J(pi))
'Y =l
ou le symbole sgn( ) designe la fonction signe.
Chapitre X
Fibre sur une variete
Le fibre tangent et le fibre cotangent
1 . Fibre vectoriel topologique et differentiable
Definition X.1
Soit (F, p, F,
B) ou B sont deux espaces topologiques et p:F
---t B est une surjec
tion continue. On dit que (F, p,
B) est un fibre (topologique) vectoriel s'il existe un
recouvrement U =(Ui )
de B et des homeomorphismes 'Pi : p- 1 (Ui) Ui Rn
---t x tels
b Ui U3,
que pour E n
<.p3 o c.pi 1 (b, v) (b,/ji (b).v)
=
ou /ji est une application continue de Ui u3 dans Gln (R).

n
Remarque :
Les applications /ji : Ui U3 Gln (R) ont la propriete :
n ---t
Definition X.2
Soit B un espace topologique et U (Ui) =
un recouvrement de B par des ouverts.
a Gl (R)
/ji(b)n /ik (b) /3k (b)
Un cocycle (continu) du recouvrement valeurs dans est la donnee d'appli
cations continues /ji : Ui U3 Gln (R)
n ---t telles que =
pour tout
b ui U3 uk .
E n n
Reciproquement, la donnee d'un cocycle determine un fibre topologique vectoriel
sur B.
Definition X.3
=
Soit B M une variete differentiable de dimension m . Un fibre (topologique) vectoriel
(F, p, (Ui, hi )
B) sur B est dit differentiable si B a un atlas
1 n et s'il existe des homeomor
phismes -
'Pi : p (Ui) Ui R
---t x /ji : Ui U3 Gln (R)
tels que les cocycles n ---t soient
differentia bles.
On admet que, clans ce cas, F est une variete differentiable de dimension + m n.
L'application p : F B s'appelle la projection. La variete F s'appelle l'espace
---t
total du fibre. Pour un point b de B, l'ensemble p- 1 (b) est un espace vectoriel de
dimension n.
La donnee d'un cocycle /ji : Ui Uj Gln (R) differentiable sur le recouvrement
n ---t
U= (Ui ) determine un fibre differentiable sur B M. =
126 Chapitre X. Fibre sur une variete
Definition X.4
Une section e00 d'un fibre differentiable p : F ---+ B est une application B ---+ F de
s :
classe e00 telle que p s = identite.
0
2. Le fibre tangent TM et le fibre cotangent T* M

Soit M une variete differentiable de dimension m definie par un atlas
A= (Ui, hi) ·
On verifie que les applications H 'Yii : x d (hj o hi ) h;(x) Glm (IR)
1 E
definissent des cocycles differentiables du recouvrement U = (Ui) ·
Definition X.5
Le fibre tangent p : TM ---+ M1 est le fibre differentiable defini sur la variete M par les
cocycles 'Yji : x d (hj o hi ) h; (x) .
H
Une section e00 du fibre tangent s : M -t TM determine au-dessus de chaque

ui
ouvert de M une application Si : ui ---+ ]Rn telle que :
C'est done (cf. Definition IX.6) un champ de vecteurs e00 sur la variete M.
Plus generalement on peut definir de fa1;on analogue le fibre n k (M) dont les sec
tions e00 sont les k-formes differentielles sur M. En particulier le fibre fl 1 (M) est
T*
aussi note M et s'appelle le fibre cotangent de la variete M.
Soit F: n
M ---+ Nk une application differentiable de la variete M de dimension m
dans la variete N de dimension k.
Definition X.6
Pour toute carte (U, cp) de Mn et (V, 1/J) de Nk telles que F(U) V i= 0. !'application
n
"( X : d('l/JoFocp- 1 ) ip(x)

H
est une application differentiable de p - 1 (V) U dans Hom(JRn , JRk ) . Elle determine
n
done une application differentiable de TM dans TN appelee !'application tangente a
F et notee TF.
On note T:cM (resp. T; M) la fibre au dessus du point x de M du fibre tangent
(resp. cotangent) a M.
Definition X. 7
La contre-image d'un champ de vecteur : NY ---+ TN par un diffeomorphisme F :
M ---+ N est le cha mp note F*Y
defini par :
F*Y(x) = TF_p(�) (Y(F(x)) ) .
§ 3. Forme symplectique canonique sur T* M 127
3. Forme symplectique canonique sur T* M,

notion de variete rieman
nienne et definition du ftot geodesique sur une variete riemannienne.
Soit T* M--.!:+ Mle fibre cotangent d 'une variete M. M a T; M.
Soit x E et E
L'application tangente a p, notee Tp,
va de TT* M TM. u T0 T* M,
dans Soit E
on definit .\(u) a(Tp(u)).
=
w w w n est
Une forme symplectique est une 2-forme fermee telle que /\ . . . /\ =
........,..._..
m fois
une forme volume.
Proposition X.8
u .\(u) a(T(p)(u))
L'application t-+ = definit une 1-forme differentielle sur T* M dont
la differentielle est une forme symplectique w.
Definition X.9
M
Soit une variete differentiable. Une structure riemannienne sur la variete est la M
donnee d'une application e(M)-bilineaire g : X(M) X(M) e (M)x ---+ telle que la
restriction aux espaces vectoriels TxM TxM x soit une forme bilineaire definie positive.
M
On dit que la variete est une variete riemannienne si elle est munie d'une structure
riemannienne.
M
Soit une variete riemannienne. L'application g : TM TM e (M)
x ---+ determine
une application cl> : TM T* M
---+ M,
telle que, pour tout x E
cI> (X) : Y Y),
t-+ g (X, XE TxM, Y TxM .E
Definition X.10
Le flot geodesique sur la variete riemannienne est le systeme hamiltonien defini sur
TM par la fonction de Hamilton Q : TM ---+ JR et la forme symplectique cI> *w :
g( )
Q(�) = � . � .
On donne (figures X. l et 2, pages suivantes) deux representations graphiques des
geodesiques issues d'un point, dans le cas particulier du paraboloi:de hyperbolique
( qui est une surface reglee ) .
4. Connexion lineaire , exemple de la connexion de Levi-Civita, trans
port parallele.
La notion de connexion lineaire a ete degagee par H.Weyl. La definition sous la
a
forme qui suit est due J .L. Koszul.
Definition X.11
Une connexion lineaire sur le fibre TM a
associe tout champ de vecteurs X sur M
une application 'ilx : TM TM
---+ ( appelee derivation covariante par rapport X) a
telle que :
'il 1x +9x1Y f'ilxY + g'ilx1Y ,
=
'ilx (Y + Y') 'ilx Y + 'ilx Y' ,
=
'ilx (fY) X . fY + f'il x Y ,
=
pour tout f, g E e (M) et X, X', Y, Y' E X (M) .
= =
Geodesiques du ph z xy issues du point x 5, y = 2;
parmi celles-ci figurent deux droites.
Figure X. 1
§ 4. Connexion lineaire 129
= =
Geodesiques du ph z xy issues du point x 5, y = -5 ;
parmi celles-ci figurent deux droites.
Figure X.2
130 Chapitre X. Fibre sur une variate
On suppose qu'il existe une base = ..

1, . , n ) de l'espace tangent
(ei) (i TxM
x.
dependant differentiablement de De la definition ci-dessus, il resulte qu'une
connexion lineaire est entierement definie par les coefficients tels que : r�i
v e; ej I: rfj ek .
=
k
a
En particulier, si on considere nouveau le cas, etudie au paragraphe II.8, d'une
surface plongee dans JR3 , il existe une seule connexion \7x dont les coefficients
a
sont les symboles de Christoffel associes la seconde forrne fondamentale. Cette
connexion peut etre definie sur n'importe quelle variete riernannienne (en fait, plus
generalement, meme si la forme bilineaire symetrique n'est pas definie positive)
g
par la formule locale :
rijk t( a 8 a )
�l gk 8x · glj + 8x · gu 8xt gij .
1 ""'
=
2 i
-
Cette connexion est appelee la connexion de Levi-Civita associee a g.

Dans une variete M,
on considere deux points infinitesimalement proches et x
x + 8x. La question se pose de comparer les directions de deux vecteurs qui appar
a
tiennent deux espaces tangents distincts et TxM TxHxM.
C'est precisement ce
que permet de faire une connexion. En general, le resultat depend du chemin x (t)
choisi pour aller de x a x + 8x.
Definition X.12
Soit M une variete sur laquelle est definie une connexion (par exemple une variete
riemannienne equipee de la connexion de Levi-Civita). Soit x (t)
une courbe tracee sur
M, d'originex(O) x(t).
et de vecteur tangent Un champ de vecteur Y est dit parallele
pour la connexion et la courbe x(t)
si :
x (t)
\7 x(t) Y ( ) 0. =
On note que les composantes Yk (t) de Y (x (t) ) verifient alors les egalites :
Yk + I:rf
i,j j xi Yj o .
=
En particulier pour la connexion de Levi-Civita, on trouve qu'une geodesique est

une courbe telle que le vecteur tangent reste parallele a lui-meme.
On peut presenter ces notions de maniere legerement differente. Soit Y(O) un
vecteur de Tx ( o) M :
Definition X.13
Le transport parallele du vecteur Y(O)
le long de la courbe x (t) suivant la connexion
est la solutionY(t) du probleme de Cauchy :
Yk + Li,j rfj xi(t) Yi o =
avec, comme donnee initiale, Y(O ) .

§ 5. Notion de tenseur 131
5. Notion de tenseur, exemple du tenseur de courbure et du tenseur de

Ricci.
Definition X.14
Un champ de tenseurs de type (p, q ) est determine par une application e(M)-lineaire
de 01 (M)P x X(M)q dans e(M) .
Exemple X.15
Sur une variete riemannienne, !'application g definie en X.9. est un tenseur de type
(0, 2) appele le tenseur metrique.
Exemple X.16
Une connexion ne definit pas un tenseur. Mais, etant donnees deux connexions
'\! x et V 'x, leur difference definit un tenseur :
(X, Y) i-+ 'Vx Y - 'VxY

de type (1, 2) .
Le transport parallele d'un vecteur Y( O ) le long d'une courbe x(t) depend de
la courbe. En particulier, si on considere deux champs de vecteurs X et X' qui
commutent et que l'on suit d'abord le flot de X suivi du flot de X', puis le flot de
X' suivi de celui de X ; on sait que l'on se retrouve dans les deux cas au meme
point, mais le transport parallele dans l'un et l'autre cas ne donne pas le meme
a
resultat. La comparaison conduit considerer '\! x '\! X' Y - '\!X' '\! x Y et meme,
plus generalement (si X et X' ne commutent pas) , le tenseur de type (1, 3) :
R : (X, X', Y) H '\Ix '\lx1 Y - '\Ix' 'VxY - V 1x,x'J Y .
Ce tenseur s'appelle le tenseur de courbure de la connexion.
Dans le cas particulier d'une connexion de Levi-Civita, la trace de l'operateur
e (M ) -lineaire
X i-+ R(X, Y, Z)
est un tenseur de type (2, 0) appele tenseur de Ricci.
Dans un calcul local, si on choisit un repere orthonorme ( ei ) , on peut aussi intro
duire l'operateur de Ricci :
X i-+ R(X) = I: R(X, ei , ei ) ,
i
et sa trace est la courbure scalaire R. Dans le cas particulier, considere au para
graphe II.5, d'une surface plongee dans R3 , la courbure scalaire coi:ncide avec la
courbure de Gauss.
Exercice X.1
Cet exercice donne une autre demonstration de la formule de Lie-Cartan deja
obtenue en l'exercice VI.3.
Y Y,
Soit X et deux champs de vecteurs et <l>t le fl.ot de on pose : Z <t>;x . =!
Calculer Z a l'aide de la definition de la contre-image d'un champ et en deduire
la formule de Lie-Cartan pour un champ de vecteurs :
:t <t>; X = -<t>; ([X, YJ ) .
Exercice X.2
Soit (X, p, B) un fibre differentiable de base B connexe. On dit que c'est un reve
Uy
tement si, pour tout y E B, il existe un voisinage ouvert de y dans B tel que
p- 1 (Uy)
soit union disjointe d'ouverts diffeomorphes a Uy.
1) Montrer que si p est un revetement alors p est un diffeomorphisme local surjectif.
2) Montrer !'equivalence entre les propositions suivantes :
(i) p est un revetement propre (propre signifie que l'image reciproque d'un
compact est compacte) .
(ii) Pour tout y dans B, p - 1 (y) est discret et y 1-7 card(p - 1 (y)) est cons-
tante.
Exercice X.3
On veut montrer qu'au voisinage de tout point x d'une variete riemannienne
compacte de dimension n, on peut trouver un systeme de coordonnees locales
(u 1 , . . . ) <lites coordonnees normales, telles que :
, Un
.'!!(x) = O , Vi,j E [1, n] , 9x ( a�i ' a�) = c5ij
et les coefficients de Christoffel associes sont nuls au point x.
1) Pour tout vecteur v de l'espace tangent Tx M, soit 'Yv(t)
l'unique geodesique sur
M issue de x avec les conditions initiales 'Yv(O) = x 'Y�(O) =
et v. L'application
exponentielle de TM -+ M est definie par exp v = 'Yv
(1) et l'on notera par expx
sa restriction a TxM.
a) Montrer que !'application : TM -+ M x M definie par
=
(x, v) (x, expx (v))
est, au voisinage de (x, 0) , un diffeomorphisme local de TM sur un voisinage de
(x, x) .
Exercices 133
c
b ) En deduire que pour > 0 suffisamment petit, expx definit un diffeomorphisme
de B((x, O),c) sur son image.
2) Montrer qu'etant donne une base orthonormale (ei. . . . , en ) de TxM, on peut
lui associer, a l'aide de ce diffeomorphisme, des coordonnees locales u i , . . . , Un
verifiant :
_y(x) = 0 ,
Exercice X.4
Un groupe de Lie est un groupe G muni d'une structure de variete telle que !'ap
plication (g , h) g h- 1
H de G dans G soit reguliere. Le groupe est muni d'une
a a
metrique bi-invariante si les translations droite et gauche sont des isometries.
Soit G un groupe de Lie muni d'une metrique bi-invariante.
1) Soit uE c e,
TeG et la geodesique issue de de condition initiale c(O) e
= et
c'(O) = v. Montrer que !'application : c (JR., +) (
-t G, · ) est un homomorphisme
de groupe.
2) Montrer que les geodesiques de G sont les courbes integrales des champs inva
a
riants gauche.
X Y a
3) Montrer que pour tous champs et invariants gauche,
1 1
V'xY 2 [x, Y) 2 (Y'xY - V'yX)
= =
ou V'x Y est la connexion de Levi-Civita associee a la metrique.
4) En deduire que le tenseur de courbure de la connexion de Levi-Civita verifie,
pour tous champs de vecteurs X , Y, Z invariants a gauche, l'egalite :
R(X,Y,Z) = � [ [x, YJ, z] .
Exercice X.5
Soit M une variete riemannienne de tenseur de courbure R. Demontrer la premiere
identite de Bianchi :
\:/ X,Y,Z E TM , R(X, Y, Z) + R(Y, Z,X) + R(Z,X, Y) = 0 .
Solutions des exercices I
Chapitre I : Courbes.
Exercice 1.1
1) La parametrisation de la courbe en coordonnees polaires p(0) est
x( 0) p(0) cos 0
=
y(0) p(0) sin 0 ,

=
done p4 - a2 p2 (cos 2 0 - sin2 0) 0 et par consequent p2 (0 ) a 2 cos 2fJ.

= =
2) Pour obtenir la representation graphique de la courbe, on observe que la fonction

0 p (O) est paire et 71"-periodique cos 20 devant etre positif, on limite l'intervalle
I-+ j
de variation de 0 a [ i] , intervalle sur lequel p ( 0) est monotone decroissante, de a

Q,
a 0. L'origine est un point double, les deux bissectrices du plan etant des tangentes
d'infl.exion de la courbe : voir la figure XI. l.
3) Le produit des carres des distances MA2 et MB 2 s'ecrit
( (x + ../2) 2 + y2) ( (x - ../2) 2 + y2) (x2 - 2) 2 + y4 + 2y2 (x2 + 2) 2

a a =
a2 a2
= (x2 + y2 ) 2 a2 (x2 - y2 ) + a44
_
_
ce qui montre que !'ensemble des points M de la lemniscate est exactement le lieu
des points du plan dont le produit des distances aux points A et B est �a2 •
1) La matrice ( 1 �2 1 {2 ) associee a la forme bilneaire symetrique x2 + xy + y2

Exercice 1.2
admet les vecteurs propres {1, 1) et {1, -1). Une rotation de i autour de l'origine
la rend diagonale. C'est pourquoi l'on pose X � (x + y) et Y �(x - y), ce
= =
qui donne x � (X + Y) , y � (X - Y) d'ou :

= =
x2 +y2 +xy+x+y- 1 X 2 + Y2 + 21 {X 2 -Y2 )+ J2X-1 23 x2 + 21 Y2 + J2X-1 .

= =
La courbe consideree se deduit done de !'ellipse � ( X + v; ) + � Y 2 � , de

2 =
centre ( - v; , 0) , de demi petit axe � parallele a Ox et de demi grand axe

2
2 /r sur Oy, par une rotation de centre 0 et d'angle 7r/4.
136 Solutions des exercices
_,,. - � ..... i...- .... ......

I'""
�
v ....... "
I !'... / I\
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0 I'\ /
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-1
-1 0
Fig. XI. 1 : Lemniscate de Bernoulli , (x2 y2) 2 - 2(x2 - y2 )

+ = 0 (Exercice I.1).
M(1!'/6)
x
Fig. XI.2 : Courbe de Lissajous , (t) = sin 4t , y(t) = cos 6t (Exercice I.3) .
Fig. XI.3 : Parabole et sa developpee, la courbe de Neil (Exercice I.7) .

Ch.premier 187
( -V: � )
Elle admet done la representation :
( x(t) ) = ___!__ ( 1 1 ) +
2
cos t
avec t E [O, 27r[ .
y(t) .j2 1 -1
2 yf2 .
3 sm t
2) La rotation etant une isometrie, on applique la formule du cours donnant la

courbure d'une ellipse de grand axe et petit axe donnes :
- -
8
c[cp] (t)-( 8 2
3 v'3
)
1
8 2 3/ 2 - 2/2(1 32 sin2 t) 3/ 2
g sin t + 3 cos t
.
Exercice 1.3
. ·
Courbe de Lissajous M(t) =

( ) {
x(t)
y(t)
avec
x(t) = sin 4t
y(t) = cos 6t
1) Les fonctions donnees admettent 7r comme periode. Changer t en -t revient
a effectuer sur la courbe une symetrie par rapport Oy, et changer t en
a a
a
revient effectuer une symetrie par rapport Ox. D'ou l'etude Sur [O, 7r /4] :
t � -
t
x' (t)
0
+
7r/12 7r/8
+ 0
1
- - 7r/6 7r/4
/' �
x(t) ! v'3 ! v'3
/' �
y'(t)
0
0 -
1
- - 0 +
0
0
0
�
0
y(t) � /'
! ../2
�
-1
2) Points doubles de la courbe de Lissajous :

On cherche, pour tout t1 E [0, ?r/4] , s'il existe t 2 E [0, ?r[ tel que M(ti) = M(t2 )
(avec t 2 -=/= ti) . Ceci impose sin 12t2 = sin 12t1 et cos 12t2 = cos 12ti , done
avec n E { -l , 1, 2, 3, 4, 5}
nuls, done que t1 E

{
7r 7r }
' 4" · Pour t1
7r
=
Si n est impair, la condition cos 6t2 cos 6ti impose que ces deux termes soient
=
77r
on trouve facdement t 2 l2 ' et pour
•
=
12 12
t1 = � 3
=
on a la solution t2 : (l'origine des coordonnees). Ces points etant sur
l'axe Ox, les symetries n'ajoutent done qu'un seul autre point double. On a deja
trois points doubles, situes sur l'axe des x : l'origine, le point M M (�) = G;)
et le point M (�;) = M ( \1; ) , son symetrique par rapport a l'axe Oy.
= =
Si n est pair, on l'ecrit n 2 k avec k 1 ou 2 . La condition sin 4t 2 sin 4t1 =
donne sin(4t1 +
4 7r
� =
) sin 4t1 d'ou l'on tire : 8 t1 +
4 7r
�
est un multiple impair de
7r. Comme 8 t1 +
4 7r
� [�,
E �
l!7r ] , il vient 8 t1 + 4 7r 37r, soit 2 4t1 (9 - 4k)7r
= =
(k = =
1, 2 ) qui donne, pour k 1, le point ti avec t 2= �; =
· La valeur k 2 1:: =
7r 77r . sont symetnques.

condmt. a' ti 2 et t 2 l2 · es deux pomts
=
4
=
4
c par rapport ,
a l'axe Ox ; la symetrie par rapport a l'axe Oy rajoute deux points doubles :

en plus des trois premiers points deja cites, on a done les quatre autres points
7r 77r 57r 37r 77r 2 37r
doubles : M ( 2 ) M ( l2 ) , M ( 2 ) M ( l2 ) ' M ( 2 ) M ( 2 ) et
= = =
4 4 4 4 4 4
M c;: ) = M ( �: ) ·
Exercice 1.4
1) On a a etudier les variations des fonctions x(t) =
; ( 2 cos t - cos 2 t) et
=
y(t) � ( 2 sin t - sin 2 t) . Ces fonctions sont 2 7r-periodiques ; de plus x est paire
[O,
tandis que y est impaire. 11 suffit done de faire l'etude sur 7r] , puis de completer
la courbe par symetrie par rapport a Ox.
On a :
= = =
x'(t) -a sin t(l - 2 cos t) et y'(t) a(cos t - cos 2 t) - 2 a(cos t+ ) (cos t - 1 ) �
d'ou les tableaux de variation (dans le cas a > 0) :
t 0 7r/3 2 7r/3 7r t 0 7r/3 2 7r/3 7r

x'(t) 0 - 0 - - 0 y'(t) 0 + + 0 - 0
3a/4
3a J3
/" \, 4
x(t) a/ 2 -a/ 4 /" \,
\, y(t) 0 0
-3a/ 2
Au point M(7r) , la courbe admet une tangente verticale ; ii en va de meme au
point M(7r/3) . Au point M( 2 7r/3) , la tangente est horizontale. Enfin, le point
Ch.premier 139
M(O) = (!a, 0) est singulier car x' (O) = y'(O) = 0. On a immediatement, au

voisinage de 0,
�
x(t) = (1 + t 2 + ('.)(t4 )) et
ce qui montre que ce point est un point de rebroussement de premiere espece.
Voir le trace en Figure I.5. p. 11.
2) On a deja M' (t) = a
( sin 2t - sin t )
, done
t
-dsd t
= ll M'(t) i l = 2a sin - · 11
cos t - cos 2t 2
en resulte, avec !'orientation naturelle, le vecteur tangent (unitaire) et le vecteur
normal :
T(t) =
(
cos !t(2 cos t - 1) ) N(t) =
(
- sin !t(2 cos t + 1) )
sin ! t ( 2 cos t + 1) cos !t(2 cos t - 1)
. &
courant (t # 0) vaut (N, � = (N, T'
La courbure c(t) au pomt
elementaire donne
ds ) ds ) · Un calcul
3
c(t) = (t # 0) .
4a sin !t
det (M'(t) M"(t))
La formule du cours c(t) =
ll M' (t ll31 2 ) donne bien sfu le meme resultat.
Comme il se doit, la courbure est "infinie" au point de rebroussement. On observe
aussi qu'elle est toujours positive (0 < t < 7r ) , conformement a la figure obtenue ;
la courbe n'admet pas de point d'inflexion.
3) On a deja releve !'invariance de la courbe par la symetrie d'axe Ox. Comme
11',
la courbure est strictement decroissante de t = 0 a t = les seuls points de la
cardioi:de ayant meme courbure ( cette derniere etant toujours positive) sont les
points echanges par la symetrie d'axe Ox, qui est done l'unique isometrie laissant
la cardioi:de invariante.
Exercice 1.5
1) On a X'( cp) = r'( cp) U ( cp ) + r( cp) U ( cp + � ) , done
(X'( cp ), U ( cp )) = r'( cp ) = ll X' ll cos a
I
r
de sorte que a est constant si et seulement si = cte = cos a, ce qui donne
Jr 2 + r'2
une fonction du type r( cp) = a emcp avec a Constante reelle strictement positive et
m
= cos a soit m = cot a (le signe de m situe la position de la tangente
Jl + m2
par rapport au vecteur U) .
2 ) Le point image (x',y', z') y
du point (x, y, O) verifie (x', y', z' + 1 ) = >.(x, , 1 ) ,
(z'
avec ).. > 0 , et (x'2 + y'2 + + 1)2) {x2 + y 2 + 1) = 4 , done >. = 2/(1 + r2) avec
y•
r2 = x2 + 2 11 vient :
2x I 2y 1 - r2
x' =
1 + r2
y =
1 + r2
--
z' = l
+ r2
(on verifie que le cercle unite du plan initial z = 0 est invariant) .

a
S i l'on ecrit un vecteur du cercle unite de JR3 l'aide des coordonnees spheriques :
0 0 0) , 0
(sin cos cp, sin sin <p, cos on voit que sin = �2 · On utilise le repere
l+r
(
orthonorme local des coordonnees spheriques :
0
sin cos <p cos cos <p
0
( U, V, W) = sin sin <p cos sin <p
0
0
sin <p
cos cp
- )
cos 0 sin
- 0 0
qui donne, pour la courbe image X(ip) : X' = O'V + sin OW. Or la tangente au
meridien est le vecteur V, done (X', V) = O', soit, en introduisant l'angle {3 de la
courbe avec le meridien, llX'll cos {3 = O'.
La relation sin =0 +2rr 1 2
donne :
O' = tan O - -
r 1+ 2
--r
( r' 2rr' ) r' = - tan O
r
1
1+ 2
--rr2
= - sin O
- r'
r
r
done, pour l'image de la spirale = aem"', il vient l'egalite O' = m sin O, d'ou
,/1 + m2 cos {3 = m soit cos {3 = cos a, done {3 = a au signe pres : la courbe image
est une loxodromie ; elle coupe les meridiens avec !'angle constant a. Ceci provient,
sans calcul, du fait que !'inversion est une transformation conforme (elle "conserve
les angles " ) .
O n remarque que, si m < 0 , la courbe tend vers le pole nord quand <p --+ + oo : elle
s'enroule indefiniment autour du pole nord ( ce n'est pas une helice - cf. Exercice 9
- car le vecteur tangent ne fait pas un angle constant avec une direction fixe) . On
ds sin
a auss1. -
d = .
0 .
, d' ou 1a courbure de 1a courb e image
sin a
c
: = --;--n : e11e n , est pas
<p sm a sm u
-- ,
constante et n'est done pas portee par un grand cercle, si bien qu'une loxodromie
n'est pas une geodesique.
3) Il est clair que tout point du plan coupe admet une representation unique rei"'
avec > 0 et l'PI < 11", ce qui montre bien que la fonction logarithme introduite
r
determine un homeomorphisme entre ce plan coupe et la bande B = JRx ] 7r[ .
- 1f',
Cet homeomorphisme en determine un autre entre la sphere unite privee du me

ridien <p = ±7r et B, et l'image des meridiens de cette sphere "coupee" sont les
droites horizontales de B.
r
L'image d'une portion de la spirale logarithmique = aem"' appartient la droite a
x = my + ln a ; !'angle de cette droite avec les horizontales (images des meridiens)
est a car m = cot a. Ceci resulte aussi du fait que la fonction logarithme complexe
est une application conforme. On remarque que les segments de droites ne sont
a
pas les images des geodesiques de la sphere : une navigation cap constant entre
deux points ne realise pas le trajet de longueur minimale.
Exercice 1.6
1) Le vecteur tangent unitaire s'exprime en fonction de l'angle a(s) = (Ox, T(s) )
par :
T(s) = cos a(s)e 1 + sin a(s)e 2 .
Ch.premier 141
En utilisant les formules de Frenet, il vient

dT = do: ( - sm. o: e 1 + cos o: e2 ) = do: N = c(s)N
ds ds ds
d'ou le resultat : c(s) = �� (s) .
2) On a x'(t) = (1 - cos t) et y'(t) = sin t, par consequent
( �: r = (1 - cos t) 2 + sin2 t = 4 sin2 � .
ds
Done = 2 sin ! pour t E [O, 2 11"] . L'abcisse curviligne, comptee a partir du point
dt 2
t = 0 est done s(t) = 4 ( 1 - cos 2t ) et la longueur de l'arc vaut s(27r) = 8. Le
. . est T( s) = sm. 2t e 1 + cos 2t e2 et I' ang1e a vaut 11" - 2t ·
vecteur tangent umtaire
2
D'apres la question precedente, on a pour la courbure l'egalite :
c(s) = do:ds = dadt dsdt =
-
1
4 sin t/2
Exercice I. 7
1) On a Y'(s) = - 0c'(s) 2 (s) N(s) N'(s) = - c(s)T(s). Ceci montre que la tangente
car
a la developpee est normale, en X(s) , a la courbe.
2) La parametrisation de la parabole est definie par : X(t) = (t , �:) · Par conse
quent
X (t) = ( l , -)at , -dsdt = -a1 y�
1
a2 + t2 et T(t) = ( � a ' Ja2+t2
2
t ).
a + t a + t2
11 vient alors
T, (t) = ( (a2 +-att2 ) 3/2 ' (a2 +at22 ) 3/2 ) = c(t) � a N(t) .
Comme N(t) = ( - � , � ) et c(t) = � (T' (t) , N(t)) , on a :
a2 + t2 a2 + t 2 a2 + t2
c(t) = (a2 +at22 ) 312 d'ou Y(t) = X(t) + c(t)1 N(t) = ( - at32 ' 2a2 2a+ 3t2 )·
On verifie que les coordonnees x(t) et y (t) de la developpee satisfont l'egalite

27ax2 = 8(y - a) 3 (la courbe de Neil est une cubique). Voir la figure XI.3.
Exercice 1.8
1) a) Si r est une droite passant par a , de vecteur directeur unitaire u, on a
X(s) = a + su. Alors T(s) = X'(s) = u est constant et T'(s) = 0 = c(s)N(s) , par
consequent la courbure c est nulle. Inversement, si la courbure est nulle, le vecteur
tangent T est constant et X ( s) = a + sT ou a est un vecteur arbitraire.
b) Supposons la torsion r(s)

nulle. Alors, les formules de Frenet donnent
(s)
B' = 0 ; le vecteur binormal B est done constant et la courbe est dans r
un plan perpendiculaire B. a
En effet B ) = 0 car
(X(s) - X(O), ((X(s) - X(O), ) ' (X'(s),
B) = B ) = B ) = 0. (T,
r
Reciproquement si est dans le plan passant par a, de vecteur normal B, on a
(X(s) - a, B ) = d'ou, par derivation, les deux relations
O,
(X' (s), B) = (T, B) = 0 et (X"(s), B) = c (N, B) = 0 .
Le vecteur fixe etant perpendiculaire aux deux vecteurs T et N, c'est, au signe
B
pres, la binormale a r. Cette binormale etant fixe, la troisieme formule de Frenet
montre que la torsion r est nulle.
2) Si r est un arc de cercle, r est une courbe plane ; sa torsion est done nulle.
On peut supposer ce cercle de centre et de rayon r : alors l X (s) l 2 = r 2 ,
0
d'ou, par derivation, (T(s), X(s) ) = 0, puis (T'(s), X(s) ) + l T (s) l 2 = 0, soit
c(s) (N(s), X(s) ) = - 1 . Une nouvelle derivation donne c'(s) (N(s), X(s) ) = 0,
car (N(s), X(s) ) ' = (N( s), T(s) ) + ( - c(s)T(s) + r(s)B(s), X(s) ) = 0 puisque la
torsion est nulle. Comme (N(s), X(s) ) -=!= 0 d'apres l'egalite precedente, on voit
que c' ( s) = 0 : la courbure est constante.
Inversement, si la courbure de r est une constante strictement positive, on a
c
(X(s) + ..!:.c N (s)) ' = 0 ; le vecteur X(s) + ..!:.c N(s) est done constant. On peut, par
translation, le supposer nul. Alors X(s) = -bN(s), d'ou ( X(s),T(s) ) = 0, soit
l X (s) l 2 = cte . La torsion
1
etant supposee nulle, la courbe est plane et est done
un cercle (de rayon - ) ·
c
Exercice 1.9
1 ) On utilise le repere de Frenet : T cN, N = - c T + rB , B = -rN. Comme
=
l X l = 1, on a (X, T) = 0, done 1 + c (X, N) = 0, soit (X, N) = -r (r est le rayon

de courbure) . Une nouvelle derivation (par rapport a l'abscisse curviligne s) donne
r (X,B) = -r.
2) On a ( K, T) = cos a, une constante, supposee non nulle, done ( K, N) = 0
(on suppose que la courbure ne s'annule pas) et c ( K, T) = r (K, B ) , ou encore
c cos a = r ( K, B ) ; comme K = ( K, T ) T + ( K, B ) B, il vient ( au signe pres )
(K, B ) = sin a, done, en supposant la torsion positive, c cos a = r sin a (propriete
caracteristique de l 'belice ) .
On a done rr tan a = 1 , d'ou (X, B ) = -rr tan a, et, en definitive, l'importante
relation :
X = -rN - rr tan a B .
3) Comme r 2 ( 1 + r 2 tan2 a) = 1, on peut poser r = cos w avec 0 � w � 7r/2. Alors
r = -tb sin w, et ( * ) donne :
l = r 2 ( 1 + r 2 tan2 a) = cos2 w ( l + w 2 tan2 a sin2 w ) , ( ** )
Ch.premier 143
· · · ds
d' ou, au s1gne pres, w cos w tan a = 1 s01t d = cos w tan a . Il en resu1te que
w
, , ,
T s
cos w tan a = 1 . La fonction H w etant strictement monotone, on peut utiliser
la variable reelle w plutot que s.
On a alors immediatement :
T' = tan aN , N' = - tan a T+ B , B' = -N .
4) 11 vient alors N" = - tan2 a N - N = - + N, si bien qu'il existe deux
cos a
vecteurs constants I et J tels que : N = - cos ( _!:!____ ) I - sin ( _!:!____ ) J. Comme
cos a cos a
l l Nl l = 1, il est immediat que ces deux vecteurs sont orthogonaux et de norme
unite. 11 en resulte que :
N = - cos ( _!:!__ ) ! - sin ( _!:!__ ) J
cos a cos a
( )
T = - sin a sin ( _!:!__ ) I - cos ( _!:!__ ) J + cos a W
cos a cos a
le vecteur W etant constant. (K, T) = cos a implique (K, J) = (K, J) = 0 et
(K, W) = 1, si bien que W = llWllK. Comme ll T ll = 1 , on a ll Wll = 1, d'ou
K = W = I /\ J (au signe pres) , de sorte que le repere (I, J, K) est orthonorme
direct. On a alors :
( )
B = T /\ N = cos a sin ( _!:!__ ) I - cos ( _!:!__ ) J + sin aK .
cos a cos a
On suppose maintenant que l'helice part d'un point X0 tel que (K, X0) = 0
(point situe sur "l'equateur" si K donne l'axe 0z) . Comme la relation ( ) donne *
X = - cos wN + sin wB, il vient, en notant wo la valeur du rayon de courbure

en Xo : 0 = (K, Xo) = - cos wo (K, N) + sin wo(K, B) . Mais (K, N) = 0, car
(K, J) = (K, J) = 0, et (K, B) = sin a, done sin w0 = 0, soit w0 = 0. 11 en resulte
que X0 = -No = I et To = sin aJ + cos aK. En definitive, on a, dans le repere
orthonorme direct (I, J, K) , l'equation de l'helice :
( ) ))
X = cos w cos ( __!:!___ + cos a sin w sin ( __!:!___ I
cos a cos a
( )
+ cos w sin ( _!:!__ ) - cos a sin w cos ( _!:!__ ) J + sin a sin wK .
cos a cos a
On note que (K, B) = sin a : le plan osculateur de l'helice fait un angle constant
(egal a 7r/2 - a) avec la verticale, et que (K, N = 0) : la normale principale reste
horizontale (comme sur toute surface de revolution d'axe vertical) .
O
Quand w varie de a 7r /2, le rayon de courbure decroit de 1 a 0. Au point w = 7r /2,
les vecteurs X, T et K sont coplanaires (le vecteur tangent est dans le plan meri
dien) . Ce point est singulier ; on pourrait, au prix d'un rebroussement, prolonger
l'helice par l'arc symetrique a celui qui vient d'etre etudie par rapport au plan des
vecteurs T et K.
Dans le cas limite a = 0, l'helice se reduit au point I, et si a = 7r/ 2, il est facile de

voir que la courbure est constamment egale a 1 et que l'helice est plane : il s'agit
de l'equateur.
On donne une representation graphique d'une telle helice :
K
------ J
Fig. XI.4 : Helice correspondant a a = 0.437r .
5) Si cos a = 1 /3, on obtient, en posant t = 2w :

{ 3x = -1 + 2 cos t ( l + cos t)
3y = 2 sin t ( l + cos t )
Pour cos a = -1 / 3, il vient la meme courbe ( elle est symetrique par rapport a
l'axe Ox). On reconnait la, a une translation et une homothetie pres, la represen
tation parametrique d'une cardioide. Noter que ces valeurs de cos a sont tout a
fait exceptionnelles.
Exercice 1.10
Dans les quatre premieres questions, le symbole ' designe la derivation par rapport
a l'abscisse curvilignes.
1 ) On a, le long de r,ll X ll 2 = a2 , done X, T) = 0 : le vecteur X est dans le
(
r.
plan normal de la courbe On peut done ecrire X = a cos ON + a sin OB. Les
fonctions a cos O = X, N) et a sin O = X, B) sont aussi regulieres que X et ses
( (
( T)
derivees. L'egalite X, = 0 donne, en derivant par rapport a l'abscisse curviligne
s : 1+c( s) ( c( s) 0
X, N) = 0 soit cos = -1. Une nouvelle derivation donne :
0= c' (s)(X, c(s) (X, - c(s)T r(s)B) c' (s)
N) + + =a cos () + a c(s)r(s)
sin O
Ch.premier 145
0 0
d'ou ac 2 r sin = c'. L'elimination de donne la relation cherchee :
(a c 2 r) 2 = c'2 + ( c r) 2 •
2) Si la courbe est non plane, sa torsion est non identiquement nulle. Comme la
r
sphere ne contient aucun segment, la courbure de n'est pas non plus identi
quement nulle. Les fonctions R et T introduites dans l'enonce ont done un sens,
excepte eventuellement en quelques points. Il suffit alors de diviser la relation
a
obtenue la question 1. par ( C2 ) 2 pour obtenir la relation demandee.
T
3) Si c' = 0, on a (X, N') = 0 (car c =/= 0) , done r(X, B) = 0. Une derivation par
rapport as donne alors r'(X, B) - r 2 (X, N = 0, d'ou r3(X, N = 0. Mais alors
a
le vecteur r3 X est orthogonal T, N et B : il est done nul, ce qui implique que
r = 0. La courbe est done plane. En definitive, parmi les courbes tracees sur une
sphere, seuls les cercles (les sections planes) sont de courbure constante.
4) On a : Y' = T + R'N - T + rRB + (R'T)'B - R'N = (rR + (R'T)') B , mais
a
la derivation de la contrainte imposee la courbe donne : RR' + (R'T) (R'T)' = 0,
soit rR + (R'T)' = 0, puisque R' =/= 0. Il en resulte que le vecteur Y est constant,
done que ll xY ll 2 = a 2 : la courbe est tracee sur la sphere de centre Y et de rayon
a. Cette sphere est, en tout point de la courbe, la sphere surosculatrice.
5) On a, sur la courbe, x 2 + y 2 + z2 = a 2 et x 2 + y 2 = ax, done ax = a2 - z 2 , ce
qui suggere z = a cos t, x = a sin2 t et y = a sin t cos t, soit
. X(t) = a (sin2 t, sin t cos t, cos t) .
I
Desormais, le symbole designe la derivation par rapport la variable t. a
ds
- = aw et
( )
Alors X'(t) = a(sin 2t, cos 2t, cos t) , de sorte que, posant w = v'l + cos2 t, on a :
T=
1 sin 2t
cos 2t ·
-z:; cos t
dt
Une derivation donne aw c N = -

)
:� (�� ;! � ( -;�f: �: ) + d'ou :
2a c w4N = ( )
1 + cos 2t(6 + cos 2t)
- sin 2t(6 + cos 2t)
cos t
done
- sm t
ac =
2v'13 + 3 cos 2t
·
(3 + cos 2t)3 / 2
-2 sin t
L'egalite B = T /\ N donne alors :

( � )
a c w3 B =
sin t(2 + cos 2t)
cos t(l cos 2t) . On en tire
(a c w 3 B) ' = ( -�";'( � :!
) ;
2t) . et comme
2
T
= -aw N, il vient :
12 cos t
ar = - ·
13 + 3 cos 2t
On en tire les rayons de courbure et de torsion :

� (3 + cos 2t)31 2 r 13 + 3 cos 2t .
R= .- et = -a
2 ..;r=1===3=+=3;:c=
:: o=
s 2==t 12 cos t
On a
r R'
a
Il reste verifier que R2 + 'T
R
R
'
= 3 sin 2t( 1 _
( ��r
1
13 + 3 cos 2t 3 + cos 2t
. t 5 + cos 2t · Il reste done a, ven
) =-
( �r ( : r
= a2 soit (aw) 2 + 'T =
aw
6 sin 2t(5 + cos 2t)
{13 + 3 cos 2t) (3 + cos 2t)
, . fier que :
·
done
= a sm
R 3 + cos 2t
w 2 + sm ( 3 + cos 2t
)
. 2 t 5 + cos 2t 2 = -- a2 w 2
R2
=2
13 + 3 cos 2t
{3 + cos 2t)2
ou encore w 2 {3 + cos 2t) 2 + sin2 t{5 + cos 2t) 2 = 4{13 + 3 cos 2t) soit enfin l'egalite
(3 + cos 2t) 3 + (1 - cos 2t) (5 + cos 2t) 2 = 4(13 + 3 cos 2t) , qui est exacte.
Chapitre II : Surfaces.
Exercice 11. 1
1) Soit v !'angle de rotation autour de l'axe Oz ;
la surface est parametree par :
u(u, v) = (a ch � cos v, a ch � sin v, u)
a a
puisque u t-t ( u, a ch �) est la parametrisation naturelle de la chainette. Voir la
( )
representation graphique figure XI.5.
On a immediatement, N etant un vecteur normal unitaire :
ax
au s h
u
sh - cos v
a
u .
- sm v
ax
( )
- = a ch -
av
u
a
- sin v
cos v done N = � - sin v
- cos v
u
a 0 ch - sh -
1 a a
--
u
a2 x 1
au2 a
=
ch - cos v
ch
a
u
- sm. v ,
(
a2 x
au av
)= sh -
u
a
- sin v
cos v a2x
, -- = -a ch -
av2
u sm
a
( )
cos v
. v
a 0 0
0
Il en resulte que la matrice symetrique de la seconde forme fondamentale est :
H=
(-� )
a
0
.
0 a
On voit que, pour toute valeur de a, la courbure de Gauss vaut -1. La courbure
z
moyenne est nulle si a = 1 : la catenoide x 2 + y 2 = ch2 est une surface de
revolution de courbure moyenne partout nulle.
Ch.II 147
Figure XI. 5 : La catenoi:de x 2 + y2 = ch2 z (Exercice II.1)

2) La surface S est engendree par les cercles d'axe Oz s'appuyant sur la courbe r
de parametrisation (cos 2 t, sin2 t, cos 2t) . La surface cherchee admet done la repre
sentation parametrique
(x = cos 2 t cos v - sin2 t sin v, y = cos2 t sin v + sin2 t cos v, z = cos 2t)
ou t ER et 0 s v < 211". On peut aussi l'ecrire (avec w = i + v)
( h x = cos w + z sin w, J2 y = sin w - z cos w, z = cos 2t)
ou t ER et 0 s w < 27r. On remarque que ceci signifie que les nombres complexes
V2 (x + iy) et 1 + iz ont meme module, c'est-a-dire que 2(x 2 + y 2 ) = 1 + z2 : on
voit que la surface cherchee est la portion comprise entre les cotes z = -1 et s = 1
de l'hyperboloide de revolution a une nappe d'equation 2 (x 2 + y 2 ) - z 2 - 1 = o.
Exercice 11.2
La parametrisation classique du cone de revolution z = yfx2 + y2 est
u( u, v) = ( v cos u, v sin u, v) = v (cos u, sin u, 1)
qui est bien de la forme voulue ; le cone est engendre par une (demi-)droite issue
de l'origine et s'appuyant, par exemple, sur le cercle unite du plan z = 1.
Le cylindre x 2 + y 2 = 1 admet la parametrisation (coordonnees cylindriques)
u(u, v) = (cos u, sin u, v) = (cos u, sin u, 0) + v(O, 0, 1)
qui est bien de la forme requise ; il est engendre par une droite parallele a l'axe
Oz et s'appuyant sur le cercle unite du plan xOy.
Le paraboloide z = xy admet la parametrisation
u(u, v) = (u, v, uv) = (u, 0, 0) + v(O, 1, u)
qui donne une famille de droites engendrant le paraboloide. Une autre famille est
donnee par la parametrisation
u(u, v) = (u, v, uv) = u(l, 0, v) + (0, v, 0) .
x 2 y 2 z2
L'hyperboloide a une nappe + - = 1 admet la parametrisation classique
a 2 b2 c2
u(u, v) = (a ch u cos v, b ch u sin v, c sh u)
qui ne fait pas apparaitre la propriete de surface reglee.
Il faut considerer u2 (u, v) = f3(u) + vb'(u) avec
f3(u) = (a cos u, b sin u, 0) et 8(u) = (-a sin u, b cos u, c)
ou b'(u) = (-a sin u, b cos u, -c)
Vair la representation figure XI.6.
Ch.II 149
Figure XI.6 : L'hyperboloi:de a une nappe z2 = x2 + y2 - 1 (Exercice II.2)

La representation montre l'hyperboloide comme surface reglee.
Exercice 11.3
1) On peut OCrire q( x, y , z) = xy + yz = (x, y, z )A G) oU la matrice A s'OCrit '
0 !20
A =
1
-
2
1
0 -
2
= t PDP ou D = diag O, ( �· -�) et P est la matrice
1
0 - 0
2 1 1 1
V2 2 2
1 1
)
( orthogonale des vecteurs propres de A : P = 0
V2 - ./2
1 1 1
-
V2 2 2
Dans la nouvelle base definie par P la quadrique s'ecrit �
(Y2 - Z2 ) = 1 qui est
a
!'equation d'un cylindre de generatrice parallele oz et de directrice hyperbolique.
Dans le repere initial, le cylindre a ses generatrices paralleles au vecteur (1, 0, -1).
1 1
0 - -
2) On a ici : q(x, y, z) = yz + xz + "11 = (x, y, z)A (n
avec A = - 0
1
2
1 1
2 2
1
2
- - 0
1 2 2
v'3
1
qui s'ecrit t pnp ou P = v'3 est la matrice orthogonale des
1
v'3
vecteurs propres de A et D = diag l, ( ! !)
- , -
.
Dans la nouvelle base definie par P, la quadrique s'ecrit, en posant

1 1 1
X = v'3 ( x + y + z) , Y = (x - y) , Y = (x + y - 2z)
./2 v'6
.2- x !y2
X 2 + v'3
2
-
- _2-y - ! z 2 + _2- z + 1 = 0 soit
V2 2 v'6
(x + � r � (y + v12r � ( z � r = -1
_ _ _
qui est !'equation d'un hyperbololde a une nappe. On donne, figures XI.7, deux
representations de cette surface.
Ch.II 151
''
I
Figures XI. 7 : Surface xy + yz + zx + 2y + 1 = 0 (Exercice II.3)

La premiere representation correspond a la parametrisation la plus immediate (surface
z ( x , y )), la seconde utilise le fait que les plans z - ! ( x + y )
= cte coupent l'hyperboloide
suivant des ellipses dont la projection sur le plan x Oy sont des cercles.
Exercice 11.4
1) Le plan osculateur a la courbe en F(B) est engendre par les vecteurs F'(B)
et F"(B) . La tangente a la courbe etant tangente a la surface, on a toujours
(F' (B) , N(p, B)) = 0, done, en derivant le long de la courbe,
d( / ) /1 /
dN
F , N = (F , N) + ( F , (i9 ) = 0 .
dB
11 en resulte que le plan osculateur a la courbe est tangent a la surface si et
:
seulement si (F", N) = 0 soit (F' , ) = 0 .
2) On a, en prenant N = �; /\ �; (normale non normalisee),
�: = ( �! ) , �; = c:;n , done N = (-:�::=�)

�� =
( )
2 cos 0 cos 2B - 4 sin B sin 2B
2 sin 0 cos 2B + 4 cos B sin 2B , et F' =
( )
p' cos B - p sin B
p' sin B + p cos 0
p' 2 cos 2B
d'ou (F', ��) = 4p' cos 2B + 4p sin 2B . Les lignes asymptotiques verifient done
C
I' equation : p' cos 2B + p sin 2B = 0 qui donne la famille de courbes p2 ( 0) = cos 2B,
C
oil est une constante.
3) On reconnait !'equation en coordonnees polaires d'une lemniscate de Bernoulli
(voir exercice 1. 1). Les lignes asymptotiques de la surface (p cos B, p sin B, sin 2B)
sont les courbes dont la projection sur le plan xOy sont une lemniscate de Bernoulli.
Exercice 11.5
1) Le calcul donne evidemmment pour la normale (exterieure) N au point courant
(x, y, z) !'expression N = (x, y, 0) .
2) Soit u = (O, cos O, sin B) un vecteur unitaire du plan tangent Tp C au point
p = (1, 0, 0) . En ce point, le vecteur normal est N = (1, 0, 0) ; le plan determine par
les vecteurs u et N est done le plan orthogonal au vecteur u/\N = (0, sin O, - cos O) .
La courbe intersection (qui est une ellipse) peut done se parametrer en posant
(x = cos t, y = sin t, z) avec sin 0 sin t - cos Bz = 0, soit z = sin t tan O (on suppose
u non "vertical" , c'est-a-dire u =!= (0, 0, 1), car en ce cas la courbe se reduit a deux
generatrices paralleles de C). Une parametrisation de la courbe est done
X(t) = (cos t, sin t, sin t tan O) .
On a alors immediatement le vecteur tangent a la courbe au point p ; c'est le
X'(t) . O) ; le vecteur normal n de la courbe est
vecteur =T l l X ' (t) l l
= (0, cos O, sm
T
orthogonal a et est clans le plan de la courbe (la courbe est plane) , c'est done, au
signe pres, le vecteur N. On obtient immediatement n = -N ; enfin, la binormale
Ch.II 153
0, 0),
B = T /\ n = -T /\ N est le vecteur B = ( 0, sin - cos vecteur evidemment
normal au plan de la courbe.
c
On peut aussi facilement calculer la courbure au point p ; on trouve = cos2 c 0.
Exercice 11.6
La forme fondamentale d'une surface parametree par u(u, v) est definie par
I ( A , µ) = A 2 ll u� ll 2 + 2 Aµ(u�, u�) + µ2 llu� ll 2 •
On examine successivement plusieurs cas :
1) Surface de revolution :
u(u, v) =
( �� :� )
h�)
, u� = ( -:��? �� :) ,
0
d'ou I (A, µ) = p2 (v)A 2 + (p'2 (v) + h'2 (v))µ2 •
2) Gylindre de revolution :
lei p = R (une constante) et h( v) = v, done immediatement I ( A , µ) = R2 A 2 + µ2 •
3) Gatenoi'de :
C'est la surface de revolution engendree par une chainette. On utilise les formules
precedentes avec p(v) = ch v et h(v) = v ; il vient I ( A , µ) = (ch2 v) (A 2 + µ2 ) .
4) Helicoi'de :
a
L'helicoi:de est la surface engendree par une droite perpendiculaire l'axe Oz, qui
tourne uniformement autour de cet axe, le point de contact avec l'axe Oz ayant
une vitesse constante. On a :
u(u, v) �
( :;� ) , u' =
'U
( )
-v sin u
v cos u '
( )
c?s u
u'v = sm u
1 0
d'ou I ( A , µ) = (1 + v 2 ) A2 + µ 2 .
Exercice II. 7
1) On a tout de suite, pour la sphere de rayon a :
u� = a( cos u cos v, cos u sin v, - sin u) u� = a sin u(- sin v, cos v, 0 )
E
qui donne : = a 2 , F = 0 et G = (a sin u) 2 •
En normalisant le vecteur u� /\ u� , on obtient le vecteur normal unitaire
N = (sin u cos v, sin u sin v, cos u) .
On a aussi :
II II II •
O'uu = -a N, O'uv = a cos u ( - sm v, eos v, 0 ) , O'vv = -a sm u ( - sm v, cos v, 0 )
• •
d'ou l'on tire : e = -a, f = 0 et g = -a sin2 u. Les relations de la p.38 donnent la

matrice de Weingarten A = !1 (I est l'identite) .
a
La courbure de Gauss vaut K = 1/a 2 et le courbure moyenne est H = -1/a. La
sphere etant compacte et sans bord, la formule de Gauss donne 4n = 2nx, done
x = 2 : la caracteristique d'Euler d'une sphere vaut 2.
2) Pour le cylindre, il vient : u = (0, 0, 1) �

u = a(- sin v, cos v, 0) �
E
qui donne : = 1 , F = 0 et G = a 2 •
� �
En normalisant le vecteur u /\ u , on obtient le vecteur normal unitaire
N = - (cos v, sinv, O) .
� � �
On a ici : O' u = u v = 0, O' v = -a(cos v, sinv, O) d'ou l'on tire : e = f = 0,
�:.:trice de Wcingarten est A � �H � �) .

La courbure de Gauss K est identiquement nulle (le cylindre est developpable sur
un plan) et le courbure moyenne est H = 1/2a. Le cylindre examine a un bord
constitue des deux cercles de cote z = ±b qui sont des geodesiques du cylindre ; la
formule de Gauss donne ici x = 2 : la caracteristique d'Euler du cylindre ouvert
est nulle.
On peut "fermer" le cylindre soit par deux calottes Mmispheriques (de courbure de Gauss
1/a 2 et de bord une geodesique) soit par deux disques plans (de courbure de Gauss nulle
et dont le bord a pour courbure geodesique 1/a) . Dans les deux cas, on trouve que le
"cylindre ferme" , qui est homeomorphe a la sphere, a pour caracteristique d'Euler 2.
3) On a immediatement :
u = �
b
(
cos u cos v
cos u sin v
. u
) �
u = (a + b sin u)
(�) - sin v
c sv
- sm
d'ou la normale unitaire : N = ( :�:��: �) .

cos u
b2
La matrice de la premiere forme fondamentale est : I - 0 (a + bOsin u) 2 . ( )
Le calcul de la seconde forme est immediat et donne pour matrice :
b
(
II = - o (a + b sin0 u) sin u ·
)
sin u a + 2b sin u _
On en tire : K = et H=
b(a + b sin u) 2b(a + b sin u)
2) La courbure de Gauss K etant une fonction impaire de u, l'integrale J fr K d<J
est nulle ( ne pas oublier que da = I sin ul du dv est positive) . 11 en resulte que la
carateristique d'Euler du tore est nulle.
Exercice 11.8
1) On a u = �
( 1 - (u2 - v 2 )
2uv
) et
2u
Ch.II 155
z
!
i
!
j
j
j
i
i
i
x
x= u + uv2 - �u3 , y= v + u2v - �v3 , z= u2 - v2 •
Figures XI.8 a et b : Surface d'Enneper (Exercice II.9)

d'ou, en normalisant, le vecteur normal
N(u ' v) - 1
1 + u2-
=
+ v2 1 - -�: (
u2 - v2
) ·
2) On remarque que : l u� I l l u� I 1 + u2 + v2 • En notant Xu et Xv les vecteurs

= =
(normalises)
1 u'u et 1 uv' , on a :
1 + u2 + v 2 1 + u2 + v 2
(1 + u2 + v2 ) 2 (A(xu) , Xu) (N, O'�u) 2
= =
(1 + u2 + v2 ) 2 (A(xv), xu) (N, O'�v) 0

= =
(1 + u2 + v2 ) 2 (A(xv), xv) (N, u�v ) -2

= =
Par consequent, dans la base orthonormee (xu, xv) , l'endomorphisme A admet la
matrice diagonale
( (1 + u22 + v2 ) 2 ' (1 + u-22 + v2 ) 2 ) .
3) Les deux valeurs propres de l'endomorphisme de Weingarten etant les deux
courbures principales, on peut affirmer que la surface d'Enneper admet en tout
point une courbure moyenne nulle.
On peut aussi retrouver ce resultat directement : on considere une section normale
de la surface. On peut supposer la courbe intersection parametree intrinsequement
(a s) ;
l'aide de l'abscisse curviligne on a done deux fonctions et de telles que u v s
la courbe
(x =
1 3 + uv 2 v - -v1 3 + vu2
u - -u u2 - v 2 )
3 ' y= 3 ' z=
a
appartient la surface d'Enneper.
a
Le vecteur tangent cette courbe est T = u' u� + v' u�
(toutes les derivations sont
par rapport a s)
et la courbe etant une section normale, sa normale principale est,
N. c
au signe pres, la normale On a done, pour la courbure de la section normale,
c = (T', N) .
Un calcul facile (Mj1' effectue pour la question 2) donne u'�. = -<'.. = 2 (-�)
et u" 2 :
UV
=
0
() • u"u'u + v"u'v + u'2u'uu + 2u1v'u" + v'2 u"vv• il vient
Comme T' = UV
immediatement : c 2(u'2 -v'2 ). On a aussi l u' l 2 (u'2 +v'2 )(1 +u2 +v2 ) 2 1.
= = =
de sorte que l'angle 0 determme,

cos O , sin O .
On peut poser u' = v' = ,
·
1 u
+ + 2 v 2 1 + +u 2 v 2
par rapport au repere local (u�, �) le plan de la section normale. On voit alors
Ch.II 157
que la courbure s'ecrit = - (l c ;

+ u + v2) 2
cos 2() : elle varie entre deux valeurs
extremales de signes opposes, ce qui donne bien une courbure moyenne nulle pour
la surface d'Enneper.
On donne, figures Xl.8.a. et b. deux representations (de points de vue distincts)
de la surface d'Enneper.
·
Exercice 11.9
Soit s t-t 'Y(s) la parametrisation par longueur d'arc d'une geodesique sur la sphere,
( )
et, en tout point 'Y(s) , le repere de Darboux T(s) , G(s), N(s) associe. On a
lh' s) JI = 1 et la normale principale de la geodesique, qui est portee par 'Y" ( s) est
aussi portee par la normale N a la surface. Ces vecteurs sont done colineaires,
�
d'ou 'Y"(s) A N(s) = 0. Or N(s) = 'Y(s) (on est sur la sphere de rayon R) , done
'Y"(s) A 'Y(s) = 0, si bien que le vecteur V = 'Y'(s) A 'Y(s) est constant. Ce vecteur,
qui est la binormale en 'Y(s) a la geodesique, etant perpendiculaire a N, la courbe
s t-t 'Y(s) reste dans un plan perpendiculaire a V et parallele a N : l'origine (0, 0, 0)
appartenant a la droite issue de 'Y(s) de vecteur directeur N(s) est dans ce plan
(le plan osculateur de la geodesique) .
Les geodesiques de la sphere sont done les intersections de la sphere et des plans
passant par l'origine : ce sont les grands cercles de la sphere.
Exercice 11. 10
Soit u(u, v) = (R cos u, R sin u, v) la parametrisation usuelle du cylindre et une
( )
geodesique 'Y(s) = R cos u(s) , R sin u(s) , v(s) . On a :
(
'Y' (s) = -Ru' sin u, Ru' cos u, v' ) et
{ ) {
'Y" ( s) = -Ru'2 cos u, sin u, 0 + -Ru" sin u, Ru" cos u, v" . )
Le vecteur 'Y" ( s) etant normal au cylindre, il est porte par le vecteur (cos u, sin u, 0)
{
au point ( R cos u, R sin u, v) . On doit done avoir : -Ru" sin u, Ru" cos u, v" = 0 )
soit u" = v" = 0. Ceci donne une parametrisation des geodesiques du cylindre :
(
R eos( as + b) , R sin(as + b) , cs +d)
qui montre que ce sont des helices circulaires.
En particulier, les generatrices (a = 0) et les cercles paralleles (c = 0) sont des
geodesiques.
On peut retrouver ce resultat en deroulant le cylindre sur un plan tangent au
cylindre, par exemple x + R = 0. Les geodesiques du cylindre sont les transformees
des geoc:lesiques du plan, c'est-a-dire des droites du plan qui s'enroulent sur le
cylindre selon des helices.
Voir une representation de ces geodesiques figure Xl.9.
( ( ))
Exercice 11. 1 1
1) Soit s t-t 'Y(s) = r(s) cos B(s) , r(s) sin B(s) , f r(s) la parametrisation d'une
geodesique de la surface de revolution d'equation z = f(r) en coordonnees cylin
(
driques. La surface est representee par u(r, B) = r cos B, r sin B, f(r) . )
a
Le vecteur 'Y" ( s) etant normal la surface, on doit avoir :
("f", u�) = ("f", u�) = 0 avec
ds ( )
'Y" (s) = !!:__ B' u8' + r' ur' = ()" u8' + r" ur' + ()' 2 u(}(} " + r '2 urr
" + 2()' r ' ur9 " ·
Comme :
u� = (-r sin B, r cos B, O) , u� = (cos B, sin B, J' (r)) ,
u�9 = (-r cos B, -r sin B, O) , u�9 = (- sin B, cos B, O) , u'/.r = (0, 0, J" (r)) ,
on a :
('Y", u�) = r" (1 + /'2 ) - rB' 2 + J' J" r'2 = 0
("f", �) = B"r 2 + W'r' r = 0 et
ll"f' (s) ll 2 = r'2 (1 + /'2 ) + r 2 ()12 = 1 .
Les deux dernieres equations impliquant la premiere, on voit que ces equations
sont equivalentes au systeme d'equations differentielles :
r 2 ()1 = C
{
( l + /'2 )r '2 + r 2 ()12 = 1
df Cet estnonunepasconstante
ou prendra garde, clans les calculs, au fait que f' designe
df comme(onpour ' . , ).
1es autres denvees
dr ds
Le cas C 0 donne les generatrices
= c t e , la seconde equation donnant alors la
() =
t
fonction r(s). Les cercles paralleles (r = c e) ne sont pas solutions de ce systeme.
2) Cas du cone de revolution : j(r) = r cot a.
On cherche les solutions distinctes des generatrices. Les equations ( ) s'ecrivent*
{ r2 =�� C
_2_
1
sin a ( dds ) r ( ds )
r 2 + 2 d() 2
= 1
done r (()) ven , .

, ' fie l' equation c2
4 .
r sm a2 ( d()d )
r 2 + c2
2 = 1 qm. se trans£orme par 1e
r
changement de fonction p = en 2 � 1
sin a ( �� )
2+ 2
�
p = 2 dont les solutions sont
de la forme :
avec = ct e . 9o
Comme clans le cas du cylindre, ces geodesiques sont les transformees des geo
desiques d'un plan tangent le long d'une generatrice, plan Sur lequel le cone est
developpable.
On donne une representation de ces geodesiques figure Xl.9.
Ch.II 159
Figures XI.9 : Geodesiques sur un cylindre et un cone de revolution .

(Exercices II.10 et 11) .
Exercice 11. 1 2
1 ) On utilise evidemment les coordonnees cylindriques pour representer l'helicolde
droit :
u (r, O ) = (r cos O, r sin O, aO ) .
On cherche les geodesiques sous la forme r ( O) . D'apres les formules du triedre de
Darboux, la courbe (} i-+ M ( O) = (r (O ) cos (}, r (O ) sin O, aO) est une geodesique si
8
det u 8u '
( /\
8 dM d2 M
) =0 ( ) *
8r 0 d(} ' d(} 2
Cette equation s'ecrit :
a sin (} r' cos (} - r sin (} r" cos (} - 2r 1 sin (} - r cos (}
det -a cos (} r' sin (} + r cos (} r" sin (} + 2r' cos (} - r sin (} = 0
r a 0
qui donne l'equation differentielle (a + r ) (r" - r ) = 2rr'2 •
2 2
2 ) On pose r = a sh rp ; on obtient, pour la fonction rp l'equation differentielle
rp" ch rp = ( 1 + rp'2 ) sh rp qui donne l'integrale premiere 1 + rp'2 = k 2 ch2 rp ( k est
une constante) . II vient alors = �: J
k 2 ch2 c.p - 1 ( l'autre choix de signe convenant
egalement ) , d'ou la representation parametrique des geodesiques :
fP dt
r (rp) = a sh rp , O(c.p) = 00 +
lo
Vk 2 ch2 t - 1
Bo etant une Constante d'integration.
Dans le cas ou k = 1 , ii est facile d'expliciter la primitive precedente ; on obtient
ainsi explicitement la representation parametrique d'une geodesique particuliere
(qui s'enroule sur l'axe de l'helicolde) ; ii vient r (O ) =
meme) .
sh ( (}� Bo) (Bo n'est plus le
On donne, ci-contre, (figure XI.10) une representation graphique.
Exercice 11.13
1 ) On a, pour A = ( : :::: : )
0, la partie z > 0 de la cato\noide o-0 ( u, v ) =
::::e::: ::�::: : ::;: ::: ::,:::):rur:��) :� ::::

· t e
portion de l'helicolde droit engendre par une demi-droite parallele au plan = 0, z

issue du point (0, 0, v ) parcourant l'axe Oz a
vitesse Constante et tournant autour
de Oz avitesse angulaire Constante.
2 ) P=nt p ( u, v ) = ( ::F: ) et q (u, v ) = ( : �=� )

- , le calcul donne
( u>. ) � = cos .A p (u, v ) + sin .A q (u, v ) et ( u>. ) � = sin .A p (u, v ) - cos .A q (u, v )
Ch.II 161
Figure XI. 10 : Geodesiques issues d'un point sur un helicoi'.de droit (Exercice II.12)
= = =
d'ou immediatement : E>. G>. ch2 u et F>. 0. La premiere forme fondamen-
=
tale de 8>. est done independante de .X : I >. ch 2 u I (I est l'identite) .
= + +
Soit (x, y, z) un point P de 8>. : on a immediatement ch2 u x 2 y 2 sin 2 .X d'ou
un unique u > 0, puis les relations
=
r 2 cos v x ch u cos .X - y sh u sin .X = +
r 2 sin v x sh u sin .X y ch u cos .X
qui donnent un unique angle v E ] - 7r[.
'IT,
On voit qu'a tout point P de 8>.
correspond un unique (u, v) E U =JO, +oo[ =
x ] - 7r , 7r [ tel que P U>. (u, v) . Les
nappes examinees sont done des surfaces.
Si 8>. et 8µ, sont deux surfaces du type examine, l'application U>. o u-;; 1 est un
homeomorphisme isometrique de 8µ, sur 8>. : elle conserve la longueur de toute
courbe (compacte) , l'angle de deux courbes se coupant en un point, l'aire d'une
portion (mesurable) de la surface.
3) Le calcul de la seconde forme fondamentale est facile. On obtient :
- sin .X
cos .X ·
)
Cette forme n'est pas independante de .X, mais la trace et le determinant de sa
matrice le sont. On voit que 8>. est de courbure de Gauss K>. -1/ ch4 u inde =
pendante de .X et de courbure moyenne H>. constamment nulle (ces surfaces sont
toutes minimales) .
4) Ce dernier resultat, qui n'est pas exactement evident, resulte du theorema
egregium de Gauss puisque les surfaces sont isometriques.
Exercice 11.14
1) On a besoin de l'equation (implicite) exprimant () en fonction de <.p sur le grand
r C.
cercle passant par B et 11 suffit d'ecrire que OX reste orthogonal a B O /\OC ;
on obtient, en notant 8 la valeur de () ainsi obtenue pour chaque valeur de <.p,
sin u sin v sin w cos 8 = sin 8 (cos u sin v sin(w - 1.p) + sin u cos v sin <p) ( ) *
X
2) Le point parcourt le triangle spherique ABC lorsque O :::;
<p :::; w et O :::;
() :::; 8.
On a done, 8 designant l'aire du triangle spherique,
8 = low loe(ip) sin B dBd<p = low (1 - cos 8) drp = w- low cos 8 drp .
* .
3) On note desormais () la variable 8 definie par ( ) L' integrate ci-dessus est
penible a calculer. On introduit l'angle w que fait le vecteur tangent en au Tr X
r Tm X X.
Tm = -Xo =
(
grand cercle avec le vecteur
- cos () cos
- co� B sin rp
'P)
tangent en au meridien passant par On a
J + () Tr = Xe + Xip
B' 2 sin2 B'
sm B
ce qui donne :
= + = +
B' - cos w V()1 2 sin2 B, sin () sin w V()' 2 sin 2 () d'ou ()' - cot w sin () et =
()" =
-B' cos () cot w +w' sin () .
sm. -2-
-
w
= w' sin ()
sm () cos () cot2 w -.-2- ·
sm w
+
Ch.III 163
* ,
En derivant deux fois l'egalite ( ) il vient cot (} + (cot B)" = 0. Mais on a aussi
(cot B)' = -4 sm (}
, ce qui permet d'ecrire : (}" = sin (} cos (} + 20' 2 cot (} . On a done :
I
w s n (} •
sin (} cos (} cot 2 w + . � = sin (} cos (} + 2 cot 2 w sin (} cos (}

sm w
d'ou
sin (} . B cos B (l + cot 2 w) = sin (} cos (}
w' -.-- = sm . 2w done w' = cos B .
2
sm w sm
Il suffit alors, pour calculer l'integrale qui posait question, d'evaluer la variation
de w lorsque cp varie de o a. w = .A ; on verifie sans peine que w varie de i3 a. 7r - 8,
d'ou la formule
S = A + B + C - 7r .
a a
Le calcul est assez delicat et difficile mener bien sans support geometrique. La
comparaison avec la solution geometrique est eloquente.
Exercice 11.15
On a, pour X, H E JR.3 (X =f. 0) :
F(X + H) =
X+H
k
llX + H ll 2
X+H
= 1 11 1
1x 2
2(X, H)
k (-
1 1x 11 2 + CJ ( ll H ll ) )
done dFx H = ; (
11 11 2
H-
2
f1i�
)
) ;
1 X d'ou ll dF:v H ll = ll ll 2 ll H ll : la diffe-
a
rentielle de F en X est, un facteur positif pres, une isometrie de JR.3 , done
orthogonale. L'inversion est done une transformation conforme : elle conserve les
angles.
Exercice 11. 16
On note (U, u) une carte donnant S.
- Cn
1) La courbe r etant une ligne de courbure, on a, d'apres les formules de Darboux,
N' = T. Notant W la matrice de l'endomorphisme de Weingarten clans la
Cn
base ( u� , u�) , on a : WT = -N'T = T, de sorte que T est un vecteur propre
de W. Par consequent - Cn
est l'une des deux courbures principales (elles sont
distinctes en tout point autre qu'un ombilic) et T determine l'une des directions
principales. Ces directions principales etant orthogonales, on voit que si deux lignes
de courbures distinctes se coupent en un point autre qu'un ombilic, elles sont
orthogonales.
2) Si r est une ligne de courbure, la fonction g definie par g = 'Y + J:_ N est de
a a
derivee colineaire N : la normale la ligne de courbure r, qui est opposee la
Cn a
a
normale exterieure N, reste tangente la courbe decrite par g.
Inversement, si N enveloppe une courbe g, il existe une fonction f telle que
g(s) = 'Y(s) + f(s)N(s) avec g' et N colineaires.
Il en resulte que g' = T + f'(s)N + f(s)N', done (T, N, N') = 0 : r est une ligne
de courbure (noter que f ' existe car f = (g' - T, N)) .
a
Remarque : Dans l'espace, une famille de droites un parametre n'enveloppe que
tres exceptionnellement une courbe.
Chapitre III : Sous-varietes de Rn .

Exercice 111.1
cp
1) L'application est de classe e 00 et sa differentielle en (0, 0) est !'application
cp
identique. D'apres le theoreme d'inversion locale est done un diffeomorphisme
de classe e00 entre deux voisinages convenables de (0, 0) dans IR2 .
cp(r f; ) est !'ensemble des couples ( t, y) tels que :
{t = Ti(x) = x + Ax2 + 2Bxfi(x) + Cfl(x)
y = Yi(x) = fi(x) + Dx2 + 2Exfi(x) + FJl(x) .
La fonction numerique Ti, definie sur I verifie Ti(O) = 0 et Tf(O) = 1. Par le
theoreme de !'inverse local il existe deux voisinages ouverts If et I� de 0 dans R
tel que Ti restreinte a Jf soit un diffeomorphisme de classe de If sur J�.
e00
.
S01t 9i = }i oTi- 1 . Alors r,1 1� = r9i et Vt E J� , 9i' ( t) = Yi'(Ti_- 1 (t)) · On a
( )
cp
TI (Ti 1 (t))
·
done en t = 0 :
1 (0))
gi (O) = YfTf(T(Tii-- 1 (0))
I
= Ji (0) et l' (O) = Tf (O) Ji"(O)(T/(0))
I
t
- Yi'(O)Tf'(O) .
3
Comme Tf (0) = 1 , on obtient :
g�' (0) = Yi" (0) - JI (O)T:' (O)
= ff' (O) + 2D + 2ff{0)(2E - A) + 2ff 2 (0)(F - 2B) - 2Cff3 (0) . (3)
Le systeme d'equation a resoudre : g�'(O) = 0 pour i = 1, . . . , 4 est lineaire par
rapport aux inconnues D, 2E- A, F - 2B, C et son determinant, du type de Van
der Monde, est proportionnel a : 11 (/f (O) - Jj(O)} qui est non nul par hypothese,
i <j
puisque les tangentes aux r sont distinctes a l'origine. Il existe done une solution
fi
unique.
2) Il faut que pour tout x le point (x, mix) ait pour image par le point (x, gi(x)). cp
Done : gi(x) = mix + R(x, mix).
Par consequent pour tout x =J 0, il faut trouver un polynome du troisieme degre
prenant la valeur gi(x) - mix au point mix (i = 1 , 2, 3, 4). La solution est done,
pour x =J 0, (interpolation de Lagrange) :
110 - �� 110 - ��
-
_
4
R( x, y ) " (9i (x ) mi. x) #

L.J
i=l
_
i
(m jX - mix) - " _
i=l
(4
g
L.J
i(x)
x
-
3
mix) ----
# i
(m - mi)
-
j11#i j11#i j
·
Les fonctions ai(x) = 9i(x)-mix verifient ai(O) = ai(O) = ai'(O) = 0, les fonctions
9i(x) - mix sont done de classe sur un voisinage convenable de 0.
e00
L'application a pour matrice jacobienne au point (x, y) :
cp
(
8R
ax
1
(x, y) 1+
8�
8y (x, y) .
)
Ch.III 165
Comme R(O, y) est de la forme Ky3 , on a �:(0,0)

= O. La differentielle de <p
au point (0, 0)
est inversible, par le theoreme de l'inverse local <p etablit done un
diffeomorphisme de classe e00
entre deux voisinages convenables de dans (0, 0)
R.2.
Exercice 111.2
I) On a ft (x) - ft(y) = x - y + t (f(x) - f(y)) . Comme df est continue et que
V est compact, Mv = sup{ ll df(x) ll ; x E V } existe. Si x et y appartiennent a
V qui est convexe, alors [x, y] c V, et l'inegalite des accroissements finis donne
Mv l x
ll f(x) - f(y) ll $ - y ll · Il en resulte que :
� tMv l x
ll x - Yll ll ft (x) - ft (y) ll + - Yll si x, Y E V
done, en posant to = (Mvr , on a ( 1 - t:) ll x - y ll
1 $ ll ft(x) - ft (Y ) ll , ce qui
demontre que ft est injective lorsque $ t < t0• 0
a
2) La restriction de ft V est une bijection continue de V sur ft (V ) ; c'est un
homeomorphisme, car V est compact.
On a aussi, pour x E V : dft (x) = I + t df(x) , done III - dft (x) ll $ tMv < 1
si t < t0 ; il en resulte que dft (x) = I - (I - dft (x)) est inversible (si ll B ll < 1,
I - S est inversible, d'inverse I+ S + · · · + sn + · · -). La differentielle dft (x) etant
inversible en tout point x E V, le theoreme d'inversion locale permet d'affirmer
a
que la restriction de ft V est un diffeomorphisme (de classe au moins) de V e1
sur ft(V) .
3) Le volume cherche est donne par l'integrale :
D(yi , y2 , . . . , yn )
ff 1 ···
y E ft( K) ff 1
dy1 dy2 . . . dyn = ···
I
xEK D (X1 , X 2 , · · · 1 Xn ) I
dx 1 dx 2 . . . dxn
, . . . , Yn )
ou, D(y i Y2 1 est 1a matnce . Jaco
. b"ienne du changement de vana . ble deter-
,
D(xi , x 2 , . . . , Xn )
mine par le diffeomorphisme ft. Il est clair que son determinant est une fonction
(polynome de degre n) de t.
Exercice 111.3
1) La convexite de Bn assure !'inclusion gt (Bn ) C Bn et il est immediat que
gt (x) = x si ll x ll = I.
2) On pose M = sup{ ll df(x) ll ; x E B(O, I) } (qui existe puisque f est de classe
e1 sur le compact Bn ) . On a : I - 9t = t (I - f) , done d(I - 9t) = t (I - df) ,
M)
0
d'ou III - dgt (x) ll $ t ll I - df ll $ t(l +
$ t < a
x E B(O, 1).
= (I + M) - 1 ,
pour ll x ll < I. On voit alors que si
III - dgt (x) ll < 1 , done dgt (x) est inversible pour tout
On verifie aussi que 9t est alors injective :
M
t ll x - Yll , d'ou (1 - t(l + M) ) 0, 0,0
en effet, si 9t(x) = 9t(y), on a (1 -t) (x-y) +t(f (x) -f (y)) = done (1 -t) ll x-y ll $
ll x - Yl l $ done x = y si $ t < a.
3) Il resulte du theoreme d'inversion locale que 9t est une application ouverte si

t a.
0 ::; < Comme sn est compacte, 9t est aussi fermee, done 9t (sn ) est une
partie ouverte et fermee de Bn qui est connexe, puisque convexe (done connexe
par arc) . Il en resulte que, pour E 9t 9t ( Bn ) = Bn et que 9t est un
t [O, a ( ,
diffeomorphisme de sn.
4) Toujours pour E t [O, a[ ,
le changement de variable determine par 9t montre
que cp(t) ) cp
= vol(Bn : la fonction polynome ne peut etre que constante, stric
tement positive, mais 1) = 0 puisque 9 1 ( sn ) = sn - l ' d 'OU une contradiction
cp(
a
qui conduit rejeter l'hypothese initiate : il n'existe pas de fonction continue de
la boule unite sn dans la sphere unite sn - l , de differentielle bornee sur la boule
a
unite ouverte et telle que sa restriction sn - 1 soit l'identite.
g
5) On suppose qu'une telle fonction n'admet pas de point fixe, on peut, tout a
x
point de Bn , associer le point f(x)
de 3n - l tel que E x [/(x), g (x)]
: on pose
f(x) - x= B( x - g (x))
avec B � 0 et 1 / (x) l
= 1. Il en resulte que :
B2 l x - g (x) I J 2 + 2B ( l x l 2 - (x,g (x) ) ) - (1 - l x l 2) = 0
et B est l'unique racine positive (ou nulle si l x l = 1) de cette equation du second
degre. On peut expliciter la fonction f : f(x) = x + B (x - g (x)) avec
B=
.J<x,x g (x) ) 2 + (1 - l x l 2) l x - g (x) l 2 - (x,x - g (x) )
...:_
! I x - g (x) l 2 .
Il est alors immediat de verifier que f est une fonction continue de sn dans sn - 1 ,
de differentielle df bornee sur Bn et telle que f ( x) = x si x E sn - 1 • Or une telle
fonction n'existe pas, done l'hypothese "g sans point fixe" est a rejeter.
Remarque : on peut, par une technique de regularisation, etendre ce resultat au
cas ou g est seulement supposee continue. C'est le theoreme de Brouwer pour une
boule fermee de ]Rn .
Exercice 111.4
R3
1) La cubique S de est definie par f(x, y,2z) x3 2 y3 z23 - 3xyz
= + + = 1 ou la
fonction f est de classe e1 ; son gradient 3(x - yz, y - zx, z 3- xy)3 3
ne s'annule
que si x2 yz, y2 zx z2 xy,
= = et = ce qui implique xyz x y z ,
= = = done
f (x, y,3 z) :
= 0 le gradient de f est non nul en tout point de S. La restriction de
f a R. - {O} est une submersion et S = 1 - 1 (1) est une sous-variete de R3 ,de
dimension 2.
2) L'intersection de la sphere unite f (x, y, z) = x2 + y2 + z2 = 1 et du cylindre
de revolution g (x, y, z) = x2 + y 2 - x = 0 determine la fenetre de Viviani r qui
est done l'image reciproque du point (1, 0) de JR2 par la fonction F : JR3 JR2 -t
de coordonnees f et g. On a : grad / = 2(x, y, z) et grad g = (2x - 1, 2y, O)
de sorte que la differentielle de F est de rang 2 si grad f grad g est non nul,
/\
soit (-2yz, 2xz - z, y) non nul. Ce vecteur est nul si et seulement si y = 0 et
z(2x 1) = 0, soit y = z = 0 ou x = ! et z = 0.
-
Ch.III 167
La droite x = � du plan z = 0 ne rencontre pas r car z = 0 implique x2 +y 2 = 1 = x

done x = 1 ; par contre, l'axe Ox (y = z = 0) rencontre r en (1, 0, 0) : en ce point,
la differentielle de F est de rang 1, done F n'est pas une submersion : la conclusion
va dependre du comportement de r au voisinage de ce point.
On peut facilement traiter r comme une courbe parametree : }'utilisation des
coordonnees spheriques donne immediatement la representation parametrique :
0 H- (x = sin2 B , y = sin B cos B , z = cos B) ( I B I :::; 7r)
qui est une immersion (verification triviale) . Mais cette fonction n'est pas un plon
gement au voisinage du point double (1, 0, 0) qui est l'image de B et de i
B= -i : la fenetre de Viviani n'est pas une sous-variete de JR3 .
Exercice 111.5
1) L'application u est une bijection de V = [O, 27r[ x [O, 27r[ sur S(V) ; de plus sa
matrice jacobienne
(
- sin u cos v - (2 + cos u) sin v
du(u, v) = - sin u cos v (2 + cos u) cos v
)
( �
cos u
) 0
est toujours de rang 2 �:; �!r�duit vectoriel des deux vecteurs colonnes est le
vecteur - (2 + cos u) cos � sin v qui n'est jamais nul puisque (2 + cos u) # 0.
sm u
Ces deux vecteurs sont done toujours lineairement independants et la matrice
jacobienne est toujours de rang 2 : la nappe parametree par u est done une sous
JR3
variete de de dimension 2.
2) Si 'Y(ti) = 'Y(t2 ) , on a 2 + cos t1 = 2 + cos t 2 et sin t1 = sin t 2 , done ti - t2 E 27rZ.
On a alors aussi cos at1 = cos at 2 et sin at1 = sin at 2 , done a(t1 - t 2 ) E 27rZ.
Comme a est irrationnel, necessairement t1 = t 2 : 'Y est injective.
On trouve, apres un calcul simple :
l h(t) - u(u, v) ll 2 = 2(2 + cos u) (2 + cos t) ( ! - cos(v - at)) + 2 ( 1 - cos(u - t))
d'ou ll 'Y(t) - u(u, v) ll 2 :::; 18 ( 1 - cos(v - at)) + 2 ( 1 - cos(u - t)) . Soit alors £ > 0 ;
il existe 'f/ E ]O, 1 [ tel que 0 :::; 18 ( 1 - cos a'f/) < � £ 2 et 0 :::; 2 ( 1 - cos "I) < � £ 2 • 11
est alors clair que si Iv - at l < 'f/ et l u - ti < 'f/, alors !i'Y( t) - u( u, v) I I < £ .
a
On suppose a > 1 (la demonstration est facile adapter au cas ou a < 1). On
montre maintenant que, u et v etant donnes, il existe une infinite de valeurs de t
qui realisent les deux contraintes precedentes. En effet, le sous-groupe 27raZ + 27rZ
R
de est dense, car a � Q. II existe done une infinite d'entiers p, q E Z tels que
lau - v + 27r(ap - q) I < �"I· Pour tout couple (p, q) verifiant cette condition, on
prend t tel que Iv - at + 27rqj < �'f/ ; alors :
1 1
a l u - t + 27rp l :::; lau - v + 27r(ap - q) j + I v - at + 27rq j < 2 "' + 2 "' = 'f/
done < h (car a > 1) et

l u -t+21rp l lv t
- a +21rq < l �17,
d'ou l h ' (t)-u(u,
< e : v) l
ceci montre que tout voisinage de tout point du tore rencontre en une infiniter
de points ( distincts, car 'Y est injective) .
Si V est un voisinage ouvert d'un point (t) r,
de suffisemment petit pour que
vn r =I r ' a u t
il ne peut etre homeomorphe un voisinage de dans JR. car v
contient !'image, par "(, d'une infinite de points n'appartenant pas aU
et 'Y est
:r
injective n'est pas une sous-variete de IR.3 .
Exercice 111.6
r
On note tout de suite que la courbe admet l'axe de symetrie Ox.
1) On cherche les extrema de g(x) = x 2 + y 2 sachant que f(x, y) = 0 (Ia dis
tance etant positive OU nulle, les variations de la fonction distance et de SOil
carre sont de meme nature) . L'introduction des multiplicateurs de Lagrange tra
duit la colinearite des vecteurs grad f = U:c, fy) et grad g = (g:c , 9y) · Comme
f:c = 2(2xr 2 - 6x 2 - 2y 2 + 3x + 2) et fy = 2y(2r 2 - 4x - 1) (on a pose r 2 = x 2 + y 2 ) ,
ii vient, pour les points realisant un extremum de g , la condition necessaire,
x
yf = xfy, soit :
y (x 2 + y 2 - 2x - 1) = 0 .
Si y = 0, f(x, O) = 0 donne 0 = x4 - 4x3 + 3x 2 + 4x - 4 = (x 2 - l)(x - 2) 2 d'ou
trois point possibles, avec les valeurs correspondantes de g :
(-1, 0) ou g = l, (1, 0) ou g = l et (2, 0), ou g = 4.
On note que f:c (2, 0) = fy (2, 0) = 0 : le point (2, 0) est un point singulier de la
a
courbe (un point double, comme on le verra la question suivante) .
Si x 2 + y 2 - 2x - 1 = 0, on obtient, en reportant dans l'egalite f(x, y) = 0 :
(1 + 2x) 2 - 4x(l + 2x) + 3x2 - (1 + 2x - x 2 ) + 4x - 4 = 2x - 4
d'ou le point (2, 1) (et son symetrique (2 - 1)). En ces points, la fonction g vaut
5. En definitive :
a
Les points (-1, 0) et (1, 0) realisent le minimum de la distance l'origine, laquelle
vaut alors 1 . Les points (2, ±1) realisent le maximum de cette distance ; celle-ci
vaut alors V5.
2) Si l'on pose p2 = r 2 - 2x + 1, la relation 0 = f (x, y) donne :

O = (p2 - 1) 2 - p2 + 2x - 3 d'ou 2(x - 1) = 1 + p2 - (p2 - 1) 2 = p2 (3 - p2 )
si bien que : 4p2 = 4(x - 1) 2 + 4y 2 = p4 (3 - p2 ) 2 + 4y 2 , ce qui implique (quand p
n'est pas nul) : 0 � 4 - p2 (3 - p2 ) 2 = (4 - p2 ) (1 - p2 ) 2 • On a bien 0 � p2 � 4, ce qui
�
permet d'ecrire p2 = 4 sin2 = 2(1 -cos O) avec IOI � 11". On a alors immediatement
2(x - 1) = 2(1 -cos 9) (1 + 2 cos 9) d'ou x = l + l +cos 9 - 2 cos2 9 = l +cos 0 - cos 29.
II vient alors
y2 = p2 - (x - 1) 2 = 2(1 - cos O) - (cos (} - cos 20) 2
= 1 - cos2 (} + 1 - cos2 20 - 2 cos 0(1 - cos 20)
= sin2 (} + sin2 29 - 4 cos (} sin2 9 = sin2 (} + sin2 29 - 2 sin (} sin 20
Ch.IV 169
d'ou y := sin 0 - sin 20, le changement de signe de 0 correspondant au changement

a
de signe de y (Ia courbe est symetrique par rapport l'axe Ox) . II est immediat
que la courbe
x = 1 + cos 0 - cos 20 , y := sin 0 - sin 20
est la courbe r. Le trace de la courbe est un exercice classique ; on obtient une
cardioi'de dont le point double est obtenu pour les deux valeurs distinctes ± du i
parametre 0.
On a alors immediatement :
x 2 + y 2 = 3 + 2 cos 0 - 2 cos 20 - 2(cos 0 cos 20 + sin 0 sin 20) 3 - 2 cos 20 =
a a5 i
qui varie, I' evidence, de 1 (pour 0 = 0 OU ?r ) (pour 0 = ± ) : on retrouve bien
les resultats de la premiere question : minimum de la distance, atteint en (1, 0) et
a
(-1, 0) , de valeur unite, et maximum, (egal v'5 ) atteint en (2, ±1).
La cardioi:de r est la podaire

du cercle de centre 0 (de rayon
unite) par rapport au point A
(lieu des projections de A sur la
tangente courante au cercle) .
C'est egalement une conchoi:de
du cercle de centre I (de rayon
unite) par rapport au point A
(Ies longueurs ZX et ZX' sont
a
egales l'unite).
Fig. XI. 1 1
-2 ��---'
-I 0 2 3
Chapitre IV : Formes differentielles.

Exercice IV . 1
E
Soit un espace vectoriel de dimension n. Soit une application k-lineaire
alternee. On designe par ( e 1 , . . . , en ) une base de E.
De la multilinearite de 
• . . (
il resulte que (Vi ' ' vk ) est une combinaison lineaire des ei1 ' . . . ' eik ) avec
{ii, . . . i
, k } C {1, ... , n }. Si k > n, toutes les valeurs {ei i , . . . , ei k ) sont nulles car
on a necessairement au moins deux indices et egaux. On a done /\ k
i e i e' (E) = 0.
a
Si k = n, (Vi , , Vk ) est necessairement proportionnel det {V1 , . . . , Vk ) et
( n (E) )
• • .
dim /\ = 1.
1 70 Solutions des exercices
Exercice IV .2
d2
1) L'application envoie ftk (U)
dans ftk+2 (U) ;
elle est entierement determinee
(a cause des proprietes (i ) - (iv) p. 55 de la differentielle ) par son image sur les
f e(U)
fonctions E et les differentielles de fonctions E df 0 1 (U).
d2 (f)
On trouve = 0 et d2 (df) d(d2 f)
= = 0, done d2 (a)
= 0 pour toute forme
a O(U).
E
2 ) II vient : et
Exercice IV .3
Le calcul conduit a wP
= p! dx 1
/\ . . . /\ d2p puis a wP+ l = 0. Noter que si n = 2p,
wP
la forme est une forme volume.
Exercice IV .4
a
1) En revenant la definition de *w,
on trouve *w = dO.
2 ) On a :
w(x, y) P(x, y) dx + Q (x, y) dy P(x, y) - x2 +y y2 et Q (x, y) = x2 +x y 2 ,
= avec =
( aP a )
done dw(x, y) = - (x, y) + Q (x, y) dx dy = 0 sur u = IR2 \ { (0, o)} car
/\
ay 2 2ax
oP (x, y) = - oQ (x, y) = y - x ; la forme w est done fermee, sur U.
-8y 8x (x 2 + y 2 ) 2
Si w etait exacte sur U, l'integrale curviligne f-y w, ou designe le cercle unite,
'Y
serait nulle ; or elle vaut 211" ( la variation de 0) , done w n'est pas exacte sur U.
Exercice IV.5
Les definitions IV.8 et IV.13 conduisent a
F*w F*ro(Vi , . . . , Vk+l ) L:C.- (a)w(F(x)) (J(x)Vu(l) ' . . . , J(x)Vu(k) )
/\ =
q
ro(F(x)) (J(x)Vu(k+l) ' . . . , J(x)Vu(k+l) )

X
= F*(w ro) {Vi , . . . , Vk + 1) .

/\
Chapitre V : Systemes differentiels.

Exercice V.1
1) L'integration de cette equation differentielle classique est immediate et donne,
six(to) xo, x(t) = xo cos (t - to).
=
2 ) Comme x = -x0 sin (t - t0), on voit que le portrait de phase est constitue des
cerclesx2 + y2 a2 , avec a parametre reel.
=
Exercice V .2
1) L'equation du mouvement est = -V'(x). On a ici V(x) = �x4 ; !'equation
x
cherchee est done + x3 = 0.
x
Ch.V 171
2) La courbe 'Ye d'equation implicite H( , y) x =c

est evidemment fermee (H est
une fonction continue) . On a aussi J x J ::; 2..jC c
et JyJ ::; v'2 ; elle est done bornee
clans JR.2 ,
et done compacte.
3) L'integrale premiere !±2 + ix4 = c

donne �; = V2c - �4
± , d'ou, en choisis
x
sant la partie de la courbe ou est une fonction croissante du temps,
t - t. � i� g
Exercice V.3 ( Voir la figure XI. 12 au verso)
1) L'egalite3 H(x2, y) = c definit une courbe du plan telle que y2 = P;(x) avec
Pc = 2( � - a� + c) , polynome reel de degre 3. Trois cas se presentent :
i) Pc admet trois racines reelles distinctes : a 1 a 2 a 3 . Alors la courbe est
< <
definie clans la bande a 1 ::; x ::; a 2 et le demi-plan a3 ::; x. Elle possede, aux points
de l'axe des x d'abscisse ai (i = 1, 2, 3) une tangente verticale. Ceci se produit
lorsque 0 c ia3 •
< <
ii) Pc admet une racine double. Ceci peut se produire si x = 0 est zero de Pc, done
si c = 0, auquel cas la courbe comporte le point isole x = y = 0 (qui est un point
stationnaire) , et une courbe contenue clans le plan x �a, symetrique par rapport
�
a l'axe Ox, et de tangente verticale en x = �a.
Si c -::/= 0, seul x = a est possible, ce qui se produit pour c = !a3 , l'autre racine,
simple, valant -!a. La courbe appartient au demi-plan -!a ::; x et admet au
point (-�a, O) une tangente verticale. Au point x = a, on a Pc(x) !(x - a) 2 •
Done y ! J x - a J au voisinage de ce point. Ce point est evidemmerit un point
rv
double de la courbe et est singulier (le gradient de H - c s'annule au point (a, 0)) .
rv
Le comportement local en y2 = !(x - a) 2 montre que l'on a deux branches se

coupant (sur l'axe des x) en ce point, chacune de ces branches admettant une
tangente (de pente ±l/v'2) .
iii) Pc n'admet qu'une racine reelle (evidemment simple) c 1 • L a courbe appartient
alors au demi-plan c 1 ::; x et admet une tangente verticale au point ( c i , 0) . Cette
courbe correspond a c 0 ou c !a3 . (On a a > 0, de sorte que Pc ne peut pas
< >
avoir de racine triple) .
Les courbes precedentes sont toutes non bornees, done non compactes. En effet,
quand -+ x +oo, on a Pc(x) +oo,
-+ done !'equation y 2 = Pc(x)
admet toujours
x
deux solutions ( opposees) pour suffisamment grand.
2) Les points stationnaires annulent le gradient de H ; ils verifient done les egalites
x2 = ax =
et y 0. Ce sont les points (0, 0) et 0) .(a,
Parmi ces courbes, seule celle correspondant a c = ia3
passe par le deuxieme point
stationnaire. Cette courbe est done une separatrice.
2 ---.---
i
I
. .. - - -
I .·
,/
l
II
/
... .. - - -
c<O
_ _.._+ J__
..
I 1/
i l c=O
0 < c < la3
6
c = � a3
c > la3
6
I
I
-2 ___ J_ ___
-1 0
Figures XI.12 : Courbes de niveau H- 1 (c) de l'hamiltonien

H(x, y) = � y2 - l x3 + ! ax2 (Exercice V.3) .
3) Dans le premier cas, pour 0 < c < � a3 , la courbe correspondante admet une
composante connexe compacte. Cette composante ne passant pas par l'unique
point stationnaire possible, l'orbite correspondante est necessairement periodique
(on retrouve les conditions initiales apres un certain delai qui est la periode du
mouvement) .
Exercice V .4
Soit x o un point ou V admet un minimum relatif ; on a done, au voisinage de ce
point,
V(x) V(xo) + m (x - xo) 2 + o ( x - xo) 2 )
= (
avec m 2 V"(xo) 0 . =1 >
11 en resulte, pour une orbite H(x, y) = c
passant par un point (x0, y0) , que l'on a
! Y 2 + m (x - xo) 2 + v(x0) o ( (x - xo) 2 ) , done que la courbe est proche d'une
-c=
ellipse en ce point.
Dans le cas d'un maximum, on a un developpement limite de V de merne nature,
<
avec m 0, ce qui conduit un comportement hyperbolique. a
Exercice V.5
1) Le systeme dynamique examine admet le potentiel V(x) = - cos x. L'hamilto
nien associe est done H(x, y) = ! Y 2 - cos x. Le portrait de phase est constitue des
courbes H(x, y) = c ; son allure est donnee ci-contre.
Ch.V 173
Figure XI.13 : Portrait de phase du pendule simple
x
2) Les points critiques sont les points de l'axe des d'abscisse k1r (k E Z) ; ce sont
des cols si k est impair, des centres si k est pair. La courbe joignant ces cols est la
x, �
separatrice ; elle a pour equation H ( y) = 1 , soit y 2 = 4 cos2 ( cette courbe est
constituee de deux courbes symetriques par rapport aux axes du plan des phases) .
!x
3) Comme x = y = 2 cos (on choisit l'une des separatrices) , on a immediate
ment le temps mis pour aller, sur cette separatrice, du point d'abscisse 0 au point
d'abscisse E x [O, 7r[ :
t(x) = lro 2cosdu2ul
11 est manifeste que lim t(x) = +oo (l'integrale impropre r
du
x�r lo 2 cos 2u est diver-
1
(7r,
gente) : le col 0) ne peut etre atteint en un temps fini en partant d'un point
quelconque de la separatrice.
{
Exercice V.6
1) Le champ hamiltonien associe a H est defini par le systeme :
x = �� = y
2xy + 2y3+
8H
y. = - - = -y 2 - x .
ax
Compte tenu des relations u = x + y 2 et v = y, il vient
{ = + 2yy = y = v
u i;
= y = - (y 2 + x) = -u
v
v du - u dv
u +v
v)
d'ou, w(u,v) = 2 2 = -d ( arc tan -
u ·
De plus, H(x, y) = !(u2 +v2 ) et 'Ye est le cercle u2 +v2 = 2e. L'integrale curviligne
vaut done 1 = 271".
'Ye
w
2) Comme vdu - udv = (u2 + v2 )dt, on a T = J{H=c dt = J{H=c = 271", ce qui w
montre que l'hamiltonien H est isochrone.

Exercice V. 7
1) Le systeme hamiltonien etant de type newtonien, il exite un potentiel V tel que
H(x, y) = !Y2 + V(x). Le systeme differentiel associe est done :
x. = - aH = y , y. = - -
ay
aH ·
ax
{ { dx .
La premiere equation donne Tc =
}H= c
dt = JH=c Y
2) La meme equation donne :
dH = aH aH aH
ax dx + ay dy = ax dx + y dy ,
1( aH dx) = dx /\ y
done, formellement, dx /\ dy = dx /\ y dH -
dH ·
ax
On pose I(oc ) = S(e + Oc) - S(e) ; il vient
{ dH - { dx /\ dH = { dH
I(oc ) = dx /\ dx /\
}H �c+oc Y }H�c Y Jc�H�c+oc Y
et, si la limite existe,
dS = lim ; I (oc )· On applique le theoreme de Fubini ; on
obtient :
de 6c--t 0 Uc
dS (e) = { dx d'ou !'existence de - dS = Tc .
de }H=c y de
3) D'apres l'exercice V.5, l'orbite est elliptique au voisinage d'un point x0 ou V
admet un minimum, et son equation est voisine de
� y2 + � V"(xo)(x - xo) 2 = e - V(xo) .
Par consequent, la surface de l'aire delimitee par la courbe H = e est sensiblement
(c - V(xo)) .
S (e) = 27r y'V " (xo)
D'apres les questions precedentes, la periode des petites oscillations au voisinage
de x0 est proche de Tc = ----:=
: ==
271"
y'V11 (xo)
Ch.V 175
Exercice V.8
1) On a X 1 = - aauX1 , X2 = - aauX avec U(xi. x2 ) = Hx� + w 2xn : le systeme
est done potentiel, d'energie potentielle 2 U . Son energie totale E est constante sur
les courbes de phase � (x� + xn + � (x� + w 2 x�) = E : le mouvement se deroule a
l'interieur de I' ellipse U( (xi. x 2 ) ::::; E.
2) Le systeme est �ompose de deux sous-systemes independants de dimension 1. La
loi de conservation de l'energie s'applique a chacun d'eux : on pose E = E1 + E2 ,
Ei (i = 1, 2) etant l'energie totale du sous-systeme i. On a alors :
x 1 = -x 1 done x 1 = A i sin (t + rp i ) et Ai = ./2Ei car � (x� + xD = E1 et
x 2 = - w 2 x2 done x 2 = A2 sin w ( t + rp2 ) et A 2 = ./2E2 car � (x� + w 2 x�) = E2 .
3) Si w = 1, on a, en choisissant l'origine des temps de sorte que rp1 = 0 (et l'on
pose alors <p2 = rp) , x 1 = A 1 sin t et x 2 = A2 sin (t + rp) , d'ou une facile elimination
de t : les orbites sont les courbes
( -X1 ) 2 - 2 cos rp -X1 · -X2 + ( -X2 ) 2 = sm. 2 <p .
Ai A i A2 A2
a
Ce sont des ellipses de centre l'origine. Elles se reduisent un segment de droite
�,
double si <p E 7rZ. Si <p = !'ellipse admet pour axes les axes et Ox 1 Ox2 .
Exercice V.9
1) C
Soit une courbe fermee sans point double ; le travail T de la force F le long
de cette courbe est :
T = k la ((x - 2y) dx + (y - 3x) dy) = k la (xdx + ydy) - k la (2ydx + 3xdy) .
La premiere integrale est evidemment nulle ( le champ (x, y) est un champ de gra
dient ) . Pour exprimer la seconde, on remarque que la formule de Green-Riemann
donne l'aire interieure S a la courbe C sous la forme S = l x dy = - l y dx, ce
qui permet d'ecrire le travail T sous la forme T = -kS : le champ F ne derive pas
d'un potentiel.
!' • est au demeurant ev1, 'dent pmsque
2) Ce talt . 8F1 8F2
ay - ax r O .
-1-
Exercice V.10
( �� ) . (r,
1) On sait que les coordonnees du gradient d'une fonction f fJ) dans le repere
local ( er , e9 ) des coordonnees polaires sont , II en resulte que le champ
F derive du potentiel
2r2 (on le choisit nul a l'infini) .
V(r) = __!:_
2) Le mouvement etant central, le vecteur X /\ X est constant, si bien que le
mouvement est plan : les orbites sont toutes dans le plan passant par l'origine et
a
orthogonal X /\ X et le mouvement verifie la loi des aires. Si, cas particulier,
ce vecteur est nul, le mouvement est rectiligne, sinon, on utilise les coordonnees
= rer X = i'er + rOe9 .

X = r er /\ e9 , =r
polaires dans le plan du mouvement : X done Alors
2B
= ( rT21 er + ;: e9 )
si bien que J 2 B est une constante (le moment cinetique) .
, ,
X /\
Posant r = dr
I
d
O'
on a r=r =
: . , 0. f2
Jr' ·
d 'ou : x J
1
, ce qm. suggere
u = !r
!'introduction de la variable · Il vient alors :
X = J(ue9 - u'er) done
a
(toutes les derivations avec le symbole ' sont relatives la variable 0) . On en tire
!'equation differentielle des trajectoires : u" + + ; ) u =
( 1
2 0.
3) Le probleme etant invariant par rotation autour de l'origine, on peut se contenter
d'examiner les trajectoires issues du point (1, 0) (en coordonnees cartesiennes), soit
= = Ju2 ,
aussi (1, 0) en coordonnees polaires. Par symetrie, on peut se ramener au cas ou
J > 0 (si J 0, la trajectoire est portee par l'axe Ox). Comme iJ la
t
fonction 0 i--+ (O) est alors strictement croissante.
Un calcul simple permet de verifier que la courbure des trajectoires est de signe
a k T
oppose celui de : on a en effet, etant le vecteur tangent,
T( 0) = X' (0) �� = J :: (ue9 - u'er) done
d'ou c = ( s , N(O)) = ( - ( J s )3 u2 (ue9 -u' er) ' , (uer+u'e9 ) ) = - J ku4 ( s )3
dT dt dt
d d d
k=
qui donne bien le resultat annonce (on a evidemment oriente la trajectoire dans
s
k=
le sens des croissants) . On verifie que pour 0, la courbure est nulle : la
trajectoire est portee par une droite si 0.
On a alors une discussion selon le signe de 1 +;2 (noter que J est la composante
de la vitesse initiale selon l'axe Oy) :
A) Si 1 +; = a2 a > 0), la solution est, compte tenu des conditions initiales,
2
u =
de la forme (O) cos(aO) - >. sin(aO) , la Constante >. etant determinee par la
vitesse initiale : X(O) = ( � ) .
J a
L'egalite �� = Ju2 = J(cos(a0) - >. sin(a0)) 2 permet d'expliciter la fonction t(O) :
t = lo[9 J cos2 (aw) (ldw- >. tan(aw)) 2 d'ou Jat = 1 -tan( aO)
>. tan( aO)
ce qui montre que 0 croit, lorsque t croit de 0 a +oo, de 0 a une valeur maximale
Om , premiere solution positive de !'equation >. tan(aOm ) = 1. Lorsque 0 ---+ O�, la
fonction u tend vers 0, done r ---+ + oo ; de plus, lim r sin(O - Om ) = -
sin(aOm ) ,
9-t9;;. a
ce qui montre que la trajectoire admet, quand t ---+ +oo, une asymptote ; c'est la
. d' equation
d r01te , . x sm . O - cos O = sin( a.Om ) ·
y
m m a
Ch.V 177
B) Si 1+ ;2 = 0 (ce qui suppose le champ de force attractif) , on a immediatement

r(O) = 1 ! A.O ' I� parametre A etant determine par !'equation X(O) = J ( � ) .
Ceci conduit a une trajectoire portee par une spirale hyperbolique s'enroulant
autour de l'origine. Un calcul analogue au precedent donne : A.Jt = � , de
()
1 A.O
sorte que O croit, lorsque t croit de 0 a + oo, de 0 a 1/ A. si A. O, de O a + oo si
>
A. 0. Dans le premier cas, la trajectoire
<
l lest asymptote a }'asymptote de la spirale
l
. ' ·
hyperb o1 1que, d' equation ·
x
.y . .
sm � - sm � = � · D ans Ie second cas, Ia traJectoire
s'enroule autour de l'origine, selon la spirale hyperbolique deja evoquee ; l'origine
n'est pas atteinte en un temps fini.
Enfin, si A. = 0, = () = Jt
u 1 et : le mouvement est circulaire uniforme.
C) Enfin si 1 + ;2 = -/3 2 (/3 0), (champ attractif) on a = ch /30 - A. sh /30
> u
ou X(O) = J ( A,_f ) . Un calcul en tout point analogue aux precedents donne la

relation suivante entre le temps t et la variable 0 : Jf3t = t�� · Plusieurs
cas de figure se presentent alors :
l - /30
Cl) Si A. 1, le membre de droite est toujours defini et est une fonction continue
<
strictement croissante de 0 : elle conduit a un homeomorphisme de [O, + oo[ sur
[O, 1/(1 - A.)[, de sorte que lorsque t croit de O a tm = Jf3( ll - A.) = /3iJ (O) � x(O) ,
l'angle 0 croit de 0 a + oo. La fonction dont la derivee par rapport au temps
u,
est du signe de sh /30 - A. ch {30 est done d'abord decroissante, puis croissante et
tend vers + oo, de sorte que r(t) commence par etre croissante, puis decroissante,
de limite nulle quand t --+ tm : le point materiel s'eloigne un peu du centre 0,
puis converge rapidement vers l'origine en s'enroulant une infinite de fois autour
de l'origine ; cette derniere est atteinte en un temps fini. (La vitesse du point tend
vers l'infini quand le point se rapproche de 0, conformement a la loi des aires) .
C2) Si A. = O = e -/39
1, la situation est tout a fait differente : u ( ) et l'on obtient
1 + 2{3Jt = e2f39 , t
de sorte que lorsque croit de a 0 +oo, 0 croit, lui aussi, de 0
a +oo. 0, r
La fonction u est done decroissante, de 1 a de sorte que croit de 1
a +oo. Le point materiel decrit une partie d'une spirale logarithmique (Ia partie
non bornee) et s'echappe en tournant de moins en moins vite : le champ de force
est insuffisant pour retenir le point materiel. 11 est facile de verifier que ce cas de
±2 (0) + y2 (0) = -k, x(O) 0 ±(0) = 0,
figure correspond a l'egalite : > (si on est
dans le cas B) et la trajectoire est un cercle) .
A. () = Om
C3) Enfin, si > 1, la fonction u s'annule pour determine par !'equation
A thf30m = 2/30m = ( � : �) .
1 OU In t 0 +oo,
Lorsque croit de a l'angle () croit
0 Om ,
de a
- 0, r +oo.
tandis que u decroit de 1 a done croit de 1 a 11 est facile de
- Om )
verifier que r sin(() � O m
--+
sh
quand () --+ o:;;,, . La trajectoire admet done
. O - y cos O sh f30m
}'asymptote : x sm m m = -(3-- ·
On donne, ci-contre, pour une vitesse initiale de norme l X(O) l = 1

et six valeurs de
k a
(cinq correspondant un champ attractif) , quelques trajectoires issues du point
(1, 0),l'angle du vecteur vitesse avec l'axe Ox etant multiple de 7r /8. Ces figures
a
doivent etre completees avec leur symetrique par rapport cet axe ( trajectoires
non tracees pour des raisons de clarte) .
Exercice V . 1 1
On travaille evidemment en coordonnees polaires dans le plan de la trajectoire (elle
a
est plane puisque le mouvement est acceleration centrale) . Le moment cinetique J
2 = J.
est constant, done r iJ La fonction � facilite les calculs ; on a facilement
u=
r
(voir l'exercice precedent) pour expression de l'acceleration (orientee le long du
vecteur er) -J2u2 (u + u") a
(derivation par rapport 0) , d'ou !'equation verifiee
par u : u" + u = ;2 E,
On a aussi, pour l'energie totale l'expression :
•
E = mM G J2 (u2 + u'2 ) - ku) .

On a done, pour u, une solution de la forme u (O) = ;2 (1 + e cos(O - Oo) ) , soit
r( 0) = p (} (} · La vitesse initiale etant perpendiculaire au rayon vecteur
l + e cos ( - o )
initial, on a Oo = 0 et !'equation polaire de la courbe portant la trajectoire du
satellite :
r(O) - P avec p = - ·
J2
1 + e cos(O) k
1) On exprime l'excentricite e en fonction de l'energie totale E en reportant u et2 u'
. obtenue prece . e 2 = 1 + 2EJ
. ; 1· 1 v1ent
dans 1, express10n ' 'd emment pour l' energ1e
' K2 mM
La trajectoire "limite" , correspondant a la vitesse de liberation, est la trajectoire
parabolique ; elle est obtenue pour e = 1 , soit E = 0 . Or E = mM G l X l 2 - �),
Ch.V 1 79
'
i..- 1.. / r-...
I/
I/ )�
i--
'
I
/ �' J v I\ I /
K t1 � l/I/ I v, � !/v
�rJ)
\"'i--- I
""- ./
V
k = -1 , 05 k = -1, 00
I\ '
I \. II
\ I/ /
\ J
-i--..
r--.. I l/v I\ v I/v
v L--.-
!"� IL..- �
v [:::\ II�v
v
\. 1 )"" __... /
/v
/
k = -0, 75 k = -0, 50
"" \ I/
/ '
v �
"' \ I v J I /v
II/
"\
� \Iv / / J /,/ --
-�\ I// 'k.. ...... ....
_,,....
v
v
k = -0, 25 k = 0, 50
Figure XI. 14 : Orbites issues du point (1, 0) (Exercice V.10) .

E
done = 0 si l Xl 2 2�
= et, en particulier !'instant initial, = a · On v /¥-
observe que cette vitesse est independante des masses et de la terre et du M m
satellite.
2)Dans le cas elliptique, le demi-grand axe est donne par a =
1-e
( r varie de -
p
2
P a P , ) done le grand axe 2a de }'ellipse vaut a = 2 �2
11 vaut aussi
1-e l+e 1-e
__ __ •
l
+ R dans le cas limite d'une orbite effleurant la surface de la terre (si l'on veut
tenir compte de }'atmosphere, il faut augmenter R en consequence . . . ) On a done :
2 =� J2 k 2 mM kmM + R _ _
1 - e2
l
a = = =
k EJ2 E •
·
Mais E mM ( � v 2 - �) on en tire aisement la valeur de la vitesse critique

= ; Ve
1 .
c
�
en dessous de laquelle le satellite va rencontrer le sol (ou !'atmosphere) :
v � 2k . l l
1+
R
On note que si l = R (depart a la surface de la terre) , la vitesse critique coincide
avec la vitesse de liberation.
La terre est representee en gris fonce, !'atmosphere en gris clair; la trajectoire parabolique
est en tirete.
Figure XI.1 5 : Trajectoires d'un satellite autour de la terre (Exercice V.11) .
Chapitre VI : Champs de vecteurs.
Exercice VI.1
On a dfi dx 1
/\ dxn O. Si l'on applique le produit interieur ix a cette
/\ . . . /\ =
forme, il vient :
ix (dfi dx 1
/\ dxn ) (ix dfi) /\ dx 1 /\ . . . /\ dxn - dfi /\ ix (dx 1 /\ . . . /\ dxn ) .
/\ . . . /\ =
(dx 1 dx ) dfi /\ . . . /\ df 1 pour tout i 1, - 1 on a :

d/i ) (dx 1 dxn )n 0, soit (X, /i) n-0 ' (i E [1, - 1] ) , ce qui donne le
Comme ix /\ . . . /\ = = ... , n
( ix /\ /\ . . . /\ = = n
resultat.
Ch.VI 181
Exercice VI.2
1
Le flot de X est donne par integration du systeme differentiel :
x= x 2y '
ii =
ce qui conduit a =x xoet , y Yoe2t ,
= soit
(xo, Yo) (xoet , yoe2t ) .
H
Le flot de X2 s'obtient en integrant

x= 1 x,
ii = sin
soit
(xo, Yo ( + xo, - cos(t + xo) + Yo) .
)H t
Exercice VI.3
1) La verification est immediate ; le vecteur ligne F*w est egal a w J (produit du
veteur ligne w par la matrice J), tandis que le vecteur colonne F* X est le produit
J- 1 X. On a done, pour la fonction ip•x F*w au point x l'egalite :
ip·x F * w ( x) = w X (F ( x) ) = (F * ix w) ( x) .
2) On sait que <l>t+s = <Pt <l>8 ; il suflit alors de prendre la derivee en s pour s = 0
o
pour obtenir la relation cherchee.
3) D'apres les deux premieres questions, on a : ; (ix w) = iw; x ; w , d'ou, en
prenant les derivees a l'origine,
soit iz w = Ly (ix w) - ix (Lyw) .
Pour la fonction ix w, on a (Ly est une derivation) :
tandis que
. � (� aw k
t x (Lyw ) = L.J L.J ( a Ye+ W aYe )
) xk
k =l i=l i x R, ax k
done :
de sorte que :
axk ) a
Le champ [X, Y] = �(Xe -
�
aYk
-
aXe Ye -
aXe -aX k
est le commutateur des champs
; l=l
X et Y on a alors la formule de Lie-Cartan :
! <P;x = -iP; ([X, Yl) .
Exercice VI.4
1) Le flot du champ de vecteurs X est la solution du systeme differentiel :
±a = 0 .
Ce systeme conduit a x 1 = -x 1 et
xi (t ) = x 1 ( 0 ) cos t + x 2 ( 0 ) sin t
x 2 (t ) = -xi ( O ) sin t + x 2 ( 0 ) cos t
xa ( t ) = xa ( O) .
II s'ensuit que 'Pt est le flot a !'instant t du champ de vecteurs X et qu'il definit
done un groupe a un parametre.
2) La formule de Lie donne d��y = <P; (X, Y) = 0 . Par consequent, l'egalite
=
(X, Y) 0 implique iPiY Y. =
La reciproque resulte de l'unicite de la solution d'un probleme de Cauchy.
Exercice Vl.5
D'apres la definition de la derivee de Lie, on a
produit interieur. Il vient alors :
Lx = d ix + ix d ou ix designe le
1) Lxf = dix f + ix df = X f puisque ix f = 0 et ix df = Xf.
2) Lxdf = di x df + ix d2f = dX f = dLx f.
3) L 1xa = di 1 x a + i 1x da. Comme i 1x = fi x ' on a :
L1xa = d(f ix a) + fix da = (dix a + ix da)f + df /\ ix a = fLxa + df /\ ix a.
4 ) Les egalites
Lx ix a = dix (ix a) + ix d(ix a) = ix dix a et
ix Lxa = ix di x a + ix ix da = ix dix a ,
donnent l'egalite demandee.
a = / puis a = df ; il vient :
5) II suffit de verifier l'egalite pour
[Lx,Ly]f = X(Yf) - Y(Xf) = (X, Y]f = Lrx,Y]!
(Lx,Ly]df = LxLydf - LyLxdf = d(Lx,Ly]f = dL[x,YJf = L[x,YJ df .
n
6) Soit = L Wi dxi. Alors :
w
i =l
Ch.VI 183
et
d'ou le resultat.
Exercice VI.6
1 ) L'application dJ s'etend de fac;on unique a l'algebre exterieure en posant
dJ(w /\ w) = dJ(w) /\ w + w /\ dJtv,
puisqu'elle est alors en particulier definie sur 00 (U) c (U) et sur 0 1 (U) par
'.:::'.
dJ f (X) = J(X). f et dJ(g df) = DJg /\ df + g d(dJ(!)) .

2) On obtient de meme que d} est entierement definie par sa restriction
n sur8lesJ
fonctions et sur les 1-formes exactes. On constate que dJf(X) = L Xi(x, y) a
i=l YJ
donne dJ Xi = 0 et dJ Yi(X) = Xi , done dJ Yi = dxi . 11 s'ensuit que
dJYi = dJ dxi = d dJXi = 0 .
On a de plus : d} df = dd}f = 0 et done d} = 0.
Exercice VI. 7
Le premier membre de l'egalite a verifier est :
n a
J(X) = L Xi(x, y) - ·
i=l 8yi
Pour le second membre, on a :
n ax. 8 n i 8 n a f)Y,
[C,X] = .L. Yi -' - + L. Yi _ - - LYi -
1 8yi 8xi
i ,3 = 1 8y3 8yi
.
i ,3 = 1 8yi .
i=
n axi 8
done J ([C, Xl ) = .L. Yi 7)-:
YJ {)-:Y
i
i,3 =1
n a n ax. a ,
[J(X),C] = L X - - -'
i=l i 8yi iL=l Yi 8yi 8yi
et -
et done l'egalite demandee est verifiee.

Exercice VI.8
La formule de Lie du cours donne : ! (; w) = ; (Lxw) . On a de plus
Lxw = d ix w + ix dw = d ix w = div (X ) w = 0 .
11 s'ensuit que ; w = �w = w.
Exercice VI.9
L 'identite f (AX) = )..m f (x) donne, apres derivation par rapport a ).. :
n 8J
� Xi axi (.Xx) = m,\m- l f (x) .
Pour ).. = 1 , on obtient C . f = mf.
Reciproquement, soit t le flot du champ C :
<l>t et
: :!'._ H :!'._ •
La formule C . J = mf conduit a
; (C. !) = ; (Le . f) = m; f
et done a !; f = m ;J . On a ainsi ; (! ) = e tm f et, en posant ).. = et , on
d
obtient f (A.x) = )..m f(x).
Chapitre VII : Systemes hamiltoniens.

Exercice VII. 1
1) L'integration de !'equation conduit a:
z = iwz + z(O) - iwz(O) , �dt (ze- iwt ) = e- iwt (z - iwz) = (z(O) - iwz(O))e -iwt
d'ou ze - iw t - z(O) = - ;_ (z(O) - iwz(O)) (e - iw t - 1 ) , soit
iw
z = (z(O) - ;_iw z(O)) + ;_iw z(O)eiwt .
11 s'ensuit que toutes les solutions sont periodiques de periode 11"
2
w •
2) Le systeme dynamique a deux degres de liberte associe a ( ) est done :

*
{z=u
u = iwz = iwu
3) On souhaite trouver une fonction holomorphe en (z, p) telle que les equations :
8H ' p. = - -
z. = - 8H
8p 8z
Ch.VII 185
donnent ( ) . On peut poser = eP et ecrire :

** u
{ pz ==
.
eP
u
u = iw
. qui est un systeme hamiltonien
{ z = �:aH
.
pour
p=-
az
H(z, p) = eP - iw z .
4) On ecrit z = X 1 + ix 2 , p = Yl - iy2 et H(z, p) = H1 ( :E_ , '!!_ ) + iH2 ( :E_ , '!!_ ) .
a) Les equations de Cauchy-Riemann pour la fonction holomorphe H(z, p)
donnent les egalites :
8(H1 + iH2 ) =
----=----""'-
0 a(H-1 --
----'- + iH2""'-) = 0
az ' ap '
aH1 = --
-- aH2 , -- aH1 = - -- aH2 ' -- aH1 = - -- aH2 ' -- aH1
ax 1 ax2 ax2 ax 1 a y 1 a y2 a y 2
d'ou l'on tire le crochet de Poisson :
{Hi,H2 } = aH _ 1 aH aH1 8H aH1 aH aH1 aH
ax 1 ay12 ax2 8y22 + ay1 ax 12 + ay2 ax22 =
_
0
b) Des equations
± i + i±2 = �2 ( a(H1ay+1iH2 ) +i a(H1a+y2iH2 ) ) = 8H 1 +i aH1
ay 1 ay 2
Yl - i'f12 = - �2 ( a(H1ax+1iH2 ) -i a(H1ax+2iH2 ) ) = - aH 1 +i aH1
ax 1 ax2
on tire les egalites :
aH1 '
X. 1 = -- aH1 '
. = - --
Y1
ay 1 ax 1
qui montrent que le systeme est hamiltonien d'Hamiltonien H1 pour la forme
symplectique canonique.
Les equations precedentes s'ecrivent aussi :
aH2 '
aH2 ' X. 2 = --
X. 1 = - -- aH2 ' Y. = --
Y1. = - -- aH
ay2 ay 1 ax2 2 ax 12 '
et s'interpretent comme les equations de Hamilton pour la fonction H2 et la forme
symplectique dx 1 /\ dy2 + dy1 /\ dx 2 .
Exercice VII.2
1) On reconnait un des sytemes hamiltoniens presentes dans le cours :
il(c, p) = � (t, Pl + t, w; cl )
pour lequel les equations de Hamilton
Ci. = - ail = -W2· Ci
ail = pi , P. i = - - i
api aci
a
conduisent l' equation differentielle ) ( * .
2)
a) Les formules de Newton permettent de definir la transformation H z c = c(z).
Reciproquement, les sommes de puissances des (i Zi =
1 , . . . , n) s'expriment
c.
comme des polynomes en les variables La transformation qui fait passer des
racines aux sommes de puissances a comme jacobien un determinant de Van der
z Zi Zj
Monde. Il s'ensuit qu'au voisinage d'un point tel que # (i # j) , la transfor
mation i--+z c = c(z)est inversible et d'inverse differentiable.
b) Le crochet de Poisson {Cm , Pm'}
s'ecrit :
{ Cm , Pm'} = t - acazmj aavPmj ' + acavm; aazPmj ' = t - OCazm; OavPm; ' .
j =l j=l
La matrice transposee de la matrice d'elements ( %; ) est done l'inverse de
a '
J
(- �:�) qui ne depend que de z. Il s'ensuit que Pm est affine en v. On ecrit :

J
n
Pm = jL=l Cm;(z)v; + rm (z) avec Cmj = OCazm; .
c) En derivant par rapport a Cm l'identite proposee dans l'enonce, il vient :
Zn - m = - �
L.....,
OZt. II ( - Zk )
-- Z
t.= 1 aem kt-t. •
Puis, en posant z = z;, on obtient :

oz · = z'!- m
_J
_ J
OCm P�(Zj ) _ ___ ,
Exercice VII.3
1) Le systeme differentiel (1) est le systeme hamiltonien pour la fonction
n n
2) On verifie immediatement que L ii; = 0 ; il s'ensuit que L Yi est une integrale
premiere.
j=l j=l
Ch.VII 187
3) L'application (�, '!!_ ) H (g, .Q) ne definit pas un changement de variable car elle
n n
n'est pas inversible. Toutefois, si on se restreint au sous-espace L xi = L Yi = 0
i=l i=l
et a H = (constante fixee) , on obtient une transformation inversible. En effet, il
c
vient Yi = -2bin, puis (xi +1 - xi ) = -2 ln (2ai ) determine les � s'ils sont assujetis
a la condition L Xi = 0 et H = c.
i=l
4) Il vient :
ai = - � (Xj+l - xi ) exp {- �(Xj+l - xi ) ) = - � (Yi+l - Yi )ai = ai (bj+l - bi )

L'egalite bi = - hi donne, pour j = 1,
bi. = --21 'f11 = -21 e- (x2-x1 ) = 2a�
et pour j = 2, -1 :
. . . ,n
b·J = �2 (e-(x;-x;- 1) - e-(x;+1-x;)) = 2(aJ� - aJ�- l ) .

5) Ces equations sont equivalentes a !'equation matricielle
.i = [B,L] avec
b1 a1 0 0 bi 2a1 0 0
a 1 b2 0 0 0 b2 0 0
L= 0 0 B= 0 0
an - 3 bn -2 an-2 0 bn-2 2an -2
0 0 0 an-2 bn- 1 0 0 0 0 bn - 1
Toute matrice L se decompose de maniere unique en la somme d'une matrice
triangulaire superieure T(L) et d'une matrice antisymetrique. lei, la matrice tri
angulaire superieure est B ; la matrice L(t) est done l'unique solution du systeme
de Cauchy .i = [T (L), L] avec L(O) comme donnee initiale.
On obtient alors facilement le fait que les fonction Tr (Lk ) sont des constantes du
mouvement, car
Tr ! (Lk ) = kTr(.iLk - l ) = kTr([B,L] Lk - l ) = Tr ([B ,Lk] ) = 0
(l'avant-derniere egalite resulte de l'identite
k1
[B, Lk] = L- Le (B, L] Lk -t- 1
l=O
qu'il est facile d'etablir par recurrence) .
6 et 7) On effectue la decomposition indiquee dans l'enonce : etL (o) = k(t) b(t) ; il

vient, en derivant :
L(O)etL (O) = k b + k b
done L(O)kb = kb + k b
puis L(O)k = k + k b b- 1
d'ou k - 1 L(O)k = k - 1 k + b b- 1
On a aussi :
l(t) = -k - 1 kk - 1 L(O)k + k - 1 L(O) k k - 1 k
= -[k - 1 k, .c{t) ] = [b b- 1 ,.c(t)]
8) Le fait que k - 1 k est antisymetrique resulte de ce que k est orthogonale. La
matrice b b - 1 est triangulaire superieure car b est elle-meme triangulaire superieure.
9) La fonction matricielle .c(t) est done solution de la meme equation differentielle
l(t) = [T(.c{t)), .c{t)] que L(t), avec la meme donnee initiale .c{O) = L(O). 11
resulte de l'unicite de la solution d'un probleme de Cauchy que .c(t) = L(t).
On obtient ainsi une methode {due a H. Flaschka) pour integrer explicitement le
flot. Etant donnee la condition initiale L{O), on effectue la decomposition indiquee
dans l'enonce : etL ( O) = k(t) b(t), et la matrice L(t) est egale a k - 1 (t)L{O)k{t).
Exercice VII.4
1) Les equations de Hamilton de h s'ecrivent :
:i;
= aaHy = l -x l 2 Y (x,y) x
_
Y = - �� = -Ax - l y l 2 x + (x, y) y
2) On trouve
( XH, F ) = l x l 2 (x, y ) - (x, y)l l x l 2
( XH, G) = (±, y ) + (x, y)
= l 1 x l 1 2 l Y l 2 - (x, Y) 2 - (Ax, x) - l Y l 2 l x l 2 + (x, Y) 2
3) On a :
{F, G} = aF aG - aF aG = - l x l 2 l x l 2 = -1
ay ax ax ay
en tout point de Tsm - • En restriction a Tsm - i , on a :
1
{H - -XF, F} = {H,F} = 0 et
{H - -XF, G} = {H, G} - -X {F, G} = {H,G} + A .
Done, si on choisit A = -{ H, G} = (Ax, x) , on obtient
{H*, F} = {H*,G} = 0 .
4) Les equations de Hamilton de H* en restriction a Tsm - 1 sont :
:i;
= aH-
ay -- A -
aF = l x l 2 y - (x ' y) x - (Ax , x) -
ay
aF = y
ay
y. = - aH aF aF
ax +-\ ax = -Ax - l Y l 2 x + (Ax,x) ax = -Ax - l y l 2 x + (Ax,x) x
Ch.VII 189
ce qui equivaut a !'action d'une force lineaire du type ressort (le terme et-Ax)
a une force de contrainte qui assujetit le point materiel a rester sur la sphere
- l Y l 2 x + (Ax,x) x :
x = -Ax - l y l 2 x + (Ax, x) x .
{ YXi.i == Yi 2Xi + L
Exercice VII.5
1) On a : -A
2g 2 )
. - · 3
.
if.j (Xi X3
2) La condition i) impose aux termes non diagonaux de dd� d'etre nuls, done
Lii + [X, M]ii = 0. Or
(XM) ij = L: xik Mkj = Xi Mij et
k
(MX) ii = L Mik Xkj = Xj Mii , done
k
Lij + (xi - Xj )Mii = 0 soit Mii = - XiLi-jXj =
La condition ii) donne alors :
La definition de L implique ddt Lii = -gH (XiYi -- XjYi) 2 , si bien que l'on a neces-
sairement :
..
M, - g
, -
{ 1 1 . .
2 g y - .L � (Xi - Xk ) 2 i = J ,
r-:;
1 � SI
.
vCf. si i =I j .
(Xi - Xj ) 2
3) Si A = 0, on verifie facilement que Tr(£2 ) = 2H. Ceci montre deja que Tr(£ 2 ) est
une integrale premiere. La relation ii) de ( ) donne �� = [£ , M] ; on verifie alors
*
par recurrence que, pour tout entier k positif, �:� = [Lk , M] . Il suffit d'observer
que [£k+1 ,M] = L[Lk , MJ + [L , M]Lk , relation qui permet immediatement de
passer du rang k au rang suivant. Comme la trace d'un commutateur est toujours
nulle, on a, pour tout entier k � : Tr (L k ) = 0, ce qui montre que les fonctions
1,
Tr (Lk ) sont des integrales premieres tde H.

4) L'identite w w - 1 = Id donne (le symbole designant ici la derivation par
I
rapport au temps) , W1 w - 1 + W(w - 1 ) ' = 0, soit

(w - 1 ) ' = -w - 1 w' w - 1 = -Mw - 1 •
Un simple calcul donne alors
x' =wMxw - 1 + wx'w- 1 + wx(w - 1 ) '
=wMxw - 1 + wx'w - 1 - wxMw - 1 w([M, XJ + x')w - 1
=
=WLw- 1 = .C .
-A2 X.
Un calcul analogue donne .C = X
11 en resulte que les deux matrices et .C
X" + A2 X
sont solutions de !'equation differentielle = 0, ce qui montre que
1 .
X(t) X(O) (At) :X X(O)
= cos + sin ( M) .
5) Les matrices X = wxw - 1 et X ont memes valeurs propres ; les solutions du

systeme dynamique initial sont done toutes de periode � ·
Ch.VIII 191
Chapitre VIII : Systemes lagrangiens.
1) Soit
Exercice VIII.1
'Y L on a, le long de
une courbe integrale du lagrangien ; 'Y,
dW x. +x ( ) x x aL +y. aL +y !!_ ( aL ) y aL y aL
_
-
aL !!_ aL
. aL -
.. . ..
dt ax dt ax ax ax ay dt ay ay 8y
. . . .
_ - _
.!!_ aL aL )
= x( ( ) ( .!!_ ( 8L ) aL
dt x + y dt ay ay )
. .
a ax _ _
qui est done nul, car les equations de Lagrange sont verifiees sur "f, d'ou la con
clusion.
2) Sur une orbite = y y(x), y y' x (y'
on a = est la derivee par rapport a x) . La
W h
constante = s'ecrit
W �m (x2 + y2 ) - U(x, y) � m:i:2 (1 + y'2) - U(x, y)
= =
d'ou, en choisissant le sens de parcours selon les x croissant avec le temps,
dt = lm(l2U (x, y+) +y'2h) dx et, pour le temps de parcours entre les points d'abscisse
x0 et xi, !'expression
lm(l
2U(x, y)+ +y'2h) dx .
Exercice VIII.2
Les equations de Lagrange s'ecrivent :
aL 8L .!!_ �
dt axk - axk = dt � Tk · (x)x · 2 � axk XiX " - axk (1 ::;; k ::;;
.!!_ � � 8Tij au -
3 - 3 3 n)
J i ,3
ce qui equivaut a :
� '.11kj ( )"Xj + � ( aTki 1 aTij ) XiXj
. . = 8U •
� � '.£_
8Xi axk
- 2 8Xk
J tJ
1) On a, sur toute courbe integrale du lagrangien L :

Exercice VIII.3
d � ( aL . aL � ( aL d aL . d aL .
dt L( (t) ' ' (t)) = � Xi· axi +xi axi ) = � ( axi dt axi ) Xi+ dt ( axi Xi ))
'.£_ '.£_
i i
-
si bien que les equations de Lagrange donnent :

! L( :£, (t) , � (t)) = L ! ( ;f. Xi ) · i i
Le polynome y L(x , y) est homogene et de degre 2 , done Li Xi ;� = 2L.

M
i
On obtient en definitive ! (L(x(t) , x (t)) ) = 0 : L est constant sur toute courbe

integrale du mouvement.
2) Le long d'une courbe integrale de L on a :

d ( a../L ) a../f, d ( 1 aL ) 1 aL
dt axi - 8xi = dt 2 ../f, axi - 2 ../f, 8xi
1- ( .!!:_ 8L 8L ) = O
= 4Ll3_12 dLdt . a±8Li + -2 ../f,
_
_
dt a±i axi
_
d'apres la question precedente. La courbe est done aussi courbe integrale de ../[,.
Exercice VIII.4
1) D'apres l'expression du lagrangien, on a :
d ( aL ) - aL = mi dvi + au
dt avi 8qi di 8qi
et les equations de Lagrange donnent exactement les equations de Newton. En
notant Pi = mi Vi }'impulsion du ieme
point materiel, on obtient le systeme
dqi Pi
dt
N
2
qui est un systeme hamiltonien d'hamiltonien H (p, q) = � L Pi . + U(q) .
i=l mi
2) Comme L = T - U, on voit que les mouvements du systeme sont donnes par
les extremales d'action J (T U).
-
Exercice VIII.5
1) z
Si, comme il est raisonnable de le faire, on oriente l'axe vertical des selon les
altitudes (ou cotes) croissantes, l'energie totale du systeme s'ecrit :
E(x, z, x, i) = � m(x2 + i2 ) + mgz
g
l'acceleration de la pesanteur etant evidemment supposee Constante. Si l'on place
z 0,
la cote initiale en et si la vitesse initiale est egalement nulle, cette constante du
mouvement est nulle. Si l'on represente la courbe cherchee par son equation x(z),
on a 2gz = -(1 + x'(z) 2 ) i2
d'ou l'expression suivante pour le temps de parcours
0 z2 :
entre les cotes et
I(x) = lor2 1 +-x2g'2z(z) dz .

2) L'equation de Lagrange de ce probleme d'optimisation est simple, puisque seule
la fonction derivee x' apparait sous le signe J. Elle s'ecrit �, -+-'�- = c
1 x (z) 2
8 2g z
( une constante) , soit -2c2 g z =
x' 2
1 + x ,2
-
•
Ch.VIII 193
1
Cette expression suggere de poser z = -a
sin2 () avec a = 2 2,
gc
auquel cas, on a
x' = - x z
tan () (en choisissant un arc de courbe ou croit quand decroit) . 11 en
resulte que
dx = - tan () dz = 2a
sin2 e d() = a(l - 20) d() '
cos
done x = !a(20 20).
- sin On obtient en definitive !'equation parametrique de la
courbe solution :
x(O) = � a(20 -sin 20)
1
z( t) = - 2 a( l
- cos 20)
qui est un arc de cyclolde.
p2
Bien entendu, le probleme n'a de solution que si le point est en-dessous du point
p1 (z2 0< avec les choix effectues) ; une facile etude de variation de fonction montre
(x , z ) z2 0,
P1 ) a2P22·
que pour tout point avec < ii existe un unique arc de cyclolde joignant
l'origine (le point Ceci donne la solution au probleme pose. Encore faut-il
que le point materiel puisse passer en dessous de la cote du point p2 •
S'il existe
une contrainte supplementaire du type z+b 0
� au cours du mouvement (par
exemple parce qu' un sol dur existe au niveau z = -b), le probleme se complique
serieusement.
Exercice VIII.6
1) La surface de revolution est representee, en coordonnees cylindriques, par la
fonction :
(r, 0) X(r, 0)
1-t OU
(r O) cos
X(r, 0) =
r sin (}
z(r)
Les vecteurs tangents
(
Xr = ;
) Xe = r �
cos ()
si ()
( )
et
- sin ()
c s () sont orthogonaux,
done !'element d'aire est du = r,/l + z'2 dr dO. On a done, pour l'aire cherchee,
l'ecriture :
A = !!r1 <r<r2 r\h + z'2 drd0 = 211' }.,.rr1 2 vfl + z'2 (r) rdr .
0:5-9$2,.
2) L'equation d'Euler-Lagrange de ce probleme variationnel est simple (la fonction
z ne figure pas dans la fonction integree) : ddr vflr+z' (zr)'2 (r) = 0 done arz' =
vfl + z'2 (r) ou a > 0 est une constante. 11 en resulte que 1 = ((ar) 2 - l)z'2 , ce qui
impose ar � 1. Cette equation s'ecrit aussi r'2 = (ar) 2 - 1 soit r' = evf(ar) 2 - 1 ,
avec = ±1 sur tout intervalle ou r' ne s'annule pas. On pose alors ar = ch cp, d'ou
€
adr = shcpdcp = wshcpdz done adz = edcp. On obtient en definitive z = zo+e fa ,

done une portion de chainette r(z) = .!. ch a(z - z0) . (On voit que le resultat final
ne depend pas de ) €.
a
L'equation d'Euler-Lagrange ne donne qu'une condition necessaire pour que cette

a
courbe corresponde un minimum de l'aire laterale. Encore faut-il que ce minimum
existe (dans !'ensemble des arcs de classe e1 joignant deux points de la section
meridienne) . 11 faut aussi s'assurer de !'existence d'un arc de chainette joignant
ces deux points. Cette derniere condition n'est pas toujours realisee, comme le
montre l'etude qui suit.
On se place dans le cas particulier (qui illustre bien le cas general) ou les deux
points de la section meridienne sont A + = (a, 1)
et A_ = (a, -1) a
(avec > 0) .
11 est alors immediat que si l'arc de chainette � ch a(z 0) joint les
r(z) = -z
a
· , ·
deux pomts, necessairement z0 =
0 et done
ch
a
a
a = -- , · permet de
· C ette equation
a
determiner a a condition que soit au moins egal au minimum (sur ]O, +oo[ de
la fonction t f-t ch(t)/t. Une facile etude de fonction montre que cette condition
a
est realisee si � sh(€) , le reel € etant !'unique solution positive de !'equation
€ th € = 1.
Une bonne approximation numerique de € est 1, 199 679,
qui donne la
am 1, a.
valeur minimale � 508 880 pour 11 faut aussi remarquer que cette equation
a
fournit deux solutions pour a, ce qui oblige comparer les resultats obtenus pour
ces deux valeurs.
Mais alors, quelle courbe donne le minimum (suppose exister) de l'aire laterale si
a � am ? 11 est assez facile de voir qu'alors l'aire laterale est aussi proche que l'on
veut de l'aire des deux disques (circulaires) paralleles decrits par les points A + et
a = a2
A_ , savoir D 2 1r . Cet argument reste valable meme si � a am ,
ce qui indique
que la chainette ne peut donner un minimum que si l'aire A(a) correspondante
est majoree par D. Cette aire se calcule aisement :
211" ( 2 sh(2a) ) ·
A(a) = 21!" 1 1 r(zh/1 + r'2 (z) dz = -
a
ch (az) dz = - 1 +
41!" 1 2
10 a 2a
-1
La solution de type chainette n'est done a retenir que si A(a) < D, soit a +
2
sh a ch a < ch a ou ch a > aea . Par une technique elementaire de variations de
fonctions, on trouve que cette condition est realisee si et seulement si a > a0, le
reel a0 etant la racine (positive) de la fonction t f-t ch t - tet . On verifie alors
que ao < € · On obtient, pour approximations numeriques de a0 et de la valeur a0
correspondante :
a o � 0, 639 232 , ao 1, 895 025 .
�
ch a ,
a a
En definitive, si � 0, il existe une unique valeur de a E JO, a0[ telle que
a
a=
donnant un arc de chainette joignant les deux points A+ et A_ et donnant una
aire laterale A(a) extremale (on admet, pour des raisons geometriques qu'elle est
a2
minimale). Sinon, l'aire minimale est 2 7r , bien que le terme d'aire laterale de la
courbe correspondante ( trois segments de droite, deux "horizontaux" et la portion
[-1, 1] de l'axe Oz) necessite un abus de langage.
Ch.VIII 195
Exercice VIII. 7
1) La surface S est la nappe : (r, cp) 1-7 X(r, cp) =

( ) r cos cp
r sin cp . On a :
z(r)
( )
cos cp
Xr = sin cp , Xrp = r
- sin cp
c s cp
(�) -z' (r) cos cp
done Xr /\ Xrp = r -z' (r sin cp
( l
)
z' (r)
S.
n'est jamais nul sur La fonction X est done de rang sur un voisinage ouvert 2
S
de qui est done une sous-variete de JR.3 .
Comme (Xr i Xrp) = 0, on a : ds2 = (1 + z'2 (r) ) + r 2 dcp2 . Or
1 r 1 1 r
z (r) = -
v'f=T2 1 + vl - r2 v'f=T2
+-+
r
· --
1 r 1 - r2 + /f=T2 = ! �
r 1 + vl - r 2 r(l + J1 - r 2 )
=
r
done :
1
ds 2 = -2 dr 2 + r 2 dcp2 .
r
On a tout de suite, en les variables p et cp :
1
ds 2 = 2 (dp2 + dcp2 ) .
p
2) Soit cp = f (p) une courbe qui minimise la distance entre deux points cp 1 = f (p 1 )
et cp2 = f (p2 ). Elle rend l'integrale
r2 ds = r2 ds ! y11
+ cp'2 (p) dp
}Pi dp jP1 dp p
extremale, done verifie necessairement !'equation d'Euler-Lagrange de ce probleme
( )
variationnel. Cette derniere equation est ici particulierement simple :
I
d cp' cp
0 = cte .
1
dp p yf + cp'2
= soit
p yfl + cp'2
Si cette constante est nulle, la fonction cp est constante et la courbe cherchee est
une section meridienne (c'est une solution si cp 1 = cp2 ) . Sinon, il existe c E JR tel
I
ccp
que : = p, ce qui impose p :S llcll , done 1 :S p :S lei - Il vient alors
J1 + cp'2
(c2 - p2 ) cp'2 = p2 ou dcp =
ep dp
Jc2 p2
avec e =
_
±1
sur tout intervalle (en p) sur
lequel cp' ne s'annule pas. 11 existe done cp0 tel que cp - cp0 = -e Jc2 - p2 , ce qui
donne, independamment du signe de e,
(
p2 + cp - cpo ) 2 = c2 .
(p,
Les geodesiques non section meridienne sont, clans le plan cp) portees par des
cercles centres sur l'axe des cp et de rayon > 1 (si c = 1, la courbe se reduit au
p
point = 1, cp = cpo) .
a
3 ) Revenant la variable r, on peut ecrire les courbes ainsi obtenues sous la forme :
1
r( cp) = --::=====
Jc - (cp - cpo ) 2
2
Partant du point = (1,
2
P
2
0, 0, 0,
) , on a, en ce point, r = 1 et cp = done c2 - cp� = 1,
d'ou c - (cp - cp0) = 1 + cp(2cp0 - cp) , ce qui donne pour domaine de variation de
0
cp l'intervalle [O, 2cp0] (car < r � 1). On a done, parmi les solutions de !'equation
d'Euler-Lagrange, en plus de la section meridienne (x, 0, z(x) ) (0 x
< � 1), les
courbes :
1
r ( cp) = ---;:=:: :;:::=
:= ::::;::
Ji + cp(2cpo - cp)
C'est une famille de courbe dependant d'un parametre reel <p0.
On observe que r(2<p0 - cp) = r(<p) , ce qui dopne une symetrie de la courbe par
rapport au plan de latitude <p0• A !'intersection avec ce plan, r est minimal et
1
vaut : ·
J1 + <p�
Sur [O, cpo ] (resp. [<po , 2cpo ]), r est strictement decroissante (resp. croissante) . Pour
<p = 2cp0, r retrouve la valeur 1 , done la courbe atteint le cercle au point : r
Q (cos 2<po , sin 2<po , O) .
=
Si l'on se donne Q E r et Q # P, il existe une infinite de courbes du type precedent

joignant ces deux points, correspondant a }'infinite d'angle <po determinant le point
Q (ils sont egaux modulo ) Il est geometriquement evident que toutes les courbes
11" .
ainsi ohtenues ne peuvent realiser le minimum de la distance, comptee sur S, entre
les points P et Q. Une seule de ces courbes (deux, symetriques, si P et Q sont
diametralement opposes) minimisent cette distance.
On peut, au demeurant, exprimer la longueur l de l'arc de courbe PQ en fonction
p2
de cp0• En effet, le long d'une courbe + (<p - cp0) 2 = c2 = 1 + <p� , on a :
( ) p2 ( ( p ) )
ds 2 _!_
= 1+
d 2
= ( p ) p4
_!_ 1 + (<p - cpo ) 2 = c2 .
d<p d<p p2 2
ds . constant (par exempIe pos1t1 . 'f) , i· 1 v1ent
. - ds c
Comme - est de s1gne = 2 , done :
d<p dcp p
£-
1
2 'P0 c dcp -
-
1
'Po 2cdcp
o c 2 - (cp - cp o ) 2 o c 2 - (cp - cpo) 2
= f (
'P O 1 1 ) = (
lo c - ( cp - 'Po ) + + ( 0,
si cp0 < la longueur est la meme, mais c'est qui l 'Po l
intervient) . Il est clair que c'est la plus petite solution cp0 (en valeur absolue) de
!'equation = (cosQ 2<po, 2<po, o)
sin qui conduit a la veritable geodesique, les autres
courbes etant des "geodesiques geometriques" ' c'est-a-dire des courbes dont le plan
osculateur est normal a la surface ou encore de courbure geodesique nulle.
Chapitre IX : Varietes differentiables.
Exercice IX.1
1) En tout point (x, y, z) de la sphere 82 , d'equation F(x, y, z) x2 +y2 +z2 R2 ,= =
la differentielle de F
dF 2(xdx + ydy + zdz)
=
est non nulle, puisque x, y et z ne peuvent etre simultanement nuls. L'application

lineaire tangente a F au point (x, y, z) est de rang 1, done F - 1 (0) est une sous
variete de IR.3 de dimension 3 - 1 2. =
2) 2L'image 7r(U+) de u+ par la projection 7r est evidemment le disque ouvert

{ x + y2 R2 } de IR.2 • Si (X, Y) est un point de ce disque, il possede !'antecedent
<
unique (X, Y, .,/R2 - X 2 - y2 ). Il est clair que 11'1u+ est un diffeomorphisme de

classe e00 • Il en va de meme pour 7r l u - • done ( u+ , 1riu+) et ( u - , 7r l u - ) sont
des cartes admissibles de 82 ; mais ces cartes ne recouvrent pas 82 •
3) Soit M (x, y, z) un point de 82 distinct du pole nord N (z R). On lui
= <
associe le point (X, Y) du plan z 0 tel que =
X Y R = =
x y R-z
done : X =
Rx et Y Ry 11 est manifeste que X et Y sont des fonctions
= ·
R-z R-z
de classe e00 de x, y et z (on a z R). L'inversion des formules precedentes est
<
aisee et donne :
=
y2 _ R2
z R xx22 ++ y2 x 2R2 x 2 + y2X + R2 et y 2R2 x 2 + y2y + R2
puis = =
+ R2
Ces formules montrent clairement que 'ljJ et 'ljJ - 1 sont de classe e00 • La meme
demonstration vaut pour Les cartes (82 \ {N}, 1/J) et (82 \ {S}, x) sont admis
X·
sibles et constituent un autre atlas de 82 •
81
. (X, Y) =?jJ (x,y,z) et (X' , Y' ) x(x, y, z), on a X -
=
Rx et X' - =
Rx ' =
R - z R 2 RR- -
z z R 2 R +z
I I
done X X = X 2 y2 De meme, Y X
= · Y = =
ce
•
R + z X + R + z X 2 + y2 '
qui donne les formules de changement de carte.
3) Soit a(t) un chemin continu reliant deux points p et q de U'l/J U"' (on convient n
que a(O) p, a(l) q) . Le determinant J de la matrice jacobienne de 'ljJ ip - 1 ne
= = o
s 'annule pas sur <p ( U U"') la fonction continue J ( <p (a (t)) ) ne s 'annule done
..p n ;
[O,
pas sur 1] et, par le theoreme de la valeur intermediaire, est de signe constant.
Comme U'l/J U
n cp est suppose connexe par arc, on voit que la fonction J est de
signe constant sur cp (U'l/J U
n cp ) .
82
On vient de voir que la sphere est munie d'un atlas constitue des deux cartes
de projection stereographique. L'intersection des deux cartes est la sphere privee
S
des deux poles N et qui est connexe par arc deux points de la sphere etant
(
donnes, on peut les joindre par deplacement le long de meridiens et paralleles sans
passer par les poles) . La fonction J est done de signe constant, par exemple positif
¢ 1 ¢2
en prenant les composantes et dans un ordre convenable.
Exercice IX.2
P2
1) Les applications P 1 et sont des bijections, et les deux couples (Pi (Ui), Pi 1 )
= 2)
(i 1, constituent un atlas de M. L'ensemble M est done muni d'une structure
de variete differentiable de classe e00 •
La relation d'equivalence donnee dans l'enonce correspond la realisation "pra a
tique" d'une bande de Mobius ; on prend une bande de papier de longueur 8 (de
largeur non determinee mais faible pour pouvoir realiser l'operation, 1/10 par
exemple) et l'on recolle sur une longueur de 1 les extremites de la bande apres
a
avoir fait subir une rotation de 180 degres l'une de ces extremites.
2) p2 P 1
Le changement de carte o 1 se traduit par la fonction
(x, y) { (x'(x' == xx,y'7,=y'y)= -y)
1-t
si l l < , x 2
+ si < 3 x -
.
Son jacobien n'etant pas de signe constant, la bande de Mobius n'est pas orientable
(voir la figure IX. 1 en p. 1 16) .
Exercice IX.3
1) Pour tout entier k (1 ::; k ::; n + 1), soit l'ensemble des points de
U dont 1P'n (IR)
un representant est un point de JRn+ l \ {O} k Xk
tel que =I 0. Alors
1/J - 1 (Uk ) = { x = (x i , . . . , Xn+ 1 ) E JRn+l \ {0 }; Xk
=I 0}
est un ouvert de JRn+ 1 , Uk
done est un ouvert de 1P'n (IR)
(qui est muni de la topolgie
n
la plus fine rendant 7r continue) . On a LJ Uk = n (JR). lP'
k=l
Soit 'Pk !'application de Uk dans Rn definie par
'Pk(x) = ( Xkx 1 , . . . , xkXk- 1 , xkXk+ l , . . . , xXkn+ l )
ou (x i , . . . , Xn + 1 ) est un representant de x. L'application 'Pk est bijective de Uk
sur Rn et continue pour la topologie quotient car 'Pk 7r est continue sur 7r- 1 (Uk ) ·
o
L'application inverse est parfaitement definie par
cpk 1 (yi , . . • , Yn ) = (yi, . . 1 , ' Yn )
· • · "
ou la coordonnee 1 est placee en k-eme position. Il est manifeste que cp-;; 1 est
continue. On a done definit un atlas topologique (Uk, 'Pk ) (1 ::; k ::; n) de 1P'n (1R).
Ch.IX 199
On verifie maintenant que les applications de changement de carte sont 'Pi o cpj 1
differentiables. Pour simplifier l'ecriture, on considere le cas 1 et j 2. L'en i= =
semble cp1 1 (yi, . . . , Yn )
est la classe d'equivalence de {1, done Yi. . . . , Yn )
'P1{U1 U2 ) = { (y1 , . . . , Yn ) E !Rn ; Y1 :f: 0} .
n
Alors cp 2 o cp 1 1 : cp 1 (U1 U2 ) cp2 { U1 U2 ) est definie par

n
--+ n
(yi, . . . Yn ) (_..!_Y1 _ , Y1Y2 , . . . , YYn1 )

1 1--t
qui est de classe e00 puisque y1 :f: 0. On a done montre que IPn {R) est une variete
differentiable de classe e00 (c'est meme une variete algebrique, car les changements
de carte s'exprime par des fractions rationnelles) .
81
2 ) O n peut identifier le cercle au quotient IR/211'Z des angles de vecteurs ; la
IP1
droite projective reelle (JR) est le quotient IR/11'Z, espace des angles de droites.
L'application 0 t-t 20 de JR dans lui-meme induit un diffeomorphisme f de (JR) IP1
sur 81 •On a le diagramme :
(}
IP 82
8= 1
3) On montre que (C) et sont tous deux diffeomorphes au compactifie
{d'Alexandrov) C U {oo} du plan complexe.
IP1
L' espace { C) peut etre muni d 'un atlas deux cartes : ou a (Ui, Pi)
U1 = {(zo,z1 ); z1 :f: 0}, P1 (zo, zi) = Zzo1 E C,
U2 = {(zo, z1 ); zo :f: o}, P2 {zo, z1 ) = ZoZ} E c.
L'application de changement de carte est !'involution definie sur C* par i-+
qui est holomorphe, done C-differentiable. L'application de (C) sur definie s IP'1 S
z z �,
par :
s lu1 = pi , oo s{l, 0) =
est le diffeomorphisme cherche.
La sphere 82 , a a
etudiee l'exercice IX.l. peut etre munie de !'atlas deux cartes
defini par les projections stereographiques nord et sud s SN 8 : (82
\ N, et SN)
(82 8, s ) (x, y, z) E 82
\ s . Si \ N, on a SN(x, y, z) = (i: z � z )
•1 et !'application
a(x, y, z) = x1 +- iyz 82
definit un diffeomorphisme de \ N sur C. L'application s,
82 8,
de sur definie par :
8 l s \N 2
et = er oo s(N) =
est le diffeomorphisme cherche.
Exercice IX.4
1) G {1Rn ) Rn ,
1P'n - 1 {Rn ). 1
L'ensemble co1ncide avec !'ensemble des droites vectorielles de done
avec
2 ) Soit X un element de etU8 {x 1 , xk )
, • sa base. L a condition de l'enonce
. •
se traduit par la relation Xi - ei V Xi

E et E X, ce qui implique que est Xi
ei
la projection de sur X parallelement a V.
La matrice Mx determine done le
sous-espace vectoriel X.
Inversement, la donnee d'une matrice M E Mn- k ,k (IR)
determine une matrice
(�) dont les vecteurs colonnes sont independants et constituent une base de
!'element X de Gk (Rn ) cherche.
(yi, . . . , Yk )
3) Soit une base quelconque d'un element X de et Gk (Rn ) ( �)
Yi ei, . . . , en ) Mk , (R)
V Vect(ek+l , . . .k, en ),
la matrice des vecteurs dans la base B = ( (on a P E et
Q Mn- k ,k (R)).
E Pour que X soit supplementaire de = il
faut et il suffit que det(P) -=f. La matrice Mx =
0. h8( )
X est alors definie par la
relation :
On en deduit facilement que les ensembles de la forme n h8(U8 U81 )

(ou B et B'
sont des bases de Rn )
sont des ouverts de JRfi et que les changements de coordonnees
sont rationnels.
Les cartes (UB, hB),
ou B parcourt !'ensemble des bases de Rn
constituent done
n
un atlas de dimension k(n - k) et de classe sur e00 Gk (R ).
Exercice IX.5
1) Soit e une courbe tracee dans Vn ,k :
n
Vi , j E [1, k] , Vt E [O , 1], L Xis (t) Xj 8(t) 8ij . =
s=l
En derivant cette relation en t 0, il vient : �i i + fo 0 . Le sous-espace vectoriel
= =
T e de Rnk est de dimension nk - � k(k + 1) ; f est done de rang � k(k + 1) .
2) Soit (e i , . . . , ek ) et (Ji , . . . , fk ) deux elements de Vn , k · Chacun de ees k-uplets
de vecteurs orthonormes peut etre complete en une base orthonormale de Rn . On
obtient ainsi deux bases orthonormees de Rn :
(e 1 , . . . ' ek , ek+ i, . . . ' en ) et (Ji, . . . ' /k , h+ i , . . . ' fn )
Leurs matrices de passage, notees Pe et Pt relativement a la base eanonique de
Rn , sont orthogonales et PetP1 E CJ{n, JR) .
Soit Xij (j E [1,n]) les coordonnees de ei et Ytj (j E [1, n]) celles de fl. D'apres
les relations verifiees par les les Xij et les Yij :
Vi E [1, k] P/ Pt fe Pe 8u. ee .
= =
Deux elements quelconques de Vn , k sont done toujours transformes l'un de l'autre
par une transformation orthogonale.
Le groupe orthogonal CJ{n, R) opere done transitivement sur Vn , k ·
Ch.IX 201
3) Tout element x de Vn , k est transforme de X o par un element Ox de ('.)(n, R) ,

done
1
rang df{x) = rang df Ox (xo) = rang df{xo) = 2 k(k + 1) .
( )
La fonetion f est done une submersion de JR.n k dans JR �k (k+ l) au voisinage de tous
les points de Vn , k ·
4) D'apres la proposition III.5 du eours, Vn , k est une sous-variete de JR.n k , de
dimension nk - �k(k + 1).
Exercice IX.6
JoD jD
{3
D'apres la formule de Stokes, { w = { dw . Soit a et les deux formes interve-
nant clans !'expression de w ; on a :
W u dv /\ a = ( -
= VO! - {j
av au + -av -
ax -
au av au ) dx /\ dy /\ dz
ax ay ay + -az - az
dv /\ {3 = dv /\ a da = Au dx /\ dy /\ dz d{j = Av dx /\ dy /\ dz .
Par consequent :
( v - du /\ !3) + (v da - udf3) = (vt:J.u - ut:J.v) dx /\ dy /\ dz
dw = d /\ a
d'ou le resultat.
Exercice IX. 7
1) Le fait que { n ne depend pas de c resulte de l'homogeneite de n. On a
j8B(O,e)
done :
{
j8B(O,e)
0= {
j8B(0 , 1 )
0= {
j8B(0, 1 ) j = l
f
) - l) j - l Xj dx 1 /\ . . . /\ dxJ /\ . . . /\ dxn .
La formule de Stokes donne :

· -
L.,, ( -1) '- 1 Xj dx 1 /\ . . . /\ dxj /\ . . . /\ dxn =
18B(0, 1 ) j�=l
n { (
dx 1 /\ . . . /\ dxn = n vol B(0, 1) . )
jB(0, 1 )
2) La formule de Stokes donne tout de suite le resultat car la {n - 1)-forme n est
fermee.
3) De la formule obtenue ci-dessus, il resulte, par ehangement de variable dans
l'integrale :
r F*n = jL:= l sgn (J (F(Mj ) ) ) loB(M;

N N
r F*n = jLl lov.(M;)
loB(O,R)
r ,e) n
=
= Cn (N+ - N ) _ .
4) L'integrale fIr F* ( x dx� +- yy:x ) represente la variation totale, le long de l'orbite

F, F
periodique de de l'angle du champ de vecteur (avec une direction fixe) .
La formule generale obtenue dans les questions precedentes donne pour valeur de
la variation totale l F*O.
de cet angle l'expression
N
1 F*O. = 27r :L sgn (J(F) (Pj ) ) .
'Y j= l
Chapitre X : Fibres vectoriels.

Exercice X.1
Selon la definition donnee en X.7. on a : <Pi X(x) = d<Pt (<P -t (x))X(<P -t (x)) .
D'apres les proprietes de semi-groupe du flot, on a <Pi+ s = (<P t o<P 8) * = <P; o<P; .
Par consequent :
Z = ! (<P;X(x)) = <P; ! <P: X (x) l s ' =O
compte tenu de la definition du releve <P;x ; comme <P t est le flot du champ de
vecteur Y, on obtient, par derivation composee :
:s (<P: x (x)) =
dY(<P -8(x))X(<P -8(x)) + d2 <P8(<P -8(x)) ( - Y(<P -8(x)) , X(<P -8(x)))
+ d<P s(<P -s(x)) dX( <P -8(x)) ( -Y( <P - s(x))) .
Comme <P 8(x) = x , on a d<P0 (x) = Id, d2 <P0 (x) = 0, done, en s = 0 :
! (<P:X(x)) = dY(x) X(x) - dX(x) Y(x) = -(X, Y] (x)
d'apres la definition VI.16, done Z = - <P; ( (X , Y] ) d'ou le resultat.
Exercice X.2
1) (X , p, B) etant un fibre, l'application p est surjective et, d'apres la definition
d'un revetement, p est un diffeomorphisme local.
2) (i) On suppose p propre.
Soit y EB 1 1
: comme p est surjective, p- (y) =j:. 0 ; puisque p est propre, p- (y) est
compact et comme p est un revetement p- 1 (y) est discret. Par consequent p- 1 (y)
est fini, done p- 1 (y) . . . , X n } , n dependant de y : n card (p - 1 (y) .
= { x i, = )
On montre que l'application y f-t n (y) est localement constante en raisonnant
par l'absurde : on suppose qu'il existe y EBtel que, pour tout voisinage de V
y, il existe Yv EV verifiant n (y) n (YV ) . On prend des voisinages ouverts
=/:-
U1 , . . . , Un x i, E
de . . . , Xn p- 1 (y) qui soient disjoints et sur chacun desquels p est
Ch.X 203
n
un diffeomorphisme. Pour V in p (Ui) , on a necessairement n (Yv) =f. n (y) , ce
c
=l
qui prouve qu'il existe une suite Yv de points de B convergeant vers y et qu'il existe
pour chaque p, un point Zp E p- 1 (yp) verifiant Zp � Ui , . . . ' Zp � Un . Puisque la
suite Yv converge vers y et que p est propre, on peut extraire de la suite ( zp ) une
x . . . , Xn
sous suite convergente. Soit z sa limite : on a f ( z) = y et z =f. i , ce qui est
B
absurde. L'application n est done localement constante sur connexe et est, par
suite, constante.
2) (ii)
B V
Soit y E et un voisinage ouvert de y sur lequel }'application z n ( z) est H
{x . . . , Xn .
constante. L'ensemble fini p - 1 (y) peut se noter i , } Puisque X est separe,
x . . . , Xn
P l u;
on peut choisir des voisinages ouverts Ui , . . . , Un de i , qui soient disjoints
et tel que soit un diffeomorphisme de Ui sur p(Ui) · L'ouvert
V (i ( i) )
n
Uy = n n p U
=l
est un voisinage ouvert de y qui satisfait a la definition d'un revetement. Un tel
revetement est propre puisque sa fibre est finie.
Exercice X.3
La) Soit ( 0�i ' a:J (i = 1 , . . , n) une base de
. T(x,o) TM.
On a (x,v) = (x,f'v (t) ,
) par consequent
T ( oxia ) - ( OXia OaUi ) et
- - - ·
puisque (x , 0) = (x, x). La matrice jacobienne de s'ecrivant G� I�) est
·
inversible. L'application est done un diffeomorphisme local.
Lb) Par consequent, pour tout x E M , il existe un voisinage ouvert U de x dans
M, et 0 tel que, pour tout y E U, il existe un unique vecteur v de TyM tel que
c >
l v l et expx v = y ; de plus, l'application v expx v est un diffeomorphisme
< c H
de B((x, O),t) dans U.
2) Soit (e 1 , . . . , en ) une base, orthonormee pour Ux, de TxM ; grace au diffeomor
phisme , a tout point m de M suffisamment proche de x, il correspond un
unique v E TxM Rn tel que (x, v) = ( m, m). On choisit comme coordon-
�
n
nees locales ( . . . ' Un ) : m H (v 1 , . . . ' Vn ) telles que v = L Vi ei. On a done
ui ,
i=l
ux ( 0�i ' a�) = Ux (ei, e;) = 8i; , et l'equation de la geodesique 'Yv (t) issue du
point x et de direction v est, dans ces coordonnees, ui(t) = t vi .
n
On a done, pour tout indice i , L r� k (x) v;vk = 0, et ceci pour tout vecteur v de
j,k=l
TxM. Les coefficients qk sont done identiquement nuls au point x.
Exercice X.4
i
1) Soit !'application g f-t G
y-1
de dans lui-meme. Sa differentielle en g verifie
d9(i) = -g -
1
v 1
g- , et comme la metrique est bi-invariante, ii vient :
(d9(i(v)), d9(i(u))) = (u, v)
ce qui montre que i est une isometrie de (G, ( , ) ) de differentielle en e : de i = -Id.
L'image par i d'une geodesique c issue de e avec le vecteur tangent u est done
l'unique geodesique verifiant "f(O) = e, 'Y'(O) = - u. Comme ( t) = c(t) - 1 , on en
'Y 'Y
deduit que c(-t) = c(t) - 1 .
La translation a gauche par c(t0) etant une isometrie, la courbe r(s) definie par
r(s) = c(to) c(s) est aussi une geodesique verifiant r(-to) = e et r {O) = c(to). De/
part l'unicite d'une geodesique de condition initiale donnee, on a :
r(s) = c(t0 + s) = c(t0) c(s). L'application c : (IR, +) � (G, · ) est done un
homomorphisme de groupe.
2) Soit une geodesique de condition initiale c{O) = e et c'{O) = u, et X un champ
de vecteurs invariant a gauche tel que X ( e) = u. En differentiant la relation
c(t + s) = c(t) c(s), on obtient
d d
ds c(t + s) l s=o = c(t)* ds c(s) l s=O soit c'(t) = c(t)* c'{O) = X(c(t)) .
La courbe c est done la courbe integrale de X verifiant c{O) e. Les geodesiques
=
de G sont les images par translation a gauche de geodesiques passant par e. Par
consequent, toutes les geodesiques de G sont les courbes integrales de champs
invariants a gauche.
3) Si X est un champ invariant a gauche, sa courbe integrale est une geoedsique
et, par consequent, v xx = 0.
Si X et Y sont deux champs de vecteurs invariants a gauche, on obtient en appli
quant la linearite des connexions :
0= Vx+Y(X Y) = VxX '\lyX + VxY + '\lyY = VxY + '\lyX
+ +
d'ou VxY = ! [x, Y] .
4) L'expression du tenseur de courbure est :
R(X,Y, Z) = "V[x,Y] Z '\ly'\lxZ - '\lx'\lyZ.
+
Si les champs de vecteurs precedents sont invariants a gauche, ii resulte de la
question precedente que :
R(X,Y, Z) = � [ [x, Y], z] - HY, [z,x] ] - Hx, [Y, z] ]
et le resultat cherche decoule de l'identite de Jacobi pour le crochet de champs de
[ [x, YJ, z] [ [Y, ZJ,x] [ [z, x],Y] = O .

vecteurs :
+ +
Exercice X.5
Ch.X 205
En utilisant !'expression du tenseur de courbure, on a :

(
R(X, Y, Z) + R(Y, Z, X) + R(Z, X, Y) = v1x,Y]Z + VyVxZ - VxVyZ + )
(v(Y,zJ X + VzVyZ - VyVzz) + (v1z,x1Y + VxVzZ - VzVxz)
a
puis, l'aide de !'expression du crochet de champs de vecteurs en fonction des
derivees covariantes et de l'identite de Jacobi, il vient :
(v1x,Y1Z - Vz [X, YJ ) + (v(Y,z1X - Vx [Y, z] ) + (v1z,x1Y - Vy [Z, x] ) =
[ [x, Y] , z] + [ [Y, z] , x] + [ [z, x] , Y] O

= .
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NOTATIONS
JR.n ,
(X, Y) est le produit scalaire, dans des deux vecteurs X et Y.
Une courbe est notee, en general, r c'est l'image d'un intervalle
: [a, b]
par une fonction
a
'Y suffisamment reguliere, valeurs dans JR.2 JR.3 •
OU
S
Une nappe parametree ( ou une surface avec ses cartes ( U, u) ) est l'image d'un ouvert
JR.2
U de par une application u.
Pour une fonction f de plusieurs variables ( u , v , w , . . .) , f� designe �� ·
c et r
sont utilises pour les courbures et les torsions.
Le triedre ( orthonorme ) de Frenet d'une courbe s'ecrit (T, N, B) , et celui de Darboux
(T,
Ribaucour G, M) .
INDEX
Une expression du type « theoreme des fonctions implicites » est a chercher a
« fonctions implicites (theoreme des) » . De meme, « formules de Frenet » se trouve
a (( Frenet (formules de) )) .
A champ hamiltonien . . . . . . . . . . 93
aire d'un domaine . . . . . . . . . . 33 changement de coordonnees . . . . 56
Albert Girard (formule d') . . . . . 40 changement de carte . . . . . . . . 113
algebre exterieure . . . . . . . . . . . 55 Christoffel (symboles de) . . . 39, 130
algebre graduee . . . . . . . . . . . . 55 cissoi:de de Diocles . . . . . . . . . 6, 12
angle entre deux courbes . . . . . . 33 cocyle . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
apocentre . . . . . . . . . . . . . . . . 74 col (point stationnaire) . . . . . . . 65
Apollonius (theoreme d') . . . . . . 95 cone . . . . . . . . 27, 30, 148, 158, 159
asymptote . . . . . . . . . . . . . . . 15 conforme (application) . . . . . . . . 33
atlas . . . . . . . . . . . . . . . 1 13, 1 15 coniques . . . . . . . . . . . . . . 26,30
connexion de Levi-Civita . . . . . 130
B connexion lineaire . . . . . . . 127
Bernoulli (lemniscate de) . 14, 20, 32, contre-image (d'un champ
95, 136 de vecteurs) . . . . . . . . . . . : . 126
Bianchi (identite de) . . . . . . . . 133 contre-image (d'une forme) . . . 56, 86
binormale (vecteur binormal) 17, 142 coordonnees normales . . . . . . . 132
bord . . . . . . . . . . . . . . . 1 13, 1 17 Cornu (spirale de) . . . . . . . . . 6, 13
brachistochrone . . . . . . . . . . . 1 1 1 courbe (parametree) . . . . . . . . . . 1
Brouwer (theoreme de) . . . . . . . 51 courbe geometrique associee . . . . . 1
courbes de phases . . . . . . . . . . 67
c
courbe intersection complete . . . . 28
Calogero-Moser (systeme de) . . 106 courbure . . . . . . . . . . . . . . . 4, 17
cardioi:de . . . . . . . 6, 11, 21, 23, 169 courbure de Gauss . . . . . . . . . . 38
carte . . . . . . . . . . . . . . . . . 113 courbure geodesique . . . . . . . . . 37
Cassini (ovales de) . . . . . . . . 32, 95 courbure moyenne . . . . . . . . . 4, 38
catenoi:de . . . . . . . . . . . 41, 42, 147 courbure normale . . . . . . . . . 35, 36
Cauchy ( theoreme de) . . . . . . . . 59 courbure(s) principale(s) . . . . . . 37
central (champ) . . . . . . . . . . . . 72 courbure scalaire . . . . . . . . . . 131
centre (point stationnaire) . . . . . 65 crochet . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
cercle osculateur . . . . . . . . 4, 5, 16 crochet de Poisson . . . . . . . . . 100
chainette . . . . . . . . . . 41, 1 12, 193 cycle limite . . . . . . . . . . . . . . . 62
champ de Liouville . . . . . . . . . . 92 cycloi:de . . . . . . . . . . . . . 5, 10, 1 1 1
champ de vecteurs . . . . . 61, 81, 1 14 cylindre (de revolution) . . . . 43, 159
212 Index
D Bot geodesique (sur l'ellipsoi'.de) . 100

Darboux ( theoreme de) . . . . . . . 94 flux d'un champ de vecteurs . . . 121
Darboux-Ribaucour (repere de) 36, 37 fonction generatrice . . . . . . . . . 97
derivation . . . . . . . . . . . . . . . 82 fonctions implicites ( theoreme des) 45
derivation covariante . . . . . . . . 127 force . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
derivee de Lie . . . . . . . . . . . 85, 92 forme(s) differentielle(s) . . 53, 54, 119
developpee . . . . . . . . . . . . 22, 136 forme symplectique . . . . 93, 104, 127
diffeomorphisme . . . . . . . . . . 1 14 forme volume . . . . . . . . . . . . 115
diffeomorphisme de contact . . . . . 98 foyer (point stationnaire) . . . . . . 65
differentielle ( exterieure) . . . . . . 55 Flaschka H. . . . . . . . . . . . . . 188
Diodes (cissoi'.de de) . . . . . . . . 6, 12 Frenet (formules de) . . . . . . 18, 141
directions principales . . . . . . . . . 35 Frenet ( triedre de) . . . . . . 17, 34, 36
directrice . . . . . . . . . . . . . . 28, 41
divergence . . . . . . . . . . . . . . . 84 G
Gauss (application de) . . . . . . . . 35
E Gauss (theorema egregium) . . . . . 39
ellipse . . . . . . . . . . . . . . . . . 6, 9 Gauss-Bonnet (formule de) . . . . . 40
ellipsoi'.de . . . . . . . . . . . . . . 27, 30 generatrice . . . . . . . . . . . . . 28, 41
energie totale . . . . . . . . . . . . . 66 geodesique . . . . . 37, 43, 66, 96, 1 12,
Enneper (surface d') . . . . . . 43, 155 128, 129, 159, 161
espace des phases . . . . . . . . . . . 66 geodesique de l'ellipsoi'.de . . . . . 102
espace(s) projectif(s) . . . . . 1 17, 122 geometrie symplectique . . . . . . . 93
espace total du fibre . . . . . . . . 125 grassmannienne . . . . . . . . . . . 122
etoile (ensemble) . . . . . . . . . . . 89 Green (formule de) . . . . . . . . . 123
Euler ( caracteristique d') . . . . . . 40 Green-Riemann (formule de) . . . 121
Euler (champ d') . . . . . . . . . . . 89
Euler (theoreme d') . . . . . . . 34, 37 H
exacte (forme) . . . . . . . . . . . 55, 90 Hamilton (equations de) . . . . . 110
excentricite . . . . . . . . . . . . . . 79 Hamilton (principe de moindre action
exponentielle (application) . . . . 132 de) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 1 1
extremal (chemin) . . . . . . . . . 107 Hamilton-Jacobi (equations de) . . 99
hamiltonien . . . . . . . . . . . . . . 77
F helice . . . . . . . . . . . . . 22, 29, 144
fermee (forme) . . . . . . . . . . . . 55 helice circulaire . . . . . . . . . . . . 19
fibre . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125 helicoi'.de . . . . . . . . . . . . . 43, 161
fibre cotangent . . . . . . . . . . . 126 hessienne . . . . . . . . . . . . . . . . 47
fibre tangent . . . . . . . . . . 101 , 126 Hopf (bifurcation de) . . . . . . 62, 63
FitzHugh-Nagumo (equation de) . 63 Hopf (fibration de) . . . . . . . . 67, 68
Bot . . . . . . . . . . . . . . . . . 61, 67 hyperboloi'.de . . . . . . . . . 27, 41, 149
Bot geodesique . . . . . . 96, 102, 127 hypersurface . . . . . . . . . . . . . . 88
Index 213
I Milnor (lemme de) . . . . . . . . . . 50

immersion . . . . . . . . . . . . . . 1, 46 minimale (surface) . . . . . . . . . . 43
inflexion (point d') . . . . . . . . . . 14 Mobius (bande de) . . . 1 16, 122, 198
integrale d'une 1-forme differentielle moment cinetique . . . . . . . . . . . 73
le long d'un arc . . . . . . . . . 53 moments conjugues . . . . . . . . . 109
integrale premiere . . . . . . . . . . 66 Morse (lemme de) . . . . . . . . . . 48
inversion locale . . . . . . . . . . . . 45 Moser J . . . . . . . . . . . . . . . . 101
isochrone . . . . . . . . . . . . . . . . 78
isometrie . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 N
nappe parametree . . . . . . . . . . 25
J Neil (courbe de) . . . . . . . . 22, 136
Jacobi (identite de) . . . . . . 87, 101 Neumann (systeme de) . . . . . . 105
Jacobi (construction de) . . . . . . . 97 nceud (point stationnaire) . . . . . . 65
jacobien . . . . . . . . . . . . . 25, 115 normal (plan) . . . . . . . . . . . . . 15
K 0
Kepler . . . . . . . . . . . . . . . 73, 75 orbite periodique . . . . . . . . . . . 62
Koszul J.L. . . . . . . . . . . . . . . 127 orbite . . . . . . . . . . . . . . . . 61, 81
orientable (variete) . . . . . . 1 15, 119
L
oscillateur harmonique . . . . . . . . 95
Lagrange (equations de) 108, 109, 110 osculateur (plan) . . . . 16, 17, 34, 42
Lagrange (multiplicateurs de) . . . 47 osculateur (cercle) . . . . . 4, 5, 16, 17
Lagrange ( theoreme de) . . . . . . . 4 7
Legendre (transformation de) . . 109 p
lemniscate (de Bernoulli) . . . 14, 20, parabolo'ide 27, 29, 31, 41
34, 95, 136 parametrisation . . . . . . . . . . . . . 1
Levi-Civita (connexion de) . . . . 130 partition de l'unite . . . . . . . . . 1 18
Lie-Cartan (formule de) . . . . 91, 132 pendule . . . . . . . . . . . . . . 78, 173
Lienard (equation de) . . . . . . . . 63 pericentre . . . . . . . . . . . . . . . 74
ligne asymptotique . . . . . . . . . . 37 periode . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
ligne de courbure . . . . . . . . . . . 37 petites oscillations . . . . . . . . . . 78
Liouville (champ de) . . . . . . . . . 92 plongement . . . . . . . . . . . . 45, 46
Liouville (1-forme de) . . . . . . . . 98 Poincare (lemme de) . . . . . . . . . 90
Lissajous (courbe(s) de) . . . 6, 1 1 , 21, point critique . . . . . . . . . . . . . 46
69, 70, 71 , 78, 136 point stationnaire . . . . . . . 62, 81, 93
longueur d'arc . . . . . . . . 2, 3, 15, 33 portrait de phase . . . . . . . . . . . 61
loxodromie . . . . . . . . . . . 21 potentiel . . . . . . . . . . . . 66, 69, 76
potentiel vecteur . . . . . . . . . . . 90
M premiere forme fondamentale . . . . 32
matrice jacobienne . . . . . . . 25, 115 produit interieur . . . . . . . . . 82, 83
Meusnier (theoreme de) . . . . . . . 34 projection stereographique . . . 34, 67
214 Index
Q tenseur metrique . . . . . . . . . . 131

quadrique . . . . . . . . . . . . . 26, 41 Toda ( systeme de) . . . . . . . . . 104
tore (de revolution) . . . . . . . 31, 52
R torsion geodesique . . . . . . . . . . 37
rang maximal . . . . . . . . 93 tractrice . . . . . . . . . . . . . . . 6, 12
rebroussement (point de) . . . . . . 14 transport parallele . . . . . . . . . 130
revetement . . . . . . . . . . . . . . 132 travail . . . . . . . . . . . . . . . . 69, 76
Ricci (tenseur de) . . . . . . . . . . 131 triangle spherique . . . . . . . . . . . 40
rotationnel . . . . . . . . . . . . . . . 84
v
s valeur reguliere . . . . . . . . . 88
satellite (trajectoire d'un) . . . 79, 180 Van der Pol (equation de) . . . . . 63
seconde forme fondamentale . . . . 35 variete differentiable . . . . . 1 13, 127
section d'un fibre . . . . . . . . . . 126 variete riemannienne . . . . . . . . 127
separatrice . . . . . . . . . . . . . 64, 78 variete topologique . . . . . . . . . 113
sous-variete . . . . . . . . . . . 46, 113 vecteur binormal (binormale) 17, 142
sphere . . . . . . . . . . . . . . . . . 117 vecteur directeur . . . . . . . . . . . 81
spirale de Cornu . . . . . . . . . . 6, 13 vecteur normal geodesique . . . . . 36
spirale logarithmique . . . . . . . . 6, 9 vecteur normal principal . . . . . . 17
Stiefel (variete de) . . . . . . . . . 122 vecteur normal unitaire . . . . . . . 34
Stokes (formule de) . . . . . . . . . 120 vecteur tangent . . . . . . . . . . 1 7, 26
structure riemannienne . . . . . . . 33 vitesse areolaire . . . . . . . . . . . . 73
submersion . . . . . . . . . . . . . . . 46 Viviani (fenetre de) 19, 23, 28, 30, 51
support . . . . . . . . . . . . . 118, 119
surface reglee . . . . . . 28, 29, 41, 149 w
symplectique (forme) . . . . . . 93, 97 Weingarten (endomorphisme de) . 35
systeme hamiltonien . . . . 60, 76, 93, Weyl H . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
94, 109
systeme newtonien . . . . . . . . 60, 66
systeme lagrangien . . . . . . . . . 107
T
talweg (ligne de) . . . . 32
tangente . . . . . . . . . . . . . . . 2, 16
tangente (application) . . . . . . . 126
tangent ( espace) . . . . . . . . . . . 88
tangent (plan) . . . . . . . . . . . 26, 27
tenseur de courbure . . . . . . . . 131
tenseur de Ricci . . . . . . . . . . . 131
Acheve d'imprimer sur rotative par l'Imprimerie Darantiere a Dijon-Quetigny
en mai 2011 - N° d'impression : 1 1-0723 - Dep6t legal : mai 2011
Imprime en France
La collection Mathematiques a l'Universite se propose de mettre a la disposi
tion des etudiants de licence et de mai:trise de mathematiques des ouvrages
couvrant l'essentiel des program mes actuels des universites frarn;; a ises. Certains
de ces ouvrages pourront etre utiles aussi aux etudiants qui preparent le CAPES
OU l'agregation, ainsi qu'aux eleves des grandes ecoles. Les sujets traites sont
presentes de maniere simple et progressive, tout en respectant scrupuleusement
la rigueur mathematique. Chaque volume comporte un expose du com·s avec
des demonstrations detaillees de tous les resultats essentiels, et de nombreux
exercices corriges. Les auteurs de ces ouvrages ont tous une grande experience
de l'enseignement des mathematiques au niveau superieur.
Le cours se developpe progressivement a partir des courbes, surfaces,

systemes differentiels et s 'acheve avec les varietes differentiel les,
les structures riemanniennes et les connexions sur les fibres . Cette
approche progressive devrait etre utile en particulier aux etudiants
qui s e destinent a preparer les concours d'enseignement. Le l ivre
couvre le programme de geometrie differentielle de l'agregation de
mathematiques.
Le texte est illustre d'environ 80 images tracees par ordinateur. 11 nous

a paru en effet indispensable qu'un livre de geometrie comporte de
nombreuses figures. D 'autant plus que l'outil informatique permet de
nos j ours un riche developpement de l'imagerie geometrique.
L e s trois auteurs font partie du laboratoire Jacques-Louis Lions de l'universite

Pierre-et-Marie-Curie Paris 6.

Géométrie Différentielle-230 Pages

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Depuis 1997, cette collection se propose de mettre a la disposition des etu­

La geometrie differentielle est a la base des theories physiques le plus ac­

Charles-Michel Marie Philippe Pilibossian

Ce cours a ete donne pendant plusieurs annees a l'UPMC en module optionnel

I .2 . Longueur d'un arc de courbe . . . . . . . .. . . . . .

I .3 . Parametrisation par la longueur d'arc . . . . . . . . . . . . . . . 3

I .9 . Courbes dans l'espace JR.3 . . . . . . . . 15

III - Sous-varietes de JR.n

IV - Formes differentielles sur un ouvert U de R.n

VII - Systemes hamiltoniens et geometrie symplectique

X .4 . Connexion lineaire, exemple de la connexion de Levi-Civita,

Solutions des exercices

1 . Courbes dans Rn , generalites

ld 111/J'(u) ll du = ld ll'Y' (a(u)) ll l a'(u) i du .

3. Parametrisation par la longueur d'arc

On suppose que 'Y definit une parametrisation reguliere. La fonction s definit un

comptee a partir de (0 , 0 ) est

s:tH ht uJ4 + 9u2 du = 217(4+ 9t2 ) 312 - 287 ·

Reciproquement cette propriete caracterise la parametrisation par la longueur

4. Courbure des courbes du plan

En substituant dans la premiere, il vient :

Figure 1.2: Cercle osculateur .

Jx12 + y'2 dt ; la courbure cp x' y" - y' x"

Soit !R : R.2 R.2

Noter qu'elle depend de la parametrisation. Dans la discussion qui suit, on fait

5 ) La cisso'ide de Diodes 'Y : t H 2 a

7 ) La spirale de Cornu 'Y : t H (lo sin(u2 ) du, lo cos(u2 ) du) .

8 ) Les courbes de Lissajous 'Y : t H (a sin (nt + c) , b sin mt) .

6. Courbes et isometries du plan

= - ( (F o "{11(s )) , 'l/J'( s ) ) - ( (F o "{1(s)) , 'l/J"( s ) ) )

ellipse : (a cos t , b sin t)

spirale logarithmique : (a ebt cos t , a ebt sin t)

Figures I.3 : Exemples de courbes planes .

cy cloi:de : (at - b sin t , a - b cos t) (b = 3a)

cy cloi:de : (at - b sin t , a - b cos t) (b = a)

cy cloi:de : (at - b sin t , a - b cos t) (2b = a)

Figures I.4 : Cy cloi:des .

cardio'ide : 2a(l + cos t) (cos t , sin t)

courbe de Lissajous : (a sin (nt + c) , b sin mt) (n=5, m=4, c=27r/5)

Figures I.5 : Exemples de courbes planes .

Figure I. 7 : Spirale de Cornu ,

On a utilise, pour tracer la courbe, la representation parametrique indiquee, en calculant

p impair p impair ppair p pair

Figures I.8 : Forme locale d'une courbe .

L'elimination des parametres conduit a la

Comme dans l'etude des courbes planes, la courbure se definit geometriquement

On applique cette formule a

Exemples 1.31 (Voir les figures I.9.)

fenetre de Viviani : {sin2 t , sin t cos t , cos t)

helice circulaire : ( a cos t , a sin t , b t)

Figures 1.9: Exemples de courbes gauches et de triedres de Frenet .

Enonces des exercices

2) On examine une Mlice tracee sur la sphere unite de IR.3 .

+ (cos w sin ( _.!!!_ ) - cos a sin w cos ( _.!!!_ ) ) J + sin a sin wK .

verifier que le rayon de courbure decrolt de 1 a 0 quand w varie de 0 a 7r/2, et

2} On suppose la courbe non plane. On note R

1 . Definition, exemples, plan tangent.

(ii) Il existe un voisinage ouvert V de P dans JR3 tel que u : U -t V n S est un

F : (x, y, z) (x, y, l(x, y, ) )

Le determinant de la matrice jacobienne de F en P est J; (P) =j:. 0. D'apres le

Hyperboloide a une nappe Hyperboloide a deux nappes

Paraboloide elliptique Paraboloide hyperbolique

Figures 11.1 : Quadriques.

Depuis 1997, cette collection se propose de mettre a la disposition des etu

La geometrie differentielle est a la base des theories physiques le plus ac

On peut demontrer que cette caracteristique d'Euler ne depend pas de la triangu

L'espace tangent a S au point x est le sous-espace affine passant par x et de direc

Pour w f, l'egalite a demontrer devient : Fdf dF(f).

S i on designe par F : (x i, . . . , Xn ) H (Y i. . . . , Yn ) les composantes de F. La defini

Fdf dF f et done F* d2 f 0 dF* df d2 F* f 0 .