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Mécanique - Fondements Et Applications Avec 320 Exercices Et Problemes Resolus - José Philippe Pér
Mécanique - Fondements Et Applications Avec 320 Exercices Et Problemes Resolus - José Philippe Pér
Fondements
et applications
Avec 320 exercices
et problèmes résolus
José-Philippe PÉREZ
Professeur émérite de l’Université Paul-Sabatier de Toulouse
Avec la participation
de Olivier PUJOL
Maître de conférences à l’Université de Lille
7e édition
4
7
2
2
7
Avant-propos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xii
Les grands noms de la mécanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xiv
Constantes physiques, notations et symboles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xviii
I . — Constantes fondamentales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xviii
II . — Constantes physiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xviii
III . — Constantes du système solaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xviii
IV . — Notations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xx
V . — Alphabet grec . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xxii
VI . — Multiples et sous-multiples en notation scientifique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xxii
3. Changement de référentiel
I . — Relativité du mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
II . — Composition des vitesses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
III . — Composition des accélérations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
Exercices et problèmes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
vi Table des matières
4. Dynamique du corpuscule
I . — Masse et quantité de mouvement d’un corpuscule . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
II . — Loi fondamentale de la dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
III . — Principe de l’inertie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
IV . — Moment cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
V . — Mouvements rectilignes et mouvements plans . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
VI . — Troisième loi de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
Exercices et problèmes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
5. Énergétique du corpuscule
I . — Puissance et travail d’une force . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
II . — Énergie cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
III . — Énergie potentielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
IV . — Énergie mécanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
Exercices et problèmes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
23. Statique
I . — Statique des corps ponctuels et des solides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 389
II . — Statique des fils . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 393
III . — Méthode des travaux virtuels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 396
Exercices et problèmes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 400
26. Gyroscope. Mouvement d’un solide autour d’un point. Effets microscopiques
I . — La liaison sphérique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 435
II . — Gyroscope . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 436
c Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit
I . — Dérivées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 604
II . — Différentielles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 607
III . — Systèmes de coordonnées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 609
IV . — Formes différentielles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 611
Bibliographie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 791
Index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 793
Les Anglais enseignent la mécanique comme
une science expérimentale ; sur le continent, on
l’expose toujours plus ou moins comme une science
déductive et a priori. Ce sont les anglais qui ont rai-
son, cela va sans dire ; [...] Ce n’est pas tout, il n’y
a pas d’espace absolu [...].
Henri Poincaré
La science et l’hypothèse, p. 113, 1902
Avant-propos
Ce cours de mécanique newtonienne correspond globalement à l’enseignement donné dans les trois
années des licences de physique (mécanique incluse) des universités.
Il nous a paru pédagogiquement intéressant de le découper en leçons quasi autonomes. Un tel
découpage a entraîné quelques redites, qu’on voudra bien considérer comme des points importants tou-
jours utiles de rappeler.
La première partie concerne d’abord la mécanique du corpuscule en interaction avec des sys-
tèmes que l’on schématise uniquement par les forces qu’ils exercent : force de pesanteur, force de
Lorentz, force de contact, force élastique, etc. Afin de rompre avec un exposé dépassé de la mécanique,
qui tend à réduire cette partie de la physique à un problème de projections de vecteurs et à une réso-
lution d’équations différentielles, nous avons privilégié l’énergie dans la résolution des problèmes uni-
dimensionnels et largement utilisé les possibilités qu’offrent, à des fins de discussions qualitatives, les
concepts d’énergie potentielle et d’énergie mécanique.
Dans la deuxième partie, on présente la mécanique des N corpuscules en interaction et on établit
les théorèmes de la quantité de mouvement, du moment cinétique et de l’énergie. On souligne alors
la complexité du problème et donc tout l’intérêt de l’approximation du problème à deux corps. On
termine cette partie en développant successivement les collisions newtoniennes de deux particules, et la
diffusion de particules. Cet ensemble constitue ce qui est en général traité en première année de licence
ou des classes préparatoires. Dans cette partie, on ne manque de rappeler que les lois de la mécanique
s’appliquent aussi aux systèmes vivants.
Avec la troisième partie, plus technique, la séparation est suffisamment nette. On commence par
la cinématique des corps indéformables (solides) et celle, très utile dans la pratique, des solides en
contact. Dans tout le développement, on s’appuie modérément sur le concept de torseur d’intérêt limité.
Ainsi, afin de compenser ce qui pourrait paraître comme un excès de formalisme, on insiste sur de nom-
breux thèmes physiques : les systèmes ouverts (fusées, etc.), la statique, la rotation d’un solide autour
d’un axe avec l’équilibrage des machines tournantes, le mouvement d’un solide autour d’un point, no-
tamment le gyroscope, le mouvement de Lagrange et Poisson dans l’approximation gyroscopique et son
extension au magnétisme, précisément la Résonance Magnétique Nucléaire, enfin les oscillateurs cou-
plés, en particulier les N oscillateurs identiques en interaction qui schématisent un solide déformable
unidimensionnel.
Avant-propos xiii
Enfin, on aborde alors la quatrième et dernière partie sur les fluides : la statique, la cinématique des
écoulements, la dynamique des fluides non visqueux, la viscosité et la propagation des ondes acoustiques
dans les milieux continus.
En physiciens, nous sommes très sensibles aux lois de conservation et donc à l’interprétation des
théorèmes généraux de la mécanique en termes de bilans de grandeurs. Aussi avons-nous volontairement
subordonné le torseur dynamique au torseur cinétique et souligné l’importance des théorèmes d’Euler
en mécanique des systèmes ouverts, notamment dans le cas des fluides. Dans ce contexte, nous avons
tenu à donner un aperçu de la mécanique analytique, équations de Lagrange et équations canoniques
d’Hamilton, ces dernières étant en marge des programmes mais au cœur de la physique moderne.
Cet ouvrage s’adresse d’abord aux étudiants : il doit donc être clair et efficace. Aussi la typographie
est-elle volontairement aérée, le renvoi à des formules éloignées pratiquement inexistant, les appendices
et les mathématiques juste nécessaires. Des exercices et des problèmes, concrets et en nombre suffisant
(environ 320), sont rassemblés à la suite des différents chapitres et leurs solutions réunies à la fin de
l’ouvrage. Ces dernières permettront à l’étudiant, et plus largement à l’autodidacte, de tester sa propre
compréhension du cours, d’enrichir sa réflexion sur le contenu et surtout de développer sa capacité de
travail autonome.
Nous pensons avoir rassemblé, dans un seul ouvrage, tous les éléments indispensables à une acqui-
sition solide des connaissances fondamentales en mécanique.
Cette nouvelle édition s’est enrichie de nombreux points d’actualisation, de précisions historiques,
de plusieurs problèmes originaux et d’une annexe supplémentaire centrée sur l’illustration et la gestion
informatique de plusieurs problèmes concrets de mécanique.
Ce livre prend en compte toutes les discussions intéressantes que j’ai eues avec des collègues des
universités et des classes préparatoires. Il s’inspire aussi des réactions exprimées par des étudiants de
la licence et de l’agrégation de physique. Nous les remercions pour leurs remarques et commentaires
constructifs.
Archimède
Mathématicien et physicien grec, né à Syracuse en 287 av. J-C. et mort en 242. Il fut à la fois grand
théoricien et habile expérimentateur. Sa contribution en physique la plus connue est le célèbre théorème
d’hydrostatique qui porte son nom.
Daniel Bernoulli
Mathématicien et physicien suisse, né à Groningue en 1700 et mort à Bâle en 1782. C’est à Saint-
Pétersbourg qu’il mène des recherches en mécanique des fluides ; il publie sa contribution majeure
Hydrodynamica, en 1738, dans laquelle on peut reconnaître la célèbre équation de conservation de
l’énergie en mécanique des fluides et les éléments de la théorie cinétique des gaz.
Jacques Binet
Mathématicien et astronome français, né à Rennes en 1786 et mort à Paris en mai 1856. À sa
sortie de l’École polytechnique il devient répétiteur de géométrie descriptive dans cet établissement,
puis professeur de mécanique en remplacement de Simon Denis Poisson. Il est surtout connu pour
ses travaux dans le domaine de l’astronomie ; ses formules de cinématique donnent l’expression en
coordonnées polaires de la vitesse et de l’accélération des corps soumis à une accélération centrale,
telles les planètes du système solaire.
Tycho Brahe
Astronome danois, né à Knudsrup en 1546 et mort à Prague en 1601. En 1576, Frédéric II du Da-
nemark le charge de construire un observatoire dans l’île de Hveen. Grand observateur, il accumule de
nombreuses données astronomiques, pendant une trentaine d’années. Il poursuit ses travaux à Prague,
assisté, peu avant sa mort, par un jeune astronome J. Kepler. Il reste cependant attaché aux idées géo-
centriques de Ptolémée.
Nicolas Copernic
Astronome polonais, né à Thorn en 1473 et mort à Frauenburg en 1543. Copernic, qui était cha-
noine, attendit la fin de sa vie pour publier son célèbre traité De revolutionibus. Son œuvre fut moins
inspirée par les observations astronomiques que par sa ferme conviction que le système de Ptolémée
manquait de simplicité, d’élégance, bref de symétrie. Ce dernier point l’incita à tort à supposer que les
trajectoires des planètes étaient nécessairement circulaires, ce que Kepler corrigea un siècle plus tard
grâce aux observations de Brahe.
Gaspard Coriolis
Ingénieur français, né à Paris en 1792 et mort à Paris en 1843. Devenu professeur de mécanique,
il met en évidence l’existence, dans tout référentiel en mouvement accéléré par rapport au référentiel
terrestre, d’une force d’inertie proportionnelle à la vitesse.
Charles de Coulomb
Ingénieur et physicien français, né à Angoulême en 1736 et mort à Paris en 1806. Initialement
ingénieur de l’armée, il abandonne cette activité à 36 ans pour se consacrer à la recherche scientifique.
Il publie en 1779 un traité sur la théorie des machines simples dans lequel il donne les lois du frottement
solide. Mais son œuvre principale concerne l’électromagnétisme, notamment la force d’interaction entre
charges électriques, proportionnelle à 1/r2 , et le magnétisme terrestre.
Les grands noms de la mécanique xv
Leonhard Euler
Mathématicien suisse, né à Bâle en 1707 et mort à Saint-Pétersbourg en 1783. Il applique à la
mécanique les résultats importants qu’il établit sur l’intégration des équations différentielles. Il publie
en 1736 un Traité complet de mécanique.
Léon Foucault
Physicien français, né à Paris en 1819 et mort à Paris en 1868. Autodidacte et inventeur de talent, il
apporte des contributions importantes, notamment en optique pour corriger les miroirs de leurs aberra-
tions géométriques et pour mesurer avec précision la vitesse de la lumière. Il est surtout connu pour ses
études en mécanique ; il met en évidence, de façon spectaculaire, l’influence de la rotation de la Terre
sur le comportement d’un pendule simple (pendule de Foucault) et invente le gyroscope.
Christian Huygens
Mathématicien, astronome et physicien hollandais, né à La Haye en 1629 et mort en 1695. Il fut
à l’origine de la théorie ondulatoire de la lumière et, à ce titre, s’opposa à la théorie corpusculaire de
Newton. Il interpréta la propagation rectiligne de la lumière dans les milieux homognes et isotropes en
introduisant le concept de surface d’onde. Expérimentateur confirmé, il découvrit, avec les instruments
d’optique qu’il mit lui-même au point (oculaire d’une lunette astronomique), les anneaux de Saturne
ainsi que son satellite Titan. En mécanique, on lui attribue l’invention du pendule cycloïdal.
Johannes Kepler
Astronome allemand, né à Weil en 1571 et mort à Ratisbonne en 1630. D’origine modeste, Kepler
se révèle vite très bon théoricien et adepte des idées héliocentriques de Copernic. Chassé de Graz où il
enseignait les mathématiques, il se réfugie à Prague dans l’observatoire de Brahe. Les observations de
ce dernier lui permettent de découvrir les célèbres lois qui portent son nom.
xvi Les grands noms de la mécanique
Johann Kœnig
Mécanicien allemand, né à Büdinger en 1712 et mort à Amerongen aux Pays-Bas en 1757. Sa
contribution importante en mécanique est connue sous le nom de théorèmes de Kœnig, à ne pas
confondre avec le mécanicien français Gabriel Kœnigs.
Joseph-Louis de Lagrange
Mathématicien italo-français, né à Turin en 1736 et mort à Paris en 1813. Il est considéré comme
l’un des plus grands mathématiciens de son époque. Sa contribution majeure en mécanique, a été publiée
en 1788 sous le titre Mécanique analytique ; on y trouve les célèbres équations qui permettent d’étudier
le mouvement des corps sans utiliser la géométrie et le calcul vectoriel. À la mort de Frédéric II de
Prusse, qui l’avait chargé de diriger la section mathématique de l’Académie des Sciences de Berlin, il
est accueilli à Paris pour poursuivre ses travaux.
Pierre-Simon de Laplace
Astronome, mathématicien et physicien français, né à Beaumont-en-Auge en 1749 et mort à Pa-
ris en 1827. Bien que professeur de mathématiques et homme politique, ses travaux en physique sont
nombreux. Il signe diverses contributions sur la capillarité, la propagation du son dans l’air, l’évolu-
tion adiabatique des gaz et le travail des forces électromagnétiques. Cependant, c’est sa publication sur
la mécanique céleste, Exposition du système du monde, qui est la plus remarquée. On y trouve dévelop-
pées les conditions d’un déterminisme rigoureux à la base d’une physique totalement prédictive.
Pierre Louis de Maupertuis
Philosphe et scientifique français, né à Saint-Malo en 1698 et mort à Bâle en 1759. Il est nommé
membre de l’Académie des sciences dès 1723. Il publie alors divers travaux de mécanique, d’astronomie
et de biologie. En 1728, il se rend en Angleterre et est élu membre de la Royal Society ; il découvre là
les idées de Newton, en particulier la gravitation universelle. Il devient un ardent défenseur en France
de ces idées, aboutissant à l’aplatissement de la Terre aux pôles, et donc un opposant à J. Cassini, qui
affirmait au contraire que la Terre était allongée aux pôles. Les mesures directes auxquelles il participa
activement, en se rendant en Laponie, confirme la thèse de Newton. Il publie en 1746 un article sur le
principe de moindre action, dont l’argumentation finaliste est critiquée, notamment par Diderot.
Isaac Newton
Mathématicien, astronome et physicien anglais, né en 1642 à Woolsthorpe et mort en 1727 à Ken-
sington. Il est considéré avec Einstein comme le plus grand physicien de tous les temps. Curieusement et
comme ce dernier, il fut un élève moyen qui ne révéla au collège aucune capacité exceptionnelle. C’est
à Cambridge que l’on remarqua ses grandes possibilités. Plus influencé par Descartes que par Aris-
tote, il publie en 1687 une synthèse magistrale de la mécanique Principia mathematica ; il y énonce
les fondements de la dynamique et relie, en introduisant la loi de la gravitation universelle, le mouve-
ment des planètes et la chute des corps. En optique, il s’opposa à C. Huygens et R. Hooke, adeptes
d’une théorie ondulatoire de la lumière. Cependant, sa contribution faite dans “Optics” est elle aussi ex-
ceptionnelle : il interprète la décomposition spectrale de la lumière, à partir d’expériences conues avec
des prismes, et montre que la couleur blanche est un mélange des différentes couleurs spectrales ; il ex-
plique aussi la formation des images par des miroirs et suggère même la possibilité d’échange entre
lumière et matière.
Blaise Pascal
Mathématicien, physicien et philosophe français, né à Clermont-Ferrand en 1623 et mort à Paris en
1662. Enfant et adolescent génial, Pascal est vite reconnu par toute la communauté scientifique comme
un mathématicien de tout premier plan. Sa contribution la plus importante en physique concerne la
statique des fluides.
Les grands noms de la mécanique xvii
Henri Pitot
Ingénieur français, né à Aramon (Gard) en 1695 et mort en 1771. Après des études en mathéma-
tiques et en astronomie, il devient assistant du physicien Réaumur en 1723. Spécialisé en hydraulique, il
devient surintendant du Canal du Midi et construit un aqueduc pour l’alimentation en eau de Montpel-
lier. Il participe notamment à la restauration du pont du Gard par la réalisation d’un second ouvrage d’art,
accolé à ce dernier, et réalise de nombreuses digues de protection, notamment sur le cours du fleuve Vi-
dourle. Il est surtout connu pour être l’inventeur du tube qui permet de mesurer la vitesse d’écoulement
d’un fluide.
Jean-Louis Poiseuille
Médecin et physicien français, né à Paris en 1799 et mort à Paris en 1869. Son étude de la cir-
culation sanguine le conduit à analyser avec soin l’écoulement laminaire des fluides visqueux dans les
tuyaux cylindriques.
Henri Resal
Ingénieur et mathématicien français, né à Plombières en 1828 et mort à Anemasse en 1896. Pro-
fesseur de mécanique à l’École polytechnique, il résout de façon élégante, en projetant dans un système
d’axes adapté, le mouvement des solides de révolution en rotation autour d’un point.
Osborne Reynolds
Ingénieur anglais, né à Belfast en 1842 et mort à Watchet en 1912. Il apporta en 1883 une contri-
bution importante dans la distinction quantitative entre les régimes d’écoulement laminaire et turbulent.
Ernest Rutherford
Physicien britannique, né à Brightwater, près de Nelson, en Nouvelle Zélande en 1871 et mort
à Cambridge en 1937. Même si très jeune, en classe, il excellait sur tous les sujets, Rutherford fut
intéressé surtout par les sciences et les mathématiques. Boursier, il poursuit ses études en Angleterre, à
Cambridge, où il devint l’élève de J.J. Thomson. Après avoir été professeur à Montréal, à Manchester,
puis à Cambridge en 1909, il prit la direction du Laboratoire Cavendish en 1919. Il est surtout connu
pour ses travaux sur la radioactivité, notamment l’étude des rayons a , qu’il identifie à des noyaux
d’hélium, et de leur diffusion, ce qui lui permet d’établir le modèle actuel de la structure atomique. Il
reçut, en 1908, le prix Nobel de chimie.
Physicien italien, né à Reggio d’Émilie en 1746 et mort en 1822 dans sa ville natale. En 1773, il de-
vient professeur de géométrie et philosophie à l’Université de Modène et en 1776 professeur de physique
à l’École du génie militaire de Modène. Établi à Paris en 1796, c’est suite à ses nombreux travaux en dy-
namique des fluides qu’il décrit dans un ouvrage ce qui deviendra l’effet Venturi, précisément la relation
entre la vitesse d’un fluide et sa pression.
Evangelista Torricelli
Physicien italien, né à Faenza en 1608 et mort à Florence en 1647. Il est surtout connu pour ses
travaux sur la pression atmosphérique, effectués à la demande des fontainiers de Florence ; ces derniers
souhaitaient élever l’eau à plus de 10 m à l’aide d’une pompe aspirante.
Constantes physiques, notations et symboles
I . — CONSTANTES PHYSIQUES
II . 1 . — Caractéristiques du Soleil
II . 2 . — Caractéristiques de la Terre
On utilise souvent en astrophysique l’année-lumière (al) qui est la distance parcourue par la lu-
mière, dans le vide, pendant une année julienne de 365,25 jours :
On a donc 1 pc ≈ 3, 26 al .
23◦ 26
Axe polaire O
E P
Soleil
H Plan équatorial 100 1 pc
Terre
T S
Plan de l'écliptique A Plan
de l'écliptique
a) b)
F IG . 1. — a) Plan de l’écliptique et plan équatorial b) Parsec
c Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit
II . 4 . — Caractéristiques de la Lune
Masse ML ≈ 7, 35 × 10 22 kg ≈ MT /81
Rayon RL ≈ 1737 km = 1, 7 × 10 6 m
Distance Terre-Lune DL ≈ 383 400 km = 383, 4 × 106 m
Diamètre apparent uL ≈ 33 ≈ 0, 5◦
Vitesse orbitale moyenne vL ≈ 1 km.s−1
Période sidérale de révolution autour de la Terre : 27 j 7 h 3 min
Lunaison (durée entre deux nouvelles Lunes) : 29 j 12 h 44 min
Angle d’inclinaison du plan de l’orbite lunaire par rapport
au plan de l’écliptique : 5, 14 ◦
III . — NOTATIONS
R référentiel (repère d’espace et de temps)
r = OA vecteur position d’un point courant A
(d U/ d t)R dérivée du vecteur U par rapport au temps, relativement à la base de R
v, v vecteur vitesse de A par rapport à R et sa norme
a, a vecteur accélération de A par rapport à R et sa norme
S solide (indéformable)
Sd système matériel (déformable)
p, P quantité de mouvement d’un point ou d’un système
LO moment cinétique au point O d’un point ou d’un système
P puissance
W travail
Ek énergie cinétique
Ep énergie potentielle
Constantes physiques, notations et symboles xxi
Em énergie mécanique
VS/R vecteur vitesse de rotation du solide S par rapport à R
C, G centre de masse ou centre d’inertie (≈ centre de gravité)
R0 référentiel de Copernic
Rg référentiel géocentrique
R∗ référentiel du centre de masse ou référentiel barycentrique
g, g champ de pesanteur et sa norme
G, F champ et potentiel de gravitation
E, V champ et potentiel électriques
B champ magnétique
[P]O ou [P, L O] torseur cinétique au point O
[D]O ou [D, NO] torseur dynamique au point O
[I]O opérateur ou tenseur d’inertie en O
ex , ey, e z base orthonormée directe de R
x, y, z coordonnées cartésiennes de r
r, w, z coordonnées cylindriques
r, u, w coordonnées sphériques
c, u, f angles d’Euler (précession, nutation, rotation propre)
ẋ fonction dérivée de x par rapport au temps
x(t) = x m cos(vt + fx ) élongation sinusoïdale
x valeur complexe de x
x(t) = x m exp[j(vt + fx )] expression complexe de l’élongation sinusoïdale
T, f , v période, fréquence, pulsation
xm = xm exp(jfx ) amplitude complexe
x valeur complexe de x
|x| module de x
x∗ complexe conjugué de x
Re{x}, Im{x} parties réelle et imaginaire du signal x
P(t) puissance instantanée
c Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit
IV . — ALPHABET GREC
L’ouvrage comporte plusieurs parties qui correspondent aux différentes étapes de l’enseignement
de la mécanique dans les universités ou dans les classes préparatoires aux Grandes Écoles scientifiques.
En dehors de la leçon 1 qui rassemble les rappels et les compléments sur le calcul vectoriel, le déroule-
ment du cours est le suivant :
i) Partie I, Licence 1, semestre I
Leçons 2 à 12 : cinématique, dynamique et énergétique du point matériel, libre ou gêné, par rapport
à un référentiel galiléen ou non.
ii) Partie II, Licence 1, semestre II
Leçons 13 à 15 : Dynamique et énergétique des systèmes de N points matériels (problème à deux
corps, collisions et diffusion de particules).
iii) Partie III, Licence 2, semestre I
Leçons 16 à 21 : Dynamique et énergétique du solide et des systèmes de solides.
iv) Partie IV, Licence 2, semestre II, et licence 3
Leçons 22 à 32 : Applications de la mécanique des solides et introduction à la mécanique des
fluides.
Les leçons 1, 2, 3, 4, 13, 16, 17, 18, 24, 28 ont un rôle central car elles contiennent les éléments
indispensables (définitions, lois et principes) à l’étude des leçons qui suivent. Il faut donc les étudier
avant d’aborder les suivantes. Même si ces dernières sont présentées dans un certain ordre, il est possible
de les lire dans un ordre différent qui tienne compte des préoccupations et des intérêts du lecteur ; en
effet, les leçons sont quasi autonomes et le renvoi à des formules éloignées pratiquement inexistant.
c Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit
Par exemple, si l’on souhaite étudier la mécanique des solides, il est conseillé de lire les leçons 16,
17 et 18 avant ; de même, si l’on ne s’intéresse qu’à la mécanique des fluides, mieux vaut lire d’abord
la leçon 28.
Méthode de travail
Lecture des leçons
Dans une première phase, une leçon doit être lue une première fois, en insistant sur l’introduction,
laquelle situe la leçon dans le cours, et sur la conclusion qui répertorie l’ensemble des résultats essentiels.
Dans une deuxième phase, l’étudiant doit refaire avec soin tous les calculs intermédiaires.
Enfin, une dernière lecture devrait permettre d’appréhender complètement la leçon, notamment les
résultats essentiels, les exemples significatifs et les ordres de grandeur.
xxiv Description de l’ouvrage
Exercices et problèmes
Une fois la lecture de la leçon achevée, l’étudiant doit passer à la phase d’application en faisant des
exercices simples et courts, directement liés au contenu de la leçon ; il doit essayer de résoudre ces exer-
cices avec le seul support que constitue le cours. En cas de difficultés, un coup d’œil rapide sur la
solution, proposée en fin d’ouvrage, devrait l’aider. Éviter cependant la simple lecture de la solution
proposée et la mémorisation de la démonstration : mieux vaut revenir sur la leçon pour résoudre l’exer-
cice. En cas de difficulté majeure, lire la solution et tenter de la refaire sans aucune aide un ou deux
jours plus tard.
Une fois ces exercices rédigés, tenter de résoudre des problèmes d’examens et concours générale-
ment plus longs.
Révision
Pour réviser, une ultime lecture devrait conforter l’apprentissage. Ne pas hésiter à souligner au
crayon les parties essentielles et à porter en marge des remarques personnelles suggérées par d’autres
ouvrages ou documents annexes, tels que des revues grand public (La Recherche, Science et Vie, Ciel
et Espace, etc.).
dérivent d’une énergie potentielle et les autres. Dans le tableau 2, on énumère les principales forces qui
apparaissent dans les problèmes concrets et on donne l’expression des énergies potentielles associées.
Remarque : Une condition de roulement sans glissement intégrable diminue le nombre de degrés de
liberté.
translation uniforme : −m ae = −m aO
TAB . 2.
gie) :
E m = Ek + Ep = Cte
Cette équation suffit pour connaître le mouvement.
ii) Si le système a plusieurs degrés de liberté, rechercher en priorité les intégrales premières :
conservation de l’énergie, conservation du moment cinétique en projection suivant un axe si le système
tourne sans frottement autour de cet axe, etc.
iii) Exploiter d’abord le caractère vectoriel des théorèmes généraux :
dP d LO
= MaC = Sex et = MO, ex
dt dt
iv) Si le système est soumis à une réaction inconnue passant par un point, appliquer le théorème du
moment cinétique en ce point de telle sorte que la contribution de cette force inconnue disparaisse.
1. Pourquoi tire-t-on généralement les fusées vers l’est à partir d’une base de lancement proche de
l’équateur ?
2. Un corps abandonné au sommet du mât vertical d’un bateau, qui est animé d’un mouvement de
translation rectiligne uniforme par rapport à un référentiel terrestre, tombe au pied du mât. Pourquoi ?
3. Alors qu’une énergie cinétique est toujours non négative, pourquoi l’énergie mécanique d’un système
peut-elle être négative ?
4. Pourquoi la force de gravitation, qui est de loin la plus faible des forces fondamentales, est-elle, à
l’échelon de l’Univers, la plus influente ?
5. Pourquoi la force de Coriolis terrestre intervient-elle dans l’expression de la loi fondamentale dans
un référentiel terrestre et non la force d’inertie d’entraînement terrestre ?
6. On dit que la verticale ne passerait pas par le centre de la Terre, même si cette dernière était sphérique.
Pourquoi ?
7. Pourquoi la chute identique de deux corps différents dans le vide est-elle un fait exceptionnel ?
8. Pourquoi y-a-t-il impesanteur (ou microgravité) dans un satellite artificiel ?
9. Les marées sont attribuées à la non-uniformité du champ de gravitation G a dû aux astres autres que
la Terre. Pourquoi la contribution de ces astres est-elle proportionnelle à M /D3 , M étant leur masse
et D leur distance à la Terre ?
10. Pourquoi la Terre a-t-elle un mouvement plan autour du Soleil (plan de l’écliptique) ?
11. Pourquoi faut-il freiner les satellites provenant de la Terre lorsqu’on veut qu’ils aient une trajectoire
circulaire autour de la Lune ?
12. Pourquoi la planète la plus éloignée du Soleil a-t-elle la période de révolution la plus grande ?
13. Pourquoi un satellite soumis à une force de frottement a-t-il sa vitesse qui augmente ?
14. Pourquoi l’avance du périhélie de Mercure n’est-elle pas interprétée comme celle d’Uranus par la
perturbation due à une autre planète ?
15. Un champ magnétique stationnaire n’augmente pas la norme de la vitesse d’une particule chargée.
Pourquoi est-il si largement utilisé dans les accélérateurs de particules ?
16. Pourquoi l’énergie mécanique d’un système isolé ne se conserve-t-elle pas dans tous les cas ?
17. Pourquoi le roulement sans glissement présente-t-il un intérêt énergétique ?
18. Lorsqu’on effectue le bilan des forces qui agissent sur un véhicule ou sur une personne qui marche,
le long d’un trajet horizontal, on est amené à conclure que c’est la force de frottement qui permet le
déplacement. Est-ce paradoxal ? Pourquoi ?
19. Pourquoi notre signe zodiacal (Bélier, Taureau, . . ., Poissons) ne coïncide-t-il pas avec la constella-
tion dans laquelle se trouvait le Soleil le jour de notre naissance ?
20. Pourquoi un joueur de football peut-il, seul, dans un tir de corner, marquer un but ?
1
Calcul vectoriel. Torseurs
Analyse dimensionnelle
Même si l’addition vectorielle date des Grecs pour les vitesses et du XVI e siècle pour les forces
(règle du parallélogramme), la forme actuelle du calcul vectoriel est attribuée aux mathématiens irlan-
dais W. Hamilton en 1843 et allemand H. Grassmann en 1855. Comme outil mathématique en physique,
il joue un rôle considérable car de nombreuses grandeurs physiques (vitesse, accélération, quantité de
mouvement, etc.) sont représentées par des vecteurs.
Il apparaît donc naturel de rappeler, avant tout développement, les propriétés des vecteurs et no-
tamment les opérations telles que l’addition vectorielle, le produit scalaire et le produit vectoriel.
On introduit ensuite la notion de vecteur lié et celle de torseur associé à un champ de vecteurs
antisymétrique. Ce dernier concept est techniquement commode lorsqu’on est conduit à considérer des
ensembles de vecteurs liés.
Enfin, on présente l’analyse dimensionnelle en soulignant son intérêt majeur en physique, pas uni-
quement en mécanique.
c Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit
I . — ESPACE VECTORIEL
I . 1 . — Définition
On appelle espace vectoriel E sur un corps commutatif K un ensemble d’éléments, appelés vec-
teurs, qui satisfait aux propriétés suivantes :
i) l’ensemble E est muni d’une structure de groupe commutatif pour une loi de composition in-
terne, l’addition vectorielle, notée simplement +.
ii) Pour deux vecteurs U et V appartenant à E, on a, si l et m appartiennent à K :
l(U + V) = lU + lV (l + m)U = lU + mU
l(mU) = (lm)U 1U = U
2 1. Calcul vectoriel. Torseurs. Analyse dimensionnelle
La quantité f (U, U) est appelée le carré de la norme de U, laquelle est notée U ou plus brièvement
U. Le plus souvent, on note le produit scalaire des deux vecteurs U et V simplement U · V.
n
U= xi ei
i=1
Les différents coefficients xi sont appelés composantes de U dans la base considérée. La base est
orthonormée si, quels que soient i et j différents, on a : ei · e i = 1 et ei · ej = 0.
II . — ESPACE AFFINE
II . 1 . — Définition
On appelle espace affine E un ensemble d’éléments, appelés points, tel qu’à tout couple ordonné
(AB) de deux points A et B (bipoint), on puisse faire correspondre un vecteur AB d’un espace vec-
toriel E ; si A, B, C désignent trois points de E, on doit avoir :
i) AB = −BA
ii) AC = AB + BC
iii) O étant un point quelconque de E et V un vecteur appartenant à E, il existe un point A et
un seul de E défini par OA = V.
II . 2 . — Espace métrique
Un espace métrique est un espace affine auquel on a associé un espace vectoriel euclidien. On peut
alors définir une norme pour tout vecteur associé aux points A et A : la norme est la distance de ces
points. En coordonnées cartésiennes, c’est-à-dire dans une base orthonormée (e x, e y , ez) de E, on a :
AA = [(x − x)2 + (y − y)2 + (z − z)2]1/2 soit AA = d s = (d x 2 + d y2 + d z 2 )1/2
B O y
V W
O C x
a) Repère direct b) Repère orthonormé direct
F IG . 1.1.
a) Expression analytique
Soient U = i Ui ei et V = i Vi ei deux vecteurs de E exprimés dans une base orthonormée
directe. D’après les propriétés du produit scalaire, on a :
U·V = Ui Vi
i
b) Représentation géométrique
Soient deux points A et B tels que OA = U et OB = V (Fig. 1.2). Dans le repère d’espace
Oxyz tel que OA est colinéaire à ex et OB contenu dans le plan Oxy, Ux = U et Vx = V cos u,
projection de V suivant la direction de U. Or U · V = Ux V x. Par conséquent :
U · V = UV cos u
4 1. Calcul vectoriel. Torseurs. Analyse dimensionnelle
Remarque : D’après cette relation, on voit que le produit scalaire est un nombre indépendant de la
base d’où son nom : c’est une grandeur intrinsèque.
y
B
V
O θ
U A x
F IG . 1.2.
U1 V1 U 2V 3 − U3 V2
U 2 × V 2 = U 3V 1 − U1 V3
U3 V3 U 1V 2 − U2 V1
Notons que les différentes composantes s’obtiennent à partir de l’une d’entre elles par une simple per-
mutation circulaire. En outre, l’écriture des vecteurs en colonnes permet de mémoriser facilement les
composantes du produit vectoriel ; ainsi, la première composante du vecteur W se calcule à partir des
deuxièmes et troisièmes composantes des vecteurs U et V selon la règle simple en croix suivante :
U2V 3 − U3 V2 .
La définition de W = U × V est telle que la base (U, V, W) a la même orientation que
(e 1, e 2, e3). Pour l’illustrer, plaçons-nous dans le cas particulier où U est dirigé suivant e 1 et V sui-
vant e 2 (U1 > 0, U 2 = 0, U3 = 0, V1 = 0, V2 > 0, V3 = 0). On trouve :
W = U 1 V 2 e3 avec U1 V2 > 0
Ainsi, lorsque U est orienté suivant e1 et V suivant e2 , U × V l’est suivant e3. Le sens du vecteur
obtenu dépend donc de la convention d’orientation. De tels vecteurs sont appelés vecteurs axiaux. On
les signale parfois par une flèche courbe, réservant la flèche droite aux vecteurs habituels dits polaires
car définis indépendamment de l’orientation de la base.
Remarque : Cette distinction entre vecteurs polaire et axial, qui dépasse largement le cadre de la méca-
nique, disparaît techniquement si les bases utilisées sont directes. Cependant, elle ne doit
pas être sous-estimée ; en électromagnétisme par exemple, elle joue un rôle capital : le
champ électrique E est un vecteur polaire alors que le champ magnétique B est un vec-
teur axial ; il en résulte que la nature profonde de ces deux champs et donc leurs propriétés
de symétrie, diffèrent fondamentalement (cf. Électromagnétisme).
Calcul vectoriel. Torseurs. Analyse dimensionnelle 5
c) Signification géométrique de U × V
La signification géométrique du produit vectoriel découle de ce qui précède. La norme de W,
qui vaut UV| sin(U, V)| s’identifie à l’aire du parallélogramme construit avec les vecteurs U et V
(Fig. 1.3). Donc, W est un vecteur normal à U et V, orienté de telle façon que la base (U, V, W) soit
directe, et de norme égale à l’aire du parallélogramme construit avec U et V.
W
W U3
V h
U2 U1
U
F IG . 1.3. F IG . 1.4.
d) Règles de calcul
D’après la définition, on a :
U × V = −V × U (lU) × (mV) = lmU × V
U × (V1 + · · · + V n) = U × V1 + · · · + U × Vn U × lU = 0
(U1 × U2 ) · U3
a) Signification géométrique
Sur la figure 1.4, on peut voir que la valeur absolue du produit mixte s’identifie au volume limité
par le parallélépipède construit avec les trois vecteurs U1 , U2 , U 3 : la norme de W = U 1 × U2 est
l’aire de la base et la norme de U3 cos(W, U 3) est la hauteur h.
b) Permutation circulaire
Si, dans le produit mixte (U 1 × U 2 ) · U3, on effectue une permutation circulaire sur les in-
dices 1, 2, 3, l’interprétation géométrique précédente permet d’établir que :
(U1 × U 2) · U 3 = (U2 × U3 ) · U1 = (U 3 × U1 ) · U2
6 1. Calcul vectoriel. Torseurs. Analyse dimensionnelle
Notons que dans le cas où deux des vecteurs sont égaux, par exemple U 1 = U 2, on a (Fig. 1.5) :
U 3,⊥ étant le vecteur projection de U 3 dans le plan perpendiculaire à U 1. Ce résultat sera utilisé
pour établir l’expression de la force d’inertie d’entraînement dans un mouvement de rotation uniforme
(cf. chapitre 7).
U1 U3
e1
U3 ,?
F IG . 1.5.
Plus généralement, on retiendra que le double produit vectoriel de trois vecteurs, dont deux sont
identiques à e, de norme 1, permet d’obtenir le vecteur projection du troisième vecteur dans un plan
perpendiculaire à e. En effet :
e × (e × U) = −U + e(U · e) = −U ⊥
e e
µ
µ
Oz x Oz x Oz e µ x
F IG . 1.6.
Calcul vectoriel. Torseurs. Analyse dimensionnelle 7
Exemple : Soit à exprimer, en fonction de l’angle u sur la figure 1 . 7, les composantes du vecteur
CA, de norme r. Comme (Cx, CA) = (Cx, CI) + (CI, CA) = −p/2 + u, les composantes de CA
suivant les axes x et y sont respectivement :
Pour retrouver ce résultat à l’aide de la figure, il suffit de remarquer que l’angle u est obtus et négatif.
En faisant u = −2p/3, on retrouve bien r sin u < 0 et −r cos u > 0.
y
A z z
C
r x g T = Tz ez
π/2 θ
O O O
I x
F IG . 1.7. F IG . 1.8.
Remarques : (1) Lorsqu’un vecteur a un sens connu et déterminé, il est judicieux d’en tenir compte
directement dans la projection. Ainsi, pour le vecteur g, orienté suivant une verticale
descendante, on écrira, g = g étant sa norme, g = −g e z, plutôt que g = g z e z avec
gz = −g (Fig. 1.8). Dans le cas contraire, où un vecteur T, dirigé suivant Oz, est de
sens inconnu, on écrira T = Tz ez , Tz étant la mesure algébrique de T suivant l’axe.
(2) Le choix d’un trièdre orthonormé définit le sens positif d’une rotation dans un des
plans du trièdre.
b) Coordonnées cylindriques
Les coordonnées cylindriques sont évidemment adaptées pour décrire des systèmes physiques qui
ont une symétrie cylindrique.
Désignons par P la projection perpendiculaire du point A dans le plan Oxy et par H sa projection
parallèle à ce plan suivant l’axe Oz (Fig. 1.9). Par définition, les coordonnées cylindriques sont :
r = OP w = (Ox, OP) et z = OH
z
c Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit
z H er
ez A eϕ
θ
H eϕ r
A eθ
O
eρ P y
ϕ θ
O x
y
ϕ ρ P
x
F IG . 1.9. F IG . 1.10.
x = r cos w et y = r sin w
8 1. Calcul vectoriel. Torseurs. Analyse dimensionnelle
La base orthonormée directe cylindrique est formée de trois vecteurs (er , ew , ez ) respectivement
définis par le déplacement vectoriel de A lorsque r, w, z varient séparément. On obtient er colinéaire
à OP, ew normal au plan w = Cte et ez colinéaire à Oz (cf. annexe 2).
c) Coordonnées sphériques
Les coordonnées sphériques sont, elles, naturelles pour décrire des systèmes physiques qui ont une
symétrie sphérique. Par définition, on appelle ainsi les coordonnées :
r = OA u = (Oz, OA) w = (Ox, OP)
On appelle u la colatitude et w l’azimut (Fig. 1.10) :
x = r sin u cos w y = r sin u sin w z = r cos u
La base orthonormée directe sphérique est formée des trois vecteurs (er, eu , ew ) définis respective-
ment par le déplacement vectoriel de A lorsque r, u et w varient séparément. On obtient e r coli-
néaire à OA, e u normal à OA dans le plan w = Cte et e w normal au plan w = Cte. Dans cette base,
OA = r er .
Remarque : On se reportera à l’annexe 2 pour connaître les expressions des surfaces élémentaires et
du volume élémentaire en coordonnées cylindriques et sphériques.
M O = OA × V
On voit aisément, à l’aide de la figure 1.11, que M O = |OA V sin u| = OH V. Établissons la relation
entre MO et le moment en un autre point O , MO :
MO = OA × V = (OO + O A) × V = OO × V + MO
Retenons donc :
MO = M O + OO × V
MD = eD · M O = e D · (OA × V)
Calcul vectoriel. Torseurs. Analyse dimensionnelle 9
O
MO Δ MO
eΔ
O V V
A
θ O
H A
F IG . 1.11. F IG . 1.12.
Cette notion a bien un sens, puisqu’elle ne dépend pas du point O choisi sur l’axe. Montrons-le en
introduisant un second point O de l’axe :
MD = eD · (OA × V) = e D · (OO + OA) × V = eD · (OO × V) + eD · (O A × V)
Comme eD et OO sont colinéaires, on a bien : eD · (OA × V) = eD · (O A × V).
On les appelle les éléments de réduction du système de vecteurs liés. Exprimons, en O, le moment
résultant MO , en introduisant un autre point arbitraire O :
MO = OAi × V i = (OO + O A i) × Vi = M O + OO × Vi
i i i
Par conséquent :
MO = MO + OO × S
Notons que les moments, en un même point O, des deux vecteurs liés (A, V) et (A , V), tels que AA
soit colinéaire à V, sont égaux, puisque :
OA × V = (OA + A A) × V = OA × V
Il en résulte que le nouveau système de vecteurs liés, obtenu en faisant glisser les vecteurs sur leurs
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supports, a même vecteur et même moment que le système initial. Aussi certains auteurs introduisent-ils
le concept de vecteur glissant, sans grand intérêt.
IV . 5 . — Couple
On appelle couple tout système de vecteurs dont le vecteur résultant est nul et le moment résultant
non nul. Il en résulte que le moment d’un couple est indépendant du point où on le calcule :
MA = M B = M
L’origine du mot couple vient des propriétés du système formé par l’ensemble de deux vecteurs liés
(A1, F1) et (A 2, −F 1) dont la somme est un vecteur nul : S = F 1 + F2 = 0. Le moment est alors :
M A = AA1 × F 1 + AA2 × (−F1 ) = A2 A 1 × F1 = F1 d e z
d étant la distance entre les supports des deux vecteurs liés (Fig. 1.13).
10 1. Calcul vectoriel. Torseurs. Analyse dimensionnelle
d
F1
−F 1 A2 A1
F IG . 1.13.
MC = CA i × Vi = 0 d’où MO = OC × S
i
en un point quelconque O .
Ainsi, le moment M O en un point O d’un système de vecteurs liés concourants en un point C
est le même que celui d’un vecteur lié (C, S) ou de tout autre vecteur lié obtenu en faisant glisser ce
dernier sur son support. Comme exemple, citons les forces de gravitation qu’exercent les éléments d’une
distribution de masse sur un point matériel extérieur.
S V1 S An
Vi V2 V3
A2 Vi
C A2
Ai Vn
A1
A1 K
A3
Vn V1 Ai
An V2
F IG . 1.14. F IG . 1.15.
Désignons par e le vecteur unitaire commun à tous ces vecteurs liés (Fig. 1.15). Il vient
S = ( i Vi )e et, au point arbitraire O, MO = i OAi × Vi = ( i Vi OA i ) × e.
Posant i
Vi OAi = S OK, K étant le barycentre des Ai affectés des mesures algébriques V i, il
vient :
M O = S OK × e soit M O = OK × S
Ainsi, le moment MO en un point O d’un système de vecteurs liés parallèles est le même que celui du
vecteur lié (K, S) ou de tout autre vecteur lié obtenu en faisant glisser ce dernier sur son support.
Exemple : Le vecteur lié associé à la force de pesanteur (C, M g), représentant l’action locale de la
Terre sur un système matériel de centre de masse C et de masse M, a même moment que l’ensemble
des vecteurs liés {Ai , m ig}. Comme il en est de même pour tous les vecteurs liés obtenus en faisant
glisser (C, Mg) sur son support, on dit que cette force est bien représentée par un vecteur glissant.
Calcul vectoriel. Torseurs. Analyse dimensionnelle 11
V . 1 . — Champ de vecteurs
On appelle champ de vecteurs l’application qui fait correspondre, à tout point A de E, un vecteur
U d’un espace vectoriel E de même dimension que E.
Par exemple, le champ électrique et le champ magnétique produits en tout point de l’espace phy-
sique par des charges électriques sont des champs de vecteurs.
V . 2 . — Champ antisymétrique
a) Définition
Un champ de vecteurs M(A) est antisymétrique s’il existe un vecteur S tel que, quels que soient
les points A et B, on ait :
M(A) = M(B) + AB × S
Remarque : Compte tenu de la définition précédente, on voit que S et M(A) ont des caractères polaire
et axial différents.
b) Équiprojectivité
Si on multiplie scalairement les deux membres de l’équation précédente par AB, on a :
M(B)
M(A)
K
B
A H
F IG . 1.16.
Réciproquement, tout champ équiprojectif est un champ antisymétrique. Pour le montrer, introdui-
sons un point arbitraire O et le champ M(O) en ce point. En retranchant AB · M(O) à AB · M(A), il
vient :
(OB − OA) · [M(A) − M(O)] = (OB − OA) · [M(B) − M(O)]
puisque AB · M(A) = AB · M(B), d’après l’équiprojectivité du champ.
12 1. Calcul vectoriel. Torseurs. Analyse dimensionnelle
De même, OB · W(B) = 0. Comme W(A) est perpendiculaire à OA, on peut l’écrire, S étant un
vecteur fixé :
W(A) = AO × S soit M(A) − M(O) = AO × S
VI . — TORSEURS
Comme nous le verrons ultérieurement (cf. chapitre 18), les théorèmes généraux de la dynamique
des systèmes matériels font apparaître deux ensembles de vecteurs liés : celui des quantités de mouve-
ment et celui des forces. Cependant, ces ensembles n’interviennent dans ces théorèmes que par leurs
éléments de réduction, d’où une impossibilité de distinguer les effets sur le mouvement de deux sys-
tèmes de vecteurs liés qui admettent les mêmes éléments de réduction : seuls importent, relativement
à ces théorèmes, le champ antisymétrique et le vecteur associé à ces ensembles de vecteurs. On com-
prend, dans ce contexte, l’intérêt de mettre en avant les éléments de réduction d’un ensemble de vec-
teurs liés et par conséquent le concept de torseur construit à partir de ces seuls éléments de réduction.
Historiquement, c’est l’ingénieur britannique R. Ball qui l’a introduit au milieu du XXe siècle, et le ma-
thématicien français P. Appel qui a contribué à son usage dans l’enseignement français de la mécanique.
VI . 1 . — Définition
On appelle torseur [T ] l’ensemble d’un champ antisymétrique M(A) et de son vecteur S ; M(A)
et S sont appelés respectivement moment et vecteur du torseur [T ].
M(A) = M(B) + AB × S
Remarque : Cette définition dépasse le cadre initialement fixé par les théorèmes généraux, puisque,
même en l’absence de systèmes de vecteurs liés, on peut associer un torseur à un champ
de vecteurs antisymétrique. Par exemple en cinématique du solide, le torseur cinématique
n’est pas construit à partir d’un ensemble de vecteurs liés, mais à partir du seul champ
antisymétrique des vitesses (cf. chapitre 16) :
v(A) = v(B) + AB × V
pour lequel le vecteur V, vitesse angulaire de rotation, n’est identifié à aucune somme de
vecteurs élémentaires.
S 1 = S2 et M1 (A) = M2 (A)
Calcul vectoriel. Torseurs. Analyse dimensionnelle 13
b) Somme
La somme de deux torseurs [T 1] et [T2] est le torseur [T ] dont les éléments de réduction sont la
somme des éléments de réduction de chacun des deux torseurs :
d) Torseur nul
Un torseur [T ] est nul si ses éléments de réduction sont nuls : S = 0 et M(A) = 0.
La norme S étant invariante, la norme de M(A) est minimale si cos u est maximal, c’est-à-dire aux
points H de l’axe central pour lesquels u = 0 puisque S et M(A) sont parallèles.
14 1. Calcul vectoriel. Torseurs. Analyse dimensionnelle
Comme le moment d’un ensemble de vecteurs liés {(A i , V i )} a la forme d’un champ antisymé-
trique, on lui associe le torseur caractérisé par les éléments de réduction :
Deux systèmes de vecteurs liés sont torsoriellement équivalents si leurs torseurs associés sont
égaux.
Cette équivalence n’a de sens que relativement à la théorie des torseurs, ce qui traduit une équiva-
lence physique précise et limitée. Par exemple, les torseurs associés aux systèmes de vecteurs représen-
tés sur la figure 1.17 : {(A1 , F), (A2, −F)} et {(A 1 , −F), (A2 , F)} sont tous les deux nuls. Ces deux
systèmes de vecteurs liés sont donc torsoriellement équivalents. Sur un corps indéformable tel qu’un so-
lide idéal, les effets sur le mouvement sont identiques. En revanche, sur un corps déformable tel qu’un
ressort, bien que le mouvement d’ensemble du ressort soit le même (centre de masse immobile et ab-
sence de rotation), les effets sont différents : dans le premier cas le ressort est dilaté, alors que dans le
second il est comprimé.
−F A 2 A1 F
A2 F − F A1
F IG . 1.17.
Cherchons les conditions dans lesquelles le torseur associé à un système de trois vecteurs liés
(A1, V 1) (A 2 , V2 ) et (A3, V 3 ) est nul. Ce cas est intéressant en statique (cf. chapitre 23) lorsqu’un
solide, soumis à trois forces, est immobile.
Le torseur étant nul, la somme des moments des trois vecteurs liés par rapport à toute droite D,
s’appuyant sur les supports de deux d’entre eux, doit être nulle (Fig. 1.18). Par conséquent, le moment
par rapport à D du troisième vecteur lié est nul. Il en résulte que le support de ce vecteur lié passe par
D et, donc que les trois vecteurs liés doivent être dans le même plan défini par les points A1 , A2 et A3.
Calcul vectoriel. Torseurs. Analyse dimensionnelle 15
V1
A1
D
A2
C V3
V2 A3
F IG . 1.18.
En outre, les trois vecteurs liés sont concourants puisque le moment d’un vecteur lié au point
d’intersection des supports des deux autres doit être nul. Finalement, les conditions dans lesquelles le
torseur associé à trois vecteurs liés est nul sont les suivantes :
i) les trois vecteurs liés sont coplanaires,
ii) ils sont concourants,
iii) ils satisfont à l’équation V 1 + V2 + V3 = 0.
Remarque : Dans le cas singulier banal où les trois vecteurs liés sont parallèles, le point d’intersection
est rejeté à l’infini.
X
mX =
X0
c) Incertitudes expérimentales
En physique, toute mesure d’une grandeur X doit s’accompagner de son incertitude expérimentale
DX , c’est-à-dire qu’il faut donner l’intervalle de valeurs de X , autour de la valeur mesurée Xm , qui est
censé encadrer la valeur vraie Xv de X :
X = X m ± DX avec DX > 0
ce qui signifie que Xm −DX Xv Xm +DX . Notons que cet intervalle n’est jamais nul puisqu’aucune
grandeur physique ne peut être mesurée avec certitude.
Une estimation raisonnable de l’incertitude expérimentale est donnée par l’instrument utilisé pour
la mesure. Ainsi, une règle graduée en millimètres donne, sur la mesure d’une longueur, une incerti-
tude de l’ordre de 1 mm . Par exemple, pour mesurer la longueur l d’un pendule constitué d’un fil
inextensible et d’une masselotte sphérique, on doit relever deux positions, chacune ayant une incerti-
tude de l’ordre de celle de la règle : celle du point de fixation et celle du point d’attache de la masselotte.
On trouve, par exemple :
l = (0, 492 ± 0, 002) m
ce qui signifie que la longueur du pendule est comprise entre 0, 490 m et 0, 494 m .
De même, un chronomètre permettant d’accéder au dixième de seconde donne, pour la mesure
d’une durée, des mesures incertaines en ordre de grandeur à 0,1 s . Par exemple, pour la période T 0 du
pendule précédent, on mesure dans la pratique dix périodes afin de réduire les incertitudes sur la mesure
d’une seule période ; en outre l’incertitude de 0, 1 s se retrouve lors du déclenchement du chronomètre
et lors de son arrêt. Par conséquent :
a) Absurdité dimensionnelle
En physique, il est absurde d’écrire une relation d’égalité entre deux grandeurs de dimensions
physiques différentes. Par exemple, le nombre qui exprime, au cours de l’évolution d’un système, un
instant t , et celui qui représente sa position x le long d’un axe sont mathématiquement deux réels dont
il est physiquement absurde de concevoir l’égalité. En effet, le premier a la dimension physique d’une
durée alors que le second est homogène à une longueur.
Les lois physiques prennent généralement la forme de relations entre plusieurs grandeurs de di-
mensions physiques différentes. Pour éviter toute absurdité, il est nécessaire que les deux membres de
l’équation qui exprime une relation soient, eux, de même dimension physique. Ainsi, on peut écrire une
loi d’évolution de la position x de la façon suivante :
x = at + b
à condition que a ait la dimension d’une longueur par unité de temps et b celle d’une longueur.
Calcul vectoriel. Torseurs. Analyse dimensionnelle 17
b) Absurdité vectorielle
On peut rencontrer un deuxième type d’absurdité physique si on relie des vecteurs de natures
différentes : certains, comme les vecteurs position r , vitesse v , accélération a et force F , sont définis
indépendamment de toute convention d’orientation de l’espace, contrairement à d’autres, tel que le
champ magnétique B qui est indissociablement lié à une telle convention. Les premiers sont appelés
vecteurs polaires alors que les seconds sont qualifiés d’axiaux. La convention d’orientation est la règle
du bonhomme d’Ampère ou du tire-bouchon de Maxwell : le sens de progression d’un tire-bouchon qui
tourne dans le sens trigonométrique est positif.
Dans ce contexte, il est absurde en physique d’égaler un vecteur polaire et un vecteur axial. Ainsi,
l’égalité entre une vitesse et une vitesse angulaire de rotation est physiquement doublement absurde :
d’une part la dimension physique n’est pas la même, d’autre part la nature de ces vecteurs est différente ;
en revanche la relation donnant le champ des vitesses d’un solide :
v(A) = v(B) + AB × V
est correcte à la fois dimensionnellement et du point de vue strictement vectoriel, car V est certes un
vecteur axial mais la multiplication vectorielle prend en compte cette spécificité.
c) Absurdité structurelle
Un troisième type d’absurdité physique peut se manifester en manipulant des grandeurs physiques
de structures mathématiques différentes : égaler un nombre et un vecteur, ou encore une différentielle,
qui peut être infiniment petite, et une quantité finie, n’a pas de sens.
Cette loi fait apparaître les masses graves, m 1 et m 2 , lesquelles traduisent la capacité de ces corps à
s’attirer mutuellement. Notons la présence de la constante de gravitation, G , ou constante de Newton,
qui vaut en unité SI environ 6, 67 × 10 −11 .
Déterminons la dimension physique de G . Il vient, en désignant par des crochets la dimension de
toute grandeur :
[F] = [G][M] 2[L]−2 d’où [G] = [F][L] 2[M]−2
[M] et [L] représentant respectivement les dimensions de masse et de longueur. Comme, d’après la loi
fondamentale de la dynamique ou deuxième loi de Newton (cf. chapitre 4), [F] = [M ][L][T ] −2, on en
déduit, T désignant le temps :
Ainsi, G est homogène au produit d’une longueur au cube par l’inverse d’une masse et par l’inverse du
carré d’un temps. Par conséquent, G ≈ 6, 67 × 10−11 m 3.kg−1.s −2 .
18 1. Calcul vectoriel. Torseurs. Analyse dimensionnelle
L’analyse dimensionnelle est une méthode qualitative qui permet d’identifier les paramètres perti-
nents d’un phénomène physique et d’en déduire la dépendance d’une grandeur en fonction de ces para-
mètres. Évidemment, les facteurs numériques, sans dimension par définition, restent inaccessibles avec
cette méthode ; leur détermination relève d’une étude quantitative.
Exemples
1) Montrons, à l’aide de l’analyse dimensionnelle, que la période des petites oscillations d’un
pendule simple est proportionnelle à (l/g)1/2 , l étant la longueur du pendule et g l’intensité du champ
de pesanteur terrestre. A priori, l et g constituent, avec la masse m de la bille, les paramètres pertinents
du système. La période T peut donc s’écrire dimensionnellement :
1
[T] = [L] a+b [T ]−2b [M]g soit g=0 b = −a = −
2
On en déduit T = Cte × (l/g)1/2 . On retrouve ainsi, par la seule voie de l’analyse dimensionnelle,
l’absence de la masse dans l’expression de la période d’un tel pendule, absence que l’on doit attribuer
physiquement à l’égalité de la masse grave m∗ et de la masse inerte m . L’étude quantitative approfondie
montre que cette constante vaut 2p .
2) Vitesse d’évasion v d’un objet dans l’environnement terrestre
La vitesse d’évasion ou de libération d’un objet dans l’environnement terrestre est la vitesse que
l’on doit lui communiquer pour que son énergie mécanique soit nulle (cf. chapitre 12). Les paramètres
pertinents sont la masse MT de la Terre, la distance r de l’objet au centre de la Terre et la constante de
Newton G . Par conséquent, on a :
Il en résulte :
[v] = [L] 3a [M]−a[T ] −2a [M]b[L] g = [L]3a+g[M] b−a[T ] −2a avec [v] = [L][T ]−1
1/2
1 GMT
a = b = −g = et v =
2 r
Il est souvent instructif, avant de tenter de résoudre les équations fournies par les lois de la physique,
d’extraire de ces lois des propriétés générales, issues de la seule analyse dimensionnelle.
Calcul vectoriel. Torseurs. Analyse dimensionnelle 19
La méthode des similitudes consiste à multiplier chacune des grandeurs physiques qui interviennent
dans une loi (longueur, temps, masse, etc.) par un facteur de telle sorte que la loi garde sa forme initiale.
Cette technique permet d’une part d’établir des propriétés universelles, et, d’autre part, de diminuer
considérablement les coûts d’expérimentation en travaillant sur des systèmes réduits, ou maquettes. On
l’utilise largement en mécanique des fluides, en raison notamment de la difficulté de résolution des
équations différentielles, mais aussi pour étudier expérimentalement, en laboratoire, des écoulements
sur des reproductions réduites de la réalité (cf. annexe 5).
b) Lois d’échelle
Si toutes les dimensions géométriques d’un système sont multipliées par un facteur déterminé l ,
on obtient un nouveau système homothétique du précédent. Le volume initial est donc multiplié par l 3 ,
et donc son poids si la masse volumique est inchangée.
Pour que le système homothétique ait le même comportement que le système initial, il importe que
les autres forces, par exemple les forces intérieures, soient multipliées par l 3 elles-aussi.
En réalité, il n’en est rien comme le montre l’analyse des conséquences d’une homothétie sur les
systèmes déformables que sont les êtres vivants. En effet, on constate que les grands animaux sont
généralement plus trapus que les petits. On explique cela par la nécessité pour les grands animaux de
compenser leur poids important par une musculature adaptée.
CONCLUSION
Retenons, au-delà des définitions et des opérations simples sur les vecteurs, les points essentiels
suivants.
(1) Le calcul technique des composantes d’un vecteur, notamment dans les systèmes de coordon-
nées cartésiennes, cylindriques et sphériques, doit être mené avec soin.
(2) Un vecteur lié (A, V) est l’ensemble d’un point A et d’un vecteur V.
(3) La relation caractéristique d’un champ de vecteurs antisymétrique est :
M(A) = M(B) + AB × S
c Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit
EXERCICES ET PROBLÈMES
2. Calculer le moment de (A, a) par rapport à l’axe D passant par B et parallèle au vecteur c de
composantes (−1, 2, 2).
U × (V × W) = V(U · W) − W(U · V)
La cinématique est l’étude des mouvements des corps indépendamment des causes qui les pro-
duisent. Elle s’appuie uniquement sur les notions d’espace et de temps que tout observateur possède in-
tuitivement. Pour étudier le mouvement des corps, l’observateur doit rendre ces notions objectives en
utilisant d’autres corps pris comme repères d’espace et de temps.
Il convient d’abord de préciser le cadre spatiotemporel de la cinématique dite galiléenne ou newto-
nienne, en hommage aux apports décisifs du physicien italien G. Galilée en 1638 et du physicien anglais
I. Newton en 1687.
Bien plus tard, en 1905, A. Einstein montra le caractère approché de cette cinématique (cf. Re-
lativité et invariance). Cependant, pour la presque totalité des problèmes de mécanique qui se posent
en physique macroscopique, la cinématique newtonienne constitue une excellente approximation qu’il
convient de développer.
I . 2 . — Mesure du temps
La mesure du temps suppose implicitement une orientation, du passé vers le futur ; cette orientation
s’appuie sur l’irréversibilité de l’évolution de tous les phénomènes physiques réels, c’est-à-dire sur le
deuxième principe de la thermodynamique (cf. Thermodynamique).
Pour être complet, la mesure exige le choix d’une origine ; celle-ci sera prise conventionnellement
à un instant donné de l’évolution du phénomène étudié. Il est naturel d’adopter comme instant initial
l’instant pour lequel l’état du système est connu ; les instants ultérieurs correspondent alors à l’évolution
du système vers le futur où le mouvement est encore inconnu.
Cinématique du point mobile. Vitesse de rotation d’un repère 23
On mesure le temps à l’aide d’horloges qui sont des systèmes physiques dont on se donne la loi
d’évolution en fonction du temps. On définit ainsi une échelle de temps qui dépend de la nature de la loi
adoptée ; aussi existe-t-il plusieurs échelles de temps.
premier a un sens physique précis puisque des événements réels se produisent dans le pré-
sent, alors que le second est de nature purement spéculative. Retenons, après l’analyse du
temps et de sa mesure faite par Einstein dans la théorie de la relativité (cf. Relativité et in-
variance) que le temps est un concept physique qui n’a de sens que relativement à des
phénomènes physiques.
I . 3 . — Repère d’espace
On appelle repère d’espace R un ensemble de points dont les distances mutuelles sont invariables
au cours du temps ; un tel ensemble est aussi appelé solide de référence.
Le repérage spatial de la position à chaque instant d’un point quelconque A de l’espace exige
d’abord que l’on se donne conventionnellement une origine O à partir de laquelle les longueurs sont
comptées.
Dans l’espace physique à trois dimensions, cette position est déterminée par le vecteur OA.
24 2. Cinématique du point mobile. Vitesse de rotation d’un repère
Il est souvent commode d’expliciter ce vecteur dans une base généralement orthonormée, formée
de trois vecteurs unitaires ex , ey , ez fixes par rapport à R. On écrira par exemple :
OA = x ex + y e y + z ez
x, y, z étant les composantes cartésiennes du vecteur OA ou les coordonnées du point A dans la
base ex , ey, ez .
Notons que l’on peut associer à un repère d’espace plusieurs bases différentes mais fixes les unes
par rapport aux autres.
Si la base est directe le repère est direct, si elle est inverse le repère est inverse. Rappelons que
cette orientation de l’espace est liée à l’existence de deux catégories de grandeurs physiques : celles qui
dépendent de l’orientation de l’espace et celles qui n’en dépendent pas. Dans ce contexte, l’opération
produit vectoriel de deux vecteurs exige pour sa définition une orientation préalable de l’espace, laquelle
s’appuie sur la règle physique du bonhomme d’Ampère ou du tire-bouchon de Maxwell (cf. chapitre 1).
En général, on munit le repère d’une base directe orthonormée.
Dans la suite, on écrira brièvement R = Oxyz pour désigner le repère R, muni de son origine O
et de la base directe formée des trois vecteurs unitaires e x , ey et ez fixes par rapport R.
L’unité SI de longueur est le mètre, c’est-à-dire, depuis la conférence internationale des poids et
mesures de 1983, la distance parcourue par la lumière dans le vide en une durée égale à 1/c seconde,
la vitesse c ayant la valeur exacte suivante :
c = 2, 997 924 58 × 10 8 m . s −1
I . 4 . — Référentiel
z
H2
H1
A2
O
y
A1
x
F IG . 2.1.
Deux événements sont simultanés si les horloges, préalablement synchronisées, placées aux points
où se produisent ces phénomènes, donnent la même indication.
L’ensemble d’un repère d’espace et d’un repère de temps forme un référentiel, c’est-à-dire une ré-
férence spatiale et une référence temporelle, toutes deux indispensables dans l’étude de tout mouve-
ment.
a) Analyse dimensionnelle
Pour déterminer ces constantes, on s’appuie sur une analyse dimensionnelle, qui est une méthode
qualitative d’étude permettant d’identifier les paramètres pertinents d’un phénomène physique et d’en
déduire la dépendance d’une grandeur en fonction de ces paramètres. Les facteurs numériques, sans di-
mension par définition, restent évidemment inaccessibles, leur détermination relevant de la seule analyse
quantitative.
Montrons, à l’aide de l’analyse dimensionnelle, que la période des petites oscillations d’un pendule
simple est proportionnelle à (l/g)1/2 , l étant la longueur du pendule et g l’intensité du champ de
pesanteur terrestre. A priori, l et g constituent, avec la masse m de la bille, les paramètres pertinents
du système. La période T peut donc s’écrire dimensionnellement :
On en déduit T = Cte × (l/g)1/2 . On retrouve ainsi, par la seule voie de l’analyse dimensionnelle,
l’absence de la masse dans l’expression de la période d’un tel pendule, absence que l’on doit attribuer
c Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit
physiquement à l’égalité de la masse grave et de la masse inerte (cf. chapitre 7). L’étude quantitative
approfondie montre que cette constante vaut 2p (cf. chapitres 5 et 10).
b) Durée de Planck
Cherchons à déterminer une durée fondamentale t P à partir de de c , G et . Pour cela, écrivons
a priori cette durée sous la forme suivante :
Or les quantités G , c et s’expriment aisément en fonction d’une durée [T ] , d’une longueur [L]
et d’une masse [M ] ou d’une combinaison de ces dernières comme l’énergie [E] = [M][L] 2[T ] −2 (cf.
constantes fondamentales) :
[G] = [L] 3[M] −1 [T ]−2 [c] = [L][T ]−1 et [] = [E][T] = [M][L] 2[T ]−1
26 2. Cinématique du point mobile. Vitesse de rotation d’un repère
Il en résulte :
[tP ] = [L]3a [M]−a [T ] −2a [L]b [T ]−b [M]g [L]2g [T ]−g = [L] 3a+b+2g[M]−a+g [T ]−2a−b−g
3a + b + 2g = 0 − a + g = 0 et − 2a − b − g = 1
1/2
G
= 0, 54 × 10 −43 s
c5
c) Longueur de Planck
On l’obtient rapidement à partir de la précédente en multipliant t P par c :
1/2
G
lP = ct P = = 1, 61 × 10−35 m
c3
a) Définition
Notant OA le vecteur position d’un point A compté à partir de l’origine O d’un référentiel R,
la vitesse de A par rapport à R est le vecteur suivant, noté vA/R ou plus brièvement v :
d OA
v A/R =
dt R
Précisons que l’expression par rapport à R signifie pour un observateur lié au référentiel R, pour
lequel les vecteurs de base de R, ex , e y et e z sont fixes et donc indépendants du temps.
dx dy dz
vA/R = ex + ey + ez soit vA/R = ẋ ex + y˙ e y + ż ez
dt dt dt
en utilisant la notation pointée, internationalement admise depuis son introduction par I. Newton en
1671, pour désigner la dérivée par rapport au temps d’une fonction, ici x(t), y(t) ou z(t). Indiquons
que la notation d x/ d t a été introduite par G. Leibniz en 1682, et que celle x , attribuée à J. Lagrange,
date de 1756.
Cinématique du point mobile. Vitesse de rotation d’un repère 27
z z
H H
A A
ϕ
O y O y
P
P ϕ
x x ρ
F IG . 2.2. F IG . 2.3.
vA/R = ṙ er + rw˙ e w + ż e z
Soulignons que nous avons ainsi exprimé, en b et c, le même vecteur dans deux bases différentes. En
b, la base utilisée était celle du référentiel R, en c, c’est la base cylindrique.
On distinguera donc soigneusement le référentiel R, qui est une donnée fondamentale pour définir
la vitesse puisqu’il représente l’observateur, de la base, parfois mobile, qui est une donnée technique et
donc secondaire mais nécessaire à l’exploitation d’une égalité vectorielle.
Dans la suite, on sera conduit à écrire un même vecteur dans deux bases différentes. Un indice rap-
pellera la base utilisée. Par exemple, on écrira en colonne les composantes cartésiennes et cylindriques
du vecteur vA/R ; l’indice R indique qu’il s’agit d’une base invariablement liée au repère R, et l’in-
dice Rc que la base utilisée est cylindrique :
ẋ ṙ
ẏ et rẇ
R ż Rc ż
c Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit
Remarque : Certains auteurs distinguent, dans l’écriture des colonnes, la base B = (ex , ey , ez) du
repère R. Cette distinction systématique nous a paru superflue.
adaptées à la résolution des problèmes qui se posent en mécanique du point matériel lorsqu’on connaît
la trajectoire (Fig. 2.4).
eb et
z
A
C en A " I
C
A0 C
s A I
R0
O C0 J
y "
C
x
F IG . 2.4. F IG . 2.5.
d OA d OA ds
vA/R = =
dt R ds R dt
La signification du vecteur (d OA/ d s)R s’obtient aisément : A étant un point tendant vers A, ce
vecteur est la limite du vecteur AA /AA , dont la norme tend vers l’unité et dont le support tend vers la
tangente à C. Il s’identifie donc à et .
Quant à d s/ d t, appelé vitesse scalaire v, c’est au signe près, la norme de la vitesse suivant que
s est orienté dans le sens du mouvement ou non : d s/ d t = AA / d t = v. D’où :
vA/R = v e t
ε Ds
De t = A I − AI = AJ − AI = IJ avec IJ = 2 sin ≈ε=
2 R0
Lorsque A tend vers A, Det /ε tend vers le vecteur unitaire e n orienté vers le centre C. On peut donc
écrire :
d et d et d et en
= R 0 = en soit =
ε ds ds R0
En identifiant avec la relation de définition du rayon de courbure, on en déduit que R est le rayon R0
du cercle intérieurement tangent à la trajectoire ; 1/R est sa courbure.
r̈ − rẇ2
2
aA/R = (r̈ − rẇ ) e r + (rẅ + 2r˙ ẇ) e w + z̈ ez soit rẅ + 2r˙ ẇ = (1/r) d(r2ẇ)/ d t
z̈
Rc
Les deux premières composantes sont qualifiées, respectivement, de radiale et d’orthoradiale.
II . 3 . — Exemples
a) Mouvement hélicoïdal
Le mouvement hélicoïdal est celui d’un point A dont la projection dans le plan Oxy décrit un
cercle. C’est le mouvement en hélice décrit par un point d’un objet que l’on visse ; c’est aussi le mouve-
ment d’une particule chargée dans un champ magnétique (cf. chapitre 8). En coordonnées cartésiennes,
les équations paramétriques caractéristiques de la trajectoire sont, v et h étant des constantes appelées
respectivement la pulsation et le pas de l’hélice (Fig. 2.6a) :
OA = r sin(vt) e x + r[1 − cos(vt)] ey + hvt ez
30 2. Cinématique du point mobile. Vitesse de rotation d’un repère
z y
2r
h
A C
O C !t ' = !t=2
P
y x
P Oz
x
a) b)
F IG . 2.6.
La trajectoire de la projection P de A dans le plan Oxy est bien un cercle, de rayon r, puisque :
x 2 y−r 2
+ =1
r r
Le rayon du cercle est r et son centre se trouve sur l’axe Oy à la distance r (Fig. 2.6b). En dérivant,
on en déduit les composantes cartésiennes de la vitesse et de l’accélération, respectivement :
Quant aux composantes de Frenet, on les détermine en calculant les normes de la vitesse et de l’accélé-
ration :
v = v(r2 + h2) 1/2 et a = rv 2
d’où :
dv v2 h2
at = et = 0 an = rv 2 en et R= =r 1+
dt a r2
La courbe n’étant pas contenue dans un plan, le vecteur binormal eb = e t × e n n’est pas constant
puisque sa direction change. Aussi définit-on la torsion T de la courbe par l’équation :
d eb e
=− n
ds T
b) Mouvement cycloïdal
Considérons le mouvement d’une particule A caractérisé par les équations cartésiennes paramé-
triques suivantes, v étant une constante :
OA = r[vt − sin(vt)] e x + r[1 − cos(vt)] ey
On montre que c’est le mouvement d’un point situé sur la roue d’un vélo qui avance en roulant sans
glisser sur la chaussée (cf. Exercice P3.1)
2r
O x
πr 2πr
F IG . 2.7.
La trajectoire est périodique puisque y est inchangé lorsque vt varie de 2p, x variant de 2pr.
Sur le tableau 2.1, on a rassemblé quelques valeurs caractéristiques de x et y.
vt 0 p/2 p 3p/2 2p
x 0 r(p/2 − 1) pr r(p/2 + 1) 2pr
y 0 r 2r r 0
TAB . 2.1.
Il en est évidemment ainsi pour les vecteurs de la base orthonormée directe (e x , ey , ez ) :
d ex d ey d ez
=0 =0 =0
dt R dt R dt R
Tous les points de R ont donc même vitesse et même accélération par rapport à R ; notons que, cette
même vitesse et cette même accélération peuvent être quelconques.
z z0
z
R H
t1 R A
vA=R
t2
y0
Ω
R O R0 y
O
y
ϕ P
x x R x0
F IG . 2.8. F IG . 2.9.
La grandeur V se présente comme un vecteur porté par l’axe de rotation Oz ; sa mesure algébrique est
égale à ẇ, si l’orientation du plan et celle de la normale au plan sont reliées par la règle du bonhomme
d’Ampère ou du tire-bouchon de Maxwell : V = ẇ e z.
i) Si ẇ > 0, la rotation a lieu dans le sens direct Ox → Oy.
ii) Si ẇ < 0, la rotation a lieu dans le sens inverse Oy → Ox.
Ainsi, la distribution des vitesses de R , à la date t, est complètement déterminée par le vecteur
V appelé vitesse angulaire ou de rotation du repère R par rapport au référentiel R :
vA/R = V × OA avec V = ẇ e z
On écrira souvent, pour éviter toute ambiguïté, V R /R de façon explicite au lieu de V.
c) Mouvement hélicoïdal
Considérons le mouvement du repère R par rapport au référentiel R, tel que les axes Oz et O z
coïncident et qu’un point A de R , en dehors de O z , décrive une hélice. On sait que la trajectoire de
la projection P de A dans un plan perpendiculaire à Oz est un cercle.
Comme OA = OH + OP, H étant la projection de A sur Oz, on a :
v A/R = v H/R + V × HA
La distribution des vitesses des points du repère R, dans un tel mouvement, est donc caractérisée par
la relation vectorielle :
v A/R = v H/R + V × HA
Ce mouvement est qualifié d’hélicoïdal car les points situés en dehors de l’axe décrivent des hélices.
Pour un autre point B, on a une relation analogue :
c Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit
vB/R = vK/R + V × KB
K étant la projection de B suivant l’axe Oz. On en déduit, en retranchant les deux équations précé-
dentes, puisque H et K ont même vitesse :
vA/R = v B/R + V × (HA − KB)
Comme HA − KB = HA − KH − HB = BA − KH et que les vecteurs KH et V sont colinéaires,
la relation précédente s’écrit :
vA/R = v B/R + V × BA
Remarque : Le plus souvent, on réserve le nom de mouvement hélicoïdal au cas particulier où les
vecteurs OH et V sont proportionnels.
34 2. Cinématique du point mobile. Vitesse de rotation d’un repère
On montre que cette propriété d’équiprojectivité des vitesses sur AB implique la relation suivante entre
les vitesses des points A et B (cf. chapitre 1) :
Contentons-nous de rappeler la réciproque en multipliant scalairement les deux membres de cette der-
nière équation par AB :
v A/R · AB = v B/R · AB + (AB × V) · AB = vB/R · AB
puisque (AB × V) · AB = 0.
Ainsi, d’après l’équation vectorielle, qui donne le champ des vitesses de R par rapport à R, le
mouvement le plus général de R par rapport à R peut être considéré, à chaque instant, comme un
mouvement hélicoïdal dont le vecteur vitesse de rotation est V.
z z A
y
R
R O
B
x vB/R
O vA/R
y K
B
x A H
a) b)
F IG . 2.10.
On en déduit, en identifiant :
V = −m 23 ex + m13 ey − m12 ez
CONCLUSION
Retenons les résultats essentiels de la cinématique qui permet de décrire le mouvement de points
par rapport à un référentiel R, lequel est un repère d’espace et de temps associé à l’observateur.
(1) On introduit naturellement pour un point A, en mouvement par rapport à R, les concepts
vectoriels de vitesse et d’accélération que l’on peut exprimer souvent par leurs composantes dans des
c Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit
bases variées :
d OA
vA/R = = v e t de composantes cartésiennes ẋ ẏ ż
dt R
d2 OA dv v2
aA/R = = e t + en de composantes cartésiennes ẍ ÿ z̈
d t2 R dt R
Soulignons la distinction entre le référentiel R, par rapport auquel on étudie les mouvements, par l’in-
termédiaire des vecteurs vitesse et accélération, et toute base de projection dans laquelle il est commode
d’exprimer les relations entre les différents vecteurs. Dans ce contexte, on retiendra aussi les expres-
sions de la vitesse et de l’accélération d’un point en coordonnées cylindriques, respectivement :
ṙ r̈ − rẇ2
rẇ et rẅ + 2r˙ ẇ = (1/r) d(r 2ẇ)/ d t
Rc ż Rc z̈
36 2. Cinématique du point mobile. Vitesse de rotation d’un repère
(2) Le mouvement de rotation d’un repère d’espace R par rapport au référentiel R peut être
caractérisé par un vecteur VR /R , appelé vecteur vitesse de rotation de R par rapport à R. Il est
nécessaire pour cela que toutes les bases orthonormées choisies soient directes.
(3) Le mouvement le plus général de R par rapport à R est un mouvement hélicoïdal ; on l’ex-
prime à l’aide de la relation suivante entre les vitesses de deux points quelconques A et B de R par
rapport à R :
vA/R = v B/R + VR/R × BA
VR /R étant la vitesse de rotation de R par rapport à R. On écrit souvent la relation précédente
sous la forme réduite :
d AB
= V × AB
dt R
Pour un mouvement de translation de R par rapport à R , V = 0 .
EXERCICES ET PROBLÈMES
Ligne d’en-but
ve ve
A v B
F IG . 2.13.
1. Quelle est la vitesse v du centre C du ballon par rapport à R , dans la situation de la passe
précédente de A vers B ? Calculer l’angle a que fait v avec la ligne d’en-but pour v e = 7 m.s−1 et
v = 14 m.s −1 .
2. Sachant que l’on néglige toute modification de la vitesse de C avant réception du ballon par B ,
situé à 10 m de son coéquipier, calculer la longueur l parcourue par B entre l’envoi du ballon et sa
réception. Conclure et commenter.
3
Changement de référentiel
Jusqu’à maintenant nous avons décrit le mouvement d’un mobile ponctuel A par rapport à un
référentiel R en introduisant sa vitesse et son accélération par rapport à ce référentiel.
La question à laquelle nous souhaitons répondre maintenant est d’une autre nature : R et R étant
deux référentiels en mouvement quelconque l’un par rapport à l’autre, quelles relations existe-t-il entre
les caractéristiques cinématiques, vitesse et accélération, d’un même mobile A, relatives à R et R
(Fig. 3.1a) ?
Contrairement à un usage malheureusement persistant, nous n’emploierons pas les qualificatifs
« absolu »et « relatif »généralement attribués respectivement à R et R . En effet, d’une part, toutes
les vitesses et toutes les accélérations sont des grandeurs relatives à un référentiel, et d’autre part, le
qualificatif « absolu » rappelle l’erreur historique de Newton, celle d’avoir introduit le concept inutile
et infondé d’espace absolu (cf. chapitre 4).
z
z A z z
R
y R y
R O R O H
x
O O Index x
y y
H
x x
a) b)
F IG . 3.1.
40 3. Changement de référentiel
I . — RELATIVITÉ DU MOUVEMENT
Selon cette hypothèse, l’espace n’est pas universel mais relatif (r = r) : la position de A n’est pas
invariante par changement de référentiel.
Remarque : Cette relation, qui s’écrit aussi OA = OA + OO, ne doit pas être confondue avec la rela-
tion d’addition vectorielle, dite de Chasles, dans un même référentiel, OA = OO + OA,
laquelle se justifie par l’appartenance des points O, O et A à un même référentiel R.
y y R
ve
A
R
x x
O O
F IG . 3.2.
Changement de référentiel 41
b) Transformation de Galilée
Pour une famille particulière de référentiels privilégiés dits galiléens, qui sont en translation les uns
par rapport aux autres (cf. chapitre 4), les formules de transformation précédentes sur le temps et sur
l’espace entre deux référentiels R et R forment la transformation de Galilée :
t = t x = x + v et = xe + vet y = y z = z
Vectoriellement, la transformation de Galilée sur les coordonnées spatiales s’écrit aussi, en utilisant
les symboles et ⊥ pour désigner respectivement les directions parallèles et perpendiculaires à la
vitesse ve :
OA = O A + OO et OA ⊥ = O A ⊥ d’où OA = OO + OA
En cinématique galiléenne, on retrouve le même résultat que celui donné par la relation de Chasles, d’où
la confusion fréquente entre les deux relations.
O A
OA = + OO et OA⊥ = O A⊥ d’où OA = O A + OO
ge
Ainsi, dans le cas de la transformation de Lorentz-Poincaré, la relation entre les coordonnées d’un
même événement par rapport à deux référentiels galiléens ne coïncide pas avec la relation géométrique
de Chasles, ce qui souligne la différence de nature entre ces deux relations.
Il importe donc, avant tout développement, d’établir la relation entre les dérivées d’un même vec-
teur, par rapport au temps, mais relativement à des bases de référentiels différents.
Considérons un vecteur U de composantes (X , Y , Z ) dans la base de R et (X , Y, Z ) dans celle
de R :
U = X eX + Y eY + Z e Z = X eX + Y eY + Z e Z
Par définition, la dérivée d’un vecteur par rapport au temps, relativement à une base, est le vecteur
obtenu en dérivant ses composantes dans cette base et en considérant ses vecteurs de base fixes. Ainsi :
dU dU
= Ẋ eX + Ẏ eY + Ż eZ et = Ẋ eX + Ẏ eY + Ż eZ
dt R dt R
À partir de U = X e X + Y eY + Z eZ , exprimons (d U/ d t) R :
dU d eX d eY d eZ
= Ẋ e X + X + Ẏ e Y + Y + Ż eZ + Z
dt R dt R dt R dt R
d eX dU dU
= V × eX · · · d’où = + V × (X eX + Ye Y + Z eZ )
dt R dt R dt R
Il en résulte que :
dU dU
= +V×U
dt R dt R
Retenons que le terme complémentaire provient de la modification de la direction des vecteurs unitaires
de la base de R , du fait du mouvement de rotation de R par rapport à R.
Cette égalité vectorielle a été établie au XIX e siècle par l’ingénieur français E. Bour. Elle est très
utile dans la pratique, car elle permet, connaissant les composantes d’un vecteur U dans la base de R ,
de déterminer les composantes dans R de sa dérivée par rapport au temps, relativement à une autre
base. Notons que V × U est nul si R et R sont en translation l’un par rapport à l’autre (V = 0) :
dU dU
=
dt R dt R
Remarque : (1) Dans le cas où U est un vecteur fixe par rapport à R , ce qui est le cas des vecteurs
unitaires de R, cette formule se réduit à :
dU
=V×U
dt R
dV dV
=
dt R dt R
Changement de référentiel 43
d AB d AB d AB
= V 2/0 × AB et = V2/1 × AB avec =0
dt 0 dt 1 dt 2
Cette addition vectorielle des vitesses de rotation se généralise à un nombre quelconque de repères.
Exemple : Le repère R2 d’origine O, et de vecteurs de base e r, e w et eu (Fig. 3.3), s’obtient à partir
du repère R = Oxyz en procédant à deux rotations successives, l’une d’angle w autour de l’axe O e z
et l’autre d’angle u autour de l’axe O ew. L’axe Ou est l’intersection des plans O e x ey et O e r e u .
V R2 /R = VR 2/Ouwz + VOuwz/R = u̇ e w + ẇ ez
z
r
θ eϕ
y
O
ϕ θ
x
u
eθ
F IG . 3.3.
c Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit
d OA d O A
vA/R = et vA/R =
dt R dt R
Afin d’établir la relation entre ces deux vitesses, introduisons dans la première expression la relation
vectorielle OA = OO + OA , O étant l’origine du repère R . Il vient :
d OA d OO d O A
= +
dt R dt R
dt R
44 3. Changement de référentiel
d OA
vA/R = v O /R + + VR /R × O A
dt R
en simplifiant l’écriture de VR /R en l’absence d’ambiguité. La vitesse ve est appelée la vitesse d’en-
traînement. Notons que c’est la vitesse par rapport à R du point A , invariablement lié à R , et qui à
l’instant considéré coïncide avec A ; aussi dit-on que c’est la vitesse du point A coïncidant avec A.
Dans le cas particulier de la translation, V = 0, la vitesse d’entraînement se réduit à v O /R = v e
(Fig. 3.2) ; elle est alors indépendante de la position du point A : on dit, exceptionnellement, que A est
entraîné avec la « vitesse du référentiel R ».
Remarque : Curieusement, le concept de vitesse d’entraînement n’est pas introduit dans les ouvrages
anglo-saxons.
II . 2 . — Exemples
a) Problème du parapluie
Comment une personne, se déplaçant suivant l’axe Ox d’un référentiel R, avec une vitesse u,
doit-elle incliner son parapluie pour se protéger au mieux de la pluie qui tombe suivant −Oy avec la
vitesse v (Fig. 3.4) ?
y
y0 R0 u
u
v0 v
R ®
O
x O0 x0
F IG . 3.4.
L’axe du parapluie doit être dirigé suivant la direction de la vitesse v des gouttes de pluie par
rapport à R lié à la personne en mouvement : v = v − u, u étant la vitesse d’entraînement, d’où
l’angle d’inclinaison a = (v, v ) tel que tan a = u/v .
b) Théorie newtonienne de l’aberration des étoiles
La composition des vitesses précédente a permis à l’astronome anglais J. Bradley de montrer, en
1728, que la lumière se propageait avec une vitesse finie de l’ordre de 3 × 108 m . s −1 , conformément
aux conclusions tirées en 1676 par l’astronome allemand O. Roemer, à partir de l’observation du satellite
Io de Jupiter. C’est le phénomène connu sous le nom de l’aberration des étoiles, que l’on doit étudier
en toute rigueur dans le cadre de la relativité.
Changement de référentiel 45
Bradley observa que l’étoile g du Dragon (constellation entre la Grande et la Petite Ourse), située
approximativement sur un axe perpendiculaire au plan de l’écliptique (plan du mouvement de la Terre
autour du Soleil) décrivait, en une année, une trajectoire apparente P E A H , homothétique de celle
PEAH de la Terre (Fig. 3.5a). Le diamètre apparent de cette trajectoire vaut 2a ≈ 2u/v. À partir de la
mesure de 2a ≈ 40 et de u ≈ 30 km . s−1 , Bradley en déduisit v ≈ 3 × 108 m . s −1 (Fig. 3.5b).
Remarques : (1) l’aberration stellaire diffère de la parallaxe, car elle concerne toutes les étoiles de la
même manière.
(2) Cette expérience est la première qui montra le mouvement quasi circulaire du centre
de la Terre autour du Soleil.
H0
P0 ° A0 ° A0
E0
®
a) b)
F IG . 3.5.
N
z0
H v O=Rs
O
y
µ
C0 y0 vA=R 0 v A=R
T
y0
x0 R0
x0 Rg x O ve
S
a) b)
F IG . 3.6.
puisque le rayon terrestre et la vitesse de rotation de la Terre autour de son axe de révolution valent
respectivement :
2p
R T ≈ 6, 4 × 106 m et V T = ≈ 7, 3 × 10 −5 rad . s −1
3 600 × 24
D’après la composition des vitesses, une fusée A lancée en O, de la Terre R = Txyz, avec une
vitesse vA/R a, par rapport à R g, la vitesse vA/Rg = v A/R + v O/R g (Fig. 3.6b). Pour que v A/Rg soit
maximal, il faut que :
i) v O/Rg soit maximal, c’est-à-dire l = 0,
ii) vA/R soit colinéaire et de même sens que vO/R g, c’est-à-dire dirigé vers l’est.
Remarque : (1) Parmi les bases de lancement de satellites, Cap Canaveral aux États-Unis (l = 28, 5 ◦),
Pletsek en Russie (l = 63 ◦ ), Tyuratam (Baïkonour) dans le Kazakhstan (l = 46, 25 ◦),
Tanegashima au Japon (l = 30, 5 ◦ ), Kourou en Guyane française (l = 5, 23 ◦), c’est
cette dernière qui réalise le mieux la première condition. En 1999, une fusée a été lancée
depuis l’équateur (l = 0), à partir d’une ancienne plateforme de forage en mer transfor-
mée en base de lancement. Cependant l’intérêt technique et économique d’une telle mise
en œuvre s’avère limité.
(2) Pour que le lancement soit effectué en toute sécurité, notamment en cas d’explosion de
la fusée, les régions situées à l’est des bases de lancement sont généralement inhabitées.
C’est un autre avantage du site de Kourou.
ṙ ẇ cos u r 0 ṙ
0 −ẇ sin u × 0 = r u̇ et ru̇
T 0 T u̇ T 0 T r ẇ sin u T rẇ sin u
z
H
T
A
R
θ r eϕ
O
P y
ϕ
x
eθ
F IG . 3.7.
Changement de référentiel 47
a) Accélération d’entraînement
Le terme a e est appelé l’accélération d’entraînement. Il s’interprète comme ve/R : c’est l’ac-
célération d’un point A invariablement lié à R puisque, d’après la formule de composition des ac-
célérations, on voit que aA /R = a e/R si aA /R et vA /R sont nuls. On dit aussi que ae/R est
l’accélération du point A coïncidant avec A.
Dans le cas de la translation (V = 0), a e se réduit à ae/R = aO /R . L’accélération d’entraîne-
ment est la même pour tout point A. C’est le cas exceptionnel où l’on peut parler d’« accélération d’un
référentiel par rapport à un autre référentiel ».
c Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit
z z
H ae/R
A
y
O
y
x P
R x R
F IG . 3.8.
48 3. Changement de référentiel
d ve/R d ve/R
ae/R = − V R /R × vA/R =
dt R dt R
sauf évidemment dans le cas de la translation. De même que pour v e/R , le concept d’ac-
célération d’entraînement est ignoré dans les ouvrages anglo-saxons, alors qu’il joue un
rôle essentiel dans l’expression des forces d’inertie (cf. chapitre 7).
b) Accélération de Coriolis
Le terme a C = 2V × vA/R est l’accélération de Coriolis introduite par le physicien français
G. Coriolis en 1835. C’est ce terme qui est à l’origine de la célèbre force de Coriolis (cf. chapitre 7).
Notons que cette accélération disparaît dans les deux cas particuliers suivants :
i) pour V = 0, c’est-à-dire pour un mouvement de translation,
ii) si A est invariablement lié à R , c’est-à-dire en équilibre par rapport à R .
III . 2 . — Exemples
a) Cinématique terrestre
Proposons-nous d’exprimer l’accélération d’un point O de la surface de la Terre par rapport au
référentiel de Copernic R0 (Fig. 3.6). Introduisons le référentiel géocentrique R g = Tx 0y0z0 . Il vient,
d’après la composition des accélérations :
Comme aO/R g = −V 2T HO, V T étant la vitesse angulaire de rotation de la Terre autour de son axe de
rotation, on a : aO/R0 = −V 2T HO + aT/R 0 . Concrètement :
et
v 2T/R0 (30 × 10 3) 2
aT/R 0 = ≈ = 6 × 10 −3 m . s−2
ST 149 × 109
b) Composition des accélérations en coordonnées sphériques
Reprenons l’exemple du point A sur la tige T (Fig. 3.7). On a :
dV
aA/T = r̈ er ae = × OA + V × (V × OA) et a C = 2V × vA/T
dt
L’explicitation de ae et a C dans la base T , associée aux coordonnées sphériques, donne respective-
ment :
et
ẇ cos u ṙ 0
2 −ẇ sin u × 0 = 2ṙ u̇
T u̇ T 0 T 2ṙẇ sin u
CONCLUSION
Retenons :
(1) La loi de composition des vecteurs vitesses angulaires : V 2/0 = V2/1 + V1/0
(2) La loi de composition des vitesses :
aA/R = a A/R + ae + aC
EXERCICES ET PROBLÈMES
c Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit
h
D
z z
R µ ∗ R H R1
AR B
O x
Ω
r C
θ A
B
C
O x
F IG . 3.9. F IG . 3.10.
2. Quelles sont, dans la base de R, les composantes de v A/R et de v A/R 1 , R1 étant le référentiel,
d’origine B, en translation par rapport à R ? Trouver la vitesse d’entraînement de R1 par rapport à R.
3. Quelles sont, dans la base de R, les composantes de a A/R et de a A/R1 ? Trouver l’accélération
d’entraînement de R1 par rapport à R.
z
V A u
A b
µ y b
O y
b Ω
x
x −u B
F IG . 3.11. F IG . 3.12.
Changement de référentiel 51
Un tourniquet hydraulique, destiné à l’arrosage des jardins, est constitué de deux bras symétriques,
de longueur b, qui tournent autour d’un axe vertical avec la vitesse angulaire V. L’eau est éjectée par
les extrémités des bras avec une vitesse u, par rapport aux bras, qui fait un angle b avec la normale
aux bras (Fig. 3.12).
2. Quelles sont ses composantes radiale et orthoradiale ? Étudier le cas où V = u cos b/b.
1. Quelles sont les composantes de TS dans la base de TXYZ et dans celle de R = Txyz 0 lié à la
Terre ?
2. Le rapport v/r est égal à la vitesse de rotation propre de la Terre autour de l’axe des pôles.
Quelle est la trajectoire apparente de A pour un observateur terrestre (lié à R) ? À quelle condition le
satellite paraît-il fixe pour cet observateur ?
z0 y
S y B
Z θ Y 2Ω t
O1 x
y θ
Ωt
T y0 x
x Oz
X , x0
F IG . 3.13. F IG . 3.14.
c Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit
Une bielle OO 1, de longueur l, tourne uniformément autour d’un axe Oz avec une vitesse an-
gulaire V par rapport au référentiel R = Oxyz. Une biellette O1B, de longueur moitié, tourne dans
le même plan que la biellette. Son mouvement est tel que (ex , O1B) = 2(e x , OO1 ) à chaque instant
(Fig. 3.14). Initialement les points O, O1 et B sont alignés sur l’axe Ox.
2. Trouver la vitesse v B/R dans la base de R. Dans cette même base, écrire la vitesse d’entraî-
nement ve de B dans le mouvement de R par rapport à R. En déduire vB/R projeté dans R .
52 3. Changement de référentiel
P3– 9. Mouvement d’un point sur un disque lié à une tige en mouvement
Une tige T = OO 1, de longueur l = 40 cm, tourne dans le plan Oxy du référentiel R = Oxyz
avec la vitesse angulaire ẇ. Son extrémité O 1 est le centre d’un disque D de rayon r = 10 cm. On
souhaite analyser le mouvement d’un point A du pourtour de D. On repère sa position par l’angle u
que fait O 1A avec OO1. On désigne par R = O1x y z le référentiel lié à la tige, de centre O1 et tel
que l’axe Ox soit défini par OO1 (Fig. 3.15).
1. Donner les expressions vectorielles des vitesses vO 1 /R et vA/R . Exprimer ces vecteurs dans
la base de R .
2. En déduire, en fonction des angles et de leurs dérivées, les composantes de v A/R dans la base
de R.
3. Que deviennent ces composantes si u = 0 et u = p alors que u̇ = 0 ? Comparer les expres-
sions obtenues à celle de la vitesse de O 1 par rapport à R.
4. Un mécanisme impose une vitesse nulle au point A si u = p. Établir la relation qui en résulte
entre u̇ et ẇ. Sachant que ẇ = 2 tr . min−1 , calculer u̇. En déduire la vitesse angulaire du disque par
rapport à R.
y y1 A u
x1
O1
D
T
w
O x
F IG . 3.15.
4
Dynamique du corpuscule
La dynamique est l’étude des mouvements des corps en relation avec les causes, appelées forces,
qui les produisent. Les lois physiques sur lesquelles elle s’appuie ont été énoncées partiellement par
G. Galilée en 1632 et complètement par I. Newton en 1687 dans le célèbre Principia mathematica.
On peut dire que la science, telle que nous la concevons aujourd’hui, commence avec ces lois
physiques de la mécanique énoncées par ces deux grands physiciens.
Dans ce chapitre, nous considérons d’abord les lois relatives au mouvement d’un corpuscule (corps
de petite dimension), connues sous les noms de 1 re et 2e lois de Newton. La première, ou principe de
l’inertie, a été énoncée pour la première fois par Galilée ; dans la deuxième, Newton introduit déjà le
concept de quantité de mouvement qui regroupe les notions de vitesse et de masse. La 3e loi de Newton,
ou loi d’opposition des actions réciproques entre deux corpuscules, joue un rôle essentiel dans l’étude
des systèmes de N corpuscules ou points matériels (cf. chapitre 13).
Remarque : On s’accorde souvent pour définir la science comme le mode de pensée qui permet de
comprendre rationnellement le comportement de la nature à partir d’un petit nombre de
principes réfutables par les faits. La rationnalité de la pensée et la réfutabilité des principes
par les faits sont les caractéristiques qui singularisent l’activité scientifique par rapport aux
autres activités humaines (artistique, religieuse, etc.). Ces dernières ont cependant une
influence non négligeable dans les phases de création ou de transmission de la science.
c Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit
L’unité de masse dans le Système International est le kilogramme (kg) : c’est la masse d’un
certain cylindre en platine iridié, appelé prototype international du kilogramme.
Remarques : (1) Historiquement, les grands physiciens, Galilée, Newton, Euler, Maxwell, Boltzmann,
ont utilisé respectivement les mots projectile, corpuscule, corps ponctuel, particule, mo-
lécule, pour désigner le point matériel, lequel fut introduit par le mathématicien suisse
L. Euler en 1736 et en même temps la difficulté soulevée par une masse volumique infi-
nie ! Dans la suite, on utilisera indistinctement ces différentes expressions.
(2) En mécanique newtonienne, m = 0 exprime l’absence de matière. Il n’en est
pas ainsi dans la théorie plus générale de la relativité où des corpuscules, de masse nulle,
peuvent avoir une énergie et une quantité de mouvement non nulles ; la masse perd alors
son statut de concept primaire (cf. Relativité et invariance).
(3) Le mot inerte exclut, pour le corpuscule, la présence de forces intérieures ca-
ractéristiques des systèmes matériels formés d’un ensemble de corpuscules, tels que les
systèmes vivants, par exemple.
Remarques : (1) Il n’est pas sans intérêt de noter que ce concept a été introduit initialement par
R. Descartes en 1645 et repris par Newton en 1687 dès les premières pages de son traité
Principia mathematica. Curieusement, dans l’enseignement français de la mécanique, on
substitue à tort à ce concept, à la fois moderne et historiquement important, celui moins
fondamental de quantité d’accélération ma A/R !
(2) En physique, on désigne souvent la quantité de mouvement par moment linéaire. Le
mot moment vient du latin momentum, qui est une contraction de movimentum (mouve-
ment) et de movere (déplacer) ; on le qualifie de linéaire par opposition à angulaire. Ce
choix est naturel dans le contexte de la formulation lagrangienne ou hamiltonienne de la
mécanique où toutes les grandeurs traduisant un mouvement selon un axe ou autour d’un
axe sont appelées moments (cf. chapitre 24). On l’appelle aussi parfois impulsion, proba-
blement en raison du rôle essentiel que joue p dans les collisions (cf. chapitre 14).
tiel du laboratoire d’autres référentiels réalisant une meilleure approximation d’un référentiel galiléen
(cf. chapitre 7).
Remarque : En cinématique galiléenne, on n’a attribué aucun caractère privilégié au référentiel d’étude
(cf. chapitre 3). Ce n’est que dans la recherche des causes du mouvement, c’est-à-dire dans
sa relation aux forces, que l’on est conduit à donner à ce référentiel un statut particulier,
galiléen ou non. Dans la théorie de la relativité d’Einstein, qui généralise celle de Galilée
et de Newton, il est nécessaire au contraire de préciser la nature physique des référentiels
dès la cinématique ; aussi dit-on que la relativité a fait entrer, en 1905, la cinématique dans
le domaine des sciences physiques.
II . 2 . — Forces ou interactions
Tout système matériel de l’Univers exerce sur un corps ponctuel A, non inclus dans ce système,
une force représentée, dans un référentiel galiléen R, par l’ensemble d’un point A et d’un vecteur F.
Exemples
Force de gravitation universelle
Un corps ponctuel A 1 subit de la part d’un autre corps ponctuel A 2 une force d’expression :
m ∗1m ∗2 r
F2→1 = −G er où er = et r = A 2 A1 = r 1 − r 2
r2 r
La constante G = 6, 67 × 10−11 SI est la constante de Newton et les quantités scalaires positives m ∗1
et m∗2 sont les masses de gravitation de ces corpuscules (cf. chapitre 6). On montre, après analyse,
que ces masses peuvent être identifiées aux masses inertes m1 et m2 de A1 et A2 (cf. chapitre 7).
Cette force fut introduite par Newton pour interpréter le mouvement des planètes du système solaire (cf.
chapitre 13). Son expression est parfois appelée la cinquième loi de Newton.
La force de pesanteur ou poids d’un corps est une manifestation locale de la force de gravitation
(cf. chapitre 7). Pour l’instant, on admettra qu’on peut l’écrire sous la forme mg , où g est le champ
de pesanteur terrestre. La norme de g vaut, à Toulouse, g ≈ 9, 80 m . s−2 et sa direction définit la
verticale.
Force électromagnétique de Lorentz
Un système matériel constitué de charges électriques au repos ou en mouvement par rapport à un
référentiel galiléen R exerce, sur un corpuscule chargé électriquement A, une force :
c Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit
F = q(E + v × B)
dans laquelle q est la charge électrique de A, E et B les champs électrique et magnétique produits
par le système et v la vitesse de A par rapport à R. Cette force est appelée la force de Lorentz
(cf. chapitre 8). Elle est bien plus intense que la précédente, comme le montre l’exemple suivant de
l’atome d’hydrogène ; le rayon de l’atome de Bohr étant aB ≈ 50 pm, on a :
1 e2 −8 mpm e
F elec = 2
≈ 8 × 10 N et F grav = G 2
≈ 4 × 10−47 N
4pε0 aB aB
Forces nucléaires
Les forces nucléaires, fortes et faibles, permettent d’expliquer la cohésion des nucléons qui com-
posent le noyau. Retenons simplement qu’elles sont 100 fois plus intenses que les forces électromagné-
tiques et de très courte portée (∼ 1 fm = 10−15 m), au point que leur domaine d’application se limite
au noyau.
56 4. Dynamique du corpuscule
Forces de contact
L’expérience courante montre que l’on décrit bien le mouvement d’un corpuscule, à l’échelle ma-
croscopique, en tenant compte de forces supplémentaires de contact : les forces de frottement visqueux,
exercées par les fluides sur les corps en mouvement, de la forme −av ou −bv 2 (cf. chapitres 10
et 31) et les forces de frottement entre solides (cf. chapitres 9 et 19). Ces forces, qui jouent un rôle
important dans la vie pratique, sont dites non fondamentales, car elles n’apparaissent pas à l’échelon
microscopique.
Remarque : La dérivée par rapport au temps est relative à la base du référentiel galiléen R. Si les
composantes de la quantité de mouvement p sont relatives à une autre base R , il est
indispensable d’utiliser la formule de Bour (cf. chapitre 3) :
dp dp
= + VR /R × p
dt R dt R
b) Inertie de la masse
La propriété qu’a la matière d’intervenir dans la loi fondamentale par sa masse s’appelle l’inertie,
car si deux corpuscules, initialement au repos dans R, sont soumis à la même force F, celui dont la
masse est la plus grande acquiert l’accélération la plus faible : son aptitude à s’opposer à l’effet de F
est donc plus grande ; on dit que son inertie est plus grande.
Remarques : (1) Il convient de distinguer la matière, qui caractérise les objets qui nous entourent, de sa
masse inerte, qui, elle, traduit l’une de ses propriétés, son inertie.
(2) Contrairement à ce que l’on pensait, avant la découverte en 2012 du boson H dit de
Higgs, la masse d’une particule apparaît désormais comme le résultat de son interaction
avec un champ particulier appelé champ H.
II . 4 . — Relativité galiléenne
Montrons que la loi fondamentale de la dynamique est invariante par changement de référentiel ga-
liléen. Pour cela, considérons le mouvement d’un corpuscule A par rapport à deux référentiels galiléens
R et R . Comme les accélérations d’entraînement et de Coriolis, dans la composition des mouvements
entre R et R, sont nulles, on a aA/R = a A/R , d’où, en admettant l’invariance des forces par chan-
Dynamique du corpuscule 57
gement de référentiel :
F = maA/R et F = ma A/R
Ainsi, aucune expérience de mécanique ne permet de distinguer deux référentiels galiléens entre eux.
C’est bien ce que l’expérience courante nous apprend ; dans un véhicule (automobile, train, avion, ba-
teau), se déplaçant à vitesse vectorielle constante par rapport au sol terrestre, il est impossible de déceler
notre état de mouvement, si l’on ne regarde pas à travers une fenêtre évidemment. Seules les modifi-
cations occasionnelles de cette vitesse, dans un virage ou au cours d’un freinage, sont détectables. Ce
résultat essentiel a été très tôt perçu par Galilée, en 1632, et résumé par la phrase bien connue : « le mou-
vement (rectiligne et uniforme) n’est rien ».
Cette invariance de la loi fondamentale en changeant de référentiel galiléen est appelée la relativité
galiléenne. Dans ce contexte, le référentiel de Copernic, souvent utilisé comme référentiel galiléen, n’est
qu’une excellente réalisation d’un référentiel galiléen parmi d’autres.
Remarques : (1) La relativité galiléenne montre clairement que le concept d’espace absolu, introduit
initialement par Newton, n’a aucune justification scientifique. Il est surprenant qu’on le
trouve encore, dans certains ouvrages ou publications de mécanique newtonienne, alors
que, dans cette approximation, si le temps est absolu, l’espace est, lui, relatif, au sens où
la vitesse d’un corpuscule dépend du référentiel d’étude. La seule vitesse qui soit absolue,
au sens de l’invariance par changement de référentiel galiléen est la vitesse de la lumière
dans le vide, laquelle sort précisément du champ de la mécanique newtonienne.
(2) L’invariance galiléenne dépasse le cadre de la mécanique newtonienne. En effet, Ein-
stein la généralisa en 1905 à tous les phénomènes physiques, ce qui permit de résoudre
l’important problème posé par la constatation expérimentale de l’invariance de la vitesse
de la lumière dans le vide (cf. Relativité et invariance).
Remarques : (1) Le résultat précédent n’est pas intuitif, comme le prouvent les réponses erronnées
données même par des personnes instruites.
(2) On montre qu’en réalité on doit ajouter une force supplémentaire appelée la force de
Coriolis terrestre dont l’influence peut être ici négligée (cf. chapitre 7).
(3) Soulignons bien que cette chute, indépendante de la masse, n’est vraie que si l’in-
fluence de l’air peut être négligée ; en dehors de cette hypothèse, la chute dépend de la
masse, car la force de frottement n’est pas, elle, proportionnelle à la masse.
y
y R (Voilier) u
R (Terre)
O x O (Mer) x
F IG . 4.1.
Compte tenu de la précision des mesures, le temps fourni par les physiciens n’est pas en cause.
D’autre part, on hésite à modifier les expressions des forces que des considérations de symétrie et de
simplicité, voire d’élégance, ont permis d’établir, et que des expériences ont par ailleurs confirmées.
L’erreur la plus fréquente est celle due à un mauvais choix de référentiel galiléen. C’est histori-
quement ce qui s’est passé : on s’est aperçu que certains désaccords disparaissaient lorsqu’on adoptait
comme référentiel galiléen un référentiel lié au système stellaire et non un référentiel lié à la Terre ;
c’est ainsi qu’on a pu expliquer la déviation vers l’est, le comportement du célèbre pendule de Fou-
cault, l’existence de deux marées par jour, etc. (cf. chapitre 7).
Certaines divergences entre les résultats expérimentaux et les prévisions n’ont pas pu être attribuées
aux causes précédentes, notamment quand les forces d’interaction étaient d’origine électromagnétique
ou lorsque les vitesses n’étaient pas négligeables devant la constante d’Einstein (vitesse de la lumière
dans le vide) qui vaut environ 300 000 km . s−1. Elles n’ont pu être expliquées que par la théorie de
la relativité restreinte élaborée par Einstein en 1905 dans laquelle les bases de la cinématique, et par
conséquent la loi fondamentale, sont différentes. On a toujours :
−1/2
dp v2
= F mais p = gmv où g= 1− 2
dt c
Ce principe de l’inertie, connu aussi sous le nom de première loi de Newton, a été énoncé en réalité
pour la première fois par Descartes en 1644 (Newton n’avait que deux ans).
a) Énoncé historique
b) Énoncé actuel
Par rapport à tout référentiel galiléen R , tout corps ponctuel A , éloigné de tout autre corps,
( F = 0) , a un mouvement rectiligne uniforme : v = Cte .
En effet, d’après la deuxième loi de Newton, si F = 0 , alors :
dp
=0 d’où p = Cte et v = Cte
dt
Notons que la vitesse et la quantité de mouvement sont alors des constantes vectorielles : le mouvement
de A est rectiligne et uniforme, ce qui caractérise un corpuscule soumis à une force nulle. Le repos
correspond évidemment à une valeur nulle de la vitesse.
60 4. Dynamique du corpuscule
Remarques : 1) C’est dans Principe des choses matérielles que l’on trouve l’énoncé de Descartes du
principe de l’inertie sous sa forme définitive, avec mouvement rectiligne et uniforme.
Ajoutons, pour l’anecdote, que, dans son énoncé original, Descartes associait explicite-
ment la conservation de la vitesse d’un corps ponctuel isolé à l’immuabilité de Dieu !
Galilée, lui, n’avait, comme ses prédécesseurs, considéré que les mouvements circulaires
uniformes en omettant le caractère rectiligne pourtant essentiel dans le principe de l’iner-
tie.
2) Dans ce contexte, il n’est pas inutile de rappeler l’erreur historique d’Aristote, selon
lequel « Il n’y a pas de mouvement (vitesse) sans moteur (force) ».
3) En dernière analyse, comme l’a fait remarquer le physicien autrichien Ernst Mach (pro-
noncez « mar »), cette première loi de Newton n’est qu’une conséquence de la loi fonda-
mentale de la dynamique, lorsque le corps ponctuel n’est soumis à aucune force.
On distingue parfois un corpuscule isolé, car soumis à aucune force ( F = 0 ), d’un corps ponctuel
pseudo-isolé, soumis lui à un ensemble de forces dont la somme est nulle : F=0.
d) Équilibre mécanique
Un corpuscule, isolé ou pseudo-isolé, est dit en équilibre ou au repos par rapport à un référentiel
galiléen si sa vitesse est nulle, ce qui suppose que sa vitesse initiale soit nulle. En effet :
Par exemple, une masselotte A , soumise à son poids mg et à la tension T d’un fil, est en équilibre si :
mg + T = 0 et v = 0
Remarque : La plupart des auteurs ne font pas de distinction entre les référentiels inertiels et les réfé-
rentiels galiléens.
Dynamique du corpuscule 61
IV . — MOMENT CINÉTIQUE
IV . 1 . — Définition
On appelle moment cinétique d’un corpuscule A, par rapport à un référentiel R, en un point O
de R, le moment de sa quantité de mouvement :
LO = OA × p = OA × mvA
Remarques : (1) Le moment cinétique est parfois appelé moment angulaire, ce qui est naturel dans le
contexte de la formulation lagrangienne ou hamiltonienne (cf. chapitre 24).
(2) En France, le moment cinétique est encore souvent noté par la lettre s ; en adoptant L,
nous nous sommes conformés à une recommandation internationale.
Ce théorème est très commode lorsque le moment des forces est nul. On obtient alors immédiate-
ment une constante vectorielle du mouvement : L O/R = Cte (cf. chapitre 12).
Nous avons supposé que le point O était fixe par rapport à R. Étudions le cas où le moment
cinétique est calculé en un point O mobile dans R galiléen. Comme L O/R = O A × mv A/R , il
vient, en dérivant par rapport au temps, relativement à R :
d L O /R dp
= vA/R − vO/R × mvA/R + OA ×
dt dt
En un point mobile O de R, le théorème du moment cinétique s’écrit donc :
d LO/R
+ vO/R × m vA/R = M O
dt
Retenons que si le point où l’on applique le théorème du moment cinétique est mobile, il faut ajouter à
la dérivée du moment cinétique le terme complémentaire v O /R × m vA/R .
62 4. Dynamique du corpuscule
A priori, la position d’un corpuscule dans l’espace dépend de trois paramètres indépendants, par
exemple les coordonnées cartésiennes (x, y, z), les coordonnées cylindriques (r, w, z), etc. On dit que
le corpuscule considéré a trois degrés de liberté. Nous verrons ultérieurement, lorsque le corps est guidé
(cf. chapitre 9), que ce nombre diminue sous l’effet de liaisons qui lui sont imposées : contact sur une
surface, évolution sur une ligne matérielle, etc.
En l’absence de liaison, le mouvement d’un corpuscule peut être rectiligne ou plan si certaines
conditions sont réalisées. C’est ce que nous nous proposons d’analyser.
V . 1 . — Mouvements rectilignes
V . 2 . — Mouvements plans
b) Force centrale
Si la somme F passe par un pôle O, autrement dit si la somme des forces est centrale, le
moment cinétique est un vecteur constant.
En effet :
d LO
= OA × F = 0 d’où LO = OA × mv A = Cte
dt
Il en résulte que la vitesse et le vecteur position sont constamment perpendiculaires au vecteur L O :
v A · LO = 0 et OA · L O = 0
Pour appliquer la loi fondamentale de la dynamique en minimisant le risque d’erreur, il est pré-
férable de procéder selon une démarche déterminée que nous allons illustrer sur l’exemple d’un point
matériel lancé, à la surface de la Terre, avec une vitesse initiale v 0 (Fig. 4.2).
v0 g
θ0
Oz
x
xl
F IG . 4.2.
a) Définition du système
Définissons le système en le distinguant de son environnement par une surface fermée qui le
contient. Ici le système est simple puisqu’il se réduit au corpuscule considéré.
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Notons que nous avons évité l’expression « Isolons le système », laquelle pourrait laisser supposer
que l’on procède à une suppression des forces auxquelles le point matériel est soumis de la part de son
environnement.
Le poids mg (cf. chapitre 7) et la résistance de l’air de la forme : −a v avec a > 0 ; cette dernière
est une force de frottement visqueux proportionnelle à la vitesse (cf. chapitres 10 et 31).
64 4. Dynamique du corpuscule
Remarque : Dans le bilan des forces, on doit prendre en compte les seules forces qui apparaissent dans
la phase du mouvement considérée. Ainsi les forces éventuelles, qui sont à l’origine de la
position et de la vitesse du point à l’instant initial, ne sont pas à prendre en compte. Les
informations contenues à l’instant initial jouent cependant un rôle décisif, comme nous le
verrons lorsque nous utiliserons les conditions initiales pour déterminer de façon précise
la nature de la trajectoire.
Remarque : On aura noté la nécessité d’avoir deux types de constantes pour intégrer les équations dif-
férentielles issues de l’application de la loi fondamentale : les unes concernent la posi-
tion (x, y), les autres la vitesse (ẋ, ẏ). Physiquement, cela correspond à la définition de
l’état mécanique du point à l’instant initial, lequel exige la connaissance de la position
(où est le point ?) et de la quantité de mouvement (où va-t-il ?). L’espace des états méca-
niques d’une particule, ou espace des phases, est donc a priori à 6 dimensions (cf. cha-
pitres 10 et 24).
Énoncé historique
La réaction est toujours contraire à l’action, ou encore les actions que deux corps exercent l’un sur
l’autre sont toujours égales (en norme) et dirigées en sens contraires.
Énoncé actuel
Si un corpuscule A1 exerce sur un autre corpuscule A 2 une force F1→2 , A2 exerce sur A1 la
force opposée :
F2→1 = −F 1→2
Gm ∗1m∗2 r
F2→1 = −F1→2 = − er avec er = et r = A2 A1
r2 r
66 4. Dynamique du corpuscule
CONCLUSION
(1) La loi fondamentale de la dynamique permet d’étudier tout problème de mécanique du corpus-
cule connaissant les forces qui s’exercent sur lui. Relativement à un référentiel galiléen, elle s’écrit :
dp
= F soit ma = F puisque p = mv
dt
Son application fournit, dans le cas général, trois équations différentielles du deuxième ordre qu’il faut
résoudre pour connaître le type de mouvement. La difficulté relève alors de la seule technique mathéma-
tique. Les constantes introduites par cette dernière résolution sont déterminées de manière non ambiguë
par les conditions particulières du mouvement, le plus souvent initiales, qui portent sur la position et sur
la vitesse. Une fois le mouvement déterminé, il convient de vérifier les prévisions théoriques en s’ai-
dant de l’expérience ou à défaut de son intuition newtonienne.
(2) Dans certains cas, il est commode d’appliquer le théorème du moment cinétique, lequel est
directement issu de la loi fondamentale appliquée au corpuscule considéré :
d LO
= MO avec LO = OA × p
dt
L O et p étants relatifs au référentiel d’étude.
(3) Rappelons que les dérivées par rapport au temps de la quantité de mouvement et du moment
cinétique sont relatives au référentiel d’analyse R. Si ce n’est pas le cas, il faudra utiliser la composition
des dérivations de Bour.
(4) Le domaine d’application de la loi fondamentale est très large. Ses limitations sont définies par :
i) les vitesses non négligeables devant c ≈ 3 × 10 8 m . s −1 (cf. Relativité et invariance),
i) l’échelle atomique, 1 nm ∼ 10 −9 m, (cf. Quantique).
Dynamique du corpuscule 67
EXERCICES ET PROBLÈMES
y 30◦
O
x
F IG . 4.3.
Ff = −6p h r v où h = 1, 8 × 10 −5 SI
est la viscosité de l’air (cf. chapitre 31). En l’absence de champ électrique, A tombe à la vitesse
vl = 0, 392 mm . s−1. En présence d’un champ électrique uniforme et constant E, de direction ver-
ticale, de norme E = 400 kV . m−1 , la gouttelette remonte. On donne la masse volumique de l’huile :
r = 810 kg . m−3 .
1. Montrer que la vitesse suivant la verticale tend vers une vitesse limite en l’absence de E. On
posera 1/t = 6phr/m. Calculer r.
2. Que devient la vitesse en présence de E ?
3. Une observation prolongée montre que la vitesse subit, par instant, des variations brusques. On
mesure, en particulier, les valeurs suivantes exprimées en mm . s−1 :
Des mesures analogues ont permis au physicien américain R. Millikan de conclure, en 1911, à l’exis-
tence d’une charge élémentaire et de déterminer la valeur de cette dernière, ce qui lui valut le prix Nobel
en 1923. Retrouver cette charge à partir des données précédentes.
Nous allons déduire de la loi fondamentale de la dynamique un théorème faisant intervenir des
grandeurs scalaires, telles que la puissance d’une force, le travail, l’énergie cinétique, l’énergie poten-
tielle et l’énergie mécanique d’un corpuscule.
Le point de départ est la simple multiplication scalaire par le vecteur vitesse v des deux membres
de l’égalité vectorielle qui exprime la deuxième loi de Newton :
dp dv
·v= F·v soit mv · = F·v
dt dt
F A
O dr
y er
x R r
O
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F IG . 5.1. F IG . 5.2.
I . 1 . — Puissance
Par définition, la puissance d’une force F s’exerçant sur le corpuscule A, ou puissance reçue par
A par l’intermédiaire de F, est :
P = F·v soit P = Fx ẋ + F y ẏ + F z ż
en coordonnées cartésiennes. Comme la vitesse, la puissance d’une force F dépend du référentiel dans
lequel elle a été calculée. Certaines forces ont une puissance nulle :
i) la force magnétique, qui s’exerce sur une charge ponctuelle plongée dans un champ magnétique
stationnaire B :
P = q(v × B) · v = 0
70 5. Énergétique du corpuscule
ii) la force de Coriolis (cf. chapitre 7), qui s’exerce sur un corpuscule si le référentiel considéré
n’est pas galiléen :
P = −2m(V × v) · v = 0
Plus généralement, la puissance d’une force quelconque est nulle pour tout déplacement normal à la
direction de cette force. Ainsi, la puissance du poids d’un corps est nulle pour tout déplacement dans un
plan horizontal, puisque le poids est vertical (cf. chapitre 7).
Si P > 0, la puissance est motrice ; si P < 0, elle est résistante. L’unité SI de puissance est le
watt (W), du nom de l’ingénieur écossais J. Watt. L’ancienne unité, encore utilisée, le cheval-vapeur,
vaut 736 W.
Évidemment, si plusieurs forces sont appliquées au même corpuscule A, la puissance résultante
est la somme des puissances de toutes les forces :
P = (F 1 + F 2 + · · · ) · v = F 1 · v + F2 · v + · · ·
Remarque : Bien que relative à un référentiel, la puissance P = F · v peut être calculée à l’aide des
composantes des vecteurs F et v dans n’importe quelle base vectorielle.
Exemples
i) Puissance du poids mg : P = mg · v = −mg ż, Oz étant l’axe vertical ascendant. Ainsi, la
puissance du poids d’une masse de 1 kg, qui tombe en chute libre, avec une vitesse de 5 m . s −1 au
niveau du sol, est :
P = mg · v = mgv = 49 W
ii) Puissance d’une force centrale (Fig. 5.2)
Comme F = Fr e r où r = OA et e r = r/r, il vient :
r dr dr
P = Fr · = Fr = F rṙ
r dt dt
car l’équation r2 = r2 donne r · d r + d r · r = 2r d r en différentiant, soit r · d r = r d r .
iii) Puissance d’une force de frottement visqueux F = −a v avec a > 0 :
P = −av · v = −av 2 < 0.
I . 2 . — Travail
a) Expression élémentaire
Par définition, le travail élémentaire de la force F qui s’exerce sur un corpuscule A est :
dW = P d t = F · v d t = F · d OA
Remarque : La lettre W, utilisée pour désigner le travail, vient du mot anglais work.
Énergétique du corpuscule 71
W= F x d x + F y d y + Fz d z
i) Dans le cas général et peu fréquent où F dépend à la fois de la position du point A, de sa vitesse
et du temps, l’intégrale n’est calculable qu’une fois x, y et z connus en fonction du temps, et donc
qu’une fois le mouvement connu. On a alors, entre ti et t f les instants initial et final :
tf
W= [Fx (r, v, t) ẋ + Fy (r, v, t) ẏ + Fz(r, v, t) ż] d t
ti
ii) Si la force ne dépend que de la position r , le travail se présente sous la forme d’une intégrale
curviligne que l’on calcule le long de la trajectoire C du point d’application de la force, entre ses
positions initiale et finale Ai et A f :
iii) Un troisième cas encore plus particulier présente un intérêt majeur, puisqu’il est à l’origine du
concept d’énergie potentielle associée à une force. Il sera étudié un peu plus loin. Là, le travail ne dépend
pas de la trajectoire entre les positions Ai et A f , mais seulement de ses positions initiale et finale.
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II . — ÉNERGIE CINÉTIQUE
II . 1 . — Définition
Le concept d’énergie cinétique s’introduit naturellement lorsqu’on effectue le produit scalaire
F · v. En effet :
dp dv d 1 2
F·v = ·v= m ·v= mv + Cte
dt dt dt 2
Ainsi, ce produit scalaire se met sous la forme de la différentielle de la fonction mv 2 /2 + Cte. Par
convention, la constante est choisie égale à 0 et on appelle énergie cinétique Ek/R , par rapport au
référentiel R , la quantité scalaire non négative suivante, liée à la vitesse :
1 2
Ek = mv
2
72 5. Énergétique du corpuscule
Remarques : (1) Nous avons noté l’énergie cinétique par la lettre cursive E k et non par la lettre droite
E k afin de distinguer l’énergie cinétique de la norme du champ électrique E. On pourra
utiliser cette dernière lettre lorsqu’il n’y aura aucun conflit de notation.
(2) Le mot énergie, qui vient de energia, mot grec signifiant force en action, a été introduit
par T. Young (cf. Thermodynamique) en 1802.
(3) Le double de l’énergie cinétique, mv 2 , a été introduit par Leibniz, en 1691, sous le
nom de « force vive », à l’époque où la différence entre force et énergie n’était pas encore
clarifiée.
d Ek/R
=P soit d Ek/R = dW ou DEk/R = W
dt
après intégration. Ainsi :
La dérivée par rapport au temps de l’énergie cinétique d’un corpuscule est égale à la puissance de
toutes les forces appliquées, ou la variation d’énergie cinétique d’un corpuscule est égale au travail de
toutes les forces appliquées.
Remarques : (1) Comme nous le verrons au chapitre 7, si R n’est pas galiléen, il faut ajouter à la
puissance des forces appliquées celle de la force d’inertie d’entraînement, celle de la force
de Coriolis étant toujours nulle.
(2) Le théorème de l’énergie cinétique est particulièrement adapté aux systèmes dont la
position est définie par un seul degré de liberté, puisqu’il ne fournit qu’une seule équation
scalaire.
(3) En multipliant scalairement par v les deux membres de l’équation vectorielle qui ex-
prime la loi fondamentale de la dynamique, on introduit naturellement la solution supplé-
mentaire v = 0 qui n’existait pas nécessairement. Aussi cette solution ne présente-t-elle
aucun intérêt.
g Oz y
l
θ
R Guide circulaire
x A
F IG . 5.3.
en simplifiant par ml2 u̇, ce qui revient à exclure la solution parasite u̇ = 0. La résolution de cette
équation n’est simple que dans le cas des petits mouvements ; on trouve alors, puisque sin u ≈ u :
g
ü + v20 u = 0 avec v20 =
l
ce qui est caractéristique d’un mouvement sinusoïdal de période T0 = 2p/v 0 = 2p(l/g) 1/2 .
Remarque : L’équation du mouvement peut être obtenue aussi à l’aide du théorème du moment ciné-
tique, appliqué au point fixe O par lequel passe la réaction R. Il vient, le moment en O
de cette force étant nul :
d(ml2 u̇ ez)
= OA × mg = −mgl sin u e z
dt
W = Ep (ri ) − E p(rf )
où E p(r), avec r = OA, est une fonction de position, appelée l’énergie potentielle, selon la recom-
mandation faite par l’ingénieur écossais J. Rankine (cf. Thermodynamique).
Le travail élémentaire d’une telle force se met alors sous la forme de l’opposé de la différentielle
(totale, exacte) de la fonction énergie potentielle :
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dW = F · d r = − d Ep (r)
L’énergie potentielle Ep est définie à une constante additive près sans intérêt. Dans les cas réels
d’interaction du corpuscule A avec le système S qui exerce la force, l’origine naturelle de l’éner-
gie potentielle est prise lorsque A et S sont infiniment éloignés.
74 5. Énergétique du corpuscule
Dans les modèles où il est souvent commode de considérer la force comme un vecteur uniforme,
la constante additive ne peut être prise égale à 0 à l’infini. Aussi, dans ce cas, prend-on comme origine
un point arbitraire.
Remarques : (1) Le concept d’énergie potentielle, tel qu’il a été défini ici comme fonction explicite
des seules variables de position, trouve sa pleine justification physique dans l’existence
d’une grandeur, l’énergie mécanique, qui se conserve si le corps ponctuel n’est soumis
qu’à la force associée à cette énergie potentielle. C’est précisement parce qu’on voulait
faire apparaître l’énergie mécanique sous la forme d’une somme de contributions qu’on a
préféré la forme dW = − d E p(r) avec le signe moins.
(2) Compte tenu du choix de la constante, l’énergie potentielle peut être positive ou né-
gative, alors que la convention admise pour l’énergie cinétique rend cette dernière non
négative, une fois pour toutes.
d’où :
Ep = −DEk + W op + Wf
Wf désignant le travail des forces de frottement éventuelles. Ainsi :
Ep = Wop si DEk = 0 et W f = 0
Pour que W f soit nul, il faut que la vitesse de A soit très faible et qu’il n’y ait pas de frottement solide
(cf. chapitre 9).
L’énergie potentielle associée à la force qu’exerce le système S sur A est donc aussi le travail que
doit fournir un opérateur pour amener A de l’infini à la position considérée, au cours d’un déplacement
sans frottement et sans variation d’énergie cinétique.
En pratique, ces conditions sont réalisées si la norme de la force F op est infiniment voisine de celle
de F et s’il n’y a pas de frottement solide.
Ep = −mg · r
Énergétique du corpuscule 75
En général, on retient l’expression précédente sous sa forme explicitée dans la base cartésienne dans
laquelle l’axe Oz désigne la verticale ascendante (cf. chapitre 7), c’est-à-dire l’axe dirigé et orienté
selon −g. Il vient, puisque g = −g ez avec g = 9, 80 m . s−2 et r a pour composantes x, y, z :
E p = mg ez · r soit Ep = mgz.
L’énergie potentielle de pesanteur est positive si le point est au-dessus de O et négative sinon, ce
qui est conforme à l’augmentation de l’énergie potentielle lorsque la distance qui sépare le point A de
la Terre augmente. Dans l’exemple du pendule simple (Fig. 5.3), l’énergie potentielle de pesanteur a
pour expression : Ep = mgz = −mgl cos u.
z
A
g
mg
A
O g O
y x
x
F IG . 5.4. F IG . 5.5.
Remarque : Il n’est pas inutile de préciser que, si la verticale avait été prise descendante, on aurait eu
Ep = −mgz.
F = 2 er où er =
r r
Si K > 0, l’interaction est répulsive ; c’est le cas de la force de Coulomb entre des charges élec-
triques de mêmes signes (cf. Électromagnétisme). En revanche, si K < 0, l’interaction est attractive ; il
en est ainsi pour la force entre les charges électriques de signes opposés et la force de gravitation.
Calculons le travail élémentaire de cette force. Il vient, puisque r · d r = r d r :
Ke r K K K −K K
dW = F ·d r = 2
·d r = 3 r ·d r = 3 r d r = 2 d r = d = − d Ep avec Ep (r) = +Cte
r r r r r r
Conventionnellement, on pose Ep(r) = 0 à l’infini ; alors, Cte = 0 et :
K
Ep =
r
76 5. Énergétique du corpuscule
z z
H A
z ω
A
F y
er O
O R y
y x ωt P R
x x
F IG . 5.6. F IG . 5.7.
Si le référentiel d’analyse R n’est pas galiléen et qu’il tourne uniformément autour d’un axe fixe
d’un référentiel galiléen R (Fig. 5.7), on montre qu’il apparaît deux forces supplémentaires, la force
d’inertie de Coriolis qui ne travaille pas et la force d’inertie d’entraînement centrifuge d’expression :
mV2 HA, V étant le vecteur vitesse de rotation constant de R par rapport à R (cf. chapitre 7). Le
travail de cette dernière s’écrit :
mV 2 2
dW = mV2 HA · d OA = mV 2HA · d HA = − d Ep avec E p = − HA + Cte
2
mV2 2 m 2
Ep = − HA ce qui s’écrit aussi Ep = − (V × r)
2 2
puisque HA 2 = (e z × r)2 . Notons que cette expression suppose que la rotation soit uniforme.
Remarque : La puissance de la force magnétique étant nulle, l’énergie potentielle associée peut être
prise égale à 0. Il en est de même pour la force de Coriolis (cf. chapitre 7).
IV . — ÉNERGIE MÉCANIQUE
Distinguons, dans les forces qui s’exercent sur un corps ponctuel A, celles F (c) qui dérivent d’une
énergie potentielle Ep de celles F(nc) qui n’en dérivent pas. Le travail élémentaire de toutes les forces
peut alors se mettre sous la forme :
dW (c) = − d Ep étant le travail des forces, dites conservatives, qui dérivent d’une énergie potentielle et
dW(nc) le travail des forces, dites non conservatives, qui ne dérivent pas d’une énergie potentielle. On
obtient, en appliquant le théorème de l’énergie cinétique :
d Em
= P(nc)
dt
La dérivée par rapport au temps de l’énergie mécanique est égale à la puissance des forces qui ne
dérivent pas d’une énergie potentielle.
Ce théorème s’écrit aussi :
d Em = dW (nc) d’où DE m = W (nc)
en intégrant ; dW(nc) = P (nc) d t est le travail élémentaire correspondant et W (nc) le travail total asso-
cié.
Remarques : (1) On notera la différence entre énergie et travail : le premier concept est une fonction
d’état, caractéristique de l’état du système, contrairement au second : la fonction travail
W (nc) n’existe pas.
(2) L’énergie potentielle E p caractérise l’interaction du corpuscule A avec le système S
qui exerce la force F. Ce concept ne doit donc pas être associé au seul corpuscule A mais
au système {S, A}. C’est probablement pour cette raison que certains auteurs n’associent
une énergie potentielle qu’aux seules forces intérieures d’un système qui dérivent d’une
énergie potentielle. Le point de vue adopté ici est moins restrictif : il s’appuie sur la seule
justification du concept d’énergie qui est la recherche d’une grandeur dite conservative,
c’est-à-dire qui ne peut être créée. Cette démarche historique s’est achevée avec le premier
principe de la thermodynamique (cf. Thermodynamique).
(3) On comprend pourquoi les physiciens ont préféré le concept d’énergie potentielle à ce-
lui de fonction de force U = −Ep introduit par les mathématiciens : l’énergie mécanique
se met sous la forme d’une somme de deux contributions qui s’ajoutent.
c Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit
La constante est déterminée par les conditions initiales du mouvement. Cette conservation occasionnelle
de l’énergie mécanique fournit une équation différentielle du premier ordre, contrairement au théorème
de l’énergie cinétique. Pour cette raison, on l’appelle parfois l’intégrale première de l’énergie.
Remarque : Les forces qui dérivent d’une énergie potentielle sont appelées forces conservatives. On
comprend désormais pourquoi : lorsqu’elles interviennent seules, l’énergie du corpuscule
se conserve.
78 5. Énergétique du corpuscule
On représente alors graphiquement Ep(q) en fonction du seul degré de liberté q (Fig. 5.8) ; les mouve-
ments possibles sont ceux qui réalisent Em Ep .
Ep
État libre
Em
q 2 q0 q3 q 0 q4
O q1
q
E 0
État lié État libre
E0
F IG . 5.8.
Supposons que E p (q) ait l’allure représentée sur la figure 5.8 : pour q = q0, l’énergie potentielle
passe par une valeur minimale E0 et, pour q = q0, elle passe par une valeur maximale E 0 . On distingue
plusieurs types de mouvement :
i) E m E0 ; les seuls mouvements possibles sont ceux pour lesquels q > q1 , q1 étant défini par
E m = Ep . Comme le corpuscule peut s’éloigner indéfiniment du centre de force, cet état est dit libre.
ii) E 0 < Em < E0 ; suivant la valeur initiale q i de q, le mouvement est tel que q2 q q 3 ou
q > q4 . Dans le premier cas, l’état est dit lié ou confiné car le corpuscule reste toujours dans une région
déterminée de l’espace. Dans le second, il est libre.
iii) E m = E 0 ou Em = E0 . Il en résulte que q = q 0 ou q = q0 ; le mouvement est stationnaire en
q. L’état est ici aussi lié.
On peut montrer que le premier mouvement stationnaire est stable, alors que le second est instable :
dans le premier cas, toute légère perturbation du corpuscule provoque un mouvement d’oscillation au-
tour de la position d’équilibre q0 ; dans le second, la perturbation provoque une accentuation de l’écart
par rapport à q0. En effet, un développement autour de q 0 donne :
q − q0 d Ep (q − q 0)2 d2 Ep K (q − q0 )2
Ep (q) = Ep(q0 ) + + + · · · = E0 + + ···
1! dq 0 2! d q2 2
0
1 2 1
A q̇ + E0 + K (q − q0 )2 = E m
2 2
Deux cas se présentent suivant le signe de K.
i) K > 0. L’équation traduit l’oscillation de q autour de la valeur d’équilibre q 0 , avec la pulsation
v0 = (K /m) 1/2 (cf. chapitre 10). En effet, en dérivant cette équation par rapport au temps, on obtient
Énergétique du corpuscule 79
Remarques : (1) Cette discussion était autrefois conduite à partir de l’équation q̇2 = f (q). La forme
canonique qui s’appuie sur le concept fondamental d’énergie mécanique a évidemment la
faveur des physiciens.
(2) Notons que cette discussion qualitative, bien que très intéressante, reste insuffisante
pour analyser l’état mécanique d’un corpuscule, lequel est déterminé par l’ensemble du
degré de liberté q, qui donne sa position, et de sa dérivée q̇ ; précisément, l’état est défini
par q et son moment conjugué p, proportionnel à q̇ (cf. chapitre 24).
CONCLUSION
1) Rappelons les différentes formes du théorème de l’énergie cinétique :
d Ek
=P d Ek = P d t = dW et DEk = W
dt
2) Il est préférable d’écrire ce théorème sous des formes à la fois plus générales et plus efficaces en
faisant apparaître l’énergie mécanique Em , somme de l’énergie mécanique Ek et de l’énergie potentielle
Ep :
d Em
= P (nc) d Em = P (nc) d t = dW (nc) et DEm = W (nc)
dt
nc nc
P ( )
et W ( )
étant la puissance et le travail des forces qui ne dérivent pas d’une énergie potentielle.
(3) On détermine l’énergie potentielle associée à une force en calculant son travail élémentaire
c Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit
dW . Si, entre deux positions extrêmes Ai et Af , le travail W ne dépend pas du chemin suivi, alors, on
peut écrire W = Ep(A i) − E p(A f). En d’autres termes, si dW est une différentielle (totale, exacte), on
pose dW = − d Ep .
(4) L’application du théorème de l’énergie pour un corpuscule présente un intérêt multiple :
i) on manipule des quantités scalaires et non des vecteurs, lesquels exigent des bases d’expression,
ii) si les seules forces qui travaillent dérivent d’une énergie potentielle, l’énergie mécanique se
conserve. Cette conservation de l’énergie mécanique se prête bien à une discussion qualitative très ins-
tructive et très précieuse, notamment quand le système ne possède qu’un seul degré de liberté et que
l’intégration s’avère techniquement délicate, voire impossible.
Aux chapitres 13 et 20, nous généraliserons ces résultats au cas des systèmes de points et de solides.
Le premier principe de la thermodynamique élargit ce concept en introduisant celui d’énergie totale d’un
système (cf. Thermodynamique).
80 5. Énergétique du corpuscule
EXERCICES ET PROBLÈMES
P5– 5. Analyse énergétique d’un oscillateur harmonique dans le champ de pesanteur terrestre
Un oscillateur mécanique est constitué d’une masselotte A, de masse m, accrochée à l’extré-
mité inférieure d’un ressort vertical, de raideur K et de longueur à vide l0. On néglige les forces de
frottement.
1. Appliquer le théorème de l’énergie mécanique. On désignera par x la coordonnée fixant la
position de A, le long de la verticale descendante, à partir de l’origine O prise à l’extrémité supérieure
du ressort.
2. Exprimer l’énergie potentielle en fonction de la variable X = x − l 1 , où l1 est la position
d’équilibre de A.
2. On fait varier l en tirant sur son extrémité inférieure qui émerge du tube.
a) Que deviennent le moment cinétique et l’énergie cinétique ?
b) Calculer la vitesse de A et son énergie cinétique lorsque la longueur du fil de la fronde est
réduite de moitié. En déduire le travail de la force de traction en appliquant le théorème de l’énergie
cinétique. Retrouver ce résultat à partir de la tension.
A
l
O T
g Tube vertical
E
F op
F IG . 5.9.
6
Gravitation.
Propriétés du champ de gravitation
La force de gravitation est l’une des quatre forces fondamentales de la physique. Elle fut introduite
en 1687 par Newton pour interpréter le mouvement des planètes (cf. chapitre 12), le mouvement de la
Lune et le mouvement des corps dans le voisinage de la Terre. Malgré le formidable succès de cette
interprétation, le sujet reste d’actualité en raison du rôle décisif joué par la gravitation en astrophysique,
notamment depuis l’analyse de cette interaction faite par Einstein en 1916 dans le cadre de la relativité
générale.
Traditionnellement, on présente la gravitation en soulignant la ressemblance entre la force gravita-
tionnelle et la force électrostatique entre deux particules chargées. C’est ce que nous ferons au cours du
développement en nous appuyant sur les résultats établis en électrostatique (cf. Électromagnétisme).
I . — FORCE DE GRAVITATION
Entre deux corpuscules A 1 et A 2, de masses inertes respectives m1 et m2, la force de gravitation
qu’exerce A2 sur A 1 a pour expression :
m ∗1m ∗2 r
F(2g→) 1 = −G er où er = et r = A 2 A1 = r 1 − r 2
r2 r
La constante de gravitation G vaut : G ≈ 6, 67 × 10 −11 SI (Fig. 6.1) ; sa valeur a été testée avec
une précision relative de 10 −4. Les quantités scalaires m ∗1 et m ∗2 , qui traduisent la capacité de deux
masses à s’attirer, sont les masses de gravitation ou masses graves. On montre (cf. chapitre 7) que les
masses graves sont égales aux masses inertes m 1 et m 2, lesquelles, rappelons-le, traduisent une autre
propriété, celle qu’ont les corps de résister à leur mise en mouvement par des forces (cf. chapitre 4).
La force électrostatique, établie expérimentalement par le physicien français C. Coulomb en 1785,
a une forme analogue ; une particule, de charge électrique q2 , exerce sur une seconde particule de
charge q 1 la force (cf. Électromagnétisme) :
1 q1 q2 1
F(2e→
)
1 = er avec ≈ 9 × 10 9 SI
4pε 0 r 2 4pe0
Les constantes G et 1/(4pe0) donnent une idée du rapport considérable de ces forces : la force élec-
trostatique est, en ordre de grandeur, 1039 fois plus intense que la force de gravitation.
Gravitation. Propriétés du champ de gravitation 83
Notons une autre différence : alors que la force électrostatique peut être attractive ou répulsive, la
force gravitationnelle est uniquement attractive.
En raison de la même dépendance par rapport à r, ces forces présentent des propriétés identiques.
Nous établissons ces propriétés dans le cas de la gravitation, celles du champ électrostatique étant bien
connues (cf. Électromagnétisme). Pour retrouver ces dernières, il suffira de remplacer les masses par les
charges électriques et la constante G par −1/(4pε0 ).
Remarques : (1) Souvent le vecteur r est défini autrement : r = A1A 2 = r2 − r1 , ce qui ne change
rien à l’analyse.
(2) Les limites d’application de la forme en 1/r 2 de la force de gravitation concernent les
faibles distances (inférieures à 50 mm ).
z z
A2 Pi Ri
A1 A
r
r2 ri r
r1
O y O
y
x x
F IG . 6.1. F IG . 6.2.
m ∗i P iA m∗i Ri
F= FP i→A = −Gm∗ = −Gm ∗ avec R i = P iA = r − r i
i i
Pi A2 Pi A i
R 2i Ri
c Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit
II . 1 . — Champ de gravitation G
Par définition, le champ de gravitation G produit par l’ensemble S des points matériels est la
force de gravitation qu’exerce S sur A par unité de masse :
F m ∗i Pi A m∗i Ri
G= = −G = −G
m∗ i
P iA 2 Pi A i
R2i Ri
II . 2 . — Potentiel de gravitation F
Évaluons le travail élémentaire dW de la force F exercée sur le corpuscule A par l’ensemble
{Pi } fixe, lorsque A se déplace de d r. Comme les vecteurs r i sont fixes :
m∗i Ri m∗i
d r = d Ri et dW = F · d r = F · d R i = −Gm∗ · d R i = −m ∗G d Ri
i
R2i Ri i
R2i
Ainsi, dW se présente sous la forme d’une différentielle (totale, exacte) : la force F dérive donc d’une
énergie potentielle de gravitation Ep :
m∗i
dW = − d Ep avec Ep = −m∗ G + Cte
i
Ri
Par définition, le potentiel de gravitation F est l’énergie potentielle par unité de masse grave :
Ep m ∗i
F= = −G + Cte
m∗ i
Ri
Comme E p, F est défini à une constante additive près, que l’on fixe en choisissant une origine des
potentiels. Il est naturel de poser Ep = 0 pour des masses infiniment éloignées les unes des autres ; la
constante est alors nulle :
m ∗i r∗ d
F = −G ou F = −G
i
Pi A V PA
B
F=− G · d r + Cte ou F B − FA = − G · dr
C A
On dit que la différence de potentiel entre deux points A et B est la circulation du champ G, entre ces
deux points, changée de signe.
Gravitation. Propriétés du champ de gravitation 85
Les lignes de champ sont, en chaque point, tangentes au champ G et les surfaces équipotentielles
sont les ensembles de points tels que le potentiel est uniforme :
dx dy dz
= = et F(x, y, z) = Cte
Gx Gy Gz
Le champ G est normal aux surfaces équipotentielles ; en effet, si d r représente un déplacement élé-
mentaire quelconque sur une telle surface : G · d r = − d F = 0.
Le champ de gravitation G est normal à d r et par conséquent à la surface équipotentielle. En
outre, il est toujours dirigé suivant les potentiels F décroissants.
b) Théorème de Gauss
Le théorème de Gauss (prononcer Gaos) s’appuie sur la notion de flux d’un vecteur (cf. annexe 4).
Le flux du champ G à travers une surface fermée S est l’intégrale :
F= G · n dS
S
n étant le vecteur unitaire, normal à la surface et orienté vers l’extérieur, au point où le champ est G
(Fig. 6.3a).
n
z αi dΣ n
S
P i dS αi
d
dΩi A dS
O
y Pi
x
a) b)
F IG . 6.3.
Pi A n · Pi A
F= G · n d S = −G n· m ∗i d S = −G m∗i dS
P iA 3 P iA 3
c Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit
S S i i S
en permutant les signes somme et intégration. Avec les notations de la figure 6.3b, on peut voir la
signification de la quantité sous le signe somme :
n · P iA d S cos ai dS
3
dS = 2
= = d Vi
PiA P iA P i A2
C’est une quantité sans dimension, caractéristique du cône de sommet Pi qui s’appuie sur l’élément de
surface d S. On l’appelle l’angle solide et on l’exprime en stéradian (cf. annexe 4).
L’intégration sur l’angle solide Vi est indépendante de la surface S qui entoure le point Pi . On
trouve en considérant une surface sphérique S, de rayon R :
dS 1 1
Vi = d Vi = = 2 dS = 4pR 2 = 4p
R2 R R2
86 6. Gravitation. Propriétés du champ de gravitation
Les masses graves extérieures, elles, délimitent des angles solides opposés : leur contribution est donc
nulle. Il en résulte que :
G · n d S = −4pGM∗in
S
si la distribution de masse grave est continue. Ce résultat constitue le théorème de Gauss (du nom du
mathématicien allemand C. Gauss) :
Le flux du champ G à travers une surface fermée est égal à la somme des masses graves intérieures
M ∗in multipliée par la constante (−4pG).
Remarque : Notons que, contrairement à son flux à travers une surface fermée qui dépend unique-
ment des masses intérieures, le champ de gravitation G, lui, dépend de toutes les masses,
intérieures et extérieures.
a) Relation entre G et F
La relation G · d r = − d F s’écrit, en coordonnées cartésiennes : G x d x + G y d y + Gz d z = − d F
d’où :
∂F ∂F ∂F
Gx = − Gy = − Gz = −
∂x ∂y ∂z
Sous forme condensée (cf. annexe 2), on écrit :
G = − grad F
rot G = 0
b) Théorème de Gauss
On établit la forme locale du théorème de Gauss à partir d’une relation intégrale connue sous le
nom de formule d’Ostrogradsky (cf. annexe 4). Pour le volume , limité par une surface fermée S ,
on a, par définition de la divergence d’un vecteur :
G · n dS = div G d
S
∂Gx ∂Gy ∂G z
div G = + +
∂x ∂y ∂z
Par conséquent, le théorème de Gauss, appliqué au cas d’une distribution volumique de masse grave,
donne :
∂ ∂F ∂ ∂F ∂ ∂F ∂ 2 F ∂ 2F ∂ 2 F
div(grad F) = + + = + + 2
∂x ∂x ∂y ∂y ∂z ∂z ∂x2 ∂y2 ∂z
Cette quantité est le laplacien de F (du nom du physicien français P. Laplace), noté DF. Finalement,
c Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit
Dans le cas particulier où la région de l’espace considérée ne contient pas de masse grave, cette équation
se réduit à l’équation de Laplace :
DF = 0
ii) Si la symétrie est insuffisante, il est préférable d’exprimer d’abord le potentiel qui est un scalaire
et d’en déduire le champ de gravitation par G = − grad F.
Pour illustrer ces deux cas, nous proposons d’abord de calculer le champ et le potentiel produits par
une sphère concentriquement homogène (r ∗ ne dépend que de la distance r au centre O). Une telle
distribution joue un rôle capital en astrophysique où de multiples objets célestes présentent la symétrie
sphérique. Nous établissons ensuite le développement multipolaire à grande distance d’une distribution
de masse grave sans symétrie.
G n
O
y
x
F IG . 6.4.
a) En un point extérieur
Le théorème de Gauss appliqué à une sphère équipotentielle, de rayon r > R, donne (Fig. 6.4) :
GM ∗ GM∗
G r (r) = − 2 et G(r) = − er
r r2
GM∗ GM∗
d F = G r(r) d r = − dr d’où F=− + Cte
r2 r
Si l’on impose F(r) = 0 pour r infini, ce qui est toujours possible puisqu’il n’y a pas de masse à
l’infini. On obtient :
GM ∗
F=−
r
Ainsi, le potentiel et le champ de gravitation créés par une distribution de masse à symétrie sphérique,
en un point extérieur, sont les mêmes que ceux relatifs à une masse ponctuelle, située en O et affectée
de la masse grave totale.
La dépendance radiale r ∗ (r) n’a alors aucune influence et les résultats sont encore valables pour
une sphère non homogène mais concentriquement homogène.
Gravitation. Propriétés du champ de gravitation 89
b) En un point intérieur
Appliquons le théorème de Gauss à une surface sphérique de rayon r < R. Il vient :
r
4pr 2 Gr (r) = −4pGM ∗in où M∗in = 4pr 2r ∗ (r ) d r
0
On en déduit le potentiel :
−GM ∗ −GM ∗ GM ∗ r 2
F(r) = − G · d r + Cte = − r · d r + Cte = − r d r + Cte = + Cte
R3 R3 R3 2
Comme le champ G est fini, le potentiel est continu. On a donc, de part et d’autre de la surface :
GM∗ GM ∗ 3GM ∗
F + (r) = F− (r) d’où − = + Cte et Cte = −
R R R 2R 2R
Finalement :
GM ∗ r2
F(r) = −3
2R R2
Sur la figure 6.5, on a représenté les graphes G r(r) et F(r) dans le cas d’une sphère homogène.
Gr(r) Φ(r)
O R O R
r r
GM* G M*
−
c Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit
− R
R2
3 GM *
−
2 R
a) b)
F IG . 6.5.
i
90 6. Gravitation. Propriétés du champ de gravitation
1/2
Comme R i = (r2 + r 2i − 2r · ri )1/2 = r 1 − 2r · ri /r 2 + r 2i /r2 , il vient, à grande distance :
1 1 r · ri r2 3 2r · r i 2
≈ 1 + 2 − i2 + + ···
Ri r r 2r 8 r2
d’où :
m ∗i r · ri 3 r · ri 2 ri2
F(r) = − G 1+ 2 + − + ···
i
r r 2 r2 2r2
Pi z A
Ri θ
ri
r
O r A O
y
x
a) b)
F IG . 6.6.
GM∗
F0 (r) = − avec M∗ = m ∗i
r
qui est la contribution unipolaire ; c’est le potentiel produit par un point situé en O et affecté de la
masse grave totale M∗ .
Ensuite, F 1(r) représente la contribution dipolaire, en 1/r2 , caractérisée par le vecteur d, appelé
moment dipolaire de la distribution :
d · er d·r
F1(r) = − G 2
= −G 3 avec d= m ∗i ri
r r i
Il convient de noter que, contrairement au cas électrique, la somme des masses graves et donc le premier
terme F0 du développement ne sont jamais nuls en présence de matière. Il en résulte que le terme
dipolaire a moins d’importance en gravitation qu’en électromagnétisme (cf. Électromagnétisme).
Explicitons F2 (r) dans la base (ex , ey, ez ), sachant que ez est porté par l’axe de symétrie. Il vient :
G
F2 (r) = − m ∗i [3(xxi + yyi + zzi ) 2 − (x2i + y 2i + z 2i )(x2 + y 2 + z 2)]
2r 5 i
G
F2 (r) = − m∗i [x 2 (2x2i − y2i − z 2i ) + · · · + 6 xy x i yi + · · · ]
2r 5 i
G x2i + y 2i x2i + y2i x2i + y2i
=− m∗i x2 − z 2i + y2 − z 2i + 2z2 z2i −
2r 5 i
2 2 2
Les points de suspension représentent des termes analogues que l’on obtient par permutation circulaire.
Introduisons le moment quadrupolaire de la distribution :
GQ 2 GQ
F 2(r) = − (2z − x2 − y2) = − 5 (3z2 − r2)
4r 5 4r
ce que l’on écrit aussi, en fonction de l’angle u que fait OA avec l’axe de révolution (z = r cos u) :
Q(3 cos 2 u − 1)
F 2(r, u) = − G
4r3
expression :
M∗ Q(3 cos2 u − 1)
F(r, u) = − G −G
r 4r3
d’où l’on déduit les composantes radiale et orthoradiale du champ de gravitation :
Plaçons-nous dans le cas simple où TK reliant T et le centre K d’un astre quelconque, est
contenu dans le plan équatorial terrestre et admettons que les astres présentent la symétrie sphérique
(Fig. 6.7a).
z0 y0
A GK(A)
A
T T z0
x0 K x0
GK (T )
DK
a) b)
F IG . 6.7.
Le champ de gravitation produit en un point extérieur par l’astre de centre K est le même que celui
produit par toute sa masse concentrée en son centre :
AK TK
GK (A) − G K (T) = GM ∗K 3
−
AK TK 3
Comme AK = AT + TK, il vient :
AT 2 AT · TK
AK 2 = (AT + TK)2 = AT 2 + TK 2 + 2AT · TK = TK 2 1 + 2
+2
TK TK2
soit, en posant DK = TK, puisque AT D K :
1 1 TA · TK
3
≈ 3 1+3
AK DK TK 2
Il en résulte :
M∗K TA · TK M∗K AK(TA · TK)
G K (A) − G K (T ) ≈ G 3
AK 1 + 3 − TK = G AT + 3
DK TK 2 D3K TK 2
Le premier terme est porté par AT ; il s’ajoute donc à la gravitation terrestre sans trop la modifier,
K . Le second représente un champ pratiquement parallèle à l’axe TK
puisqu’il est proportionnel à D −3
reliant les centres de masse et proportionnel à la coordonnée x0 = TA · TK/TK du point A selon l’axe
Tx0 perpendiculaire au plan méridien normal à TK :
Ainsi, tout se passe comme si A était soumis, de la part du plan méridien normal à la direction TK,
à un champ de répulsion proportionnel à la distance à ce plan (Fig. 6.7b). Comme nous le verrons
ultérieurement (cf. chapitre 7), ce résultat permet d’expliquer l’existence de deux marées par jour.
Sur le tableau 6.1, on a porté les valeurs de la quantité 10 3 × M∗K /D3K pour quelques astres proches
de la Terre ; on voit que les contributions lunaire et solaire sont les plus fortes, dans le rapport 2, 17 à
l’avantage de la Lune.
Soleil Lune Vénus Jupiter
10 3 × MK∗/D3K 0,595 1,296 7 × 10 −5 6 × 10−6
TAB . 6.1.
Gravitation. Propriétés du champ de gravitation 93
i=2
1
Ep(g) = [m∗1 F(A 1) + m∗2 F(A 2)] = m ∗i F(Ai )
2
i=1
Notons que le facteur 1/2 n’est pas lié au nombre de corpuscules, mais au nombre de couples que l’on
compterait deux fois si l’on sommait sur les deux corpuscules.
A1 r12
A2
r13 r23
A3
F IG . 6.8.
i=1
94 6. Gravitation. Propriétés du champ de gravitation
L’énergie gravitationnelle d’un ensemble de N corpuscules s’obtient alors aisément en sommant les
énergies gravitationnelles des différents couples (Ai , Aj) :
N N
m ∗i m ∗j G m∗j
Ep(g) = −G soit Ep(g) =− m∗i
rij 2 j=i
rij
couple (i, j) i=1
r ij étant la distance A iA j ; le facteur 1/2 dans la seconde expression est indispensable car on somme
sur toutes les particules et non sur les seuls couples. En introduisant le potentiel Fi en A i , on trouve :
N
G m∗j 1 m ∗j
Ep(g) = − m∗i = m ∗i Fi avec F i = −G
2 i
r ij 2 rij
j=i i=1 j=i
Retenons donc l’expression suivante de l’énergie potentielle de gravitation d’un système de N corpus-
cules :
N
1
Ep(g) = m∗i Fi
2
i=1
1
E (pg) = r∗F d
2
Notons que le potentiel F est celui créé par toute la distribution de masse sans exclusion de la masse
au point considéré A, contrairement au cas d’une distribution discrète. Si la distribution est continue, la
contribution de la masse au point où l’on calcule le potentiel est négligeable, ce que l’on peut montrer en
évaluant le potentiel Fε (A) produit par les masses contenues dans un petit volume sphérique de rayon
ε : Fε(A) est proportionnel à ce volume, donc à ε3 , et varie comme ε−1 ; il change donc comme ε 2 ,
ce qui le rend négligeable lorsque ε devient suffisamment faible.
Il en résulte que l’expression de l’énergie gravitationnelle, relative à une distribution continue de
masse, contient à la fois la contribution des énergies d’interaction entre les différents éléments de volume
et celle des énergies propres de chacun de ses éléments.
soit :
3 M ∗2
Ep(g) = − G
5 R
Lorsque l’origine de l’énergie potentielle de gravitation est prise à l’infini, le signe moins traduit le
caractère attractif de la force d’interaction.
Exemple : La Terre peut être assimilée à une distribution sphérique uniforme de masse grave. Son
énergie potentielle vaut donc, puisque M∗ = 6 × 1024 kg et R = 6, 4 × 106 m :
3 × 6, 67 × 10 −11 (6 × 10 24)2
Ep(g) = − × = −2, 25 × 10 32 J
5 6, 4 × 10 6
8pG
L’intégrale du premier terme s’écrit aussi, à l’aide du théorème d’Ostrogradsky :
FG · n dS
S
S étant la surface fermée entourant le volume considéré. Si le volume d’intégration est choisi
infiniment grand et s’il n’y a pas de masse grave à l’infini, la distribution vue d’un point de la surface est
assimilable à celle d’un corpuscule. Il en résulte que F varie comme r −1 , G comme r−2 et donc FG
comme r−1 ×r −2 = r−3 ; la surface variant, elle, comme r2, l’intégrale précédente devient négligeable
lorsque r augmente indéfiniment. Par conséquent :
1 G2
Ep(g) = − d
4pG espace 2
96 6. Gravitation. Propriétés du champ de gravitation
l’intégration portant sur tout l’espace. Ainsi, tout se passe comme si l’énergie de gravitation d’une dis-
tribution continue de masse grave était répartie dans tout l’espace avec une densité volumique égale à
−G2 /(8pG). Notons que l’énergie gravitationnelle est une grandeur toujours négative si l’origine est
prise lorsque toutes les masses graves sont infiniment éloignées. On peut retrouver, à l’aide de cette der-
nière expression, l’énergie potentielle de gravitation d’une sphère de masse grave uniformément répartie.
CONCLUSION
(1) Retenons les deux propriétés fondamentales du champ de gravitation G, exprimées sous leur
forme globale : B
FB − FA = − G · dr et G · n d S = −4pGMin∗
A S
Elles sont analogues à celles du champ électrostatique ; on passe d’un domaine à l’autre en remplaçant
les charges électriques par les masses graves et 1/e0 par (−4pG).
(2) Les calculs de champ et de potentiel sont identiques à ceux du champ électrostatique (cf. Élec-
tromagnétisme). Cependant l’importance du dipôle en gravitation est moins grande qu’en électrostatique
car la somme des masses graves n’est jamais nulle.
En ce qui concerne l’énergie gravitationnelle d’une distribution continue de masse grave, rappelons
les résultats essentiels :
1 1 G2
Ep(g) = r∗ F d et E(pg) = − d
2 4pG espace 2
EXERCICES ET PROBLÈMES
Trouver la force d’attraction exercée par une sphère (rayon R) de masse grave M ∗ régulièrement
répartie en surface, sur un corpuscule A (masse grave m∗ ), situé à la distance r de son centre (Fig. 6.9).
A
R z
α
r A
R
F IG . 6.9. F IG . 6.10.
Gravitation. Propriétés du champ de gravitation 97
P6– 5. Champ de gravitation dans une cavité creusée dans une boule
Calculer le champ de gravitation G dans une cavité sphérique que l’on a creusée dans une boule
homogène de masse volumique r∗ . En déduire qu’il est uniforme.
i i
1. Exprimer la force de gravitation qu’exerce la Terre sur l’astre ponctuel K, de masse M ∗K , ainsi
que son moment en T, M T ,T →K . On introduira le vecteur unitaire e u = er × e u.
2. En déduire, à l’aide de l’opposition des actions réciproques, le moment en T, M T , des forces
de gravitation qu’exercent la Lune et le Soleil sur la Terre en son centre. On admettra que la Lune est
dans le plan de l’écliptique, c’est-à-dire dans le plan dans lequel évolue le Soleil dans son mouvement
apparent. Comparer les actions de la Lune et du Soleil.
Nous avons vu que la loi fondamentale de la dynamique du point matériel faisait apparaître des
référentiels privilégiés, dits galiléens. Or il arrive souvent que l’on doive étudier le mouvement d’un
corpuscule par rapport à un référentiel quelconque. La question immédiate qui se pose alors est la
suivante : comment écrire la loi fondamentale dans un tel référentiel ?
Cette question n’est pas seulement formelle, car c’est en y répondant que le physicien français
L. Foucault put interpréter certains désaccords entre l’observation et les prédictions de la loi fondamen-
tale dans un référentiel terrestre. Le célèbre Pendule de Foucault fut l’éclatante démonstration de la
possibilité de mettre en évidence la rotation de la Terre à l’aide d’une expérience terrestre, sans réfé-
rence au ciel, et ainsi du caractère approximativement galiléen du référentiel terrestre.
F IG . 7.1.
100 7. Référentiels non galiléens. Dynamique terrestre
maA/R = F − ma e − ma C
Cette équation reliant la quantité de mouvement de A, par rapport à R , à la somme des forces F
montre que la loi fondamentale de la dynamique peut être appliquée par rapport à un référentiel quel-
conque, pourvu que l’on ajoute aux forces précédentes, dues à la présence des autres corps, deux forces
supplémentaires la force d’inertie d’entraînement et la force d’inertie de Coriolis respectivement :
dV
Fie = −mae = −m aO /R + × O A + V × (V × O A)
dt
et
FiC = −maC = −2mV × vA/R
Notons que ces forces d’inertie, qui par définition sont proportionnelles aux masses, ne peuvent pas
être attribuées à la présence de corps situés à proximité du corpuscule : elles sont dues uniquement au
caractère non privilégié du référentiel choisi ; pour cette raison, on les appelle aussi forces de repère.
Remarques : (1) On dit parfois que ces forces sont fictives car elles n’existent que dans les référentiels
non galiléens. En raison de la réalité de leurs effets dans ces référentiels, il nous semble
préférable d’éviter cette dernière dénomination.
(2) Alors que l’expression « force d’inertie de Coriolis » est universellement utilisée, celle
de « force d’inertie d’entraînement » est peu répandue.
(3) Dans les premiers écrits sur la mécanique, on appelait force d’inertie la quantité
−maA/R qui apparaissait dans l’expression SF −maA/R = O de la loi fondamentale, ra-
menée à une condition d’équilibre sur les forces.
I . 3 . — Cas particuliers
Deux cas particuliers méritent d’être analysés : la translation de R par rapport à R et la rotation
uniforme de R autour d’un axe fixe dans R.
a) Translation
Dans un mouvement de translation, V R/R = 0 (Fig. 7.2) ; par conséquent, l’accélération d’en-
traînement a e se réduit à l’accélération d’un point quelconque de R , par exemple celle de son origine
O , et l’accélération de Coriolis est nulle :
ae = a O /R et a C = 2V × vA/R = 0
Il en résulte :
Fie = −ma e = −ma O /R et F iC = −maC = 0
Référentiels non galiléens. Dynamique terrestre 101
z z
ae z
H
A A
Fie Fie
O O Ω y
y y O
y
x R x R R R
x x P
F IG . 7.2. F IG . 7.3.
ae = −V 2HA
F ie = −mae = mV2HA
Cette force d’inertie est dirigée suivant le vecteur HA ; on dit qu’elle est centrifuge car elle « fuit » le
centre de rotation H. Elle a été introduite par Huygens en 1673.
F − ma e = 0
c Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit
II . — DYNAMIQUE TERRESTRE
L’existence des forces d’inertie permet de définir expérimentalement les référentiels galiléens. En
effet, pour un corpuscule soumis à des actions déterminées, tout désaccord entre les prédictions de
la loi fondamentale de la dynamique et les résultats expérimentaux peut être attribué à la nature non
galiléenne du référentiel considéré. C’est ainsi qu’à la suite d’expériences fines, telles que le pendule de
Foucault et la déviation vers l’est d’une bille au cours d’une chute, on a pu interpréter ces expériences
en considérant que le référentiel terrestre ne constituait qu’une réalisation approchée d’un référentiel
galiléen. On admet actuellement que le référentiel de Copernic, dont l’origine est le centre de masse
du système solaire et dont les axes sont définis par trois étoiles éloignées, réalise lui une meilleure
approximation d’un référentiel galiléen.
Nous allons, dans la suite, développer ce point en appliquant la loi fondamentale de la mécanique
dans les référentiels terrestres.
102 7. Référentiels non galiléens. Dynamique terrestre
Distinguons les trois référentiels suivants : le référentiel de Copernic R 0 = C0x 0y0 z0 , le référentiel
géocentrique Rg = Tx 0y0z 0, en translation par rapport à R0 et d’origine le centre T de la Terre, et
le référentiel terrestre local R = Oxyz avec Oy dirigé vers le nord et Ox vers l’est (Fig. 7.4). On
introduit parfois le référentiel de Kepler R K = Sx 0y0z0 en translation par rapport à R0 mais d’origine
le centre S du Soleil.
z0
ΩT R
¸
N y
z0 ΩT z
H z
x (est)
µ O
y0 ¸
C0 T
y0 ΩT
R0 t ¸
x0 A y (nord)
x0 O
S
Rg x (est) R
F IG . 7.4. F IG . 7.5.
Le poids d’un corps, ou force de pesanteur terrestre qui s’exerce sur lui, est défini expérimen-
talement comme la force opposée à celle qui le maintient en équilibre dans un référentiel terrestre R
(Fig. 7.5). Si l’on suspend une masselotte A à l’extrémité inférieure d’un ressort, son poids F p est l’op-
posé de la tension T du ressort à l’équilibre dans R.
Pour déterminer les causes de la pesanteur, écrivons, par rapport à R non galiléen, la loi fonda-
mentale de la dynamique. Les forces qui s’exercent sur le corpuscule A dans le référentiel terrestre
sont :
i) les forces de gravitation, qui s’écrivent m ∗ G(A), en notant m∗ la masse grave de A et G A le
champ de gravitation produit par tous les astres en A ;
ii) les forces d’inertie d’entraînement −ma e et de Coriolis −2mVT × vA/R , VT étant la vitesse
de rotation de la Terre autour de l’axe des pôles, par rapport aux référentiels R 0 ou Rg ;
iii) les forces occasionnelles telles que la tension T du ressort.
Il vient :
maA/R = m ∗ G(A) + T − mae − 2mVT × vA/R
Fp = m∗ G(A) − mae
Ainsi la pesanteur Fp est la somme vectorielle de la force de gravitation et de la force d’inertie d’en-
traînement terrestre.
Référentiels non galiléens. Dynamique terrestre 103
Tube
vidé d’air
g
Corpuscules
Pompe à vide
F IG . 7.6.
On constate que deux corps, abandonnés dans les mêmes conditions, acquièrent la même accélération
et la même vitesse : a 1 = a2 et v1 = v2 . Il en résulte que les poids sont proportionnels aux masses
inertes :
Fp,1 Fp,2 m∗1 m∗
= soit G(A1 ) − ae,1 = 2 G(A 2 ) − ae,2
m1 m2 m1 m2
Or les coprs A1 et A 2 sont proches l’un de l’autre de sorte que l’on peut confondre les valeurs des
champs de gravitation G(A1 ) ≈ G (A2 ) et les accélérations a e,1 et ae,2. Il en résulte :
m∗1 m∗
≈ 2
m1 m2
Si on adopte la même unité, le kilogramme, pour la mesure des masses grave et inerte, ce qui revient à
poser égale à 1 la constante de proportionnalité, les masses grave et inerte sont égales. Ce résultat a été
confirmé par des expériences de R. Dicke avec une précision relative de 10−11 .
104 7. Référentiels non galiléens. Dynamique terrestre
Cette égalité des masses grave et inerte est à l’origine du principe d’équivalence affirmant, dans le
cadre de la théorie de la relativité générale d’Einstein, qui date de 1915, que :
m∗ = m
Bien que connue et apparemment banale, l’égalité de la masse grave et de la masse inerte rend la force
de gravitation singulière, car c’est la seule force fondamentale qui, à la manière des forces d’inertie, est
proportionnelle à la masse inerte. Il existe donc une proximité de nature entre les forces de gravitation et
les forces d’inertie. C’est pour cette raison que la force de gravitation n’est pas considérée comme une
force véritable en relativité générale (cf. Relativité et invariance) !
Par définition, on appelle champ de pesanteur terrestre le poids d’un corps par unité de masse :
Fp
g= = G (A) − a e
m
De même, distinguons dans ae, accélération du point coïncidant A lié à R, l’accélération du centre
T de la Terre et l’accélération due à sa rotation autour de son axe. Il vient, en introduisant le référentiel
géocentrique Rg, d’après la composition des accélérations de A entre R0 et R g :
Par définition, la direction de g est la verticale et sa norme g l’intensité du champ de pesanteur, appelée
aussi accélération due à la pesanteur. Tout plan normal à g est un plan horizontal.
Remarque : Nous avons volontairement utilisé l’expression accélération due à la pesanteur plutôt que
celle d’accélération de la pesanteur qui est incorrecte mais très souvent employée.
Référentiels non galiléens. Dynamique terrestre 105
VT y z
N O
G −ae
µ
T ®
g
S
F IG . 7.7.
Pour connaître les variations de g avec l’altitude et la colatitude u, on explicite ce champ suivant
la direction radiale er = TO/TO et la direction orthoradiale eu (Fig. 7.7) :
MT
g r ≈ g z = −G + V2T r sin 2u et gu ≈ −g y = V2T r cos u sin u
r2
ce qui s’écrit en fonction de la latitude du lieu l = p/2 − u :
c Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit
MT
gr ≈ g z = −G + V2T r cos 2 l et gu ≈ −gy = V 2Tr sin l cos l
r2
Lorsque les déplacements ont lieu au voisinage d’un point de la surface de la Terre, le champ de pesan-
teur peut être considéré comme uniforme. On écrit alors g = −g ez avec g = g.
Remarques : (1) Cette présentation, qui subordonne le champ de pesanteur au champ de gravitation et
aux forces d’inertie d’entraînement, montre que le concept de masse pesante, que l’on in-
troduisait autrefois, est superflu. En revanche, certains auteurs distinguent la masse grave
active qui produit le champ de gravitation, de la masse grave passive qui le subit ; l’oppo-
sition des actions réciproques permet alors d’établir l’égalité de ces deux masses.
(2) En réalité, la Terre n’est pas sphérique mais légèrement renflée à l’Équateur, comme
l’avait prévu Newton, soutenu en France par P. Maupertuis, G. Marquise du Châtelet et
Voltaire, contre J. Cassini.
106 7. Référentiels non galiléens. Dynamique terrestre
Sur la Terre, les marées océaniques sont attribuées à la non-uniformité du champ de gravitation
produit par tous les autres astres. Elles sont donc dues à la variation, avec la position du point A, à la
surface de la Terre, de la différence des champs de gravitation : G a (A) − G a(T ).
Plaçons-nous dans le cas simple où le vecteur TK, reliant le centre de masse T de la Terre et
celui K d’un astre quelconque, est contenu dans le plan équatorial terrestre et admettons que les astres
présentent la symétrie sphérique (Fig. 7.8) : le champ de gravitation, produit en un point extérieur, est
le même que celui produit par toute la masse concentrée au centre des astres (cf. chapitre 6).
Comme la distance qui sépare les points A et T est faible devant D K = KT, la contribution
de cet astre à la différence des champs de gravitation est proportionnelle à la différentielle du champ
GK = GM K /D2K , c’est-à-dire à sa masse M K et à 1/D 3K . C’est bien ce que révèle une analyse plus fine
(cf. chapitre 6) :
MK x0
G K (A) − G K(T ) ≈ G 3 AT + 3 AK
DK TK
x0 étant la composante du vecteur TA selon la direction TK. Sur la figure 7.8, on a représenté le
vecteur GK (A) − G K (T ) : tout se passe comme si A était soumis à un champ de répulsion de la part du
plan méridien perpendiculaire à la direction de KT et proportionnel à la distance du point à ce plan.
y0
Terre
A K
ΩT
T x0
F IG . 7.8.
Ce terme prévoit donc l’existence de deux marées quotidiennes que l’astre K produit sur la Terre.
En effet, au cours d’une révolution autour de l’axe Tz 0, le point A de la surface de la Terre, représentant
par exemple un élément de liquide océanique, est soumis deux fois à une force maximale de répulsion.
C’est ce que l’on observe sensiblement sur la côte atlantique de la France. Les effets de la Lune
et du Soleil, qui sont les plus importants, dans le rapport 2,18 à l’avantage de la Lune (cf. chapitre 6),
peuvent s’ajouter ou au contraire s’opposer. Au cours d’une lunaison, ils s’ajoutent aux syzygies, lorsque
le Soleil, la Terre et la Lune sont alignés, c’est-à-dire à la pleine et à la nouvelle Lune (marées de vive-
eau), et s’opposent aux quadratures lors des premier et dernier quartiers (marées de morte-eau). Sur la
figure (Fig. 7.9), la configuration des astres correspond à la nouvelle Lune.
D’une journée à l’autre, en raison du mouvement orbital de la Lune autour de la Terre, on observe
un décalage des heures de marée. Pour que la Lune se retrouve dans la même position que la veille, il
faut attendre que la Terre ait effectué une rotation complète augmentée de l’angle de déplacement de la
Lune sur son orbite pendant une durée T j = 1 j :
2p
w = 2p + Tj avec T L = 27, 3 j
TL
Référentiels non galiléens. Dynamique terrestre 107
23 ◦ 26
Axe
sud-nord
Soleil 5◦
Lune
Terre
Plan de l'écliptique
F IG . 7.9.
w 2p 2p Tj Tj
T= = + = Tj 1+ = 24 h + 53 min
VT V T V T TL TL
Le décalage horaire des marées est donc de l’ordre 50 min par jour.
Au cours d’une année, l’action du Soleil varie puisque, par rapport à la Terre, cet astre évolue dans
le plan de l’écliptique qui fait avec le plan équatorial un angle de 23 ◦ 26 . Deux fois dans l’année,
au moment des équinoxes de printemps et d’automne, lorsque le Soleil traverse le plan équatorial, sa
contribution aux marées est maximale (marées d’équinoxes).
En France, on introduit, depuis le XIX e siècle, des coefficients de marées qui varient linéairement
avec le marnage, c’est-à-dire la dénivellation verticale entre la pleine mer et la basse mer. Arbitrairement,
on a affecté la valeur 20 à une marée de morte-eau exceptionnelle et la valeur 120 à une marée de
vive-eau exceptionnelle. Par exemple, lors de la marée exceptionnelle du 10 mars 1997, le coefficient
valait 119.
L’amplitude des marées peut varier beaucoup d’un point à un autre du globe. On explique cette
grande variation en faisant intervenir la résonance entre le terme significatif de la gravitation qui pré-
sente une période de l’ordre de 12 heures et les oscillations propres des masses fluides dans les fonds
marins. Dans certains sites, l’influence des dimensions, de la forme et de la profondeur des fonds ma-
rins est telle que les marées sont négligeables (c’est le cas en Méditerranée) ou que leur période diffère
sensiblement de 12 heures.
Remarque : L’effet de marée qu’exerce la Lune entre la tête et les pieds d’une personne mesurant
h = 1, 80 m étendue selon la direction de l’astre est négligeable ; en effet, on a, par kg :
c Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit
GML
3h = 4, 7 × 10−13 N.kg −1
D3L
Le rapport de ces deux forces est donc inférieur à 1 % si la vitesse est inférieure à 700 m . s−1 . Cepen-
dant, c’est ce terme généralement négligeable qui permet d’expliquer certains phénomènes observables
et jouant parfois un rôle majeur (déviation des vents et des courants marins).
L’effet de la force de Coriolis, peut être étudié à partir de l’équation vectorielle donnée par la loi
fondamentale de la dynamique dans le référentiel terrestre R = Oxyz :
dv
m = mg + R − 2mVT × v
dt
Comme la trajectoire est pratiquement contenue dans le plan horizontal Oxy, l’équation précédente se
réduit dans ce plan à :
dv dv
m = −2mV v × v soit = 2v × Vv
dt dt
où V v est la contribution verticale de VT . On voit que le vecteur vitesse varie vectoriellement selon
la direction et le sens de v × V v. Dans l’hémisphère sud, la déviation change de sens, comme on peut
le vérifier sur une particule se déplaçant vers le nord (axe Oy de la figure 7.10b).
L’équation réduite du mouvement est caractéristique d’un mouvement circulaire et uniforme : en
effet, on peut la rapprocher de l’équation du mouvement d’une particule chargée dans un champ magné-
tique B (cf. chapitre 8) :
dv dv qB
m = qv × B soit = v × vc avec vc =
dt dt m
Sur la figure 7.10a, on a représenté le cercle décrit dans l’hémisphère nord : la particule est déviée
vers la droite d’un observateur placé selon la verticale ascendante locale ; elle repasse par le même
Référentiels non galiléens. Dynamique terrestre 109
point au bout d’une durée égale à 12 h/ | sin l| ; sa valeur est maximale aux pôles. Cette déviation de
la trajectoire des particules par la force de Coriolis, établie théoriquement par Poisson en 1837, joue un
rôle important en géophysique, car elle permet d’expliquer l’origine des alizés dans l’hémisphère nord ;
ces vents sont dus au déplacement des masses d’air venant du nord et se dirigeant vers l’équateur où elles
remplacent les masses d’air chaudes en mouvement ascensionnel. En raison de la déviation vers la droite
par la force de Coriolis, ces vents semblent provenir du nord-est (Fig. 7.11). On explique aussi, par la
force de Coriolis, la déviation vers la droite du Gulf Stream ; comme son nom l’indique, c’est un courant
marin, produit dans le golfe des Caraïbes par les vents du sud-ouest, qui se dirige vers le nord. Pendant
longtemps, on a attribué à ce courant marin chaud la différence de température constatée entre la côte
est des USA et la côte ouest européenne plus tempérée ; cette interprétation est actuellement constestée.
En météorologie, à une échelle synoptique, la force de Coriolis permet de la même façon d’in-
terpréter la structure en spirale des masses nuageuses autour de zones de basse pression. Dans l’hémi-
sphère nord, la spirale est décrite dans le sens inverse des aiguilles d’une montre ; dans l’hémisphère
sud, c’est le contraire.
La figure 7.11b représente une photographie, prise par satellite en 2005, du cyclone Katrina sur la
côte atlantique sud des USA. Le sens de description de la spirale nuageuse est donné par la variation
du vecteur vitesse orientée selon v × Vv et peut être obtenu en s’aidant de la figure 7.11c. En effet,
la vitesse v est globalement orientée des hautes pressions périphériques vers les basses pressions de la
zone centrale. En raison du terme 2v × Vv , les trajectoires des particules contournent la zone centrale
de faible pression du fait de la déviation vers la droite par rapport à la direction de v. Il en résulte une
orientation de la spirale dans le sens inverse des aiguilles d’une montre. La justification complète de ce
mouvement sera donnée en mécanique des fluides (cf. chapitre 30).
ΩT
Pôle nord
Haute pression
920 hPa 1 100 hPa
D
Équateur
Hémisphère nord
Pôle sud
a) b) c)
c Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit
F IG . 7.11.
Remarques : (1) Autour de zones de surpression (cas d’un anticyclone), le sens de la spirale est inversé.
(2) On donne souvent comme exemple de cette déviation celle prise par l’eau lorsqu’on
vidange un lavabo. En réalité, l’analyse montre que la précision sur l’état mécanique du
fluide devrait être très grande pour que l’expérience soit significative (cf. chapitre 30).
IV . 2 . — Pendule de Foucault
a) Expérience historique
Dans sa publication originale du 3 février 1851, à l’Académie des Sciences, Foucault fit remarquer
qu’il était possible de mettre en évidence et de mesurer la vitesse de rotation VT de la Terre autour de
l’axe des pôles, sans l’aide des étoiles, en étudiant seulement le mouvement d’un pendule simple par
rapport au référentiel terrestre R.
110 7. Référentiels non galiléens. Dynamique terrestre
Le comportement d’un tel pendule s’interprète aisément au pôle nord, sans équation ( !) comme
le fit remarquer Foucault lui-même. En effet, par rapport au référentiel géocentrique Rg , le pendule,
écarté de sa position d’équilibre et abandonné à son poids et à la tension du fil, effectue un mouvement
oscillatoire dans un plan fixe, déterminé par les conditions initiales. Aussi, dans R, qui tourne par
rapport à Rg , dans le sens ouest-est, avec la vitesse angulaire VT , ce plan semble effectuer une rotation
autour de l’axe polaire, dans le sens opposé, avec une période de révolution T de 24 heures.
L’expérience a été faite par Foucault à Paris, dans sa cave, puis refaite sous la coupole du Panthéon
avec les caractéristiques suivantes : masse m = 28 kg et longueur l = 67 m (Fig. 7.12a). Dans ce
cas, seule la composante selon la verticale ascendante Oz du vecteur rotation VT joue un rôle effectif,
précisément Vv = VT cos u ez = VT sin l ez, u étant la colatitude et l = p/2−u la latitude. Comme
l = 48◦ 51 , la période de révolution du plan du pendule de Foucault vaut :
2p 2p 2p
T= = = = 31 h 52 min
Vv V T cos u VT sin l
Remarques : (1) Notons qu’à l’équateur (l = 0◦ ) le plan d’oscillation du pendule dans R est immo-
bile (T = ∞) ; il tourne donc par rapport à R g .
(2) On peut simuler le comportement d’un tel pendule à l’aide d’une expérience simple
dans laquelle un pendule simple oscille, alors que son support repose sur le plan d’un
tabouret en rotation autour d’un axe vertical (Fig. 7.12b) : le référentiel terrestre simule le
référentiel géocentrique et le référentiel du tabouret celui lié à la Terre. On constate que
le plan d’oscillation du pendule n’est pas influencé par la rotation du tabouret ; dans le
référentiel lié au tabouret, ce plan semble tourner en sens inverse.
z0
z
O1
O1
z
Vv VT
O y
A
¸ y0
A x
O y (nord) x0
V Tabouret
x (est)
a) b)
F IG . 7.12.
b) Développement quantitatif
Il n’est pas inutile de préciser que l’analyse quantitative, développée à partir des projections de
l’équation vectorielle du mouvement, celle qui a la faveur dans l’enseignement français de la mécanique,
ne fut pas effectuée par Foucault, probablement peu intéressé par ce développement technique, mais par
le mathématicien astronome italien Giovanni Plana, plusieurs mois après l’expérience.
L’application de la loi fondamentale de la dynamique, par rapport au référentiel terrestre R , aux
petits mouvements du pendule autour de l’origine O de R , donne, en remplaçant la force de tension
FT qu’exerce le fil par −(F T/l)SA :
FT
maA/R = mg − SA − 2mV T × vA/R
l
Le dernier terme du second membre est la force d’inertie de Coriolis terrestre qui apparaît dans R , la
force d’inertie d’entraînement étant contenue dans le poids. Il vient, en supprimant toutes les contribu-
Référentiels non galiléens. Dynamique terrestre 111
tions verticales des trois forces, mg, FT = −(F T /l)SO et −2mV h × vA/R , V h étant la composante
horizontale de VT :
F
maA/R = − T OA − 2mV v × vA/R
l
Comme FT ≈ mg, on obtient, en introduisant la pulsation d’oscillation du pendule v0 = (g/l)1/2 ,
laquelle, rappelons-le, ne dépend pas de la masse en raison de l’égalité de la masse grave et de la masse
inerte :
aA/R + v 20 OA = −2V v × v A/R
Ouest x (Est)
¡(Ω T cos µ)t
Sud x
F IG . 7.13.
Remarque : De nos jours, on mesure la vitesse de rotation de la Terre V T par des méthodes interféro-
métriques (cf. Optique). On étudie l’évolution de la différence de phase f entre les ondes
centimétriques monochromatiques (de longueur d’onde l0 ) provenant d’une étoile et re-
c Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit
çues par deux antennes radioélectriques distantes au sol de la base b. Si s est la position
de l’étoile comptée à partir du plan médian des antennes et D la distance de l’étoile, on a
(cf. Optique) :
2p bs s df 2p
f= avec = VT d t d’où = b VT
l0 D D dt l0
Connaissant l 0, b et d f/ d t, on en déduit VT .
c) Référentiel local
On peut aussi éviter d’introduire la force supplémentaire de Coriolis en cherchant un référentiel
local adapté, précisément celui R en rotation par rapport à R , tel que le vecteur vitesse de rotation
de ce dernier par rapport à R g soit compensé par le vecteur vitesse de rotation de R par rapport à R
(Fig. 7.13). Il vient, d’après la composition des vecteurs vitesse de rotation :
VR/R g = V R /R + VR/Rg = 0 d’où
VR /R = −VR/Rg = −V T
112 7. Référentiels non galiléens. Dynamique terrestre
Il en résulte que les vecteurs de base de R coïncident avec ceux de R g : ces deux référentiels sont en
translation l’un par rapport à l’autre, mais R n’est pas galiléen, car son origine O est en mouvement
accéléré par rapport à R g .
Localement, la compensation de la rotation de R par rapport à R g ne concerne que la composante
verticale de cette rotation :
Bien que non galiléen, R présente localement des propriétés de simplicité, analogues à celles de R g ,
puisque la loi fondamentale de la dynamique dans ce référentiel s’écrit simplement :
m a A/R = m g + F T
La solution générale de l’évolution de l’angle a , que fait la direction du pendule SA avec la ver-
ticale descendante, est alors : a(t) = C1 cos(v0t) + C 2 sin(v 0t) , C 1 et C2 étant deux constantes
déterminées par les conditions initiales. Si x et y sont les coordonnées de A dans le plan horizon-
tal, on a, en utilisant la notation complexe, la relation suivante, avec les coordonnées correspondantes x
et y dans R :
z = x + iy = exp(−iVT cos u t) z avec z = (x + iy )
d) Déphasage géométrique
L’analyse précédente montre que, dans le référentiel terrestre R , apparaît un terme de phase,
d’expression exp(−iVT cos u t) , qui ne s’annule pas après un tour complet de la Terre, mais vaut :
2p
exp −iVT cos u × = exp (−i2p cos u)
VT
Cette différence de phase est celle que l’on observerait entre deux pendules de Foucault synchronisés,
excités au même endroit et dans les mêmes conditions, mais à 24 h d’intervalle de temps.
Retenons qu’après 24 h , le pendule présente une différence de phase de nature géométrique égale
à −2p cos u . En ajoutant 2p , ce qui est légitime puisque les angles sont définis à 2p près, on trouve
2p(1 − cos u) , c’est-à-dire l’angle solide défini par le mouvement de la verticale Oz au cours d’une
rotation complète de la Terre (Fig. 7.14). Cet angle solide est le flux du champ r/r 3 , avec r = CO ,
lequel est proportionnel au champ de gravitation, à travers la calotte terrestre supposée sphérique que
découpe ce vecteur au cours du mouvement de rotation de la Terre.
ΩT
N
µ O
r
Terre
S
F IG . 7.14.
Référentiels non galiléens. Dynamique terrestre 113
a) z b)
F IG . 7.15.
Comme v A/R ≈ −gt ez, il vient, en substituant et en simplifiant :
aA/R ≈ g + 2g Vh t ex
Pour obtenir le déplacement vers l’est, projetons cette relation vectorielle selon ex. On trouve
(Fig. 7.15b).
gt3 VT cos l
ax ≈ 2gt V T cos l d’où vx ≈ gt2V T cos l et x ≈
3
On trouve le déplacement x h en fin de chute, en remplaçant la durée de chute th par la valeur qu’en
donne l’équation approchée h ≈ gt2h/2 :
1/2
8h3
xh ≈ V T cos l
9g
La première expérience sur la déviation vers l’est a été tentée sans succès par l’astronome français J.
c Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit
Cassini, dans un puits de l’Observatoire de Paris. Elle a été refaite de nombreuses fois, en 1831, par
l’ingénieur allemand F. Reich, dans un puits de mine de Freiberg (l = 51◦ ), de profondeur 158 m ;
alors que la théorie prévoyait une valeur de 27, 5 mm, les valeurs expérimentales étaient comprises
entre 27, 9 mm et 28, 7 mm.
En 1903, Flammarion l’a refaite avec des billes d’acier abandonnées du haut de la coupole du Pan-
théon (h = 68 m, l = 48 ◦ 51 ) ; la durée approximative de chute était de 3, 72 s. Expérimentalement,
il a trouvé 7, 6 mm, alors que la valeur théorique attendue était x ≈ 8 mm.
Désormais, nous nous placerons dans cette hypothèse et nous étudierons le mouvement d’un cor-
puscule par rapport au référentiel R = Ox y z , en mouvement accéléré par rapport au référentiel
terrestre R = Oxyz. S’introduisent alors de nouvelles forces d’inertie d’entraînement et de Corio-
lis, associées au mouvement accéléré de R par rapport à R.
Foc désignant diverses forces occasionnelles, les forces d’inertie étant évidemment relatives au seul
mouvement de R par rapport à R. Il convient donc de ne pas les confondre avec la force d’inertie
d’entraînement terrestre, qui est contenue dans m g, et avec la force d’inertie de Coriolis terrestre, qui
est négligeable.
0 = m g + FT − m a e d’où Fp,a = −F T = m g − m a e
ga = g − ae
V . 3 . — Exemples
a) Accéléromètre dans un véhicule en mouvement horizontal
La masselotte A est suspendue par un fil au plafond d’un véhicule R en mouvement de trans-
lation accélérée selon l’axe horizontal Ox (Fig. 7.16a). Si ax est l’accélération de O selon l’axe du
mouvement Ox et si (FT ,x , FT ,y ) désignent les composantes de F T dans la base de R , l’équa-
tion d’équilibre FT + m ga = 0 s’explicite selon :
F T ,x ax
FT ,x − max = 0 et F T ,y − mg = 0 d’où = − tan a e = et a x = −g tan a e
F T ,y g
a e étant l’angle d’inclinaison du fil immobile par rapport à la verticale ; dans le cas considéré sur
la figure 7.16b, a e < 0. Il est donc possible de mesurer ax par la simple détermination de l’angle
d’inclinaison ae, d’où le nom d’accéléromètre donné au pendule.
Une autre méthode de détermination de l’accélération du véhicule consiste à mesurer dans R la
période d’oscillation T du pendule, de longueur l. Le pendule oscille dans le champ de pesanteur
apparent ga , d’intensité ga = g/ cos a e (Fig. 7.16b). Par conséquent, la période a pour expression :
1/2
l cos ae
T = 2p
g
Référentiels non galiléens. Dynamique terrestre 115
y O
y
R
FT
O ae x ®e
g −ma e
A ®e
A
R
®e mg
O x
a) b)
F IG . 7.16.
ga · ez = g · e z − ae · ez d’où g a,z = −g − ae · e z
i) Si a e · ez > 0 (mouvement accéléré ascendant), alors |ga,z | > g : les corps sont plus pesants.
ii) Si a e · ez < 0 (mouvement accéléré descendant), alors |ga,z | < g : les corps sont moins pesants.
À titre d’exemple, un observateur sur une balance dans la cabine d’ascenseur constate que son
poids apparent est supérieur à son poids, dans R, lorsque la cabine a un mouvement accéléré vers le
haut. C’est le contraire pour un mouvement accéléré vers le bas.
Dans le cas particulier où la cabine est en chute libre, a e · e z = −g. Le champ de pesanteur appa-
rent est alors nul dans la cabine. On dit qu’il y a impesanteur. Cette propriété est utilisée pour entraîner
les cosmonautes en impesanteur. Souvent, le laboratoire d’essai est un avion dont on coupe périodique-
ment les moteurs, une fois en vol (Fig. 7.17b). Le centre de masse de l’avion décrit des portions de pa-
raboles caractéristiques de la chute libre avec une vitesse initiale horizontale ; les cosmonautes sont en
impesanteur pendant quelques minutes.
z (km)
z 10
c Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit
aO R
z
O g
y
x
A
Ascenseur
O y
8
az = 1,8 g az = 0 az = -1,8 g
R
x 0 20 45 65 t (s)
a) b)
F IG . 7.17.
116 7. Référentiels non galiléens. Dynamique terrestre
Remarque : Le mot impesanteur, construit à l’aide du préfixe privatif latin im, a été préféré à apesan-
teur, formé avec le privatif grec a, car il permet d’éviter la confusion phonétique entre
l’apesanteur et la pesanteur.
g a = g + V2 HA
Ce champ de pesanteur apparent permet d’interpréter la forme incurvée que prend la surface d’un li-
quide dans un flacon astreint à tourner autour d’un axe vertical (Fig. 7.18). On peut montrer en effet que
la surface libre du liquide en rotation uniforme prend la forme d’un paraboloïde de révolution (cf. cha-
pitre 28). Ce résultat a été utilisé pour construire de grands miroirs paraboliques destinés à l’observation
astronomique (cf. Optique).
z
H
A Ω 2 HA
ga
g
V
F IG . 7.18.
VI . — RÉFÉRENTIELS INERTIELS
VI . 1 . — Définition
Un référentiel est dit inertiel si on peut y réaliser le principe de l’inertie : tout point matériel soumis
à aucune force occasionnelle conserve sa vitesse initiale.
Dans ces référentiels R i , en translation rectiligne uniforme les uns par rapport aux autres, les trois
directions de l’espace ont les mêmes propriétés ; on dit que, dans ces référentiels, l’espace est isotrope.
Notons que le référentiel terrestre R est approximativement galiléen mais non inertiel, puisqu’un
corps abandonné dans R tombe en chute libre.
Remarque : Si les forces de gravitation peuvent être négligées, par exemple pour les particules char-
gées dans un champ électromagnétique (cf. chapitre 8), l’anisotropie provoquée par la
présence de la Terre est négligeable et le référentiel galiléen peut être considéré comme
inertiel. C’est probablement pour cette raison que certains auteurs emploient, dans ce cas,
indifféremment les qualificatifs galiléen ou inertiel.
d p d p
= mg − ma O + Foc d’où = Foc
dt dt
puisque la force d’inertie d’entraînement compense le poids mg. Si Foc = 0, alors p = Cte.
Ainsi, les référentiels tels que R , en translation et en chute libre par rapport à un référentiel
galiléen, sont inertiels.
Remarques : (1) Dans de tels référentiels, où il y a impesanteur, on ne détermine la masse m d’un corps
qu’en mesurant sa masse inerte. Cette dernière s’obtient par exemple à l’aide de la période
d’oscillation T 0 d’un pendule élastique dont on connaît la raideur : on a v 20 = K /m et
T0 = 2p/v0, d’où m = KT02/(4p2 ) (cf. chapitre 10).
(2) La différence entre les champs de gravitation en A et en C, G(A) − G(C), est
un terme de marée à l’intérieur de la cabine spatiale, que l’on néglige généralement en
première approximation.
CONCLUSION
Rappelons les principaux résultats.
(1) La formulation de la loi fondamentale de la dynamique du corpuscule est invariante par chan-
gement de référentiel, à condition d’ajouter, aux forces produites par les corps situés à proximité, les
forces d’inertie d’entraînement et de Coriolis. Ainsi exprimée, cette loi ne privilégie plus les référen-
tiels galiléens :
F ie = −mae et FiC = −ma C = −2mV × vA/R
V étant le vecteur vitesse de rotation de R non galiléen par rapport au référentiel galiléen R.
(2) Le poids terrestre d’un corps est une combinaison de la force de gravitation et de la force
d’inertie d’entraînement :
F p = m ∗G − ma e
En tenant compte de l’identité des masses grave et inerte et en explicitant, on obtient l’expression sui-
vante du champ de pesanteur terrestre :
g = G T (A) + V2T HA + Ga(A) − G a (T )
Les deux derniers termes permettent d’expliquer l’existence de deux marées par jour sur la côte atlan-
tique française.
(3) La nature non galiléenne du référentiel terrestre permet d’expliquer la déviation des masses de
fluide vers la droite dans l’hémisphère nord ainsi que quelques expériences précises faites au milieu du
XIXe siècle. Rigoureusement la loi fondamentale dans un référentiel terrestre a pour expression :
maA/R = F oc + mg − 2mV T × v
C’est la force de Coriolis terrestre qui permet d’interpréter le comportement du pendule de Foucault et
la déviation vers l’est des particules lors d’une chute.
(4) Pour la plupart des besoins pratiques et techniques, on peut considérer que le référentiel terrestre
constitue une très bonne approximation d’un référentiel galiléen, pourvu que l’on introduise le concept
de poids et que les vitesses soient inférieures à 700 m . s−1 .
(5) Dans un référentiel R , en mouvement accéléré par rapport au référentiel terrestre R, la
combinaison naturelle du champ de pesanteur terrestre et de l’accélération d’entraînement de R par
rapport à R donne le champ de pesanteur apparent :
ga = g − ae
Le cas singulier où ga = 0 correspond à l’impesanteur.
Référentiels non galiléens. Dynamique terrestre 119
(6) Les référentiels inertiels sont les référentiels dans lesquels on peut réaliser le principe d’inertie :
un corpuscule abandonné garde son état de repos ou de mouvement rectiligne uniforme s’il est isolé
ou pseudo-isolé. Une cabine spatiale en mouvement, moteurs coupés, constitue un référentiel inertiel,
la force de gravitation étant compensée par la force d’inertie d’entraînement. Ce résultat souligne la
singularité de l’interaction de gravitation par rapport aux autres forces fondamentales et sa relation
étroite avec les forces d’inertie. Il est à la base de la théorie de la relativité générale.
EXERCICES ET PROBLÈMES
P7– 1. Angle entre G et g
Déterminer, en fonction de la latitude l, l’angle a que fait la verticale du lieu avec la direction
du champ de gravitation. À quelle latitude la valeur de a est-elle maximale ? Calculer l’angle a à
Toulouse (l = 43 ◦35 ).
2. En négligeant les mouvements verticaux, trouver les équations différentielles suivantes qui ré-
gissent le mouvement dans le plan horizontal :
VT étant la vitesse de rotation de la Terre autour de l’axe des pôles et v20 = g/l.
3. Résoudre le système d’équations différentielles précédent, sachant qu’initialement x = x m ,
y = 0, ẋ = 0 et ẏ = 0. On utilisera la méthode complexe en posant z = x + iy avec i2 = −1.
4. Quelle est la forme de la solution dans le système d’axes tournant autour de la verticale avec la
vitesse angulaire VT sin l dans le sens nord-est-sud-ouest ? En déduire la durée T d’un tour complet
de ce système d’axes tournants. Calculer T pour différentes latitudes : l = 90 ◦ (pôles), l = 43◦ 35
(Toulouse) et l = 0◦ (équateur).
120 7. Référentiels non galiléens. Dynamique terrestre
a = g + 2gt VT cos l ex
e) Les valeurs expérimentales de x , mesurées par Gulielmini, Benzenberg, Reich, Hall et Flam-
marion, furent, respectivement :
xG = 1, 9 cm xB = 0, 9 cm xR = 2, 8 cm xH = 0, 15 cm x F = 0, 63 cm
Selon vous, comment concrètement la déviation a-t-elle été mesurée ? Calculer les valeurs des déviations
prédites par la théorie. Commenter l’écart entre expérience et prévision théorique.
122 7. Référentiels non galiléens. Dynamique terrestre
g b,e = G + V2b,e KB
K étant la projection de B selon l’axe de révolution de la Terre et V b,e une vitesse angulaire que l’on
déterminera en fonction de la vitesse de rotation de la Terre autour de son axe VT , de v b,e , du rayon
terrestre RT et de la latitude l du lieu.
b) Exprimer la différence g b,e − gb,o . En déduire la projection de cette différence vectorielle selon
la verticale du lieu et calculer sa valeur. Quelle erreur relative fait-on en négligeant cet effet ?
c) Cet effet dépend-il de l’hémisphère ? Qu’obtiendrait-on si le bateau se dirigeait vers le nord ou
vers le sud ?
d) Comparer cet effet à la force de Coriolis qui s’exerce sur l’unité de masse du bateau. Commenter.
z0
ΩT
K v b,c
B y
b
T y0
¸ Rb
xb
x0
Rg
F IG . 7.21.
8
Particule chargée dans un champ
électromagnétique stationnaire
L’étude du mouvement d’une particule chargée dans un champ électromagnétique présente un inté-
rêt considérable en physique, puisque son champ d’application est celui de l’optique corpusculaire et des
grands accélérateurs de particules. Nous allons centrer notre analyse principalement sur les champs uni-
formes et stationnaires ; en outre, ces champs seront supposés suffisamment faibles pour que le domaine
de validité soit strictement newtonien, lequel est défini par des vitesses de particules très inférieures à
c ≈ 3 × 108 m . s−1 . Le prolongement naturel de cette étude relève de la relativité restreinte (cf. Rela-
tivité et invariance).
Le point de départ est la loi fondamentale de la mécanique newtonienne dans le référentiel galiléen
du laboratoire : dp
= ma = F
dt
où p = mv est la quantité de mouvement de la particule et F la force exercée par le champ électroma-
gnétique (E, B) ; en effet, on sait que la pesanteur est négligeable devant l’interaction électromagné-
tique, ce qui rend R inertiel avec une excellente approximation (cf. chapitre 7).
Nous allons tout d’abord rappeler l’écriture de la force Lorentz qui s’exerce sur une particule
chargée.
I . — FORCE DE LORENTZ
c Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit
Considérons un système de charge et de courant qui crée, en une région de l’espace, un champ
électrique et un champ magnétique, tous deux uniformes et stationnaires. Sans entrer dans le détail
d’une telle réalisation, rappelons seulement que le condensateur plan et le solénoïde long produisent,
respectivement avec une bonne approximation, de tels champs électrique et magnétique (Fig. 8.1).
B
+ + + + + + + + + +
d E U I
− − − − − − − − − − + −
R
a) b)
F IG . 8.1.
124 8. Particule chargée dans un champ électromagnétique stationnaire
F = q(E + v × B)
On voit que, pour une vitesse de l’ordre de c/10, un champ magnétique de valeur 0, 01 T, ce que l’on
réalise aisément, est aussi efficace qu’un champ électrique E de valeur B × v = 3 × 10 5 V . m−1 .
Cette force est bien plus intense que le poids ; par exemple, alors que le poids d’un électron est
meg ≈ 8, 8 × 10 −30 N, une valeur typique de la force électrostatique est celle produite par un champ
E = 0, 3 MV . m−1 sur la charge élémentaire e : Fe = eE ≈ 4, 8 × 10 −14 N.
Notons que ce choix ne restreint en rien la généralité de l’étude. L’équation fondamentale de la dyna-
mique s’explicite comme suit dans la base (ex , e y, e z) de R :
dv ẍ E ẍ = a 1
qE1
m = qE donne m ÿ = q 0 soit ÿ = 0 avec a1 =
dt m
z̈ 0 z̈ = 0
y E y E
v+
v0 +
α0 v−
−
O O
x x
F IG . 8.2. F IG . 8.3.
La trajectoire, qui est contenue dans le plan Oxy, s’obtient en éliminant le temps entre les deux pre-
mières équations :
a1 y2 y qE
x= + avec a1 =
2 v02 sin2 a 0 tan a 0 m
C’est une parabole passant pas O, puisque x = 0 pour y = 0. La figure 8.2 correspond à une particule
de charge positive.
Exemple : Un proton (charge e), initialement au repos, est accéléré par un champ de 30 kV . m −1 ,
pendant 1 ns. Il acquiert ainsi l’accélération et la vitesse suivantes (Fig. 8.3) :
eE eE
a+ = = 2, 87 × 1012 m . s −2 et v + = t = 2, 87 × 103 m . s −1
mp mp
eE eE
a− = − = −5, 27 × 1015 m . s −2 et v − = − t = −5, 27 × 10 6 m . s −1
me me
a1 t2
x= ẋ = a1 t y = v0 t ẏ = v 0
2
Supposons que la zone d’action du champ (E non nul) soit définie par : 0 y Le. La trajectoire,
c Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit
qui est rectiligne pour y < 0, est déviée de l’angle ue . Évaluons cet angle : la particule sort de la zone
à l’instant t = Le /v0 :
a L2 a Le
xs = 1 2e et ẋ s = 1
2v 0 v0
On en déduit l’angle de déviation (algébrique) ue relié aux coordonnées par l’équation :
Sur la figure 8.4, la charge de la particule est positive et donc l’angle ue négatif. Pour un électron, de
vitesse initiale v0 = 5, 27 × 10 6 m . s −1 et accéléré par un champ E = 3 kV . m −1 dans une région où
L e = 10−2 m, on trouve : tan u e ≈ ue = 0, 19 ≈ 10◦.
126 8. Particule chargée dans un champ électromagnétique stationnaire
y µe
y
+++++++++
S A
Zone d'action E
A
de E P
Le v
E
O ®0
O ¼=2 Électron x
x
v0 d
F IG . 8.4. F IG . 8.5.
Choisissons l’axe Oz du référentiel terrestre R = Oxyz suivant B et Ox dans le plan que fait B
avec la vitesse initiale de la particule chargée A : v0 = v0 cos a0 ez + v 0 sin a 0 e x , ce qui simplifie les
calculs sans restreindre la généralité du problème (Fig. 8.6). La trajectoire représentée est relative à un
électron (q = −e < 0, R < 0).
A Électron
B
h
α0 y
v0 O
x
F IG . 8.6.
dv dv qB
m = qv ×B soit = vc (v × e z) en posant vc =
dt dt m
La quantité vc, homogène à l’inverse d’un temps, est appelée la pulsation cyclotron. Notons qu’ainsi
définie c’est une quantité algébrique dont le signe dépend de celui de la charge. En explicitant dans la
base de R, on obtient :
ẍ ẋ 0 ẍ = vc ẏ
ÿ = vc ẏ × 0 soit ÿ = −vc ẋ
z̈ ż 1 z̈ = 0
La troisième équation s’intègre sans difficulté, compte tenu des conditions initiales :
Pour résoudre le système constitué par les deux premières équations différentielles, intégrons la
deuxième équation : ẏ = −vc x + Cte = −vc x , car initialement ẏ = 0 lorsque x = 0. En rem-
plaçant ẏ dans la première, on obtient :
ẍ + v2c x = 0
La solution de cette équation est bien connue (cf. annexe 3) : x = A cos(v ct + f). En tenant compte
des conditions initiales, il vient :
ce qui donne f = p/2, A = (−v0 sin a0 )/vc et par conséquent x = (v0 sin a0 /v c) sin(vc t). On en
déduit : ẏ = −(v 0 sin a0) sin(vc t). Il en résulte, en intégrant :
v0 sin a 0 v 0 sin a0
y= cos(vc t) + Cte soit y=− [1 − cos(vc t)]
vc vc
128 8. Particule chargée dans un champ électromagnétique stationnaire
v 0 sin a0 v 0 sin a0
x= sin(vc t) y=− [1 − cos(v c t)] z = (v0 cos a0 ) t
vc vc
Les deux premières équations s’écrivent aussi :
v0 sin a 0 mv 0 sin a0 p⊥
x = R sin(vc t) et y = −R[1 − cos(vc t)] en posant R= = =
vc qB qB
Notons que la norme de la vitesse reste constante au cours du mouvement, ce que l’on établit rapidement
à partir du théorème de l’énergie cinétique, puisque la force magnétique ne travaille pas.
Remarque : Il existe une autre méthode d’intégration du système différentiel formé par les deux pre-
mières équations différentielles. Elle consiste à poser x = x + j y ( j 2 = −1) et à effec-
tuer la somme des deux premières équations une fois la deuxième multipliée par j. On
obtient alors : ẍ = −jv c ẋ, ce qui donne, compte tenu des conditions initiales :
jv 0 sin a0
ẋ = (v0 sin a0 ) exp(−jv c t) et x = [exp(−jvc t) − 1]
vc
En séparant les parties réelle et imaginaire, on retrouve les résultats précédents.
III . 2 . — Trajectoire
Si on élimine t entre x et y, on obtient :
2
x2 + (y + R) 2 = R
C’est l’équation d’un cercle de rayon R = |R| dont le centre C a pour coordonnées (0, −R). Ainsi, le
mouvement d’une particule dans un champ magnétique est la composition d’un mouvement circulaire
uniforme dans le plan normal à B et d’un mouvement rectiligne uniforme suivant B. C’est donc un
mouvement hélicoïdal de pas :
2pv0 cos a0 p
h= = 2p
vc qB
1, 6 × 10 −19 × 10−2
vc ≈ − ≈ −1, 76 × 10 9 rad . s−1
0, 91 × 10−30
Si cet électron a une vitesse de 107 m . s−1 , perpendiculaire au champ, la rigidité magnétique est :
0, 9 × 10−30 × 10 7
BR ≈ ≈ 5, 6 × 10 −5 T . m = 5, 6 mT . cm
1, 6 × 10−19
Il s’agit d’évaluer l’efficacité d’un champ magnétique pour courber la trajectoire d’une particule
chargée. Dans le cas d’une particule, de charge positive, de vitesse initiale v0 portée par Ox et perpen-
diculaire à B, la trajectoire est une portion de cercle OS limitée par la zone d’action de B (Fig. 8.7).
Au-delà de S, la trajectoire est une droite. Notant L m la longueur de l’arc OS, il vient : u m = OS/R
avec R = |mv0 /qB| et OS = L m. Par conséquent :
qBL m
um =
mv0
F IG . 8.7. F IG . 8.8.
F IG . 8.9.
130 8. Particule chargée dans un champ électromagnétique stationnaire
Considérons le point F, intersection avec l’axe Oy de la trajectoire circulaire d’une particule dont
la vitesse initiale fait l’angle ε, avec l’axe Ox. Comme ε est petit, yF = 2R cos ε = 2R(1 − ε2 /2).
La distance qui sépare F de Fm, défini par ε = 0, est donc :
DyF = yF,m − yF ≈ Rε 2 d’où Dy F ≈ 0
au second ordre près en ε. Ainsi, yF ne change pratiquement pas lorsque ε varie, ce qui prouve que
le système a des propriétés de focalisation. On définit alors la dispersion en énergie d’un tel système,
utilisé en spectromètre magnétique, par (cf. Optique) :
DyF Dy F Dv 0 2m 1 R mv 0 1 2
De = = = = puisque yF ≈ 2R = 2 et Ek = mv
DEk Dv0 DEk |q|B mv0 Ek |q|B 2 0
q E Le u2
= 2 2 m
m B L m ue
Pour déterminer q/m, il suffit donc de recevoir les particules sur un écran luminescent OXY parallèle
au plan Ixy. Les coordonnées X et Y du point d’impact permettent de déterminer respectivement u m
et ue et par conséquent le rapport q/m. Historiquement, cette méthode a contribué à dégager le concept
d’électron.
Zone d'action de E et B
X x X
x B
E
A
E S S F z
I v0 A Fente
v0 O z B
y y
Y Y
F IG . 8.10. F IG . 8.11.
Une source S envoie des particules chargées avec une vitesse v 0 = v 0 ex , dans une région où
règnent un champ électrique E = E ex et un champ magnétique B = B e y perpendiculaires entre eux
Particule chargée dans un champ électromagnétique stationnaire 131
(Fig. 8.11). La loi fondamentale appliquée à une particule, de masse m et de charge q, donne :
ma = q(E + v × B)
d’où : a = a1 e x + vc v × e y avec a1 = qE/m et vc = qB/m.
a) Solution générale
Il vient, en explicitant dans une base associée au référentiel du laboratoire R :
ẍ 1 ẋ 0 ẍ = a1 − v c ż
ÿ = a1 0 + vc ẏ × 1 soit ÿ = 0
z̈ 0 ż 0 z̈ = v c ẋ
La deuxième équation s’intègre sans difficulté, compte tenu des conditions initiales :
ẏ = Cte = 0 d’où y = Cte = 0
Pour résoudre le système constitué par les deux autres équations différentielles, intégrons la troisième
équation : ż = vc x + Cte = v cx + v 0 , car initialement ż = v 0 lorsque x = 0. En remplaçant ż dans
la première, on obtient :
ẍ + v 2c x = a1 − v cv 0
La solution de cette équation est bien connue (cf. annexe 4) : x = A cos(vc t + f) + (a 1 − v cv 0)/v2c .
Avec les conditions initiales, il vient :
a 1 − vc v0
(x) 0 = A cos f + = 0 et (ẋ)0 = −vcA sin f = 0
v 2c
ce qui donne f = 0, A = −(a1 − v cv 0)/v 2c . Ainsi :
a 1 − vc v 0
x= [1 − cos(v ct)]
v2c
On en déduit :
a1 − v c v0 a1 a1 − v cv0
ż = [1 − cos(v ct)] + v0 = − cos(v c t)
vc vc vc
et donc z en intégrant, sachant qu’à t = 0, z = 0 :
a1 a 1 − v c v0
c Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit
z= v ct − sin(v ct)
v2c v2c
Ainsi, les équations paramétriques de la trajectoire, contenue dans le plan Ozx sont :
a1 a1 − vc v 0 a1 − vc v0
z= vc t − sin(vc t) et x = [1 − cos(vc t)]
v2c v2c v2c
b) Trajectoires cycloïdales
Les courbes précédentes deviennent des cycloïdes si les coefficients qui affectent v ct et sin(vc t)
sont égaux en valeur absolue :
a1 = |a1 − v cv 0 |
ce qui est réalisé pour v0 = 0 ou v 0 = 2a1 /vc = 2E/B.
132 8. Particule chargée dans un champ électromagnétique stationnaire
x
2E
Bv c
pE /Bvc 3pE /B vc
0 z
− 2E
Bv c
F IG . 8.12.
E E
z= [vc t + sin(vc t)] et x = − [1 − cos(vct)]
Bvc Bv c
La trajectoire est semblable à la précédente (courbe en pointillés sur la figure 8.12). C’est aussi une
cycloïde.
Remarque : Les deux trajectoires se déduisent l’une de l’autre à l’aide d’une simple translation.
V . — APPLICATIONS
V . 1 . — Mesure de la quantité de mouvement d’une particule
L’équation donnant le rayon de courbure de la trajectoire circulaire d’une particule chargée, dans
un champ magnétique perpendiculaire à sa vitesse initiale, permet de comparer les quantités de mouve-
ments de particules de même charge électrique. En effet, on a :
p1 p2
= = qB
R1 R2
Cette propriété est utilisée dans l’étude des collisions de particules rapides (cf. Relativité et invariance).
V . 2 . — Confinement magnétique
Si le champ magnétique n’est pas uniforme, les particules chargées ont des trajectoires hélicoïdales
dont le rayon et le pas varient d’une région à l’autre. Une analyse détaillée montre que, sous certaines
conditions, une particule peut décrire une hélice dont le pas diminue autour de la direction moyenne du
champ et rebrousser chemin (Fig. 8.13). Ces résultats sont utilisés pour confiner des plasmas à très haute
température.
Particule chargée dans un champ électromagnétique stationnaire 133
+−
Cathode
V
x Anode
Objet
Ao
Lentille
z magnétique
z = z0 Ai Image
F IG . 8.13. F IG . 8.14.
V . 3 . — Optique corpusculaire
En raison des propriétés de focalisation des champs électrique et magnétique, l’optique corpuscu-
laire constitue, à elle seule, un vaste champ d’application de la dynamique des particules chargées dans
un champ électromagnétique non uniforme.
Dans un microscope électronique, les électrons sont émis par une cathode, avec une vitesse initiale
négligeable, par effet thermoélectronique ou à l’aide d’un champ électrique extracteur. Ils sont alors
accélérés vers une anode trouée, portée à un potentiel positif par rapport à la cathode (Fig. 8.14). Lorsque
ce potentiel accélérateur est de 100 kV, ils émergent du canon du microscope avec une vitesse qui est
de l’ordre de 0, 558 c, c étant la vitesse de la lumière dans le vide.
À la sortie du canon les électrons sont soumis à l’action d’électro-aimants qui modifient leurs tra-
jectoires, comme le font les lentilles de verre avec les rayons lumineux. Dans ces lentilles magnétiques,
le champ magnétique n’est pas uniforme mais présente la symétrie de révolution ; il a principalement une
composante axiale suivant l’axe optique et une composante radiale bien plus faible. Comme ce champ
a des propriétés focalisatrices, on obtient une image Ai stigmatique d’un point objet Ao comme en op-
tique. On établit alors une correspondance entre les positions de l’objet et de l’image semblable à celle
donnée par les formules de Descartes (cf. Optique). Signalons aussi que la composante du champ ma-
gnétique suivant l’axe optique fait tourner le plan de l’image avec une vitesse angulaire égale à la pul-
c Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit
V . 4 . — Filtre de Wien
Le filtre de Wien est un instrument qui, grâce à l’action combinée de deux champs perpendicu-
laires, l’un électrique et l’autre magnétique, permet de filtrer des particules chargées de vitesse et donc
d’énergie déterminées (Fig. 8.11).
On peut choisir E et B de telle sorte que la force de Lorentz, qui s’exerce sur les particules dont
la vitesse est v 0 = v 0 e z, soit nulle :
F = −e(E + v 0 × B) = 0
134 8. Particule chargée dans un champ électromagnétique stationnaire
Il en résulte que seules les particules issues de S avec la vitesse v0 ont une trajectoire rectiligne. En
interposant une fente dans le plan FXY, on filtre les particules qui ont l’énergie mv 20 /2.
Ces filtres d’énergie équipent certains microscopes électroniques, ce qui permet d’obtenir des
images filtrées, c’est-à-dire formées par des électrons qui ont subi une interaction déterminée avec
l’objet observé. On peut alors en déduire des informations sur la constitution physico-chimique de
l’objet.
Distance à partir
10 20 30 40 du centre de la Terre (´106 m)
F IG . 8.15.
b) Les aurores polaires
Les particules arrivant suivant l’axe géomagnétique de la Terre, qui fait un angle d’environ 11 ◦
avec l’axe de rotation terrestre, ne sont pratiquement pas déviées ; en revanche, les autres, dont la vi-
tesse fait avec l’axe géomagnétique un angle non négligeable, sont très déviées, au point que seules les
particules de forte énergie peuvent atteindre la surface du sol. Une analyse détaillée montre que les par-
ticules venant de l’espace atteignent le sol en s’accumulant dans deux calottes sphériques entourant
les pôles géomagnétiques. Elles produisent alors, par ionisation de l’air, des effets lumineux caractéris-
tiques des aurores polaires. L’étude expérimentale a permis d’établir que ces phénomènes dépendaient
fortement de l’activité solaire, ce qui prouve que les particules chargées tombant du ciel proviennent
principalement du Soleil (vent solaire).
CONCLUSION
Rappelons les principaux résultats.
(1) Dans un champ électrique uniforme, le mouvement d’une particule chargée est parabolique.
(2) Alors que le champ électrique peut modifier la norme de la vitesse, le champ magnétique ne
fait que changer sa direction. Dans un champ magnétique uniforme, le mouvement est la somme d’un
Particule chargée dans un champ électromagnétique stationnaire 135
mouvement rectiligne uniforme suivant la direction du champ et d’un mouvement circulaire uniforme
dans un plan perpendiculaire au champ. Le rayon algébrique de la trajectoire a pour expression :
p⊥ v 0 sin a 0 qB
R= = avec v c =
qB vc m
(3) Les applications sont très nombreuses (confinement magnétique, microscopie corpusculaire,
accélérateurs de particules, magnétosphère des planètes, etc.).
Notons que la vitesse acquise par une particule, soumise à un champ électrique, est très vite grande
au point que certaines expériences ont été considérées comme des tests de limite de validité de la méca-
nique newtonienne. Si la vitesse des particules n’est plus négligeable devant la vitesse de la lumière dans
le vide, la loi fondamentale de la dynamique a même forme, mais la quantité de mouvement a une ex-
pression plus complexe (cf. Relativité).
EXERCICES ET PROBLÈMES
P8– 1. Réfraction et réflexion en optique corpusculaire
Une cathode K, dont le potentiel est pris égal à 0, émet des électrons avec une vitesse négligeable,
vers deux grilles métalliques G1 et G2 , à mailles fines, planes, parallèles et situées à une distance
d = 0, 07 m l’une de l’autre (Fig. 8.16). Elles sont respectivement portées aux potentiels V 1 = 1 600 V
et V 2 = 900 V. L’électron provenant de K, traverse G1 dans le plan Oxy du référentiel du laboratoire
Oxyz. Sa vitesse v1 est alors contenue dans le plan Ozx et fait l’angle i 1 avec l’axe Oz. On se
propose d’étudier le mouvement d’un électron entre G 1 et G2 où règne un champ électrique uniforme
et stationnaire E orienté suivant Oz.
1. On désigne par i l’angle que fait p avec l’axe des z. Trouver la relation liant i, i 1 , V et V1 .
Quelle analogie optique vous suggère-t-elle ?
2. Étudier le cas où V 2 = V1 sin2 i 1. Que se passe-t-il si V2 < V1 sin 2 i1 ? Analogie optique ?
y
x ε
v1
K O i1
G1 G2 z
O
c Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit
S x
+ +
V1 V2
− −
F IG . 8.16. F IG . 8.17.
F IG . 8.18.
Le mouvement d’un solide, en contact avec un autre solide, peut souvent être étudié, en première
analyse, en considérant que ce solide se réduit à un corpuscule astreint à se déplacer sur une courbe ou
sur une surface. Ainsi, le mouvement d’un chariot sur un rail est celui de son centre de masse (cf. cha-
pitre 13) sur une courbe parallèle au rail (Fig. 9.1a). De même, le mouvement d’une sphère, en contact
avec un plan horizontal, est d’abord celui de son centre de masse (cf. chapitre 13) se déplaçant dans un
plan parallèle (Fig. 9.1b).
Nous nous proposons d’étudier en détail de tels mouvements dont le nombre de degrés de liberté
est inférieur à trois en raison des liaisons, mais dont l’analyse est rendue délicate par la méconnaissance
partielle des actions de contact.
C
C
a) b)
F IG . 9.1.
R en
C
A
et
eb
F IG . 9.2.
Mouvement d’un corpuscule guidé 139
Remarques : (1) Si le référentiel dans lequel la courbe C est fixe n’est pas galiléen, il faut ajouter aux
forces précédentes les forces d’inertie d’entraînement et de Coriolis (cf. chapitre 7).
(2) Si la courbe C est plane et si F est dans ce plan, la réaction y est aussi puisqu’alors
F b = 0 et donc R b = 0.
(3) Si R t = 0 et si F dérive d’une énergie potentielle, l’utilisation de la conservation de
l’énergie facilite grandement la discussion du mouvement.
Une masselotte glisse sans frottement sur une tige qui est astreinte à tourner uniformément, autour
d’un axe vertical, en faisant un angle constant u0 avec cet axe. La masselotte est soumise aussi à
l’action d’un ressort de raideur K (Fig. 9.3). Étudions le mouvement de A par rapport au référentiel
non galiléen R, lié à la tige et tournant avec la vitesse angulaire V = V e z .
z
H
r
µ0
g A
Ω
y
y
O
R R
P
x ' µ0 x
µ
F IG . 9.3.
140 9. Mouvement d’un corpuscule guidé
Aux forces mg, T = −K (r − l 0) e r et R, il faut ajouter, puisque R n’est pas galiléen, la force
d’inertie centrifuge et la force d’inertie de Coriolis, soit respectivement : mV2HA et −2mV × v . Dans
le référentiel R , l’énergie mécanique de A se conserve car la réaction R qu’exerce la tige sur A ne
travaille pas :
1
Ek + Ep = Cte avec Ek = mṙ2 et Ep = E pp + Epe + Epc
2
En effet, l’énergie potentielle est la somme de trois énergies potentielles : l’énergie potentielle de pe-
santeur Epp , l’énergie potentielle élastique Epe et l’énergie potentielle centrifuge Epc . À une constante
additive près sans intérêt, on a :
K (r − l0)2 mV 2 HA2 −mV 2r 2 sin2 u0
Epp = mgz = mgr cos u0 Epe = Epc = − =
2 2 2
On en déduit l’équation du mouvement :
1 2 K (r − l0 )2 mV 2r 2 sin2 u 0
Em = mṙ + mgr cos u0 + − = Cte
2 2 2
En dérivant par rapport au temps et en simplifiant par ṙ, on trouve :
mr̈ + mg cos u0 + K (r − l0 ) − mV2 r sin2 u0 = 0
La position d’équilibre re sur la tige s’obtient aisément en faisant r̈ = 0 :
v20l 0 − g cos u0
K (re − l0 ) − mV2r e sin2 u 0 = −mg cos u 0 d’où re =
v 20 − V2 sin 2 u 0
si on introduit le carré de la pulsation propre de l’oscillateur élastique v 20 = K /m. Il vient donc, en
posant r = r − re :
r̈ + (v20 − V2 sin 2 u0 )r = 0
Remarque : Notons que, dans le référentiel terrestre R, l’énergie de la masselotte ne se conserve pas
car le travail de la réaction R n’y est pas nul. Physiquement, cette non conservation est
due à l’énergie nécessaire pour astreindre la tige à un mouvement de rotation.
Mouvement d’un corpuscule guidé 141
II . — PENDULE CIRCULAIRE
Un pendule circulaire est le système simple constitué par une masselotte A qui se déplace sans
frottement sur un guide circulaire vertical (Fig. 9.4a). On peut réaliser aisément un tel pendule en accro-
chant la masselotte à l’extrémité d’un fil tendu de longueur l.
E p Énergies
H mgl
Em
g O ∆µ1 0 µ1
y
l ∆¼ ∆¼=2 ¼=2 ¼ µ
R
µ Em
A
G B
x ∆mgl
a) b)
F IG . 9.4.
II . 1 . — Étude générale
Les équations du mouvement issues de la projection dans la base de Frenet de la loi fondamentale
sont les suivantes :
dv v2
m = −mg sin u et m = −mg cos u + Rn avec v = l u̇
dt l
Il en résulte que : g
ü + sin u = 0
l
La solution de cette équation différentielle du deuxième degré n’est simple que dans le cas des petits
angles. Aussi est-il préférable, puisque R ne travaille pas, d’exprimer la conservation de l’énergie
mécanique afin de faciliter l’analyse qualitative du mouvement.
La seule force qui travaille est le poids dont l’énergie potentielle s’écrit : E p = −mgx = −mgl cos u,
si l’axe des x est vertical descendant et l’origine des énergies potentielles prise en O. Quant à l’éner-
gie cinétique par rapport à R, elle vaut Ek = mv2A/2 = ml2 u̇2/2. Il en résulte :
1 2 2
Em = ml u̇ − mgl cos u = Cte
2
c Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit
i) −mgl < E m < mgl. Le point oscille entre les valeurs symétriques −u 1 et u 1 définies par :
Em
cos u1 = −
mgl
avec Em = mv02/2 − mgl cos u 0 , v0 et u0 étant les valeurs initiales de la vitesse et de l’angle que fait
le fil avec la verticale descendante. Le mouvement est oscillatoire autour du point le plus bas B.
Dans le cas particulier où E m ≈ −mgl, u 1 p/2 : A oscille dans le voisinage de B où
l’énergie potentielle est minimale. En remplaçant sin u par u, on obtient l’équation caractéristique des
petits mouvements d’oscillation (cf. chapitre 10) :
g 1/2
ü + v20 u = 0 avec v0 =
l
Ordre de grandeur : Pour l = 50 cm, v 0 = 4, 43 rad . s−1 , d’où la période propre :
T 0 = 2p/v0 = 1, 42 s On vérifie expérimentalement ce résultat en mesurant la durée de dix oscil-
lations de faible amplitude (u1 < 10◦ ).
Remarque : Lorsque l’approximation précédente n’est plus satisfaite, l’analyse qualitative s’impose
car l’équation différentielle n’est plus linéaire. L’effet de cette non-linéarité sera étudié
ultérieurement (cf. chapitre 10).
ii) E m mgl. La masselotte atteint le point le plus haut H. Son mouvement est révolutif et
périodique. Notons que, dans les deux cas, le mouvement réel diffère des prévisions précédentes en
raison des forces de frottement qui n’ont pas été prises en compte. Dans le premier, l’oscillation s’amortit
jusqu’à l’immobilité en B ; dans le second, le mouvement révolutif est freiné jusqu’à devenir oscillatoire
et s’arrêter en B.
Em = mg l
-π O π θ
Em < mgl
F IG . 9.5.
Un point de cet espace représente l’état du système, puisque dans ce diagramme, u et u̇ à la
fois sont accessibles. La trajectoire du point représentatif du système est alors donnée par l’équation
exprimant Lu en fonction de u :
1
Lu = ml2 u̇ avec Em = ml 2 u̇2 − mgl cos u soit Lu = ±l [2m(E m + mgl cos u)]1/2
2
Mouvement d’un corpuscule guidé 143
Sur la figure on distingue aisément deux zones séparées par la courbe séparatrice correspondant à
E m = mgl :
i) l’une (en trait pointillé) pour laquelle le mouvement est oscillatoire (E m < mgl) ,
ii) l’autre (en trait plein) pour laquelle le mouvement est révolutif (E m > mgl) .
On voit que les conditions initiales permettent de déterminer sans ambiguïté le type de mouvement
du pendule dans l’espace des phases : mouvement oscillatoire ou mouvement révolutif.
Ep
mgl
T g Epg
Ω
y µ
O −¼ −¼/2 ¼/2 ¼
µ l
O
G eu E pc
H A
B -mgl
x
a) b)
F IG . 9.6.
c Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit
Sur la figure 9.6b, on a représenté le graphe E p (u) pour une vitesse angulaire V suffisamment
grande. On trouve une position d’équilibre stable pour une valeur de u comprise entre 0 et p/2, ce
qui était qualitativement prévisible. En effet, pour V = 0, on doit restituer l’analyse précédente dans
laquelle seule la pesanteur intervenait. En revanche, pour V très grand, la pesanteur est négligeable
devant la force centrifuge qui maintient la masselotte à la distance maximale l de l’axe de rotation.
Le calcul des positions d’équilibre par dérivation de E p par rapport à u permet de préciser ces
prévisions :
d Ep g
= ml sin u(g − V2l cos u) = 0 pour u = 0 et u e = ± arccos
du V 2l
Si ces positions correspondent à des minima, c’est-à-dire si (d2 Ep / d u2 ) e > 0, les équilibres sont
stables. Comme :
d2 Ep
= ml sin u(V 2l sin u) + (g − V2 l cos u)ml cos u
d u2
144 9. Mouvement d’un corpuscule guidé
on trouve :
d2 Ep g 1/2
= (g − V 2l)ml > 0 si V<
d u2 0
l
Remarque : Les deux positions d’équilibre u e = 0 pour V < v 0 et ue = ± arccos(v20 /V2) dif-
fèrent fondamentalement ; la première respecte la symétrie du système par rapport à l’axe
vertical, la seconde non. On dit qu’il y a brisure de symétrie.
mgl
H Ep
∆θ 2 ∆θ1 O θ1 θ2
g O ∆π ∆π/2
y π/ 2 π θ
l
R Em
θ
A
B
x ∆mg l
3 E p/2
a) b)
F IG . 9.7.
L’analyse est plus délicate que précédemment car, à l’équation fournie par la conservation de l’éner-
gie, on doit ajouter la condition pour que le fil exerce une tension non nulle. On doit donc prendre en
compte l’inégalité suivante sur la réaction normale : Rn > 0. Il importe donc d’exprimer R n en fonc-
tion de l’angle u :
2Em 2Em
Rn = mlu̇ 2 + mg cos u = + 3mg cos u d’où + 3mg cos u > 0
l l
Afin de faciliter la discussion qualitative du mouvement, il est commode de traduire cette inégalité
Mouvement d’un corpuscule guidé 145
Remarque : Il n’est pas inutile de rappeler comment l’on obtient le vecteur en normal à une surface
d’équation f (x, y, z) = 0. Le vecteur grad f , de composantes ∂f /∂x, ∂f /∂ y, ∂f /∂ z,
est normal à cette surface, car :
∂f ∂f ∂f
d f = 0 et df = dx + dy + d z = grad f · d r donnent grad f · d r = 0
∂x ∂y ∂z
On en déduit en en divisant ces composantes par la norme de grad f . Par exemple, si la
surface est un paraboloïde de révolution d’équation : x 2 + y 2 − lz = 0, il vient :
∂f ∂f ∂f
= 2x = 2y = −l
∂x ∂y ∂z
On en déduit les composantes de e n :
2x 2y −l
2 2 2
[4(x + y ) + l ] 1/2 [4(x + y 2 ) + l2]1/2
2 [4(x2 + y 2) + l 2]1/2
z
z R Rn
H
S
A
A R
Rt mg
Trajectoire g θ g y
O
R
O ϕ
y
P
x
x
F IG . 9.8. F IG . 9.9.
a) Équations du mouvement
Le mouvement ayant deux degrés de liberté, u et w, les deux équations du mouvement peuvent
être obtenues à partir de la conservation de l’énergie et de celle de la projection du moment cinétique,
en O, suivant la verticale ascendante Oz. En effet, comme le poids dérive de l’énergie potentielle
E p = mgz = mgl cos u et que la réaction R ne travaille pas, on a :
1
Em = Ek + Ep = Cte soit m(l 2u̇ 2 + l 2 ẇ2 sin 2 u) + mgl cos u = E m
2
En projetant sur l’axe vertical l’équation vectorielle fournie par ce théorème, on trouve, puisque le
moment du poids est un vecteur horizontal :
d LO d(LO · e z) d Lz
ez · = = = 0 d’où Lz = Cte
dt dt dt
Or L z = LO · e z = ml2 ( u̇ ew − ẇ sin u e u) · ez = ml2(−w˙ sin u)(eu · ez ). Par conséquent :
p
Lz = ml2 (−w˙ sin u) cos(u + ) soit Lz = ml 2 ẇ sin2 u = Cte
2
b) Nature du mouvement
Si on élimine ẇ entre les deux équations, on se ramène à un problème unidimensionnel ; l’équation
de conservation de l’énergie peut alors se mettre sous la forme :
1 2 2
ml u̇ + E p,ef = Em
2
où l’énergie potentielle E p,ef est l’énergie potentielle effective de ce problème à une dimension :
ml 2 2 2 L 2z
Ep,ef = mgl cos u + ẇ sin u = mgl cos u +
2 2ml2 sin 2 u
Les seuls mouvements possibles sont ceux pour lesquels E m Ep,ef . Traçons donc le graphe Ep,ef (u)
(Fig. 9.10a) : Ep,ef prend des valeurs infinies, pour u = 0 et u = p, et passe par une valeur mini-
male E0 . Comme : d Ep,ef L2 cos u
= −mgl sin u − z2
du ml sin 3 u
les variations de Ep,ef (u) sont celles qui sont données dans le tableau 9.1 ; le minimum se produit donc
pour p/2 < u < p. Pour une valeur suffisante de l’énergie (Em > E0 ), les mouvements possibles sont
ceux pour lesquels u est compris entre deux valeurs extrêmes u1 et u 2 : u oscille donc entre deux
parallèles (Fig. 9.10b).
u 0 p/2 u0 p
d Ep,ef
−∞ − −mgl − 0 + ∞
du
L2
Ep ∞ E0 ∞
2ml2
TAB . 9.1.
Remarque : La fonction Ep,ef (u) a une allure dissymétrique ; notons que la demi-somme des deux
c Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit
Em θ
O
y
ϕ
E0 A
O
θ1 π /2 θ0 θ2 π θ x
mgl cos θ
a) b)
F IG . 9.10.
148 9. Mouvement d’un corpuscule guidé
c) Mouvements stationnaires
Le mouvement en u est stationnaire (u = u 0 = 0) si les valeurs initiales satisfont, à la fois, aux
deux conditions suivantes :
d Ep,ef L2z cos u 0
( u̇) 0 = 0 d’où Ep,ef 0 = Em et = 0 d’où = −g
du 0 m 2l 3 sin 4 u0
Un tel mouvement est uniforme, puisque ẇ = Lz/(ml 2 sin 2 u0) = Cte, et n’est possible que sur un plan
parallèle situé en dessous du plan horizontal car u0 > p/2 (Fig. 9.10b).
Remarque : Pour Lz = 0, le mouvement en w est stationnaire puisque w˙ = 0. Le pendule décrit
alors un méridien et se comporte comme un pendule circulaire.
d) Calcul de la réaction
On obtient l’expression de la réaction R en appliquant la loi fondamentale de la dynamique à la
masselotte : ma = R+ mg
Comme la composante radiale de l’accélération est −lẇ 2sin 2 u − lu̇2 (cf. chapitre 3), il vient :
−ml(ẇ2 sin2 u + u̇ 2) = −R − mg cos u d’où R = −mg cos u + ml(ẇ 2 sin2 u + u̇2 )
Par conséquent, pour u > p/2, R > 0 : la réaction est dirigée vers l’intérieur de la sphère lorsque A
évolue au-dessous du plan horizontal passant par O (Fig. 9.10b).
CONCLUSION
Retenons que l’étude du mouvement d’un corpuscule guidé est nettement moins simple que celle
d’un corpuscule soumis uniquement à des forces fondamentales telles que le poids, car les forces de
contact ne sont que partiellement connues.
(1) Il importe de prendre en compte les lois de Coulomb, notamment la relation supplémentaire
entre les composantes tangentielle et normale de la réaction, lorsqu’il y a glissement sur une surface :
Rt = mR n , m étant le facteur de frottement. En l’absence de glissement, cette équation est rem-
placée par l’inégalité, Rt ms Rn , ms étant le facteur de frottement statique.
(2) En l’absence de frottement, la réaction est normale à la trajectoire. Le mouvement est alors
facilement étudié à l’aide de la conservation de l’énergie ; laquelle fournit une intégrale première qui se
prête bien à une discussion qualitative du mouvement.
(3) Lorsqu’une seconde équation du mouvement est nécessaire, comme dans le cas du pendule
sphérique, qui a deux degrés de liberté, il est naturel d’appliquer en outre le théorème du moment
cinétique au point O par lequel passe la réaction inconnue afin d’éliminer cette dernière.
(4) Deux types de liaison du point matériel avec le guide doivent être considérés :
i) la liaison bilatérale ; le contact est permanent, ce qui se traduit par une équation de contrainte sur
les coordonnées,
ii) la liaison unilatérale ; le contact peut cesser, ce qui rend l’analyse plus complexe puisqu’une
inéquation sur la réaction normale doit être prise en compte. Il peut être commode d’exprimer cette
inégalité sous une forme faisant apparaître l’énergie potentielle : la discussion qualitative peut alors être
grandement facilitée.
Si le référentiel R n’est pas galiléen, l’analyse énergétique doit prendre en compte l’influence de
la force d’inertie d’entraînement, le travail de la force d’inertie de Coriolis étant, lui, toujours nul.
Mouvement d’un corpuscule guidé 149
EXERCICES ET PROBLÈMES
h
O O
A y
µ x
x B µ
B
F IG . 9.11. F IG . 9.12.
P9– 4. Masselotte en contact sans frottement avec une demi-sphère en rotation uniforme
Une masselotte A, de masse m, se déplace, sans frottement, sur la surface intérieure d’une demi-
sphère creuse S. Cette surface est astreinte à tourner uniformément, à la vitesse angulaire V, au-
tour de son axe de révolution vertical. Sur la figure 9.14, on a représenté le référentiel terrestre, noté
R 0 = Ox0y0z 0 , Oz0 étant la verticale ascendante, et R = Oxyz0 un référentiel invariablement lié
à S.
On se propose d’étudier le mouvement de A par rapport à R. Pour cela, on utilise la base de R
et on introduit v0 = (g/r0) 1/2, g étant l’intensité du champ de pesanteur terrestre et r 0 le rayon de la
demi-sphère S.
1. Exprimer, en fonction des coordonnées x, y, z de A dans R, de leurs dérivées par rapport
au temps x,˙ ẏ, ż et de V, la vitesse d’entraînement de A, son accélération d’entraînement et son
accélération de Coriolis.
2. Écrire vectoriellement la loi fondamentale de la mécanique pour A dans son mouvement par
rapport à R. En déduire les équations différentielles auxquelles satisfont x, y et z ; on mettra la
réaction R qu’exerce S sur A sous la forme suivante que l’on justifiera : R = −R r/r 0 où r = OA.
3. a) Quelle est, en fonction de z, l’énergie potentielle de pesanteur de A ? On prendra l’origine
de l’énergie potentielle à z = 0.
b) Montrer que la force d’inertie d’entraînement dérive aussi de l’énergie potentielle mV 2z 2/2,
lorsque l’on prend l’origine à z = 0.
c) En déduire l’énergie potentielle totale E p de A.
Mouvement d’un corpuscule guidé 151
4. a) Tracer le graphe de la fonction f (u) = u 2 + 2v 20u/V 2 pour v20 /V2 = 0, 4. Montrer que
E p = mV2r 20 f (z/r 0 )/2.
b) Discuter qualitativement la nature des différents mouvements en z , suivant la valeur de l’énergie
mécanique totale Em de A dans R (on prendra v 20 /V2 = 0, 4).
c) Pour quelle valeur Em de l’énergie, le point A évolue-t-il en contact avec S dans un plan
horizontal ? Quelle est la cote zm correspondante en fonction de r0 ?
5. Écrire l’équation vectorielle traduisant l’équilibre de A par rapport à R. Interpréter cette condi-
tion en introduisant le champ de pesanteur apparent ga = g + V2HA, H étant la projection de A sur
l’axe de rotation Oz0. En déduire la cote, à l’équilibre , en fonction de r 0. Comparer cette cote à z m et
conclure.
P9– 5. Mouvement sans frottement d’une masselotte sur une tige en mouvement
Une masselotte A (masse m) se déplace sans frottement le long d’une tige T qui est astreinte à
tourner uniformément autour de l’axe horizontal Oz dans le plan vertical Oxy du référentiel terrestre
R supposé galiléen (Fig. 9.15). La liaison de A le long de T est bilatérale. On désigne par V la
vitesse de rotation de la tige par rapport à R.
1. Appliquer la loi fondamentale de la dynamique par rapport à R. En déduire l’équation diffé-
rentielle du mouvement à laquelle satisfait la coordonnée radiale r. Quelle est, en fonction de r ou de
ses dérivées par rapport au temps, l’expression de la réaction R qu’exerce la tige sur A.
2. Montrer que l’énergie mécanique E m de A par rapport à R ne se conserve pas.
3. L’énergie mécanique E m par rapport au référentiel tournant R lié à la tige se conserve, elle.
Pourquoi ? En déduire l’équation du mouvement en r.
y
A (m)
g
T
Ωt
R
Oz x
F IG . 9.15.
c Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit
10
Oscillateurs harmoniques.
Oscillateurs amortis
L’expérience courante montre que tout système physique, en équilibre stable, soumis à une légère
perturbation revient généralement vers sa position d’équilibre après une suite d’oscillations dont l’am-
plitude finit par s’annuler. Ce comportement de tout système perturbé justifie l’importance de l’étude
des oscillateurs harmoniques et amortis.
I . — OSCILLATEURS HARMONIQUES
I . 1 . — Définition
On appelle oscillateur harmonique tout système dont le degré de liberté x(t) évolue suivant une
loi sinusoïdale :
x(t) = x m cos(v0 t + f) = x m cos(2pf0 t + f)
Dans ces expressions, xm , v0 , f0 = v0/(2p), T0 = 1/f0 et f sont des constantes appelées respec-
tivement l’amplitude, la pulsation, la fréquence, la période et la phase à l’origine des temps (Fig. 10.1).
L’importance des oscillateurs harmoniques est liée à la possibilité de représenter un oscillateur quelcon-
que par un groupe d’oscillateurs harmoniques de pulsations différentes (cf. annexe 2 dans Optique).
x
xm f=0
0 T0 t
F IG . 10.1.
Oscillateurs harmoniques. Oscillateurs amortis 153
L’application des lois de la physique à un oscillateur harmonique fournit généralement l’un des
deux types d’équations différentielles suivants :
ẋ2 v 2x2
ẍ + v20 x = 0 ou bien + 0 = Cte
2 2
On passe de la première équation à la seconde en multipliant les deux membres par ẋ et en intégrant ;
réciproquement, on passe de la seconde à la première en dérivant et en simplifiant par ẋ = 0. La
première de ces équations est clairement linéaire, puisque toute combinaison linéaire de solutions est
aussi une solution.
Considérons un corpuscule A, de masse m, soumis à l’action d’une force qui dérive de l’énergie
potentielle E p(x), x étant l’abscisse donnant la position de A par rapport au repère unidimensionnel
R, d’origine O et de base ex . L’énergie mécanique E m de A est constante (cf. chapitre 5) :
1
Em = E k + Ep = m ẋ2 + E p(x) = Cte
2
Supposons, comme cela arrive très souvent, que l’énergie potentielle Ep (x) passe par un minimum de
valeur E0 pour x = x 0 (Fig. 10.2). Il est alors naturel d’exprimer E p(x) à l’aide d’un développement
de Taylor autour de la valeur minimale E0 ; on obtient :
1 x − x0 d Ep (x − x0) 2 d2 E p
Em = m ẋ 2 + E0 + + + ···
2 1! dx 0 2! d x2
0
Comme (d Ep / d x)0 = 0, le premier terme non nul est le terme quadratique ; ce dernier est positif
puisque Ep passe par un minimum. Dans ces conditions, après perturbation du système, les seuls mou-
vements possibles sont ceux pour lesquels x1 x x 2 : x oscille entre x1 et x2 , ce qui traduit
la stabilité de l’équilibre. Cette stabilité doit donc être associée au minimum de l’énergie potentielle à
l’équilibre.
Ep
F ( x)
c Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit
E
E0 0
x0 x
0 x1 x0 x2 x
F IG . 10.2. F IG . 10.3.
Si la perturbation apportée au système est suffisamment faible, on peut négliger les termes d’ordre
supérieur à deux dans le développement précédent :
1 d 2 Ep
Ep ≈ E 0 + K (x − x 0)2 avec K= >0
2 dx2
0
154 10. Oscillateurs harmoniques. Oscillateurs amortis
Donc :
1 2 1
m ẋ + K (x − x0 )2 = Em − E 0
2 2
ce qui donne, en dérivant et en rejetant la solution parasite ẋ = 0 :
K
ẍ + v 20(x − x0 ) = 0 en posant v 20 =
m
Désignant par X = x − x0, la position comptée à partir de la position d’équilibre, on obtient l’équation
différentielle du deuxième ordre linéaire caractéristique de l’oscillateur harmonique :
où Xm et f, amplitude et phase à l’origine, sont déterminées par les conditions initiales. Notons que
la pulsation propre v0 et donc la période T 0 = 2p/v 0 dépendent des caractéristiques propres de
l’oscillateur (K , m) et non de la perturbation extérieure.
La force qui s’exerce sur l’oscillateur se déduit aisément de l’approximation quadratique de l’éner-
(2)
gie potentielle. En effet, comme E p = E0 + K (x − x0) 2/2 il vient :
d Ep
F=− ex = −K (x − x0 ) ex
dx
Cette force est donc proportionnelle à l’écart du paramètre x par rapport à la position d’équilibre x0
(Fig. 10.3). En raison du signe moins, elle est positive si x < x 0 et négative si x > x0 . Aussi dit-on que
c’est une force de rappel.
Remarque : Le simple résultat v0 = (K /m) 1/2 confirme le fait bien connu que les objets lourds
vibrent en général avec une fréquence f 0 = v0 /(2p) plus faible que les objets légers.
À une constante additive près, sans intérêt en mécanique newtonienne, l’énergie mécanique s’écrit :
L’énergie d’un oscillateur harmonique est donc une constante qui est proportionnelle au carré v 20 de la
pulsation et au carré X2m de l’amplitude. Le graphe de la figure 10.4 montre bien qu’au cours du temps,
il y a transformation d’énergie cinétique en énergie potentielle et vice-versa.
Énergies
Em
Ep
0 Ek
T0 2T 0 t
F IG . 10.4.
Oscillateurs harmoniques. Oscillateurs amortis 155
I . 5 . — Exemples
a) Pendule élastique
i) Mouvement horizontal
Considérons une masselotte A, de masse m, soumise à la force horizontale de rappel exercée par
un ressort : −K (x − l0 ) ex , l0 étant sa longueur à vide (Fig. 10.5a).
O
g l1
K
l0 X
X
O A
x
K A
x
a) b)
F IG . 10.5.
Projetée suivant l’axe horizontal Ox, la loi fondamentale appliquée à A donne :
m ẍ = −K (x − l0 ) soit Ẍ + v20 X = 0
en divisant par m, en posant v 20 = K /m et en changeant de variable : X = x − l 0 . Par conséquent :
X = X m cos(v 0t + f) et Ẋ = −Xm v0 sin(v0t + f)
Supposons qu’initialement on écarte A de sa position d’équilibre de la distance d m et qu’on l’aban-
donne. Il vient :
X(0) = dm = Xm cos f et Ẋ(0) = 0 = −X mv0 sin f
d’où f = 0, Xm = dm et X = dm cos(v0 t).
Remarque : Nous avons évité, ici aussi (cf. chapitre 4) d’écrire d’emblée la force élastique sous la
forme −m v20 (x − l0 )e x , car cette force n’est pas proportionnelle à la masse (v20 = K /m)
contrairement à ce qu’elle pourrait laisser penser à un lecteur débutant. Seule la force de
gravitation présente cette singularité majeure (cf. chapitre 7).
m ẍ = −K(x − l0 ) + mg
En introduisant la nouvelle position d’équilibre le = l0 + mg/K et la variable X = x − le , on obtient
la même équation différentielle que précédemment : Ẍ + v20 X = 0.
Ainsi, le rôle du poids, et plus généralement de toute force constante, est uniquement de modifier
la position d’équilibre. On pourra, par conséquent, déterminer préalablement la position d’équilibre et
écrire la force exercée par le ressort sous la forme −KX, X étant l’allongement compté à partir de cette
position d’équilibre.
Ordre de grandeur : Calculons la raideur K d’un ressort qui forme, avec une masse m = 0, 1 kg,
un oscillateur harmonique de période T0 = 2p/v0 = 1 s : K = mv20 = 4p2 m/T02 ≈ 4 N . m−1 .
b) Pendule simple
Considérons un pendule simple constitué par une masselotte A, de masse m, astreinte par une
liaison bilatérale à se déplacer sans frottement sur un guide circulaire C fixe, de rayon l (cf. chapitre 9).
156 10. Oscillateurs harmoniques. Oscillateurs amortis
En appliquant le théorème de l’énergie mécanique, on obtient, avec les notations habituelles (Fig. 10.6) :
g
ü + sin u = 0
l
Si sin u ≈ u, l’oscillateur est harmonique puisque l’équation différentielle devient :
g
ü + v20 u = 0 en posant v20 =
l
Oz
y
y
l g 2r θ/2
g C θ
θ A
A(m) −πr 0 πr x
x
F IG . 10.6. F IG . 10.7.
c) Pendule cycloïdal
Ce pendule, appelé aussi pendule d’Huygens, est un pendule simple dont la trajectoire non circu-
laire est telle qu’il présente la propriété d’isochronisme des oscillations, quelle que soit la valeur de
l’amplitude, contrairement au pendule simple circulaire. Il est constitué par une masselotte A assujet-
tie à glisser sans frottement sur une courbe cycloïdale, d’équations paramétriques (cf. chapitre 2) :
x = r(u + sin u) et y = r(1 − cos u)
u étant le paramètre angulaire (−Cy, CA) représenté sur la figure 10.7. La tangente à la courbe fait
l’angle u/2 avec l’axe Ox ; en effet :
dx dy dy dy du sin u
= r(1 + cos u) et = r sin u d’où = =
du du dx du dx 1 + cos u
ce qui s’écrit aussi :
dy 2 cos(u/2) sin(u/2) u
= = tan
dx 2 cos (u/2)
2 2
L’axe Oy étant la verticale ascendante, l’équation du mouvement de A, de masse m, en projection
suivant la tangente à la trajectoire, orientée dans le sens des abscisses curvilignes croissantes s, s’écrit :
d2s u
m 2 = −mg sin
dt 2
Exprimons s en fonction de u, sachant que s = 0 pour u = 0. Il vient :
u u
2 2 1/2 2 2 1/2 a
s= ds = (d x + d y ) =r (1 + cos a) + sin a d a = 2r cos da
0 0 2
puisque 2(1 + cos a) = 4 cos2(a/2). Ainsi : s = 4r sin(u/2).
Oscillateurs harmoniques. Oscillateurs amortis 157
m ṡ2 Ks2
Em = + = Cte
2 2
1/2
y x x2 x2 y2 2xy
= cos f + 1 − 2 sin f soit 2 + 2 − A A
cos f = sin 2 f
A2 A1 A1 A1 A2 1 2
La projection de la trajectoire de A dans le plan Oxy est une ellipse (Fig. 10.8). Concrètement, un
tel mouvement est celui de la projection de l’extrémité d’un pendule simple qui n’est pas astreint à se
déplacer dans un plan vertical. C’est aussi le mouvement de la trace de l’impact électronique sur un écran
d’oscillographe cathodique, lorsque les tensions analysées suivant les axes de déviations horizontale et
verticale varient sinusoïdalement à la même fréquence : l’ellipse est une courbe de Lissajous . Enfin,
c’est le mouvement de l’extrémité du vecteur champ électrique d’une onde électromagnétique polarisée
elliptiquement (cf. Électromagnétisme et Optique).
A
0
x
F IG . 10.8.
II . 2 . — Nature du mouvement
En cherchant des solutions de l’équation différentielle en exp(rt), on trouve l’équation caractéris-
tique du deuxième degré :
r
r2+ + v20 = 0
te
dont les solutions sont :
1/2 1/2
1 1 1 1
r1 = − + v0 −1 et r 2 = − − v0 −1
2te 4v20 t2e 2te 4v20t 2e
La solution x(t) la plus générale se met donc sous la forme d’une combinaison linéaire des deux solu-
tions exp(r1t) et exp(r2 t) (cf. annexe 3) :
x = C 1 exp(r 1t) + C2 exp(r2 t)
Suivant les valeurs du produit sans dimension :
Q = v0 te
x
Q >1/2
v0 t
exp −
!a 2¿e
2¼=!a
0
t
v0 t
− exp −
!a 2¿e
F IG . 10.9.
On détermine les constantes C et f a à l’aide des conditions initiales sur la position et sur la
vitesse. Supposons qu’à l’instant t = 0 on ait x = 0 et ẋ = v0 ; il vient :
1
x(0) = 0 = C cos f a et ẋ(0) = v0 = C −va sin f a − cos fa
2te
car ẋ = C exp [−t/(2te)] [−v a sin(v at + fa ) − 1/(2t e ) cos(vat + f a)] . Il en résulte :
c Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit
v0 t
fa = p/2, C = −v 0 /v a d’où x(t) = exp − sin(v at)
va 2te
La pseudo-sinusoïde est en contact avec les courbes (v0/va) exp[−t/(2t e)] et −(v 0/v a) exp[−t/(2te )]
aux instants tc définis par :
v0 t sin(v at)
ẋ(t) = exp − − + va cos(va t) = 0
va 2t e 2t e
Par conséquent :
1 nTa
tan(va tc ) = 2vate d’où tc = arctan(2v ate ) +
va 2
Ta = 2p/va étant la pseudo-période du mouvement et n un entier. Ainsi, te est la durée au bout de
laquelle l’amplitude est divisée par e1/2 ≈ 1, 5. Comme l’amplitude est nulle après quelques valeurs
de te, on dit que t e caractérise la durée de vie de ces oscillations amorties et on l’appelle la durée de
relaxation en énergie (Fig. 10.9).
160 10. Oscillateurs harmoniques. Oscillateurs amortis
Remarques : (1) On introduit souvent une durée de relaxation t a relative à l’amplitude qui vaut le
double de celle définie ici : t a = 2te . Le choix de te , qui revient à privilégier le concept
d’énergie d’un oscillateur par rapport à celui d’amplitude, est fortement suggéré par les
définitions adoptées en physique moderne.
(2) Le facteur de qualité d’un oscillateur harmonique est infini.
1 C exp(−t/2te ) cos(va t + fa ) Ta p
L= ln d’où L= =
n C exp[−(t + nT a)/2t e] cos(v a t + fa ) 2te vat e
−DEm Ta 2p 2p p Em
≈ = ≈ et Q≈ ≈ 2p
Em te vat e Q L −DE m
Ainsi, le facteur de qualité d’un oscillateur faiblement amorti par frottement visqueux est une mesure
de l’inverse de sa perte d’énergie relative pendant une durée égale à une pseudo-période.
Oscillateurs harmoniques. Oscillateurs amortis 161
Ordre de grandeur : Le facteur de qualité d’un oscillateur mécanique, dont le décrément logarith-
mique est L = 0, 14, vaut Q ≈ p/L = 22, 4. Dans le cas d’oscillateurs mécaniques tels que ceux que
l’on utilise en sismographie (cf. chapitre 11), le facteur de qualité dépasse facilement la valeur 1 000.
Certains oscillateurs mécaniques tels que les quartz ont des facteurs de qualité qui atteignent 10 6 .
t
x(t) = exp − [C 1 exp(bt) + C 2 exp(−bt)]
2te
Avec les mêmes conditions initiales que précédemment, on trouve (Fig. 10.10) :
v0 t
x(t) = exp − sinh(bt)
b 2te
x x
Q > 1/2
Q =1/2
Cas critique
0 0
t t
F IG . 10.10. F IG . 10.11.
t 1 t 1 1 t
C2 exp − − + 1− − + 1− + v 20 t = 0
2te 2t e 2te 2te te 2te
Il en résulte que x(t), qui est une combinaison linéaire des deux solutions, s’écrit :
t
x(t) = exp − (C 1 + C 2t)
2te
Dans les mêmes conditions initiales que précédemment, on trouve (Fig. 10.11) :
t
x(t) = v0 t exp −
2te
Ce cas est qualifié de critique. Dans la pratique, on règle souvent l’amortissement près de sa valeur
critique ; on évite ainsi une trop longue attente de la position d’équilibre.
162 10. Oscillateurs harmoniques. Oscillateurs amortis
a) b)
F IG . 10.12.
La loi des mailles, appliquée à un tel circuit, en régime quasi stationnaire, donne (cf. Électromagnétisme) :
q di di q dq
= −L − Ri soit L + Ri + = 0 avec i =
C dt dt C dt
où q est la charge de l’armature A du condensateur vers laquelle est orienté le courant. Il en résulte
l’équation différentielle canonique :
1/2
q̇ 1 L
q̈ + + v 20 q = 0 avec v0 = et te =
te LC R
Mécanique x v a m K
Électricité q i R L C −1
TAB . 10.1.
fa ≈ 158, 75 Hz pour la fréquence de la vibration amortie, laquelle est dans ce cas pratiquement égale
à la fréquence de la vibration harmonique.
Si l’oscillateur est amorti par frottement solide, la force de frottement est opposée à la vitesse et sa
norme est proportionnelle à celle de la réaction (cf. chapitre 9).
Considérons une masselotte A, de masse m, accrochée à un ressort, qui peut glisser sur une
tige horizontale (Fig. 10.13a). L’équation vectorielle du mouvement de A, par rapport au référentiel
terrestre, s’écrit :
m a = R + m g − K (x − l 0) e x
m ẍ = Rx − K (x − l0) 0 = R y − mg
D’autre part, on sait que |Rx | = m|Ry |. Par conséquent, en introduisant v20 = K /m et X = x − l 0, on
obtient :
Ẍ + v20 X = εmg
c Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit
où ε = +1 si Ẋ < 0 et ε = −1 si Ẋ > 0.
X
D0 D0 4D1 (t/ T0)
y
g D1
O 0
x t
K A(m) − D1 t1 t2
D0 4D 1 (t/ T0)
− D0
a) b)
F IG . 10.13.
164 10. Oscillateurs harmoniques. Oscillateurs amortis
IV . 2 . — Nature du mouvement
La solution de l’équation différentielle précédente est la somme de la solution générale de l’équa-
tion sans second membre et d’une solution particulière de l’équation globale. Elle s’écrit donc :
mg
X(t) = C cos(v0 t + fx ) + ε 2 d’où Ẋ = −Cv0 sin(v0t + f x )
v0
On doit distinguer deux cas selon que la vitesse Ẋ est négative ou positive.
i) La vitesse Ẋ est négative (ε = 1) ; on a :
mg
X(t) = C cos(v0t + f x ) + D 1 avec D1 =
v20
Si les conditions initiales sont X = D0 et Ẋ = 0, il vient : D0 = C cos f x + D 1 et 0 = −C sin fx .
On en déduit fx = 0 et C = D0 − D1. Par conséquent :
X(t) = (D 0 − D1) cos(v0 t) + D1 et Ẋ(t) = −v0(D0 − D1) sin(v 0t)
Le graphe X(t) est une demi-alternance, de pente négative, d’une sinusoïde, de période T0 = 2p/v0
et centrée sur l’axe X = D1 . Cette phase s’achève à l’instant t1 tel que :
p T0
Ẋ(t 1) = −v0 (D0 − D 1) sin(v0 t1) = 0 soit pour t1 = = et X(t1) = −(D 0 − 2D1 )
v0 2
ii) La vitesse Ẋ est positive (ε = −1) ; dans cette phase, qui débute à t 1 = T 0/2, il vient :
X(t) = C cos(v0t + f x ) − D 1
Le graphe X (t) est une demi-alternance, de pente positive, d’une sinusoïde, de période T0 = 2p/v0 ,
centrée sur l’axe X = −D1 . Cette phase s’achève à l’instant t2 pour lequel :
2p
Ẋ(t2) = −v 0(D0 − 3D1) sin(v0 t2 ) = 0 soit pour t2 = = T0 et X(t 2) = D0 − 4D 1
v0
IV . 3 . — Mouvement général
Pour obtenir le mouvement général, il suffit de répéter, sur toute période T 0, la même analyse
en distinguant la première demi-période à pente négative et la seconde demi-période à pente positive.
Le graphe X (t) est donc constitué d’une succession de demi-alternances de sinusoïdes, de période
T 0 = 2p/v0 centrées autour de la valeur εD 1 : pour Ẋ < 0 (ε = 1), l’arche descendante est centrée
sur la position D1 , alors que pour Ẋ > 0 (ε = −1), l’arche montante est centrée sur la position
symétrique −D1 (Fig. 10.13b).
On en tire deux résultats essentiels qui permettent de distinguer l’amortissement solide de l’amor-
tissement visqueux :
i) la pulsation des oscillations amorties est la même qu’en l’absence de frottement v a = v0,
Oscillateurs harmoniques. Oscillateurs amortis 165
ii) les élongations maximales varient selon une progression arithmétique : D 0, D0 −4D1 , D0 −8D1
etc. Les courbes reliant les maxima et les minima d’oscillation sont deux droites d’équations :
t
X(t) = ± D0 − 4D1
T0
Ordre de grandeur : Pour un pendule élastique, de raideur K = 4 N . m −1, de masse m = 0, 1 kg,
dont le facteur de frottement est 0, 1, on trouve :
mg mmg 0, 1 × 0, 1 × 9, 80
D1 = 2 = = = 24, 5 mm
v0 K 4
IV . 4 . — Arrêt du mouvement
Dès qu’un extrémum de X (t), qui se caractérise par une vitesse nulle, tombe dans la bande délimi-
tée par les deux valeurs opposées D1 et −D 1, la masselotte s’immobilise. En effet, dans cette bande,
la force de rappel du ressort étant, en valeur absolue, inférieure à la force de frottement, si la masse-
lotte a une vitesse nulle, elle la garde définitivement.
Cette zone, définie par −D1 X D1 , correspond à une incertitude sur la position de la masse-
lotte égale à 2D1. Expérimentalement, on doit la prendre en compte, après avoir tenté de la réduire en
diminuant le facteur de frottement m par un choix convenable des matériaux en contact.
Remarque : Cette analyse se transpose à n’importe quel oscillateur soumis à un frottement solide, tel
qu’un pendule simple constitué d’une perle enfilée dans un guide circulaire matériel.
1/2
p 2x Kx2 x2 p2x 2Em
+ = Em = Cte soit + = 1 avec a = et b = (2mE m) 1/2
2m 2 a2 b2 K
! 02
Amortissement
px faible
b Amortissement
critique (parabole)
0 a x
Amortissement
fort
1=¿ e
0
F IG . 10.14. F IG . 10.15.
166 10. Oscillateurs harmoniques. Oscillateurs amortis
1/2
1 1
r=− ± 2
− v 20
2te 4te
On répertorie parfois les différents cas à l’aide du plan cartésien ( 1/te , v20 ) (Fig. 10.15). Comme
1/te et v 20 sont positifs, seul le premier quadrant convient ; dans ce plan, la courbe donnant v 20 en
fonction de 1/te , à l’amortissement critique, est une parabole puisque : v 20 = (1/t e) 2 /4. Sur l’axe
des ordonnées, pour lequel l’amortissement est nul, on retrouve le cas harmonique : r = ±jv0 .
Les points situés entre l’axe des ordonnées et la parabole correspondent à des oscillateurs faiblement
amortis. Ceux qui sont situés au-dessous de la parabole représentent les oscillateurs fortement amortis.
Il est instructif de représenter la courbe des points figuratifs dans l’espace des phases. C’est une
spirale convergente si l’amortissement est faible (Fig. 10.16a) et un nœud lorsque l’amortissement est
fort (Fig. 10.16b) ; le nœud est naturellement critique pour Q = v 0t e = 1/2.
px px
0 0
x x
a) b)
F IG . 10.16.
VI . — OSCILLATEURS PARAMÉTRIQUES
VI . 1 . — Définition
VI . 2 . — Exemples mécaniques
a) Pendule simple excité par déplacement de son extrémité
L’extrémité supérieure S d’un pendule simple est soumise à un mouvement oscillatoire vertical
(Fig. 10.17). Son équation différentielle s’obtient en appliquant le théorème du moment cinétique au
point S fixe dans le référentiel non galiléen R = Sx y z , en translation par rapport au référentiel
terrestre R le long de son axe vertical descendant Oz :
d LS
= SA × (mg − mae − a u̇ eu )
dt
la force de Coriolis étant nulle car VR /R = 0. On obtient, en explicitant :
ml2 ü = −ml(g − z̈) sin u − la u̇
Comme OS = dm cos(Vt + fs), il vient, en posant v 20 = g/l et a/(ml) = 1/te :
u̇ V2d m
ü + + v 20 1 + cos(Vt + f s) sin u = 0
te g
L’équation canonique d’un tel oscillateur peut donc s’écrire, dans l’approximation linéaire (sin u ≈ u),
pour dm suffisament faible (V 2 dm /g 1) et en choisissant fs = p :
ẋ
ẍ + + v 20 [1 − h cos(Vt)]x = 0
te
L
i
R
uRL
i
C
x uC
S Multiplieur
S
O x
l u s= Ku Cu e
ue
µ
z A(m)
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F IG . 10.17. F IG . 10.18.
VI . 3 . — Exemple électrique
L’exemple électrique d’oscillateur paramétrique est fourni par le circuit circuit RLC dans lequel
le paramètre C qu’est la capacité du condensateur évolue selon :
C0
C(t) =
1 − h cos(v e t)
L’équation différentielle à laquelle satisfait la charge de l’armature considérée du condensateur s’écrit :
q̇ 1 1 − h cos(v e t)
q̈ + + v 2 (t)q = 0 avec v 2(t) = = = v20 [1 − h cos(ve t)]
te LC(t) LC 0
Cette variation de C(t) était autrefois obtenue en faisant varier la distance entre les armatures du
condensateur. Actuellement, on préfère utiliser un montage multiplieur tel que celui représenté sur la fi-
168 10. Oscillateurs harmoniques. Oscillateurs amortis
gure 10.18, dans lequel on reconnaît aisément les composants électriques L , C , R caractéristiques de
l’oscillateur amorti. Avec les notations indiquées sur la figure, on obtient l’équation différentielle :
q̇ 1 L
q̈ + + v 20(1 − Kue )q = 0 avec v 20 = et te =
te LC R
ue étant la tension aux bornes du générateur à l’entrée du multiplieur et K un coefficient du multiplieur
(cf. Électronique).
a) Botafumeiro et balançoire
Considérons un pendule simple dont on peut faire varier la longueur périodiquement, par exemple
en tirant brusquement sur le fil qui passe par le point de suspension O (Fig. 10.19a). Comme les forces
de tension qui s’exercent sur la masselotte A passent par le point de suspension, leurs moments sont
nuls. Le mouvement s’effectuant dans un plan vertical Oxy , le théorème du moment cinétique donne :
dL
= −mgl(t) sin u e z avec L = ml(t) 2 u̇ e z
dt
Pendant la très faible durée t , pendant laquelle on tire ou on lâche le fil, le moment cinétique ne change
pas, puisque, entre les instants tc et tc + t , on a :
tc +t dL tc +t t c +t
dt = − mgl(t) sin u d t e z d’où (DL)ttcc t = −mg l(t) sin u d t e z
tc dt tc tc
Entre les instants tc et t c + t , où la verticale est atteinte, la variation d’énergie cinétique a pour expres-
sion :
1 2 1 u̇2(tc + t)
Ek(t c + t) − Ek (tc) = ml (tc + t) u̇ 2(tc + t) − ml 2(t c)u̇2(t c) = Ek (t c) −1
2 2 u̇2(tc )
On en déduit :
Ek (tc + t) u̇2(tc + t)
=
E k(t c) u̇2 (tc)
Cette variation d’énergie cinétique est due au travail de la force nécessaire pour modifier la longueur du
fil. Ce travail est positif lorsqu’on raccourcit le fil et négatif quand on l’allonge.
On voit que l’on augmente efficacement l’énergie cinétique, en diminuant la longueur du fil, si
cette dernière est maximale, c’est-à-dire lorsque le pendule passe par la verticale. En revanche, aux
extrémités, où le pendule a une vitesse nulle, on restitue la longueur initiale.
Un exemple célèbre de ce type d’oscillateur est l’encensoir géant de la cathédrale de Saint-Jacques
de Compostelle, appelé « botafumeiro » : « botar » signifie lancer en castillan et « fumeiro » fumée en
galicien (Fig. 10.19a). La masse de ce récipient, rempli de braises et d’encens, est de 50 kg et sa
longueur vaut l1 = 20, 6 m ; cette dernière diminue de 3 m lorsque le pendule passe par la verticale.
Sur la figure, on voit, en appliquant la conservation de l’énergie mécanique au pendule de longueur
OA0 = l0 , entre l’instant initial t = 0 (u = u0 ) et l’instant t c du premier passage par la verticale
(u = 0) :
Ek(B0) = mgl0 (1 − cos u0)
Oscillateurs harmoniques. Oscillateurs amortis 169
g g
C C
A0
C B1
C
B0
a) b)
F IG . 10.19.
La corde étant alors rapidement raccourcie jusqu’à la longueur OB1 = l 1 , lors de ce passage, l’applica-
tion de la conservation de l’énergie, entre cet instant t c + t et l’instant t 1 où le pendule fait l’angle u1
avec la verticale, donne :
Ek(B1) = mgl1 (1 − cos u1)
Il en résulte :
Ek (B1 ) ml2 u̇2(tc + t)/2 u̇(tc + t) l2
= 1 2 2 = = 02
Ek (B0 ) ml0u̇ (t c)/2 u̇(tc ) l1
sin2(u n/2) sin 2(un /2) sin2 (u1 /2) sin2(u n/2) 1
= · · · = =
sin2(u 0/2) sin 2(un−1 /2) sin2 (u0 /2) sin2(u 0/2) K (n+1)
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Si l1 /l0 ≈ 0,9 alots 1/K ≈ 1,37 ce qui permet de passer de u0 ≈ 0,1 rad à un ≈ p/2 en 18
opérations, puisque :
lg 400
n+1 = ≈ 19
lg 1,37
Remarque : Un enfant sur une balançoire réalise aussi un oscillateur paramétrique (Fig. 10.19b) ; en
se redressant au passage par la verticale et en s’accroupissant pour les valeurs extrêmes
de l’angle d’inclinaison u , il fait varier la longueur du pendule simple équivalent et ainsi
amplifie l’amplitude des oscillations.
ü + v20 sin u = 0
On sait que le mouvement d’un tel pendule est oscillatoire ou révolutif suivant la valeur de son éner-
gie initiale et que l’oscillation n’est sinusoïdale qu’au voisinage du minimum de l’énergie potentielle
(cf. chapitre 9). En remplaçant sin u par un développement à l’ordre trois, on obtient l’équation diffé-
rentielle suivante :
2 u3 2 v20 3
ü + v0 u − = 0 soit ü + v0 u − u =0
3! 6
Injectons la solution approchée u = um sin(vt) que l’on connaît lorsque initialement u = 0 et u̇ = 0.
Il vient :
v2
(−v2 + v20 ) um sin(vt) − 0 u3m sin 3 (vt) = 0
6
soit, puisque 4 sin3 (vt) = 3 sin(vt) − sin(3vt) :
v20 2 v2
−v 2 + v20 + u m um sin(vt) − 0 u 3m sin(3vt) = 0
8 24
Comme cette équation doit être vraie à tout instant, il en résulte, en annulant le coefficient de sin(vt),
le terme en sin(3vt) étant négligeable :
v20 2
−v 2 + v 20 − u =0
8 m
Finalement, la non-linéarité modifie la pulsation et la période selon :
1/2 1/2
u2 u2 u2m
v = v0 1− m et T ≈ T 0 1+ m ≈ T0 1 +
8 8 16
Ainsi, la période de cet oscillateur non linéaire dépend aussi de son amplitude initiale ; sa valeur mini-
male est la période propre T 0.
Oscillateurs harmoniques. Oscillateurs amortis 171
à une constante additive près E0 sans intérêt. Dans cette expression, dont le graphe est représenté sur la
figure 10.20, l’énergie E0 est l’opposée de la valeur minimale de Ep,ef , obtenue pour r = r0, et a une
constante positive homogène à l’inverse d’une longueur. Le développement de Taylor de cette fonction
autour de r = r0 donne :
Près de r0, l’approximation harmonique ou linéaire (terme quadratique dans l’énergie potentielle et
linéaire dans la force), est suffisante. Loin de r0 , seule la prise en compte de l’anharmonicité, due à des
termes non linéaires (terme à la puissance trois dans l’énergie potentielle et quadratique dans la force),
permet d’expliquer correctement les fréquences de vibration observées.
Ep,ef
r0
0
r
−E 0
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F IG . 10.20.
Les effets non linéaires apparaissent rapidement dans un pendule simple paramétrique en raison de
l’amplification des oscillations. L’équation caractéristique n’est plus alors linéaire :
u̇
ü + + v 20[1 − h cos(Vt)] sin u = 0
te
Par exemple, l’amplitude angulaire maximale du botafumeiro atteint 82 ◦ (Fig. 10.19a). De même pour
l’enfant sur une balançoire (Fig. 10.19b) : en se levant à chaque passage par la verticale et en s’accrou-
pissant aux extrémités, l’enfant peut amplifier les oscillations jusqu’à rendre le mouvement révolutif !
172 10. Oscillateurs harmoniques. Oscillateurs amortis
b) Vase de Tantale
L’exemple mécanique d’oscillateur de relaxation est la fontaine intermittente. On la représente par
un vase que l’on remplit d’eau, avec un débit-volume qv constant, jusqu’à ce que le niveau atteigne le
sommet H1 d’un siphon (Fig. 10.21a). On distingue deux phases cinématiques.
i) Phase 1 : le vase se remplit
L’équation à laquelle satisfait la cote z du niveau de l’eau est fournie par le bilan de masse du fluide
supposé incompressible (cf. chapitre 30). Il vient, en désignant par S la section du vase de remplissage
et en comptant la cote à partir de l’extrémité basse du siphon :
d z qv
S d z = qv d t soit = = Cte
dt S
Remarque : Le nom Tantale est celui d’un roi de Lydie qui, selon l’Odyssée, aurait été contraint par
les dieux au supplice de l’eau. Cet instrument de torture consiste en des oscillations de
relaxation du niveau de l’eau du fleuve au milieu duquel Tantale fut attaché : le niveau du
fleuve descendait dès qu’il se penchait pour boire et remontait lorsqu’il se redressait.
z z
h1
h1 H1
Siphon
h2
h2 H2
O t
a) b)
F IG . 10.21.
c) Analogie électrique
En électricité, les oscillateurs de relaxation jouent un rôle majeur ; l’exemple typique est le mul-
tivibrateur qui est constitué essentiellement de séquences de charge et de décharge d’un condensateur
dans un conducteur ohmique. Un autre exemple plus simple est fourni par la tension aux bornes d’une
lampe au néon.
Oscillateurs harmoniques. Oscillateurs amortis 173
1 2 2
ẍ + r(x) ẋ + v 20 x = 0 avec r= (b x − 1)
te
Cette équation a été introduite pour la première fois, en 1896, par J. Rayleigh, puis, longuement étudiée
par B. Van der Pol en 1927, dans le cas des circuits électriques ; aussi l’appelle-t-on l’équation de Van
der Pol.
Le graphe r(x) est une parabole qui passe par un minimum égal à −1/t e pour x = 0. On voit
que, pour x faible, tel que b2 x2 1, l’équation est celle d’un oscillateur dont l’amplitude augmente
puisque r(x) est négatif. Cette amplification cesse dès que |x| atteint la valeur 1/b.
Si l’amortissement est faible (te fort), on obtient une amplification du signal puis des oscillations
sinusoïdales entretenues (Fig. 10.22a).
Si l’amortissement est fort (t e faible), les oscillations diffèrent notablement d’oscillations sinu-
soïdales ; ce sont des oscillations de relaxation (Fig. 10.22b).
x(t) x(t)
O O
t t
a) b)
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F IG . 10.22.
CONCLUSION
Soulignons toute l’importance de l’étude liée au comportement en oscillateur linéaire de tout sys-
tème matériel, légèrement perturbé à partir de sa position de repos.
(1) Les oscillations harmoniques autour d’une position d’équilibre se font avec une pulsation qui
ne dépend que des paramètres de l’oscillateur, ce qui permet de les déterminer. On comprend ainsi tout
l’intérêt de provoquer ce type d’oscillations. De tels oscillateurs sont caractérisés par des équations de
la forme :
ẋ2 v 2ẋ 2
ẍ + v20 x = 0 ou + 0 = Cte
2 2
(2) Les forces de frottement visqueux de type Stokes modifient l’équation de l’oscillateur harmo-
nique selon :
ẋ
ẍ + + v 20 x = 0
te
174 10. Oscillateurs harmoniques. Oscillateurs amortis
L’équation est encore linéaire mais l’amplitude subit un amortissement exponentiel que l’on caractérise
soit par la durée de relaxation en énergie te , soit par le facteur de qualité Q, soit par le décrément
logarithmique L :
1/2
Ta K 1
Q = v 0te et L = = avec va = v 0 1 −
2te vate 4Q 2
(3) Dans le cas de l’oscillateur élastique amorti m, a, 1/K , on a :
K 1/2 m mv0
v0 = te = et Q = v0te =
m a a
Pour l’oscillateur électrique amorti RLC, ces quantités valent :
1 1/2 L Lv 0
v0 = te = et Q = v0 te =
LC R R
(4) Du fait de la linéarité, l’oscillateur amorti par frottement visqueux de Stokes a des mouve-
ments prévisibles. Il constitue un modèle très utile pour décrire, dans d’autres domaines de la physique,
l’amortissement d’un oscillateur (cf. Électromagnétisme et Optique). Ajoutons qu’en faisant varier l’un
des paramètres de cet oscillateur, on réalise un oscillateur paramétrique, dont l’amplitude peut être am-
plifiée.
(5) En mécanique, l’oscillateur élastique soumis à un frottement solide satisfait à une équation non
linéaire, dont la résolution est plus laborieuse que dans le cas d’un frottement visqueux de Stokes.
(6) Les termes non linéaires permettent de décrire une catégorie importante d’oscillateurs, large-
ment utilisés en électronique : les oscillateurs de relaxation. Dans certains cas, ces termes sont à l’origine
de comportements singuliers, voire chaotiques.
EXERCICES ET PROBLÈMES
K1 K2 K1
I O
A g
K2 l
θ
K K
A
a) b) A
F IG . 10.23. F IG . 10.24.
Oscillateurs harmoniques. Oscillateurs amortis 175
La masselotte d’un pendule simple est soumise aussi à l’action de deux ressorts identiques qui
exercent des forces de rappel horizontales (Fig. 10.24).
1. Sachant que ces forces sont nulles lorsque le pendule est vertical, établir l’équation différentielle
des petits mouvements du pendule simple. En déduire l’expression de la période du mouvement.
2. Une force de frottement visqueux provoque un amortissement dont le coefficient a est égal au
dixième du coefficient critique. Calculer le facteur de qualité du pendule.
Ω
O
g K
A( m )
θ0
c Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit
F IG . 10.25.
2. Quelle est la solution de cette équation au bout d’une période ? En déduire l’intérêt d’un tel
système.
176 10. Oscillateurs harmoniques. Oscillateurs amortis
P10– 5. Influence de l’amplitude sur la période des oscillations d’un pendule simple
On considère un pendule simple de longueur l que l’on écarte de l’angle u 0 par rapport à la
verticale descendante. On néglige les frottements.
x2
Ep = K − l0 (x2 + h 2) 1/2 + l0 h
2
y
S2
A
F
x
h K S3 O S1
A(m)
O x S4
F IG . 10.26. F IG . 10.27.
Oscillateurs harmoniques. Oscillateurs amortis 177
de r 0, E 0 et 2a2 .
2. Effectuer le développement de la fonction E p,ef (r) jusqu’à l’ordre trois inclus. Sachant que
a ≈ 3,14 × 1010 m −1 calculer les coefficients K et A directement reliés aux dérivées d’ordre 2 et 3.
Nous savons qu’un oscillateur sinusoïdal excité, soit par un déplacement par rapport à sa position
d’équilibre, soit par une vitesse initiale non nulle, oscille et s’amortit du fait de la présence des forces
de frottement qui dissipent son énergie.
La question à laquelle nous nous proposons de répondre dans ce chapitre est la suivante : comment
se comporte un tel oscillateur lorsqu’on lui applique une force excitatrice sinusoïdale ? Cette question
est essentielle car, à l’aide de l’analyse de Fourier, on peut ramener le cas d’une excitation quelconque
à celui d’une somme d’excitations sinusoïdales (cf. Optique).
Avant tout, donnons quelques exemples simples de systèmes physiques soumis à de forces excita-
trices sinusoïdales.
mẌ + a Ẋ + KX = Kd m cos(vt + fe )
Oscillations forcées. Résonance 179
En divisant par la masse, on fait apparaître la pulsation propre v 0 = (K /m)1/2 et la durée de relaxation
en énergie te = m/a. L’équation précédente prend alors la forme canonique suivante :
Ẋ Kd m Fm
Ẍ + + v 20X = e m cos(vt + fe) avec em = = en posant Fm = Kdm
te m m
O
S O
ω
Moteur g
K
R
L Ai
A u(t) ++++++++ q
C
x
F IG . 11.1. F IG . 11.2.
q̇ um
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−eE = Fm cos(vt + fe ) e r
180 11. Oscillations forcées. Résonance
ṙ Fm
r̈ + + v 20 r = em cos(vt + fe) avec em =
te m
I . 4 . — Sismographe
Comme son nom l’indique, le sismographe est un instrument chargé d’enregistrer les mouvements
vibratoires de l’écorce terrestre par rapport à un référentiel galiléen R. Il peut être représenté par un
pendule élastique dont l’extrémité supérieure S est fixée au boîtier de l’instrument qui repose sur le sol
(Fig. 11.3).
Le mouvement de A par rapport à R , non galiléen, s’obtient en ajoutant aux forces habituelles
(poids m g, tension du ressort −K (x − l0 ) ex , force de frottement visqueux a ẋ ex ), la force d’inertie
d’entraînement −m aS, la force d’inertie de Coriolis étant nulle du fait de la translation. On a donc :
ẋ
m aA/R = m g − K (x − l0 ) ex − a ẋ ex − m aS soit ẍ = g − v20(x − l0) − − ẍS
te
En introduisant, ici aussi, le = l 0+ mg/K et X = x − l e , on obtient, puisque xS = OO = dm cos(vt +
fe ) et donc ẍS = −v 2 dm cos(vt + fe ) :
Ẋ
Ẍ + + v 20 X = e m(v) cos(vt + fe) avec em(v) = d mv2
te
O y
O y
S
K
g
x A
Enregistreur Entrée Sortie
R Système
F IG . 11.3. F IG . 11.4.
ẋ
ẍ + + v 20 x = em (v) cos(vt + fe )
te
l’amplitude em (v) du terme d’excitation étant parfois fonction de la pulsation. C’est le cas dans un
sismographe et plus généralement si l’excitation est une fonction e(t) quelconque du temps ; en effet,
l’amplitude des différentes composantes sinusoïdales de e(t) dépend de v (cf. Optique).
Oscillations forcées. Résonance 181
En théorie des systèmes, on considère l’oscillateur non excité comme un système qui fait corres-
pondre une réponse ou « sortie » à une excitation ou « entrée » (Fig. 11.4). La question posée en intro-
duction est alors exprimée autrement sous la forme suivante : quelle est la réponse du système si on le
soumet à une excitation sinusoïdale ?
Pour y répondre, on teste d’abord la linéarité du système soumis à l’excitation. On sait que l’oscil-
lateur amorti par frottement de Stokes est linéaire ; si on le soumet à une combinaison linéaire de deux
excitations ou entrées e1(t) et e2 (t), de sorties respectives s1(t) et s2 (t), le système admet comme
sortie la même combinaison linéaire des réponses :
II . 2 . — Élongation de l’oscillateur
Afin de déterminer la solution particulière de l’équation différentielle canonique, nous allons utili-
ser la méthode complexe qui consiste à associer, à l’équation différentielle précédente, l’équation diffé-
182 11. Oscillations forcées. Résonance
et
v/te 1
tan(fx − fe ) = 2
=
v2 − v0 Q(u − 1/u)
II . 3 . — Vitesse de l’oscillateur
Comme la vitesse de l’oscillateur est donnée par ẋ, écrivons ẋ sous la forme :
dx
ẋ = = v m exp(jvt) = v m exp[j(vt + f v)]
dt
v m étant l’amplitude complexe de la vitesse, vm son amplitude et f v sa phase à l’origine. Or, d’après
ce qui précède :
Qe m /v20
ẋ = jvxm exp(jvt) = jv exp(jvt)
u[Q(1/u − u) + j]
En identifiant, on obtient : em te
vm =
1 + jQ(u − 1/u)
On en déduit :
emte 1
vm = vxm = 1/2
et tan(fv − fe ) = −Q u −
[1 + Q2 (u − 1/u)2] u
1
w = −f y = fe − f v avec tan w = Q u −
u
b) Résonance
Sur la figure 11.5, on a représenté |Y g| et w en fonction de u et Q. On voit que, pour u = 1,
c’est-à-dire pour une pulsation de l’excitation égale à la pulsation propre du système, le module de l’ad-
mittance généralisée passe par un maximum, qui vaut te ; en outre, la vitesse est en phase avec l’excita-
tion. Notons que l’admittance prend une valeur infinie dans le cas limite où il n’y a pas d’amortissement.
Yg w = fe -fv
p
Yg 2
max
v
0 u=v
1 0
v
1
u=v -p
0 0 2
a) b)
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F IG . 11.5.
On appelle résonance le phénomène d’exaltation de l’admittance généralisée d’un système qui fait
correspondre un signal de sortie à un signal d’entrée, que l’on observe pour :
v = v0
On estime l’importance de la résonance par la finesse du pic représentant le graphe |Yg |(u). Pour cela,
√
on calcule les valeurs de u pour lesquelles, conventionnellement, |Y g| = |Y g|max/ 2. On a donc :
2
1 1 ε
Q2 u − =1 soit u− = avec ε = ±1
u u Q
On obtient donc l’équation u2 − εu/Q − 1 = 0, dont les racines positives sont :
1 1 1/2 1 1 1/2
u1 = − + 1 + 4Q2 et u 2 = + 1 + 4Q2
2Q 2Q 2Q 2Q
184 11. Oscillations forcées. Résonance
v0 f0
Q= ou Q=
Dv1/2 Df 1/2
Fm m 1
Zm = = = a 1 + jQ u −
vm Yg u
K
Z m = a + j mv −
v
2 1/2
K
Z m = |Zm| exp(jw) avec |Z m | = a2 + mv −
v
et
mv − K /v
w = f e − fv tel que tan w =
a
Oscillations forcées. Résonance 185
Il vient, en explicitant dans le cas électrique (Q = Lv0 /R, u = v/v0 et Lv20 = 1/C) :
1
Ze = R + j Lv −
Cv
On en déduit le module et la phase :
2 1/2
2 1
Ze = |Ze| exp(jw) avec |Z e | = R + Lv −
Cv
et
Lv − 1/(Cv)
w = fe − fi tel que tan w =
R
Évidemment |Z m | ou |Ze | passent par un minimum pour v = v0, quel que soit l’amortissement.
À la résonance, l’impédance que présente l’oscillateur au milieu excitateur est minimale.
Sur la figure 11.6, on a représenté Z m et Ze dans le plan complexe ; cette dernière construction est
traditionnellement appelée la représentation de Fresnel de l’impédance électrique.
K=! 1=C!
m! L!
|Z m| |Ze|
' '
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® R
a) b)
F IG . 11.6.
III . 2 . — Vitesse ou intensité au voisinage de la résonance
L’amplitude de la vitesse s’écrit, en fonction de u et Q :
Fm/a
vm = 1/2
1 + Q 2 (u − 1/u)2
Pour u = 1, vm est maximal et vaut Fm/a (Fig. 11.7a). Ainsi, comme l’admittance généralisée, l’am-
plitude de la vitesse passe par un maximum pour v = v0 , quel que soit l’amortissement et donc Q.
Il en résulte qu’un moyen d’analyser le phénomène de résonance est d’étudier la variation de la vi-
tesse du système considéré en fonction de la pulsation v : on dit qu’il y a résonance de vitesse.
186 11. Oscillations forcées. Résonance
vm
Fm
Áv − Áe = −'
®1
¼
Q1 2
0
Fm Q2 < Q1 1 !
u=
®2 ¼ !0
−
1 ! 2
0 u=
!0
a) b)
F IG . 11.7.
Cette variation de la vitesse en fonction de la fréquence peut être mise en évidence dans l’expé-
rience initiale faite avec le pendule élastique. Il suffit d’utiliser un circuit dérivateur qui permet d’avoir
la dérivée par rapport au temps du signal électrique proportionnel à l’élongation. On constate bien que
l’amplitude de la vitesse est maximale pour v = v0 , quel que soit l’amortissement.
Quant à la différence entre la phase de la vitesse et celle de la force excitatrice, on l’obtient direc-
tement à partir de w puisque :
fv − fe = −w
Il en résulte que la vitesse et la force excitatrice sont en phase à la résonance. Lorsque u varie de 0
jusqu’à l’infini, la différence de phase passe de p/2 à −p/2 (Fig. 11.7b). Si l’amortissement est nul,
l’amplitude de la vitesse est infinie ; la phase, elle, vaut p/2 pour v < v0 et −p/2 pour v > v0 .
Ces résultats sur la vitesse se transposent directement à l’intensité dans le circuit série RLC excité
par un générateur de tension sinusoïdale. On obtient alors la résonance d’intensité.
Remarque : Du point de vue de la théorie du filtrage fréquentiel d’une excitation par un système, on
peut dire que l’oscillateur apparaît comme un filtre passe bande, puisqu’il transmet avec
une efficacité maximale l’excitation, si celle-ci a une pulsation égale à sa pulsation propre.
Il vient, en dérivant :
élongation, mais notons que ce maximum est obtenu pour une pulsation v m inférieure à la pulsation
amortie va et à la pulsation propre v 0 :
1/2 1/2
1 1
vm < va < v0 avec vm = v 0 1 − et va = v0 1 −
2Q 2 4Q2
Remarque : Évidemment, dans le cas limite où il n’y a pas d’amortissement, l’amplitude xm de l’élon-
gation devient infinie pour v = v0 .
xm ¼
QFm Á x − Áe = −' −
K Q 1 = 100 2
!
0 u=
Q2 = 5 1 !0
¼
−
Q3 = 0;2 2
Fm
K −¼
0 1 !
u=
!0
a) b)
F IG . 11.8.
p p
fx − fe = f v − fe − = −w −
2 2
c Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit
Elle varie donc entre 0 et −p lorsque u passe de 0 à l’infini. Ainsi, l’élongation de l’oscillateur est
toujours en retard sur l’excitateur et ce retard vaut p/2 à la résonance (Fig. 11.8b). Si l’amortissement
est nul, le maximum est infini et se produit pour v = v0 ; la phase vaut alors 0 si v < v 0 et p si
v > v0 .
Les résultats relatifs à l’élongation se transposent aisément à la tension aux bornes du condensateur
dans le circuit série RLC.
Remarque : (1) Notons que, contrairement à l’admittance et à l’amplitude de√la vitesse, l’amplitude
de l’élongation x m ne passe par un maximum que si Q > 1/ 2 et, qu’en outre, ce
maximum, lorsqu’il existe, ne se produit pas rigoureusement pour v = v 0 .
(2) Ici aussi, du point de vue de la théorie du filtrage fréquentiel d’une excitation par un
système, l’oscillateur apparaît comme un filtre passe bande. Cependant, dans le cas de
l’élongation, le filtrage
√ peut être moins efficace si l’amortissement est trop important ; par
exemple, si Q < 1/ 2, il n’y a pas de maximum dans le voisinage de la pulsation propre.
188 11. Oscillations forcées. Résonance
d’après la relation cos w = a/|Zm | , que l’on établit aisément à l’aide de la représentation de Fresnel de
l’impédance. En remplaçant vm par son expression, on trouve :
a v2F 2m F2m 1
P= 2 2 2 2 2 2
=
2m (v0 − v ) + v /te 2a 1 + Q (u − 1/u)2
2
Cette puissance moyenne fournie par l’excitateur sert à compenser la puissance perdue par frottement ;
en effet, calculons la moyenne de la puissance de la force de frottement :
v2m
P f = −av · v = −a ẋ2 = −a vm2 cos 2(vt + fv ) d’où Pf = −a
2
Ce résultat rappelle le rôle dissipatif bien connu joué par un résistor dans un circuit électrique :
i2m
Pf = −R = −R I 2
2
√
en introduisant l’intensité efficace I = im/ 2. Le signe moins exprime que cette puissance est perdue
par le système.
P max F 2m
P= 2
avec P max =
1 + Q2 (u − 1/u) 2a
Si l’on représente cette puissance moyenne en fonction, non de u, mais de U = ln u, on obtient une
courbe symétrique (Fig. 11.9b) d’équation :
P max Pmax
P= 2
=
1 + Q2 [exp U − exp(−U)] 1 + 4Q 2 sinh 2 U
On voit que le transfert maximal de la puissance moyenne de l’excitateur vers l’oscillateur est
maximal à la résonance. C’est la raison pour laquelle, en physique moderne, où l’aspect énergétique
s’exprime plus simplement, on définit souvent la résonance par le transfert maximal d’énergie moyenne
entre l’excitateur et l’oscillateur.
Oscillations forcées. Résonance 189
P P
Pm Pm
Q2 > Q1
Q1
0
1 ! 0
u= !
!0 U = ln
!0
a) b)
F IG . 11.9.
Remarque : Pour observer, dans le montage initial (Fig. 11.1), le pic de puissance transférée en
moyenne à l’oscillateur, une méthode consiste à dériver, à l’aide d’un dérivateur élec-
tronique, le signal électrique détecté qui est proportionnel à l’élongation, ensuite à le mul-
tiplier par cette dérivée à l’aide d’un multiplieur, et enfin à filtrer le produit en ne laissant
passer que la composante continue.
te faible !
u =
0 !0
F IG . 11.10.
IV . — APPLICATIONS
Les applications pratiques de la résonance sont nombreuses en mécanique et en électricité : soit
on souhaite amplifier la réponse que donne un oscillateur à une excitation extérieure et on se place à la
résonance ou dans son voisinage, soit, au contraire, on veut étouffer cette réponse et on s’en éloigne. En
mécanique, on l’utilise surtout dans le second cas, alors qu’en électricité l’application principale relève
du premier : on sélectionne un signal électrique parmi d’autres à l’aide d’un circuit résonnant de grand
facteur de qualité.
190 11. Oscillations forcées. Résonance
Xm
Véhicule
dm
O Route
0 1 !
u=
!0 O Axe galiléen
a) b)
F IG . 11.11.
Le système amortit donc les vibrations excitatrices. Ce résultat est utilisé dans les véhicules destinés à
transporter des passagers. Ces véhicules peuvent être assimilés à des oscillateurs élastiques dont l’ex-
trémité basse, en contact avec la route ou le rail, est soumise à un déplacement fonction du temps
(Fig. 11.11b). Comme on souhaite éviter que les passagers, situés sur l’extrémité haute, soient incom-
modés par les oscillations verticales imposées par la route, on se place dans la situation où u 1.
Notons que X m est proportionnelle à l’accélération de translation du repère R = O xyz par
rapport à R :
v2 aS
Xm ≈ dm 2 = 2
v0 v0
Oscillations forcées. Résonance 191
IV . 3 . — Diffusion
La diffusion d’un rayonnement incident par un électron atomique constitue un exemple physique
important d’application des oscillations forcées d’un oscillateur par une excitation.
a) Modèle
Une telle diffusion est interprétée classiquement à l’aide du modèle de l’électron élastiquement
lié . On montre que la puissance moyenne diffusée est proportionnelle au carré de l’accélération de la
particule et donc à la quantité :
Q 2Fm2 /m2 e2E2m u4
v x2m = u4
4
=
u2 + Q 2(u2 − 1)2 m 2 (u2 − 1)2 + u2 /Q2
b) Différents types de diffusion
Représentons le graphe de la fonction D(u) caractérisant la diffusion (Fig. 11.12a) :
u4
D(u) =
(u 2 − 1)2 + u2/Q 2
Lentille de projection
D(u) Diffusion résonnante Condenseur Soufre colloïdal
Diffusion Thomson
1 Source Diaphragme-
de lumière objet Rayonnement
Diffusion Rayleigh Rayonnement rougi
blanche
u bleuté
1
a) b)
F IG . 11.12.
ii) Diffusion de Rayleigh résonnante (u ≈ 1) . Comme dans ce cas u 2 − 1 ≈ 2(u − 1), D(u)
s’écrit :
1
D(u) ≈
4(u − 1) 2 + 1/Q2
iii) Diffusion Thomson (u 1) . Lorsque u 1, la fonction de diffusion est indépendante de
u : D(u) ≈ 1. C’est ce que l’on observe avec des rayons X durs, pour lesquels u 1 : la puissance
diffusée est indépendante de la fréquence.
CONCLUSION
Retenons les points essentiels.
(1) Lorsqu’une excitation sinusoïdale agit sur un oscillateur, l’équation canonique caractéristique
est la suivante : ẋ
ẍ + + v20x = e m (v) cos(vt + fe )
te
(2) L’excitation impose sa fréquence v en raison des forces de frottement. Pour déterminer l’am-
plitude et la phase de l’oscillateur, il suffit de chercher une solution particulière de cette équation, sinu-
soïdale et de même pulsation que celle de l’excitation.
(3) Si la pulsation de l’excitateur est égale à celle de l’oscillateur, on constate que le module de
l’admittance complexe généralisée du système, définie comme le rapport de l’amplitude complexe de la
réponse en vitesse sur celle de l’excitation, est maximal :
te te
Yg = d’où |Y g| =
1 + jQ(u − 1/u) [1 + Q (u − 1/u) 2]1/2
2
C’est la résonance.
(4) La différence de phase entre la réponse en vitesse x˙ de l’oscillateur et l’excitation est :
1
fv − fe = −w avec tan w = Q u −
u
À la résonance, vitesse et excitation sont en phase.
La différence de phase entre la réponse en élongation x de l’oscillateur et l’excitation s’en déduit :
p p
fx − fe = f v − fe − = −w −
2 2
À la résonance, l’élongation est en retard de p/2 sur l’excitation.
Oscillations forcées. Résonance 193
EXERCICES ET PROBLÈMES
P11– 2. Oscillations forcées d’une particule chargée dans un champ électrique sinusoïdal
Une particule de charge électrique q, de masse m, liée élastiquement à un point fixe O, oscille
harmoniquement sur un axe Ox, avec la pulsation v 0. Elle est soumise à l’action d’un champ électrique
sinusoïdal E dirigé suivant Ox et d’expression E = E0 cos(vt) e x.
1. Écrire l’équation différentielle du mouvement de la charge.
2. Trouver la solution de cette équation sachant qu’à l’instant t = 0, x = 0 et ẋ = 0.
3. Quelle est la nature du mouvement lorsque v est voisin de v 0 ? Donner alors l’expression de
l’énergie E de l’oscillateur.
194 11. Oscillations forcées. Résonance
O
y
O
K Support
x
A
Machine
F IG . 11.14.
c Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit
g O
I
y
l
R
µ A
x
F IG . 11.15.
12
Corps ponctuel soumis à une
force centrale conservative
Le mouvement d’un corps ponctuel A soumis à une force centrale est celui pour lequel la force
passe constamment par un centre O fixe dans le référentiel R considéré. Si cette force F dérive d’une
énergie potentielle Ep , cette dernière ne dépend que de la norme r du vecteur r = OA ; en effet, e r
étant le vecteur unitaire r/r :
dE
F = − grad E p(r) = − p er
dr
L’intérêt de l’étude de ce mouvement est lié au problème à deux corps (cf. chapitre 13), lequel est
d’une importance considérable puisque l’étude concerne toutes les interactions fondamentales gravita-
tionnelle, électromagnétique, forte, faible.
Avant d’étudier le cas particulier du problème de Kepler, où E p = K /r avec K < 0, nous devons
rappeler les principaux résultats des mouvements à force centrale conservative (cf. chapitres 4 et 5).
c Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit
LO = OA × mv A = Cte = L
OA · L = 0 vA · L = 0
Ainsi, le mouvement d’un corps ponctuel soumis à une force centrale est plan.
198 12. Corps ponctuel soumis à une force centrale conservative
Dans la suite, nous choisirons l’axe Oz du référentiel R suivant L et nous appellerons Oxy le
plan dans lequel s’effectue le mouvement. En coordonnées polaires, L s’écrit :
L = re r × m( ṙ er + rw˙ ew ) = mr2 ẇ ez
Donc :
L = Lz ez = Cte avec Lz = mr2 ẇ = Cte
Lz dA 1 r ×rdw Lz C
C = r 2ẇ = et a = = = =
m dt dt 2 2m 2
Sur la figure 12.1b, on a représenté les aires égales balayées pendant des durées égales ; on voit que la
vitesse au point B est plus faible qu’en A qui est plus proche du centre attractif O.
y
L
A B
y B
O A
dw
w A
x
A Oz
x
a) b)
F IG . 12.1.
I . 2 . — Conservation de l’énergie
1
Em = Ek + Ep(r) = Cte donne m(ṙ 2 + r 2 ẇ2 ) + Ep (r) = Em
2
soit, en introduisant le carré de la norme du moment cinétique L2 = m2r 4ẇ 2 et l’énergie potentielle
effective :
1 2 L2
m ṙ + Ep,ef (r) = E m avec E p,ef (r) = Ep(r) +
2 2mr 2
Corps ponctuel soumis à une force centrale conservative 199
I . 3 . — Équation de la trajectoire
D’après ce qui précède, on peut déduire, au moins en principe, la relation entre w et r. En effet :
dw ẇ Lz
= =
dr ṙ r2 [2m(E m − Ep,ef )]1/2
La trajectoire peut donc être obtenue en calculant l’intégrale :
Lz d r
w= + w0
r 2[2m(Em − E p,ef )]1/2
dans laquelle on a remplacé E p,ef par son expression.
La trajectoire n’est pas nécessairement fermée ; on montre qu’elle peut l’être uniquement dans les
deux cas importants suivants :
i) L’énergie potentielle est de la forme E p = K /r ; c’est le problème de Kepler si K < 0 que nous
étudierons de façon détaillée dans la suite.
ii) L’énergie potentielle est quadratique Ep = Kr2/2 ; c’est l’oscillateur bidimensionnel si K > 0
(cf. Exercices).
Aussi est-il intéressant, avant d’effectuer le calcul, de discuter qualitativement le mouvement à
partir du graphe donnant l’énergie potentielle effective Ep,ef en fonction de r. On peut alors en déduire
la nature de l’état, lié ou libre, du corps ponctuel, selon les valeurs de son énergie.
II . — PROBLÈME DE KEPLER
On désigne par problème de Kepler (du nom de l’astronome allemand J. Kepler) le cas où la force
centrale est newtonienne (ou coulombienne), c’est-à-dire de la forme K /r 2, K étant positif ou négatif
suivant qu’elle est répulsive ou attractive.
K K K K
dW = F · d r = e r · d r = d r = − d = − d E p avec Ep =
r2 r2 r r
c Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit
si l’on adopte comme origine de l’énergie potentielle celle pour r infini. Dans la suite, on écrira :
K = ε|K | avec ε = sgn(K ) = 1 dans le cas répulsif et ε = sgn(K ) = −1 dans le cas attractif, la
fonction sgn(x) représentant le signe de x.
K L2
E p,ef (r) = +
r 2mr2
Sur la figure 12.2, on a représenté le graphe Ep,ef (r) dans le cas répulsif (K > 0) et dans le cas attractif
(K < 0). On voit que, si la force est répulsive (a), les états possibles sont tous libres, alors que, si la
force est attractive (b), les états peuvent être libres ou liés suivant que l’énergie mécanique est positive
ou négative.
200 12. Corps ponctuel soumis à une force centrale conservative
Énergies Énergies
K
w=v+ ew = Cte
Lz
b) Vecteur de Runge-Lenz
Le vecteur de Runge-Lenz, du nom des physiciens allemands Runge et Lenz, en raison de son
intérêt dans les problèmes de diffusion de particules, où l’interaction de type keplérien joue un rôle
essentiel, est le vecteur constant R , défini à partir du vecteur constant w et du moment cinétique L
en O, lui aussi constant :
R = w ×L soit R = v × L + Ker
car ew × L = Lz er . On voit qu’il est homogène à la constante d’interaction K .
II . 4 . — Formules de Binet
Les formules établies par J. Binet donnent les expressions de la vitesse v A et de l’accélération a A
du point A en fonction des variables u = 1/r et w. En coordonnées polaires, ces vecteurs s’explicitent
respectivement selon :
ṙ r̈ − r ẇ2
et 1 d 2
rẇ (r ẇ) = 0
r dt
Comme :
dr du ẇ d u Lz d u 1 L2z u4 L 2z u3
ṙ = ẇ = − 2 =− rẇ 2 = =
du dw u dw m dw u m2 m2
d dr d dr d L du L2u 2 d2 u
et r̈ = = ẇ = ẇ − z =− z2
dt dt dw dt dw m dw m d w2
il vient, pour vA et a A, respectivement, puisque L 2z = L2 :
du d2 u
Lz − d w L2 + u u2
et − 2 d w2
m m
u 0
II . 5 . — Équation de la trajectoire
Il existe plusieurs méthodes pour établir l’équation de la trajectoire. Évidemment, toutes s’appuient
sur la loi fondamentale de la dynamique ou ses conséquences. La plus efficace est celle qui s’appuie sur
les équation de conservation du moment cinétique et de l’énergie mécanique.
L2 d2 u d2 u ε
0= +u +K d’où +u=−
m d w2 dw 2 p
L2
p=
m|K |
La résolution de cette équation ne présente pas de difficulté ; la solution est la somme de la solution
générale de l’équation sans second membre et d’une solution particulière :
ε e cos(w − w 0 ) − ε
u = A cos(w − w0 ) − ce qui s’écrit aussi u =
p p
202 12. Corps ponctuel soumis à une force centrale conservative
p
r=
−ε + e cos(w − w0 )
Cette équation représente, en coordonnées polaires, une conique dont le centre O est l’un des foyers ;
p est le paramètre de la conique et e l’excentricité (cf. annexe 2).
Pour connaître la relation entre l’excentricité e et l’énergie E m , il suffit de remplacer, dans l’ex-
pression de l’énergie, u et (d u/ d w) par leurs expressions. Puisque d u/ d w = −e sin(w − w 0 )/p,
il vient :
2
L2 du L 2 e2 1 2eε e cos(w − w 0) − ε
Em = + u 2 + Ku = 2
+ 2 − cos(w − w0 ) + K
2m dw 2m p p p p
d’où, en simplifiant :
1/2
|K | 2pE m
Em = − (1 − e 2) avec e = 1+
2p |K |
II . 6 . — Nature de la trajectoire
a) Cas répulsif (K > 0)
L’équation de la trajectoire s’écrit, puisque ε = 1 :
p
r=
−1 + e cos(w − w 0)
avec e > 1 car Em = mv2/2 + |K |/r > 0. Le dénominateur peut s’annuler ; r peut donc atteindre une
valeur infinie : la trajectoire de A est une hyperbole de foyer O (Fig. 12.3).
Hyperbole
y
A
c Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit
r w
O w0
x
F IG . 12.3.
b) Cas attractif (K < 0)
Si ε = −1, l’équation de la trajectoire en coordonnées polaires est :
p
r=
1 + e cos(w − w 0)
Comme prévu, lors de la discussion qualitative, on distingue les états libres des états liés suivant la
valeur de l’énergie.
204 12. Corps ponctuel soumis à une force centrale conservative
i) États libres pour lesquels E m 0 (e 1) ; la conique est une hyperbole (Fig. 12.4a) si Em > 0
( e > 1 ) ; c’est une parabole dans le cas limite où Em = 0 (e = 1).
ii) États liés pour lesquels E m < 0 ( e < 1) ; la conique est une ellipse (Fig. 12.4b). Dans le cas
particulier où l’énergie mécanique Em prend la valeur minimale E 0 de l’énergie potentielle effective, il
n’y a pas de mouvement radial : l’excentricité atteint sa valeur minimale e = 0 ; la trajectoire est alors
un cercle.
y
Y
A
Am X
y
A Hyperbole w
p w0
b x
c O
w ¡
w0 a
O
x AM
a) b)
F IG . 12.4.
p p 2p p
OAm = OAM = et A mA M = 2a = OAm + OA M = donc a=
1+e 1−e 1 − e2 1 − e2
p p pe c
c = a − OAm = − = d’où =e
1−e 2 1+e 1 − e2 a
Dans le système d’axes OXY, tel que l’axe OX fait avec Ox l’angle (e x, eX ) = w0, l’équation de
l’ellipse s’écrit, X et Y étant les coordonnées cartésiennes du point A :
On obtient, en développant :
2ep Y2 p2
(p − eX) 2 = X 2 + Y 2 soit X2 + X + =
(1 − e 2) 1 − e2 1 − e2
ce qui donne, puisque p = a(1 − e2) :
(X − ae)2 Y2 p p
+ =1 avec a= et b= = a(1 − e 2) 1/2
a2 b2 1 − e2 (1 − e 2 )1/2
Cette équation représente une ellipse centrée au point G, de coordonnées (c = ea, 0), dont les axes
ont pour longueurs 2a et 2b.
b) Relation entre a et Em
Comme a = p/(1 − e 2 ), il vient :
|K | |K |
Em = − (1 − e2 ) = −
2p 2a
Ainsi l’énergie mécanique dans les états liés ne dépend que du grand axe de l’ellipse décrite.
c) Période de révolution
La vitesse aréolaire a = r2ẇ/2 étant constante, la durée mise par le point A pour parcourir
l’ellipse est une constante :
S 2pabm 2pa2(1 − e 2)1/2 m 2pa3/2 m1/2
T= = = =
a L p1/2m 1/2|K |1/2 |K |1/2
D’où :
m 3 T2 4p 2 m
T 2 = 4p2 a et =
|K | a3 |K |
1 |K | |K | |K | 2 1
Em = mv2 − =− donne v2 = −
2 r 2a m r a
Donc, la vitesse est maximale au point Am le plus proche et minimale au point A M le plus éloigné.
|K | |K | Ep
Em = − alors que Ep = − d’où E m = −Ek =
2r0 r0 2
On trouve ainsi une relation entre Em , Ep et Ek caractéristique du mouvement circulaire dans le pro-
blème de Kepler.
206 12. Corps ponctuel soumis à une force centrale conservative
Les conditions initiales jouent un rôle déterminant lorsqu’on veut mettre sur une orbite circulaire
des satellites artificiels de la Terre. Elles s’écrivent :
mv02 |K | |K |
v0 · r0 = 0 et = 2 soit v20 =
r0 r0 mr0
Ainsi le vecteur vitesse initiale doit être normal au vecteur position initiale et de norme déterminée. En
revanche, ces conditions initiales n’ont pas de sens dans le mouvement des planètes autour du Soleil,
le processus de formation des planètes étant complexe. De même, elles n’ont pas de sens en physique
quantique lors de la formation d’un atome d’hydrogène à partir d’un électron placé dans le voisinage
d’un proton (cf. Quantique).
K Mm r OA
F= 2
e r = −G 2 er avec r = r r = OA et er = =
r r r r
G ≈ 6, 67 × 10−11 SI étant la constante de Newton. Ainsi K = −GMm est négatif. Suivant la valeur
de l’énergie mécanique, les états sont libres ou liés.
a) Énoncé
1 re loi : Les centres des planètes décrivent des ellipses dont l’un des foyers est occupé par le Soleil.
2e loi : Les rayons vecteurs balaient des aires égales en des durées égales.
3e loi : Les rapports des carrés des périodes de révolution sur les cubes des demi-grands axes sont
indépendants de la planète.
b) Interprétation
On assimile, au moins en première approximation, les planètes à des points matériels de masse M p ,
soumis de la part du Soleil, de masse M S et fixe dans le référentiel de Copernic, à la force de gravitation.
Ces points décrivent des ellipses dont l’un des foyers est occupé par le Soleil. C’est la première loi ; le
point Am le plus proche est le périhélie, le point A M le plus éloigné est l’aphélie.
Le moment cinétique étant constant au cours du mouvement, la vitesse aréolaire est constante, ce
que traduit la deuxième loi.
Quant à la troisième loi, elle découle directement de l’expression de la période :
T2 2 Mp 4p2
= 4p = puisque |K | = GM pM S
a3 |K | GMS
Corps ponctuel soumis à une force centrale conservative 207
Leur distance rn au Soleil, en unité astronomique (distance Terre-Soleil ST ≈ 149, 6 × 10 9 m), suit
approximativement la loi de Titus-Bode énoncée en 1772 :
rn = 0, 4 + 0, 3 × 2 n
Neptune Saturne
Jupiter S
Trajectoire
de Halley
Halley
Trajectoire
de la Terre
F IG . 12.5.
Certains écarts entre les prévisions théoriques et les observations n’ont pas entamé le succès de la
théorie de Newton. Les astronomes français U. Le Verrier et britannique J. Adams attribuèrent séparé-
ment les écarts constatés sur la trajectoire de la planète Uranus à la présence perturbante d’une planète
c Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit
extérieure, et ainsi « inventèrent » la planète Neptune. En 1846, Le Verrier prédit sa position, ce qui per-
mit à l’astronome berlinois J. Galle de la découvrir dans la nuit du 23 septembre 1846 !
Au XXe siècle, on observa une avance inexpliquée du périhélie de la planète Mercure ; on tenta
d’interpréter ce désaccord par la présence d’une planète hypothétique, Vulcain, située entre le Soleil et
Mercure. Mais aucune observation ne confirma cette hypothèse ; aussi Vulcain fut-il abandonné lorsque
Einstein donna une interprétation de l’avance du périhélie de Mercure par la théorie de la relativité
générale (cf. Relativité et invariance).
c) Les comètes
Les résultats précédents concernent aussi les comètes périodiques telles que la comète de Halley, de
période 64 années, revue en 1986. Plus récemment, la comète Hale-Bopp, découverte en juillet 1995,
a été vue en mars 1997, dans la région stellaire située entre Cassiopée et Le Cygne ; sa trajectoire est
une ellipse très allongée (e = 0, 995), située dans un plan qui fait l’angle de 89, 43 ◦ avec le plan de
l’écliptique, et sa durée de révolution est 2 400 ans (Fig. 12.5).
208 12. Corps ponctuel soumis à une force centrale conservative
1/2
1 |K | 2GMS
Em = Mp v2l − = 0 d’où vl =
2 r r
puisque |K | = GM sM p . Notons que cette vitesse dépend de r. Ainsi la vitesse d’évasion de la Terre
sur son orbite est :
2GMS 1/2
vl ≈ = 42, 3 km . s−1
ST
qu’il convient de comparer à la vitesse de translation de la Terre sur son orbite qui vaut 30 km . s−1 .
Remarque : La Terre se comporterait comme un astre noir si toute sa masse était concentrée dans une
sphère de rayon r T = 2GMT /c2 = 9 mm !
IV . — SATELLITES DE LA TERRE
La Terre possède un satellite naturel, la Lune, dont les caractéristiques ont été rassemblées en in-
troduction de l’ouvrage. Rappelons que son mouvement de révolution autour de la Terre a une période
sidérale de 27, 3 jours (par rapport au référentiel géocentrique) et une période synodique de 29, 5
jours (par rapport au référentiel terrestre). Cette période de révolution coïncide avec la période de rota-
tion propre (autour de son axe de révolution) ; il en résulte que la Lune présente en moyenne la même
face à la Terre.
Depuis 1958, de nombreux satellites artificiels ont été envoyés autour de la Terre. Leurs mouve-
ments satisfont à des lois du type « lois de Kepler ». Le point P1 le plus proche de la Terre est le périgée,
le point P2 le plus éloigné est l’apogée.
Corps ponctuel soumis à une force centrale conservative 209
a) Vitesse de satellisation
La vitesse de satellisation d’un satellite est la vitesse v s pour laquelle son mouvement est circulaire
et donc uniforme, à une distance r0 du centre de la Terre. On l’obtient rapidement en appliquant la loi
fondamentale de la dynamique au satellite (masse m) :
1/2
mvs2 GmM T GMT
= d’où vs =
r0 r20 r0
et la durée de révolution :
3/2
2pr0 2pr 0 Ts2 4p 2
Ts = = telle que =
vs (GMT )1/2 r30 GMT
Exemples :
Pour la Lune, on trouverait, si sa trajectoire était un cercle de rayon r 0 = (6400 + 383 400) km :
1/2
6, 67 × 10 −11 × 6 × 10 24 2pr0
vs = ≈ 1 km.s−1 et T s = ≈ 28, 3 jours
(6 400 + 383 400) × 103 v0
à la force de frottement due aux couches d’air raréfié de l’atmosphère, a sa vitesse qui aug-
mente !
En effet, la force de frottement étant opposée à la vitesse, la puissance P f de cette force non
conservative est négative. Il en résulte que l’énergie mécanique du satellite diminue :
d Em
= Pf < 0
dt
Comme le mouvement circulaire est peu perturbé, on peut admettre qu’on a toujours les relations établies
en II.7 entre les différentes énergies : Em = −E k = Ep/2 ; l’énergie cinétique E k doit donc augmenter.
Ce résultat doit être attribué au rôle joué par l’énergie potentielle et à notre référence inconsciente à
des mouvements avec force de frottement dans lesquels l’énergie potentielle ne joue aucun rôle. Ici
l’augmentation de Ek sert à compenser la trop forte diminution de E p . Le graphe de la figure 12.6
permet de visualiser ces résultats et de constater que r0 diminue sous l’action d’une force de frottement.
210 12. Corps ponctuel soumis à une force centrale conservative
Énergies
Ek z0 z S
Ω
O r0
T y
Ep R y0
x
Em x0
Rg
F IG . 12.6. F IG . 12.7.
c) Satellite géostationnaire
On dit qu’un satellite est géostationnaire s’il est fixe par rapport au référentiel terrestre R = Txyz.
Établissons les propriétés de son mouvement par rapport au référentiel géocentrique R g = Tx0 y 0z0
(Fig. 12.7). Notant S le corps ponctuel représentant le satellite, il vient, d’après la composition des
vitesses entre Rg et R :
Donc vS/Rg doit être orthogonal à VT qui est porté par Tz o. Comme le plan de la trajectoire doit
contenir le centre de force T, ce plan est le plan équatorial. D’autre part, le mouvement est circulaire
car la norme de TS est aussi constante dans ce référentiel.
Enfin, appliquons la troisième loi de Kepler à ce mouvement, en imposant T = 2p/V T , V T étant
la vitesse de rotation de la Terre autour de son axe :
1/3
T2 4p2 4p 2 GMT
= ≈ soit r0 =
r03 V 2T r30 GMT V2T
Ordre de grandeur : Compte tenu des valeurs de V T ≈ 7, 3 × 10−5 rad . s −1 et MT ≈ 6 × 1024 kg,
on obtient r0 ≈ 42 000 km et donc une altitude h0 ≈ 35 400 km. Par exemple, le satellite Télécom 2B,
mis sur orbite géostationnaire en avril 1992, est situé à une altitude de 35 587 km.
d) Énergie de satellisation
L’énergie mécanique d’un satellite de masse m, en mouvement circulaire uniforme autour de la
Terre est appelée l’énergie de satellisation. On obtient aisément son expression selon :
|K | mv2s |K |
E m = Ek + E p avec Ep = − et Ek = =
r0 2 2r0
On a donc :
−GmMT Ep
Em = = −Ek =
2r0 2
Corps ponctuel soumis à une force centrale conservative 211
Remarque : Cette dernière relation avait déjà été établie dans le cadre de l’analyse générale du pro-
blème de Kepler, en faisant e = 0 (trajectoire circulaire).
Exprimons l’énergie qu’il faut communiquer à un engin spatial pour le satelliser autour de la Terre
à la distance r 0 de son centre. L’énergie cinétique initiale étant due uniquement au mouvement de
rotation de la Terre, l’énergie mécanique initiale est :
1 GmM T
Em,i = Ek + E p = mV2T R2T cos 2 l −
2 RT
en désignant par RT le rayon de la Terre, l la latitude du lieu et V T la vitesse de rotation de la Terre
autour de l’axe des pôles. Comme l’énergie mécanique finale est −GmM T /(2r 0), on en déduit l’apport
d’énergie nécessaire à la satellisation :
1 1 mV2T R 2T cos 2 l
DEm = Em,f − E m,i = −GmM T − −
2r0 RT 2
Numériquement, cet apport par kilogramme de masse satellisée vaut :
DEm 1 1 V 2 R2 cos2 l
= GM T − − T T
m RT 2r0 2
Pour un corps lancé depuis Kourou (r0 = RT et cos l ≈ 1), on trouve :
DEm
= (31, 25 − 0, 11) × 106 = 31, 14 MJ . kg−1
m
Pour mettre sur une orbite terrestre un satellite, on doit procéder en deux temps (Fig. 12.8).
i) Dans une première phase, dite balistique, l’engin s’éloigne de la Terre sur une ellipse de foyer T
jusqu’au point choisi de la trajectoire, par exemple l’apogée.
ii) Dans une seconde phase, la satellisation, on communique au satellite un accroissement de vi-
tesse qui lui permet d’avoir une trajectoire circulaire autour de la Terre.
212 12. Corps ponctuel soumis à une force centrale conservative
Lune
Phase de satellisation
autour de la Terre
Phase de transfert
S Phase balistique L
Phase de satellisation
T autour de la Lune
Terre
F IG . 12.8.
Dans la mission lunaire Apollo XI (juillet 1969), on a satellisé autour de la Terre, sur une trajectoire
circulaire, la cabine spatiale ainsi que le troisième étage de la fusée Saturne V. L’allumage de cet étage
a permis à la cabine spatiale, avec son module lunaire, d’atteindre une vitesse voisine de la vitesse
d’évasion terrestre et donc d’aborder le voyage Terre-Lune. La satellisation autour de la Lune exige un
ralentissement de la cabine spatiale, car la vitesse de satellisation correspondante est environ six fois
plus faible.
Remarque : Ce freinage indispensable, que l’on effectue à l’aide de rétrofusées, est une opération
délicate, car il est effectué au moment où les communications hertziennes sont gênées par
la présence de la Lune entre la cabine spatiale et la Terre.
CONCLUSION
Rappelons les points essentiels.
(1) Le mouvement d’un corpuscule, de masse m, soumis à une force centrale conservative, s’ob-
tient par simple application des lois de conservation du moment cinétique L et de l’énergie mécanique
E m.
ṙ2 L2
L = mr 2ẇ ez = Cte et m + Ep,ef (r) = Em = Cte avec Ep,ef (r) = E p (r) +
2 2mr 2
(2) L’exemple choisi du problème de Kepler, pour lequel l’énergie potentielle s’écrit E p = K /r,
souligne toute l’importance du sujet. Le mouvement des deux points en interaction est, dans le référentiel
du centre de masse, celui d’une particule fictive de masse m qui satisfait aux équations précédentes. En
outre, il existe, dans ce cas, une troisième constante de mouvement :
R = v × L + K e r = Cte
(3) La résolution de l’équation différentielle du mouvement donne une trajectoire conique :
p L2
r= avec p=
−ε + e cos(w − w0 ) m|K |
e étant excentricité. Si K > 0, la conique est toujours une hyperbole. Si K < 0 la conique est, soit
une hyperbole, soit une ellipse suivant que l’état est libre ou lié ; à la frontière de ces deux mouvements,
il y a l’état libre singulier correspondant à une trajectoire parabolique.
Corps ponctuel soumis à une force centrale conservative 213
(4) En ce qui concerne le mouvement des planètes et des satellites, retenons les trois lois de Kepler
ainsi que les expressions de la vitesse d’évasion et de la vitesse de satellisation d’un satellite artificiel
de la Terre :
GMT 1/2 2GM T 1/2 √
vs = et v l = = 2 vs
r r
Cette étude concerne aussi le cas d’une force répulsive pour lequel les états possibles sont toujours
libres. Nous étudierons ultérieurement ces états (cf. chapitre 15).
EXERCICES ET PROBLÈMES
P12– 1. Oscillateur bidimensionnel
Une particule (masse m = 0, 1 kg) est soumise à une seule force dont l’énergie potentielle est de
la forme : E p = Kr2 /2, K étant une constante d’interaction qui vaut 40 N . m−1 .
1. Trouver l’expression de la force correspondante. En déduire que le mouvement est plan.
2. Écrire les lois de conservation du mouvement de la particule, en fonction des coordonnées
polaires (r, w). Calculer la valeur du moment cinétique, sachant qu’à l’instant pris comme origine
r = r0 = 1, 2 m, v0 = 10 m . s−1 et que l’angle a0 = (r0 , v0) vaut p/6.
3. Quelle est l’énergie potentielle effective en fonction de r ? Représenter avec soin son graphe.
Trouver la valeur de r correspondant à un équilibre stable.
4. Calculer les valeurs minimale et maximale de r correspondant à une énergie mécanique de
100 J.
2. Le 8 février 1985, le lanceur européen Ariane III a mis sur une orbite géostationnaire le satellite
Arabsat F1 de masse m. Ce satellite est fixe par rapport à un référentiel terrestre d’origine T.
a) Montrer qu’un tel satellite doit être contenu dans le plan équatorial terrestre et trouver la valeur
rs du rayon de l’orbite. En déduire sa vitesse.
b) Donner, en fonction de r et l, l’expression de l’énergie à fournir pour placer ce satellite sur
une telle orbite.
3. Le 22 février 1986, Ariane III plaçait SPOT (Satellite sPécialisé dans l’Observation de la Terre)
sur orbite circulaire à une altitude de 832 km.
a) Calculer la quantité (GM T /RT ) 1/2. En déduire la vitesse orbitale et la période de SPOT.
b) L’image d’un carré, donnée par un système optique embarqué sur SPOT, dont chaque côté est
vu sur la Terre sous un angle de 4 ◦, est constituée de 9 × 10 6 taches élémentaires appelées pixels
(cf. Optique). Quelle est la distance sur la Terre qui correspond à l’écart entre deux pixels ?
4. Un satellite d’observation a une orbite circulaire très basse, ce qui permet de discerner les détails
d’environ 1 m sur la Terre.
a) Calculer la vitesse orbitale et la période d’un tel satellite pour la valeur h = 180 km.
b) Par suite des collisions avec les molécules d’air des couches supérieures de l’atmosphère, le
satellite est soumis à une force de frottement opposée à la vitesse v et de norme bv 2 /h, h étant
l’altitude et b/m une constante égale à 10−8 SI. Comment varie l’énergie mécanique du satellite ?
Montrer que la vitesse du satellite, ainsi freiné, augmente.
c) En déduire, en fonction de h, l’expression approchée de la variation d’altitude Dh du satellite,
après une révolution. Calculer Dh.
2. a) Montrer que la nouvelle trajectoire est contenue dans un plan que l’on déterminera et calculer
la nouvelle valeur de l’énergie.
b) Établir que l’équation de la trajectoire s’écrit dans ce plan r = p/(1 + e cos w), e et p étant
deux constantes dont on donnera la signification, r la coordonnée radiale et w l’angle que fait le rayon
vecteur avec le rayon vecteur initial.
c) Exprimer p en fonction du moment cinétique et calculer sa valeur. En déduire e.
de la Terre, on peut déduire le rapport des masses volumiques de ces deux planètes, si l’on connaît le
rayon des orbites supposées circulaires des satellites.
Application : La période de révolution de Ganymède, situé à une distance du centre de Jupiter égale
à 15 fois le rayon de Jupiter, est 7 j 3 h 40 min ; la période de révolution de la Lune, située à une distance
égale à 60 fois le rayon de la Terre, est 27 j 7 h 40 min. En déduire la masse volumique de Jupiter sachant
que celle de la Terre est 5, 52 g . cm−3 .
2. Montrer que les trajectoires de la Terre et de la comète se coupent pour les valeurs w 0 et −w0
que l’on exprimera en fonction du rapport des paramètres des deux trajectoires.
3. En intégrant l’équation de conservation du moment cinétique relative à la comète, trouver, en
fonction de w0 , l’expression de la durée de passage de la comète à l’intérieur de la trajectoire terrestre.
En principe, l’étude d’un système de N corps ponctuels en interaction se pose de la même façon
que pour un seul corps.
Cependant, dans le cas d’un seul corps ponctuel, l’analyse était simple car les forces ne faisaient
apparaître que les variables du point considéré : la loi fondamentale fournissait alors trois équations
scalaires comportant, lorsque les forces sont connues, trois inconnues qui sont les trois degrés de liberté
du corps dans l’espace.
En revanche, dans le cas d’un système de N corps, l’analyse est très complexe car, outre le grand
nombre de corps, les équations du mouvement de chaque corps font apparaître les coordonnées de tous
les autres. Le système d’équations à résoudre est alors inextricable. Aussi, pour N très grand, comme
c’est le cas en thermodynamique où N est de l’ordre du nombre d’Avogadro NA ≈ 6, 02 × 10 23 mol−1 ,
utilise-t-on des méthodes statistiques (cf. Thermodynamique).
Si le nombre de corps ponctuels n’est pas très grand, comme dans le cas du système Soleil-planètes,
on s’appuie sur la dissymétrie du problème : en raison de sa très grosse masse, le Soleil a un rôle
particulier ; on ramène alors le problème initial à N − 1 problèmes à deux corps « Soleil-planète » en
considérant que l’influence des autres planètes ne constitue qu’une perturbation. On comprend dès lors
tout l’intérêt que présente l’étude du problème à deux corps.
En vue d’exprimer les lois auxquelles satisfait un système de N corps ponctuels, il est nécessaire
en premier lieu de définir les éléments cinétiques qui permettent de décrire son mouvement.
c Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit
z z
R∗
A2 A1 (m )
An C y
A1 C
Sd T mG (A2 )
x A2 (m )
O mG(A 1)
y
x R
a) b)
F IG . 13.1.
P= pi = m i vi
i i
Introduisons le centre de masse C, c’est-à-dire le barycentre des corps ponctuels A i affectés des
masses mi . Comme :
1
OC = m iOA i où M = mi
M i i
désigne la masse totale de S d, il vient :
d OC
P=M = MvC
dt
La quantité de mouvement d’un système matériel est celle de son centre de masse affecté de la
masse totale.
Remarque : Le centre de masse C est souvent appelé centre de gravité G, car, en raison de l’éga-
lité des masses inerte et grave, et de l’hypothèse raisonnable d’un champ de gravitation
uniforme sur l’étendue du système, ces deux points sont pratiquement confondus. En le
désignant par C, on a voulu souligner que le barycentre des masses inertes est défini in-
dépendamment de la force de gravitation. On peut préciser cette distinction en considérant
deux points matériels A1 et A2, de même masse m, à la surface de la Terre (Fig. 13.1b).
Si ces points sont suffisamment éloignés, le centre de masse C se trouve au milieu de la
corde A1 A2 , alors que les deux forces de gravitation, supposées concourantes au centre
T de la Terre, sont équivalentes à une seule force dont le support passe par T (cf. cha-
pitre 1). Notons que si les deux forces n’étaient pas concourantes, comme c’est le cas en
général, on ne pourrait pas les remplacer par une force unique. Ajoutons que, dans une ca-
bine spatiale, le système A1A2 n’a pas de centre de gravité G , alors qu’il a toujours un
centre de masse C .
Système de corps ponctuels en interaction. Problème à deux corps 219
LO = OA i × mi vi
i
On retiendra donc :
LO = LO + OO × P ou LO = L C + OC × P
Il en résulte que, dans R∗ où P∗ = 0, on a :
Ainsi, dans R∗ , le moment cinétique est indépendant du point où on le calcule. On pourra donc écrire,
dans R∗ , sans autre précision :
L∗ = CAi × mi v∗i
c Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit
LO = OAi × mi vi et L∗ = CAi × mi v ∗i
i i
i i i i
220 13. Système de corps ponctuels en interaction. Problème à deux corps
Or i mi = M, i m iv i = 0 et i m i CA i = 0. Par conséquent :
∗
LO = OC × Mv C + L ∗ = OC × P + L ∗
Le moment cinétique d’un système matériel, par rapport à R, est la somme du moment cinétique de
son centre de masse affecté de la masse totale et de son moment cinétique par rapport à R ∗.
En comparant le théorème de Kœnig à la relation L O = LC + OC × P, on obtient :
LO = LC + OC × P = OC × P + L ∗ d’où LC = L∗
Le moment cinétique par rapport à R∗ est égal au moment cinétique en C par rapport à R.
c) Exemples
1) Moment cinétique de la Terre par rapport au centre du Soleil
Le moment cinétique de la Terre par rapport au centre du Soleil s’écrit, L S = ST × MT vT + L∗T , où
le vecteur ST × MT vT , qui est porté par un axe perpendiculaire au plan de l’écliptique, a pour valeur :
Quant au moment cinétique de la Terre par rapport à R ∗ = R g , il est porté par l’axe sud-nord, qui fait
l’angle 23 ◦26 avec l’axe précédent et vaut (cf. chapitre 17) : (2/5)MT R2 V = 7, 18 × 10 31 J . s .
On voit que le moment cinétique de la Terre est principalement dû au mouvement de son centre de
masse.
2) Moment cinétique de l’électron dans l’atome d’hydrogène
Dans l’atome d’hydrogène, l’électron ne peut pas être assimilé à un simple corps ponctuel, car son
moment cinétique au point où se trouve le noyau est la somme de deux termes : le moment cinétique
orbital OA × me vC , et un moment cinétique interne R∗ qui n’est pas nul, appelé moment cinétique
de spin, du verbe anglais « to spin » qui signifie tourner (cf. Quantique). Ces deux contributions sont du
même ordre de grandeur ∼ 10−34 J . s.
1 1 1
Ek = m i (v ∗i + vC )2 = m i v∗i 2 + ( m i v∗i ) · vC + ( m i )v 2C
i
2 i
2 i
2 i
Système de corps ponctuels en interaction. Problème à deux corps 221
soit, puisque i m iv i =0 :
∗
1 2 P2
Ek = MvC + Ek∗ = + E k∗
2 2M
L’énergie cinétique d’un système matériel, dans R, est la somme de l’énergie cinétique de son centre
de masse affecté de la masse totale et de son énergie cinétique dans R∗ . On appelle souvent le premier
terme, Mv2C /2, l’énergie cinétique de translation.
c) Exemples
(1) Énergie cinétique de la Lune dans le référentiel géocentrique R g
Cette énergie cinétique est la somme de deux termes : E k = M Lv 2L/2 + Ek∗ . Comme le centre de
masse de la Lune se déplace à une vitesse d’environ 1 km . s−1 , le premier vaut :
1
× 73, 5 × 1021 × 10 6 ≈ 36, 5 × 10 27 J
2
Quant au second, on peut montrer (cf. chapitre 17) qu’il a pour expression, si VL est le vecteur vitesse
de rotation autour de son axe de rotation :
1 2 1
× MLR 2L V2L = × 73, 5 × 10 21 × (1, 76 × 106) 2 × (2, 66 × 10−3 )2 ≈ 3, 22 × 1029 J
2 5 5
(2) Énergie cinétique d’une molécule d’un gaz
L’énergie cinétique d’une molécule d’un gaz est la somme de celle de son centre de masse et de
celle dans le référentiel du centre de masse de la molécule. Dans ce cas, on montre que ces énergies
sont du même ordre de grandeur (cf. Thermodynamique). À la température T = 300 K, on a, pour la
molécule diatomique de gaz chlorhydrique HCl :
1 3
MvC2 = k BT ≈ 37, 5 meV et E∗k = kBT ≈ 25 meV
2 2
z
v1
A1
r
A2 r1
r2
O y
v2
x
F IG . 13.2.
222 13. Système de corps ponctuels en interaction. Problème à deux corps
Ainsi, dans R∗ , la norme de la quantité de mouvement de chacune des particules est égale à celle d’une
particule fictive A, de masse m et de vitesse v. La masse m est appelée la masse réduite du système
des deux corps. Remarquons qu’elle est inférieure ou égale à la plus petite des deux masses.
b) Moment cinétique
D’après le théorème de Kœnig, on a, pour le système des deux corps ponctuels :
LO = OC × (p 1 + p2) + L ∗
avec :
L∗ = CA 1 × p∗1 + CA 2 × p∗2 = (CA1 − CA 2) × p ∗1 = A2 A 1 × p ∗1 = r × mv
Ainsi, par rapport au référentiel du centre de masse R∗ , le moment cinétique du système des deux
corps ponctuels est égal au moment cinétique de la particule fictive A dont la position dans R ∗ est
définie par CA = r :
L∗ = CA × mv = r × p∗
c) Énergie cinétique
D’après le théorème de Kœnig, relatif à l’énergie cinétique, on a :
1 p∗2 p∗2 p∗2 1 1 p∗2
Ek/R = (m1 + m2)v C2 + Ek∗ avec E ∗k = 1
+ 2 = + =
2 2m1 2m2 2 m 1 m2 2m
Ainsi, l’énergie cinétique Ek∗ est celle d’une particule fictive A, de masse m et de vitesse v = v1 −v2 :
p∗2 1
E ∗k = = mv 2
2m 2
Système de corps ponctuels en interaction. Problème à deux corps 223
Pour un système isolé, les seules forces qui apparaissent sont les forces d’interaction mutuelle
lesquelles sont opposées selon la troisième loi de Newton (cf. chapitre 4). La quantité de mouvement du
système est alors constante puisque :
dP d p 1 d p2
= + = F2→1 + F1→2 = 0
dt dt dt
Il en résulte, dans ce cas :
P = M vC = Cte
d Em d(Ek + E p)
= = 0 soit Em = Ek + E p = Cte
dt dt
d p ∗1 dv
= F 2→1 soit m = F 2→1
dt dt
c Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit
Cette dernière équation peut être considérée comme la loi fondamentale de la dynamique appliquée à
la particule A, de masse m, de vitesse v = v1 − v2 et soumise à la force F2→1 qui est centrale
puisqu’elle passe par C situé sur le vecteur A2 A1 . On a en effet :
CA1 CA2 A 2A 1 CA
m 1CA1 + m2CA2 = 0 soit =− = =
m2 m1 m 1 + m2 m1 + m2
et :
m2 −m1
CA 1 = CA et CA2 = CA
m1 + m2 m 1 + m2
Les trajectoires de A1 et A 2 sont donc homothétiques de la trajectoire de A ; le centre d’homothétie
est C et ses rapports sont m 2/(m 1 + m 2) et −m 1 /(m1 + m 2) respectivement. Notons que, si l’une des
particules a une masse beaucoup plus faible que l’autre, elle peut être assimilée à la particule fictive A,
la position de la seconde coïncidant avec le centre de masse C.
224 13. Système de corps ponctuels en interaction. Problème à deux corps
La force d’interaction qui s’exerce sur la particule fictive A étant centrale, car passant par le centre
de masse C, le mouvement est plan (cf. chapitre 12). Si on explicite la conservation du moment ci-
nétique dans R∗ en coordonnées polaires (r, w) dans le plan du mouvement Cxy (Fig. 13.3), on ob-
tient :
L∗ = L ∗z ez = r × mvA = rer × m(ṙ er + rw˙ ew ) = mr 2ẇ ez = Cte
Retenons donc :
L∗z = mr 2 ẇ = mC = 2m a = Cte
L∗
C y
A2
dw
R∗ w
A1 A
B
x B A
F IG . 13.3.
1
Em∗ = Ek∗ + E p = m( ṙ 2 + r 2 ẇ2) + Ep = Cte
2
Cette équation de conservation, combinée à la précédente, fournit l’équation du mouvement radial. En
effet, introduisant le carré du moment cinétique L 2 = m 2r 4 ẇ2, on obtient :
1 2 L2
mṙ + + E p (r) = E ∗m
2 2mr2
soit :
1 2 L2
mṙ + E p,ef = E ∗m avec E p,ef = Ep (r) +
2 2mr2
Ainsi, tout se passe comme si la particule A était soumise à une énergie potentielle effective E p,ef dans
le mouvement unidimensionnel radial.
Ep,ef Ep,ef ∗
∗ Em
Em
E0
∗
Em
r0 ∗
Em
0
r
∗ r0
Em 0
r max rmin r
E0 ∗
Em
F IG . 13.4. F IG . 13.5.
Si l’énergie potentielle effective passe par un maximum puis tend vers 0 lorsque r devient très
grand, plusieurs cas se présentent (Fig. 13.5) :
i) E ∗m 0 : r oscille entre 0 et rmax .
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ii) 0 < Em∗ < E 0 : là, deux solutions exclusives peuvent convenir, 0 r rmax et rmin r < ∞.
À la première correspond un état lié, à la seconde un état libre.
iii) Em∗ E 0 : la coordonnée radiale r peut prendre toutes les valeurs comprises entre 0 et ∞.
L’état est libre. L’égalité Em∗ = E0 correspond à une position d’équilibre instable car un développe-
ment de Taylor de l’énergie potentielle autour de E0 montrerait que tout écart à la position d’équilibre
augmente (cf. chapitre 5).
Remarque : En quantique, les deux solutions du cas ii) ne sont pas exclusives. L’objet physique ponc-
tuel, d’énergie déterminée comprise entre 0 et E0 , peut alors « passer » d’un état lié à un
état libre de même énergie. C’est l’effet tunnel dont le nom imagé traduit le franchisse-
ment d’une « montagne » d’énergie potentielle (cf. Quantique).
Ainsi, dans les deux cas, puits et barrière d’énergie potentielle, peuvent exister des états libres et
des états liés.
226 13. Système de corps ponctuels en interaction. Problème à deux corps
iii) Quant à la troisième loi, elle découle directement de l’expression de la période (cf. chapitre 12) :
1/2 1/2
1 |K | 2G(MS + Mp ) 2GM S
Em = mv 2l − =0 d’où vl = ≈
2 r r r
1/2 1/2
G(MS + Mp) GMS
vs = ≈
r r
La vitesse de satellisation de la Terre sur son orbite est donc : v s ≈ v l/1, 414 ≈ 30 km . s −1.
d pi dP
= Fex→i + F j→i soit = Sex + Sin
i
dt i i j=i
dt
où :
P= pi Sex = Fex→i et Sin = F j→i
c Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit
i i i j=i
désignent respectivement la quantité de mouvement totale du système, la somme des forces extérieures
et la somme des forces intérieures. Notons que la quantité de mouvement d’un système est une grandeur
vectorielle additive : elle est égale à la somme des quantités de mouvement de ses parties, même en
présence d’interaction.
b) Énoncé du théorème
La somme des forces intérieures étant nulle, la quantité de mouvement d’un système matériel,
soumis aussi à des forces extérieures, satisfait au théorème de la quantité de mouvement :
dP
= S ex
dt
Par rapport à un référentiel galiléen, la dérivée par rapport au temps de la quantité de mouvement est
égale à la somme des forces extérieures.
Ce théorème, de portée générale, est connu sous d’autres noms, car la quantité de mouvement
est aussi appelée moment linéaire en mécanique analytique, impulsion et même somme cinétique dans
certains exposés formels.
On le désigne souvent par théorème du centre de masse, en mécanique de Newton, car l’équation vec-
torielle fait apparaître explicitement le centre de masse C . En effet, puisque P = Mv C :
MaC = S ex
Précisons que, si les composantes du vecteur P sont relatives à une base non galiléenne, il sera néces-
saire de procéder à une composition des dérivations de Bour (cf. chapitre 3).
Ajoutons que la variation d P de la quantité de mouvement, entre les instants t et t +d t , concerne
les mêmes corps appartenant à un système fermé, c’est-à-dire qui n’échange pas de matière avec le milieu
extérieur (cf. chapitre 22).
Remarque : Le centre de masse C n’est pas nécessairement matériel ; par exemple, celui associé à
deux points A 1 et A2 , de même masse, se trouve à chaque instant au milieu du segment
qui les joint. Son mouvement est celui d’un point géométrique, doté de la masse totale et
soumis à une force égale à la somme des forces.
La quantité de mouvement P d’un système matériel se conserve si la somme des forces extérieures est
nulle, c’est-à-dire :
i) si le système est isolé (pas de forces extérieures),
ii) ou si le système est pseudo-isolé (forces extérieures dont la somme vectorielle est nulle).
e) Exemples
(1) Problème à deux corps
Dans le problème à deux corps, les deux éléments, qui forment un système isolé, ont des quantités
de mouvement opposées dans le référentiel du centre de masse R∗ . Dans le référentiel du laboratoire
R , la somme des quantités de mouvement est un vecteur constant.
(2) Collisions
L’étude des collisions de particules, élastiques et inélastiques suivant que le nombre et la nature des
particules sont inchangés ou non, fournit un autre exemple important de système pouvant être considéré
comme isolé (cf. chapitre 14).
d LO,i
= OAi × Fex→i + OAi × Fj→i
dt j=i
d LO,i d LO
= OAi × F ex→i + OAi × F j→i soit = MO,ex + MO,in
i
dt i i
dt
j=i
où :
LO = LO,i MO,ex = OAi × Fex→i et M O,in = OA i × Fj→i
c Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit
i i i j=i
désignent respectivement le moment cinétique total du système, la somme des moments des forces exté-
rieures et la somme des moments des forces intérieures. Notons que, comme la quantité de mouvement,
le moment cinétique est une grandeur vectorielle additive.
En raison de l’opposition des actions réciproques (troisième loi de Newton), il vient :
puisque Fi→j = −Fj→i . Comme la force d’interaction est portée par le vecteur A jA i = OAi − OAj ,
les différents produits vectoriels de la somme sont nuls. Il en résulte que :
M O,in = 0
230 13. Système de corps ponctuels en interaction. Problème à deux corps
b) Énoncé du théorème
Le moment des forces intérieures étant nul, le mouvement d’un système matériel, soumis à des
forces extérieures, satisfait au théorème du moment cinétique :
d LO
= MO,ex
dt
Par rapport à un référentiel galiléen, la dérivée par rapport au temps du moment cinétique, en un point
fixe O , est égale au moment en ce point des forces extérieures.
Comme pour la quantité de mouvement, si le référentiel n’est pas galiléen, il faut ajouter les mo-
ments des forces d’inertie d’entraînement et de Coriolis :
En outre, il faudra dériver le vecteur LO par rapport au temps, relativement au référentiel considéré. Si
les composantes de ce vecteur sont relatives à une autre base, on utilisera la composition des dérivations
de Bour (cf. chapitre 3). Enfin, comme le théorème de la quantité de mouvement, le théorème du moment
cinétique suppose que les systèmes considérés soient fermés (cf. chapitre 22).
car la comparaison avec le théorème du moment cinétique permet d’identifier l’échange à M O,ex d t et
d’affirmer que le moment cinétique est une grandeur conservative.
Le moment cinétique LO d’un système matériel se conserve si la somme des moments des forces
extérieures est nulle, c’est-à-dire :
i) si le système est isolé (pas de moments de forces extérieures),
ii) si le système est pseudo-isolé (somme vectorielle des moments des forces extérieures nulle).
e) Exemples
(1) Problème à deux corps
Le système formé par l’ensemble des deux corps ponctuels est isolé. Par rapport au référentiel du
centre de masse, qui est galiléen, son moment cinétique est donc une constante vectorielle (Fig. 13.6a).
Système de corps ponctuels en interaction. Problème à deux corps 231
.. ..
y A
A
A1
A1
Ωi
ri Ai
. Ωf > Ωi
...
w
C
A2 x
LC Plan du mouvement
A 2
a) b)
F IG . 13.6.
d E k,i
= Pex→i + Pj→i
dt j=i
P ex→i étant la puissance des forces extérieures au système qui s’exercent sur le Ai et j=i P j→i la
puissance des forces intérieures au système qui s’exercent sur ce corps.
En sommant sur tous les corps i , on obtient :
d Ek,i d i Ek,i d Ek
= = = Pex→i + P j→i où Ek = Ek,i
i
dt dt dt i i i
j=i
est l’énergie cinétique du système. Ainsi définie, l’énergie cinétique d’un système est une grandeur
additive.
232 13. Système de corps ponctuels en interaction. Problème à deux corps
Désignons par Pex et Pin la puissance totale des forces extérieures et la puissance totale des forces
intérieures, respectivement :
en tenant compte de l’opposition des actions réciproques. On en déduit le travail élémentaires des forces
intérieures :
dWin = P in d t = Fj→i · d(ri − rj ) = Fj→i · d rij
couple(ij) couple(ij)
r ij
dWin = Fj→i · d rij soit dWin = Fj→i d rij
r ij
couple(ij) couple(ij)
puisque rij d rij = r ij d r ij . Ainsi, le travail élémentaire et donc la puissance des forces intérieures sont
en général non nuls à moins que les distances entre les différents points matériels demeurent constantes.
a) Énoncé du théorème
On déduit de ce qui précède :
d Ek
= Pex + P in
dt
Par rapport à un référentiel galiléen, la dérivée par rapport au temps de l’énergie cinétique d’un système
est égale à la somme des puissances de toutes les forces, extérieures et intérieures.
En introduisant les travaux élémentaires des forces extérieures et intérieures, dW ex = Pex d t et
dWin = P in d t , l’équation précédente s’écrit aussi :
d Ek = dW ex + dWin
DEk = W ex + W in
La variation d’énergie cinétique est égale à la somme des travaux des forces extérieures et des forces
intérieures.
Si le référentiel n’est pas galiléen, il faut ajouter la contribution des forces d’inertie d’entraînement,
i
−m i ae,i · vi , celle de la force de Coriolis étant nulle. En outre, ce théorème suppose que les systèmes
considérés sont fermés.
Système de corps ponctuels en interaction. Problème à deux corps 233
(r) (c)
d Ek = dE k + dE k
La comparaison avec le théorème de l’énergie cinétique permet d’identifier l’échange à l’influence des
forces extérieures par dWex , et la création à celle des forces intérieures par dW in . On peut ainsi affirmer
que l’énergie cinétique n’est pas une grandeur conservative :
dE (kc) = dW in
(r) (c)
A priori, dW in = 0 . En intégrant entre deux dates quelconques t i et t f , on obtient : DEk = Ek +Ek .
a) Énergie potentielle
Certaines forces extérieures et intérieures sont telles que leurs travaux ne dépendent pas du chemin
c Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit
suivi par les points d’application. Ces travaux élémentaires peuvent alors s’écrire sous la forme de
différentielles de fonctions appelées énergies potentielles (cf. chapitre 5) :
b) Énergie mécanique
Par définition, on appelle énergie mécanique d’un système S d la somme de son énergie cinétique
et de son énergie potentielle des forces extérieures et intérieures :
Notons que, contrairement à l’énergie cinétique, l’énergie mécanique n’est pas une grandeur additive,
en raison de l’énergie potentielle d’interaction.
234 13. Système de corps ponctuels en interaction. Problème à deux corps
d Em
= P(exnc) + P(innc) ou d Em = dW (exnc) + dWin(nc)
dt
en introduisant les travaux élémentaires correspondants. En intégrant entre deux dates quelconques, on
trouve évidemment :
DEm = W (exnc) + Win(nc)
La variation d’énergie mécanique est égale à la somme des travaux des forces extérieures et intérieures
qui ne dérivent pas d’une énergie potentielle.
dEm(c) = dWin(nc)
C’est précisément la recherche d’une grandeur énergétique conservative qui a conduit à postuler le
premier principe de la thermodynamique (cf. Thermodynamique).
f) Exemples
i) Problème à deux corps
Dans le problème à deux corps, l’énergie mécanique dans le référentiel du centre de masse se
conserve, précisément parce que les forces d’interaction sont conservatives.
ii) Système isolé avec forces intérieures de frottement
Pour un système soumis à des forces intérieures de frottement, l’énergie mécanique diminue car le
travail des forces de frottement est toujours négatif.
Système de corps ponctuels en interaction. Problème à deux corps 235
IV . 3 . — Théorème du viriel
Ce théorème a été établi par le physicien allemand R. Clausius en 1870 (cf. Thermodynamique). Il
fournit une expression de la valeur moyenne dans le temps de l’énergie cinétique d’un système défor-
mable Sd de N particules.
a) Définition du viriel
Écrivons l’énergie cinétique de S d sous la forme suivante :
1 1 d ri 1 d(pi · r i ) d pi
Ek = miv2i = pi · = − ri ·
2 i
2 i
dt 2 i
dt dt
soit :
1 1 d
Ek = − Fi · r i + pi · r i
2 i
2 dt i
La valeur moyenne dans le temps de l’énergie cinétique, E k , fait apparaître deux termes :
i) le premier appelé le viriel (de même origine que virilité qui signifie force)
1
=− Fi · ri
2 i
ii) le second
1 d
p i · ri
2 dt i
Montrons que ce second terme est nul. Pour une durée T tendant vers l’infini, la moyenne de la fonc-
tion :
dG
g= avec G = pi · r i
dt i
a pour expression :
T T
1 1 dG 1
g = lim g d t = lim d t = lim [G(T ) − G(0)]
T→∞ T 0 T→∞ T 0 dt T→∞ T
c Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit
Comme les valeurs de {r i} et {pi } sont finies, les premières parce que le système est localisé, les
secondes parce que les vitesses sont inférieures à la vitesse de la lumière, la différence G(T ) − G(0)
est bornée. Il en résulte :
d
p i · ri = 0
dt i
b) Énoncé du théorème
Finalement, on a :
1
Ek = avec =− Fi · ri
2 i
La valeur moyenne dans le temps de l’énergie cinétique d’un système de particules est égale au viriel
de toutes les forces
236 13. Système de corps ponctuels en interaction. Problème à deux corps
Si on distingue les forces extérieures au système des forces intérieures, on obtient évidemment :
1 1
Ek = ex + in avec ex =− Fex→i · r i et in =− Fj→i · r i
2 i
2 i j=i
Remarque : Il existe une autre définition du viriel, largement répandue, dans laquelle ne figure pas le
facteur (−1/2) . Nous avons préféré adopter celle proposée par Clausius lui-même.
c) Exemples
(1) Gaz parfait
Dans le cas d’un gaz parfait, que l’on définit comme un ensemble de particules dont on peut né-
gliger les interactions, en dehors des chocs (cf. Thermodynamique), le viriel se réduit à celui des forces
extérieures, c’est-à-dire à celui des forces de pression :
1
in =0 ex =− Fex→i · ri d’où Ek = ex
2 i
On montre que ex s’exprime simplement en fonction de la pression et du volume pour un gaz parfait
(cf. Thermodynamique) :
3pV 2Ek
ex = d’où pV =
2 3
Pour un gaz réel, caractérisé par des forces d’interaction entre particules, il faut ajouter au viriel des
forces extérieures un viriel non nul des forces intérieures.
(2) Système de deux particules en interaction harmonique
Pour deux particules en interaction harmonique, on a : F 2→1 = −Kr avec r = r 1 − r2 et
F1→2 = Kr. D’après l’opposition des actions réciproques, F in = F2→1 + F 1→2 = 0 , il vient :
Kr 2
dW = F2→1 · d r 1 + F1→2 · d r 2 = F 2→1 · d r = −Kr · d r = −Kr d r = − d E p avec Ep =
2
si on adopte la convention E p = 0 pour r = 0 . Il en résulte que :
Ek = Ep
F2→1 · r 1 K K
Ek = − =− 2r=−
2 2 r 2r
Système de corps ponctuels en interaction. Problème à deux corps 237
K K K
dW = F2→1 · d r1 + F 1→2 · d r 2 = F 2→1 · d r = 2
er · d r = 2 d r = − d Ep avec E p =
r r r
si on adopte la convention E p = 0 pour r infini. Il en résulte que :
1
2Ek + Ep = 0 d’où Em = Ek + Ep = Ep = −E k
2
Le problème de Kepler à N corps, précisément à N corps ponctuels, a fait l’objet de très nom-
breuses publications depuis 1750, dont plusieurs signées par de très grands mathématiciens.
V . 1 . — Équations du mouvement
Pour un tel système déformable S d, supposé isolé, la quantité de mouvement P et le moment ciné-
tique au centre de masse LC sont des constantes vectorielles ; en outre, comme les forces de gravitation
sont conservatives, l’énergie mécanique Em est aussi une constante :
En explicitant, on obtient sept équations scalaires, trois par équation vectorielle et une par équation
scalaire.
Dans le cas de deux corps, le nombre de degrés de liberté est six ; aussi les équations précé-
dentes permettent-elles de déterminer le mouvement, comme on l’a vu précédemment. En revanche,
si le nombre de points est supérieur à deux, il n’y a pas de solution générale. On se ramène, lorsqu’on le
peut, à un problème à deux corps perturbé par un troisième ; c’est ce que fit Le Verrier avec le mouve-
ment d’Uranus perturbé par Neptune. Cependant, le problème à trois corps ponctuels, qui a neuf degrés
c Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit
de liberté, ne peut être résolu que s’il existe des équations supplémentaires traduisant des conditions par-
ticulières. C’est le cas si les trois corps sont alignés ou s’ils forment un triangle équilatéral. C’est ce der-
nier cas qui est le plus intéressant.
V . 2 . — Points de Lagrange
3
r12 r13
238 13. Système de corps ponctuels en interaction. Problème à deux corps
L 4 Achille
y
A3
A1
ro
C π/3
A3 x
Soleil Jupiter
ro
S A2 A1
ro
A2 A 3
L 5 Patrocle
a) b)
F IG . 13.7.
1 1 m1 m2 m3 V 2
m2 − r2 = + + − r1
r 312 r313 r313 r312 3
r13 G
Les vecteurs r1 et r 3 n’étant pas colinéaires, l’égalité n’est possible que si les deux membres de
l’équation sont nuls, ce qui implique r12 = r 13. En procédant de la même façon avec A 2, on obtiendrait
aussi r21 = r23 . Il en résulte que :
GM
r 12 = r 13 = r23 = r0 et V 2 = avec M = m1 + m2 + m3
r 30
CONCLUSION
Retenons les points importants.
(1) Dans le référentiel du centre de masse R ∗ , l’étude du système à deux corps ponctuels se réduit
à celle du mouvement d’une seule particule fictive A, de masse m = m1 m2/(m 1 + m2). Cette particule
est soumise de la part du centre de masse du système à la force d’interaction F 2→1 .
(2) Il est avantageux d’exploiter les conservations occasionnelles du moment cinétique et de l’éner-
gie mécanique, non seulement pour établir l’équation différentielle du mouvement, mais aussi pour dis-
cuter qualitativement de la nature du mouvement. Cette discussion, indispensable si l’information sur
l’interaction n’est que partielle, est physiquement enrichissante, même dans les problèmes connus tels
que celui de Kepler (cf. chapitre 12).
Système de corps ponctuels en interaction. Problème à deux corps 239
(3) Le mouvement d’un système matériel déformable Sd satisfait aux trois théorèmes généraux de
la mécanique suivants :
dP d LO d Ek
= Sex = M O,ex et = P ex + P in
dt dt dt
Notons que les deux premiers ne font intervenir que les actions extérieures, contrairement au troisième. Il
est préférable, à la fois sur les plans conceptuel et technique, d’écrire ce dernier théorème sous une forme
différentielle, en faisant apparaître l’énergie mécanique Em et le travail des forces non conservatives :
(4) Alors que la quantité de mouvement et le moment cinétique de tout système sont des grandeurs
conservatives, c’est-à-dire telles que le terme de création est toujours nul, les grandeurs énergétiques de
la mécanique que sont l’énergie cinétique et l’énergie mécanique ne sont pas conservatives.
(5) Si le système S d est isolé, on a :
EXERCICES ET PROBLÈMES
r1 = 2t ex − 3 e y + t2 ez r2 = (t + 1) ex + 3t ey − 4 ez et r3 = t 2 ex − te y + (2t − 1)ez
Le positronium est un atome constitué d’un électron A 1 (masse me , charge −e) en interaction
avec un positron A 2, antiparticule de l’électron, dont la masse est m e et la charge e. Il a été découvert
en 1949 par le physicien allemand M. Deutsch (cf. Quantique). On désigne par R le référentiel du
laboratoire par rapport auquel on étudie le mouvement d’un tel système que l’on peut considérer comme
isolé.
r0
O
r
O
r
E0
F IG . 13.8. F IG . 13.9.
2. Quelle est l’expression de l’énergie potentielle effective E p,ef en fonction de la masse réduite m
du système et de son moment cinétique L∗ dans le référentiel du centre de masse ? Le graphe E p,ef (r)
a l’allure représentée sur la figure 13.9. Trouver l’équation à laquelle satisfont les valeurs r1 et r2
de r pour lesquelles E p,ef (r) = 0. Même question pour les valeurs finies rm et r M pour lesquelles
d Ep,ef / d r = 0.
3. Discuter les différents mouvements possibles suivant la valeur de l’énergie E .
4. On se place dans le cas où r = r m . Sachant que rm = 1 fm et a = 5 fm, calculer, en MeV,
E ∗, E k∗ et Ep. En déduire la valeur du moment cinétique L∗ . On rappelle que m p ≈ mn ≈ 1, 67 ×
10−27 kg.
C θ
r0
T A1 l
F IG . 13.10.
3. Les observations les plus récentes en astrophysique montrent que l’énergie de l’ensemble de la
distribution est nulle. Quelle est donc l’expression de la masse volumique r en fonction de H et G ?
Calculer numériquement sa valeur en unité SI. À quel nombre de nucléons par unité de volume cette
valeur correspond-elle ?
Une galaxie spirale peut être schématisée par un disque et un noyau sphérique de masse M n conte-
nant pratiquement toute la masse de la galaxie (99 %). Dans le disque, chaque constituant A (étoile,
nuage d’hydrogène, etc.), de masse m, situé à la distance r du centre O, est animé d’un mouvement
circulaire uniforme de vitesse v. On mesure cette vitesse par effet Doppler-Fizeau (cf. chapitre 32).
1. En appliquant la loi fondamentale de la dynamique au point A, montrer que l’on peut déduire
la masse Mn de la mesure de v.
2. Calculer le rapport M n /MS de la masse de la galaxie sur la masse du Soleil, sachant que
v = 325 km . s−1 à r = 4 kpc, kpc étant le kiloparsec et le parsec la distance à laquelle le dia-
mètre de l’orbite terreste autour du Soleil est vu sous un angle de 1 seconde d’arc (cf. constante phy-
siques).
3. Expérimentalement, on constate que, pour r < 4 kpc, la vitesse augmente avec r, ce qui est
en contradiction évidente avec le modèle simplifié considéré ? Quelle l’hypothèse faut-il remettre en
cause ?
On admet que le Soleil est constitué d’un ensemble de particules identiques dont la masse est celle
du proton (mp c2 ≈ 938 MeV). L’énergie cinétique moyenne des protons est 3kBT /2, si T est la
c Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit
2. Sachant que la masse du Soleil est 2 × 10 30 kg et que son rayon R = 0, 7 × 109 m, trouver un
ordre de grandeur de sa température à l’aide du théorème du viriel.
A1
g
A2
x
F IG . 13.11.
14
Collision de deux particules
Si la loi d’interaction entre deux particules n’est pas parfaitement connue, il est intéressant de
considérer cette interaction comme une collision : c’est là une attitude qui consiste à comparer les états
initial et final et à ignorer les états intermédiaires. L’efficacité et le succès de cette attitude ont été tels
qu’à l’heure actuelle on l’élargit à tous les domaines de la physique. L’analyse systématique en termes
de bilan et de loi de conservation, telle qu’on les rencontre en chimie notamment, relève de cette même
attitude.
En outre, les collisions sont en physique un moyen d’investigation considérable. Pour connaître la
structure d’édifices atomiques ou nucléaires, on lance sur ces derniers des projectiles de caractéristiques
connues, tels que des électrons ou des protons, et on analyse les produits de collisions.
Nous limiterons ici notre analyse au seul cadre newtonien, en laissant de côté volontairement la
très importante extension relativiste (cf. Relativité et invariance).
v1
A1
A1 v1 v2 A 2
F IG . 14.1.
I . 2 . — Lois générales
Ces lois particulières s’inscrivent dans le cadre de la mécanique des systèmes matériels mais s’ap-
puient sur les hypothèses de localisation et de brièveté des collisions. Elles méritent le qualificatif de
générales, d’une part parce qu’elles concernent tous les systèmes dont le mouvement satisfait aux hy-
pothèses précédentes, d’autre part en raison de l’influence négligeable de la nature précise de l’interac-
tion.
pi = pf
i f
Notons que, dans le cas de systèmes non isolés, soumis à des forces extérieures finies telles que
la pesanteur, la conservation de la quantité de mouvement est encore satisfaite. En effet, une analyse
attentive (cf. chapitre 21) montre que la variation de la quantité de mouvement totale fait apparaître les
forces extérieures uniquement par leurs percussions :
t1 +t
Fex→i d t
t1
Comme t est très faible devant toute durée caractéristique de l’expérience, les forces finies ont des
percussions négligeables :
t1 +t
F ex→i d t tF m ≈ 0 si Fex→i F m
t1
C’est là une simplification de taille qui explique l’intérêt de l’analyse en termes de collision.
Comme la variation de position du système est négligeable au cours de la collision, E p,ex et Ep,in ne
varient pas. Il en résulte en explicitant :
Ek,i + Ui = Ek,f + Uf
i f
c) Collision élastique
i) Définition
Une collision est dite élastique si le nombre ou la nature des particules en interaction sont inchan-
gés. On en déduit que, dans une telle collision, l’énergie cinétique totale se conserve :
Si, après l’interaction, le nombre ou la nature des deux particules sont modifiés, la collision est inélas-
c Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit
tique. En physique, les exemples sont nombreux : citons l’interaction chimique de deux molécules, la fu-
sion de deux particules, l’excitation d’une transition atomique à la suite d’une collision électron-atome.
Ainsi, au cours d’une collision élastique entre deux particules, ce que l’on représente par :
A1 + A 2 −→ A1 + A2
on a :
p21 p2 p2 p2
p1 + p 2 = p 1 + p2 et + 2 = 1 + 2
2m 1 2m2 2m 1 2m2
La loi de conservation de la quantité de mouvement d’un système de deux particules, au cours
d’une collision élastique, fournit une méthode de comparaison des masses de deux particules. En effet,
en primant les grandeurs après la collision, on a :
m2 v − v 1
m1v 1 + m2 v2 = m 1 v1 + m2v2 d’où = 1
m1 v2 − v 2
248 14. Collision de deux particules
ii) Propriété remarquable d’une collision élastique dans le référentiel du centre de masse
Dans le référentiel R ∗ , qui a les mêmes propriétés que R, puisqu’il a un mouvement de trans-
lation et que le système est isolé, les relations de conservation précédentes s’écrivent, si la collision est
élastique :
p∗2
1 p∗2
2 p∗2
1 p∗2
2
p∗1 + p∗2 = p∗
1 + p ∗
2 = 0 et + = +
2m1 2m2 2m 1 2m2
Les équations de conservation précédentes donnent :
p∗2
1 1 1 p∗2
1 1 1
+ = + d’où p ∗1 = p∗
1 = p2 = p2
∗ ∗
2 m1 m2 2 m1 m2
Au cours d’une collision élastique, chacune des particules conserve la norme de sa quantité de mouve-
ment et donc son énergie dans le référentiel du centre de masse R ∗ .
Ce résultat est important, car il permet de déduire le caractère élastique ou non d’une collision de
la seule observation de la conservation de la norme de la quantité de mouvement de l’une des deux
particules. Par exemple, en microscopie électronique, où l’électron incident pénètre dans l’échantillon
avec lequel il interagit, on peut aisément tirer de la conservation de l’énergie de l’électron incident le
caractère élastique ou non de la collision. En effet, dans ce cas, en raison du rapport élevé des masses
des particules en interaction (électron et atome), le référentiel du centre de masse est confondu avec le
référentiel du laboratoire.
Sur la figure 14.2a, on a représenté les vecteurs quantités de mouvement de chaque particule dans
R ∗, avant et après la collision élastique.
R∗ p∗
1 R p 1
p∗2 p∗1 p1
p2
p ∗
2
a) b)
F IG . 14.2.
impliquent que le triangle formé par p1 , p1 et p2 est rectangle. En effet, on reconnaît dans la deuxième
équation la relation de Pythagore.
d) Collision inélastique
Si, après l’interaction, le nombre ou la nature des deux particules sont modifiés, la collision est
inélastique. En physique, les exemples sont nombreux : citons l’interaction chimique de deux molécules,
la fusion de deux particules, l’excitation d’une transition atomique à la suite d’une collision électron-
atome. Typiquement, on écrira :
A 1 + A 2 −→ A3 + A 4 + A5 + · · ·
Collision de deux particules 249
Dans le cas particulier important où la particule A2 est une cible immobile (v 2 = 0), ces relations
deviennent :
m1− m2 2m1
v1 = v1 v 2 = v1
m1+ m2 m 1 + m2
Si m2 > m1, le choc fait rebrousser chemin à A1 , alors que si m2 < m1, A 1 garde le même sens de
déplacement. Pour m2 = m 1, A1 et A2 échangent leurs vitesses.
1 4m 1 m2
Q = −DE k,1 = DEk,2 = m 2v 22 = Ek,1
2 (m1 + m2 )2
c Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit
4m2
Q≈ E Ek,1
m 1 k,1
4m1
Q≈ E Ek,1
m 2 k,1
Cette étude, dont le paragraphe précédent n’est qu’un cas particulier, est très importante en phy-
sique des collisions : A1 est le projectile et A2 la cible immobile.
Le problème posé ne peut être complètement résolu : en effet, comme le mouvement est plan,
les équations de conservation de la quantité de mouvement et de l’énergie cinétique fournissent au
total trois équations, alors que le nombre d’inconnues scalaires est de quatre : v1x
, v1y , v 2x, v2y. Cette
indétermination est due à l’ignorance de l’énergie potentielle Ep(r). Cependant, cette étude présente un
grand intérêt, car les résultats établis sont alors indépendants de la nature particulière de E p(r).
Dans le référentiel du centre de masse R ∗ , on sait que les quantités de mouvement des particules
sont opposées et leurs normes conservées (cf. chapitre 13 et I.2c) :
m 1m2
p∗1 = p∗2 = p∗1 = p∗2 = p ∗ = mv avec m= et v = v1 − v2
m1 + m2
v = v 1 − v2 = v 1 d’où p∗ = mv = mv1
m1v1 + m2 v2 m1 v1 mv 1
p 1 = m 1v1 = m 1(v∗
1 + v C) = p1 + m1 v C
∗
avec vC = = =
m1 + m2 m1 + m2 m2
puisque v2 = 0. Si l’on désigne par n le vecteur unitaire porté par la direction de p ∗1 et par u∗
l’angle (v1 , n), p 1 s’écrit :
m1
p 1 = p ∗n + mv1
m2
On établit de même que :
p 2 = m 2(v∗2 + vC ) = p ∗2 + m2v C = −p ∗1 + mv1 = −p∗ n + mv1 puisque p ∗2 = −p ∗1 = −p∗ n
Il est commode de représenter géométriquement ces résultats en traçant un cercle, de centre une origine
arbitraire O, de rayon p∗ = mv1, et en portant les vecteurs OB = mv1 et OA = −(m 1/m 2)mv1
(Fig. 14.3a). La valeur de l’angle de diffusion u ∗ dans R ∗ détermine la position d’un point C sur le
cercle et donc p1 et p2 car :
p 1 = AC = AO + OC et p 2 = CB = OB − OC
Notons que :
m1
AB = OB − OA = mv1 1+ = m1 v1 = p1
m2
Le point B est sur le cercle ; il en est de même pour A si les masses des deux particules sont égales.
Collision de deux particules 251
K
C C
p1
p1 0 p2 0 ∗ p 2
∗ u1,m n
A µ10 n p∗
µ
B Direction A µ0
1 p∗ µ B
m m
− ¹v O H µ 2 incidente − 1 ¹v O H
1
m2 m2 µ 2
a) b)
F IG . 14.3.
Cette énergie est l’énergie cinétique acquise par la cible A 2 . En s’aidant de la figure 14.3a, on
trouve :
p22 4m 2v 21 sin 2(u∗ /2) 4m 1m2 2 u
∗
Q = Ek,2 =
= = sin Ek,1/R
2m2 2m2 (m 1 + m2) 2 2
On détermine u∗ à l’aide de loi d’interaction Ep(r). Par exemple, dans les cas newtonien ou coulom-
bien pour lesquels Ep(r) = K /r, on montre que (cf. chapitre 15) :
u∗ |K |
tan =
2 2bE k,1
b étant le paramètre d’impact de collision, c’est-à-dire la distance de la cible à la vitesse initiale du
projectile A1 . Dans ces conditions, la perte d’énergie relative est :
Q 4m1 m2 1
=
(m1 + m2) 1 + (2bE k,1/K) 2
2
E k,1
252 14. Collision de deux particules
L’angle de diffusion et la perte d’énergie relative de la particule projectile sont alors très faibles.
III . 4 . — Exemples
a) Collision électron-électron
Comme m1 = m 2 = m e , le point représentatif A est sur le cercle de centre O et de rayon mv1
(Fig. 14.4a). On retrouve la diffusion à angle droit. La perte d’énergie est maximale au cours du choc
direct (u∗ = p) :
Q max
=1
E k,1
Ce type de collision est fréquent ; en microscopie électronique par exemple, l’électron incident prove-
nant du canon du microscope entre en collision avec les électrons atomiques des édifices constituant le
matériau observé.
C p1 C C
p1 p2 p2 p 1 p 2
θ1 θ∗ B θ∗ B A θ1 B
A
O θ2 O θ2 O θ2
a) b) c)
F IG . 14.4.
b) Collision proton-électron
Dans ce cas, m 1 = m p et m2 = me mp. Le point représentatif A est à gauche de O, à très
grande distance (Fig. 14.4b). L’angle de diffusion u1 est très faible : le proton n’est donc pratiquement
pas dévié et :
Qmax 4me
≈
Ek,1 mp
c) Collision électron-proton
Le point représentatif A est très voisin du centre O puisque m 1 = me, m2 = mp m e
(Fig. 14.4c). On voit que u 1 = u∗ , ce qui était prévisible puisque les référentiels du laboratoire et
du centre de masse sont dans ce cas pratiquement confondus. Il en résulte que :
Qmax 4me
≈
Ek,1 mp
Notons que la norme de la quantité de mouvement de la particule diffusée (OC) est la même que celle
de la particule incidente (OB). Ce résultat est celui d’une collision élastique d’une masse ponctuelle
sur une paroi fixe.
Collision de deux particules 253
IV . — COLLISIONS INÉLASTIQUES
IV . 1 . — Facteur énergétique d’une collision
On caractérise une collision inélastique entre deux particules, l’une le projectile, l’autre la cible,
par la variation d’énergie cinétique du système :
DEk = E k,f − Ek,i = Ui − Uf
f i i f
Si DEk < 0, la collision inélastique est endoénergétique ; si DEk > 0, elle est exoénergétique.
Il est naturel d’introduire le facteur de restitution en énergie ε :
f Ek,f
ε=
i Ek,i
Pour ε = 0, la perte d’énergie cinétique est maximale : la collision est parfaitement inélastique. On
retrouve évidemment la limite élastique en faisant ε = 1.
Exemples :
(1) La collision entre deux points matériels, dont l’un se brise en deux, est nécessairement endo-
énergétique, puisqu’une partie de l’énergie cinétique initiale a servi à séparer en deux parties l’une des
particules.
(2) Une réaction chimique exothermique entre deux molécules est une collision inélastique.
(3) Une collision entre deux particules A 1 et A 2 qui restent soudées en formant une particule
unique A3 est parfaitement inélastique. En effet, dans le référentiel R ∗, galiléen puisque le système
peut être considéré comme isolé, on a :
DEk = DEk∗ = Ek,3
∗ ∗
− (E k,1 + E ∗k,2) avec Ek,3 ∗
=0
puisque la particule A3 est fixe dans R ∗ . Par conséquent :
DEk = − E ∗k,i
i
Ainsi, au cours d’une collision parfaitement inélastique, le système perd toute son énergie cinétique.
molécule cible au repos. Après collision, la cible est dans un nouvel état caractérisé par une nouvelle
valeur de l’énergie interne. L’équation de conservation de l’énergie donne, dans R ∗ :
Ek∗,i + Ui = Ek∗,f + Uf
i f
Dans R∗ , les produits de la réaction peuvent être chacun au repos puisque l’on peut réaliser P ∗ = 0
en faisant séparément p∗f = 0, soit E ∗k,f = 0. On en déduit :
Comme l’énergie cinétique des deux particules dans R∗ est mv2 /2, v étant la vitesse relative, et que
la cible est immobile dans R, on a :
mv 2 m1m 2 v 21 m2 m1 + m2
Ek∗ = = = Ek,1 DU d’où E k,1 DU
2 m1 + m2 2 m1 + m 2 m2
254 14. Collision de deux particules
s m 1 + m2
Ek,1 = DU
m2
Exemple : L’énergie cinétique seuil d’un électron incident capable de produire une transition K
d’un électron atomique dans l’aluminium, c’est-à-dire d’extraire totalement de l’atome cet électron de
la couche K, est :
m + mAl
E sk,1 = e E K ≈ EK = 1 550 eV
mAl
puisque m e m Al . Avec un proton incident, cette énergie serait :
s m p + m Al 28
Ek,1 = EK = × 1 550 ≈ 1 607 eV
m Al 27
Remarque : Ce concept d’énergie cinétique seuil joue un rôle majeur dans les collisions inélastiques
relativistes car il permet de prévoir la création de particules nouvelles à l’issue d’une
collision (cf. Relativité et invariance).
CONCLUSION
Retenons, outre l’importance des collisions comme moyen d’investigation en physique, plusieurs
points.
(1) Au cours d’une collision élastique ou inélastique, la quantité de mouvement et l’énergie du
système isolé constitué par les particules se conservent :
pi = pf E k,i + Ui = Ek,f + U f
i f i f
(2) Si la collision est élastique, l’énergie cinétique totale se conserve :
Ek,i = Ek,f
i f
(3) Dans le référentiel du centre de masse, l’énergie cinétique de chaque particule se conserve au
cours d’une collision élastique.
(4) L’énergie cinétique seuil d’une collision inélastique entre une particule projectile et une parti-
cule cible au repos a pour expression :
s m 1 + m2
Ek,1 = DU
m2
DU étant la variation d’énergie interne du système au cours de la collision inélastique.
Pour étudier les collisions entre particules rapides, il est nécessaire de se placer dans le cadre
relativiste. Les lois de conservation y sont les mêmes, mais les expressions de la quantité de mouvement
et de l’énergie cinétique sont différentes ; plus important, le concept d’énergie de masse, qui s’introduit
naturellement joue un rôle essentiel dans l’écriture de la conservation de l’énergie au cours des collisions
inélastiques de type fission ou fusion de particules (cf. Relativité et invariance).
Collision de deux particules 255
EXERCICES ET PROBLÈMES
, p
c) Quelle est la valeur minimale Q min de Q. Préciser les valeurs correspondantes de Ek,1 1,
p 2, u2 et u 1.
1. Quelle est l’énergie maximale Q max transférée à un atome cible (masse ma) par un neutron
(masse mn) d’énergie cinétique E k , au cours d’une collision élastique ? Représenter q max = Qmax /Ek
en fonction du rapport des masses h = mn/ma.
2. Pour ralentir des neutrons, d’énergie cinétique initiale E k,i = 6 MeV, jusqu’à ce qu’ils de-
viennent des neutrons thermiques d’énergie cinétique finale E k,f = 3k BT /2, à T = 300 K, on leur
fait subir des collisions avec des atomes de masse mq = 9mn . Sachant que la perte d’énergie rela-
tive est en moyenne égale à 0, 82 qmax/2 , à chaque collision, calculer le nombre moyen de collisions
nécessaires à ce ralentissement.
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I . — DIFFUSION DE RUTHERFORD
I . 1 . — Aspect expérimental
L’étude expérimentale de la diffusion de particules a (noyaux d’hélium) par des atomes lourds fut
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conduite par le physicien anglais E. Rutherford, à partir de 1909, afin de tester le modèle atomique pro-
posé par les anglais W. Thomson (Lord Kelvin) et J. Thomson. Selon ce modèle, les atomes sont repré-
sentés par des distributions sphériques de charge positive dans lesquelles sont incrustées des particules
de charges négatives.
Avec ses collaborateurs, Rutherford utilisa une enceinte vidée d’air dans laquelle une source ra-
diaoactive envoyait, sur une feuille mince d’or, des noyaux d’hélium appelées particules a (Fig. 15.1) ;
les particules diffusées étaient détectées par un matériau capable d’émettre de la lumière visible sous
l’impact d’une particule chargée (détecteur à scintillations).
Rutherford constata, à sa grande surprise, que des particules a pouvaient être détectées sous
des angles de diffusion x égaux ou supérieurs à p/2 et que certaines étaient même rétrodiffusées
(x = p). En effet, le modèle de Thomson, avec ses charges positives et négatives réparties dans le
volume de l’atome, ne permettait de prédire que de faibles angles de diffusion. En outre, avec son
équipe, il put établir que le nombre de particules a variait avec l’angle de diffusion x selon une loi en
sin−4(x/2) (Fig. 15.2).
258 15. Diffusion de Rutherford. Notion de section efficace
Pompe 1
à vide 0 100 x(degrés)
F IG . 15.1. F IG . 15.2.
La facilité avec laquelle les particules a traversaient la feuille d’or et l’existence de grandes va-
leurs de l’angle de diffusion conduisirent Rutherford à attribuer la diffusion sous grand angle à des
charges positives concentrées en un noyau central et la diffusion sous petit angle aux électrons placées
sur la périphérie de l’atome. Il s’en suivit l’abandon du modèle atomique de Thomson au profit d’un
modèle planétaire où les électrons gravitent autour d’un noyau central, chargé positivement. Ce mo-
dèle atomique que nous allons développer fut publié par Rutherford en 1911. Il est considérée comme
l’un des acquis fondamentaux de la structure des atomes.
y A
S χ
p0 w0
w b
O x
F IG . 15.3.
incidente. La figure est relative à la force électrostatique répulsive entre deux particules dont les charges
électriques sont de même signe.
I . 3 . — Diffusion de Rutherford
a) Nature de la diffusion
On appelle diffusion de Rutherford la diffusion associée à une interaction coulombienne entre deux
particules chargées. L’énergie potentielle électrostatique est :
K e2
Ep = où K = Z 1 Z2 est la constante d’interaction
r 4pε0
b) Trajectoire hyperbolique
Établissons la relation entre l’angle de diffusion x, la vitesse v 0 de la particule incidente et le pa-
ramètre d’impact b. Rappelons d’abord que cette trajectoire est une hyperbole dans le cas répulsif
(K > 0), ainsi que dans le cas attractif (K < 0) pourvu que v 0 soit suffisamment grand. Par consé-
quent la trajectoire est une hyperbole d’équation en coordonnées polaires (r, w) (cf. chapitre 12) :
p L2 K 2pEm 1/2
r= où p = ε= et e = 1 +
−ε + e cos(w − w0 ) m|K | |K | |K |
w 0 étant l’angle correspondant à r minimal. Rappelons que m = m 1m 2/(m 1 +m2 ) est la masse réduite
de A, p est le paramètre de la conique, e son excentricité, E m l’énergie totale dans R∗ qui est une
constante égale à mv20 /2 et L son moment cinétique constant dans R∗ :
L = −mv 0 b ez = −L e z avec L = bp 0 = mv0b
L’angle de diffusion x est la valeur de w pour laquelle r est infini. On a donc :
ε
cos(x − w 0) =
e
Or, une autre relation entre x et l’angle w0 peut être facilement établie, à partir du schéma de diffusion
(Fig. 15.3) :
x p
x = p − 2(p − w0) d’où w 0 = +
2 2
Il en résulte que :
x ε 1
sin = soit e 2 = 1 + 2
2 e tan (x/2)
En égalant les deux expressions de l’excentricité, on trouve :
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x |K | mK 2 K2
tan2 = = =
2 2pEm 2EmL 2 4b2E 2m
x |K | r0 |K |
tan =± =± avec r0 =
2 2bE m 2b Em
La grandeur r0 , qui a les dimensions d’une longueur, est la distance pour laquelle l’énergie du système
est égale à la valeur absolue de son énergie potentielle :
|K |
Em =
r0
260 15. Diffusion de Rutherford. Notion de section efficace
Dans le cas répulsif (K > 0), r0 est la distance minimale d’approche du projectile au cours d’une
interaction à paramètre d’impact nul.
Il est commode d’exprimer les caractéristiques de la trajectoire hyperbolique (p et e) en fonction
de r 0 et b :
1/2 1/2
L2 mv 20b2 2b 2 x 1/2 4b2 2 r2
p= = = et e = 1 + tan −2
= 1+ 2 = b + 0
2
m|K | |K | r0 2 r0 r0 4
S χ
S b
χ
O x
eχ b A
ed
O x
a) b)
F IG . 15.4.
en posant ex = e z × ed. Projetons cette dernière équation suivant l’axe Ox défini par la direction
incidente ; on obtient, si K > 0 et donc x > 0 :
−K = −v 0L sin x + K cos x
Diffusion de Rutherford. Notion de section efficace 261
Faisceau de
Atome
particules
F IG . 15.5.
Dans l’expérience initiale de Rutherford, dans laquelle des particules a étaient diffusées par des
atomes d’or, K était positif (Fig. 15.4a) :
e2
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Z1 = 2 Z 2 = 79 d’où K = 2 × 79 × >0
4pε0
En outre, en raison du rapport des masses (ma/mAu = 4/197), la particule fictive A coïncide prati-
quement avec le projectile A1 . Pour des particules a, d’énergie Em = 5 MeV, la relation reliant x,
et b est la suivante :
x 2, 5 K 158 × 9 × 109 × (1, 6 × 10−19 ) 2
tan ≈ puisque r0 = = ≈ 50 fm
2 b(fm) Em 5 × 106 × 1, 6 × 10 −19
On voit que l’angle de diffusion x est faible pour des particules incidentes de grande énergie et pour de
grandes valeurs du paramètre d’impact b. Si la diffusion se produit à petit angle x, le résultat précédent
devient :
|K | |Ep(b)|
x≈ =
bEm Em
En revanche, il prend la valeur p/2 pour b ≈ 2, 5 fm.
262 15. Diffusion de Rutherford. Notion de section efficace
Jn = nv v
nv étant le nombre de particules incidentes par unité de volume et v leur vitesse (cf. Thermodyna-
mique). Le flux de ce vecteur à travers une surface donne l’intensité particulaire I n , c’est-à-dire le
nombre de particules qui traversent cette surface par unité de temps :
dN
= In = Jn · n d S
dt S
Ainsi, Jn est le nombre de particules qui traversent, par unité de temps, l’unité de surface normale à la
direction du faisceau incident.
x
A ϕ Détecteur
χ
z O
y
F IG . 15.6.
dS r| sin x d w| × r| d x|
dV = 2
= = | sin x d w d x|
r r2
car d V est une quantité positive et les angles des grandeurs algébriques. Le nombre d2 N est pro-
portionnel à la durée d t, à l’angle solide d V et à Jn ; aussi s’intéresse-t-on à la quantité suivante,
homogène à une surface par unité d’angle solide :
d 2N ds ds ds dS
= soit In = Jn d V = Jn
Jn d t d V dV dV d V r2
appelée section efficace différentielle ou section efficace par unité d’angle solide, en raison de sa dimen-
sion physique ; en unités SI, on l’exprime en m2 . sr −1. Soulignons qu’a priori d s/ d V dépend à la
fois des angles x et w.
Remarque : La section efficace différentielle est le rapport de deux différentielles de même degré ; ce
n’est donc pas une différentielle au sens habituel en mathématiques.
Diffusion de Rutherford. Notion de section efficace 263
Comme s t est généralement très faible, on l’exprime non pas en m 2 mais en barn : 1 barn = 10−28 m2 .
Si le système présente la symétrie de révolution, ce qui est souvent le cas, la section efficace de
diffusion ne dépend que de l’angle x. L’intégration suivant w donne donc 2p et la section efficace
totale a pour expression :
ds
st = 2p| sin x d x|
x dV
Le nombre de particules dN diffusées, par le centre de force O, dans l’angle solide d V, défini
par l’espace compris entre les cônes de demi-angle x et x + d x, est le nombre de particules qui ont
traversé, pendant la même durée élémentaire d t, l’anneau de rayon intérieur b et de rayon extérieur
b + d b. Il vaut d2 N = Jn 2pb | d b| d t. Par conséquent :
ds d 2N 2pb | d b| ds b db
= = soit =
dV Jn d t d V dV dV | sin x| d x
Nous allons calculer les sections efficaces différentielles de diffusion que donnent deux modèles
efficaces de diffusion : le modèle de la sphère dure et le modèle de Rutherford.
Un modèle d’interaction particulièrement simple est celui de la « sphère dure », c’est-à-dire que
Ep = 0 pour r > R et Ep est infini pour r < R (Fig. 15.7a). On comprend l’origine de l’expres-
sion : l’interaction entre une particule et une sphère impénétrable immobile est caractérisée par une telle
énergie potentielle. Si le paramètre d’impact b est supérieur à R, il n’y a pas d’interaction. Si b est
compris entre 0 et R la particule A est diffusé par la sphère ; le cas où b est nul correspond à la col-
lision de plein fouet (Fig. 15.7b).
Ep
p0
b
O
R r R
a) b)
F IG . 15.7.
264 15. Diffusion de Rutherford. Notion de section efficace
b db R 2 cos(x/2) x ds R2
= sin d’où =
| sin x| d x 2 sin x 2 dV sd 4
Cette section efficace différentielle est donc indépendante de l’angle de diffusion : elle est isotrope.
χ + dχ
χ
R
b b + db
π −χ
2
F IG . 15.8.
c) Section efficace totale
Comme (d s/ d V) sd = R2/4, il vient :
R2 R2
st = ds = dV = V soit st = pR2
4 4
Ainsi, la section efficace totale de collision est, dans le modèle de diffusion de la sphère dure, égale à
l’aire de la projection de la sphère dans un plan perpendiculaire à la direction du faisceau incident. Cet
exemple simple montre que la section efficace est reliée à la surface présentée par la cible.
Nous n’avons considéré que le cas de particules ponctuelles heurtant une sphère immobile de rayon
R. Si la particule incidente est une sphère de rayon R 1 diffusée par une sphère immobile de rayon R2 ,
l’énergie potentielle d’interaction caractéristique a la même forme que précédemment, mais :
Ep = 0 pour r > R1 + R 2 et Ep = ∞ pour r < R1 + R 2
Il en résulte que :
ds (R 1 + R2 )2
=
dV sd 4
La section efficace totale a alors pour expression : s t = p(R 1 + R 2) 2.
ds r0 2 1
= 4
dV R 4 sin (x/2)
Cette section efficace différentielle varie fortement avec x. Notons que, pour les faibles valeurs de x,
l’expression précédente ne convient pas puisqu’elle donne une valeur infinie ; ce résultat inacceptable
doit être attribué à l’insuffisance du modèle coulombien pour décrire la réalité.
Dans ce cas, on évite cette difficulté en remplaçant l’énergie potentielle en 1/r par une énergie
potentielle d’interaction écrantée de la forme :
K r
Ep = exp −
r a
La distance a, appelée distance d’écran, décrit l’influence du nuage électronique qui entoure le noyau.
Cette analyse plus fine conduit finalement à substituer, à l’expression précédente de la section efficace
différentielle, une autre légèrement différente qui contient un facteur d’écran h lié à la distance a
(Fig. 15.9) :
ds r0 2 1
= 2
dV R,e 4 sin 2 (x/2 + h)
d¾
dΩ
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0
Â
F IG . 15.9.
a) Aspect expérimental
La traversée de divers matériaux par des particules chargées fut étudiée dès 1890 par le physi-
cien hongrois P. Lenard, avec des électrons sur de l’aluminium. Lenard utilisa un dispositif tel que celui
représenté sur la figure 15.11 : les électrons produits par une tension électrique de 10 kV aux extré-
mités d’un tube contenant un gaz raréfié traversent une feuille mince d’aluminium ( 5 mm d’épaisseur)
puis sont détectés sur un écran fluorescent placé à quelques centimètres plus loin. Des versions plus pré-
cises et plus récentes de cette expérience, ont été conduites sur des microscopes électroniques par trans-
mission.
Feuille d’aluminium
Gaz raréfié
O x x + dx
− Courant Détecteur
particulaire
+ Écran fluorescent
Pompe à vide Lame
F IG . 15.10. F IG . 15.11.
x 1
F n(x) = Fn (0) exp − avec L=
L nv,dst
À partir du graphe Fn (x) (Fig. 15.12) il est possible de déduire L et donc la section efficace de
diffusion st , si l’on connaît n v,d :
F n(0) x
ln = = x nv,d st
F n(x) L
Fn (x)
O L x
F IG . 15.12.
Précisons que s t = (nv,d L)−1 ainsi déterminé représente la section efficace totale sommée sur
tous les types de collisions se produisant dans le matériau.
Remarque : Si la lame est épaisse, la mesure de Fn prend en compte la diffusion multiple, qui, après
plusieurs collisions, peut ramener la particule incidente dans la direction Ox. Il convient
donc, pour éviter cette diffusion multiple, de travailler avec des échantillons suffisamment
minces et d’extrapoler la courbe donnant F n(x) pour les faibles valeurs de x.
On appelle libre parcours moyen associé à la diffusion d’un faisceau de particules par un maté-
riau, la distance qui sépare en moyenne deux collisions successives d’une particule du faisceau par les
centres diffuseurs du matériau.
c Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit
D’après la loi de décroissance exponentielle précédente, les N(0) particules, que recevrait le dé-
tecteur placé en x = 0, subissent des collisions avec les centres diffuseurs du matériau, après des dis-
tances parcourues différentes comprises entre 0 et l’infini.
Par définition du libre parcours moyen, tout se passe comme si toutes les particules présentes sur
l’axe, en x = 0, subissaient une collision, avec un centre diffuseur, après avoir parcouru la distance .
Le graphe correspondant Fn (x) est donc constitué de deux portions de droite (Fig. 15.12) :
La valeur de est alors obtenue en écrivant que le nombre de particules qui atteindraient le détecteur
ne change pas :
∞ ∞ ∞ x
F n(x) d x = Fn (x) d x d’où F n(0) d x = Fn (0) exp − dx
0 0 0 0 L
268 15. Diffusion de Rutherford. Notion de section efficace
Ainsi, le libre parcours moyen est relié à la section efficace totale par l’équation :
1
=
nv,d st
Dans le cas d’un élément de nombre de masse A, de masse volumique r, la relation entre r, n v,d
et A est simple : nv,d = NA r/A, NA étant le nombre de Avogadro.
Pour des électrons d’énergie cinétique 0, 1 MeV traversant une feuille d’aluminium (A = 27,
r = 2 700 kg . m−3 ), on a trouvé expérimentalement = 66 nm, ce qui permet d’en déduire la section
efficace totale : st = 2, 5 × 10 6 barn.
Remarque : La formule précédente n’est valable que pour des centres diffuseurs fixes. En thermodyna-
mique statistique, dans l’étude des gaz, on introduit, de façon analogue, un libre parcours
moyen de particules, mais dans ce cas les centres diffuseurs sont eux-aussi en mouve-
ment ; la formule reliant le libre parcours moyen
√ et la section efficace totale diffère alors
légèrement par un facteur numérique égal à 2 (cf. Thermodynamique).
Pour calculer cette intégrale, il faut exprimer d s en fonction de Q : rappelons l’expression de l’énergie
cédée par un projectile de masse m 1 à une particule cible de masse m2 (cf. chapitre 14) :
4m1m2 x m 1v20
Q= sin 2
(m1 + m2)2 2 2
soit, puisque dans le cas considéré m 1 = m 2 = m e et m = m e /2 :
1 x
Q= m e v20 sin 2
2 2
Par conséquent :
1 x x m ev 20
d Q = m e v02 sin cos dx = sin x d x
2 2 2 4
et
K2 1 2pK 2 d Q
d sR = 2p sin x d x =
m e v 20 sin 4 (x/2) m e v02 Q2
Diffusion de Rutherford. Notion de section efficace 269
CONCLUSION
Résumons les point importants.
(1) L’angle de diffusion de Rutherford et la section efficace différentielle correspondante ont pour
expressions respectives :
x |K | |K | ds K2 1
tan = = et =
2 2bE mv 02b dV R
4 4
4m v0 sin (x/2)
2
(2) La section efficace totale dans le cas du modèle des sphères dures est : s t = pR 2.
(3) Enfin, le libre parcours moyen associé à un processus de diffusion par des centres diffuseurs
fixes est relié à la section efficace par l’équation :
1
=
nv,d st
où nv,d est le nombre de centres diffuseurs par unité de volume.
Les exemples donnés et l’application au pouvoir d’arrêt des matériaux soulignent l’actualité et l’in-
térêt d’un tel sujet. Ces notions se développent et se généralisent naturellement en relativité et en quan-
tique. On les retrouve d’ailleurs en thermodynamique dans l’interprétation microscopique des propriétés
macroscopiques des gaz (cf. Thermodynamique).
c Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit
EXERCICES ET PROBLÈMES
Quel est, par unité de temps, le nombre d’électrons diffusés que reçoit un détecteur annulaire, de
rayon r, de largeur faible w et tel que chacun de ses points est situé à une distance L du centre de
diffusion ?
w
L
F IG . 15.13.
I . — CINÉMATIQUE DU SOLIDE
Dans la suite, on désignera brièvement par solide S un ensemble de points dont les distances
mutuelles ne varient pas au cours du temps ; S est donc un corps rigide ou indéformable. Ajoutons
qu’il importe peu qu’un tel solide soit rempli ou non de matière : trois points quelconques, situés à des
distances mutuelles invariables, définissent le solide S .
Évidemment, cette définition géométrique est réductrice, car le solide est d’abord un état de la
matière qui ne se réduit pas à la schématisation précédente ; il se déforme s’il est soumis à une contrainte
ou si sa température augmente. On le représente plus précisément par un ensemble d’oscillateurs dont
les positions moyennes restent fixes les unes par rapport aux autres et sont régulièrement disposés dans
l’espace. Cependant, pour étudier le mouvement de S par rapport à un référentiel R, on lui substituera
un repère d’espace R = O x yz , invariablement lié à S (Fig. 16.1).
Comme trois points A , B , C de S ou de R , non alignés, suffisent pour déterminer la position
du solide, S possède 6 degrés de liberté, c’est-à-dire 6 paramètres de position indépendants qu’il est
nécessaire de connaître pour déterminer sa position par rapport à R (cf. chapitre 2).
z z
S y
O R
x y
O
x R
F IG . 16.1.
Cinématique du solide et des solides en contact 273
d(AB2 ) d(AB2 ) d AB
= = 0 soit AB · = AB · (vB/R − vA/R ) = 0
dt dt dt
Ainsi, les vitesses de deux points d’un solide satisfont à la propriété d’équiprojectivité des champs de
vecteurs antisymétriques (cf. chapitre 1) :
AB · v A/R = AB · v B/R
On montre que cette propriété implique un champ des vitesses de solide de la forme :
VS/R étant le vecteur vitesse de rotation du solide S par rapport à R, noté parfois simplement V
s’il n’y a aucune confusion possible. Le champ des vitesses d’un solide est donc le moment du torseur
[V, vA/R] (cf. chapitre 1).
à partir de tout couple ordonné de deux points A et B de S reste équipollent à lui-même au cours du
mouvement (Fig. 16.2). Le vecteur AB est donc constant dans R. Par conséquent :
d AB
=0 d’où vB/R = vA/R et VS/R = 0
dt R
Ainsi, tous les points de S ont même vitesse et donc même accélération par rapport à R ; cependant,
cette même vitesse et cette même accélération peuvent évoluer de façon quelconque.
z t2 z
t1
B S t3
H vA
B S B
S
A
et
A
A A Ω
y y
O O
' P
x R x R
F IG . 16.2. F IG . 16.3.
D’autre part, comme A décrit un cercle de rayon AH, H étant la projection de A sur Oz, sa vitesse
est v A/R = (d s/ d t) et = AH w˙ e t . La comparaison des deux expressions de vA/R montre que V est
un vecteur parallèle à l’axe de rotation Oz dont l’orientation est donnée par la règle du tire-bouchon
(cf. chapitre 2) ; sa mesure suivant Oz est ẇ :
V = ẇ e z
Si ẇ > 0, la rotation a lieu dans le sens direct Ox → Oy ; si ẇ < 0, la rotation a lieu dans le sens
inverse Oy → Ox.
Exemple : La Lune peut être considérée comme un solide ayant un mouvement de rotation, autour
de son axe de révolution, caractérisé par le vecteur vitesse angulaire de rotation VL (Fig. 16.4). En outre,
son centre décrit une trajectoire sensiblement circulaire autour de la Terre, avec une période sidérale
de TL = 27, 3 jours (cf. Exercices, chapitre 3). Ce mouvement est remarquable car cette période de
révolution TL coïncide avec la période de rotation 2p/V L, de sorte que la Lune présente toujours la
même face à la Terre.
z
vH vA
ΩL H vP
S
A
Lune Ω
Terre
O
y
P
x
F IG . 16.4. F IG . 16.5.
vH/R = lV = vA/R + HA × V
Pour simplifier, explicitons cette relation dans une base, tel que V soit porté par l’axe Oz. Il vient :
0 ẋA xA − x H 0 yH = y A + ẋ A/v
0 = ẏA + yA − y H × 0 soit xH = x A − ẏ A/v
lV ż A zA − z H V V = ż A/l
On obtient donc une droite parallèle à VS/R , appelée axe central. Il en résulte, H étant un point de
l’axe central D :
vA/R = lV + AH × V
e) Angles d’Euler
Si un solide S a un point fixe O dans R, sa position par rapport à R dépend de trois paramètres
indépendants qui sont ses degrés de liberté. Rappelons que l’on appelle ainsi le nombre de paramètres
qu’il faut se donner pour déterminer la position d’un système. Il est commode d’associer au solide le
repère R = Ox y z.
Il est commode de prendre comme paramètres les angles d’Euler c, u, f, définis comme suit
(Fig. 16.6). Notant Ou l’intersection des plans Oxy et Ox y , appelée ligne des nœuds, c = (Ox, Ou)
est l’angle de précession, u = (Oz, Oz) l’angle de nutation et f = (Ou, Ox ) l’angle de rotation
propre.
z
c Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit
θ y w
z
φ
θ
S
v
ψ
O y
x
ψ φ
x
u
F IG . 16.6.
Remarque : Dans les ouvrages anglo-saxons, l’angle de précession est généralement noté f et l’angle
de rotation propre c.
276 16. Cinématique du solide et des solides en contact
Afin de faciliter l’interprétation physique de ces angles c, u, f, représentons le solide S par une
toupie. Le vecteur vitesse de rotation de S par rapport à R est la somme vectorielle des trois vecteurs
vitesses de rotation. On sait en effet que les vecteurs vitesses de rotation s’ajoutent vectoriellement
(cf. chapitre 3) :
V = ċ e z + u̇ e u + ḟ ez
L’obtention des expressions de V S/R , en fonction des angles d’Euler, dans les bases liées à R et R ,
n’est pas immédiate. En effet, dans les deux cas, un seul des trois vecteurs unitaires e u, e z ou e z est
vecteur de base de R et R.
Exprimons e u et e z , en fonction des vecteurs de base de R (Fig. 16.7) :
eu = e x cos c + ey sin c et ez = ez cos u − ev sin u avec ev = −e x sin c + ey cos c
On en déduit les composantes du vecteur V dans la base de R selon :
u̇ cos c + ḟ sin c sin u
u̇ sin c − ḟ cos c sin u
R ḟ cos u + ċ
y z y
ez ev ψ
eu θ
ψ
O x O v O x
F IG . 16.7.
Pour avoir les composantes de V dans la base de R , exprimons eu et e z en fonction des vecteurs
de base de R (Fig. 16.8) :
eu = e x cos f − ey sin f et e z = e w sin u + ez cos u avec ew = ex sin f + ey cos f
On obtient :
u̇ cos f + ċ sin u sin f
− u̇ sin f +ċ sin u cos f
R ċ cos u + ḟ
y z ez y ew
θ φ
O O O
φ x w x
eu
F IG . 16.8.
Si le solide présente la symétrie de révolution, autour de l’axe Oz par exemple, il est com-
mode d’utiliser la base (eu , ew , ez ), dite base de Resal Re (du nom de l’ingénieur français
H. Resal). Il suffit d’exprimer e z dans cette base. Comme on a : e z = ew sin u + e z cos u, V s’expli-
cite dans la base de Resal selon :
u̇
ċ sin u
R e ċ cos u + ḟ
Cinématique du solide et des solides en contact 277
z S1 I
I
I1 I1 I2
O y
I2
x R
S2 Q
a) b)
F IG . 16.9.
Un exemple concret de cette vitesse de glissement est fourni par le contact des deux roues en
rotation (Fig. 16.9b) : le point géométrique est fixe alors que les points I 1 et I2 , qui appartiennent
respectivement aux roues 1 et 2, ont des vitesses a priori non nulles et différentes.
Par définition, on appelle vitesse de glissement de S 1 sur S 2, notée v g ou v 1/2 , la vitesse de I1
c Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit
par rapport à S 2 :
v1/2 = vI1 /S2
puisque ve est ici la vitesse du point I2 de S 2 qui coïncide avec I (cf. chapitre 3). Retenons donc :
Remarque : Notons que la vitesse du glissement ne dépend que des solides en contact ; elle est donc
indépendante du référentiel par rapport auquel S 1 et S 2 sont en mouvement.
278 16. Cinématique du solide et des solides en contact
Comme vI/S 1 et vI/S2 appartiennent tous deux au plan tangent, il en est de même pour la vitesse de
glissement.
Il n’y a pas de glissement si v 1/2 = 0. Notons que, dans le cas particulier où S 2 est fixe par
rapport à R (vI2 /R = 0), l’absence de glissement se traduit par : v I 1/R = 0.
II . 2 . — Exemples
a) Disque vertical en contact avec un plan
Exprimons la vitesse de glissement v 1/2, d’un disque vertical évoluant sur un axe d’un plan,
en fonction des deux paramètres xK , coordonnée du centre K du disque et u , angle de rotation
(Fig. 16.10). Désignant par R le référentiel lié au plan, il vient, avec les notations de la figure :
v1/2 = v I1/R − vI 2 /R
y
y O R
y
K
K µ S1 Á
r R I1 I2
R I1 θ ® S2 x
O x I 2 xC x
F IG . 16.10. F IG . 16.11.
Par intégration, on obtient DxK = −r Du, ce qui exprime, au signe près, l’égalité des longueurs par-
courues par le point géométrique I sur le disque et sur la droite ; le signe moins traduit seulement la
diminution de l’angle u lorsque l’abscisse de K augmente.
puisque ḟ ez est le vecteur vitesse de rotation du disque par rapport à R et u̇ e z est celui de la tige
immatérielle OK, liée à R par rapport à R. Quant à V 2 = ȧ e z il représente le vecteur vitesse de
rotation du guide par rapport à R. Cela dit, v1/2 s’explicite dans la base de R selon :
0 R−r 0 r 0 R 0
0× 0 + 0 × 0 − 0 × 0 = (R − r)u̇ + r( u̇ + ḟ) − Ra˙
R u̇ R 0 R (u̇ + ḟ) R 0
R ȧ R 0 R 0
Ainsi :
v = (R u̇ + rḟ − Rȧ) ey
S’il n’y a pas de glissement, v = 0 d’où R(ȧ − u̇) = r ḟ. Si le guide est fixe par rapport à R (ȧ = 0),
la condition précédente se réduit à Ru˙ = −r ḟ.
Ω1/2
Ωn A1
S1
Ωt
I
Q
Pivotement Ω n
S2 Roulement Ωt
a) b)
F IG . 16.12.
II . 4 . — Application au différentiel d’un véhicule
Le différentiel d’un véhicule est un système mécanique qui permet aux roues d’un même essieu de
parcourir des longueurs différentes, lorsque la trajectoire du véhicule n’est pas rectiligne (Fig. 16.13a).
Il peut être schématisé par la figure 16.13b, dans laquelle on distingue :
i) le carter, auquel est associé le référentiel R = Oxyz lié au véhicule,
ii) le boîtier ou coquille représenté par le référentiel R = Oxy z ; R tourne autour de Oz
avec la vitesse angulaire de rotation V0 grâce à un pignon d’attaque qui entraîne le différentiel par la
couronne ;
iii) les planétaires, disques identiques de rayon r, de vitesses angulaires par rapport à R, V 1 et
V2, qui commandent chacune des roues,
iv) le satellite, disque métallique de rayon s et d’axe Ox , qui s’appuie sur les planétaires ; il est
entraîné par le boîtier et peut en outre tourner autour de son axe à la vitesse de rotation V s par rapport
à R.
Roue 2 x
x R (carter)
Différentiel Ωs
Satellite
Roue 1
I2 I1
Ω2 M2 N2 S N M
1 1
Roue 2 O Roue 1
z
P2 Ω P1 Ω
Planétaires 2 Ω0 1
Ω1 Planétaire 2 Planétaire 1
y
R0 (boîtier)
y
a) b)
F IG . 16.13.
Traduisons le roulement sans glissement du satellite en contact avec les planétaires. Désignons par
N1 et N 2 les points du satellite en contact respectivement avec les points M 1 et M2 des planétaires
aux points géométriques I1 et I 2 . Il vient, relativement à R, en appelant P1 et P 2 les centres de
planétaires :
vM 1 = M1 P1 × V 1 et v M2 = M2P 2 × V 2
D’autre part :
v N1 = v S + N 1S × (V s + V0) et vN 2 = vS + N 2S × (V s + V0 )
où (V s + V 0) représente le vecteur vitesse de rotation du satellite par rapport à R. Or, les points O
et S étant à une distance constante l’un de l’autre, vS = SO × V 0 .
Cinématique du solide et des solides en contact 281
V1 + V2
M1P1 × (V1 + V2 ) = 2SO × V0 d’où = V0
2
Ainsi, la demi-somme des vitesses angulaires des planétaires est égale à la vitesse angulaire du boîtier.
Dans la base de R , les deux équations vectorielles traduisant le roulement sans glissement s’explicitent
suivant :
−r 0 −r 0 0 (Vs + V0) −r 0 −r 0 0 (Vs + V 0)
0 × 0 = 0 × 0 + 0 × 0 et 0 × 0 = 0 × 0 + 0 × 0
0 V1 0 V0 −s 0 0 V2 0 V0 s 0
Il en résulte : s s
V 1 = V 0 − (Vs + V0) et V2 = V 0 + (Vs + V0 )
r r
Notons que, si Vs = 0, les vitesses angulaires V 1 et V2 sont différentes, ce qui permet aux roues
d’un même essieu de parcourir des trajets différents, comme cela est nécessaire dans les virages.
O S
x
z
z
F IG . 16.14.
Ainsi, le mouvement du plan Q , par rapport au plan Q, est tangent à un mouvement de rotation autour
de l’axe perpendiculaire en I à Q.
a) Mouvement plan d’un cylindre qui roule sans glisser sur le sol
Dans le plan de section transversale, le mouvement se ramène à celui d’un disque en contact ponc-
tuel avec une droite (Fig. 16.15). Comme le point du disque, qui est en contact avec la droite, a une vi-
tesse nulle en raison du roulement sans glissement, le centre instantané de rotation est précisément ce
point. La base, lieu géométrique du C.I.R dans Q, est cette droite. La roulante, lieu géométrique du
C.I.R dans Q, est le périmètre du disque. y
B I
y Roulante y Mur
Q K
Q A Base
O
O O A x
x x Sol
F IG . 16.15. F IG . 16.16.
vA/R = V × IA et vB/R = V × IB
Il en résulte, puisque vA/R et v B/R sont respectivement portés par les axes Ox et Oy, que le C.I.R
est l’intersection des demi-droites Ay et Bx. On voit alors aisément que la base est le cercle de centre
O et de rayon l, et que la roulante est le cercle de centre K , milieu de la barre, et de rayon l/2.
CONCLUSION
Retenons deux résultats pratiques importants.
(1) Le champ des vitesses d’un solide S s’exprime par la relation vectorielle suivante, entre les
vitesses de deux points quelconques A et B de S par rapport à un référentiel R :
vA/R = vB/R + AB × VS/R = v B/R + V S/R × BA
VS/R étant le vecteur vitesse de rotation de S par rapport à R.
(2) La vitesse de glissement entre deux solides S 1 et S2 en contact est :
v1/2 = v I 1/S2 = vI1 /R − vI2 /R
I 1 et I2 étant les points appartenant à chacun des solides qui coïncident, à l’instant considéré, avec le
point géométrique I de contact ; la condition de roulement sans glissement est : v1/2 = 0.
Bien qu’approché, le modèle du corps indéformable joue un rôle capital, en raison de ses nom-
breuses applications techniques en cinématique des solides en contact.
Cinématique du solide et des solides en contact 283
EXERCICES ET PROBLÈMES
P16– 1. Mise en rotation d’un plateau
Un plateau, de rayon R, est mis en rotation, autour d’un axe Oz, par un disque, de rayon r, qui
roule sans glisser sur le pourtour du plateau (Fig. 16.17). L’axe du disque est une tige, passant par le
point O1 de Oz, parallèle au plateau, et tournant autour de Oz avec une vitesse angulaire V 0.
1. Établir la relation entre V 0, la vitesse de rotation du plateau V p et celle du disque V.
2. Exprimer la vitesse du point H le plus haut du disque. Cas particulier où le plateau est bloqué.
y
z Ω3
Ω0 Ω2
K
O1 O C3
C2 x
O Ω Ω1
C1
Ωp
F IG . 16.17. F IG . 16.18.
F IG . 16.19. F IG . 16.20.
284 16. Cinématique du solide et des solides en contact
z Couronne
.
ψ
I2
. O P
O
Satellite
φ2 y y
I1
D2 K
H T θ ϕ
x .
θ
D1 .
φ1 x
F IG . 16.21. F IG . 16.22.
D1 I1
y y Ω
H K
Ω Ωs
x
D2 I2
r
K
O x
F IG . 16.23. F IG . 16.24.
Nous nous proposons de déterminer le centre de masse des systèmes matériels quelconques, défor-
mables ou non, ainsi que la répartition géométrique des masses, afin d’exprimer simplement les concepts
cinétiques (quantité de mouvement, moment cinétique, énergie cinétique) qui apparaissent dans l’ex-
pression des lois de la dynamique des systèmes, notamment dans le cas de solides.
Si le système S d peut être assimilé à une distribution continue de masse, on obtient sa masse totale
en calculant l’intégrale de volume suivante :
M= r(A) d
dans laquelle r(A) est la masse volumique du système au point A et le domaine volumique conte-
nant l’ensemble des masses (Fig. 17.1b).
A1 dl S
d
A2 Ai A
´
S
a) b) c) d)
F IG . 17.1.
Si la distribution de masse est répartie le long d’un fil, de section transversale constante s de
diamètre très faible devant la longueur du fil (Fig. 17.1c), on introduit la masse linéique rl (A) = r(A)s
Éléments cinétiques des systèmes matériels 287
M= r(A) d = rl (A) d l
C
De même, si la distribution de masse est répartie sur une surface, d’épaisseur e très faible devant
les dimensions transversales de la surface (Fig.17.1d), on introduit la masse surfacique rs(A) = r(A)e
et l’aire d s = d /e d’un élement de surface :
M= r(A) d = rs(A) d S
S
Remarque : En mécanique relativiste, la masse conserve la propriété d’être constante, pour un système
fermé évidemment, mais perd celle d’additivité. Elle conserve aussi la propriété d’inva-
riance par changement de référentiel galiléen (cf. Relativité et invariance).
N N
1
OC = m i OA i ou m i CA i = 0
M i=1 i=1
1
OC = OA r(A) d ou CA r(A) d =0
M
1
OC = OA r s(A) d S ou CA rs (A) d S = 0
M S S
Remarques : (1) Rappelons que la définition du centre de masse n’exige pas au préalable celle de la
gravité ou de la pesanteur (cf. chapitre 13) ; ainsi, dans des expériences newtoniennes sur
les collisions, on compare des masses alors que la gravitation n’intervient pas (cf. cha-
pitres 14 et 21). Dans certaines expériences didactiques, on compare des masses en neu-
tralisant le rôle du poids, grâce à une table horizontale à coussin d’air. Dans une cabine
spatiale, cette neutralisation du poids s’opère automatiquement par la force d’inertie d’en-
traînement. Cependant, on mesure le plus souvent les masses en comparant les poids des
corps, lesquels sont proportionnels aux masses, en un même lieu (cf. chapitre 7).
(2) On allégera parfois l’écriture en n’utilisant que le signe S pour traduire les différentes
sommations discrète ou continue.
288 17. Éléments cinétiques des systèmes matériels
N C C1 C 2
H H D1 D2
K
H
F IG . 17.2. F IG . 17.3.
(2) Centre de masse C d’un disque évidé. Le centre de masse C d’un disque évidé, de masse M ,
est tel que :
M 1OC1 = M OC + M2 OC 2
C 1 étant le centre de masse du disque D 1 non évidé, homogène, de masse M 1, et C 2 le centre de
masse du disque homogène D 2 , de masse M2, que l’on a enlevé (Fig. 17.3). En choisissant l’origine
arbitraire en C 1, on obtient, puisque M = M 1 − M2 :
M1 − M
0 = M C1 C + (M1 − M) C 1C2 d’où C 1C = − C1 C 2
M
Si le rayon du disque enlevé est la moitié du rayon du disque total, M = 3M1 /4 et C1 C = −C1C 2/3.
b) Symétrie matérielle
Précisons d’abord qu’un système matériel possède un élément de symétrie matérielle (point, droite,
plan) si la masse volumique en tout point de ce système est égale à la masse volumique au point symé-
trique par rapport à cet élément de symétrie. Ainsi, sur les figures 17.4a, b et c, A et A étant deux
points symétriques par rapport à l’élément de symétrie, on a r(A) = r(A ).
En remplaçant deux points symétriques par leur centre de masse doté d’une masse double et en
composant tous les centres de masse élémentaires, on voit aisément que C se trouve soit au centre de
symétrie O, soit sur l’axe de symétrie D, soit dans le plan de symétrie P. Ainsi, le centre de masse
d’une tige homogène est son milieu, celui d’une plaque rectangulaire homogène est le point de concours
de ses médianes, etc.
Retenons que si un système possède un élément de symétrie matérielle, ce dernier contient le centre
de masse.
Éléments cinétiques des systèmes matériels 289
Axe A
de symétrie
D Plan
H de symétrie
A A
O P
Centre H
de symétrie A
A A
a) b) c)
F IG . 17.4.
d) Théorèmes de Pappus-Guldin
Ces théorèmes, au nombre de deux, sont attribués à Pappus d’Alexandrie en 340 et au mathémati-
cien suisse P. Guldin en 1641 ; ils permettent de déterminer rapidement les centres de masse de courbes
et de surfaces matérielles simples.
(1) Premier théorème de Pappus-Guldin. Considérons un arc plan AB, de longueur l, situé dans
le premier quadrant d’un système d’axes Oxy. Notons rl sa masse linéique (Fig. 17.5a). D’après la
définition du centre de masse, on a :
r llx C = xr l d l et r lly C = yrl d l
AB AB
Si rl est uniforme, ces deux équations se simplifient selon :
l xC = x dl et l yC = y dl
AB AB
c Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit
L’interprétation de ces deux intégrales est immédiate : elles représentent, au facteur multiplicatif 2p
près, les aires Sy et S x des surfaces engendrées par la rotation de l’arc AB autour des axes Oy et Ox
respectivement. Ainsi :
Sy Sx
xC = et yC =
2pl 2pl
A y
y d
B R C
O O
x x
a) b)
F IG . 17.5.
290 17. Éléments cinétiques des systèmes matériels
Exemple : Soit à déterminer la position du centre de masse d’un quart de cercle de rayon R
(Fig. 17.5b). Comme l = pR/2 et S x = Sy = 2pR 2, xC = y C = 2R/p.
(2) Second théorème de Pappus-Guldin. Considérons une plaque plane D, d’aire S, située dans
le premier quadrant d’un système d’axes Oxy. Notons rs sa masse surfacique (Fig. 17.6a). D’après la
définition du centre de masse, on a :
r sSxC = rsx d x d y et r sSyC = r sy d x d y
S S
Si la plaque est homogène, on peut simplifier par rs :
Sx C = x dxdy et S y C = y dx dy
S S
Ces intégrales représentent, au facteur 2p près, les volumes y et x engendrés par la rotation de la
plaque autour des axes respectifs Oy et Ox ; on a donc :
y x
xC = et yC =
2pS 2pS
y y
D
y S
R C
O O
x x x
a) b)
F IG . 17.6.
Exemple : Soit à déterminer le centre de masse d’un quart de plaque circulaire de rayon générateur
R (Fig. 17.6b). Comme S = pR2 /4 et x = y = 2pR 3 /3, on trouve : xC = y C = 4R/(3p).
M= rd et Mz C = zr d
Ces intégrales de volume, a priori triples, peuvent se ramener à des intégrales simples. Pour cela, cher-
chons l’ensemble des points tels que la quantité à intégrer, zr, soit une constante ; ces points sont situés
entre les plans de cotes z et z + d z. Par conséquent, l’élément de volume d vaut :
r2
d = drrdwdz = drr dwdz = 2p d z = pr 2 d z avec r2 = z2 tan 2 g
r w r w 2
Il en résulte :
h h
2 2 h4 2
MzC = zr d = zrpr d z = rp tan g z 3 d z = rp tan g
0 0 4
Éléments cinétiques des systèmes matériels 291
Comme :
h h
h3 3h
M= rd =r pr 2 d z = rp tan 2 g z2 d z = rp tan2 g on trouve zC =
V 0 0 3 4
z z
O C2
R
R
dz µ
h C1
°
z
O O
a) b) c)
F IG . 17.7.
b) Centre de masse d’une demi-sphère (creuse)
Dans ce cas, l’intégrale de surface à calculer se réduit, grâce au même découpage que précédem-
ment, à (Fig. 17.7b) :
Remarque : Pour déterminer le centre de masse de l’ensemble formé du cône de masse M 1 surmonté
de la demi-sphère adaptée de masse M2 (Fig. 17.7c), il suffit de chercher le centre de
masse des centres de masses C1 et C 2 de chaque partie :
1 3h R
zC = M1 + M2 h +
M1 + M2 4 2
c Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit
II . — MOMENTS D’INERTIE
II . 1 . — Moment d’inertie par rapport à un axe
On appelle moment d’inertie d’un système S d, par rapport à un axe D, la quantité positive :
ID = mi di2 = mi Hi A2i
i i
di = Hi A i étant la distance du point Ai de masse mi à l’axe D (Fig. 17.8a). Pour un système matériel
continu, le moment d’inertie a pour expression :
ID = HA2r d
292 17. Éléments cinétiques des systèmes matériels
Il est clair, d’après la définition, que le moment d’inertie d’une réunion de deux systèmes est la somme
des moments d’inertie de chacune des parties. Comme I D a les dimensions du produit d’une masse par
le carré d’une distance, on l’écrit souvent sous la forme :
ID = MR2
M étant la masse du système et R la distance à l’axe d’un point fictif de masse M qui aurait, par
rapport à D, le même moment d’inertie que le système ; on appelle cette longueur le rayon de giration.
Δ
z A i(mi )
di Δ
H S
eΔ i
O y
C dl
x z
a) b) A
F IG . 17.8.
Exemple : Calculons le moment d’inertie d’une tige homogène, de masse M et de longueur l, par
rapport à un axe D perpendiculaire passant par son centre C (Fig. 17.8b). Il vient d’après la définition,
en désignant par rl la masse linéique de la tige et par z la coordonnée suivant la tige :
l/2
2 l3 Ml2
ID = CA rl d l = r l z2 d z = rl × 2 × =
−l/2 24 12
√
puisque M = rl l. Le rayon de giration de la tige est donc : R = l 3/6.
et
Ixy = m i xi yi Iyz = m i yi zi I xz = m i xi zi
i i i
Éléments cinétiques des systèmes matériels 293
Les quantités IOx , IOy , I Oz sont appelées les moments d’inertie du système Sd par rapport aux axes
respectifs Ox, Oy, Oz, et Ixy , Iyz , Ixz les produits d’inertie. L’expression précédente de IOD suggère
d’introduire un opérateur [I ] O qui s’explicite dans la base de R suivant une matrice carrée :
IOx −Ixy −Ixz
−Ixy I Oy −Iyz
R −Ixz −Iyz IOz
Comme eD = aex + bey + ge z, le vecteur [I ] O e D s’explicite selon :
IOx −Ixy −Ixz a aIOx − bI xy − gIxz
−Ixy I Oy −Iyz b = −aI xy + bIOy − gI yz
R −Ixz −Iyz IOz R g R −aIxz − bIyz + gIOz
le moment d’inertie I OD peut être considéré comme le produit scalaire du vecteur unitaire e D et du
vecteur [I ]O eD que l’on obtient par l’action de [I ] O appelé opérateur ou tenseur d’inertie, sur e D :
I OD = eD · [I] O eD
La matrice carrée symétrique suivant laquelle s’explicite l’opérateur [I ]O dans la base orthonormée de
R est la matrice d’inertie.
Remarque : Le choix systématique d’une base principale d’inertie permet de ramener le calcul des
six coefficients de la matrice à trois calculés une fois pour toutes. Cependant, il implique
l’utilisation d’une base qui est en mouvement par rapport au référentiel du laboratoire,
d’où le soin qu’il convient d’apporter dans la dérivation des grandeurs vectorielles par
rapport au temps.
Supposons que le système Sd possède un plan de symétrie matérielle, par exemple Oxy
(Fig. 17.9a). Le vecteur [I ]O e z s’explicite selon :
Or, Ixz = i m i x i zi est nul puisque l’on peut grouper, du fait de la symétrie, deux à deux les élé-
ments qui ont même xi et des valeurs opposées de zi . De même, Iyz = i mi yi z i est nul. D’où :
[I]O ez = IOz ez .
Tout axe perpendiculaire à un plan de symétrie matérielle est axe principal d’inertie.
z z Axe de symétrie
O y O y
x H Plan de symétrie x
a) b)
F IG . 17.9.
(2) Axe de symétrie
Supposons que Sd possède un axe de symétrie matérielle, par exemple Oz (Fig. 17.9b). Ici aussi,
le vecteur [I ]O ez s’explicite selon :
−Ixz
−Iyz
R I Oz
avec Ixz = Iyz = 0. En effet, Ixz = i mi xiz i peut être calculé en groupant deux à deux les éléments
qui ont même zi et des valeurs de x i opposées. D’où : [I ]O ez = I Oz ez .
Tout axe de symétrie matérielle est axe principal d’inertie.
b) Conséquences
Nous allons résumer les résultats précédents sous la forme de deux théorèmes très utiles dans la
recherche des bases principales d’inertie.
(1) Premier théorème
Tout trièdre trirectangle, dont deux de ses plans sont plans de symétrie matérielle pour un système,
est trièdre principal d’inertie de ce système.
En effet, si les plans Oxz et Oyz sont plans de symétrie, les vecteurs e y et e x, respectivement
perpendiculaires à ces plans, définissent des axes principaux. D’autre part, Oz est axe de symétrie
puisque, d’après les symétries planaires, on peut écrire :
m i (xi , yi , zi ) = m i (xi , −y i , zi ) = mi (−x i , −yi , zi )
L’axe Oz est donc axe principal.
(2) Deuxième théorème
Tout trièdre trirectangle, dont deux de ses axes sont axes de symétrie matérielle pour un système,
est trièdre principal d’inertie de ce système.
Éléments cinétiques des systèmes matériels 295
En effet, si les axes Ox et Oy sont axes de symétrie, les vecteurs e x et e y définissent des axes
principaux. D’autre part, Oz est axe de symétrie puisque, d’après les symétries axiales, on peut écrire :
mi (x i , yi , zi ) = mi (xi , −yi , −z i ) = mi (−xi , −yi, z i )
L’axe Oz est donc axe principal.
c) Associativité
Si le système Sd est la réunion de plusieurs systèmes matériels Sk , le moment d’inertie par rapport
à tout axe D est la somme des moments d’inertie des Sk par rapport à ce même axe. Cette propriété
qui découle directement de la définition permet de décomposer le système S d en systèmes Sk simples,
dont les moments d’inertie sont connus.
II . 6 . — Théorème d’Huygens-Schteiner
La matrice d’inertie dépend de l’origine des axes du trièdre choisi. Étudions l’influence d’une
translation des axes en considérant le trièdre initial Oxyz et le nouveau trièdre O x yz (Fig. 17.10).
En désignant par a, b, c les coordonnées de O, il vient :
IOz = m i (x 2i + y 2i ) = m i [(xi + a)2 + (y i + b) 2] = I O z + M (a 2 + b2 ) + 2a m ix i + 2b m i yi
i i i i
et
Ixy = mi xiy i = mi (x i + a)(yi + b)
i i
Si O coïncide avec le centre de masse C du système, les relations précédentes se simplifient, car les
termes mi x i , m i y i et m i zi s’annulent. Retenons, pour le moment d’inertie ICz et pour le
produit d’inertie ICxy associés au centre de masse :
c Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit
La première relation, dans laquelle d est la distance entre les deux axes parallèles passant par les points
O et C, est connue sous le nom de théorème de Huygens-Schteiner.
Ainsi, le moment d’inertie par rapport à un axe de direction donnée est minimal si cet axe passe par
le centre de masse.
z z
c
d
O
y
x C
O b y
a
x
F IG . 17.10.
296 17. Éléments cinétiques des systèmes matériels
C’est le cas du cône plein homogène étudié précédemment (Fig. 17.7a). Les plans Oxz et Oyz
sont plans de symétrie matérielle et Oz axe de révolution ; l’opérateur d’inertie [I ]O s’écrit, dans le
repère R = Oxyz qui est repère principal :
I1 0 0
0 I1 0
R 0 0 I3
Il est en général plus commode de calculer d’abord le moment d’inertie I3 par rapport à l’axe de
révolution ; ensuite, pour faciliter le calcul technique de I1 , il est souvent préférable d’introduire les
intermédiaires que sont les moments d’inertie par rapport aux plans Oxz, Oyz et Oxy. En effet :
I Oxz = m i y2i I Oyz = m i x2i et I Oxy = mi z2i
i i i
2
sont reliés à I1 = i m i (yi + z 2i ) et I 2 = 2
i mi (xi + z 2i ) par :
I1 + I 2 = I Oxz + IOyz + 2I Oxy
D’autre part, IOxz + I Oyz = I3 et IOxz = I Oyz , du fait de la symétrie. Par conséquent :
I3
I 1 = I2 = I Oxy +
2
Exemple : Pour déterminer la matrice principale d’inertie d’un cône plein et homogène (Fig. 17.7a),
calculons les deux intégrales suivantes :
I3 = (x 2 + y2 )r d et IOxy = z 2r d
Les points tels que (x2 + y2 ) ait une valeur déterminée sont situés à l’intérieur d’une couronne, d’épais-
seur d z, de rayon intérieur r = (x2 + y2) 1/2 et de rayon extérieur r + d r . Par conséquent, I3
s’écrit : h r h r
I3 = dz r2 r2pr d r = 2pr dz r 3 d r
0 0 0 0
soit : h h
pr pr 4 pr 5 4
I3 = r4 d z = tan a z4 d z = h tan a
2 0 2 0 10
Quant à IOxy , il vaut :
h h
h5
I Oxy = z2 rpr2 d z = rpz4 tan2 a d z = rp tan 2 a
0 0 5
Or le volume du cône est = pR 2h/3, avec R = h tan a, ce que l’on peut retrouver selon :
h h
z3 ph3 tan2 a
= d = pr 2 d z = pz 2 tan2 a d z = p tan2 a =
0 3 0 3
Finalement, il vient, en fonction de la masse M = r :
3 3 2 3 3
I3 = Mh2 tan2 a IOxy = Mh et I 1 = I2 = Mh 2 + Mh2 tan2 a
10 5 5 20
Éléments cinétiques des systèmes matériels 297
2
I= IO
3
IO = r 2 rs d S
S
soit, puisque r est égal au rayon R de la sphère (creuse) :
2 2
IO = r s R2 d S = rsR2 S = MR2 d’où I = I O = MR2
S 3 3
R R
4 r5 R5 3MR2 2 2
IO = 4pr r d r = 4pr = 4pr = d’où I= I O = MR 2
0 5 0 5 5 3 5
i) Demi-sphère
En raison des propriétés d’associativité et d’additivité, le moment d’inertie I (ds) de la demi-sphère
(creuse) est la moitié du moment d’inertie I (s) de la sphère (creuse). Par conséquent :
I (s) M(s)R 2
I(ds) == = M (ds) R2
2 2
puisque les masses sont dans le rapport 1/2. On obtient donc la même expression que pour la sphère
entière :
2
I = MR 2
3
O O
y y
x x
F IG . 17.11. F IG . 17.12.
Ma2
I Ox = IOy = I Oz =
6
P= rv d
Un résultat important sur la quantité de mouvement a été établi dans le cas de systèmes de N corps ponc-
tuels (cf. chapitre 13). Pour l’obtenir dans le cas des systèmes continus, on procède de la même façon :
d OA d d
P= r d = rOA d = (MOC) d’où P = M vC
dt dt dt
La quantité de mouvement d’un système matériel est celle de son centre de masse affecté de la masse to-
tale.
Éléments cinétiques des systèmes matériels 299
R
y 2MR 2
O Centre I1 = I2 = I 3 =
x 3
Sphère (creuse)
z
R
y 2MR 2
O Centre I1 = I2 = I 3 =
x 5
c Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit
Boule (pleine)
z
R
C MR 2 Mh2
I1 = I2 = +
h 2h 4 2
zC =
3 MR2
I3 =
O y 2
x
Cône creux
300 17. Éléments cinétiques des systèmes matériels
R
O
x
C R 2MR 2
y zC = I1 = I2 = I 3 =
z 2 3
Demi-sphère (creuse)
y MR2
R I Ox = I Oy =
2
C
2R
xC = y C = IOz = MR 2
Oz p
x
MR 2
Quart de cercle matériel Ixy =
p
y Mb2 Ma2
I Ox = IOy =
b 4a 4 4
C xC =
3p M
a I Oz = (a2 + b2 )
Oz
x 4b 4
yC =
3p Mab
Quart de plaque elliptique I xy =
2p
MR2 sin(2a)
y I1 = 1−
4 2a
R
α 2R sin a MR2 sin(2a)
Oz xC = I2 = 1+
C x 3 a 4 2a
MR2
Secteur circulaire I 3 = I 1 + I2 =
2
z
a2 5R2
O I 1 = I2 = M +
x 2 4
Centre
3R2
a R I 3 = M a2 +
2
Tore creux
z
R
C 3Mh2 3MR 2
h I 1 = I2 = +
3h 5 20
zC =
4 3MR 2
y
I3 =
O 10
x
Cône plein
TAB . 17.1.
Éléments cinétiques des systèmes matériels 301
IV . 2 . — Moment cinétique
LO = OA × rv d
Si O est un autre point fixe de R, on a une relation simple entre les moments cinétiques en O et en
O (cf. chapitre 1) :
d’où :
L O = LO + OO × P
IV . 3 . — Torseur cinétique
La relation précédente entre les moments cinétiques étant antisymétrique, on peut associer au sys-
tème de vecteurs liés élémentaires {rvA d }, le torseur [P] dit torseur cinétique ou des quantités
de mouvement. Son champ de moment est donné par le moment cinétique et son vecteur par la quan-
tité de mouvement P du système (cf. chapitre 1).
Soulignons que le torseur cinétique, qui est construit à partir de vitesses relatives à un référentiel
R, est lui aussi relatif à R.
P∗ = 0
Comme P ∗ = Mv∗C , v∗C = 0. Par conséquent, le centre de masse est fixe dans R ∗ . En outre, puisque
P∗ = 0, le moment cinétique L ∗ est indépendant du point où on le calcule :
L∗ = CA × rv∗ d
302 17. Éléments cinétiques des systèmes matériels
z
z R∗
Ai C
y
x y
O
x R
F IG . 17.13.
IV . 5 . — Rappel du théorème de Kœnig relatif au moment cinétique
Ce théorème relie L ∗ et LO relatif à R (cf. chapitre 13). Rappelons son expression :
L O = L∗ + OC × P
Il en résulte une propriété remarquable de C. En effet, si le point O est confondu avec C, on a :
LC = L∗
Donc, le moment cinétique par rapport à R∗ et le moment cinétique en C par rapport à R sont égaux.
La formule précédente permet de calculer directement le moment cinétique ; c’est laborieux mais
on évite ainsi l’introduction de l’opérateur d’inertie. Pour faire apparaître l’opérateur d’inertie, il suffit
d’expliciter l’expression du moment cinétique. Comme les vitesses des différents points de S satisfont
au champ des vitesses d’un solide, on obtient :
z Solide a y
y
C y O
y
O S
a
x x x
R x
a) b)
F IG . 17.14.
Éléments cinétiques des systèmes matériels 303
Explicitons cette dernière relation dans la base associée à R, dans laquelle (x, y, z) et (V x , V y, Vz)
sont les composantes de OA et V respectivement. Il vient, pour la première composante :
soit :
LO · ex = rd [Vx (y2 + z2) − xyV y − xzVz ] = IOx Vx − Ixy V y − Ixz V z
Comme le calcul les deux autres composantes donnent des résultats analogues, la relation entre le mo-
ment cinétique et le vecteur rotation d’un solide S, par rapport à un référentiel R, est la suivante :
L O/R = [I]O V
a a a a a a a
2 x3 a a4 x2 z2 a4
x dx dz = {z} 0 = et x z dx dz = =
0 0 3 0
3 0 0 2 0
2 0
4
dans laquelle les produits d’inertie Iyz et Ix y sont nuls puisque l’axe Oy est perpendiculaire à un
plan de symétrie matérielle. Comme V n’a qu’une composante selon ez, le moment cinétique L O/R
a pour composantes dans la base de R :
IOx 0 −I x z 0 −Ix z v
0 I Oy 0 0 = 0
R −Izx 0 I Oz R V R I Oz v
c) Cas général
L’intérêt de la relation entre L O et V dépasse le cas particulier envisagé où S a un point fixe.
En effet, notant C le centre de masse du solide en mouvement quelconque par rapport à R, on peut
écrire, à l’aide du théorème de Kœnig :
LO/R = [I]C V + OC × P
Bien que la théorie ne l’exige pas, il est commode, pour calculer l’opérateur d’inertie, d’utiliser une base
liée au solide ; dans cette base, les coefficients de [I ] O sont des constantes déterminées une fois pour
toutes.
On simplifiera encore l’étude en utilisant une base principale d’inertie que l’on aura trouvée à l’aide
des éléments de symétrie matérielle du solide.
Une fois la base principale adoptée, ce choix doit bien entendu être conservé pour V S/R ; dès
lors, le moment cinétique du solide relatif à R sera exprimé dans une base différente de celle de R.
On n’oubliera pas alors d’utiliser la relation de Bour (cf. chapitre 3).
CONCLUSION
Retenons principalement les points essentiels :
(1) Le centre de masse C d’un système quelconque continu est défini par :
1
OC = OA r d
M
(2) Le moment d’inertie I Oz d’un système par rapport à un axe Oz a pour expression :
(3) Les éléments de symétrie jouent un rôle essentiel dans la simplification des calculs et la déter-
mination rapide du centre de masse et des axes principaux d’inertie.
Éléments cinétiques des systèmes matériels 305
P = M vC = rv d et L O = r OA × v d
Comme cette dernière expression est difficile à calculer, il est commode d’utiliser le théorème de Kœnig :
LO = L ∗ + OC × P avec L∗ = r CA × v∗ d
EXERCICES ET PROBLÈMES
1. Trouver, en fonction de sa masse M et de son rayon R, les moments principaux d’inertie d’un
cerceau homogène.
2. En déduire le moment d’inertie par rapport à un axe D tangent au cerceau et contenu dans son
plan.
1. Déterminer le moment d’inertie d’une tige homogène (masse m, longueur l), par rapport à un
axe D, passant par l’une de ses extrémités et incliné d’un angle u par rapport à la tige.
2. Quelle est la matrice d’inertie de la tige dans une base principale, en l’une de ses extrémités E ?
Retrouver le résultat précédent.
1. Trouver la position du centre d’inertie d’un demi-cercle homogène, de rayon R (Fig. 17.15).
2. Trouver le moment d’inertie par rapport à un axe perpendiculaire au plan du demi-cercle passant
par le sommet S.
3. Quelle est la matrice d’inertie dans une base principale au centre géométrique O du cercle
générateur ?
y y y
S
Oz x Oz x Oz x
F IG . 17.15. F IG . 17.16. F IG . 17.17.
306 17. Éléments cinétiques des systèmes matériels
1. Déterminer la position du centre de masse d’un quart de disque homogène (Fig. 17.16).
2. Quel est le moment d’inertie par rapport à l’axe de symétrie passant par le sommet O ?
3. Quelle est la matrice d’inertie d’un quart de disque matériel homogène, dans une base principale
au centre géométrique O du disque générateur de rayon R ? Calculer le produit d’inertie Ixy .
1. Déterminer la matrice d’inertie d’une plaque carrée homogène, dans la base de Oxyz (Fig. 17.18).
2. En déduire le moment d’inertie par rapport à un axe D, passant par l’un de ses sommets S,
contenu dans le plan Oxy et faisant l’angle u avec l’axe Ox.
z
Δ
y
S θ
O
a O x y
x
F IG . 17.18. F IG . 17.19.
1. Trouver les moments d’inertie principaux d’un double panneau solaire, de masse M, en son
centre O. Les caractéristiques géométriques de ce solide sont données sur la figure 17.20.
2. Le panneau tourne autour d’un axe vertical Oz 0 à la vitesse angulaire V. Son axe Oy fait un
angle u avec le plan horizontal Ox0y0 du référentiel terrestre R0 = Ox 0 y0z0 . Donner l’expression du
moment cinétique en O, par rapport à R0, dans la base de Oxyz.
Éléments cinétiques des systèmes matériels 307
z
Oz l
b y 2R
a
O
x y
c
F IG . 17.20. F IG . 17.21.
1. Quels sont les moments d’inertie principaux, au centre O de l’antenne d’un radar, de masse M,
que l’on peut assimiler au demi-cylindre concave de la figure 17.21 ?
2. L’antenne tourne autour de son axe vertical Oz avec la vitesse angulaire V. Donner l’expression
du moment cinétique en O, par rapport à un référentiel terrestre R0 = Ox0y0 z0, dans la base de Oxyz.
P17– 10. Centre d’inertie et moments d’inertie principaux d’un cône creux
z R
z
γ R
h O θ
O a
F IG . 17.22. F IG . 17.23.
1. Quels sont les moments d’inertie principaux d’un tore creux homogène, de rayon moyen a, de
rayon de section droite R, en son centre de masse (Fig. 17.23) ?
Un anémomètre à coupelles est un appareil que l’on utilise pour mesurer la vitesse du vent. Il est
constitué de quatre coupelles ayant la forme de demi-sphères creuses placées comme le montre la fi-
gure 17.24. Calculer, en fonction de la masse m de chaque coupelle, de leur rayon R et de la distance
b de leurs centres à l’axe de rotation Oz de l’ensemble, le moment d’inertie de l’anémomètre par rap-
port à Oz.
308 17. Éléments cinétiques des systèmes matériels
y
2R
b
2b
−b O
Oz b x
−b
F IG . 17.24. F IG . 17.25.
P17– 13. Moment d’inertie d’un pendule de torsion
Un pendule de torsion est constitué par quatre boules pleines identiques placées aux extrémités de
quatre tiges identiques se coupant à angle droit en leur milieu (Fig. 17.25). L’ensemble tourne autour
de l’axe perpendiculaire au plan des tiges passant par le centre de masse. Trouver, en fonction de la
longueur b de chaque tige, de leur masse m, du rayon R de chaque boule et de leur masse M, le
moment d’inertie du pendule par rapport à l’axe de rotation.
F IG . 17.26.
1. Une distribution surfacique de masse, homogène est limitée par un triangle quelconque ABC ,
de côtés a , b et c . À l’aide de considérations géométriques simples, montrer que son centre de masse
Gs coïncide avec le point de concours des médianes (Fig. 17.27a).
2. Une distribution linéique de masse, homogène, présente la forme d’un triangle quelconque
ABC , de côtés a , b et c (Fig. 17.27b). Elle est constituée d’un fil de cuivre de masse volumique
r = 8 900 kg.m−3 et de section s = 25 mm 2 .
a) Montrer que son centre de masse G l est le même que celui de trois masses ponctuelles dont on
donnera les positions A B C , et les valeurs en fonction de la masse linéique rl , a , b et c .
b) Quelle est l’équation vectorielle qui détermine G l ?
c) Par multiplication vectorielle, trouver trois équations linéaires reliant les distances de G l aux
trois côtés du triangle A B C .
Éléments cinétiques des systèmes matériels 309
d) En déduire que Gl coïncide avec le centre d’un cercle particulier du triangle A B C . Trouver
ce cercle et exprimer son rayon r en fonction de la surface S et du périmètre p de ce triangle.
e) Retrouver la relation suivante entre la surface S , a , b , c et p , établie par Héron d’Alexan-
drie ( Ier siècle avant J.C.) :
1/2
2 p p p p
S = − a − b − c
2 2 2 2
Calculer la masse du fil triangulaire ainsi que S et r , dans les trois cas suivants, l’unité de longueur
étant le centimètre :
a = 10, 5 b = 16, 5 c = 21 a = 12 b = 16 c = 20 a = b = c = 16
A A
b b
c c
B C B C
a a
a) b)
F IG . 17.27.
P17– 16. Quantité de mouvement et moment cinétique d’un ensemble tige et disque
1. Le vecteur AC est assujetti à conserver une direction fixe, le disque étant constamment dans
c Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit
le plan Oxy, perpendiculaire à Oz. Exprimer en fonction de l’angle u = (Ox, OA), la quantité de
mouvement et le moment cinétique du système en O.
2. Même question si le disque est solidaire de la tige, comme l’indique la figure 17.28b.
y A y A
C C
O θ O θ
x x
a) b)
F IG . 17.28.
310 17. Éléments cinétiques des systèmes matériels
P17– 17. Quantité de mouvement et moment cinétique de deux tiges homogènes articulées
Deux tiges homogènes, de masse m1 et m2 et de longueurs l 1 et l2 , sont articulées en un point
A1 (Fig. 17.29). L’ensemble peut osciller dans un plan vertical, autour d’un axe horizontal Oz passant
par l’extrémité d’une des tiges. Exprimer, dans la base de R = Oxyz, la quantité de mouvement et le
moment cinétique du système en fonction des paramètres angulaires u1 et u 2.
z
D
z
θ y V
y
O
l1 y µ0
O
O
θ1 A1 C x
l2 ψ
x A
x θ2 u
F IG . 17.29. F IG . 17.30. F IG . 17.31.
P17– 19. Moment cinétique d’une barre tournant autour d’un axe
Une barre homogène (masse m, longueur l, section négligeable) tourne à la vitesse angulaire V
constante autour d’un axe D vertical, fixe par rapport à un référentiel R qui passe par son centre O
(Fig. 17.31). La barre et l’axe forment à tout instant un angle constant u 0 dans un plan vertical.
1. Calculer directement, en fonction de u 0 et de V, le moment cinétique de L O dans la base liée
à la barre.
2. Les deux vecteurs L et V sont-ils colinéaires pour u 0 quelconque ? Pour quelles valeurs de
u 0 le sont-ils ?
18
Dynamique des systèmes matériels
La dynamique des systèmes matériels s’appuie sur le principe fondamental de la dynamique qui est
une généralisation de la loi fondamentale de la mécanique du corps ponctuel (cf. chapitre 4) et des théo-
rèmes relatifs aux mouvements des systèmes de N corps (cf. chapitre 13) aux systèmes déformables
quelconques. Il exprime donc la relation, d’une part, entre les éléments cinétiques, la quantité de mou-
vement et le moment cinétique, et, d’autre part, les forces et les moments qui s’exercent sur eux.
f vd
A
Sd
O
y
x R
F IG . 18.1.
Au système de force représenté par l’ensemble des vecteurs liés {(A, f v d )}, on associe la
somme S et le moment des forces :
S= fv d et MO = OA × f v d
312 18. Dynamique des systèmes matériels
Il est facile d’établir la relation entre les moments en deux points distincts O et O . En effet :
I . 2 . — Torseur-force
En raison de la relation entre les moments des forces en deux points distincts, on introduit le
torseur-force [F ] dont les éléments de réduction en O sont la somme S et le moment MO.
Rappelons que deux systèmes de forces sont torsoriellement équivalents si leurs torseurs associés
sont égaux (cf. chapitre 1). Ainsi, le torseur associé aux forces de pesanteur, si le champ de pesanteur
est supposé uniforme, est égal à celui associé à une force unique, dont le support passe par le centre de
masse confondu ici avec le centre de gravité. De même, le torseur associé à des forces concourantes est
égal à celui associé à une force unique dont le support passe par le point de concours.
L’exemple représenté sur la figure 18.2 montre que l’équivalence torsorielle a une signification phy-
sique précise et limitée. En effet, dans les deux cas, ressort étiré et ressort comprimé, le torseur associé
au système des deux forces opposées {F, −F} est nul. L’état physique du ressort est évidemment dif-
férent. Comme nous le verrons, ce n’est que relativement au seul principe fondamental de la dynamique
que cette équivalence torsorielle de deux systèmes de vecteurs liés a un sens : seuls les mouvements du
centre de masse et autour du centre de masse sont les mêmes.
A1 A2 A1 A2
F −F −F F
a) b)
F IG . 18.2.
I . 3 . — Classification des forces
a) Forces extérieures et forces intérieures à un système Sd
Comme nous l’avons déjà dit au chapitre 13, la force f v qui agit sur le point matériel A peut être
considérée comme la somme de deux contributions :
i) l’une f v,ex d due à tout corps étranger au système déformable Sd ; c’est une force exté-
rieure à Sd ;
ii) l’autre f v,in d due à tout autre élément de matière appartenant au système Sd ; cette seconde
contribution est une force intérieure à Sd .
Aux systèmes de forces {f ex d } et {fin d }, on associe respectivement (S ex , MO,ex ) et
(Sin , MO,in ).
Ces quantités peuvent être considérées comme les éléments de réduction en O de deux torseurs,
celui [Fex ] des forces extérieures et celui [F in] des forces intérieures.
d[PO ]
= [FO,ex ]
dt
dans laquelle [FO,ex ] représente le torseur des forces exercées par les corps environnants.
Remarque : Précisons bien, le torseur cinétique [PO] est relatif au référentiel galiléen R et sa dérivée
est relative à la base de R.
z
Sd,2
Sd,1
O Sd
y
x R
F IG . 18.3.
Pour établir le théorème de l’opposition des actions réciproques, subdivisons un système S d en deux
sous-systèmes S d,1 et S d,2 et écrivons pour S d, S d,1 et S d,2, le principe fondamental de la dynamique
(Fig. 18.3). Il vient, au point O, respectivement :
d[P] d[P1] d[P 2 ]
= [Fex ] = [Fex ] 1 et = [F ex]2
dt dt dt
Si l’on distingue dans [Fex ]1 et [F ex]2 les forces d’interaction entre Sd,1 et S d,2 , on obtient :
et [Fex ]2 = [Fex→2 ] + [F 1→2 ], avec [Fex ] = [F ex→1] + [Fex→2 ]
Évidemment, si les systèmes S d,1 et Sd,2 se réduisent à des points matériels, on retrouve la troi-
sième loi de Newton :
F 1→2 + F2→1 = 0
Remarque : Entre deux particules chargées en mouvement, les forces magnétiques semblent ne pas
satisfaire à l’opposition des actions réciproques. En réalité, cette opposition est rétablie si
l’on considère les forces de Lorentz et non pas les seules contributions magnétiques à ces
forces. Ce rétablissement prouve que les champs électrique et magnétique créés par les
charges en mouvement sont fondamentalement imbriqués (cf. Relativité et invariance).
b) Exemples
Les exemples relatifs à l’opposition des actions réciproques entre deux corps ont déjà été consi-
dérés et sont nombreux. Rappelons qu’entre le Soleil et la Terre, assimilées à leurs centres, les forces
de gravitation sont opposées. De même, entre deux particules chargées électriquement, les forces élec-
trostatiques sont opposées (Fig. 18.4). Enfin, concernant les forces de contact, si un guide matériel G m
exerce sur un corps ponctuel A une force de réaction R, A exerce sur Gm la force −R.
O Rotor
A2 O
A1 F1→2 −G
F2→1 Petit rotor
F IG . 18.4. F IG . 18.5.
L’étude des actions de contact entre solides fournira de nombreux exemples d’opposition des mo-
ments de forces (cf. chapitres 19 et 25). Un exemple spectaculaire est fourni par le couple G qu’exerce
le moteur lié à la carlingue d’un hélicoptère sur la grande hélice. En raison de l’opposition des actions ré-
ciproques, la grande hélice exerce un couple opposé −G, lequel tend à faire tourner la carlingue dans
le sens opposé. On maintient l’hélicoptère sur sa ligne de vol à l’aide d’une petite hélice placée à l’ar-
rière (Fig. 18.5).
dP d LO
= S ex et = M O,ex
dt R dt R
Dynamique des systèmes matériels 315
Comme P = MvC , le théorème de la quantité de mouvement est aussi appelé théorème du centre de
masse :
Le mouvement du centre de masse d’un système matériel est celui d’un corps ponctuel de masse
égale à la masse du système et soumis à la somme des forces Sex .
Remarques : (1) Les auteurs anglo-saxons appellent P et L respectivement moment linéaire et moment
angulaire. Les conservations des grandeurs vectorielles P et L sont alors des conserva-
tions de moments. On trouve la justification de ces appellations en mécanique analytique
où ces quantités sont les moments conjugués associés aux variables de position (cf. cha-
pitre 24).
(2) Si le référentiel n’est pas galiléen, il faut ajouter les forces d’inertie d’entraînement et
de Coriolis aux forces créées par la présence des autres corps (cf. chapitre 7).
Si le point où l’on exprime le torseur cinétique et le torseur des forces extérieures n’est pas fixe
dans le référentiel galiléen considéré, la forme du théorème du moment cinétique diffère par l’addition
d’un terme complémentaire. En effet, si l’on introduit ce point mobile O , il vient :
d LO d
= M O,ex soit (LO + OO × P) = M O ,ex + OO × Sex
dt dt
en introduisant O . On en déduit :
d L O dP
+ vO × P + OO × = MO ,ex + OO × Sex
dt dt
Dans le cas particulier important où le point mobile est le centre de masse C, vC ×P = 0. Le théorème
du moment cinétique prend alors la forme simple suivante :
d LC
= MC,ex
c Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit
dt
Remarques : (1) Il n’est pas inutile de souligner que l’application des théorèmes généraux (quantité de
mouvement et moment cinétique), en un point, fournit les mêmes informations que celle
en tout autre point. Le choix du point est donc strictement d’ordre technique : par exemple,
on appliquera souvent le théorème du moment cinétique au point où s’exerce une réaction
afin d’éliminer les inconnues supplémentaires.
(2) Une application délicate du théorème du moment cinétique en un point mobile
concerne le mouvement d’un solide S1 en contact avec un autre solide S 2 . Le point en le-
quel il convient dans ce cas d’écrire le théorème, afin d’éliminer la réaction de contact,
est le point géométrique de contact I dont la vitesse est généralement non nulle. Les
points I1 et I 2, qui ne coïncident avec I qu’exceptionnellement, n’ont pas cette pro-
priété (cf. Exercices).
316 18. Dynamique des systèmes matériels
d P = Sex d t
Or, a priori :
d P = dP(r) + dP (c)
or dP(r) représente le terme reçu par l’échange avec le milieu extérieur et dP (c) le terme de création.
On en déduit :
dP(r) = Sex d t et dP (c) = 0
Comme le terme de création est toujours nul, la quantité de mouvement d’un système quelconque Sd
est une grandeur conservative.
De même, le théorème du moment cinétique peut s’écrire :
d LO = MO,ex d t
Comme, a priori :
d LO = dL(Or) + dL (Oc)
(r) (c)
dLO étant le terme reçu et dLO le terme créé, on en conclut :
Le moment cinétique d’un système quelconque Sd est aussi une grandeur conservative.
d d d
D= ra d d’où D= rv d = P= (MvC )
dt dt dt
Ainsi :
dP
D= = Ma C
dt
b) Moment dynamique
Le moment dynamique d’un système matériel quelconque est la quantité suivante analogue au
moment cinétique, mais construite à partir des accélérations :
NO = OA × ra d
Dynamique des systèmes matériels 317
d
NO = OA × rv d − v × rv d
dt
Comme la seconde intégrale est nulle, la relation entre moment dynamique et moment cinétique est très
simple dans ce cas :
d LO
NO =
dt
En un point O , mobile par rapport à R , on aurait :
d d
N O = O A × rv d − (v − v O ) × rv d soit N O = LO + vO × rv d
dt dt
Ainsi, en un point mobile, la relation entre moment dynamique et moment cinétique fait apparaître un
terme supplémentaire :
d L O
NO = + vO × P
dt
c) Théorèmes généraux
D’après ce qui précède, les théorèmes généraux de la dynamique peuvent s’écrire aussi, à l’aide de
la somme et du moment dynamique :
D = M aC = Sex et N O = M O,ex
Cette dernière relation, contrairement à celle exprimée à l’aide du théorème du moment cinétique, est
indépendante de la mobilité éventuelle du point O. En effet, en introduisant un point mobile O , il
vient :
N O + OO × D = MO ,ex + OO × Sex soit N O = M O,ex
puisque D = Sex. Ainsi :
En un point quelconque, mobile ou non, le moment dynamique d’un système matériel est égal au
moment des forces extérieures.
C’est sans doute pour cette raison, fixité ou non du point considéré, que certains auteurs utilisent
cette dernière formulation des théorèmes généraux. Pour un physicien, cette écriture présente l’inconvé-
c Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit
nient majeur de sous-estimer l’importance considérable des éléments cinétiques, à la lumière des lois de
conservation, telles qu’elles se manifestent dans les problèmes de collisions, en mécanique des fluides,
en relativité (cf. Relativité et invariance) et en quantique (cf. Quantique). Rappelons que Newton, dès
l’énoncé de sa deuxième loi, avait déjà compris toute l’importance du concept de quantité de mouve-
ment en privilégiant ce dernier à celui, même pas technique, de quantité d’accélération.
L’étude du mouvement d’un seul solide S relève évidemment des théorèmes généraux précédents.
Cependant, dans ce cas particulier, le moment cinétique du solide au centre de masse C est relié à son
vecteur vitesse de rotation V par une relation simple de la forme :
LC = [I]C V
On sait que le mouvement d’un solide est caractérisé a priori par six degrés de liberté ; par consé-
quent l’application des théorèmes généraux, qui fournit six équations scalaires, permet de déterminer
ce mouvement si les forces qui s’exercent sur lui sont connues, c’est-à-dire si le solide n’est pas sou-
mis à des liaisons.
Dans le cas où les réactions aux liaisons ne sont que partiellement connues, il est indispensable de
comparer le nombre de degrés de liberté et le nombre d’équations.
Si le solide a un point fixe, le nombre de degrés de liberté se réduit à trois ; il est alors préférable
d’appliquer le théorème du moment cinétique en ce point. Sinon, il vaut mieux appliquer ce théorème
au centre de masse C. On a alors :
dP d LC
= Ma C = Sex et = MC,ex avec LC = [I] C V
dt dt
Enfin, on exploite efficacement ces équations en adoptant des axes commodes et en cherchant des
constantes de mouvement : si toutes les forces sont parallèles, la projection de la quantité de mou-
vement du solide suivant cet axe est constante ; si le solide tourne autour d’un axe, on applique le théo-
rème du moment cinétique en projection sur cet axe.
Nous envisagerons ultérieurement plusieurs exemples concrets de mouvements d’un solide (cf.
chapitres 25 et 26).
Les applications des théorèmes généraux de la dynamique aux systèmes matériels sont très nom-
breuses, car elles concernent tous les systèmes, déformables ou non, vivants ou non. Nous allons d’abord
expliciter, sur un système déformable simple constitué de deux solides, la démarche d’analyse la plus ap-
propriée pour minimiser les risques d’erreurs. Nous donnons ensuite quelques exemples d’application
aux systèmes vivants, contrairement à l’ancien point de vue vitaliste, selon lequel ces systèmes ne satis-
feraient pas aux lois de la physique.
IV . 1 . — Système articulé
Considérons, par rapport au référentiel terrestre, le mouvement d’un système déformable S d formé
de deux solides (1) et (2) articulés, une tige T et un disque D (Fig. 18.6).
y
g θ
D
T
T ψ D
O
x
F IG . 18.6.
Dynamique des systèmes matériels 319
a) Définition du système
Définir un système, c’est délimiter la frontière qui le sépare de l’extérieur. On dit parfois isoler,
mais ce terme ayant un sens précis en physique (influence nulle du milieu extérieur), il vaut mieux
l’éviter. Dans l’étude du mouvement de ce système, on pourra appliquer les théorèmes généraux soit à
l’ensemble du système soit au disque seul.
b) Nature du référentiel
Généralement, le référentiel considéré est le référentiel terrestre R. Comme nous l’avons vu au
chapitre 7, ce référentiel réalise, avec une excellente approximation, un référentiel galiléen, pourvu
que l’on introduise la notion de poids et que la force de Coriolis terrestre soit négligeable, ce qui est
généralement le cas. Si le référentiel d’analyse est en mouvement accéléré par rapport à R, il faut
ajouter, dans le bilan des forces, les forces d’inertie d’entraînement et de Coriolis.
GOz = 0 et GDz = 0. On obtient alors directement les deux équations différentielles en appliquant le
théorème du moment cinétique en projection, respectivement :
i) à l’ensemble S d, au point fixe O :
d LO
= OT × mg + OD × Mg + G O
dt
ml2 MR2 l MR 2
c̈ + Ml2 c̈ + ü = − m + Ml g cos c et ü = 0
3 2 2 2
(m/2 + M) g
v 20 =
(m/3 + M) l
IV . 2 . — Systèmes vivants
Nous allons analyser le mouvement de quelques exemples de systèmes constitués d’êtres vivants,
en commençant par une transposition de la célèbre expérience de Galilée sur la chute d’un corps du haut
du mât d’un voilier.
dP 1 2
= Mc aC = Mc g d’où aC = g vC = g t et rC = gt
dt 2
puisque la vitesse initiale est nulle et l’origine prise à la position initiale. Le centre de masse du chat a
donc même trajectoire que celle du boulet. Si la hauteur est h = 4 m , la durée de chute est :
1/2
2×4
tc = ≈ 0, 9 s
9, 81
ii) L’application du théorème du moment cinétique au centre de masse mobile C du chat conduit
à un moment cinétique constant, puisque le moment du poids en C est nul :
d LC
=0 entraîne L C = Cte
dt
Rien n’empêche évidemment le chat de tourner autour de C , en se déformant, de telle sorte que son
moment cinétique en ce point garde sa valeur initiale nulle. Cette capacité à se retourner doit être attri-
c Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit
buée aux capacités propres de l’animal et donc aux forces intérieures au chat, qui n’interviennent pas
dans la conservation du moment cinétique (cf. chapitre 20).
b) Poids d’un aquarium ouvert lorsque le poisson qu’il contient se met en mouvement
Un aquarium de masse M a = 5 kg , reposant sur le plateau de gauche d’une balance, est en équi-
libre avec une tare, de même masse, placée sur le plateau de droite. Il contient un poisson initialement
immobile de masse m = 100 g incluse dans Ma.
Lorsque le poisson se met en mouvement dans l’aquarium, la quantité de mouvement du système
constitué par l’aquarium varie puisque le centre de masse du système {aquarium-poisson} se déplace.
Notons que le système n’est pas isolé : certes le poids de l’aquarium demeure constant, mais pas la
réaction qu’exerce le plateau sur lui.
L’équilibre de la balance est celui des plateaux, précisément des forces de réaction R a et Rt
qu’exercent respectivement l’aquarium sur le plateau de gauche et la tare sur le plateau de droite.
322 18. Dynamique des systèmes matériels
d Pa d Pt d P x,a d Px,t
R a = Rt + − soit R a = Rt + −
dt dt dt dt
en projection selon l’axe Ox vertical descendant.
Initialement, il y a équilibre des plateaux car les quantités de mouvement sont toutes deux nulles :
Ra = Rt . Si le poisson acquiert un mouvement selon la verticale, l’équilibre est rompu selon :
d P x,a
Ra = R t +
dt
Si le poisson, initialement au fond de l’aquarium, remonte brutalement, l’avantage est au plateau de la
tare qui s’enfonce ; avec un vecteur accélération vertical de 5 m.s −2 , on trouve :
d Px,a
Ra < Rt puisque ≈ −0, 1 × 5 = −0, 5 N
dt
à comparer à Ra et Rt qui valent tous deux à l’équilibre 5 × 9, 8 = 49 N . Cette différence est aisément
détectable avec une balance sensible.
(mn + m p)a C = (mn + m p)g + T(N) + Fc→p soit (mn + mp)z̈ = −(mn + mp )g + T (N ) − Fp→c,z
en tenant compte de l’opposition des forces réciproques et en projetant selon la verticale ascendante.
Pour le contrepoids et le brin de corde, on obtient de façon analogue, puisque la corde est de masse
négligeable :
car, la corde étant inextensible, les accélérations de C et de C sont identiques. Il vient, en sommant
les deux équations projetées membre à membre, les tensions T (N ) et T (H) étant égales (corde inex-
tensible et poulie de masse négligeable) :
M K − mn − mp
(mn + mp + MK ) z̈ = (M K − m n − mp)g soit z̈ = g ≈ 0, 52 m.s−2
M K + mn + mp
Dynamique des systèmes matériels 323
dP
= (M K + mn + m p) g + R = 0 d’où R = −2(mn + m p) g
dt
On suppose réalisée la condition précédente, le contrepoids étant au même niveau que la nacelle,
de telle sorte que le peintre peut se voir dans un miroir plan accroché au contrepoids. Le peintre grimpe
le long du brin de corde NI qui tient la nacelle, afin d’atteindre la poulie.
Écrivons à nouveau le théorème de la quantité de mouvement aux deux systèmes, le peintre avec la
nacelle d’une part et le contrepoids d’autre part. On a, respectivement, en désignant par Q le point où
le peintre se trouve sur la corde :
d Pp d PK
= (mn + mp )g + T(Q) et = M Kg + T(K )
dt dt
Comme MK = mn + mn et T(K) = T(Q) , les accélérations de part et d’autre sont égales. Les vitesses
aussi puisque leurs valeurs initiales le sont. Il en résulte que le contrepoids se déplace vers la poulie avec
la même vitesse que le peintre, ce qui permet à ce dernier de s’observer au cours de l’ascension.
I
J
T(N)
T(H) N
H
Mur
g
Nacelle
K
Contrepoids
V . — LOIS DE CONSERVATION
Nous avons vu que la quantité de mouvement et le moment cinétique d’un système matériel quel-
conque étaient des grandeurs conservatives, c’est-à-dire que, dans le bilan de ces grandeurs, les termes
de création de quantité de mouvement et de moment cinétique sont toujours nuls ; quant aux forces et
aux moments, ils traduisent l’échange avec le milieu extérieur :
(r)
DP = P(r) = Fex d t et DL O = LO = MO,ex d t
324 18. Dynamique des systèmes matériels
(r)
DP = P(r) = 0 et DL O = L O = 0 d’où P = Cte et LO = Cte
Il en est de même si le système est soumis à des forces et des moments qui se neutralisent : S ex = 0 et
MO,ex = 0 ; on dit qu’il est pseudo-isolé. Ce cas est très fréquent.
V . 3 . — Exemples de conservation
a) Boule sur un plan horizontal
Considérons une boule se déplaçant sans frottement sur un plan horizontal ; comme la boule reste
en contact avec le plan, elle est soumise à deux forces verticales (pesanteur et réaction normale) qui
s’annulent. Sa quantité de mouvement est donc constante.
Ωi Ωf Ωi Ωf
g
B2 B1
F IG . 18.8. F IG . 18.9.
Ordre de grandeur : une danseuse peut tripler sa vitesse de rotation initiale, qui est de l’ordre d’un
tour par seconde, en ramenant ses bras le long du corps. En effet, si on la représente par un cylindre de
masse m = 55 kg et de rayon de gyration 15 cm , lorsque ses bras, de longueur 50 cm et de masse
3,5 kg, sont verticaux, on a :
ml 2 2 × 3, 5 × (2 × 0, 5) 2
I f ∼ 55 × 0, 152 = 1, 2 kg . m 2 et Ii ∼ If + = 1, 2 + = 3, 5 kg . m 2
3 3
Soulignons que seules les actions extérieures (poids et action de contact axe-tabouret) inter-
viennent, d’où l’inutilité d’analyser le rôle précis des forces intérieures, par exemple l’action du corps
sur les bras. En outre, le seul référentiel à considérer est celui du laboratoire, pratiquement galiléen,
dans lequel évidemment aucune force d’inertie n’est à considérer. Raisonner dans le référentiel non ga-
liléen lié au tabouret est inutile, inefficace et source d’erreurs.
Remarque : Les cuisiniers affirment pouvoir distinguer un œuf dur d’un œuf cru en les faisant tourner
sur la table de travail autour d’un axe vertical. Le premier garde pratiquement sa vitesse
angulaire car son moment d’inertie ne change pas ; le second s’immobilise rapidement
car, en tournant, les masses intérieures s’éloignent de l’axe de rotation et augmentent le
moment d’inertie.
(t,p)
LOz
(r) T w L
LOz
c Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit
Lune
a) b) Terre
F IG . 18.10. F IG . 18.11.
des actions gravitationnelles au centre L est nul. Comme la vitesse angulaire ẇ de révolution est égale
à la vitesse de rotation propre VL , la Lune présente toujours la même face à la Terre.
CONCLUSION
Il convient de retenir les points fondamentaux :
(1) Les théorèmes généraux de la dynamique des systèmes matériels fermés quelconques s’écrivent, en
un point fixe O :
dP d LO
= maC = Sex et = MO,ex
dt dt
Ces dérivées s’entendent relativement au référentiel R par rapport auquel on étudie le mouvement. Si
R n’est pas galiléen, il faut ajouter les forces d’inertie d’entraînement et de Coriolis.
(2) Dans le cas d’un solide S, le théorème du moment cinétique ne diffère de ce qui précède que par
l’équation qui relie le moment cinétique au centre de masse C et le vecteur vitesse angulaire de rotation
de S par rapport à R :
LC = [I]C V
Pour la technique du calcul, précisons que la quantité de mouvement et le moment cinétique sont souvent
exprimés dans une base liée au solide qui ne coïncide pas nécessairement avec la base du référentiel par
rapport auquel on applique les théorèmes généraux. Il faut alors utiliser la composition des dérivations
de Bour.
(3) Par une démarche rationnelle d’analyse on peut aboutir de façon rapide et sûre aux équations dif-
férentielles du mouvement d’un système déformable. Une fois ces équations résolues, il convient de
contrôler ces résultats, sinon par l’expérience, au moins par notre intuition newtonienne. Il n’est pas in-
utile d’ajouter que les théorèmes généraux concernent aussi les systèmes vivants.
(4) Enfin, des exemples d’illustration de cas où la quantité de mouvement et le moment cinétique se
conservent rappellent qu’il convient d’exploiter les équations vectorielles avant de les expliciter en trois
équations dans une base quelconque.
EXERCICES ET PROBLÈMES
y g
g K
C1
r m1
θ A A(m)
O
I x r1
F IG . 18.12. F IG . 18.13.
Une tige homogène T , de masse m et de longueur l, tourne dans un plan vertical Oxy au-
tour d’un axe horizontal Oz passant par l’une de ses extrémités O, fixe dans un référentiel terrestre
R = Oxyz. On désigne par u l’angle que fait la tige avec la verticale descendante Ox et par g la
norme du champ de pesanteur terrestre.
c Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit
la portion de tige OK formant le solide S1 et on désigne par [R2→1 , G2→1,K ] le torseur des actions
qu’exerce sur S1 le reste KT de la tige.
(1)
a) Montrer que le moment cinétique de S 1, au point K , a pour expression : L K = −g(mr3/l) u̇ e z,
g étant une constante positive que l’on déterminera.
b) Appliquer le théorème du moment cinétique à S 1 au point mobile K. En déduire que G 2→1,K
se met sous la forme : G2→1,K = lmgl sin u u(1 − u)2 ez , u étant le rapport r/l et l un facteur positif
que l’on déterminera.
c) Représenter avec soin le graphe f (u) = u(1 − u) 2 dans le domaine 0 u 1. Montrer que la
valeur de G2→1,K passe par un maximum pour une valeur de u que l’on calculera. En déduire l’endroit
de la cheminée où se produit préférentiellement une éventuelle rupture.
T y
K B I
r g
C
θ
Oz y
α
O A
x x
F IG . 18.14. F IG . 18.15.
P18– 6. Mouvement d’une barre en contact sans frottement avec deux plans perpendiculaires
Une barre AB homogène, de section négligeable (masse m, longueur l), est posée sans vitesse
initiale dans le plan vertical Oxy : les extrémités A et B sont en contact, sans frottement, avec les axes
Ox et Oy respectivement (Fig. 18.15). On repère la position de la barre par l’angle a = (Ox, OC). À
l’instant initial a = a0 .
1. Quelle est la trajectoire de C ? Appliquer le théorème du centre de masse et en déduire deux
équations du mouvement.
2. Trouver l’équation du mouvement en a, à l’aide du théorème du moment cinétique au point
mobile I, intersection des directions des réactions de contact en A et B.
3. En déduire une intégrale première du mouvement, c’est-à-dire une équation reliant ȧ et a.
4. Écrire la condition qui réalise la rupture du contact avec le plan vertical. Exprimer, en fonction
de a0 , la valeur a1 de a à l’instant où le contact en B cesse.
A O
Table g
B x
F IG . 18.16.
1. a) La masse de l’air est négligeable devant celle de l’enveloppe du ballon assimilé à une sphère
(creuse). Trouver, en fonction de M et r , le moment d’inertie I du ballon par rapport à un axe passant
par son centre de masse C . Calculer I en précisant son unité SI.
b) Avec vos connaissances de thermodynamique, justifier l’approximation précédente par un calcul
simple du nombre de moles d’air contenues dans le ballon. On prendra comme valeur de la masse
molaire de l’air à 300 K : Mm = 29 g . On rappelle que 1 bar = 105 Pa et que la constante universelle
des gaz parfaits vaut R ≈ 8, 314 J.mol−1.K−1 .
2. Un joueur communique au ballon, selon l’axe horizontal Cx , une vitesse v C , de valeur
vC = 108 km.h −1 , ainsi qu’une rotation angulaire stationnaire V , orientée selon l’axe horizontal
Cy , perpendiculaire à vC (Fig. 18.17a).
a) Exprimer les vitesses des points supérieur et inférieur du ballon, si la vitesse angulaire vaut, en
tours par seconde, V = 5 tr.s−1 . Calculer ces vitesses en précisant l’unité SI.
b) Quelle devrait-être la valeur de V , en tour par seconde, pour que la vitesse du point inférieur
du ballon soit nulle ?
c) Lorsque le ballon reste en contact avec la pelouse du terrain, la valeur précédente correspond
à une condition cinématique bien connue ; laquelle ? Les valeurs précédentes des vitesses sont-elles
réalistes dans une telle phase de jeu ?
3. On s’intéresse au cas où le ballon est tiré de l’un des quatre coins du terrain vers le gardien
c Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit
adverse : c’est le coup de pied de coin ou corner. À l’instant initial, C se trouve au point O , situé à
11 cm du sol. Sa vitesse initiale vi est contenue dans le plan vertical Oyz qui fait un angle u avec
le plan vertical contenant les deux poteaux de la cage (Fig. 18.17b) ; dans ce plan, le vecteur vi est
incliné d’un angle ai par rapport au plan horizontal du terrain. En outre, la vitesse de rotation angulaire
communiquée par le tireur est nulle. On suppose qu’il n’y a pas de vent et que l’air ambiant n’exerce
aucune force ou moment sur le ballon.
a) Le référentiel R , lié au terrain, est supposé galiléen. Justifier, en quelques lignes les raisons
pour lesquelles un tel référentiel terrestre peut être considéré comme galiléen.
b) Écrire, sous forme vectorielle, pour le ballon, le théorème de la quantité de mouvement et le
théorème du moment cinétique au centre de masse C , par rapport à R . Dans ce dernier cas, le théorème
du moment cinétique peut être appliqué au point mobile C sans terme complémentaire. Justifier.
c) Quelles sont les équations différentielles du mouvement auxquelles satisfait le mouvement de C
dans ce plan ? Il s’agit d’un mouvement bien connu ; sans intégrer les équations différentielles, pouvez-
330 18. Dynamique des systèmes matériels
vous dire lequel et donner la nature de la trajectoire ? Montrer que la trajectoire de C est contenue
dans un plan que l’on précisera. Le tireur de corner peut-il envoyer le ballon directement dans la cage
adverse ?
d) Calculer la somme des moments des forces extérieures qui s’exercent sur le ballon. Ce dernier
acquiert-il une vitesse angulaire ? Si oui, calculer sa valeur en tours par seconde, si non, justifier.
4. Le tireur communique au ballon non seulement la vitesse initiale v i précédente contenue
dans le plan vertical OYz , mais aussi une vitesse angulaire V = Vz ez autour d’un axe vertical.
L’air ambiant exerce alors sur le ballon une force dite de Magnus, appliquée en C et d’expression
FM = 2ra b V × v C où ra = 1, 3 , en unité SI, est la masse volumique de l’air et b le volume du
ballon.
a) Quelle est la dimension physique de la quantité m = 2r a b /M ? Calculer sa valeur.
b) Comment s’écrivent vectoriellement le théorème du centre de masse et le théorème du moment
cinétique en C ? Que peut-on dire du vecteur vitesse de rotation angulaire du ballon ?
c) Un tireur adroit envoie directement le ballon dans la cage adverse, en communiquant à V z un
signe convenable. Préciser lequel en le justifiant.
d) En décomposant la vitesse de C en deux contributions vectorielles, l’une verticale vC,v et
l’autre vC,h dans un plan horizontal, selon vC = vC,v + v C,h , montrer que vC,h satisfait à l’équation
vectorielle suivante :
d v C,h
= VM × vC,h
dt
VM étant un vecteur dont on donnera la direction, le sens et l’expression de la norme en fonction de m
et V . Commenter.
z
S
g Terrain de football
x
Cy vC y Premier Second
u poteau poteau
I Oz
a) b)
F IG . 18.17.
19
Lois de Coulomb sur le frottement solide
Dans la pratique, il arrive très souvent que l’on ait à étudier le mouvement d’un solide en contact
avec un autre solide. On doit alors tenir compte, en plus des forces à distance telles que la pesanteur, de
nouvelles forces dites forces de contact (Fig. 19.1a). C’était le cas lorsqu’on avait étudié le mouvement
sans frottement d’un point matériel gêné astreint, par des liaisons bilatérale ou unilatérale, à demeurer
en contact avec un guide matériel (cf. chapitre 9).
C’est le cas aussi si on abandonne un solide S 1 sur un plan incliné S 2 (Fig. 19.1b) ; on constate
que le solide reste au repos pourvu que l’angle d’inclinaison soit suffisamment faible ; si l’on augmente
ce dernier, S 1 aborde un mouvement de glissement.
Ces forces de contact jouent généralement un rôle essentiel dans la vie courante ; par exemple, la
marche à pied n’est possible que grâce à ces forces.
Bien qu’elles réduisent le nombre de paramètres dont dépend le mouvement d’un solide, l’étude
de ce mouvement est toujours plus difficile qu’en leur absence. En effet, le calcul de ces forces est très
complexe, car il dépend de la nature exacte de l’interaction entre des ensembles de particules, de la
position de ces particules au voisinage des surfaces et par conséquent de la structure fines des surfaces.
Ces forces ne sont donc pas fondamentalement simples, comme les forces de gravitation ou les forces
électromagnétiques : les quelques informations que l’on a sur elles sont valables dans des domaines
limités et on peut dire que leur complexité augmente avec la précision désirée.
c Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit
Aussi est-il nécessaire de proposer d’abord un modèle macroscopique simplifié de ces actions.
g g
Forces de contact
a) b)
F IG . 19.1.
332 19. Lois de Coulomb sur le frottement solide
I . — ACTIONS DE CONTACT
I . 1 . — Modèle macroscopique
On schématise les actions de contact qu’exerce, sur un solide S 1 , un autre solide S 2 en considérant
que, sur la surface de S1, en contact avec S 2, agit un ensemble de forces. On désigne par R la somme
de ces forces de contact et par GI la somme de leurs moments (Fig. 19.2) ; R et G I sont les éléments
de réduction du torseur des actions de contact [R I ] au point I.
Introduisant le plan tangent commun Q et sa normale n, orientée vers le solide S 1 qui subit
l’action, R et G I s’écrivent aussi :
R = R t + Rn et GI = G I,t + GI,n
Rn R
S1
G
Gn
z
Gt Rt
Q I
O y
x S2
R
F IG . 19.2.
L’origine microscopique des forces de contact est de nature électromagnétique entre particules
chargées ; en comprimant un solide sur un autre, on réduit les dimensions des zones de confinement des
particules chargées qui constituent les solides. On montre alors que ces particules s’agitent davantage
en cognant plus souvent les parois de ces zones (cf. Quantique). Les forces moyennes qui résultent
à l’échelle macroscopique de la variation de quantité de mouvement, en un point I de la surface de
contact, sont alors bien décrites par les vecteurs R et GI .
Les lois phénoménologiques du frottement de glissement entre solides ont été introduites dès le
XVe siècle par Léonardo di Vinci puis étudiées par l’ingénieur français G. Amontons en 1699 et par
C. Coulomb en 1779.
Lois de Coulomb sur le frottement solide 333
II . 1 . — Réaction normale Rn
a) Son sens
La réaction normale exercée sur S 1, par le solide de S2 , est dirigée vers l’intérieur de S 1. Ce
résultat se conçoit aisément puisque la réaction s’oppose généralement à la pénétration d’un solide dans
l’autre : la réaction normale est donc une force répulsive. De même, la réaction normale qu’exerce S1
sur S2 est répulsive, puisque −R n est dirigée de S1 vers S2.
Du point de vue microscopique, on peut avancer que, lors de la pénétration de S 1 dans S2, les
atomes de S2 sont comprimés et donc exercent ensemble une force répulsive vers S 1.
Remarque : Si les solides sont de même nature et ont une grande surface de contact plane (deux glaces
ou deux glaçons par exemple), on observe au contraire une réaction attractive, car les
atomes appartenant aux deux solides peuvent se mêler intimement entre eux. Dans la
suite, nous exclurons ce cas singulier de solides possédant de grandes surfaces lisses de
contact.
b) Sa norme
La réaction normale a une valeur arbitraire qui dépend des conditions du mouvement ou de l’équi-
libre et des autres actions extérieures qui s’exercent sur S 1. Elle ne pourra donc être déterminée qu’une
fois le mouvement connu.
II . 2 . — Réaction tangentielle Rt
Les lois auxquelles satisfait la réaction tangentielle sont différentes suivant la valeur nulle ou non de
la vitesse de glissement vg , que l’on notera parfois explicitement v1/2, lorsqu’il s’agira du glissement
du solide S1 sur le solide S 2.
a) Cas où vg = 0
Exerçons sur le solide S 1, en contact sans glissement avec le solide S2, une force de traction F
située dans le plan Q tangent en I aux surfaces limitant S1 et S 2 (Fig. 19.1b).
L’expérience montre que la vitesse de glissement reste nulle tant que F n’atteint pas une valeur
maximale Rt,m telle que :
Rt,m = m sRn
c Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit
Rt m sR n
Géométriquement, la réaction R est située à l’intérieur d’un cône de révolution, d’axe la normale en
I au plan Q, de sommet I et de demi-angle fs = arctan m s ; ce cône est appelé cône de frottement
(Fig. 19.3b).
334 19. Lois de Coulomb sur le frottement solide
Rt
14
S1
10 R
Ás
6 ¹s = 0;38
Q I
2
S2
Rn
10 20 30
a) b)
F IG . 19.3.
b) Cas où vg = 0
1e loi : La force de frottement R t qu’exerce S 2 sur S1 a même support que la vitesse de glisse-
ment vg : R t × vg = 0.
2e loi : La force de frottement R t qu’exerce S2 sur S 1 a un sens opposé à celui de la vitesse de
glissement v g : Rt · vg < 0.
3e loi : Pour une vitesse de glissement fixée, la norme de la force de frottement est proportion-
nelle à la norme de la réaction normale. On a, en introduisant le facteur d’adhérence dynamique ou de
frottement dynamique m :
Rt = mRn
Contact m
acier – acier 0,2
bois – bois 0,3
garniture frein – acier 0,45
caoutchouc – bitume 0,6
TAB . 19.1.
Remarques : (1) L’étude du contact caoutchouc-bitume est décisive dans le choix des pneumatiques de
véhicules. Une analyse détaillée montre que la dépendance m(v g), dans ce cas, n’est pas
simple et qu’elle varie notablement avec la charge du véhicule et la pression de gonflage
(Fig. 19.4).
(2) On peut généraliser les lois de Coulomb au frottement de roulement et de pivotement.
Il suffit de remplacer v 1/2 et R t , respectivement par V 1/2,t et GI,t pour le frottement
de roulement, et par V 1/2,n et GI,n pour le frottement de pivotement ; les facteurs de
proportionnalité sont différents de m .
Lois de Coulomb sur le frottement solide 335
¹
Contact
pneumatique-bitume
¹s m1 Ressort E Fd
Patin S1
0 v 1/2 Piste S2
F IG . 19.4. F IG . 19.5.
Pour déterminer expérimentalement le facteur de frottement statique entre deux surfaces planes de
solides S1 et S2 en contact, on exerce sur S1 une force F d, à l’aide d’un dynamomètre à ressort
(Fig. 19.5). À la naissance du glissement de S 1 sur S 2, la valeur F d de cette force de traction est égale
à msRn . On a donc, puisque Rn ≈ m 1 g :
Fd
ms =
m1 g
L’expérience faite avec deux plaques métalliques, dont l’une est recouverte d’une couche d’un maté-
riau qui augmente l’adhérence, a donné le résultat suivant : Fd = 0, 5 dN pour m1 = 0, 1 kg, d’où
ms ≈ 0, 51.
Une analyse plus fine montre que le contact de deux surfaces est en réalité constitué de micro-
contacts dont l’aire effective A e est très inférieure à l’aire apparente des surfaces. Ces micro-contacts
c Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit
se font par les aspérités qui parsèment les surfaces et se déforment sous l’action des forces normales et
tangentielles. Les composantes normale et tangentielle de la réaction R se mettent alors sous la forme :
Rn = pA e et Rt,m = sA e
Rt,m s
ms = =
Rn p
On explique le faible domaine de variation de ms , lorsqu’on change de matériau, par une modification
dans le même rapport des coefficients s et p.
336 19. Lois de Coulomb sur le frottement solide
III . — APPLICATIONS
III . 1 . — Statique d’un solide sur un plan incliné
Considérons un solide S en contact avec un plan incliné d’un angle a par rapport à l’horizontale
(Fig. 19.6a). D’après le théorème du centre de masse, l’immobilité de S sur le plan implique que la
somme des forces extérieures soit nulle. En effet, on a :
maC = mg + R avec aC = 0
R Vis
y
Rn R
Rn
O ®
Filets
x Rt
g
® Rt
a) b)
F IG . 19.6.
a fs
f s étant le demi-angle du cône de frottement. Ce résultat, selon lequel le solide S ne glisse pas sur le
plan incliné pourvu que l’angle du plan soit inférieur à l’angle de frottement f s , est connu sous le nom
d’effet arc-boutement.
Il permet d’expliquer qu’une vis ne se desserre pas spontanément si la condition précédente est
respectée. Sur la figure 19.6b, on a représenté schématiquement une vis enfoncée verticalement dans
un bâti ; ce dernier exerce sur la vis et donc sur ses filets, inclinés d’un angle a par rapport au plan
horizontal perpendiculaire à l’axe de la vis, des forces verticales qui s’opposent à la pénétration de la
vis. Ainsi, l’un des filets est soumis à une force verticale ascendante R , de composantes R n selon la
normale au filet et Rt selon sa tangente. Comme dans le cas précédent, la vis restera immobile si la
condition a < f s est réalisée. Il en résulte, fs étant plus grand pour une vis à bois que pour une vis à
métal, que les angles choisis pour a sont différents dans les deux cas ; par exemple :
a(bois) ∼ 20 ◦ et a(métal) ∼ 8 ◦
Lois de Coulomb sur le frottement solide 337
Remarques : (1) La condition d’arc-boutement ne fait pas intervenir la masse du solide, ce que confirme
approximativement l’expérience. En effet, si l’on considère plusieurs solides, de même
nature, mais de masses différentes, en contact avec un plan incliné d’angle variable,
on constate qu’ils se mettent à glisser, de façon hésitante, à partir d’un certain angle
(Fig. 19.1b) ; ils s’arrêtent puis accélèrent, s’arrêtent à nouveau, etc. Ce comportement
s’explique par les qualités différentes des surfaces en contact et par toutes sortes de maté-
riaux étrangers tels que poussières, graisses, oxydes, etc.
(2) Le cas singulier où a = p/2 correspond évidemment à l’impossibilité du contact :
Rn = 0 .
y y
R R
g F1 g C F2
C
O x O I x
a) b)
F IG . 19.7.
ma = mg + R + F1 = 0
0 = Rt + F1 et 0 = −mg + Rn
c Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit
Il en résulte, puisqu’il y a glissement, que |Rt | = m|R n| . Comme R t < 0 , il vient Rt = −mRn et par
conséquent : F1 = mmg .
r
338 19. Lois de Coulomb sur le frottement solide
Par conséquent, F2 = −Rt = G Iz/r . Comme le contact est quasi ponctuel, G Iz mmgr ; on en déduit
que :
F2 mmg et F2 F1
On explique ainsi ce que l’expérience courante montre quotidiennement : il est plus facile de faire rouler
un objet que de le faire glisser, d’où l’intérêt des véhicules à roues.
MaC = Mg + R soit Ma C = R t et 0 = M g + R n
g
y g
C
r x
R I ®
Oz
F IG . 19.8. F IG . 19.9.
Remarque : L’analyse des équations du mouvement montre que la force de frottement Rt est, dans le
cas d’une roue motrice, dirigée dans le sens du mouvement : R t = mg sin a . Bien que ce
soit elle qui, en dernier lieu, permette la montée, il convient là aussi de ne pas lui attribuer
un rôle autre que celui d’un intermédiaire passif : le rôle actif est évidemment joué par le
couple-moteur M C .
y
D
g Ω0
C
r
N µ
O I x
F IG . 19.10.
d LC
ma C = mg + R et = CI × R
c Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit
dt
ce qui donne, en explicitant dans la base de R :
0
ẍ 0 Rt 0 Rt
0
m 0 = −mg + R n et = −r × Rn
0 0 0 mr2 ü 0 0
2
On obtient donc les équations suivantes :
Rt 2Rt
ẍ = rü = Rn = mg
m m
Les deux premières équations contiennent les trois inconnues x, u, R t . Par conséquent, la prise en
compte des lois de Coulomb sur le frottement est indispensable.
340 19. Lois de Coulomb sur le frottement solide
ẋ 0 0 ẋ + ru̇
0 + r × 0 = 0
R 0 0 u̇ 0
d vg 3Rt 3Rt
= (ẍ + r ü) ex = ex =
dt m m
d v 2g 3Rt
= ·vg< 0
dt 2 m
puisque R t et vg sont opposés. Ainsi, la norme de la vitesse de glissement v g ne peut que diminuer. Il
en résulte que le mouvement se termine par une phase sans glissement.
CONCLUSION
(3) Malgré leur caractère très approché, les forces de contact rendent compte de façon satisfaisante
du mouvement des solides. Deux cas doivent être considérés suivant que la vitesse de glissement vg
d’un solide sur l’autre est nulle ou non :
EXERCICES ET PROBLÈMES
g Barre
m2 g
x Planche F
α
m1
F IG . 19.11. F IG . 19.12.
P19– 2. Contact de deux solides avec frottement
Une barre, de masse m 1, est placée sur une planche de masse m2 ; l’ensemble repose sans frot-
tement sur un plan horizontal (Fig. 19.12). Le facteur de frottement entre la barre et la planche est m.
On exerce sur la planche une force horizontale F dont l’intensité croît linéairement avec le temps :
F(t) = at, a étant une constante.
1. Écrire les équations différentielles du mouvement de la barre et de la planche.
2. Déterminer l’instant t0 à partir duquel la planche glisse sous la barre.
3. Quelles sont les accélérations de la barre et de la planche dans les phases de non-glissement et
de glissement ?
g C
g y v0 O y
C x
θ
I α I
O x
F IG . 19.13. F IG . 19.14.
2. Établir la relation vectorielle entre la dérivée par rapport au temps de la vitesse de glissement v g
et la force de réaction tangentielle R t. En déduire que le mouvement final est toujours un mouvement
sans glissement.
P19– 5. Expérience de Timochenko : oscillations d’une barre reposant sur deux galets
Une barre de section carrée, de masse M et de centre de gravité C, repose en O 1 et en O 2 sur
deux galets G1 et G 2 de centres fixes. Elle est reliée par un fil à une masselotte, de masse m, qu’on
assimilera à un point A (Fig. 19.15).
Le galet G 1 est mis en rotation par un moteur, dans le sens indiqué sur la figure, avec une vitesse
angulaire constante et assez grande pour que le frottement en O1 , de facteur m constant, se fasse
toujours dans le même sens. Le galet G2 et la poulie P, sur laquelle s’enroule le fil, sont eux, en
revanche, mis en rotation par la barre ; ils tournent parfaitement autour de leurs axes et leurs masses
peuvent être négligées. Le contact en O2 entre la barre et le galet G 2 se fait sans frottement.
On suppose que le fil n’a aucune masse, aucune raideur et aucun allongement. On notera, comme
sur la figure, l la longueur O1O 2, 2h le côté de la section de la barre, F t la tension du fil, N1 et T1
les composantes de la réaction R 1 en O1 et N2 la composante normale de la réaction R2 en O2.
1. Appliquer le théorème de la quantité de mouvement successivement à la masselotte seule et à la
barre seule. Appliquer le théorème du moment cinétique à la barre seule.
2. En déduire, en fonction de x, N 1 et T1 .
3. Quelle est l’équation du mouvement ? Montrer que ce mouvement est oscillant. En déduire la
période des oscillations et l’abscisse du point autour duquel se font ces oscillations. Comment peut-on
utiliser ce dispositif pour mesurer le facteur de frottement m ?
N2 N1 z
2h C g Ω0
g x
O2 O1 T 1 S
P
G2 x G1 Ft x
l O
A
F IG . 19.15. F IG . 19.16.
N2
N1
F IG . 19.17.
Le travail de l’ensemble des forces qui s’exercent sur un système matériel s’obtient en sommant les
travaux de toutes les forces appliquées aux différents points de ce système, forces extérieures et forces
intérieures au système.
Nous nous proposons de généraliser au cas de systèmes matériels quelconques, constitués de corps
ponctuels et de solides, la relation existant entre l’énergie cinétique d’un corpuscule et le travail des
forces appliquées. Nous serons alors conduits à établir, pour ces systèmes, les expressions de l’énergie
cinétique, de l’énergie potentielle et de l’énergie mécanique.
Nous analyserons enfin le cas important où, en raison de la nature parfaite des liaisons, l’énergie
mécanique du système se conserve.
Établissons d’abord l’expression du travail des forces qui s’exercent sur un système matériel.
F2→1
Fi z0
z
A1
A2 Ai y
Sd
F1→2 O
Aj y
O
R0
R
x x
F IG . 20.1.
Énergétique des systèmes matériels 345
où Fex→i désigne la force qu’un élément extérieur à Sd exerce sur Ai et Fj→i la force qu’exerce,
sur ce même point Ai , un autre point A j de Sd. Le premier terme représente la puissance des forces
extérieures à Sd , le second, la puissance des forces intérieures.
La somme discrète doit être remplacée par une intégrale si le système peut être représenté par
une distribution continue.
On obtient le travail élémentaire en multipliant P par la durée élémentaire d t :
L’intégration entre les positions initiale et finale des différents points du système donne le travail des
forces extérieures à Sd et celui des forces intérieures à S d :
En général, le calcul de ces intégrales est facilité par les propriétés particulières des forces.
Pin = Fj→i · v i et P in = Fj→i · vi d’où Pin − Pin = Fj→i · (vi − v i )
i,j i,j i,j
il en résulte que :
P in = Pin et dWin = dWin
Ainsi, la puissance et le travail des forces intérieures d’un système sont indépendants du référentiel par
rapport auquel on les calcule.
346 20. Énergétique des systèmes matériels
Ce résultat incite à calculer la puissance ou le travail des forces intérieures dans le référentiel où ils
sont les plus simples à étudier. C’est là une propriété remarquable que confère l’opposition des actions
réciproques.
Soulignons que P in et dWin sont en général non nuls.
Dans de nombreux cas, le travail des forces intérieures d’un système matériel déformable S d peut
se mettre sous la forme de la différentielle d’une fonction :
dW in = − d Ep,in (r 1, r2 , . . . , rn)
Ep,in étant l’énergie potentielle associée aux forces intérieures. C’est le cas de l’énergie gravitationnelle
ou de l’énergie électrostatique entre plusieurs charges électriques (cf. Électromagnétisme).
E pg = Mgz C + Cte
z y y V
zC ae Hi
C C Ai
g Sd Sd Sd
O y O O x O y
y
x R z R R x R R
z x
a) b) c)
F IG . 20.2.
Énergétique des systèmes matériels 347
Cette expression est analogue à celle de l’énergie potentielle de pesanteur : le champ de pesanteur
uniforme g est remplacé par le champ d’accélération uniforme −aO .
c) Travail des forces d’inertie d’entraînement de rotation uniforme. Énergie potentielle centrifuge
Intéressons-nous au mouvement d’un système matériel S d par rapport à un référentiel R en ro-
tation uniforme autour d’un axe fixe du référentiel du laboratoire R, supposé galiléen. Chaque élément
du système, de masse mi , est soumis à une force centrifuge de la forme mi V 2Hi Ai , V étant la vi-
tesse angulaire de rotation uniforme de R par rapport à R et Hi la projection de A i sur l’axe de
rotation (Fig. 20.2c).
Calculons le travail élémentaire des forces centrifuges qui s’exercent sur le système :
V2 V2
dWex = m i V2H iA i · d OA i = V 2 mi Hi Ai · d Hi Ai = mi d(H i Ai )2 = d IOz
i i
2 i
2
puisque HiA i ·d OHi = 0 et IOz est le moment d’inertie du système par rapport à l’axe Oz. Finalement,
V2
dW = − d Epc avec Epc = − IOz + Cte
2
son de l’opposition des actions réciproques, la puissance et donc le travail des forces intérieures à un
solide sont nuls :
P in = 0 et W in = 0
z z
S y S1
O R I1
y Q I
O
I2
x
x R S2
F IG . 20.3. F IG . 20.4.
348 20. Énergétique des systèmes matériels
dW ex = R · vI1 d t + G I · V1 d t
V1/R désignant la vitesse de rotation de S 1 par rapport à R. Comme le contact est ponctuel, le
moment GI est nul. Il en résulte que dWex se réduit à :
dWex = R · vI 1 d t
Ce travail est nul dans deux cas :
1er cas : R est normal à vI1 qui est contenu dans le plan tangent Q : il n’y a pas de frottement.
Exemple : Une masselotte A glisse sans frottement sur une tige T qui tourne uniformément dans
un plan horizontal autour d’un axe vertical Oz avec la vitesse de rotation V (Fig. 20.5).
Relativement au référentiel R , dans lequel la tige est fixe, le travail dWex = R · vI 1/R d t est nul
car vI1 /R est normal à R.
En revanche, dans R, dW ex = R · vI1 d t n’est pas nul, car vI 1 /R n’est pas normal à R.
2e cas : v I1 = 0 et donc il n’y a pas de glissement, puisque v I1 = vI2 = 0, v I2 étant la vitesse du
point I2 de S2 qui coïncide avec I 1.
z z
g R
V y S1
O R y
I1
A vA I2
x T S2
R
x
F IG . 20.5. F IG . 20.6.
Énergétique des systèmes matériels 349
Exemple : Une sphère roule sans glisser sur un plan incliné. Bien que la réaction ne soit pas normale
au plan, la puissance des forces de contact est nulle, car la vitesse v I1 du point de la sphère en contact
avec le plan est nulle (Fig. 20.6).
Si R 2→1·v1/2,I = 0, on peut négliger légitimement le terme G 2→1,I ·V1/2 . Cela revient à assimiler
le contact à un contact ponctuel. Dans ce dernier cas, comme v 1/2,I est porté par le plan tangent en I et
que la composante tangentielle R2→1,t de R 2→1 est opposée à v1/2,I , la puissance totale des actions
de contact se réduit à :
Pt = R 2→1,t · v 1/2
En raison des lois de Coulomb sur le frottement (cf. chapitre 19), cette puissance est négative ou nulle.
Elle est nulle dans les deux cas suivants : s’il n’y a pas de glissement (v 1/2 = 0) et en l’absence de
c Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit
III . 2 . — Exemples
a) Masselotte sur une tige en rotation
Dans le cas de la masselotte glissant sur une tige en rotation (Fig. 20.5), la puissance totale des
actions de contact a pour expression :
Pt = R 2→1 · v1/2 = Rx ẋ
R 2→1 étant la force qu’exerce la tige T sur la masselotte A et v 1/2 = ẋe x , la vitesse de glissement
de A sur T .
350 20. Énergétique des systèmes matériels
b) Système articulé
Considérons le système articulé constitué par une tige T et un disque D articulés au centre D
de D (Fig. 20.7). L’autre extrémité O de T est fixe dans le référentiel R = Oxyz. Les actions de
contact interviennent en O où l’un des solides, le bâti, est fixe dans R et en D où les deux solides T
et D sont articulés.
(1)
Si R (1) et GO désignent la somme et le moment des actions de contact { axe Oz → T }, la
puissance totale des actions de contact en O s’écrit :
(1) (1)
Pt = R(1) · vO/R + GO · VT = GOz u̇ car vO/R = 0 et V T = u̇ ez
(2)
Désignons par R(2) et GD la somme et le moment des actions de contact {T → D} en D. Calculons
la puissance totale des actions de contact dans le référentiel R = Ox y z lié à la tige T , où le calcul
est le plus simple car vD = 0 :
(2) (2)
Pt = GD · V D/R = GD z (ḟ − u̇) puisque VD/T = ( ḟ − u̇) ez
y
y
O y
T
R
D
θ D C
R x R
D φ θ
x
x
F IG . 20.7. F IG . 20.8.
b) Liaisons holonomes
Les liaisons les plus importantes sont les liaisons holonomes, c’est-à-dire celles qui se traduisent
par une relation entre les différents degrés de liberté, à l’exclusion de leurs dérivées par rapport au temps.
Exemples :
i) La liaison qui impose à un point A d’évoluer suivant une trajectoire rectiligne Ox est une liaison
holonome : y = 0 z = 0.
ii) De même, le contact permanent d’un disque de rayon R avec un plan (Fig. 20.8) est une liaison
holonome que l’on traduit par y = R, y étant la coordonnée du centre de masse C suivant la verticale
ascendante Oy.
Énergétique des systèmes matériels 351
Remarques : (1) Cette dernière liaison holonome est qualifiée de bilatérale pour la distinguer de la
liaison unilatérale caractérisée par l’inégalité y R (cf. chapitre 9).
(2) Une liaison, qui fait intervenir des dérivées et qui par intégration donne une relation
supplémentaire entre les degrés de liberté, est qualifiée de semi-holonome. Ainsi, dans le
cas du roulement sans glissement du disque précédent sur l’axe Ox, la relation entre les
variables x et u est : ẋ = −Ru̇ ; en intégrant et en supposant que x = 0 si u = 0, on
obtient la relation x = −Ru.
c) Liaison parfaite
Une liaison est parfaite si la puissance totale des actions de contact est nulle. Comme cette puis-
sance est indépendante du référentiel considéré, le caractère parfait d’une liaison est une propriété in-
trinsèque.
Exemples :
i) Dans le cas de la masselotte glissant sur une tige en rotation uniforme (Fig. 20.5), la liaison est
parfaite si :
Pt = R 2→1 · v1/2 = Rx ẋ = 0 d’où R x = 0 puisque ẋ = 0
ii) Dans le cas de la sphère roulant sans glisser sur un plan incliné (Fig. 20.6), la liaison est parfaite :
Pt = R 2→1 · v1/2 = 0 car v 1/2 = 0
iii) Liaison pivot
Un solide S en rotation autour d’un axe Oz d’un référentiel R réalise une liaison pivot
(Fig. 20.9). Notant [V, v A] le torseur des vitesses de S par rapport à R, en un point A de Oz,
et [R, G A] le torseur des actions de contact au même point, de l’axe sur S, la puissance totale des ac-
tions de contact s’écrit :
Pt = POz→S = R · vA + GA · V = GA · V
puisque la vitesse des points de l’axe Oz est nulle. Cette liaison est donc parfaite si GA est perpendi-
culaire à V.
La liaison pivot est parfaite si le moment des actions de contact par rapport à l’axe de rotation est
nul. Nous verrons ultérieurement comment l’on réalise techniquement une telle liaison (cf. chapitre 25).
Sur la figure 20.9b, on a représenté la schématisation normalisée d’une liaison pivot.
S
c Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit
z
A
O
a) b)
F IG . 20.9.
iv) Liaison pivot-glissant
Une variation de la liaison pivot est la liaison pivot-glissant. Dans ce cas, S tourne et glisse à la
fois, le long de l’axe (Fig. 20.10a). Comme vA = 0, la puissance totale des actions de contact est :
Pt = R · vA + GA · V
Elle n’est nulle, quel que soit l’état cinématique de S, que si R · v A = 0 et GA · V = 0. La liaison
pivot-glissant est parfaite si, à la fois, GA et R sont perpendiculaires à l’axe de rotation. Sur la figure
20.10b, on a représenté la schématisation normalisée d’une liaison pivot-glissant.
352 20. Énergétique des systèmes matériels
z
A
O
a) b)
F IG . 20.10.
IV . — THÉORÈMES DE L’ÉNERGIE
IV . 1 . — Théorème de l’énergie cinétique
En appliquant le théorème de l’énergie cinétique à chacun des points A d’un système matériel
continu déformable Sd , en mouvement par rapport à un référentiel R (cf. chapitre 5), et en sommant
sur tous ces points, on obtient le théorème de l’énergie cinétique (cf. chapitre 12) :
d Ek
= Pex + P in
dt
Le théorème de l’énergie cinétique s’écrit aussi sous forme différentielle ou intégrale :
Remarques : (1) Soulignons que, contrairement aux théorèmes de la quantité de mouvement et du mo-
ment cinétique, le théorème de l’énergie cinétique fait intervenir les forces intérieures.
Cependant, comme la puissance des forces intérieures est celle d’un torseur nul, elle est
indépendante du référentiel considéré.
(2) Si le référentiel n’est pas galiléen, il faut ajouter la contribution des forces d’inertie
d’entraînement, celle de la force de Coriolis étant nulle.
d Em = dWexnc + dW nc
in et DE m = Wexnc + Winnc
Dans le cas particulier où le système se réduit à un seul solide S, la puissance des forces inté-
rieures est nulle, Pin = 0, et l’énergie cinétique dans le référentiel du centre du masse R∗ s’exprime
simplement en fonction du vecteur vitesse angulaire V de S par rapport au référentiel d’analyse R.
1 1 1
Ek = rv2 d = rv · (V × OA) d = V· OA × rv d
2 2 2
d’où :
1
Ek = LO · V
2
Si le solide tourne autour d’un axe, avec la vitesse angulaire V = V eu , l’énergie cinétique prend une
forme plus simple. En effet :
1 1 1
E k = L O · V = V 2(eu · [I]O eu ) d’où Ek = IOu V 2
2 2 2
I Ou = eu · [I]O eu étant le moment d’inertie de S par rapport à l’axe Ou (cf. chapitre 17).
ii) S n’a pas de point fixe dans R. Il est naturel d’introduire le référentiel du centre de masse
R ∗. Dans ce référentiel, l’énergie cinétique s’écrit :
1 1 1 1
E k∗ = v ∗2r d = v∗ · (V × CA) r d = V· CA × v∗ r d = L ∗C · V
2 2 2 2
c Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit
1 1 1
Ek = MvC2 + LC · V = (P · v C + LC · V)
2 2 2
1 2 1
Ek = MvC + ICu V2
2 2
où I Cu = e u · [I]C eu est le moment d’inertie de S par rapport à l’axe Cu (cf. chapitre 17).
d Em
= P nc
ex avec Em = Ek + E p,ex
dt
d Em = dWnc
ex et DEm = Wexnc
Remarque : Si le système déformable Sd est constitué de plusieurs solides, la puissance des forces
intérieures au système se réduit à celle des actions de contact entre les solides qui le
composent. On obtient alors, pour le système :
d Ek
= P ex + P in(Si S j )
dt
i=j
d’où l’intérêt de rappeler le résultat suivant : la puissance totale des actions intérieures de
contact entre plusieurs solides est nulle lorsqu’il n’y a pas de frottement ou de glissement.
c) Exemple
Considérons un cerceau (masse m, rayon R) roulant et glissant sur un axe incliné d’un angle
a par rapport à un plan horizontal (Fig. 20.11). Le théorème de l’énergie mécanique donne, avec les
notations habituelles :
d Em 1 2 1
= R · v I1 avec Em = Ek + E p = mv + I C u̇2 − mg · OC + Cte et vI 1 = v C + IC × u̇ ez
dt 2 C 2
En explicitant, on trouve :
1 2 1
Em= m ẋC + mR2 u̇2 − (−mgx C sin a − mgR) + Cte et R · v I1 = R t (ẋ C + Ru̇)
2 2
La résolution d’un tel problème, qui possède deux degrés de liberté (xC , u) et des inconnues supplé-
mentaires telles que Rt , exige que l’on applique aussi les théorèmes du centre de masse et du moment
cinétique. Il convient alors de connaître les conditions initiales et d’étudier la variation de la vitesse de
glissement v g du cerceau sur l’axe (cf. Exercices).
C
y g µ
I
x
®
O
F IG . 20.11.
Énergétique des systèmes matériels 355
Ainsi, l’énergie mécanique d’un système isolé ou pseudo-isolé ne se conserve pas à moins que la puis-
sance des forces intérieures qui ne dérivent pas d’une énergie potentielle soit nulle.
Il est instructif d’appliquer ce résultat aux cas déjà considérés d’une personne sur un tabouret
d’inertie et d’un œuf cru (cf. chapitre 18). Ces deux systèmes sont déformables et pseudo-isolés, car
la puissance des actions extérieures de contact est pratiquement nulle. L’augmentation de la vitesse de
rotation du tabouret, lorsque la personne ramène ses bras sur l’axe de rotation, est due à la puissance
positive des forces intérieures ; en effet, on a, l’énergie potentielle de pesanteur ne variant ainsi que la
projection sur l’axe du moment cinétique Lz = I i Vi = I f Vf (cf. chapitre 18) :
If V2f Ii V 2i
DEm = DEk = DEk = W (innc) avec DEk = − = I i Vi (Vf − Vi ) > 0
2 2
Quant à la diminution de la vitesse de rotation de l’œuf cru, elle est due à la puissance négative des
forces intérieures de viscosité (cf. chapitre 31).
356 20. Énergétique des systèmes matériels
V . 3 . — Exemples
a) Système articulé tige-roue
Considérons le système articulé tige-roue représenté sur la figure 20.12. Si la liaison pivot en O 1
est parfaite et si la roue roule sans glisser sur le plan horizontal Oxy, la puissance des forces extérieures
de contact est nulle. Le système est donc pseudo-isolé. Son énergie mécanique se conserve à condition
que la puissance totale des actions de contact au niveau de l’articulation en C soit nulle, c’est-à-dire
que la liaison en C soit parfaite. Notons que, dans ce mouvement horizontal, l’énergie potentielle de
pesanteur reste constante. z
g O1 Tige
O C Roue y
F IG . 20.12.
b) Exemple simple d’une bifurcation
Le régulateur à boules présente un intérêt à la fois pratique, pédagogique et scientifique. On connaît
son rôle majeur dans la maîtrise du fonctionnement des machines à vapeur au XIX e siècle.
On peut le schématiser par un système constitué de tiges articulées, de masse négligeable, de deux
masselottes identiques A et B, de même masse m et d’une troisième masselotte D de masse 2m
(Fig. 20.13). L’ensemble déformable, caractérisé par l’angle u variable que font les tiges avec l’axe de
rotation, peut tourner symétriquement et de façon parfaite autour d’un axe vertical ascendant Oz.
Un moteur, exerçant un moment d’action G m ez, lui impose une vitesse angulaire uniforme V.
z
O
l
θ
l g
B (m) A (m)
D(2 m)
Manivelle
Poulie
F IG . 20.13.
Dans le référentiel tournant R , non galiléen, la puissance des forces non conservatives qu’exerce
le moteur est nulle puisque P (nc) = Gm · V avec V = 0. On a donc, dans ce référentiel non galiléen,
conservation de l’énergie mécanique : Em = Cte.
Dans R , l’énergie cinétique du système a pour expression :
1 1 1 1 1
E k/R = mv2A + mv2B + (2m)v2D = 2 × m(2lu̇)2 + (2m)(2lu̇ sin u) 2 = 4ml2 u̇2 (1 + sin2 u)
2 2 2 2 2
puisque OA = OB = 2l et OD = 2l cos u.
L’énergie potentielle a deux contributions, l’énergie potentielle de pesanteur E pg et l’énergie po-
tentielle d’inertie centrifuge Epc :
Epg = mgzA + mgz B + 2mzD + Cte = −8mgl cos u + Cte = 8mgl(1 − cos u)
Énergétique des systèmes matériels 357
V2 V2
E pc = −IOz + Cte = − 2 × m(2l sin u) 2 + Cte = −4mV 2l2 sin2 u
2 2
si l’origine de l’énergie potentielle totale est prise pour u = 0 et si le moment d’inertie de la masse en
D est nul. Ainsi :
V2
Ep = 8mgl 1 − cos u − sin 2 u
2g/l
Il en résulte que l’énergie mécanique totale E m dans R a pour expression, en posant v 0 = (g/l)1/2
et u = V/v0 :
u2
Em = Ek + E p = 4ml2u̇2 (1 + sin2 u) + 8mgl 1 − cos u − sin 2 u = Cte
2
Étudions, à l’aide de Ep (u), les différentes positions d’équilibre stable de ce système dans le
référentiel tournant R ; la fonction E p(u) que l’on obtient en ajoutant les deux contributions E pg et
E pc est paire (Fig. 20.14a).
Les positions d’équilibre sont définies par l’équation :
d E p
= 8mgl sin u 1 − u 2 cos u = 0
du
d’où les solutions u 1 = 0, u 2 = p et u3 tel que cos u 3 = 1/u 2. Ces positions d’équilibre sont stables
si la dérivée seconde est positive :
d2 E p
K= = 8mgl cos u(1 − u2 cos u) + u2 sin 2 u
d u2 e
e
On a donc :
(K ) 0 = 8mgl(1 − u 2) (K)p = −8mgl(1 + u 2) et (K ) u3 = 8mglu2 (1 − 1/u4 )
Il existe ainsi une position d’équilibre instable ( u 2 = p ) et deux positions d’équilibre stable :
i) l’une u 1 = 0 pour V < v0,
ii) l’autre u 3 = ±arcos(1/u 2) pour V > v0. Le graphe donnant E p en fonction de u, pour
V > v0 conforte cette l’analyse. On voit que, si V v0 , u3 ≈ p/2.
c Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit
E p Énergies ¼ µe
2ml 2
Em Epg B
Ep 0 Ω
!0
µ1 ¼ µ
0
Epc ¼
−
2
a) b)
F IG . 20.14.
358 20. Énergétique des systèmes matériels
Remarque : On pourrait être tenté d’établir ce résultat à partir de l’énergie dans le référentiel terrestre
R. Cependant, dans ce référentiel, l’énergie mécanique n’est pas une constante puisque
sa variation est égale au travail du moment Gm exercé par le moteur, lequel n’est pas nul.
Pour parvenir à l’équation du mouvement, il est nécessaire d’exprimer au préalable ce
moment à l’aide du théorème du moment cinétique en projection suivant l’axe de rotation.
CONCLUSION
Retenons les points essentiels de l’énergétique des systèmes.
(1) Le théorème de l’énergie cinétique, contrairement aux théorèmes du centre de masse et du
moment cinétique, contient aussi la contribution des forces intérieures.
(2) Ce théorème fait intervenir des grandeurs mécaniques scalaires ; il est donc commode d’em-
ploi, mais en contrepartie il ne fournit qu’une seule équation, ce qui le destine préférentiellement aux
mouvements unidimensionnels.
(3) La manière la plus efficace de l’utiliser consiste à séparer les forces qui dérivent d’une énergie
potentielle des autres et à l’écrire sous la forme :
d Em
= P ex(nc) + P in(nc) soit aussi DEm = Wex(nc) + W in(nc)
dt
(nc) (nc)
où Em est l’énergie mécanique, Pex et P in les puissances des forces extérieures et intérieures qui
(nc) (nc)
ne dépendent pas d’une énergie potentielle ; Wex et Win sont les travaux correspondants.
(4) Dans le cas important d’un seul solide, W in = 0 et l’énergie cinétique s’exprime simplement
en fonction du vecteur vitesse de rotation.
(nc) (nc)
(5) Si W (nc) = Wex + Win = 0, ce qui est fréquent, ce théorème fournit alors une intégrale
première qui traduit la conservation de l’énergie mécanique : E m = E k +Ep = Cte. L’intérêt que présente
a priori cette intégrale première de l’énergie, en tant qu’équation différentielle du premier ordre, est
limité par son caractère quadratique difficilement exploitable. En revanche, son intérêt physique est de
tout premier plan. Écrit sous la forme d’une grandeur scalaire qui se conserve, le théorème de l’énergie
mécanique permet non seulement une résolution rapide de problèmes à une dimension, mais aussi et
surtout une introduction de l’un des concepts les plus fondamentaux de la physique, l’énergie.
Énergétique des systèmes matériels 359
EXERCICES ET PROBLÈMES
P20– 1. Oscillations d’un volant roulant sans glisser sur un guide circulaire
Un volant repose par deux tourillons sur un guide circulaire (Fig. 20.15). Ce volant, parfaitement
équilibré, a son centre de masse situé sur son axe de révolution. On utilise les angles u et f pour
caractériser la position du volant dans le plan vertical Oxy du référentiel terrestre R = Oxyz. On
désigne par I le moment d’inertie du volant par rapport à son axe de révolution, R le rayon du guide
et r le rayon des tourillons.
1. Établir la condition de roulement sans glissement du volant sur son guide.
2. Trouver l’équation différentielle du mouvement en u.
3. En déduire la période des petites oscillations.
4. Retrouver l’équation différentielle, établie en 2 . , à l’aide du théorème du moment cinétique
appliquée au point de contact.
O y
O Δ
g θ
R
g l
r
C µ V
f
x C
x
F IG . 20.15. F IG . 20.16.
y y1
g z
O 1z .
x x1 g θ
Oz
Roue .
φ
Disque
θ
O
l I
C
A
F IG . 20.19. F IG . 20.20.
z
g
Moteur
z
Ω θ
y
O
z1
x B C
x
F IG . 20.21. F IG . 20.22.
362 20. Énergétique des systèmes matériels
Bille
C
g
ω R
J I
q
Rail
a) b)
F IG . 20.23.
Énergétique des systèmes matériels 363
I Ox y y
w O
D
Poulie 1 g g
r
u
zA
A(M)
A(M)
B(M) B(M)
z z
a) b)
F IG . 20.24.
parfaite » ? Que peut-on dire de la puissance des forces de frottement de contact qu’exercent les poulies
sur le fil ? En déduire, à partir du théorème de l’énergie, l’équation du mouvement et la nature de ce
dernier.
d) Quel est l’intérêt pédagogique de cette machine ?
e) Calculer l’accélération du mouvement pour m = 120 g , M = 360 g , I p = 7 × 10−6 kg.m2 et
R = 2, 5 cm .
2. Machine d’Atwood Dansante MAD ou SAM (Swinging Atwood Machine)
Comme précédemment, la masselotte B a un mouvement rectiligne vertical, mais A peut aussi
osciller (Fig. 20.24a).
a) Justifier l’existence de deux poulies et non d’une seule comme dans l’expérience historique
d’Atwood.
b) Donner, en fonction de z et w , la condition de roulement sans glissement de la poulie sur le fil.
Exprimer l’intextensibilité du fil en fonction de z , u et r = IA . En déduire le nombre de degrés de
364 20. Énergétique des systèmes matériels
liberté du système. Pourquoi l’application du théorème de l’énergie mécanique ne suffit-elle pas pour
analyser le mouvement ?
c) Établir, en fonction de r , u , ṙ et u̇ , les expressions de l’énergie potentielle et de l’énergie
cinétique du système.
d) En déduire l’équation suivante, issue de l’application du théorème de l’énergie :
1 1
M t (ṙ − Ru̇) 2 + mr2 u̇2 + mg(R sin u − r cos u) + Mg(r − Ru) = Cte
2 2
dans laquelle Mt est un coefficient que l’on exprimera en fonction de M , m , I p et R .
e) Quel est l’intérêt d’appliquer le théorème du moment cinétique à la masselotte A , au point
mobile I de contact du fil avec la poulie 1 ? Déduire de ce théorème la seconde équation du mouvement :
rü + 2 ṙ u̇ − Rṙ u̇ = −g sin u
f) Retrouver l’équation du mouvement de la machine d’Atwood historique.
z A
u
g
O0y
C Fp
O x
F IG . 20.25.
21
Mécanique des chocs
L’étude des chocs entre solides, ou plus largement entre systèmes quelconques, relève des théo-
rèmes généraux de la mécanique, tout comme celle des collisions de particules que nous avons vue au
chapitre 14. Cependant, en raison des caractéristiques des chocs, les théorèmes généraux prennent une
forme simplifiée, techniquement très commode d’emploi et fondamentalement liée aux bilans de quan-
tité de mouvement, de moment cinétique et d’énergie cinétique.
Ces bilans de grandeurs conservatives, appliqués aux chocs, caractérisés par une très faible durée, font
apparaître naturellement les termes d’échange particuliers appelés respectivement percussion et moment
de percussion :
t2 t2
(r) (r)
P = F ex d t et LO = MO,ex d t
t1 t1
366 21. Mécanique des chocs
Notons que, si la force et le moment sont des grandeurs finies, c’est-à-dire si les normes de F et M O
sont limitées par des valeurs majorantes, les termes d’échange correspondants sont négligeables. En
effet, remplaçant par exemple la norme de Fex par une valeur majorante Fm , on obtient :
t2 t2
F ex d t < Fm d t = Fm t ≈ 0
t1 t1
puisque t est très faible. C’est le cas de la plupart des forces, telles que le poids, à l’exclusion des
forces de réaction entre solides.
Retenons donc l’expression des théorèmes relatifs aux chocs :
t2 t2
DP = P(r) = Fex d t et DL O = L(Or) = M O,ex d t
t1 t1
Dans le cas où il n’y a pas d’échange avec le milieu extérieur (système isolé ou pseudo-isolé), la quantité
de mouvement et le moment cinétique se conservent :
P = Cte et LO = Cte
soit, en indiçant par i les grandeurs initiales et par f les grandeurs finales :
P i = Pf et LO,i = LO,f
Notons que la condition d’isolement du système est ici peu restrictive, puisque seules les percussions
associées aux forces de réaction ne sont pas négligeables. De même, la condition d’application du théo-
rème du moment cinétique en un point fixe n’est plus impérative car les déplacements sont négligeables
au cours d’un choc : le point où l’on calcule le moment cinétique pourra donc être quelconque.
I . 3 . — Exemples
a) Désintégration d’un système isolé
Considérons un système constitué de deux cylindres aplatis, de masses respectives m 1 et m2 ,
reliés par un ressort ; ce dernier est comprimé grâce à un fil (Fig. 21.1). Cet ensemble évolue sans
frottement sur une table à coussin d’air horizontale. La réaction de contact étant à chaque instant opposée
au poids, le système est pseudo-isolé. Si l’on brûle le fil, le mouvement ultérieur de l’ensemble satisfait
à l’équation de conservation suivante puisque l’échange est nul :
p = p 1 + p2 soit (m 1 + m2)v = m 1v1 + m2v2
b) Pendule balistique
Une tige homogène, de longueur l et de masse M, peut tourner parfaitement autour d’un axe fixe
horizontal qui passe par l’une de ses extrémités O (Fig. 21.2).
Un corps ponctuel A (masse m), de vitesse v, vient s’y fixer à une distance b de O, alors que
la tige était au repos en position verticale. Écrivons pour l’ensemble le bilan de moment cinétique en O,
en projection suivant l’axe de rotation. Il vient, le moment des actions de contact étant perpendiculaire
à l’axe de rotation :
DLOz = 0 soit 0 + mv b = (I + mb2 )Vf
où I = Ml 2/3 est le moment d’inertie de la tige par rapport à l’axe Oz et V f la vitesse de rotation
de la tige dans l’état final, après le choc. On en déduit la vitesse v en déterminant V f , laquelle est la
vitesse angulaire initiale dans le mouvement pendulaire ultérieur.
Mécanique des chocs 367
p1 g
p θm
b
C
Fil v
p2 A
F IG . 21.1. F IG . 21.2.
1 l l
Em = E k + Ep = Cte d’où (I + mb2 )V2f + −Mg − mgb = 0 + −Mg − mgb cos um
2 2 2
Il en résulte que :
1/2
I + mb 2 2g(Ml/2 + mb)(1 − cos u m)
v= Vf avec Vf =
mb I + mb 2
Notons que la quantité de mouvement de l’ensemble ne se conserve pas, puisque l’échange n’est
pas nul. L’application du théorème de la quantité de mouvement permet précisément d’obtenir cet
échange :
l l
P (r) = M + mb Vf ex − (mv + 0) = M + mb Vf − mv ex
2 2
Appliquons le théorème de l’énergie cinétique au système qui subit un choc, entre les instants
voisins t1 et t 2 = t 1 + t. Il vient :
c Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit
DEk = W ex + W in
Dans la liste de ces travaux, le travail des forces finies est négligeable puisque les déplacements le sont
au cours d’un choc.
Notons que W ex est nul si le système n’est soumis qu’à des forces extérieures finies. En ce qui
concerne le travail des forces de contact, il est généralement négatif car, même si les forces de frottement
sont nulles, le système subit une déformation locale et donc consomme une partie de l’énergie cinétique.
Ainsi, la diminution d’énergie cinétique d’un système, au cours d’un choc, n’est pas uniquement liée
aux forces de frottement ; une partie sert à le déformer.
Dans le cas où le système est isolé ou pseudo-isolé, on a :
DEk = W in 0
368 21. Mécanique des chocs
Dans tous les autres cas, le choc est inélastique : l’énergie cinétique perdue permet de modifier la
nature des systèmes en les déformant, en les brisant en morceaux ou en augmentant leur température.
On dit, en thermodynamique, que l’énergie interne ou que l’état interne des systèmes en interaction
a changé (cf. Thermodynamique). Cette définition des chocs élastiques est compatible avec celle que
l’on donne généralement dans les collisions entre particules, notamment en relativité (cf. chapitre 14 et
Relativité et invariance).
E k,f
εe = avec 0 εe 1
E k,i
La limite supérieure ε e = 1 correspond à un choc élastique (Ek,f = Ek,i), alors que la limite infé-
rieure εe = 0 traduit la disparition totale de l’énergie cinétique disponible ; un tel choc est parfaitement
inélastique.
Les balles « superélastiques » des enfants ont un facteur ε e proche de l’unité. On peut mesurer ce
facteur en comparant la hauteur hf atteinte par une telle balle que l’on l’abandonne d’une hauteur h i
et qui subit un choc au contact du sol (Fig. 21.3a). L’énergie cinétique de la balle, avant le choc, est
mvi2/2 = mgh i, en raison du théorème de l’énergie mécanique appliqué à la balle dans son mouvement
antérieur. Son énergie cinétique, après le choc, est mv2f /2 = mgh f , d’après le théorème de l’énergie
mécanique appliqué à la balle dans son mouvement ultérieur. Il en résulte que :
v2f hf
εe = =
v2i hi
Par exemple, en laissant tomber une balle « superélastique » d’une hauteur h i = 150 cm, on a
trouvé hf = 118 cm. On en déduit : ε e = 0, 78 ≈ 0, 8.
v 1 − v 2
v1 − v 2
h S1
h
S2
a) b)
F IG . 21.3.
Mécanique des chocs 369
(vf ,1 − v f ,2) · e n
εn = −
(vi,1 − v i,2) · e n
III . — APPLICATIONS
III . 1 . — Choc élastique de deux boules de billard
Écrivons les théorèmes de la mécanique des chocs pour un système de deux boules identiques,
telles que des boules de billard évoluant dans un plan horizontal (Fig. 21.4a). Si l’on néglige l’influence
des forces extérieures de frottement et la déformation des solides, on a :
DP = 0 et DEk = 0
ce qui donne, en supposant la deuxième boule initialement immobile et en primant les grandeurs après
le choc :
p21 p 2 p 2
p 1 = p1 + p2 et = 1 + 2
2m 2m 2m
La simplification par la masse commune m donne deux équations qui montrent que les directions des
boules, après le choc, sont orthogonales (Fig. 21.4b). En outre, le contact se faisant sans frottement,
les échanges de quantité de mouvement par le contact sont des vecteurs qui passent par le centre de
masse des boules ; le moment cinétique de chaque boule se conserve donc et par conséquent la vitesse
angulaire aussi :
V 1 = V1 et V 2 = V 2
c Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit
p1
p1 p1
a) b) p2
F IG . 21.4.
lide puisque, l’échange de moment cinétique entre les solides étant nul, ces derniers gardent leur mou-
vement de rotation après le choc.
La conservation de la quantité de mouvement de l’ensemble donne :
m1v1 = (m 1 + m 2)vf
d’où le facteur de restitution en énergie :
E k,f (m1 + m2)v 2f /2 v m1
εe = = 2
= f =
E k,i m 1 v 1/2 v1 m 1 + m2
Deux cas méritent d’être étudiés :
i) m 2 m1 . Le facteur ε e ≈ 1 ; il n’y a pratiquement pas d’énergie cinétique perdue. C’est le cas
lorsqu’on souhaite que toute l’énergie cinétique soit utilisée pour mettre en mouvement la cible : ainsi,
pour enfoncer un clou (masse m2) avec un marteau (masse m 1 ) on utilise un marteau lourd.
ii) m 2 m 1 . Le facteur εe ≈ 0. La grande variation d’énergie cinétique est utilisée pour modifier
l’état de la cible. Ce cas modélise le fonctionnement du marteau léger qu’utilisent les cantonniers pour
briser des cailloux.
C1
θ1
C2 C
I
F IG . 21.5. F IG . 21.6.
III . 3 . — Choc élastique et sans frottement d’une boule sur un plan fixe
Une boule (masse m 1, rayon r) heurte un plan fixe avec une vitesse v1 de son centre de masse et
une vitesse angulaire V1 (Fig. 21.6) ; v1 fait l’angle u 1 avec la normale au plan. D’après les théorèmes
généraux appliqués à la boule, on a, en primant les grandeurs cinématiques après le choc :
2m 1r2
DP = m 1(v1 − v1 ) = P (r) et DL C = (V1 − V1 ) = CI × P (r)
5
P(r) étant la quantité de mouvement reçue par la boule au point de contact I.
Supposons le choc élastique ; alors P (r) est normal au plan fixe et la boule garde son énergie
cinétique. Les équations précédentes donnent :
2m 1R2
v1,x − v 1,x = P(xr) v1,y − v1,y = 0 et (V 1 − V1 ) = 0
5
puisque CI et P(r) sont colinéaires. En appelant u 1 l’angle que fait v1 avec la normale, la deuxième
équation donne : v1 sin u 1 = −v1 sin u1 . Comme le choc est élastique et la vitesse de rotation inchangée
V1 = V 1, la norme de la vitesse du centre de masse est elle aussi inchangée : v 1 = v1. On en déduit
la relation suivante, bien connue en optique géométrique (loi de la réflexion) :
u1 = −u1
Mécanique des chocs 371
Remarques : (1) Nous verrons au chapitre 25 que la longueur b = I O/(Md) représente la longueur du
pendule simple synchrone du pendule pesant constitué par la tige.
(2) Le mouvement de rotation d’une raquette de tennis autour du poignet d’un joueur
peut être grossièrement assimilé au précédent : le joueur ressent les effets de l’opposé de
c Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit
la quantité de mouvement reçue sur l’axe au moment où la raquette heurte la balle. Ces
effets sont négligeables si le joueur saisit le manche de la raquette à une distance b du
point où se produit le choc sur la balle. Une même analyse pourrait être transposée à la
bonne utilisation d’un marteau pour enfoncer un clou.
CONCLUSION
Rappelons les points les plus importants :
(1) Les théorèmes généraux de la mécanique des chocs ont pour expressions :
t+t t+t
DP = P (r) = Fex d t et DL O = L(Or) = M O,ex d t
t t
(r)
où P (r) et LO désignent les échanges de quantité de mouvement et de moment cinétique par l’inter-
médiaire des forces et des moments extérieurs.
372 21. Mécanique des chocs
(2) En raison de la très faible durée des chocs, ces échanges sont négligeables si les forces sont
finies :
DP = 0 et DLO = 0
d’où la conservation de la quantité de mouvement et du moment cinétique :
Pi = Pf et L O,i = LO,f
(3) On distingue le choc élastique du choc inélastique à l’aide de l’énergie cinétique. Si l’énergie
cinétique du système est conservée, le choc est élastique ; sinon il est inélastique. Dans le cas extrême où
la perte d’énergie cinétique du système est maximale, le choc est parfaitement inélastique. On introduit
généralement le facteur de restitution en énergie cinétique εe, rapport de l’énergie cinétique finale sur
l’énergie initiale ; ce facteur vaut 1 pour une collision élastique et 0 pour une collision parfaitement
inélastique.
EXERCICES ET PROBLÈMES
P21– 1. Pendule balistique
Un solide peut tourner sans frottement autour d’un axe horizontal Oz fixe dans un référentiel
terrestre. On désigne par M sa masse, C son centre d’inertie et I son moment d’inertie par rapport
à l’axe Oz (Fig. 21.7). À une date t = 0, un projectile de dimensions négligeables, de masse m, de
vitesse v horizontale et orthogonale à Oz, heurte le solide au repos, en un point K où il reste collé.
1. Déterminer la vitesse angulaire V de l’ensemble, immédiatement après le choc, en fonction de
m, v, I , h = OH et a = (OK , OC).
2. Exprimer les composantes, sur les axes Ox et Oy, de la quantité de mouvement du système,
immédiatement après le choc, en fonction de M , l = OC, V, m, h et a.
3. Pour quelles valeurs de h et a, la réaction qui s’exerce sur l’axe est-elle nulle ? Déterminer
alors l’énergie cinétique du système, immédiatement après le choc, en fonction de m, v, h et I . En
déduire l’expression de la vitesse v du projectile en fonction de g, h, I, m et um l’élongation
angulaire maximale après le choc.
y
Oz
g x
H
g
αC C
v OC = l h
H OH = h I
K
F IG . 21.7. F IG . 21.8.
z A
V2 g
D2
D1 l h
c Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit
V1
F IG . 21.10. F IG . 21.11.
a) En admettant que l’énergie potentielle de pesanteur fournie par la chute s’est totalement trans-
formée en énergie élastique de la forme Kz 2m/2 , K étant la raideur équivalente de la corde élastique,
établir l’expression de zm en fonction de m , K , h et g accélération due à la pesanteur.
b) En déduire la force maximale F m subie par l’alpiniste. Comparer sa valeur à son poids. Calculer
la raideur K pour r = Fm /(mg) = 15 .
3. Le module d’Young E de la corde est relié à sa raideur K , sa section s et sa longueur l par :
1 s ∂l 1 s
= =
E l ∂F S lK
S étant l’entropie (cf. Thermodynamique).
a) Exprimer F m en introduisant E , s et le facteur de chute fc = h/l .
b) Calculer le module d’Young d’une telle corde de diamètre 1 cm .
c) Trouver une estimation de la durée du choc, c’est-à-dire de la durée que la corde met pour
s’allonger de h à h + zm . Calculer alors la valeur moyenne de la force qui s’exerce pendant le choc.
Pièce
à déformer
x
F IG . 21.12.
22
Mécanique des systèmes ouverts.
Théorèmes d’Euler
Jusqu’à présent, nous n’avons considéré que des systèmes fermés, c’est-à-dire des ensembles ma-
tériels identifiés. C’est ainsi que dans l’évaluation des taux de variation de quantité de mouvement, du
moment cinétique et de l’énergie, qui apparaissent dans l’écriture des théorèmes généraux de la méca-
nique, on considérait, au cours du mouvement, les mêmes éléments de matière.
Les systèmes ouverts sont des ensembles matériels formant le contenu matériel d’une surface fer-
mée à travers laquelle ils peuvent échanger, avec le milieu extérieur, non seulement de l’énergie, mais
aussi de la matière. Cette surface est souvent appelée surface de contrôle Sc ou surface de référence.
Nous supposerons pour simplifier l’étude que Sc est indéformable et fixe dans le référentiel considéré.
Nous nous proposons d’établir la formulation particulière que prennent les théorèmes de la méca-
nique dans le cas des systèmes ouverts. Cependant, avant toute étude générale, il est instructif d’analyser
quelques exemples de systèmes ouverts.
dt
376 22. Mécanique des systèmes ouverts. Théorèmes d’Euler
puisque la liaison est parfaite et que la projection du moment du poids en O suivant l’axe de rotation
(f )
est nulle. Il en résulte que L Oz = Cte.
y
B2 B1 g
Vi B2 Vf B 1 B1
b
O µ
b x
B2
F IG . 22.1.
Appliquons cette conservation entre l’instant t où les masselottes sont encore tenues aux extrémi-
tés B1 et B2 et l’instant t + d t, où, bien qu’abandonnées, elles sont dans les voisinages respectifs de
B1 et B2. En désignant par b = OB1 = OB 2 la longueur des bras, v 1 et v2 les vitesses des mas-
selottes après abandon (sans vitesse), et IOz le moment d’inertie de la personne par rapport à l’axe de
rotation, il vient :
(I Oz + 2mb2)V i = I OzV f + (OB 1 × mv1 + OB 2 × mv 2)z
Comme OB2 = −OB1 et v1 = −v 2 = bVf eu, on obtient :
(IOz +2mb 2)V i = I OzVf +2(OB 1×mv 1) soit (I Oz+2mb 2)V i = (I Oz Vf +2mb 2)V f et Vf = Vi
C’est bien ce que l’on constate expérimentalement : l’abandon des masses ne modifie pas la vitesse
angulaire de rotation du système.
I . 2 . — Fusée
Une fusée est un système matériel ouvert qui se déplace grâce à l’éjection de masse, en général des
gaz brûlés (Fig. 22.2).
Évaluons, par rapport au référentiel terrestre R, supposé galiléen, la variation de quantité de mou-
vement du système fermé caractérisé par la masse M(t) à l’instant t. À l’instant t + d t, la masse de
la fusée est devenue M(t + d t) = M(t) + d M, plus faible que M (t), car la fusée a éjecté une masse
(− d M > 0) de gaz. On a donc :
i) à l’instant t, P (f ) (t) = M (t)v(t) ; le signe f , qui est un indice et non un exposant, rappelle que
le système auquel on applique les théorèmes généraux est fermé,
ii) à l’instant t + d t, P (f )(t + d t) = M(t + d t)v(t + d t) + (− d M )[v(t + d t) + u], u étant la
vitesse d’éjection des gaz par rapport à la fusée.
On vérifie bien qu’à l’instant t + d t, on applique les théorèmes généraux au même système dont
une partie a pour masse M(t + d t) < M(t) et l’autre − d M > 0.
Il vient, en faisant la différence des quantités de mouvement :
Si Sex désigne la somme des forces extérieures, généralement le poids Mg et la résistance de l’air R,
le théorème de la quantité de mouvement d P (f )/ d t = Sex donne :
dv dM dv dM
M − u = Mg + R soit M + qmu = M g + R où qm = −
dt dt dt dt
Mécanique des systèmes ouverts. Théorèmes d’Euler 377
est le débit-masse de gaz éjectés, positif car d M est négatif. Très souvent, on met le résultat précédent
sous la forme :
dv
M(t) = M(t)g + R − q mu
dt
Ainsi, tout se passe comme si l’on pouvait considérer la fusée comme un système fermé soumis à la
somme des forces habituelles et à une « force supplémentaire » −qmu. Cette dernière est appelée force
propulsive car c’est elle qui détermine généralement le sens du mouvement.
Remarque : Insistons bien sur l’expression tout se passe comme si ; donner à cette force supplémentaire
une autre interprétation que celle provenant d’un bilan de quantité de mouvement pourrait
conduire à des résultats erronés.
M(t + dt)
M(t)
z Comète
g
R
O (− dM ) > 0 S
y
x T
F IG . 22.2. F IG . 22.3.
dv
M(t) = Sex
dt
Remarque : Ce résultat n’est pas surprenant : c’est celui de la fusée avec une vitesse d’éjection u
nulle.
378 22. Mécanique des systèmes ouverts. Théorèmes d’Euler
dM r étant la masse reçue à travers la surface S c. Ainsi, la variation de la masse du contenu matériel
de la surface Sc ne peut être attribuée qu’à l’échange de masse à travers la surface.
Considérons le cas particulier important où les échanges sont localisés en deux points de S c . C’est
la situation fréquente où, pendant la durée élémentaire d t, Sc reçoit la masse dme par l’orifice d’entrée
Ae et perd la masse dm s par l’orifice de sortie A s (Fig. 22.4b). On a :
dM dme dms
d M = dM(r) = dme − dms soit aussi = − = qm,e − qm,s
dt dt dt
en introduisant le débit-masse qm = dm/ d t à l’entrée et à la sortie. L’équation de conservation de la
masse s’écrit donc :
dM
= (qm )es
dt
qm,e = qm,s = q m
Mécanique des systèmes ouverts. Théorèmes d’Euler 379
ns
As
n Ae v e ΔSs vs
d dS ne ΔSe
Sc
a) b)
F IG . 22.4.
Remarques : (1) Dans le cas de la fusée et de la comète, la variation d M de la masse se réduit à −dm s
puisque dme = 0. Pour la goutte d’eau d M = dm e.
(2) Notons l’analogie entre la conservation de la masse et la conservation de la charge
électrique (cf. Électromagnétisme).
(3) En relativité, l’équation-bilan de masse n’existe pas de façon autonome, car la masse
n’est qu’une forme de l’énergie (cf. Relativité et invariance).
dP
= S ex + (qm v)es
dt
Notons que ce bilan est relatif au référentiel R par rapport auquel la surface de contrôle S c est fixe et
indéformable. Si R n’est pas galiléen, il faut ajouter, aux forces dues à la présence d’autres corps, les
forces d’inertie d’entraînement et de Coriolis.
On retrouve bien l’équation déjà établie, dans laquelle u est la vitesse d’éjection des gaz par rapport à
la fusée :
M(t) a = M(t)g + R − qmu
Ordre de grandeur : La force de poussée au décollage du lanceur Ariane 5, dont la masse totale est
730 t, est obtenue grâce au moteur Vulcain, qui développe une poussée de 0, 885 MN, (1 MN = 106 N)
et de deux propulseurs à poudre de poussée 2 × 5, 3 = 10, 6 MN
La résultante R est proportionnelle au carré de la vitesse (cf. chapitre 31) : R = C x r aSv 2/2 ; dans
cette expression, Cx est un facteur sans dimension qui dépend de la forme de la fusée, ra est la masse
volumique de l’air et S l’aire de la surface de la section de la fusée dans un plan perpendiculaire à la
vitesse.
Exprimons le gain de vitesse que procure la force de poussée en supposant la résultante aérodyna-
mique nulle. Cette hypothèse apparemment simpliste donne de bons résultats, car, en début d’ascension,
alors que la fusée se trouve dans des zones atmosphériques denses, sa vitesse est faible et, en fin d’as-
cension, alors que la vitesse est grande, l’air est raréfié.
En divisant les deux membres de l’équation précédente par la masse M et en intégrant entre l’ins-
tant initial pris comme origine et l’instant t au bout duquel la totalité du comburant et du carburant a
été consommée, on obtient :
t M(t)
dM
v − v0 = − g dt − u
0 M0 M
M0
v − v 0 = −gt + u ln
M(t)
Coiffe
Charge utile
Case à équipements
Moteur vulcain
Remarques : (1) On caractérise souvent la performance des propergols (comburants et carburants) par
le rapport i = u/g, homogène à une durée, appelée impulsion spécifique. Cette dernière
vaut respectivement 273 s, 431 s et 324 s, pour les différents étages.
(2) Afin de développer les lancements de satellites à bas coût, l’Europe compte se doter
d’un nouveau lanceur Ariane 6, dont les deux premiers étages seront constitués de propul-
seurs à propergol solide.
(3) Comme cela a déjà été dit, l’équation du mouvement de la comète est analogue à
celle de la fusée ; dans ce cas, u = 0 et la somme des forces se réduit à l’attraction
gravitationnelle.
vient alors :
dP dv dM
= S ex soit M +v = Sex
dt dt dt
c) Propulsion d’un avion à turboréacteur
Les moteurs d’un avion à turboréacteur, se déplaçant à la vitesse v reçoivent de l’air qu’ils re-
jettent, avec une vitesse u par rapport à l’avion (Fig. 22.6). Comme la masse de combustible brûlé est
très faible devant celle de l’air transféré, nous la négligeons.
Dans le référentiel non galiléen lié à l’avion, le théorème d’Euler donne :
qm(vs − ve) = M(t)g + R − M(t)a
avec ve tel que 0 = v e + v et vs = u. Il vient donc :
θ
R u
F IG . 22.6.
La quantité −qm(u + v) est la force propulsive. En projetant cette équation suivant la direction du
déplacement qui fait l’angle u avec l’horizontale, on trouve :
M(t)a = −M(t)g sin u + Rt + qm (u − v )
Exemple : lorsque M(t) = 4 t, u = 600 m . s −1, q m = 90 kg . s−1 et u = 30 ◦, on obtient les
valeurs suivantes des forces, lorsque la vitesse v est constante (a = 0) et vaut v = 720 km . h−1 soit
v = 200 m . s−1 :
qm (u − v) = 36 kN M(t)g sin u = 19, 62 kN et Rt = −16, 38 kN
E1 S Minerai
v
Bande transporteuse
E2 Sc
F IG . 22.7.
L O(t) étant le moment cinétique en un point fixe O du contenu matériel de la surface S c à l’instant t.
Il en résulte, en effectuant la différence :
d L(Of ) = d L O + OAs × dms vs − OAe × dme ve = M O,ex d t d’où d LO = M O,ex d t + (OA × dmv) es
Cette équation exprime le bilan du moment cinétique entre les deux instants t et t + d t : le premier
terme de droite représente l’échange par l’intermédiaire des moments de force et le second l’échange
associée au transfert de matière. Comme le moment cinétique est une grandeur conservative, il n’y a pas
de terme de création. En divisant par d t, on obtient :
d LO
= MO,ex + (qmOA × v) es
dt
Remarque : Comme pour la quantité de mouvement, ce bilan est relatif au référentiel R par rapport
auquel la surface de contrôle S c est fixe. Si R n’est pas galiléen, il faut ajouter, aux
forces dues à la présence d’autres corps, les forces d’inertie d’entraînement et de Coriolis.
y
z Ω
c Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit
Sc
u
O A Ω0
B O A u
−u b µ b
−u B x
E O
¿ t
a) b) c)
F IG . 22.8.
Adoptons comme surface de contrôle S c la surface cylindrique, fixe dans R , définie par l’axe Oz
du tourniquet et par la surface de base balayée par les bras (Fig. 22.8b). Appelant b la longueur des bras
et u l’angle de rotation, on a, pour les vitesses par rapport à Sc des particules de fluide qui émergent
des ajutages :
v(A) = u + b u̇ eu et v(B) = −u − bu̇ eu = −v(A)
384 22. Mécanique des systèmes ouverts. Théorèmes d’Euler
Remarques : (1) Soulignons que le terme proportionnel à u̇ n’est pas dû à un quelconque frottement
visqueux, mais au caractère ouvert du système. Un terme supplémentaire de frottement
visqueux, de la forme −a u̇ , aurait un effet analogue ! La nouvelle durée caractéristique
serait t = t + I/a .
(2) On peut retrouver l’équation caractéristique du tourniquet en adoptant une surface de
contrôle entourant les bras en rotation. Le référentiel d’étude n’étant pas galiléen, il faut
prendre en compte les forces d’inertie d’entraînement et de Coriolis (cf. Exercices).
b) Régime stationnaire
En régime stationnaire, l’équation différentielle précédente se réduit à :
u cos b
2rsub(bu̇ − u cos b) = 0 d’où u̇ = V0 =
b
Notons que la vitesse angulaire V 0 est maximale pour b = 0 et nulle pour b = p/2 . C’est bien ce
que montre l’expérience faite avec un tourniquet hydraulique de jardin dont les ajutages peuvent être
différemment orientés.
Mécanique des systèmes ouverts. Théorèmes d’Euler 385
c) Ordres de grandeur
Dans le cas d’un tourniquet d’arrosage de jardin pour lequel b = 0, 5 m , I = 0, 25 kg.m 2 , b = 0 ,
u = 10 m.s−1 et s = 3 cm2 , on trouve :
u I
V0 = = 20 rad.s−1 soit 3, 2 tr.s −1 et t = ≈ 0, 17 s
b 2rsub2
Avec un tourniquet à air, le résultat est analogue mais plus spectaculaire, en raison de la faible valeur
de b et de la liaison verre-verre pratiquement parfaite ; il suffit de souffler légèrement pour observer
une rotation rapide de la tête du tourniquet. En effet, avec b = 7 cm et u = 5 m.s −1 , on obtient, pour
b=0 :
u 5
V0 = = ≈ 71, 4 rad.s−1 soit 11, 3 tr.s−1
b 0, 07
Remarque : Le fonctionnement du tourniquet à eau ou air aspiré, et non expiré, a préoccupé de grands
physiciens de Princeton, notamment R. Feynman et A. Wheeler.
Cette équation traduit le bilan d’énergie cinétique du système ouvert Sc : les deux premiers termes
représentent l’échange d’énergie cinétique, l’un par l’intermédiaire du travail des forces extérieures,
l’autre par le transfert de matière ; le troisième est le terme de création.
En divisant par d t, on trouve :
e
d Ek qmv 2
= Pex + P in +
dt 2 s
en introduisant les puissances Pex et Pin des forces extérieures et des forces intérieures. Comme pour
les deux premiers théorèmes, ce bilan est relatif au référentiel R par rapport auquel la surface de
contrôle Sc est fixe et indéformable.
Remarque : Si R n’est pas galiléen, il faut ajouter à la puissance des forces dues à la présence d’autres
corps celle de la force d’inertie d’entraînement, la force de Coriolis ne travaillant pas.
386 22. Mécanique des systèmes ouverts. Théorèmes d’Euler
v 2s v2
qm − e = Pex + Pin
2 2
V . 3 . — Exemples
a) Analyse énergétique de la bande transporteuse
Calculons la puissance de la force horizontale F h = qmv à exercer, en régime stationnaire, sur la
bande transporteuse de minerai (Fig. 22.7), sachant que le matériau tombe sur la bande avec une vitesse
ve négligeable :
Fh · v = Fh v = q mv 2
Cette puissance représente le double du terme d’énergie cinétique. Il en résulte, puisque les autres forces
extérieures ne travaillent pas :
qbm 2 q q m v2
(v − v2 ) + m (v − 0)2 = F hv + Pin soit = q m v 2 + Pin
2 2 2
La puissance des forces intérieures vaut donc : P in = −qmv 2/2. Elle est négative car elle est due aux
forces intérieures de frottement qui s’exercent sur la surface de contact entre le minerai et la bande, ce
qui permet l’entraînement du minerai.
CONCLUSION
Retenons la formulation suivante des théorèmes généraux de la mécanique des systèmes ouverts
échangeant de la matière en deux points, l’entrée Ae et la sortie As :
e
dP d LO d Ek q m v2
= Sex + (qmv)es = M O,ex + (q mOA × v)es = Pex + P in +
dt dt dt 2 s
P, LO et E k étant les éléments cinétiques du contenu matériel d’une surface de contrôle S c , indé-
formable et fixe par rapport au référentiel R considéré. Cette formulation s’inspire des bilans de gran-
deurs : les termes (qmv)es , (qmOA × v)es et (q m v2 /2)es représentent les échanges dus aux transferts
de masse du système ouvert étudié ; seule l’énergie cinétique est une grandeur non conservative en rai-
son de la puissance non nulle des forces intérieures.
L’importance pratique de l’étude est considérable comme le montrent les exemples traités (fusée,
turboréacteur, etc.).
Dans le cas fréquent des régimes stationnaires, les résultats précédents sont connus sous le nom de
théorèmes d’Euler et s’écrivent :
s
s s v2
qm(v)e = Sex qm(OA × v)e = MO,ex et qm = Pex + P in
2 e
Mécanique des systèmes ouverts. Théorèmes d’Euler 387
EXERCICES ET PROBLÈMES
z z F
c Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit
g
O y
O
x
F IG . 22.9. F IG . 22.10.
F IG . 22.11. F IG . 22.12.
La statique est l’étude des conditions pour lesquelles les corps sont immobiles, relativement à un
référentiel R, galiléen ou non, lié à l’observateur. Ces conditions concernent notamment la répartition
des forces qui s’exercent sur ces corps au repos. Cette étude conduit donc à l’analyse des solutions qui
réalisent la constance des degrés de liberté {qi } du système considéré.
Nous allons d’abord établir, dans le cas de systèmes de corps ponctuels et de solides, les consé-
quences qu’entraîne l’immobilité sur les forces. Nous étendrons ensuite ces résultats à des systèmes
déformables tels que les fils. La statique des fluides sera envisagée ultérieurement (cf. chapitre 28).
tuellement forces d’inertie). Comme la position de A est une constante (r = Cte, v = 0), d’après la
loi fondamentale de la dynamique d p/ d t = F, on doit avoir :
F=0
Si le référentiel R n’est pas galiléen, F contient, en outre, la force d’inertie d’entraînement, la force
d’inertie de Coriolis étant nulle du fait de l’immobilité.
Ainsi, pour qu’un corpuscule, initialement immobile par rapport à un référentiel R, reste au repos,
il faut et il suffit que la somme F des forces qui lui sont appliquées soit nulle. Évidemment, si le corps
n’est pas initialement immobile, cette condition sur la somme des forces n’implique pas l’immobilité
ultérieure puisqu’alors a = 0 et donc v = Cte.
Il convient donc de distinguer l’immobilité (par rapport à un référentiel) et l’équilibre mécanique
que l’on définit par la seule condition F = 0.
390 23. Statique
Exemple : Considérons une masselotte immobile sur une tige en mouvement sous l’action de son
poids mg = −mg ez, de la réaction R sans frottement qu’exerce la tige, de la tension T = −K (r −l 0 ) e r
due au ressort et de la force d’inertie d’entraînement Fie (Fig. 23.1) :
Fie = −m ae = −m V × (V × OA) = m V 2HA
H étant la projection de A suivant l’axe de rotation. Cherchons la position de repos de A sur la tige,
dans le cas où cette dernière tourne uniformément autour d’un axe vertical, en faisant un angle constant
avec cet axe :
ẇ = V = Cte et u = u0 = Cte
Écrivons que la somme de ces quatre forces est nulle :
m g + R − K (r − l 0 ) er + m V2 HA = 0
ce qui donne, en projetant dans la base sphérique {eu , ew, e r } et en notant que V = V ez et OA = r e r :
− sin u 0 0 Ru V 2 sin u 0 cos u0 0
−mg 0 + 0 + Rw + mr 0 = 0
2 2
R cos u 0 R −K (r − l 0) R 0 R V sin u0 R 0
La dernière équation fournit la relation entre V, u0 , r pour que A soit immobile sur la tige. Les deux
autres équations permettent d’exprimer les composantes de la réaction. On retrouve bien que la réaction
est contenue dans le plan vertical Ouz, comme les autres forces : Rw = 0.
z
H y
r R2 K
Ω I2
θ0 A
g eϕ
C
O y g Ás
P Rt
ϕ
θ0 u
O ®
x x
eθ I1
F IG . 23.1. F IG . 23.2.
S ex = 0 et MI,ex = 0
I étant un point quelconque de R car, la somme des forces extérieures étant nulle, la somme des
moments de ces forces a même valeur en tout point (cf. chapitre 1).
Statique 391
c) Traduction analytique
On explicite généralement les équations vectorielles précédentes dans la base la plus commode.
Dans cette dernière on obtient alors les six équations suivantes :
F x + Rx = 0 M x + Gx = 0
F y + Ry = 0 et M y + Gy = 0
F z + Rz = 0 M z + Gz = 0
Il existe des cas particuliers importants qu’il est utile d’envisager.
i) Si toutes les forces appliquées sont parallèles ou concourantes, le torseur est celui d’une force
unique (cf. chapitre 1). L’annulation de ce torseur ne fournit que trois équations.
ii) Si toutes les forces appliquées sont situées dans un même plan, par exemple Oxy, il est judi-
cieux d’utiliser un système d’axes lié à ce plan ; les équations de l’équilibre se réduisent alors aux trois
équations suivantes :
F x + Rx = 0 Fy + R y = 0 et Mz + Gz = 0
iii) Si le torseur des forces appliquées au solide est celui associé à trois forces, son équivalence à
un torseur nul impose aux trois forces d’être coplanaires et concourantes (cf. chapitre 1).
d) Exemple : équilibre d’une échelle
Pour simplifier l’analyse, représentons l’échelle par une tige I 1I 2 , de longueur L, en contact ponc-
tuel avec le sol horizontal Ox et le mur vertical Oy (Fig. 23.2). On suppose que le contact en I 2 est
sans frottement. Les équations vectorielles de la statique s’écrivent, avec des notations explicites :
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R1 + R 2 + mg = 0 et I1C × mg + I 1I2 × R 2 = 0
En désignant par l la distance I1C, qui sépare I1 du centre de masse C, et a l’angle que fait OC avec
l’axe Ox, les équations précédentes, qui traduisent l’équilibre, se projettent dans la base (ex , e y ) selon :
X 1 + X2 = 0 Y 1 + mg = 0 et mgl cos a − LX 2 sin a = 0
On en déduit :
mgl |X1| l
Y1 = −mg X1 = −X2 = − et = tan fs
L tan a |Y 1| L tan a
f s étant l’angle de frottement statique échelle-sol. La condition d’immobilité est donc :
l 1
tan a tan f s
L 2
Ces résultats peuvent être retrouvés géométriquement. Les trois forces qui s’exercent sur la barre étant
concourantes, la réaction R1 passe par le point K intersection de R 2 et du poids mg.
392 23. Statique
y R4
D D
4 R5
R3
2b F E C
F E 30◦ C
F1 5 3 4a R1
F1
1 B
x A B
A 2a 2
R2
a) b)
F IG . 23.3.
On désigne par R 1 la force qui s’exerce en A sur AD, R2 la force qui s’exerce en B sur DB,
R3 la force exercée par FC en C sur DB, R4 la force exercée par DB en D sur AD et R 5 la force
exercée par DB en E sur FC.
Chacune de ces cinq articulations introduit deux inconnues de contact, d’où dix inconnues au total.
Or l’immobilité de chaque tige dans le plan se traduit par trois équations scalaires (deux issues de la
somme des forces et une provenant de la somme des moments) ; on a ainsi en tout dix équations. Le
calcul des réactions est donc impossible.
On peut rendre le système isostatique en imposant à l’une des forces une ligne d’action déterminée ;
par exemple, supposons que la réaction R3 soit normale à DB en C.
L’immobilité de FC donne les équations :
F1 + R5 − R 3 = 0 et EF × F 1 + EC × (−R3 ) = 0
En explicitant, avec des notations cohérentes (Xi est la composante suivant x de la force R i), on
obtient : √
3 R3 a
X5 − R3 =0 − F1 + Y5 − =0 cF 1 − R3 = 0
2 2 2
d’où √
2c c 3 c
R3 = F1 X5 = F1 Y 5 = F1 1 +
a a a
Statique 393
Les fils sont des courbes matérielles, déformables, de sections très inférieures à leurs longueurs,
que l’on utilise souvent pour relier les solides entre eux. Les conditions de la statique de ces systèmes
sont celles de chacun de leurs éléments. Il convient donc d’exprimer les forces qui s’exercent sur chaque
élément et d’annuler leur somme et leur moment.
Considérons l’élément d s = MM du fil AB. Il est soumis aux forces de pesanteur rl d s g et aux
forces exercées par les parties situées à droite et à gauche de l’élément. Si on néglige leur moment, c’est-
à-dire la rigidité du fil, on peut caractériser ces dernières forces par le vecteur tension du fil T(M , t),
tangent au fil, qu’exerce la partie droite du fil sur la partie gauche (Fig. 23.4). La résultante des forces
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y
g
A B T
g A α
B
+ M ( s) a
ds M ( s + ds) O x
F IG . 23.4. F IG . 23.5.
394 23. Statique
∂T 1 ∂T
rl d s a = rl d s g + ds d’où a=g+
∂s rl ∂s
II . 3 . — Équation de la statique
Le fil étant immobile, on a : a = 0 et ∂ T/∂s = d T/ d s, puisque la variable temps n’intervient
pas. Par conséquent :
1 dT
g+ =0
rl d s
En introduisant les vecteurs unitaires et , tangent au fil, et e n orienté dans le sens de la concavité,
l’équation vectorielle précédente s’écrit, si R désigne le rayon de courbure :
1 dT T
g+ et + e n = 0
rl ds R
x − x0 p a 1 + tan(a/2)
exp = tan + =
a 4 2 1 − tan(a/2)
Statique 395
d’où :
x − x0 x − x0 1 + tan(a/2) 1 − tan(a/2) 1 + tan 2 a/2 2
exp + exp − = + =2 2
=
a a 1 − tan(a/2) 1 + tan(a/2) 1 − tan a/2 cos a
On trouve finalement :
x − x0 1 y − y0 x − x0
cosh = = d’où y − y 0 = a cosh
a cos a a a
C’est l’équation d’une chaînette. Sur la figure 23.5, les constantes x 0 et y 0 ont été prises égales à 0.
A B
en
C D
®e
M
® et
R l ds
F IG . 23.6.
La condition de l’immobilité d’un élément de fil, en contact avec le solide au point M, s’écrit :
dT d(T e t ) dT de
0= + Rl = + Rl = et + T t + Rl
ds ds ds ds
Or d et / d s = en d a/ d s avec a = (AC, et ). Par conséquent, on obtient, en projetant :
dT da
+ R l,t = 0 et T + Rl,n = 0
ds ds
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Comme T d a/ d s > 0, Rl,n < 0 ; la réaction Rl d s qu’exerce le solide sur le fil est bien dirigée vers
l’extérieur du solide.
Remarque : Si le contact s’effectue sans frottement ou s’il n’y a pas de contact, R l,t = 0 ; la norme de
T se conserve alors le long du fil.
dT da
= −Rl,t et T = −R l,n
ds ds
Puisque la relation |Rl,t | = m|Rl,n | s’écrit algébriquement : −Rl,t = −mRl,n , il en résulte :
dT da dT
= mT soit = m da
ds ds T
396 23. Statique
T D = TC exp(mae )
Exemple : Pour une corde enroulée autour d’une bitte d’amarrage en fonte (m = 0, 3) , on a, avec
trois tours (ae = 6p), TD ≈ 286 × T C (Fig. 23.6). La force TD à appliquer sur la corde pour la faire
glisser est donc bien plus grande que la force TC . Ce résultat est bien connu et largement utilisé dans la
pratique portuaire.
ii) Dans le plan Oxy, le déplacement virtuel du point A est (cf. Fig. 23.7b) :
d v r = dv r er + r dv u eu
avec dv r et dvu arbitraires, alors que le déplacement élémentaire réel est : d r = d r e r + r d u eu .
Contrairement au déplacement élémentaire réel, pour lequel d r = ṙ d t et d u = u̇ d t, le déplacement
élémentaire virtuel n’est pas, a priori, tangent à la trajectoire.
iii) Si un point A coulisse sans frottement sur une tige en mouvement (Fig. 23.7c), la liaison
dépend du temps. Par conséquent le déplacement virtuel de A, compatible avec cette liaison à l’instant
t fixé, ne comporte pas de contribution angulaire, d’où : dv r = d v r er.
Statique 397
Remarque : Attirons l’attention sur le travail non nul de la force de Coriolis dans un déplacement vir-
tuel élémentaire ; en effet, d v r n’est pas a priori tangent à la trajectoire dans le référentiel
non galiléen considéré.
Ainsi, pour qu’un système matériel S d , à liaisons parfaites, initialement immobile, demeure au
repos, il faut et il suffit que la somme des travaux virtuels élémentaires des forces données soit nulle.
Remarque : L’attrait de ce théorème est directement lié à la simplicité des relations géométriques entre
les paramètres au cours de déplacements virtuels élémentaires.
b) Exemples
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y F1
Manivelle M A
Bielle
l l l
r B C1 C2
θ x B
O
α F2
Oz F x
F IG . 23.8. F IG . 23.9.
F · d vr = − d v Ep(q) = 0
A
d Ep
=0
dq
La nature de l’équilibre est déterminée par l’allure de la fonction Ep(q) au voisinage de la valeur q 0 de
q à l’équilibre (Fig. 23.10).
Statique 399
y
Ωt
Oz y
g l
l z
Ep Ep θ
m K m
l l
O O 2m
q1q 0 q2 q q 1 q0 q2 q
V
a) b) x x
F IG . 23.10. F IG . 23.11.
b) Exemple
Le système plan schématisé sur la figure 23.11 est constitué de trois masselottes reliées par des
tiges de même longueur l et de masses négligeables. La raideur du ressort est K et sa longueur à vide
l0. L’ensemble tourne uniformément à la vitesse V autour de l’axe vertical descendant Ox.
Exprimons l’énergie potentielle totale, somme de l’énergie potentielle de pesanteur, de l’énergie
potentielle élastique et de l’énergie potentielle centrifuge (cf. chapitre 20) :
1 2 V 2ml2 sin2 u
Ep = −6mgl cos u + K (2l cos u − l0) + 2 × − + Cte
2 2
d Ep
= 2l sin u[3mg + Kl0 − l(2K + mV 2 ) cos u]
du
3mg + Kl 0
cos u 2 =
l(2K + mV2)
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1/2
3mg + K (l 0 − 2l)
3mg + Kl0 < l(2K + mV2) soit V Vc avec Vc =
ml
d2 Ep d2 E p
= 2l[3mg + K (l0 − 2l) − mlV2 ] et = 2l 2(2K + mV2 ) sin2 u 2 > 0
d u2 1
d u2 2
La première position est stable pour V < V c, alors que la seconde l’est toujours pourvu qu’elle existe,
c’est-à-dire que V < Vc .
400 23. Statique
CONCLUSION
Retenons les conditions nécessaires de la statique :
(1) pour un corps ponctuel, F = 0,
(2) pour un solide, S ex = 0 et Mex = 0,
(3) pour un ensemble de s solides, s équations vectorielles doubles telles que les précédentes,
(4) pour un système continu déformable, tel qu’un fil simple, une équation vectorielle pour chaque
élément.
Signalons la méthode des travaux virtuels très adaptée si on ne souhaite pas calculer les actions de
liaison. Dans ce contexte, le cas des systèmes matériels soumis à des liaisons parfaites et à des forces
qui dérivent d’une énergie potentielle peut être analysé simplement lorsque cette dernière ne dépend
que d’un seul paramètre q : il suffit de chercher les solutions qui réalisent la condition d E p/ d q = 0.
Suivant le signe positif ou négatif de la dérivée seconde, d2 E p / d q2, l’équilibre est respectivement
stable ou instable.
EXERCICES ET PROBLÈMES
P23– 1. Échelle contre un mur et sur un sol lisse
Une échelle AB, de masse m et de longueur l, est appuyée contre un mur de hauteur h
(Fig. 23.12). Les contacts en A et D étant dépourvus de frottement, on maintient l’échelle inclinée
d’un angle a par rapport à la verticale, grâce à un fil horizontal OA. Calculer les réactions des sup-
ports en A et D ainsi que la tension du fil.
B
F T
A D B
D
C g C g 30 ◦
h α A Mg
h
l θ
O A O H
E
F IG . 23.12. F IG . 23.13. F IG . 23.14.
x Mg O
A A C
h x
g h 2α g
H
A B
B B
F IG . 23.15. F IG . 23.16.
O
y
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θ g
l C1
g
θ1
A r C2
K θ2 F
x
F IG . 23.17. F IG . 23.18.
P23– 7. Équilibre d’un pendule double pesant (méthode des travaux virtuels)
Un pendule pesant double, constitué de deux tiges identiques, de masse m, de longueur l, est
écarté de sa position d’équilibre verticale, grâce à une force horizontale F appliquée à l’extrémité de
la tige inférieure (Fig. 23.18). Les liaisons aux deux articulations sont parfaites. Trouver les valeurs des
angles u1 et u 2 que font, avec la verticale descendante, ces deux tiges à l’équilibre.
402 23. Statique
1. On rappelle que les centres de masse sont situés sur l’axe de symétrie de ces solides à une
distance a du centre K du cercle, du disque, de la sphère ou de la boule qui vaut respectivement :
2R 4R R 3R
a= a= a= et a =
p 3p 2 8
Dans les quatre cas, calculer la valeur de l’angle a que fait la tangente au solide avec le plan horizontal
à l’équilibre. Commenter l’influence de R .
2. On fait osciller chaque solide autour de leur point de suspension. Trouver la période des petites
oscillations. Commenter l’influence de R .
1. Montrer que l’équilibre est stable si la coordonnée verticale z C du centre de masse C du solide
est inférieure à R .
2. On considère le solide homogène formé d’une demi-sphère de contact, creuse, surmontée d’un
cylindre creux de rayon R et de hauteur h . À quelle condition l’équilibre est-il stable ?
Une masselotte A (masse m ) est maintenue en équilibre par trois fils aux extrémités desquels on
a fixé trois masses ponctuelles m1 , m 2 et m 3 . Comme le montre la figure 23.19, ces trois fils passent
par trois orifices ponctuels A1 , A 2 , A3 que l’on a aménagés sur une table horizontale.
A3
O
A A2 g
A1
m3
x
m1
m2
F IG . 23.19.
1. Établir la condition d’équilibre. Trouver la position d’équilibre dans les deux cas suivants.
a) L’une des masses ( m 3 ) est très inférieure aux deux autres.
b) L’une des masses ( m 3 ) est très supérieure aux deux autres.
Statique 403
2. Si les trois masses sont égales, la position d’équilibre est appelée point de Fermat ou point de
Torricelli.
a) Comment, d’après ce qui précède, peut-on définir un tel point ?
b) Montrer que ce point n’existe que si le triangle A 1A2 A3 n’a pas d’angle supérieur à 2p/3 .
3. a) Quelle est l’énergie potentielle d’un tel système, en fonction des cotes des trois masses, comp-
tées le long d’un axe vertical descendant dont l’origine est prise dans le plan de la table ?
b) Que peut-on dire de la somme des distances AA i à l’équilibre ? En déduire une autre définition
du point de Fermat.
4. Montrer que le point de Fermat d’un triangle peut être obtenu par l’intersection de trois cercles
circonscrits aux triangles équilatéraux A1A 3B2 , A1A2 B 3 et A 2 A3B1 , adossés aux trois côtés du triangle
A1A 2A 3 .
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24
Lagrangien et hamiltonien
Le mouvement d’une particule et plus généralement d’un système matériel, peut être étudié à par-
tir d’un formalisme dit analytique développé au XIXe siècle par le mathématicien italo-français A. La-
grange et le physicien écossais W. Hamilton. Ce formalisme s’appuie principalement sur deux fonctions
scalaires ayant la dimension physique d’une énergie : le lagrangien L et l’hamiltonien H. Son in-
térêt principal est, d’une part qu’il se prête mieux à l’extension de la mécanique aux autres domaines
de la physique (optique, physique quantique, etc.), et d’autre part qu’il permet de trouver plus facile-
ment les grandeurs physiques qui se conservent dans le problème considéré.
z z
A
O
g
y l
O x
A1 A2 A3
θ A
x
a) b) c)
F IG . 24.1.
Pour un système constitué de N particules, en mouvement quelconque les unes par rapport aux
autres, le nombre de degrés de liberté est n = 3N . L’espace de configuration a donc dans ce cas
3N dimensions.
Lagrangien et hamiltonien 405
Rappelons qu’un point de l’espace de configuration détermine la position du système et non son état
mécanique, lequel exige, en outre, la connaissance de l’ensemble des vitesses ou mieux des quantités de
mouvement.
I . 2 . — Équations de Lagrange
Considérons un système matériel en mouvement par rapport à un référentiel galiléen R , sous
l’action de forces extérieures et intérieures. Si le système dépend de n degrés de liberté, Lagrange a
montré que le mouvement satisfaisait aux n équations éponymes :
d ∂E k ∂Ek
− = Qi
dt ∂ q̇i ∂q i
où Ek({q i , q̇i}, t) est l’énergie cinétique et Q i le coefficient de dq i , déplacement virtuel (à temps fixé)
de qi , dans l’expression du travail élémentaire des forces (cf. chapitre 23).
I . 3 . — Lagrangien
Si les coefficients Q i peuvent se mettre sous la forme suivante :
d ∂Fp ∂Fp
Qi = − +
dt ∂ q̇i ∂qi
F p étant une fonction de {qi , q̇i} et t , alors les équations de Lagrange deviennent :
d ∂L ∂L
− = 0 où L({qi , q̇ i }, t) = Ek ({q i, q̇ i}, t) − F p({q i , q̇ i}, t)
dt ∂ q̇i ∂q i
est le lagrangien L du système. Pour les systèmes dits naturels, définis par des contraintes ou liaisons
indépendantes du temps et des forces qui dérivent d’une énergie potentielle E p(qi ) ne dépendant que
des degrés de liberté, Fp se réduit à cette dernière énergie, d’où le lagrangien :
Remarque : Cette définition n’est valable qu’en mécanique newtonienne et pour des particules char-
gées qui ne sont pas en interaction magnétique. En effet, le lagrangien associé au mou-
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L = Ek − E p + qv · A
Exemples
(1) Lagrangien d’un oscillateur harmonique unidimensionnel
On a (cf. chapitre 10) :
1 1 1 1
Ek = mẋ 2 Ep = Kx2 d’où L(ẋ, x) = mẋ2 − Kx 2
2 2 2 2
x étant l’allongement du ressort de raideur K (Fig. 24.2a).
406 24. Lagrangien et hamiltonien
O A x
O
a) b)
F IG . 24.2.
1 1 2 2
E k = ml 2u̇2 Ep = −mgl cos u d’où L(u̇, u) = ml u̇ + mgl cos u
2 2
u désignant l’angle que fait le pendule avec la verticale descendante (Fig. 24.1b).
I . 4 . — Moments conjugués
Le moment conjugué p i , associé à la variable qi, est la quantité suivante :
∂L
pi =
∂ q̇i
Pour un corps ponctuel en chute libre (Fig. 24.2b), le moment conjugué est : p z = mż ; c’est donc sa
quantité de mouvement, d’où le nom de moment linéaire donné parfois à ce concept. Rappelons que le
mot moment vient du mot latin momentum qui signifie mouvement.
Pour un pendule simple (Fig. 24.1b), le moment conjugué est : pu = ml2 u̇ ; c’est donc son moment
cinétique, d’où le nom de moment angulaire donné parfois à ce concept.
On pourrait démontrer ces équations à partir de la loi fondamentale de la dynamique appliquée à chacun
des corpuscules constituant le système, ce qui présente un intérêt limité. La démonstration s’appuie sur
les notions de déplacement virtuel et de travail virtuel d’une force (cf. chapitre 23).
Dans cette présentation, nous admettons les équations de Lagrange comme nous avons admis la loi
fondamentale de la dynamique pour dvelopper la mécanique sous sa forme vectorielle.
Lagrangien et hamiltonien 407
Exemples
(1) Oscillateur harmonique unidimensionnel
Comme L = m ẋ2 /2 − Kx2 /2, il vient p x = m ẋ, d’où (Fig. 24.2a) :
d K
(mẋ) = −Kx et ẍ + v20x = 0 avec v 20 =
dt m
(2) Pendule simple
Là, puisque L = ml 2u̇ 2/2 + mgl cos u, pu = ml 2u̇, on a (Fig. 24.1b) :
d g
(ml 2u̇) = −mgl sin u et ü + v20 sin u = 0 avec v20 =
dt l
(3) Pendule pesant
Dans ce cas, le lagrangien s’écrit : L = I u̇ 2/2 + mgl cos u, où I désigne le moment d’inertie
par rapport à l’axe de rotation, l la distance du centre de masse C à l’axe Oz et −mgl cos u l’nergie
potentielle (Fig. 24.3a). Il en résulte que pu = I u̇ s’identifie au moment cinétique, d’où :
d mgl
(I u̇) = −mgl sin u soit ü + v20 sin u = 0 avec v20 =
dt I
Oz
l
g C K1 A1 K12 A2 K2
θ
x1 x2
x
a) b)
F IG . 24.3.
(4) Oscillateurs élastiques en interaction
L’énergie cinétique des deux pendules élastique horizontaux a pour expression (Fig. 24.3b) :
1 1
Ek = m1 ẋ12 + m2ẋ 22
2 2
x1 et x 2 étant les coordonnées des masselottes par rapport à leurs positions de repos. Quant à l’énergie
potentielle d’origine élastique, elle s’écrit :
c Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit
1 1 1
Ep(x1, x2) = K1x12 + K2 x22 + K 12 (x2 − x1 ) 2
2 2 2
d’où le lagrangien :
1 1 1 1 1
L= m1 ẋ21 + m 2ẋ22 − K1x21 − K2 x22 − K 12(x2 − x1)2
2 2 2 2 2
Il en résulte les deux moments conjugués et les deux équations de Lagrange correspondantes :
∂L ∂L ∂L ∂L
p1 = = m1 ẋ1 p2 = = m2 ẋ 2 et ṗ1 = ṗ2 =
∂ ẋ1 ∂ẋ 2 ∂x1 ∂x2
soit, en explicitant les deux dernières équations :
m1 ẍ1 = −K1 x1 + K12 (x2 − x1) et m2 ẍ2 = −K 2 x2 + K12(x 1 − x2)
Le mouvement de ces oscillateurs élastiques couplés sera analysé en détail ultérieurement (cf. cha-
pitre 27).
408 24. Lagrangien et hamiltonien
I . 6 . — Principe d’Hamilton
Les n équations de Lagrange auxquelles satisfait un système matériel conservatif à n degrés de li-
berté peuvent être formulées de façon variationnelle, comme l’est le principe de Fermat en optique géo-
métrique (cf. Optique). Cette formulation est connue en mécanique sous le nom de principe d’Hamilton.
Énoncé
Entre deux instants t 1 et t 2, le mouvement d’un système matériel est celui qui réalise une valeur
stationnaire de l’action S :
t2
dS = 0 avec S = L(qi, q̇i, t) d t
t1
Le mot stationnaire a la même signification que dans le principe de Fermat : lorsqu’on calcule l’intégrale
S le long de plusieurs chemins voisins pour lesquels les instants t1 et t 2 sont fixés, la trajectoire
effectivement suivi par le systme est celle qui réalise soit un minimum de S soit un maximum.
Comme l’action S est minimale pour toute portion suffisamment petite de la trajectoire, ce principe
est aussi connu sous le nom de principe de moindre action ou principe de Maupertuis.
L’avantage de cette présentation, qui est équivalente aux précédentes vectorielle ou lagangienne,
est précisément d’établir des liens étroits entre les différentes disciplines de la physique, ici entre la
mécanique newtonienne et l’optique géométrique (cf. Optique).
px
pz
E m > Em
pm
Em
h
0 xm x 0 z
a) b)
F IG . 24.4.
II . 2 . — Hamiltonien
a) Définition
Pour un système matériel en mouvement par rapport à un référentiel galiléen R, sous l’action
de forces extérieures et intérieures qui dérivent d’une énergie potentielle E p({q i}, t), l’hamiltonien
est la fonction suivante, dépendant des paramètres de position {qi } , des moments conjugués {p i } et
éventuellement du temps :
H= pi q̇i − L
i
c Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit
Cette transformation est connue sous le nom de transformation de Legendre. Elle permet de passer du
lagrangien, fonction associée aux variables ({qi }, {q̇i }, t), à l’hamiltonien, fonction d’état des variables
({qi }, {pi}, t). En effet :
∂L ∂L ∂L
dL = d qi + d q̇i + dt
i
∂qi ∂q̇ i ∂t
et
∂L ∂L ∂L
dH = d pi q̇i − d L = (pi d q̇i + q̇i d pi ) − d qi + d q̇i − dt
i i i
∂qi ∂ q̇i ∂t
∂L
dH = (q̇i d p i − ṗ i d qi ) − dt
∂t
i
410 24. Lagrangien et hamiltonien
2) Pour une particule se déplaçant dans un plan sous l’action d’une force centrale qui dérive d’une
énergie potentielle Ep(r). On a, avec les notations habituelles :
1 ∂L ∂L
L = m(ṙ 2 + r2u̇ 2) − E p(r) d’où pr = = m ṙ et pu = = mr2 u̇
2 ∂ ṙ ∂u̇
On en déduit l’hamiltonien :
1 p2u
H= p2r + + E p (r)
2m r2
a) Conservation de l’énergie
Pour un système matériel naturel, en mouvement par rapport à un référentiel galiléen, l’hamiltonien
H ne dépend pas explicitement du temps. On en déduit, en tenant compte des équations canoniques :
dH ∂H d qi ∂H d p i ∂H ∂L
= + + =− = 0 d’où H = Cte
dt i
∂qi d t ∂pi d t ∂t ∂t
L’invariance par rapport au temps de l’hamiltonien implique la conservation de l’hamiltonien et donc
de l’énergie si le système est naturel. On dit que, pour de tels systèmes, le temps est homogène
Si l’une des variables q i de l’espace de configuration n’apparaît pas explicitement dans l’hamilto-
nien, le lagrangien ou l’énergie potentielle, le moment conjugué p i associé est une constante du mou-
vement. En effet, il vient, d’après les équations de Lagrange :
p i = Cte
c Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit
Ainsi, à une variable cachée de l’espace de configuration correspond une constante du mouvement.
Dans l’exemple de la particule en mouvement sous l’action d’une force centrale, l’énergie poten-
tielle Ep (r) ne dépend pas de la variable angulaire u ; le moment conjugué p u, qui s’identifie au mo-
ment cinétique de la particule, est donc une constante.
Plus généralement, si l’hamiltonien est invariant par rapport aux trois coordonnées cartésiennes
x, y, z du centre de masse C, c’est-à-dire par translation, les moments conjugués p x, p y , pz sont
des constantes. L’invariance de l’hamiltonien par translation implique la conservation de la quantité de
mouvement du système. On dit que l’espace est homogène.
De façon analogue, si l’hamiltonien est invariant par rapport aux trois coordonnées angulaires dans
le mouvement autour du centre de masse, c’est-à-dire par rotation, les trois moments conjugués L1 , L2 ,
L 3 sont des constantes. L’invariance de l’hamiltonien par rotation implique la conservation du moment
cinétique du système. On dit que l’espace est isotrope.
412 24. Lagrangien et hamiltonien
L = E k − qV + qv · A
dans laquelle q est la charge et (V, A) désigne le potentiel électromagnétique, est compatible avec la
loi fondamentale de la mécanique et avec l’expression de la force de Lorentz (cf. Électromagnétisme) :
dp
= q(E + v × B)
dt
Suivant la coordonnée x, le moment conjugué Px s’écrit :
∂L
= mẋ + qAx = px + qA x = P x
∂ẋ
Ainsi le moment conjugué P d’une particule chargée dans un champ électromagnétique ne s’identifie
pas à sa quantité de mouvement p = mv :
P = p + qA
∂V ∂A x ∂Az ∂A y
− − −
∂x ∂t ∂y ∂z
∂V ∂A y ∂Ax ∂A z
− − et −
∂y ∂t ∂z ∂x
∂V ∂A z ∂Ay ∂A x
− − −
∂z ∂t ∂x ∂y
Lagrangien et hamiltonien 413
1
L= mv 2 − qV + qv · A
2
p2 (P − qA)2
H= + qV = + qV
2m 2m
Remarque : En relativité restreinte, le lagrangien et l’hamiltonien ont pour expressions respectives (cf.
Relativité et invariance) :
mc2
L= − qV + qV · A et H = gmc2 + qV
g
On dit qu’un système dissipatif ou non est intégrable si le nombre de degrés de liberté est égal au
nombre de constantes du mouvement.
Par exemple, la chute des corps dans le vide est intégrable en raison de la conservation de l’énergie
(cf. chapitre 4), le mouvement parfait d’un solide autour d’un axe aussi car l’énergie se conserve (cf.
chapitre 25). Le mouvement de Kepler dans le problème à deux corps, à deux degrés de liberté dans
le référentiel du centre de masse, est intégrable, lui aussi, car l’énergie mécanique se conserve ainsi
que le moment cinétique selon l’axe perpendiculaire au plan du mouvement (cf. chapitre 13). Quant au
mouvement de la toupie symétrique, il est intégrable, car l’énergie mécanique se conserve, le moment
cinétique selon l’axe vertical Oz et le moment cinétique selon l’axe Oz de la toupie (cf. chapitre 26).
Dans certains cas, comme la Machine d’Atwood Dansante (MAD), (cf. chapitre 20), le système
n’est a priori pas intégrable, car le système a deux degrés de liberté et une seule constante d’intégra-
tion ; cependant, si les poulies sont de rayons et de masses nuls et le rapport des deux masses égal à trois,
le système devient intégrable, ce qui correspond à l’émergence d’une symétrie cachée non encore iden-
tifiée.
414 24. Lagrangien et hamiltonien
IV . 2 . — Déterminisme
a) Définition
On dit qu’un système mécanique est déterministe si la connaissance, à un instant, des forces qui
agissent sur lui et de son état, permet de déterminer son état à tout autre instant.
L’état donné est le plus souvent l’état initial, caractérisé par les valeurs initiales des degrés de liberté
et des moments conjugués, mais ce n’est pas nécessaire ; la connaissance de l’état final permettrait de
restituer les états antérieurs. Aussi peut-on dire que le déterminisme implique que tout soit connu : le
passé, le présent et le futur.
Le déterminisme rigoureux, qui donnerait à la science un caractère totalement prédictif, fut remar-
qué pour la première fois par P. Laplace, en 1814, dans les termes suivants :
« Nous devons envisager l’état présent de l’Univers comme l’effet de son état antérieur, et comme
la cause de celui qui va suivre. Une intelligence qui, pour un instant donné, connaîtrait toutes les forces
dont la nature est animée et la situation respective des êtres qui la composent, si d’ailleurs elle était assez
vaste pour soumettre ces données à l’analyse, embrasserait dans la même formule les mouvements des
plus grands corps de l’Univers et ceux du plus léger atome : rien ne serait incertain pour elle, et l’avenir,
comme le passé, serait présent à ses yeux. »
Il n’est pas inutile de souligner les hypothèses restrictives (en italique), nécessaires au détermi-
nisme, rappelées par l’auteur lui-même.
b) Exemple
Considérons un pendule simple évoluant, sans frottement, dans le champ de pesanteur (Fig. 24.1b).
L’hamiltonien, qui s’identifie dans ce cas à l’énergie mécanique, s’écrit :
p2u
H= − mgl cos u = E m d’où p u = [2ml2 (Em + mgl cos u)]1/2
2ml2
On sait que deux cas peuvent se produire (cf. chapitre 9) :
i) −mgl < E m < mgl
Le pendule oscille entre les valeurs opposées, u 1 et −u1 , telles que u1 = arccos(−Em /mgl), ce
qui traduit l’annulation de pu.
ii) E m mgl
Le moment conjugué p u est une fonction périodique de u, lequel ne s’annule jamais. Le mouve-
ment du pendule est révolutif.
Dans l’espace des phases, la trajectoire du point représentatif du système est celle représentée sur
la figure 24.5. On y distingue aisément deux zones : l’une pour laquelle le mouvement est oscillatoire,
l’autre pour laquelle le mouvement est révolutif. On voit que les conditions initiales permettent de
déterminer sans ambiguïté le type de mouvement du pendule dans l’espace des phases : mouvement
oscillatoire ou mouvement révolutif.
IV . 3 . — Imprédictibilité et chaos
a) Sensibilité aux conditions initiales
Pour la plupart des systèmes dynamiques intéressants en physique, le nombre de constantes du
mouvement est inférieur au nombre de degrés de liberté. Cela se traduit, dans l’espace des phases,
par une complexité des courbes obtenues ; on constate une imbrication des zones correspondant aux
différents types de mouvement.
Lagrangien et hamiltonien 415
.
ml 2θ p
Em > mgl
Em = mgl Δp
O θ Δq
-π π
0
q
Em < mgl
F IG . 24.5. F IG . 24.6.
Par exemple, considérons le système constitué par une pièce de monnaie lancée en l’air et termi-
nant sa chute sur une table. Cette pièce est assimilable à un solide ayant la forme d’un cylindre plat sur
les faces duquel sont inscrits des signes distincts, pile et face. Son mouvement a six degrés de liberté
et quatre constantes du mouvement : l’énergie mécanique, somme de l’énergie cinétique et de l’éner-
gie potentielle de pesanteur, et les trois composantes du moment cinétique au centre de masse (cf. cha-
pitre 26) ; dans l’espace des phases, les points représentatifs des deux types de mouvement pile ou face,
au moment où la pièce atteint la table, ne se trouvent pas dans des zones bien séparées ; au contraire,
ils semblent disposés au hasard. On comprend alors qu’une légère imprécision sur la donnée des condi-
tions initiales ait une grande influence sur le résultat obtenu au point de rendre l’analyse imprédictive :
bien que le système soit déterministe, des conditions initiales très proches peuvent donner des résul-
tats qualitativement très différents.
Sur la figure 24.6, on a représenté à l’aide d’une croix et d’un point, dans l’espace des phases,
deux types de mouvements possibles de ce système dynamique. Pour des conditions initiales connues
même avec une excellente précision, il est impossible de prévoir la nature du mouvement, car les points
représentant les deux types de mouvements possibles se trouvent à l’intérieur du domaine d’incertitude
Dq Dp. Il apparaît donc dans ce type de mouvement une imprédictibilité expérimentale qui nécessite,
comme le disait déjà H. Poincaré en 1892, des méthodes nouvelles d’analyse de nature qualitative.
De tels systèmes, déterministes mais imprédictifs car sensibles aux conditions initiales, sont dits
chaotiques.
b) Sources de chaos
c Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit
De façon générale, les sources de chaos sont attribuées aux termes non linéaires dans les équations
qui régissent le mouvement. Ces non-linéarités sont, par exemple, le frottement visqueux proportionnel
au carré de la vitesse, les forces associées au développement à l’ordre trois de l’énergie potentielle autour
d’une position d’équilibre, les forces d’inertie d’entraînement et de Coriolis, l’accélération convective
d’un fluide et les forces de gravitation en 1/r2, lesquelles sont à l’origine de l’instabilité des systèmes
en Astrophysique.
Dans l’espace des phases, ces non-linéarités provoquent des modifications des courbes d’évolution
des systèmes linéaires correspondants (cf. chapitre 10) ; ces courbes présentent des points de conver-
gence nouveaux appelés attracteurs étranges.
Depuis quelques années, l’étude du comportement chaotique des systèmes dynamiques complexes
est en plein essor, au point d’être à l’origine d’un renouveau de la mécanique. Ce développement, initié
par Poincaré au début du XXe siècle, doit être attribué en partie aux grandes possibilités offertes par
la simulation numérique sur ordinateur. Enrichi par l’analyse thermodynamique du rôle de la création
416 24. Lagrangien et hamiltonien
d’entropie dans de tels systèmes, il peut déboucher sur une nouvelle interprétation des comportements
de systèmes aussi complexes que les êtres vivants (cf. Thermodynamique).
Remarque : En électronique, les composants actifs, tels que l’amplificateur opérationnel avec sa source
auxiliaire d’énergie, introduisent aussi des termes non linéaires dans les équations des
circuits. De même en optique, les lasers sont des composants non linéaires qui peuvent
par irradiation de matériaux provoquer des comportements chaotiques (cf. Optique).
CONCLUSION
Les équations du mouvement des systèmes naturels, à n degrés de liberté {q i }, dont les forces
dérivent d’une énergie potentielle, peuvent être obtenues par des méthodes analytiques.
(1) La première est la méthode des n équations de Lagrange où les variables sont les n degrés de
liberté {qi }. Si :
L = E k − Ep
est le lagrangien, fonction d’état du système des variables {qi }, { q̇i } et du temps t, on a :
d pi ∂L ∂L
= où pi =
dt ∂qi ∂ q̇i
est le moment conjugué de la variable qi .
(2) La deuxième est la méthode des 2n équations canoniques de Hamilton où les variables sont le
temps t, les n degrés de liberté {qi } et les n moments conjugués {p i }. Si :
H= pi q̇i − L
i
EXERCICES ET PROBLÈMES
y
O
x g x
g O O1
A1 A1
O m
x g x
l A3 2m K
l
θ θ
A2 A A2 m
F IG . 24.7. F IG . 24.8. F IG . 24.9.
1. Retrouver, à l’aide des équations de Lagrange, l’équation différentielle des petits mouvements
du cerceau lesté représenté sur la figure 18.12.
2. Même question en utilisant les équations canoniques.
O A1
A2 g A2
l
g A3
θ1 A x2 x1 x2 A4 x x 1
4
l x3
B
θ2
a) b)
F IG . 24.10. F IG . 24.11.
B
P3
z z
P1
g
g θ
P2
A2 O Ω y
A1
Moteur
A3
F IG . 24.12. F IG . 24.13.
un moteur qui lui impose une vitesse angulaire de rotation constante V . L’extrémité supérieure B du
losange est reliée à un ressort de raideur K = mg/l et de longueur à vide l 0 = l/2 ; g est l’intensité
du champ de pesanteur. L’autre extrémité du ressort est fixée au point F de l’axe Oz à la distance
L = 9l/2 de O.
1. Montrer que l’énergie cinétique du système dans le référentiel tournant R = Ox y z a pour
expression : Ek = Ju̇2 (1 + 3 sin2 u)/2, u étant l’angle que font les tiges avec l’axe vertical et J une
quantité que l’on exprimera en fonction de m et l.
2. L’énergie potentielle du système dans R se met sous la forme :
sin 2 u V2
E p = 4mgl 1 − cos u − 1+
2 V 20
Calculer V2 en fonction de g et l ; en déduire le lagrangien et l’énergie du système dans R .
420 24. Lagrangien et hamiltonien
g l
w A
F IG . 24.14. — Invariant d’un pendule simple
25
Mouvement d’un solide autour d’un axe fixe
Le mouvement d’un solide autour d’un axe fixe est l’un des mouvements les plus importants dans
la pratique, car on l’observe partout : dans les machines outils des ateliers, dans les véhicules, dans les
appareils de mesures, etc. Le pendule pesant en est aussi un exemple qui est intéressant à la fois sur les
plans pratique et pédagogique.
Cependant, la rotation est à l’origine d’un inconvénient majeur : des réactions très intenses sur les
paliers de fixation peuvent prendre naissance et produire des contraintes mécaniques qui provoquent
l’usure rapide de ces paliers.
C’est ce que montre l’expérience représentée sur la figure 25.1a, dans laquelle on fait tourner une
tige AB autour d’un axe qui passe par son centre K et qui fait un angle u différent de 0 ◦ ou 90◦ avec
elle.
i) En fixant à l’une des extrémités A de la tige une masselotte, on constate que la rotation de la
tige perturbe de façon sensible les paliers de fixation.
ii) Cette perturbation est affaiblie si on fixe une masselotte identique à l’autre extrémité B, symé-
trique de A par rapport à K, de telle sorte que le centre de masse C soit situé sur l’axe de rotation
en K.
iii) Elle s’atténue encore davantage si la tige est perpendiculaire à l’axe de rotation.
c Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit
Comme l’usure rapide des paliers P 1 et P2 doit être évitée, en raison des graves dangers que
peut occasionner leur rupture, pour des vitesses angulaires importantes, il est nécessaire de dégager de
l’étude du mouvement d’un solide autour d’un axe les conditions dites d’équilibrage qui évitent de tels
inconvénients.
Voyons d’abord comment on réalise la liaison pivot qui permet le mouvement de rotation d’un
solide autour d’un axe fixe.
B Solide x
K Ω
µ Tige O Δ
P1
Ω P2 z
A R S
y
a) b)
F IG . 25.1.
422 25. Mouvement d’un solide autour d’un axe fixe
I . — LA LIAISON PIVOT
I . 1 . — Définition
Soit un solide quelconque S pouvant tourner autour d’un axe maintenu en ses extrémités par des
paliers de fixation. L’axe est confondu avec l’axe Oz d’un référentiel terrestre R = Oxyz. Cette liaison
qui impose à S un seul degré de liberté angulaire est une liaison pivot (Fig. 25.1b). Elle est parfaite
si la puissance des forces de contact est nulle, soit en notant R et G O les éléments, au point O, du
torseur des actions de contact qu’exerce l’axe de rotation Oz sur S :
Pt = P = G O · V = G Oz V = 0 d’où G Oz = 0
La liaison est donc parfaite si GO est normal à V.
air
a) b) c) d)
F IG . 25.2.
x x R
θ C
l S
R
O H z
y
θ y
F IG . 25.3.
Mouvement d’un solide autour d’un axe fixe 423
Le solide a un degré de liberté, mais les actions de contact introduisent des inconnues supplé-
mentaires, qui sont au nombre de cinq, si la liaison pivot est parfaite : trois pour R et deux pour G O ,
puisque GOz = 0. Les six équations scalaires issues des théorèmes de la quantité de mouvement et du
moment cinétique sont donc nécessaires. Cependant, dans ce cas, les actions de contact a priori incon-
nues ont une puissance nulle, ce qui confère au théorème de l’énergie cinétique une grande efficacité :
comme il n’y a qu’un seul degré de liberté, ce théorème fournit d’emblée l’équation du mouvement. En
effet :
d Ek d Ek
= (F + R) · vO + (MO + GO) · V se réduit à = M Oz · V = MOzu̇
dt dt
L’énergie cinétique étant Ek = IOz u̇2/2, où I Oz est le moment d’inertie du solide S par rapport à l’axe
de rotation Oz , on trouve :
d Ek
= IOz üu̇ = M Oz u̇ soit Iü = M Oz
dt
d LO d(LO · e z)
= MO + G O donne = M O · ez
dt dt
la liaison étant parfaite et donc GO · ez nul. Il en résulte :
d L Oz
= M Oz d’où IOzü = M Oz
dt
II . 2 . — Pendule pesant
a) Définition
Un pendule pesant est un solide en mouvement autour d’un axe fixe horizontal sous l’action de son
poids. Évidemment, l’action du poids n’est efficace que si l’axe de rotation ne passe pas par le centre de
masse du pendule (Fig. 25.4a).
c Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit
I Oz u̇2
Em = − mgl cos u = Cte
2
424 25. Mouvement d’un solide autour d’un axe fixe
mgl Ep (µ)
Em
O -¼ - µ0 ¼
l 0 Ek µ0 µ
z
C
¼ ¼
g µ -
2 - mgl 2
a) b)
F IG . 25.4.
c) Nature du mouvement
Discutons, à l’aide du graphe E p (u), les différents mouvements possibles suivant la valeur de
l’énergie Em (Fig. 25.4b) et par conséquent suivant les conditions initiales :
I Oz u̇20
Em = − mgl cos u 0
2
i) Si E m mgl, le mouvement est révolutif.
ii) Si −mgl < E m < mgl, le mouvement du pendule est oscillatoire entre deux valeurs symétriques
de l’angle u. Dans le cas où Em est voisin de 0, u reste petit et l’équation différentielle du deuxième
ordre se réduit à :
mgl 1/2
I Oz ü ≈ −mgl u soit ü + v20 u = 0 en posant v 0 =
IOz
Le mouvement est donc sinusoïdal de la forme :
1/2
t 2p I Oz
u = um cos(v0 t + f) = um cos 2p +f avec T0 = = 2p
T0 v0 mgl
d) Pendule de Kater
Le pendule de Kater est un pendule pesant réversible que le britannique H. Kater mit au point en
1817, afin de déterminer la valeur du champ de pesanteur g , avec une meilleure précision que celle que
permettait le pendule pesant, en raison de la difficulté à connaître avec précision la distance l = OC
dans ce dernier (Fig 25.5).
Le moment d’inertie I par rapport à l’axe de rotation Oz s’exprime simplement en fonction du
moment d’inertie ICz par rapport à l’axe parallèle Cz :
R étant le rayon du gyration (cf. chapitre 17). Il en résulte une nouvelle expression de T 0 :
1/2
R 2/l + l
T0 = 2p
g
On dit que les axes Oz et O z sont réciproques. La période s’écrit alors simplement en fonction de
la distance OO = L = l + R 2/l : T0 = 2p(L/g) 1/2 . Si le pendule bat la seconde, c’est-à-dire si
T 0 = 2 s , on a la relation simple suivante g = p2L qui permet de déterminer g à partir de la mesure
précise de L .
Ce pendule n’est plus utilisé depuis 1930, car les techniques actuelles, surtout celles s’appuyant
sur des données satellitaires, sont bien plus précises.
Oz .
L = Iµ
Em > mgl
l
Em = mgl
g Cz
l0 -¼ 0 ¼ θ
u O0 z
x Em < mgl
F IG . 25.5. F IG . 25.6.
L’état mécanique du pendule pesant étant caractérisé par la donnée à la fois de u et de sa dérivée
u̇, plus précisément du moment cinétique L = I u̇, il est préférable d’étudier les différents mouvements
c Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit
dans l’espace des phase s (u, L). L’énergie mécanique Em s’écrit en fonction de u et L :
L2
Em = − mgl cos u d’où L = [2I(Em + mgl cos u)]1/2
2I
On retrouve les deux types de mouvement :
i) E m mgl. Le moment conjugué L est une fonction périodique de u, lequel ne s’annule jamais.
Le mouvement du pendule est révolutif.
ii) −mgl < Em < mgl. Le pendule oscille entre deux valeurs opposées de l’angle, u 1 et −u1 ,
telles que u1 = arccos(−E m/mgl).
Dans l’espace des phases, la trajectoire du point représentatif du système est celle représentée sur
la figure 25.6. On y distingue aisément deux zones : l’une pour laquelle le mouvement est oscillatoire,
l’autre pour laquelle le mouvement est révolutif. On voit que les conditions initiales permettent de
déterminer sans ambiguïté le type de mouvement du pendule dans l’espace des phases : mouvement
oscillatoire ou mouvement révolutif.
426 25. Mouvement d’un solide autour d’un axe fixe
II . 3 . — Pendule de torsion
a) Définition
Un pendule de torsion est un solide en mouvement autour d’un axe, qui passe par son centre
de masse, sous l’action d’un couple de rappel, proportionnel à l’angle de rotation, exercé par un fil
(Fig. 25.7). z
g
y
y
x
x θ
S
F IG . 25.7.
b) Équation du mouvement
Supposons que le solide soit soumis en outre à un couple de frottement visqueux, c’est-à-dire de la
forme −a u̇. L’équation Iü = M Oz donne :
u̇
I ü = −Cu − a u̇ soit ü + + v20u = 0
te
c) Nature du mouvement
Dans le cas fréquent où t e est suffisamment grand (Q = v0 te 1/2), le mouvement admet
comme équation horaire (cf. chapitre 10) :
t 1 1/2
u = A exp − cos(vat + f) où v a = v0 1 −
2te 4Q2
Mouvement d’un solide autour d’un axe fixe 427
est la pulsation de ce mouvement sinusoïdal amorti. Les constantes A et f sont déterminées par les
conditions initiales. On vérifie bien que, pour te infini, le mouvement est harmonique de période :
1/2
2p I
T0 = = 2p
v0 C
Le moment des forces extérieures par rapport à l’axe de rotation est : G Oz = Gm + G r − a u̇. Par
conséquent, I étant le moment d’inertie par rapport à l’axe de rotation, il vient :
a G + Gr
I ü = G m + G r − au̇ soit ü + u̇ = m
I I
Comme a/I et (Gm + G r )/a sont respectivement homogènes à l’inverse d’une durée et à une vitesse
angulaire, on pose :
1 a Gm + Gr u̇ V0
= V0 = d’où l’équation canonique ü + =
t I a t t
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x Moteur Machine
Ω
Ω0
Rotor
O
z
y Stator Arbre de 0
transmission Stator ¿ t
a) b)
F IG . 25.8.
428 25. Mouvement d’un solide autour d’un axe fixe
III . 2 . — Discussion
a) Vitesse de régime
La vitesse de régime est la vitesse de rotation acquise au bout d’une durée suffisamment longue.
Alors V ≈ V0 comme le montre le graphe V(t) sur la figure 25.8b. Notons que :
i) cette vitesse est atteinte d’autant plus vite que t est petit (frottements forts et inertie faible),
ii) elle est d’autant plus grande que les frottements sont faibles (grâce à des lubrifiants) et que le
moment moteur résultant (G m + Gr ) est grand. En particulier, si la machine fonctionne à vide (Gr = 0),
V0 est plus élevée qu’en charge.
c) Volant d’inertie
Soit une machine tournant en régime stationnaire (V ≈ V 0 ). Calculons la variation relative de la
vitesse de rotation DV/V0 qu’entraîne l’action d’un couple supplémentaire indésirable Gs entre les
instants voisins t et t + Dt. En appliquant le théorème de l’énergie cinétique, on obtient :
1 2
D IV = (P m + P r + Ps )Dt
2
où Pm , P r et Ps représentent respectivement les puissances des couples moteur résistant et supplé-
mentaire. Il en résulte la variation relative de la vitesse de rotation :
DV (P + P r + Ps)Dt
= m
V0 IV 20
Ainsi, en faisant tourner les machines à haut régime (V0 grand) et en leur donnant une grande inertie
de rotation (I grand), on évite les brusques variations de leur vitesse angulaire. C’est pour satisfaire à
cette seconde condition qu’on ajoute souvent un volant d’inertie sur l’axe de rotation des machines.
IV . 1 . — Intérêt de l’équilibrage
Les équations issues de l’application des théorèmes généraux montrent que le torseur [−R, −G O ]
des actions de contact qu’exerce le rotor d’une machine tournante sur les paliers dépend non seulement
du torseur des forces données [F, MO] mais aussi du mouvement :
dP d LO
−R = F − et − GO = MO −
dt dt
Ces actions ne seront totalement maîtrisées que si elles sont indépendantes du mouvement, c’est-à-dire
si les termes liés au mouvement ont une contribution nulle : d P/ d t = 0 et d L O/ d t = 0. Il en résulte
que :
Mouvement d’un solide autour d’un axe fixe 429
i) Le centre de masse doit être situé sur l’axe de rotation ; c’est l’équilibrage statique.
ii) Le moment cinétique doit être porté par l’axe de rotation, autrement dit l’axe de rotation doit
être axe principal d’inertie ; c’est l’équilibrage dynamique.
Lorsque la machine est équilibrée, le torseur des actions qu’elle exerce sur les paliers de fixation
est égal au torseur des actions connues qui s’exercent sur elle : −R = F et −G O = MO .
IV . 2 . — Réalisation de l’équilibrage
On réalise l’équilibrage d’une machine en imposant les deux conditions précédentes. Par exemple,
on équilibre la rotation de la tige dans l’expérience initiale de la figure 25.1a en fixant la tige au centre
de masse et en imposant qu’elle fasse un angle droit avec l’axe. Dans la pratique, on ne distingue pas ces
deux conditions ; on procède globalement à l’aide d’une machine équilibreuse, dont le principe repose
sur la détection des vibrations qui apparaissent avec une machine non équilibrée.
Le calcul des efforts exercés par la machine tournante sur les paliers de fixation exige l’explicitation
des théorèmes de la quantité de mouvement et du moment cinétique.
Pour exprimer ces équations vectorielles, il est commode d’utiliser la base du repère R = Ox yz
lié au solide S et tel que le centre de masse C soit contenu dans le plan Ox z (25.3).
D’après le théorème de la quantité de mouvement, il vient, relativement à R :
m aC = F + R
La vitesse vC et l’accélération a C de C s’écrivent respectivement, dans la base de R :
0 −lu̇ 2
l u̇ et lü
R 0 R 0
En projetant la relation vectorielle précédente dans cette même base, on obtient les trois équations
suivantes :
−ml u̇2 = Fx + Rx ml ü = F y + Ry 0 = Fz + Rz
d LO
= M O + GO
dt R
dL dL
= +V×L
dt R dt R
430 25. Mouvement d’un solide autour d’un axe fixe
On obtient, en explicitant :
et
−G Ox = Mx + Ix zü − I y zu̇ 2, −GOy = My + Iy z ü + Ix z u̇2 , −GOz = 0
On retrouve les conditions de l’équilibrage en faisant l = 0, I xz = 0 et Iy z = 0, ce qui revient à
imposer le centre de masse sur l’axe et à rendre principal cet axe.
En général, lorsqu’il sort de la fabrication, le rotor d’une machine tournante ne satisfait pas à ces
conditions. Supposons que la distance de C à l’axe de rotation soit seulement de 0, 1 mm. Comparée
au poids de S, la contribution ml u̇2 à −R d’une rotation uniforme vaut mg pour un rotor tournant à
3 000 tours . min−1 et atteint 100 mg pour un rotor tournant à 30 000 tours . min −1 .
Cet exemple montre toute l’importance d’un usinage soigné assurant un centre d’inertie C très
voisin de l’axe de rotation. On corrige les imperfections éventuelles du solide tournant en enlevant ou
en ajoutant de la matière.
IV . 4 . — Exemples
a) Équilibrage d’un vilebrequin
Le vilebrequin est la pièce importante d’un moteur d’automobile qui permet de transformer le mou-
vement de translation des pistons en un mouvement de rotation transmis aux roues (Fig. 25.9). Comme
les différentes bielles viennent s’articuler sur lui, cette pièce ne présente pas de symétrie matérielle, alors
que sa vitesse de rotation est importante, environ 5 000 tours . min−1 . L’équilibrage statique et dyna-
mique du vilebrequin est donc une opération indispensable que l’on réalise le plus souvent par retrait
de masses ponctuelles.
Piston
x
Bielle
Tourillon C
Arbre z1 O z 2 z
Maneton
F IG . 25.9. F IG . 25.10.
Mouvement d’un solide autour d’un axe fixe 431
CONCLUSION
Retenons les points essentiels.
(1) Le mouvement d’un solide autour d’un axe est réalisé par une liaison parfaite caractérisée par
un moment nul des actions de contact par rapport à l’axe de rotation.
(2) Si la liaison est parfaite, le mouvement est obtenu aisément en appliquant le théorème de l’éner-
gie. Sinon, il faut appliquer les théorèmes de la quantité de mouvement et du moment cinétique, lesquels
sont indispensables dès que l’on veut connaître les actions de contact.
(3) L’analyse du rôle de ces actions permet de dégager une notion technologique fondamentale :
Tout système en rotation nécessite une symétrie matérielle de révolution autour de son axe de
rotation.
Dans le cas contraire, les fortes réactions qui prennent naissance risquent de détériorer rapidement
les paliers de fixation de l’axe de la machine. Cependant, si la symétrie matérielle de révolution autour
de l’axe de rotation ne peut être réalisée, le double équilibrage statique et dynamique permet de rétablir
les avantages mécaniques de cette symétrie ; c’est ce que l’on fait dans la pratique avec le vilebrequin et
les roues des automobiles.
Un exemple simple et important de machine tournante est le pendule pesant : rappelons que, si son
énergie mécanique est proche de sa valeur à l’équilibre, son mouvement est harmonique avec la période
T 0 = 2p[I/(mgl)] 1/2 .
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EXERCICES ET PROBLÈMES
z z1
α
g
O b
O
C y
g
θ a
θ
x
F IG . 25.11. F IG . 25.12.
g
g
A2
C y
O1 θ
x
x S
O2 A1
F IG . 25.13. F IG . 25.14.
C θ x
I
F IG . 25.17. F IG . 25.18.
D1
O
D y
µ
x
F IG . 25.19.
26
Gyroscope.
Mouvement d’un solide autour d’un point.
Effets microscopiques
Le mouvement le plus général d’un solide peut être décomposé en deux : le mouvement de son
centre de masse C et son mouvement autour de son centre de masse C , précisément par rapport au
référentiel du centre de masse R∗ dans lequel C est fixe. Par conséquent, l’étude du mouvement d’un
solide autour d’un point a comme champ d’application, outre la dynamique du solide fixé en un point,
celle du solide libre, d’où son intérêt.
Une fois la réalisation technique d’une liaison sphérique parfaite précisée, nous étudierons le mou-
vement le plus spectaculaire, celui du gyroscope dont l’analyse est sur le plan théorique la plus simple
et dont les applications sont les plus importantes. Nous analyserons ensuite le mouvement d’une tou-
pie dans l’approximation gyroscopique, avec son application en magnétisme.
Nous terminerons par les mouvement dits de Poinsot et de Lagrange et Poisson, leur étude s’avérant
laborieuse, et les applications mineures.
Voyons d’abord comment on réalise une liaison sphérique permettant à un solide de prendre toutes
les positions autour d’un point qui peut être son centre de masse.
I . — LA LIAISON SPHÉRIQUE
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I . 1 . — Réalisation technologique
Techniquement, on réalise une telle liaison à l’aide d’une suspension à la Cardan, du nom du
mathématicien italien G. Cardano ; cette suspension permet de combiner trois liaisons pivots indépen-
dantes, grâce à deux anneaux, l’un extérieur Aex et l’autre intérieur Ain (Fig. 26.1a). On obtient ainsi
tous les mouvements du solide S autour de O.
On peut aussi réaliser cette liaison à l’aide d’une rotule, c’est-à-dire une sphère liée au solide S,
qui évolue dans une coquille sphérique dont le rayon est voisin de celui de la rotule (Fig. 26.1b).
436 26. Gyroscope. Mouvement d’un solide autour d’un point. Effets microscopiques
z
z
θ S
Δ y
x
Ain O
φ
y
x ψ R
u O
A ex
a) b)
F IG . 26.1.
II . — GYROSCOPE
II . 1 . — Définition
Le gyroscope est un solide de révolution tournant autour de son axe, à très grande vitesse, et
suspendu par son centre de masse C , de façon parfaite. Cet instrument a été inventé par Foucault en
1850 et appelé ainsi parce qu’il permet de visualiser (scope) le mouvement de rotation (gyro) de la Terre
sans avoir à observer les étoiles.
La grande vitesse de rotation propre est obtenue grâce à un moteur électrique autonome qui est
souvent incorporé dans le gyroscope ; en général, la vitesse de rotation du « gyro » est comprise entre
8 000 et 20 000 tours par minute. En outre, une suspension à la Cardan permet au gyro de prendre
librement toutes les positions autour de son centre de masse.
II . 2 . — Propriété essentielle
La propriété essentielle du gyro découle de l’application du théorème du moment cinétique en C
dans un référentiel galiléen R. La liaison étant parfaite et le moment des forces données (poids en C,
etc.) nul, on a :
d LC
=0
dt R
Ainsi, par rapport à un référentiel galiléen R, le moment cinétique LC est une constante vectorielle ;
comme, en outre, du fait de la symétrie, LC et son vecteur vitesse angulaire de rotation V sont coli-
néaires, l’axe du gyro pointe constamment un même point de R (Fig. 26.2) :
Dans le cas d’expériences précises où le référentiel galiléen considéré est le référentiel de Copernic,
l’axe du gyro reste orienté vers un même point du ciel, indépendamment du mouvement de son support
lié à la Terre (Fig. 26.2a). Cette propriété du gyro s’observe aussi dans le référentiel terrestre : monté
sur un tabouret en rotation, le gyro maintient son axe fixe par rapport à ce référentiel (Fig. 26.2b).
C’est précisément cette propriété qui permet d’expliquer l’étonnante stabilité d’une assiette de cirque en
rotation rapide autour de l’extrémité d’une baguette.
ΩT Ω
Ω Gyroscope
N Ω
Gyroscope
ΩT
O
¸
T Tabouret
Terre
S
a) b)
F IG . 26.2.
d LC
= CA × F oc
dt R
Si Foc est verticale, la variation de moment cinétique, et donc celle de l’axe D , sont portées par un
vecteur horizontal. En revanche, si F oc est horizontal, la variation de moment cinétique présente une
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contribution verticale.
II . 4 . — Applications du gyroscope
a) Mise en évidence de la rotation de la Terre
Par rapport à l’axe D du gyro qui est fixe dans le référentiel de Copernic R 0 lié aux étoiles, la
Terre a un mouvement de rotation propre caractérisé par le vecteur VT de R par rapport à R0 , égal
en norme à 7, 3 × 10−5 rad . s −1. Par conséquent, la rotation apparente de D par rapport à R est :
Ainsi, dans le référentiel terrestre, on peut observer l’axe du gyroscope tourner, autour de l’axe sud-nord
de rotation de la Terre, avec une vitesse angulaire égale à l’opposé de la vitesse de rotation propre de la
Terre, d’où la mise en évidence et la mesure de cette vitesse.
438 26. Gyroscope. Mouvement d’un solide autour d’un point. Effets microscopiques
b) Gyrocompas de Foucault
En 1852, Foucault fit remarquer, à l’Académie des Sciences, que la rotation d’un corps à la sur-
face de la Terre pouvait suffire à indiquer le plan du méridien et la latitude du lieu. L’instrument corres-
pondant, appelé gyrocompas, est précieux pour l’orientation, notamment à bord de véhicules dont les
masses métalliques excluent l’usage d’une boussole magnétique (sous-marins, avions, fusées, etc.).
Considérons un gyroscope de Foucault suspendu à la cardan en son centre de masse, au moyen des
deux anneaux : Ain et Aex (Fig. 26.1a). On sait que, par rapport au référentiel du laboratoire, l’axe
D du gyro tourne autour de l’axe sud-nord défini par le vecteur rotation de la Terre V T . En réalité, en
raison des frottements, D s’aligne suivant VT.
i) Détermination du méridien
On impose à l’axe D du gyro d’être horizontal en maintenant A in horizontal (Fig. 26.3) ; l’axe
s’immobilise alors selon l’axe horizontal Dm , contenu dans le plan du méridien local formé par V T et
la verticale du lieu.
Étoile polaire
ΩT Δ ΩT
N Δm Plan méridien
O
Horizontale locale
¸
T
Terre
S
F IG . 26.3.
c) Couple gyroscopique
On appelle couple gyroscopique le moment qu’exerce un gyroscope sur son support lorsqu’on
contraint son axe à changer d’orientation.
L’application du théorème du moment cinétique, en C, par rapport au référentiel terrestre R
supposé galiléen, donne :
dLC
= G C, ex→g
dt R
G C, ex→g étant le moment des actions exercées par le support sur le gyroscope, c’est-à-dire, d’après
l’opposition des actions réciproques, l’opposé du couple gyroscopique GC, g→ex . Comme, en outre, le
moment cinétique LC est un vecteur porté par l’axe D du gyro, il vient, en introduisant V D/R :
d LC d LC d LC
= + VD/R × LC = V D/R × LC = −GC, g→ex puisque =0
dt R dt D dt D
Gyroscope. Mouvement d’un solide autour d’un point. Effets microscopiques 439
Ainsi, un gyro, soumis à un changement d’orientation, exerce sur le milieu extérieur un couple gyrosco-
pique d’expression :
GC, g→ex = LC × VD/R
C’est ce que l’on constate lorsqu’on impose manuellement une rotation à l’axe d’une roue en rotation
autour de son axe (Fig. 26.4a) ; par exemple, en faisant tourner, autour d’un axe vertical, l’axe de révo-
lution horizontal d’un ventilateur électrique, on ressent au niveau des poignets les effets de ce couple
gyroscopique.
Si ce couple s’exerce sur un individu assis sur un tabouret d’inertie, initialement au repos, il pro-
voque une rotation du tabouret, de telle sorte que le moment cinétique total, suivant l’axe de rotation,
soit nul (Fig. 26.4b).
Couple
gyroscopique
V
LC LC
a) b)
F IG . 26.4.
d) Stabilisation de trajectoire
Embarqué dans un véhicule accéléré (navire, avion, cabine spatiale, etc.), un gyro permet de main-
tenir ce véhicule sur la trajectoire prévue. En effet, si la trajectoire de ce dernier vient à changer acci-
dentellement, l’axe du gyro, fixe par rapport aux étoiles, change d’orientation par rapport au véhicule.
Ce changement est alors utilisé pour déclencher un mécanisme chargé de redresser sa trajectoire.
Remarque : Pour stabiliser la trajectoire d’un véhicule, on utilise actuellement des gyromètres laser ou
gyrolasers qui permettent de mesurer la vitesse angulaire du véhicule et par conséquent de
corriger cette trajectoire. L’avantage des gyrolasers vient de leur mode de fonctionnement
non mécanique, mais essentiellement optique (cf. Optique et Quantique) : on provoque
un phénomène d’interférence entre les trajets optiques des faisceaux lumineux parcourus
dans des sens opposés ; comme le décalage interférentiel dépend de la vitesse de rotation
angulaire du gyrolaser, on accède à la valeur de cette vitesse.
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e) Gyroscope anti-roulis
Le couple gyroscopique exercé par un lourd gyro, sur le navire dans lequel il est embarqué, permet
d’enrayer le début d’un roulis. En effet, dès que le navire est soumis à un couple de rotation autour d’un
axe longitudinal, un mécanisme impose à l’axe D du gyro, initialement vertical, une vitesse de rotation
VD/R autour d’un axe horizontal ; le couple gyroscopique L C ×VD/R qui en résulte permet provoquer
une rétroaction permettant de redresser le navire.
Ordre de grandeur : un gyroscope de navire est constitué d’un disque de diamètre 2R = 3 m et
de masse m = 50 tonnes. Sa vitesse de rotation propre est V = 15 tr . s−1 et celle de précession
VD/R = 1, 2 rad . s−1. Le couple gyroscopique vaut donc :
mR2 5 × 104 × 1, 5 2
G C = LC VD/R = V V D/R = × 2p × 15 × 1, 2 = 6, 375 × 10 6 N . m
2 2
440 26. Gyroscope. Mouvement d’un solide autour d’un point. Effets microscopiques
V ≈ V ez
Cette approximation joue un rôle capital en mécanique, car de nombreux systèmes et instruments en
rotation possèdent un tel mouvement, notamment la toupie des enfants.
d LO d LO mgl
= OC × mg ce qui s’écrit ≈ LO ×
dt dt LO
d LO ml mgl mgl
≈ Vp × LO avec Vp = − g= ez ≈ ez
dt R LO LO I 3V
ce qui montre que LO , de norme constante, tourne par rapport à R avec une vitesse angulaire Vp
portée par la direction du champ extérieur (cf. chapitre 3). Cette vitesse V p est la vitesse angulaire de
précession.
Gyroscope. Mouvement d’un solide autour d’un point. Effets microscopiques 441
z
z
A H
A
g L θ0
C y
O
x
F IG . 26.5.
On peut retrouver cette vitesse de précession en procédant d’une autre façon, plus progressive : si
l’on désigne par A et A les extrémités du vecteur L O, aux instants t et t + d t (Fig. 26.5), on a :
d LO AA dc
= = L O sin u0 eu et OC × mg = mgl sin u 0 eu
dt R dt dt
puisque ez × ez = − sin u e u . On en déduit, d’après le théorème du moment cinétique : ċ = mgl/LO .
Retenons donc l’expression suivante de la vitesse de précession en fonction du moment d’inertie
I3 par rapport à l’axe de révolution et de la vitesse de rotation propre V :
mgl gl
Vp = ez = 2 ez
I3 V RV
le centre de masse, non pas dans un plan vertical, mais dans un plan horizontal.
On peut illustrer cette stabilité à l’aide d’un cerceau (masse m et rayon r) qui roule sans glisser
sur un plan horizontal. L’expérience courante nous apprend que ce système se maintient verticalement
si la rotation est suffisante et qu’une légère perturbation par rapport au plan vertical est facilement
neutralisée. On l’interprète à l’aide du théorème du moment cinétique, appliqué au point géométrique
de contact I mobile, par lequel passe constamment la réaction qu’exerce le sol :
d LI
+ vI × mvC = IC × mg avec L I = LC + IC × mv C ≈ 2mr 2V
dt
Comme vI et vC sont pratiquement colinéaires dans l’approximation gyroscopique, le terme complé-
mentaire vI × mv C est négligeable. Quant à l’influence du poids lorsque le cerceau s’écarte d’un plan
vertical, elle se traduit par une variation horizontale d LI du moment cinétique et par conséquent par
une précession de l’axe du cerceau autour de la verticale (Fig. 26.6). Ainsi le cerceau garde son incli-
naison par rapport à la verticale sous l’effet du poids ou de toute autre force verticale.
442 26. Gyroscope. Mouvement d’un solide autour d’un point. Effets microscopiques
Remarque : C’est par un raisonnement analogue que l’on serait tenté d’expliquer la bonne stabilité
d’une bicyclette en mouvement dans une position verticale, si la rotation propre des roues
est suffisante. Une analyse minutieuse montre que c’est, en réalité, la force centrifuge dans
le référentiel non galiléen lié au vélo qui permet d’expliquer cette stabilité.
z
g
C LC
O y
LI
x I dLI = IC ×mg
F IG . 26.6.
On sait que le Soleil se trouve apparemment dans le plan de l’écliptique, c’est-à-dire dans le plan
du mouvement de révolution du centre de la Terre autour du Soleil (cf. chapitre 13). Il semble donc
percer, deux fois dans l’année, le plan équatorial terrestre, une première fois à l’équinoxe de printemps
où il émerge du plan équatorial, et une seconde fois à l’équinoxe d’automne où il passe en-dessous de
ce plan (Fig. 26.7a).
La précession des équinoxes est la très lente variation de la position apparente du Soleil, dans le
ciel, à chaque printemps, ce que l’on attribue à la sphéricité imparfaite de la Terre ; on sait, en effet,
depuis Newton, que la Terre est renflée à l’Équateur. Le moment des actions gravitationnelles dues aux
autres astres, en T, n’est donc pas nul. On montre qu’une expression suffisament précise de ce moment
est la suivante :
3 MS ML
M T = A sin(2u) e u avec A = − G(I3 − I1) 3 + 3
et I 3 > I 1
4 rS rL
G étant la constante de gravitation (cette expression est la moitié de celle établie de façon simpliste
en exercice au chapitre 6). La présence de la différence des moments d’inertie, I3 − I 1 , rappelle que
ces actions sont liées au défaut de symétrie de la Terre. Les contributions solaire et lunaire apparaissent
par le rapport MK/r 3, M K étant la masse de l’astre exerçant la force et r la distance au centre de la
Terre, comme dans les marées. L’influence de la Lune est donc 2,17 fois plus forte que celle du Soleil
(cf. chapitre 7).
z0
z
Plan équatorial θ0
N
23 ◦ 26 y
A w
T
y0
E ψ x
Soleil
H x0 u φ Terre
Terre
S
A P Ligne des nœuds
Plan de l'écliptique
a) b)
F IG . 26.7.
Gyroscope. Mouvement d’un solide autour d’un point. Effets microscopiques 443
Dans le référentiel géocentrique R g , le mouvement de la Terre peut donc être considéré comme un
mouvement de Lagrange et Poisson dans l’approximation gyroscopique : en effet, la vitesse de rotation
propre V = ḟ ≈ 7, 3 × 10 −5 rad . s−1 est très grande devant la vitesse de précession Vp ; en outre
l’angle de nutation u que fait l’axe de révolution avec l’axe perpendiculaire au plan de l’écliptique est
pratiquement constant et vaut u 0 ≈ 23, 5◦.
Par analogie avec le cas de la toupie dans l’approximation gyroscopique, où ċ = mgl/LO si le
moment en O est MO = OC × mg = mgl sin u e u, on trouve la vitesse de précession :
A sin(2u)/ sin u 3 I3 − I1 M S ML cos u
ċ = =− G + 3
I3ḟ 2 I3 r 3S rL ḟ
On simplifie le calcul de ċ en rappelant que T2a /rS3 = 4p2/(GMS ) (3 e loi de Kepler) et que
ḟ = 2p/Tj , Ta et T j étant respectivement les périodes annuelle et journalière :
3 I 3 − I1 MS cos u I 3 − I1 Tj
ċ = − G 3
× 3, 17 × = −3p × 3, 17 × cos u
2 I3 rS 2p/Tj I3 T 2a
On en déduit l’angle de précession des équinoxes après une année :
I3 − I1 Tj
ċTa = −3p × 3, 17 × cos u
I3 Ta
Comme Ta = 365, 25 T j , (I3 − I1 )/I 3 = 1/306 et cos u0 = 0, 917, on trouve la valeur suivante :
2p 2p
ċT a ≈ −2, 45 × 10−4 rad et T= = T a ≈ 259 T a ≈ 259 siècles
|ċ| 245 × 10 −6
Remarquons que, depuis environ 2 000 ans, le déplacement a été de 27, 8 ◦ ; c’est pratiquement
360◦ /12 = 30 ◦, c’est-à-dire la distance angulaire qui sépare deux constellations successives de l’en-
semble des douze constellations que semble parcourir le Soleil, de façon uniforme, au cours de sa ré-
volution annuelle apparente. Cet ensemble de constellations est le zodiaque (bestiaire en grec) : Bélier,
Taureau, Gémeaux, Cancer, Lion, Vierge, Balance, Scorpion, Sagittaire, Capricorne, Verseau, Poissons.
Il y a 2 000 ans, le Soleil se trouvait dans la constellation du Bélier le jour de l’équinoxe de
printemps (20-21 mars), alors qu’à cette même date de l’année, il était, en 2007, dans celle des Poissons
(une constellation en arrière en raison du signe moins).
Ainsi, il existe un décalage continuel entre la constellation dans laquelle se trouvait effectivement
le Soleil le jour de notre naissance et le signe zodiacal que les adeptes de l’astrologie attribuent à chacun
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d’entre nous, en affirmant prévoir notre avenir, évidemment dans un contexte plus psychologique et
commercial que scientifique !
L’application du théorème du moment cinétique au centre de masse du dipôle, par rapport au réfé-
rentiel du laboratoire R, donne l’équation vectorielle suivante :
d LC
= m×B
dt R
Or, l’expérience et l’analyse montrent qu’il existe une relation de proportionnalité entre le moment
magnétique d’un tel dipôle et son moment cinétique :
m = gL C
Ainsi, comme pour la toupie dans l’approximation gyroscopique, le vecteur moment cinétique a une
norme constante et une projection selon la direction du champ magnétique constante. Par conséquent,
le moment magnétique précessionne autour de B avec une vitesse angulaire proportionnelle à B.
Ordre de grandeur : Calculons V L pour l’atome de Bohr dans un champ magnétique, de l’ordre
de 1 T :
eB 1, 6 × 10−19
VL ≈ = ≈ 0, 88 × 1011 rad . s−1
2m e 2 × 0, 91 × 10−30
Il est instructif de comparer cette valeur à la vitesse angulaire de l’électron sur son orbite. Dans l’état
fondamental de l’atome d’hydrogène on a (cf. Quantique) :
c v VL
aB ≈ 53 pm v≈ ≈ 2 × 106 m . s −1 d’où ≈ 4 × 1016 rad . s −1 et 1
137 aB v/a B
On en déduit que la perturbation apportée par le champ magnétique au mouvement orbital de l’électron
est très faible. Ce résultat est connu sous le nom de théorème de Larmor (cf. Électromagnétisme).
IV . 3 . — Relaxation
Sous l’action de forces antagonistes, dues par exemple à l’agitation thermique ou à la simple pré-
sence de dipôles magnétiques identiques dans le voisinage, on observe un phénomène de relaxation : la
précession ralentit progressivement jusqu’à devenir nulle lorsque le moment du dipôle magnétique est
orienté selon la direction et le sens du champ B. On retrouve ici une situation analogue à celle de la
toupie qui, du fait d’une relaxation dû aux frottements, finit par s’orienter suivant le champ de pesan-
teur.
raison de la relaxation, les moments magnétiques s’alignent selon B0 , soit en position parallèle, soit
en position antiparallèle. L’énergie d’interaction magnétique −ms · B 0 (cf. Électromagnétisme) prend
donc les deux valeurs suivantes :
E− = −m s,zB0 et E+ = ms,z B0
où ms,z est la projection, suivant l’axe Oz défini par B0 , du moment magnétique de m s . On dit que
B0 lève la dégénérescence des niveaux d’énergie ; l’écartement énergétique vaut alors :
2mp
446 26. Gyroscope. Mouvement d’un solide autour d’un point. Effets microscopiques
z
Azote Hélium Hélium Azote
liquide liquide
B0
liquide liquide
B0
mN pour b 0
Bobines y
supraconductrices y
Enceinte O
mN pour b 0
Vt (résonnance)
Générateur x b
HF x
Bobines supraconductrices
a) b)
F IG . 26.9.
dS V dS
= −g(s N) B0 + b + (N )
×S soit = V× S
dt R gs dt R
en introduisant :
V0 = −g(s N) B0 V b = −g(s N) b et V = V0 + V b − V ez
Ainsi, le moment magnétique mN précessionne autour de l’axe Oz , avec le vecteur vitesse angu-
laire V .
Si la condition V = V0 , dite de résonance, est satisfaite, on a :
V = Vb = −g (s N)b
environnement. Si s(r) caractérise cet environnement des protons dans l’échantillon considéré, la
condition de résonance s’explicite selon :
V(r) = V0 [1 − s(r)] avec V 0 = g(s p) B0
Le coefficient gyroscopique de spin du proton s’écrit (cf. Quantique) :
e e mN
g(s p) = g(s p) avec g(s p) ≈ 5, 585 et =
2m p 2mp
Ordre de grandeur : Comme g(s p) ≈ 26, 87 × 10 7 rad.s−1 .T−1
V
V = 26, 87 × 10 7 × B0 et n = = 42,6 × 106 × B 0
2p
pour la fréquence. On en déduit la fréquence correspondante en MHz : n ≈ 300 MHz pour B 0 = 7 T .
L’utilisation d’un champ magnétique B0 très intense permet d’obtenir une très grande sensibilité. Le
domaine électromagnétique concerné est celui de la radio ( l = c/n = 10 m).
V . — MOUVEMENT DE POINSOT
V . 1 . — Définition
On appelle mouvement de Poinsot (du nom du mathématicien français L. Poinsot) le mouvement
d’un solide autour d’un point fixe O tel qu’en ce point le moment des actions extérieures soit nul.
Ce mouvement serait, par exemple, celui d’un ballon de rugby soumis à la seule action de la pe-
santeur, dans le référentiel du centre de masse. En effet, dans R ∗ d’origine C, le moment du poids en
ce point est nul.
V . 2 . — Propriété fondamentale
Comme M O = 0, L O = Cte. D’autre part, la puissance des actions en O, MO · V, étant nulle,
E k = Cte.
Dans un mouvement de Poinsot, le moment cinétique et l’énergie cinétique se conservent.
pliquer le théorème du moment cinétique au point fixe O, où le moment des actions de contact est nul.
Si le référentiel d’analyse est le référentiel terrestre R, le moment des forces extérieures se réduit
à celui de forces connues M O, car R est appproximativement galiléen. Désignons par L O le moment
cinétique de S par rapport à R au point de fixation O pris comme origine de R. Il vient :
d LO
= MO
dt R
Rappelons que si le référentiel d’analyse est R ∗ , le théorème du moment cinétique en C s’écrit
aussi simplement, sans intervention des forces d’inertie :
d L∗C
= MC
dt
Associons au solide S le repère principal d’inertie R = Ox y z . Si V est le vecteur vitesse de
rotation de S par rapport à R, on a la relation suivante entre l’opérateur d’inertie [I ] O, V et L O :
LO = [I]O V
448 26. Gyroscope. Mouvement d’un solide autour d’un point. Effets microscopiques
On en déduit les trois équations suivantes du mouvement du solide autour d’un point :
Ces équations du mouvement, exprimées en fonction des composantes du vecteur vitesse de rotation du
solide, ont été établies par Euler, d’où leur nom équations d’Euler.
Précisons que, dans ces équations, M O et V apparaissent par leurs composantes dans la base de
R lié au solide. Aussi ces trois équations sont-elles généralement difficiles à exploiter. Nous allons voir
cependant qu’elles sont très instructives.
z V z V
V
C
C
g g
O y O y
x x
a) b)
F IG . 26.10.
LO
θ y
g w
φ
O y
x ψ
φ
u x
F IG . 26.11.
a) Caractéristiques du mouvement
Exprimons, dans la base intermédiaire du repère de Resal, (e u , ew , ez ), le moment cinétique
LO/R. Cette base est base principale d’inertie du fait de la symétrie matérielle de révolution : l’opéra-
teur d’inertie [I ]O a donc même expression dans R et dans Re = Ouwz.
450 26. Gyroscope. Mouvement d’un solide autour d’un point. Effets microscopiques
Comme LO/R s’écrit aussi LO/R = L sin u e w + L cos u ez , L étant sa norme, les trois équations
différentielles du mouvement de Poinsot sont les suivantes :
I1u̇ = 0 I1 ċ sin u = L sin u et I 3( ċ cos u + ḟ) = L cos u
Par conséquent, pourvu que 0 < u < p, on a :
L L 1 1
u = Cte ċ = = Cte ḟ = − ċ cos u = L cos u − = Cte
I1 I3 I 3 I1
Dans un mouvement de Poinsot d’un solide ayant la symétrie de révolution, l’angle de nutation
ainsi que les vitesses angulaires de précession et de rotation propre sont stationnaires.
b) Conséquences
ii) Sa composante V z suivant Oz est une constante. Donc, le vecteur V décrit, dans R , un
cône avec la vitesse de rotation −ḟ définie à partir de l’angle (Ox , Ou) = −f. Ce cône, relatif au
référentiel R lié au solide, est appelé le cône du solide. Son angle au sommet a est relié à l’angle de
nutation u par la relation :
Vw ċ sin u L sin u/I 1 I3
tan a = = = = tan u
Vz ċ cos u + ḟ L cos u/I 3 I1
iii) La composante V z suivant Oz est aussi une constante ; V décrit donc dans R un cône avec
la vitesse ċ définie à partir de l’angle c = (Ox, Ou). Comme ce cône est lié à R, on l’appelle cône
de base.
Les figures 26.12a et 26.12b représentent le cône du solide et le cône de base dans les cas où a > u
et a < u respectivement. Ces deux cônes sont tangents suivant l’axe portant V. Ce dernier étant un
axe instantané de rotation, le cône du solide roule sans glisser sur le cône de base, d’où le nom de cône
roulant qu’on lui donne parfois.
z z
µ Cône de base µ
V Cône de base
z z
V y Cône du solide y
Cône du solide ® w ® w
O y O y
à Ã
Á x Á x
x x
u u
a) b)
F IG . 26.12.
Gyroscope. Mouvement d’un solide autour d’un point. Effets microscopiques 451
Comme la période de rotation autour de Oz est de 1 jour, celle de cette précession, dite « libre » par
opposition à celle due à l’action gravitationnelle non nulle du Soleil, est de 305 jours. On a observé
un phénomène analogue de précession de V autour de Oz avec une période de 400 jours et une
amplitude angulaire d’environ 15 secondes d’arc. L’écart de période avec les prévisions de la théorie
précédente a été expliqué par Newcomb, à la fin du siècle dernier, à partir des déformations de la Terre
sous l’effet de sa rotation.
z θ
y
g C φ
c Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit
w
y
O
ψ φ
x
x u
F IG . 26.13.
rapport à R. Comme la liaison sphérique en O est supposée parfaite, le moment en ce point des actions
de contact est nul. Donc :
d LO/R
= OC × mg
dt R
Il est commode d’expliciter cette relation dans la base de Resal : Commençons par exprimer
LO/R :
I1 0 0 u̇ I 1u̇
0 I1 0 ċ sin u = I 1 ċ sin u
Re 0 0 I 3 Re ċ cos u + ḟ Re I3 (ċ cos u + ḟ)
Le moment cinétique L O étant exprimé dans la base de R e , la dérivation par rapport au temps, relative
à R, s’obtient en tenant compte de la composition des dérivations de Bour :
d LO d LO
= + Ve × LO
dt R dt Re
d(ċ sin 2 u) d
I1 − I 3vz u̇ sin u = 0 donne (I1ċ sin 2 u + L z cos u) = 0
dt dt
Cette équation était prévisible puisque le moment du poids est perpendiculaire à Oz ; elle traduit la
conservation de la composante du moment cinétique suivant l’axe vertical Oz :
Une troisième intégrale première peut être obtenue à partir des deux premières équations ; c’est l’inté-
grale première de l’énergie mécanique que l’on sait être une conséquence des théorèmes généraux pour
un solide, si les seules forces qui travaillent dérivent d’une énergie potentielle.
Écrivons le théorème de l’énergie mécanique dans R : E m = Ek + Ep = Cte avec :
1 1
Ek = LO · V = (I 1u̇2 + I1 ċ2 sin 2 u + I3 v2z ) et E p = mgz C = mgl cos u
2 2
Gyroscope. Mouvement d’un solide autour d’un point. Effets microscopiques 453
On en déduit :
1
(I 1 u̇2 + I1 ċ2 sin 2u + I 3 v2z ) + mgl cos u = E m
2
Compte tenu de ce qui précède, cette dernière équation se met sous la forme :
1 (Lz − Lz cos u) 2 L2z
I 1u̇2 + + + mgl cos u = E m
2 I 1 sin2 u I3
soit :
I 1u̇2 (Lz − Lz cos u) 2 1 L 2z
+ Ep,ef (u) = Em où E p,ef (u) = mgl cos u + +
2 2I1 sin 2 u 2 I3
est l’énergie potentielle effective, l’énergie potentielle de pesanteur étant prise dans le plan horizontal
Oxy . Une fois établies l’équation du mouvement et l’évolution de u, il est possible de trouver ċ et ḟ
à l’aide des relations :
Lz − Lz cos u L z
ċ = et ḟ = − ċ cos u
I1 sin 2 u I3
VI . 3 . — Discussion
Traçons le graphe de E p,ef (u) : Ep,ef prend des valeurs infinies pour u = 0 et u = p et passe par
un minimum E0 pour 0 < u < p. D’après l’équation I 1u̇2/2 = Em − Ep,ef (u), E m doit être supérieur
ou égal à Ep,ef (u) (Fig. 26.14).
Ep,ef
Em
E0
0 µ1 µ0 µ2 p µ
c Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit
F IG . 26.14.
a) Em > E 0
L’angle u évolue entre deux valeurs extrêmes u 1 et u2 . Trois cas doivent être considérés suivant
le signe de la vitesse de précession ċ :
i) ċ garde le même signe (Fig. 26.15a) ; le point C décrit une sphère de rayon l et précessionne
toujours dans le même sens tout en oscillant entre les parallèles u 1 et u2.
ii) ċ change de signe et s’annule pour une valeur de u comprise entre u 1 et u2 (Fig. 26.15b) ;
le point C oscille donc entre deux parallèles mais, la vitesse de précession changeant de signe, il décrit
des festons bouclés.
iii) ċ change de signe et s’annule en même temps que u̇ (Fig. 26.15c) ; à l’instant où cette condi-
tion est réalisée, le point C a une vitesse nulle ; la trajectoire présente alors des points de rebroussement
qui, selon l’équation de conservation de l’énergie, doivent être situés sur le parallèle correspondant à
l’énergie potentielle maximale.
454 26. Gyroscope. Mouvement d’un solide autour d’un point. Effets microscopiques
θ2 θ2 θ2
θ1 θ1 θ1
O O O
a) b) c)
F IG . 26.15.
b) Em = E 0
Dans ce cas, u = u 0 et u̇ = 0. Le mouvement est stationnaire en u ; ċ et ḟ sont alors des
constantes : la toupie précessionne et tourne uniformément sur elle-même.
Ce mouvement, à nutation constante (u = u 0 ) doit satisfaire à l’équation suivante issue de la
première des trois équations différentielles, dans laquelle on impose u̇ = 0 :
ċ0 mgl
ċ20 cos u 0 − Lz + =0
I1 I1
Les deux solutions en ċ0 sont :
1/2 1/2
1 Lz L2z 4mgl cos u 0 Lz 4mgl I1 cos u 0
ċ0 = ± − = 1± 1−
2 cos u 0 I 1 I 21 I1 2I 1 cos u 0 L 2z
Notons que, pour cos u0 < 0, soit p/2 u 0 p, ces solutions existent toujours. En revanche, pour
cos u0 > 0, soit 0 u 0 p/2, elles n’existent que si :
4mgl I1 cos u 0 (4mgl I1 cos u0)1/2
1 soit vz
L2z I3
Ainsi, pour une valeur déterminée de la rotation propre, communiquée initialement à la toupie, le mou-
vement à nutation constante, avec le centre de masse au-dessus du point de fixation, admet deux vitesses
de précession uniforme, l’une lente et l’autre rapide, pourvu que la vitesse de rotation propre initiale
soit suffisante.
Remarque : On montre que la condition précédente est aussi la condition de stabilité de la précession
lente. C’est la raison pour laquelle on n’observe pas, dans le cas d’une telle toupie, de
mouvement de précession rapide.
Si u ≈ 0, la condition précédente se réduit à : v z (4mgl I 1) 1/2/I 3. On dit que la toupie est
« dormante » (Fig. 26.16a).
z
V
g K
C
C
l
O O
a) b)
F IG . 26.16. F IG . 26.17.
Ordre de grandeur : Pour une toupie demi-boule, de rayon R = 2 cm, et dont la queue a une masse
négligeable (Fig. 26.17b), on a (cf. chapitre 17) :
3R 5R 2mR 2
l=R− = I3 =
8 8 5
Gyroscope. Mouvement d’un solide autour d’un point. Effets microscopiques 455
2 2 2
5 3 5 13mR2
I1 = I C,1 + mR2 = IK,1 − mR2 + mR2 =
8 8 8 20
Remarque : Cette rotation rapide de la toupie autour de l’axe vertical, avec le centre de masse C
en position basse, est stable. alors que celle, avec C en position haute est instable. En
modifiant légèrement la géométrie de la toupie, on peut s’arranger pour obtenir l’inverse.
La toupie initialement lancée, en rotation dormante avec C en position basse, se redresse
alors pour se placer en rotation dormante, avec C en position haute (Fig. 26.17). On a
ainsi réalisé un « tippe-top ».
Nous avons supposé jusqu’à maintenant que la liaison en O était parfaite, c’est-à-dire que les
frottements avaient une influence négligeable. Cependant l’expérience montre qu’il est indispensable
de les prendre en compte si l’on veut expliquer le ralentissement de la vitesse de rotation propre ḟ
et l’augmentation de l’angle de nutation u. Cette dernière cesse lorsque la toupie atteint sa position
d’équilibre stable, u = p, qui correspond à l’orientation du moment cinétique selon la direction et le
sens du champ de pesanteur terrestre g.
CONCLUSION
Retenons les points essentiels relatifs au mouvement d’un solide autoour d’un point fixe.
(1) On réalise une liaison sphérique parfaite généralement à l’aide d’une suspension à la cardan.
c Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit
d LO
= Vp × LO
dt
456 26. Gyroscope. Mouvement d’un solide autour d’un point. Effets microscopiques
Vp étant le vecteur vitesse angulaire de précession. Dans le cas d’une toupie, la vitesse angulaire de
précession autour de la verticale a pour expression :
ml
Vp = − g
LO
On interprète ainsi la précession des équinoxes et le comportement des corps en rotation rapide.
(4) Les dipôles magnétiques rigides, de moment m, en interaction avec un champ magnétique B,
satisfont à une équation du mouvement analogue à la précédente :
d LO
= V p × L O avec Vp = −gB
dt
g étant le coefficient gyromagnétique reliant le moment magnétique m au moment cinétique L O .
(5) À l’échelle microscopique, les électrons et les nucléons dotés d’un moment magnétique, évo-
luent dans un champ magnétique selon une équation analogue à celle obtenue en mécanique dans l’ap-
proximation gyroscopique. La technique de la résonance magnétique nucléaire, qui en est issue, est
largement utilisée pour caractériser les matériaux en chimie et en biologie, ce qui montre l’intérêt et
l’actualité du sujet.
(6) Le mouvement de Poinsot est celui de tout solide en mouvement autour d’un point O soumis
à un moment nul en ce point : le moment cinétique et l’énergie cinétique sont des constantes.
(7) Le mouvement d’un solide de révolution, autour d’un point, telle une toupie en rotation, soumise
à son poids et à la réaction, est un mouvement de Lagrange et Poisson caractérisé par un moment des
forces dirigé suivant la ligne des nœuds ; l’analyse de ce mouvement est longue et son intérêt limité,
sauf dans le cas de l’approximation gyroscopique.
EXERCICES ET PROBLÈMES
R
F IG . 26.18.
1. Montrer que, dans le mouvement de Poinsot d’un solide, la vitesse de rotation V, de compo-
santes (V1 = V0, V2 = 0, V 3 = 0) dans la base principale du solide, est stationnaire.
2. Établir les équations différentielles auxquelles satisfont, du fait de perturbations, les écarts aux
valeurs précédentes : dV2 et dV 3 , du deuxième ordre par rapport à V0 .
3. En déduire que la vitesse de rotation stationnaire autour du premier axe est stable, si I 1 est le
plus petit des moments d’inertie ou le plus grand.
z
C g
H u
h
O y
x
F IG . 26.19.
1. Étudier le mouvement de C.
2. Trouver les équations différentielles et la nature des mouvements de rotation en c et f. On
désignera par I le point de la génératrice en lequel s’exerce la résultante R des forces de contact.
3. Montrer que le contact n’est réalisé que si le produit ċ 0 ḟ0 satisfait à une condition que l’on
exprimera.
z z z w
θ
z
g x
g φ y
y O C
C
I
x z x x u
φ
F IG . 26.20. F IG . 26.21.
P26– 7. Stabilité d’une roue roulant sans glisser sur un plan horizontal
Une roue (masse m et rayon R), roule sans glisser sur un plan horizontal (Fig. 26.21).
1. Établir, en appliquant le théorème du moment cinétique, au point de contact I, les trois équations
différentielles du mouvement en fonction des angles d’Euler c, u, f.
2. À quelle relation doivent satisfaire les valeurs initiales u 0, ċ0 et ḟ 0 pour qu’un mouvement
stationnaire en u soit possible ?
3. Dans le cas où | ḟ| est très grand devant les autres vitesses angulaires, montrer que u 0 = p/2
et ċ0 = 0 correspond à un mouvement stable si | ḟ0 | est supérieure à une valeur que l’on déterminera.
Applications au cerceau, au disque et à une roue dont la masse est surtout répartie sur l’axe.
4. Même question pour le mouvement stationnaire u 0 = p/2 et ḟ0 = 0, si |ċ| est très grand
devant les autres vitesses. Donner la condition sur ċ0 .
Gyroscope. Mouvement d’un solide autour d’un point. Effets microscopiques 459
Nous savons qu’un système stable, à un degré de liberté, faiblement écarté de sa position d’équi-
libre, oscille sinusoïdalement autour de cette position, en l’absence de frottement. Nous proposons ici
d’étudier le comportement de deux oscillateurs harmoniques couplés en analysant l’influence et l’inté-
rêt du couplage. Nous étendons ensuite l’étude aux systèmes constitués de N oscillateurs identiques, ce
qui présente un intérêt considérable car, d’une part un tel système est une représentation efficace des so-
lides cristallins unidimensionnels, et d’autre part il prépare à l’analyse de la propagation des ondes dans
un milieu continu.
y
g R A 1(m 1) A2 (m2 )
O
x
K1 K 12 K2
x1 x2
F IG . 27.1.
proportionnelles à la différence des allongements. Des considérations physiques simples, telles que le
blocage de A2 , son déplacement réel vers la droite et donc la compression du ressort 2, permettent
d’écrire correctement cette force. Les équations différentielles du mouvement sont :
I . 2 . — Analyse énergétique
L’analyse énergétique s’obtient aisément en ajoutant les deux équations précédentes du mouve-
ment, une fois la première multipliée par ẋ 1 et la seconde par ẋ2 , ce qui permet de faire apparaître
l’énergie cinétique de l’ensemble. On trouve, en effet :
d 1 1 1 1
m1 ẋ21 + m 2 ẋ 22 + (K 1x21 + K2 x22 ) + K12(x1 − x 2) 2 = 0
dt 2 2 2 2
Il vient, en explicitant les diverses contributions énergétiques cinétiques et potentielles :
d (1) (2) d
Ek + Ek + E p(1) + E p(2) + Ep(in) = 0 soit Em(1) + E (m2) + Ep(in) = 0
dt dt
avec :
(i) 1 1 1
E m(i) = E k + Ep(i) = m 1 ẋ2i + K1x 2i et Ep(in) = K12 (x 1 − x2 ) 2
2 2 2
c Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit
Ainsi, en raison du couplage, l’énergie mécanique du système n’est pas égale à la somme des énergies
(1) (2)
E m et Em des deux oscillateurs : un terme énergétique supplémentaire E (pin) apparaît en raison du
couplage. L’énergie totale Em se répartit entre les deux oscillateurs de façon généralement inégale et
variable au cours du temps.
Évidemment, si les deux oscillateurs sont découplés (K 12 = 0), l’énergie potentielle d’interaction
(in)
Ep est nulle ; l’énergie mécanique de l’ensemble se réduit alors à la somme des énergies de chaque
oscillateur, lesquelles sont des constantes :
d(Ek + Epg ) 1 2 2
= −K c(bu1 − bu2)bu̇1 avec Ek + E pg = m1l u̇ 1 − m1gl cos u 1
dt 2
ce qui donne, en dérivant et en simplifiant :
m 1g
m 1ü1 + + Kc b2 (u1 − u 2) = 0
l
De même, on obtient, pour la masselotte A 2 :
m 2g
m 2ü2 + + Kc b2 (u2 − u 1) = 0
l
En introduisant les degrés de liberté linéiques x1 = lu 1 et x2 = lu2 , ces deux équations deviennent :
m1 g Kc b2 m2 g Kc b 2
m1 ẍ1 = − x1 − 2 (x1 − x 2) et m ẍ2 = − x2 − 2 (x2 − x1)
l l l l
On obtient alors les mêmes équations canoniques que celles obtenues précédemment :
O1 y O2 y
l K12 l
g B1 B2
u1 u2
A1 A2
F IG . 27.2.
Ainsi, pour le système précédent des deux oscillateurs couplés, les modes propres sont les solutions
harmoniques particulières des deux équations du mouvement :
Afin d’éviter une confusion entre les indices portant sur le nombre d’oscillateurs et ceux permettant
de distinguer les différents modes de vibration, qui sont en même nombre, nous adoptons dans la suite
la nouvelle notation suivante dans laquelle l’indice supérieur entre parenthèses donne l’oscillateur et
l’indice inférieur le mode propre de vibration. On écrira ainsi, en notation complexe, dans laquelle
q = 1 ou 2 :
x (q)(t) = Re{x (q)(t)} avec x(q) (t) = x(mq) exp(jV t) et x (mq) = x (mq) exp(jf (q))
Remarque : Évidemment, en imposant K12 = 0 (pas de ressort intermédiaire) dans l’équation aux
valeurs propres précédente, on obtiendrait :
c Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit
K1 K2 K1 K2
V4 − V 2 + + =0
m1 m2 m1 m2
V20 étant la moyenne arithmétique de ces solutions et x , appelé facteur de couplage, leur demi-écart
relatif. Explicitement :
V 2a + V2b b 1 K 1 + K 12 K 2 + K12 V2b − V2a 4c 1/2
V20 = =− = + et x = = 1− 2
2 2 2 m1 m2 2
2V0 b
464 27. Oscillateurs couplés. Cas de N oscillateurs identiques
Sur la figure 27.3, on a représenté la variation des carrés des pulsations en fonction du couplage, pour
une pulsation V0 fixée. Les carrés des deux pulsations propres, égaux à V20 pour un couplage nul,
s’écartent linéairement et symétriquement lorsque le couplage augmente. On dit que le couplage lève
une dégénérescence des carrés des pulsations propres.
V2
V 2b
V20
V2a
x
F IG . 27.3. — Variation des carrés des pulsations propres en fonction du couplage
m1
K m2 m K m
a) b)
F IG . 27.4.
1) 1)
x(1) = v1 t + b 1 + x(m,b cos(Vbt + f b ) et x(2) = ca(v1 t + b 1) + c b x (m,b cos(Vbt + f b)
La pulsation Vb correspond à des mouvements des masses en opposition de phase. On peut la déter-
miner à partir du nœud de vibration qui est situé en un point du ressort tel que les pulsations associées
aux deux portions de ressort soient égales :
c Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit
K K
=
m1 m2
K et K désignant les raideurs correspondantes. Comme ces raideurs sont dans le rapport m 1/m 2, les
longueurs correspondantes, l et l , doivent être dans le rapport m2/m 1. On a donc l = m 2 l/(m1 + m2)
et l = m1 l/(m1 + m2), d’où :
m1 m2
K = K et K = K
m1 + m 2 m1 + m 2
Cet exemple peut illustrer les vibrations des molécules diatomiques, formées d’atomes identiques,
comme celles du dioxygène O 2 . À partir de la fréquence d’oscillation, f 0 = 0, 4655 × 10 14 Hz,
que l’on obtient par spectroscopie (cf. Quantique), on trouve pour la constante de couplage, puisque
m = MO/N A, NA étant le nombre d’Avogadro et MO = 16 g la masse d’une mole d’atomes de dioxy-
gène :
2 MO f02 2 16 × 10 −3 f02
K = 4p × = 4p × ≈ 1 137 N.m −1
2NA NA
O1 C O2
u1 u2
F IG . 27.5.
I 1 et I 2 étant les moments d’inertie. La recherche des solutions en exp(jVt) fournit les deux équations
algébriques :
(−I1V 2 + C)u (m1) − Cu (m2) = 0 et − Cu (m1) + (−I2 V2 + C)u(m2) = 0
La valeur nulle était prévisible, puisque, le système étant soumis à un moment de force total nul selon
l’axe de rotation, les deux volants ne peuvent osciller en phase.
a) Pulsations propres
L’équation caractéristique des deux oscillateurs élastiques couplés devient, pour m 1 = m 2 = m et
K1 = K 2 = K :
K + K 12 K K + 2K12
V 4 − 2V 2 + =0
m m m
Oscillateurs couplés. Cas de N oscillateurs identiques 467
b) Élongations
On obtient alors les élongations en déterminant préalablement les facteurs C a et C b . Il vient,
d’après ce qui précède :
−V2a m + K + K12 −V2b m + K + K12
Ca = = 1 et Cb = = −1
K12 K12
d’où :
x(1) = xm,a cos(V at + fa ) + x m,b cos(Vb t + f b) et x (2) = xm,a cos(Vat + f a ) − xm,b cos(Vb t + fb)
ce qui donne fa = 0, fb = 0, x m,a = a, x m,b = a. La solution précise est donc, dans ce cas :
Ainsi, les mouvements des masselottes ne sont pas harmoniques : ce sont des combinaisons simples de
deux mouvements harmoniques (Fig. 27.6).
Notons cependant que leur demi-somme (x (1) + x (2))/2 et leur demi-différence (x(1) − x (2) )/2
évoluent, elles, harmoniquement avec les pulsations Va et V b , appelées pulsations propres :
x (1) x(2)
t t
F IG . 27.6.
468 27. Oscillateurs couplés. Cas de N oscillateurs identiques
Ainsi, l’ensemble vibre, de façon harmonique, à la pulsation Va . On dit que ces conditions initiales
excitent la première pulsation propre V a. Ce mode étant symétrique, nous le désignerons dans la suite
par Vs .
ii) Réalisation du mode 2
Écartons les masselottes de la même distance a mais en opposition, et abandonnons-les. Il vient :
a = xm,a cos fa + x m,b cos fb −a = x m,a cos f a − xm,b cos fb
0 = −Va xm,a sin fa − V bx m,b sin fb 0 = −V axm,a sin f a + Vbxm,b sin f b
Ainsi excité par ces conditions initiales, l’ensemble vibre de façon harmonique à la pulsation V b . Ce
mode étant antisymétrique, nous le désignerons dans la suite par V a .
Notons que, si le système vibre dans le mode 1, on pourrait, sans perturber le mouvement, rempla-
cer le ressort assurant l’interaction par une tige rigide. De la même façon, si le système vibre dans le
mode 2, le point milieu est fixe ; on pourrait sans perturbation fixer le point milieu. Chacune des masse-
lottes est soumise à l’action d’un ressort de raideur K et à celle d’un « demi-ressort » de raideur 2K12 .
Remarque : Ce dernier résultat, suivant lequel on multiplie par 2 la raideur d’un ressort en le coupant
en deux, peut être établi de la façon suivante : on considère deux ressorts, de raideurs K1
et K2 , reliés entre eux l’un à la suite de l’autre, et on fait subir à l’extrémité du second
une certaine tension ; cette tension s’exerce aussi à l’extrémité du premier alors que les
allongements x(1) et x (2) s’ajoutent :
T T 1 1
T = K 1x(1) = K2 x(2) d’où x = x (1) + x(2) = + =T +
K 1 K2 K1 K2
On en déduit que la raideur équivalente K eq de l’ensemble est telle que :
1 1 1 K1 K 2
= + soit K eq =
Keq K1 K2 K1 + K2
Comme dans ce cas K1 = K2 = K1/2 , alors K1/2 = 2K eq.
Oscillateurs couplés. Cas de N oscillateurs identiques 469
II . — COORDONNÉES NORMALES
Lorsqu’un système est constitué de deux ou plus généralement N oscillateurs harmoniques cou-
plés, on facilite l’étude de l’ensemble en introduisant un ensemble particulier de coordonnées pour le-
quel le système se comporte comme deux ou N oscillateurs harmoniques indépendants.
Précisément, les coordonnées normales d’un système de N oscillateurs couplés sont les N coor-
données {Qi } telles que l’énergie mécanique du système se mette sous une forme canonique caracté-
ristique de l’énergie d’un ensemble de N oscillateurs harmoniques indépendants, dont les pulsations
sont les pulsations normales. On a donc, pour de tels systèmes, les équations génériques suivantes :
d Q̇2i 1
Q̈i + V2i Q i = 0 ou + V 2i Q2i =0
dt 2 2
en multipliant les deux membres de la première équation par Q̇i . Il en résulte que l’énergie mécanique
d’un tel système a pour expression :
N
1 2 1 2 2
Em = Q̇ + Vi Qi
2 i 2
i=1
Ainsi, pour un système à deux degrés de liberté, les coordonnées normales Q 1 et Q2 sont telles que :
1 1 1 1
Em = Q̇ 21 + V 21Q21 + Q̇ 22 + V22 Q22
2 2 2 2
Remarque : Ainsi définies, les coordonnées {Qi } sont obtenues à un facteur multiplicatif près.
II . 1 . — Système symétrique
Pour le système symétrique étudié précédemment, la solution était évidente ; en effet, comme x (1)
et x(2) valent respectivement :
x(1) = a cos(Vs t) + a cos(V at) et x(2) = a cos(V st) − a cos(Va t)
la demi-somme et la demi-différence sont deux nouvelles coordonnées qui oscillent harmoniquement :
x(1) + x (2) x(1) − x(2)
q1 = = a cos(V st) et q2 = = a cos(V at)
2 2
Pour trouver de façon systématique les coordonnées normales, exprimons l’énergie en fonction de q1
et q2 . Il vient, en remplaçant, dans l’expression des énergies cinétique et potentielle Ek et E p , x(1) et
c Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit
2 2
470 27. Oscillateurs couplés. Cas de N oscillateurs identiques
Réciproquement :
1/2 1/2
1 1
x(1) = (Q1 + Q 2) et x (2) = (Q1 − Q2 )
2m 2m
II . 2 . — Système quelconque
Pour un système quelconque, qui ne présente donc aucune symétrie particulière, une écriture ma-
tricielle des équations du mouvement s’impose techniquement lorsqu’on cherche à déterminer les coor-
données normales.
x (m1)
[X] = [X m] exp(jVt) avec [X m ] = (2)
xm
puisque [X ]m = [0] . On obtient donc, sous une forme concise, l’équation caractéristique donnant les
deux pulsations propres. On en déduit alors la relation entre x(m1) et x (m2) , pour chacune des pulsations
propres, à l’aide de l’équation :
(1)
(K1 + K12 )/m 1 − V2 −K12 /m1 xm 0
−K12 /m2 (K2 + K12 )/m2 − V2 (2) = 0
xm
(K + K12 )/m − V2 −K 12 /m
det ([M] − V 2[I]) = 0 avec
−K 12/m (K + K12 )/m − V2
On trouve alors l’équation du deuxième degré V4 +b V2 + c = 0 , et donc les deux carrés des pulsations
propres :
1/2
b K + K12 4c K12
V2 = V20(1 ∓ x) avec V20 = − = et x = 1 − =
2 m b2 K + K12
Par exemple, pour K = K0 , K 12 = 2K0 , m = m0 et K 0 /m0 = 100 rad2 .s−2 , on trouve, dans cette
même unité SI, puisque le facteur de couplage x vaut 2/3 :
K0 1 5
V20 = 3 = 300 V21 = 300 × = 100 et V22 = 300 × = 500
m0 3 3
Oscillateurs couplés. Cas de N oscillateurs identiques 471
Il en résulte :
2p 2p
V1 = 10 rad.s−1 V1 ≈ 22, 4 rad.s−1 et T1 = ≈ 0, 63 s T2 = ≈ 0, 28 s
V1 V2
[M][u] = V2 [u]
[u] étant la matrice colonne formée par les deux composantes du vecteur propre u dans la base initiale.
Il vient, en explicitant :
(1) (1)
(K + K 12 )/m −K12 /m u1 2 u1
(2) = V1
−K 12 /m (K + K12)/m u1 u(12)
(2)
K 12 (1) K + K 12 (2) (1) K + 2K 12 (1) u2 K12 /m
− u2 + u2 = V22 u2 = u2 d’où = = −1
m m m u(21) −K12 /m
Dans ce cas symétrique, la relation établie précédemment entre les coordonnées normales {Q 1, Q2 } et
les coordonnées initiales {x(1) , x(2) } s’écrit matriciellement :
1/2
Q1 1 1 1
[X] = [P][Q] avec [Q] = et [P] =
Q2 2m 1 −1
[X] étant la matrice colonne des coordonnées initiales, [Q] celle des coordonnées normales Q1 et Q2 ,
et [P] la matrice de passage. Notons que cette dernière s’obtient, au coefficient multiplicatif (2m) −1/2
près, en juxtaposant les matrices colonnes des deux vecteurs propres. On retrouve, en explicitant :
c Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit
1/2 1/2
(1) 1 (2) 1
x = (Q1 + Q 2) et x = (Q1 − Q2 )
2m 2m
On passe évidemment des coordonnées normales [X ] aux coordonnées initiales [Q] en inversant l’équa-
tion précédente :
1/2
−1 −1 2m 1 −1 −1 m −1/2 1 1
[Q] = [P] [X] où [P] = =
−2 2m −1 1 2 1 −1
En explicitant, on retrouve :
m 1/2 m 1/2
Q1 = (x(1) + x (2)) et Q2 = (x(1) − x (2) )
2 2
472 27. Oscillateurs couplés. Cas de N oscillateurs identiques
Notons que la trace de la matrice M , ou somme de ces éléments diagonaux, est égale à la somme des
valeurs des carrés des pulsations propres.
On détermine les vecteurs propres selon :
Matricielllement, on a la relation suivante donnant [X] à partir de [Q] , [P] étant la matrice carrée
formée à partir des deux vecteurs propres :
2 −1, 68
[X] = [P][Q] avec [P] ≈
1, 68 1
Oscillateurs couplés. Cas de N oscillateurs identiques 473
en divisant tous les éléments de cette matrice par 102 et en arrondissant. Il en résulte :
1 1 1, 68
[Q] = [P]−1[X] avec [P] −1 =
4, 82 −1, 68 2
1 1
Q1 ≈ (x (1) + 1, 68 x(2) ) et Q2 ≈ (−1, 68 x(1) + 2 x (2))
4, 82 4, 82
On obtient aisément les équations donnant les coordonnées x(1) et x (2) à partir de [X] = [P][Q] :
x(1) ≈ 2 Q 1 − 1, 68 Q2 et x(2) ≈ 1, 68 Q 1 + Q 2
soit :
[ Q̈] = −[D][Q] avec [D] = [P]−1 [M][P]
Dans le cas concret considéré, on vérifie bien que la matrice [D] est diagonale :
a) Couplage élastique
Dans l’exemple précédent, le couplage était assuré par un ressort intermédiaire. On dit que ces
deux oscillateurs sont associés par un couplage élastique.
Dans le couplage par inertie, les deux oscillateurs interagissent par l’intermédiaire d’une masse ;
c’est le cas du pendule double pesant (Fig. 27.7). Les équations différentielles de ce système sont les
suivantes (cf. Exercices) :
ü(2) g g
ü(1) + + u(1) = 0 et ü(2) + ü(1) + u(2) = 0
2 l l
c) Couplage par frottement
Sur la figure 27.8, on a représenté un système de deux oscillateurs élastiques couplés par un amor-
tisseur. Les équations différentielles du système sont les suivantes (cf. Exercices) :
a (1) K a (2) K
ẍ(1) 1 + (ẋ − ẋ (2)) + x (1) = 0 et ẍ(2) + (ẋ − ẋ (1)) + x(2) = 0
m m m m
474 27. Oscillateurs couplés. Cas de N oscillateurs identiques
y
O
l
µ (1) A 1(m 1)
g
l
A2 (m2) A1 (m1 ) A 2 (m2 )
(2)
µ
K K
x x(1) x(2)
F IG . 27.7. F IG . 27.8.
L C A C L i1 C M i C
2
i1 i2
R C12 R R L L R
B
a) b)
F IG . 27.9.
A1 F 1(t) A2 A1 F1 (t) A
2
x x
K1 m1 K12 m2 K2 K1 m1 K 12 m2
a) b)
F IG . 27.10.
IV . 1 . — Équations différentielles
Les équations différentielles s’obtiennent aisément ; il suffit d’ajouter aux équations de base ini-
tiales un second membre à la première équation :
m1ẍ(1) = −K 1x (1) − K12 (x(1) − x(2) ) + Fm cos(vt) et m 2ẍ(2) = −K 2x (2) − K12 (x(2) − x(1) )
En réalité, il faudrait ajouter à ces équations un terme d’amortissement qui impose une solution forcée
sinusoïdale de pulsation v, comme pour les systèmes à un degré de liberté (cf. chapitre 11). L’absence
de terme d’amortissement se traduit par une amplitude des oscillations infiniment grande.
IV . 2 . — Amplitudes complexes
Comme pour les systèmes forcés à un degré de liberté, cherchons des solutions complexes de la
forme :
x(1) = x(m1) exp(jvt) et x(2) = x (m2) exp(jvt)
x(m1) et x(m2) désignant les amplitudes des élongations. Ce système d’équations différentielles se trans-
forme en un système d’équations algébriques :
K1 K12 K Fm K K2 K12
−v 2 + + x(m1) − 12 x(m2) = et − 12 x(m1) + −v 2 + + x(m2) = 0
m1 m1 m1 m1 m2 m2 m2
D’où :
−v2 + K 2/m2 + K12/m2 Fm/m 1
x(m1) =
(−v2 + K1 /m1 + K12 /m 1) (−v 2 + K 2/m 2 + K12 /m2 ) − K 212 /(m 1m 2)
et
(K12 /m2 ) Fm /m1
x(m2) =
(−v2 + K1 /m1 + K12 /m 1) (−v 2 + K 2/m 2 + K12 /m2 ) − K 212 /(m 1m 2)
(1) (2)
Dans ce cas où on a négligé les frottements, les amplitudes x m et xm sont réelles et deviennent
infinies lorsque la pulsation d’excitation v est égale à l’une des deux pulsations propres V a et Vb .
C’est le phénomène connu de résonance (cf. chapitre 11).
IV . 3 . — Absorbeur de vibration
Dans le système précédent, supprimons le troisième ressort de raideur K 2 (Fig. 27.10b). Comme
(1)
m1 = m2 = m, et K 2 = 0, l’amplitude complexe x m se réduit à :
−v2 + K12/m 2 Fm /m1
xm(1) =
−v2 + K1 /m1 + K12 /m1 −v2 + K12 /m2 − K 212 /(m1 m 2)
On en déduit que :
1/2
K12
x(m1) = 0 pour v=
c Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit
m2
Ainsi, il est possible d’étouffer les vibrations d’un oscillateur, excité par une force sinusoïdale de pul-
sation v, en lui adjoignant un second oscillateur dont la pulsation propre coïncide avec la pulsation
excitatrice. Ce résultat est souvent utilisé en pratique.
Désignons désormais par x (n) = nd, la position de la n e masselotte au repos, d étant la distance
qui sépare deux masselottes consécutives. On appelle alors C (n) le déplacement longitudinal de la
masselotte An, par rapport à sa position de repos.
Ω
2!0
Par conséquent, en remplaçant C̈ (n) par ∂ 2 C(x, t)/∂t2, on obtient l’approximation suivante :
∂2C(x, t) ∂ C(x, t) ∂ C(x, t)
− v 20 d − =0
∂t 2 ∂x n ∂x n−1
Comme :
1 ∂ C(x, t) ∂ C(x, t) ∂2 C(x, t)
− ≈
d ∂x n ∂x n−1 ∂x2
il vient finalement :
∂ 2 C(x, t) 2
2 2 ∂ C(x, t) ∂2C(x, t) 1 ∂2C(x, t)
− v0 d = 0 soit = 2
∂t2 ∂x2 ∂x2 v ∂t 2
Oscillateurs couplés. Cas de N oscillateurs identiques 477
en posant v = v0 d, puisque v0 d a les dimensions d’une vitesse. Cette équation différentielle est ca-
ractéristique de la propagation d’une onde le long de la chaîne. On sait que la solution a pour expression
(cf. Optique) :
x x
C(x, t) = C+ t − + C− t +
v v
C+ et C− étant deux fonctions quelconques des variables (t − x/v) et (t + x/v).
Si la fonction est sinusoïdale, la solution est dite harmonique ou monochromatique. On a donc, en
notation complexe, des fonctions de la forme :
x
C(x, t) = C exp jV t ∓ = C exp(jVt) exp(∓jkx)
v
où k = V/v, appelé nombre d’onde, a la dimension de l’inverse d’une longueur.
kd
V = 2v0 sin
2
La courbe V(k) est la courbe de dispersion (Fig. 27.12) ; ainsi, à une valeur V de la pulsation propre
correspondent deux valeurs k et −k. La solution générale C (n) se met donc sous la forme :
(n)
C = A exp(jVt) exp(jknd) + B exp(jVt) exp(−jknd)
Comme les extrémités sont fixées : C0 = 0 et C(N+1) = 0, quel que soit t, il vient :
c Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit
CONCLUSION
Rappelons les points suivants importants.
(1) Les mouvements de deux oscillateurs en interaction, autour de leurs positions d’équilibre, ne
sont pas harmoniques mais des combinaisons linéaires de deux mouvements harmoniques.
(2) On détermine les deux pulsations propres V a et V a du système en annulant le déterminant des
coefficients qui apparaissent dans le système d’équations algébriques issu de la recherche de solutions
harmoniques. Elles sont solutions d’une équation du deuxième degré en V2 de la forme :
où V20 = −b/2 est la moyenne des carrés des pulsations propres et x = (1 − 4c/b 2 )1/2 le facteur de
couplage.
(3) Pour un système symétrique, V a correspond à un mode de vibration propre symétrique, V b
correspond à un mode de vibration propre antisymétrique.
(4) La nature des mouvements suggère de rechercher de nouvelles coordonnées qui évoluent suivant
des lois harmoniques indépendantes, appelées modes propres de vibration.
Oscillateurs couplés. Cas de N oscillateurs identiques 479
(5) Le nombre de modes propres est égal au nombre de degrés de liberté du système ; c’est ce que
confirme l’analyse de l’ensemble de N oscillateurs identiques formant une chaîne périodique.
(6) Si les oscillateurs couplés sont soumis à un régime forcé sinusoïdal, on observe, comme pour les
oscillateurs à un degré de liberté, un phénomène de résonance pour des valeurs de la pulsation excitatrice
égales aux pulsations propres du système.
(7) Le système de N oscillateurs identiques en interaction joue un rôle essentiel en physique, car
il constitue une représentation efficace d’un solide unidimensionnel. On détermine les modes propres
de vibration en cherchant des solutions de la forme :
EXERCICES ET PROBLÈMES
K1
O1 b O2
A1 K
g J I l l g g
K2 θ1 K θ2
A2 (1) (2)
1. Établir les équations différentielles du pendule double constitué de deux pendules simples iden-
tiques.
2 . Trouver les modes normaux de vibration d’un tel pendule dans l’approximation des petits angles.
Oscillateurs couplés. Cas de N oscillateurs identiques 481
K1 α
K A1
x m1
g g
l
θ K2
A2 m2
F IG . 27.16. F IG . 27.17.
482 27. Oscillateurs couplés. Cas de N oscillateurs identiques
K A1 K A2 K A3 K
m m m
F IG . 27.18.
28
Introduction à la mécanique des fluides.
Statique des fluides
Dans cette introduction à la mécanique des fluides, nous nous proposons d’appliquer les théorèmes
généraux de la statique des systèmes matériels (cf. chapitre 23) à une catégorie particulière de systèmes
déformables, les fluides.
Avant toute étude de la statique des fluides, il apparaît indispensable de préciser la définition de tels
systèmes et de présenter les grandeurs qui les caractérisent à l’échelon macroscopique.
a) Milieu continu
Un milieu est continu si le nombre de particules physiques contenues dans un volume élémentaire,
à l’échelon macroscopique, est suffisamment grand pour que l’on puisse négliger toute fluctuation de ce
c Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit
nombre. Par exemple, dans les conditions usuelles de température et de pression, un cube d’air de 1 mm
de côté contient environ 3 × 10 7 molécules.
En revanche, l’élément de volume autour d’un élément ponctuel P du fluide est cinématiquement
caractérisé par un seul vecteur vitesse vP et un seul vecteur accélération a P par rapport au référentiel
du laboratoire R (Fig. 28.1) ; on l’appelle particule macroscopique ou plus brièvement particule de
fluide qu’il faut impérativement distinguer des particules physiques de dimensions évidemment bien
plus faibles.
z
vP
P
A d
O
y
x R
F IG . 28.1.
484 28. Introduction à la mécanique des fluides. Statique des fluides
Une analyse microscopique montre que le milieu est continu si toute distance caractéristique du
fluide est très grande devant le libre parcours moyen des particules, c’est-à-dire la distance qui sé-
pare en moyenne deux collisions (cf. Thermodynamique). Ainsi, dans le cas d’un gaz à la température
ordinaire et à la pression atmosphérique, de l’ordre de 100 nm est très faible devant toute dimen-
sion D du récipient qui le contient.
L’échelle d’analyse considérée ici est mésoscopique, c’est-à-dire intermédiaire entre les niveaux
macroscopique et microscopique.
b) Milieu déformable
Un milieu est déformable si on peut considérer que les différents éléments matériels qui le consti-
tuent sont à des distances mutuelles variables ; c’est ce qui le distingue du solide (indéformable).
c) Écoulement
Alors que dans un solide les forces d’interaction maintiennent à des distances pratiquement
constantes les différentes particules macroscopiques qui le constituent, dans un fluide ces particules
sont très mobiles les unes par rapport aux autres : elles se déplacent facilement sous l’action de très
faibles efforts. Cette faible interaction confère au fluide la propriété de s’écouler et d’épouser la forme
du récipient qui le contient.
Il existe principalement deux états fluides de la matière : l’état liquide et l’état gazeux. Les liquides
n’ont pas de forme propre mais ont un volume propre, alors que les gaz n’ont ni forme propre ni volume
propre ; ils tendent à occuper tout l’espace offert.
On caractérise les fluides par leur compressibilité, c’est-à-dire leur capacité à changer de vo-
lume lorsqu’on exerce sur eux des forces. Les liquides ont une compressibilité négligeable, aussi
les considère-t-on généralement comme incompressibles : leur masse volumique r est pratiquement
constante. Par exemple, l’eau a un coefficient de compressibilité isotherme qui vaut à la température or-
dinaire :
1 ∂
(kT )l = − ∼ 5 × 10 −10 Pa−1
∂p T
Quant aux gaz, ils sont aisément compressibles. Par exemple, pour un gaz parfait à la pression atmos-
phérique, kT vaut :
1 ∂ 1
(kT) g = − = ≈ 10−5 Pa −1 (k T )l
∂p T p
Cependant, très souvent les gaz ne subissent que des forces assez faibles pour que l’on puisse négliger
les variations de masse volumique ; ils se comportent alors comme des fluides dont l’écoulement est
incompressible.
De même, on caractérise la répartition des vitesses par le champ des vitesses v(A, t) ou v(x, y, z, t) ,
ainsi que la répartition de la température dans le fluide par le champ des températures T (A, t) ou
T (x, y, z, t) . Cette description, dite description eulérienne car proposée par Euler en 1775, est très com-
mode car les forces auxquelles est soumis un élément de fluide s’expriment généralement sous la forme
d’un champ de forces. En outre, elle est très adaptée à une étude expérimentale que l’on met en œuvre
en plaçant des capteurs en des endroits déterminés, fixes par rapport au référentiel du laboratoire R.
Dès qu’elle fut publiée en 1755, cette contribution d’Euler fut saluée par Lagrange, à l’origine d’une
autre description, dans laquelle les coordonnées x , y , z d’un élément de fluide sont considérées comme
des fonctions du temps t et de ses coordonnées initiales x 0 , y 0 et z0 . Cette description lagrangienne
est moins commode que la précédente. Évidemment, ces deux descriptions ne diffèrent que par leur
commodité ; il n’est pas inutile de préciser que l’accélération d’un élément de fluide a certes deux
expressions différentes, mais une même valeur.
Remarque : On a souvent utilisé le champ des vitesses d’un solide comme intermédiaire de calcul
pour connaître, en fonction des paramètres, l’expression de la vitesse d’un point déter-
miné du solide, par exemple celle de son centre de masse. Mais on n’a jamais exploité la
dépendance spatiotemporelle de ce champ, comme on le fait systématiquement en méca-
nique des fluides.
II . — PRESSION
d F1→2 = fs,1→2 d S
La force surfacique f s,1→2 est appelée le vecteur-contrainte au centre de l’élément de surface. Elle
c Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit
n’est pas en général dirigée suivant la normale n1→2 orientée de 1 vers 2. Cependant, on a, dans
l’approximation linéaire :
f s,1→2 = −[s]n1→2
où [s] , ainsi défini à partir de f s,1→2 avec un signe moins, est un opérateur linéaire qui permet de
passer du vecteur n1→2 au vecteur-contrainte fs,1→2 ; on l’appelle le tenseur des contraintes.
S12 f s,1→2
dS n1→2
S
1 2
F IG . 28.2.
486 28. Introduction à la mécanique des fluides. Statique des fluides
Le vecteur-contrainte peut être considéré comme la somme de deux vecteurs-contraintes, l’un co-
linéaire à n1→2 , l’autre perpendiculaire à n 1→2 . On peut donc mettre fs,1→2 sous la forme suivante :
dans laquelle −[sn ] n1→2 est la contrainte normale et −[s t ] n1→2 la contrainte tangentielle.
Si cette dernière, qui traduit l’existence de forces de frottement visqueux entre les parties 1 et 2, peut
être négligée, on dit que le fluide est non visqueux ou qu’il ne présente pas de viscosité (cf. chapitre 31) ;
ainsi, dans les conditions usuelles, l’eau liquide est pratiquement un fluide non visqueux contrairement
à l’huile.
Remarque : Si la viscosité du fluide est négligeable, ainsi que les transferts thermiques en son sein, on
qualifie généralement le fluide de parfait. Cette perfection ne doit pas être confondue avec
celle d’un gaz parfait, défini lui, comme un fluide suffisamment dilué pour que les interac-
tions entre les atomes ou les molécules qui le constituent soient négligeables. Comme un
gaz parfait présente une viscosité non négligeable (cf. Thermodynamique), il n’est pas par-
fait au sens donné en mécanique des fluides. C’est la raison pour laquelle nous avons évité
l’usage de l’expression ambiguë de fluide parfait.
Ainsi, la force normale qu’exerce localement la partie 1 du milieu continu sur la partie 2 traduit une
répulsion. On montre que cette répulsion est indépendante de l’orientation de l’élément de surface, ce
que confirme l’expérience.
Si la surface S12 sépare, dans le milieu continu, une partie 1 solide et une partie 2 fluide, l’analyse
est la même : la force normale qu’exerce la paroi solide sur le fluide s’écrit :
d F1→2,n = p n1→2 d S = −p n ex d S
nex étant la normale orientée vers l’extérieur du fluide, c’est-à-dire de 2 vers 1.
L’unité SI de pression est le pascal : 1 Pa = 1 N.m −2. C’est une unité petite puisque la pression
atmosphérique, au niveau de la mer, vaut : pa = 1 atm ≈ 1, 013 × 10 5 Pa . Aussi utilise-t-on souvent le
bar ou l’hectopascal (cf. Thermodynamique) :
1 bar = 105 Pa = 0, 1 MPa = 100 kPa = 1 000 hPa et 1 hPa = 10 2 Pa = 10−3 bar = 1 mbar
Remarques : (1) Dans certains cas rares, on observe non pas une répulsion du milieu mais une attrac-
tion ; la pression est alors négative ! On attribue cette attraction à des effets de surface ;
aussi cette force attractive est-elle appelée force de tension superficielle (cf. Thermodyna-
mique).
Introduction à la mécanique des fluides. Statique des fluides 487
(2) Notons qu’un bar est approximativement la pression qu’exerce sur une surface
de 1 cm 2 la force de pesanteur correspondant à une masse de 1 kg ; en effet
9,80/10 −4 ≈ 1 bar.
z [σ]n z
dS n dS
S z + dz
d M z
O O
y y
x x
a) b)
F IG . 28.3.
Cette distribution surfacique de force de pression peut être remplacée par une distribution volu-
mique f v = − grad p. En effet, on montre (cf. annexe 5) que :
Fs = − pn dS = fv d avec f v = − grad p
S
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Ainsi, on peut remplacer une distribution surfacique de forces de pression par une distribution volumique
dont la force volumique est fv = − grad p.
Remarques : (1) On peut retrouver cette équivalence en analysant la somme des forces qui s’exercent
sur un élément de volume cylindrique de hauteur d z et de section droite d S dont le
rayon de base est très petit devant d z (Fig. 28.3b). Puisque les forces de pression sur la
surface latérale se neutralisent en raison de la symétrie, les forces de pression agissent
seulement sur les bases du cylindre. Il en résulte :
∂p ∂p
F s,z = p(x, y, z) d S − p(x, y, z + d z) d S = − dz dS = − d
∂z ∂z
En généralisant à trois dimensions, on retrouve bien : f v = − grad p.
(2) Les forces volumiques de pression statique dépendent d’une énergie potentielle volu-
mique puisque l’expression : f v = − grad p est caractéristique d’une force qui dérive
d’une énergie potentielle. Ainsi, dans le cas d’un fluide réel au repos, la pression peut être
considérée comme une énergie potentielle volumique.
488 28. Introduction à la mécanique des fluides. Statique des fluides
On appelle équation d’état d’un fluide l’équation reliant entre eux la pression p, le volume et
la température T de ce fluide (cf. Thermodynamique).
Pour les gaz réels, l’équation d’état est moins simple que la précédente. Celle donnée par
J.D. Van der Waals permet dans beaucoup de cas de décrire convenablement de tels gaz :
a
p + n 2 2 ( − nb) = nRT
On voit que, pour n2a/ 2 p et nb , on retrouve l’équation du gaz parfait. Le terme an2 / 2 ,
qui traduit la prise en compte de l’interaction purement attractive entre les molécules du gaz, est équi-
valent à une pression supplémentaire, d’où son nom de pression moléculaire. Quant au terme b, appelé
le covolume molaire, il prend en compte le volume occupé par les molécules du fait de leurs dimensions
non nulles : − nb est alors le volume réellement accessible aux molécules (cf. Thermodynamique).
III . 3 . — Liquides
Pour un liquide, l’équation d’état reliant le volume, la pression et la température, peut se mettre
sous la forme :
Par exemple pour l’eau liquide, a (T0, p 0) = 0, 5 × 10 −3 K−1 et kT = 0, 5 × 10−9 Pa−1 . La faiblesse
de ce dernier coefficient montre que l’on peut souvent négliger la compressibilité d’un écoulement
hydraulique.
Introduction à la mécanique des fluides. Statique des fluides 489
Les vecteurs grad p et g étant colinéaires, les surfaces isobares et les surfaces équipotentielles de pe-
santeur sont confondues (Fig. 28.4a). Ainsi, la surface libre d’un liquide en équilibre définit localement
un plan horizontal (cf. chapitre 7).
Remarque : Dans ce qui précède, on a négligé les forces de tension superficielle qui apparaissent aux
interfaces, ce qui est souvent légitime. Cependant, c’est grâce à elles qu’on explique l’as-
cension des liquides dans les tubes capillaires et la forme sphérique des gouttes (cf. Ther-
modynamique).
y y y z
R V2 r
R R
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a0 ga
-a 0 ®
g
g g
O x O x a x
ga V
a) b) c)
F IG . 28.4.
Exemples :
i) Le référentiel accéléré a un mouvement de translation
Dans un référentiel R en translation rectiligne dont l’accélération par rapport au référentiel du
laboratoire R est a0 , la surface libre d’un liquide en équilibre est normale au champ de pesanteur
apparent et donc inclinée par rapport à l’horizontale de l’angle a tel que tan a = a0 /g (Fig. 28.4b).
La mesure de a permet donc à un observateur de R de déterminer l’accélération a0 de R .
On détermine l’équation des surfaces isobares en intégrant les équations différentielles partielles
issues des projections de l’équation vectorielle précédente :
∂p ∂p ∂p
= −ra0 = −rg et =0
∂x ∂y ∂z
Il vient :
∂p(x , y ) d f (y )
p(x , y ) = −ra0 x + f (y) et = = −rg
∂y d y
Il en résulte :
f (y ) = −rgy + Cte et p(x y ) = −ra 0x − rgy + Cte
On détermine la constante en écrivant que la pression en un point de la surface du liquide est la pression
atmosphérique pa. L’équation des isobares est donc :
ra0
y = − x + Cte
g
rV2r 2
p(0, z0 ) = −rgz0 + Cte = pa d’où p(r, z) = − rg(z − z0) + pa
2
L’équation de la surface du liquide est donc donnée par l’équation suivante :
V 2r2
z = z0 +
2g
On a réalisé des miroirs paraboliques pour télescopes en figeant du verre fondu en rotation (cf. Optique).
L’intérêt est rendu manifeste en envoyant un faisceau lumineux parallèle suffisament large sur la surface
du liquide en rotation. Le faisceau réfléchi converge en un point de l’axe de rotation ; on peut faire varier
la hauteur du foyer en changeant la vitesse de rotation.
Introduction à la mécanique des fluides. Statique des fluides 491
Remarque : Il convient de noter que, dans cet exemple, la mise en mouvement du fluide n’est rendue
possible que par les forces de viscosité qui, en s’exerçant au niveau des parois du récipient,
transmettent au fluide le mouvement de rotation du flacon (cf. chapitre 31).
pA − pB = −rg(zA − z B)
Ce résultat est connu sous le nom historique de principe de Pascal, du nom de B. Pascal :
Si le coefficient de compressibilité d’un fluide est négligeable, la différence de pression, entre deux
points A et B de ce fluide au repos, est égale au poids d’une colonne de ce fluide, de section unité,
dont la hauteur est égale à la différence d’altitude de A et B.
Si pA varie de Dp, pB varie aussi de Dp. On dit que les liquides transmettent intégralement les
variations de pression.
Remarque : Ce comportement diffère de celui des solides qui, eux, transmettent les forces et non les
pressions. Pour s’en convaincre, il suffit d’écrire la condition d’équilibre d’un solide sous
l’action de deux forces extérieures F1→S et F2→S ; on a :
b) Applications
Les applications du résultat précédent sont nombreuses.
(1) Pression dans un lac ou dans un océan
À une profondeur h dans un lac ou dans un océan (Fig. 28.5), la pression vaut, puisque
p a ≈ 100 kPa et r = 1 000 kg . m −3 :
p = pa + rgh soit p ≈ (100 + 9, 81 × h) kPa
Ainsi, pour h = 10 m, la pression est pratiquement le double de la pression atmosphérique.
(2) Baromètre à liquide
Le baromètre à mercure est un appareil très simple qui permet de mesurer la pression atmosphé-
rique (Fig. 28.6). Il est constitué d’un tube d’environ 80 cm de long, que l’on a renversé dans une cuve
à mercure une fois rempli à ras bord. On constate que le mercure descend dans le tube jusqu’à une hau-
492 28. Introduction à la mécanique des fluides. Statique des fluides
z
g g pm 0
O pa
h = 10 m pB = pa
pa
≈ 2pa
F IG . 28.5. F IG . 28.6.
teur qui donne la pression atmosphérique. En effet, la pression au point B du mercure situé dans le plan
horizontal est aussi la pression atmosphérique p a ; cette pression est reliée à la pression p m de la vapeur
de mercure au sommet du tube, qui est négligeable, par l’équation : rm ghm = pB − p m ≈ p B, hm étant
la hauteur de mercure en mètre et r m = 13 568 kg . m−3 la masse volumique du mercure. L’expérience
montre que hm ≈ 0, 76 m. Par conséquent : pB = p a = rm ghm ≈ 133, 1 × 10 3 × 0, 76 = 1, 013 × 105 Pa
Le mercure est le liquide qui, en raison de sa forte masse volumique, donne, à température ambiante,
la hauteur la plus faible. Dans le cas de l’eau (masse volumique r e = 998, 2 kg . m−3 ), on obtien-
drait une hauteur he bien plus grande :
rm 13 568
rmgh m = re ghe d’où he = hm = 0, 76 × = 10, 33 m
re 998, 2
Fluide Fluide
pa
g
g
h pa
h
a) b)
F IG . 28.7. F IG . 28.8.
(4) Expérience de Torricelli
L’expérience du physicien italien du XVIIe siècle E. Torricelli consiste à montrer que la hauteur
de mercure dans différents tubes ne dépend pas de la forme du tube, conformément aux résultats de
l’analyse précédente (Fig. 28.8).
(5) Expérience du tonneau de Pascal
Cette expérience spectaculaire, faite par Pascal en 1646, consiste à provoquer l’explosion d’un ton-
neau en bois, rempli d’eau, en ajoutant une petite quantité de liquide au sommet d’une longue colonne
d’eau verticale de faible section ( s ≈ 1 cm2 (Fig. 28.9). Comme la hauteur d’eau provoque une aug-
mentation notable de la pression du liquide dans le tonneau, le bois ne résiste pas aux forces exercées
par le liquide, si la hauteur d’eau atteint 10 m . Avec un autre récipient, tel un cylindrique métallique
fermé par un couvercle, on constate qu’une hauteur de 8 m fait jaillir l’eau à la jointure du couvercle.
Introduction à la mécanique des fluides. Statique des fluides 493
pa
pa
g h g
ρ1 h1
p a + ρgh
ρ2 h2
pf
F IG . 28.9. F IG . 28.10.
Dans un fluide dont le coefficient de compressibilité n’est pas négligeable, la masse volumique r
dépend de la pression et de la température. C’est le cas généralement des gaz.
dp dz RT 8, 314 × 298
=− avec z= ≈ ≈ 15, 8 × 10 3 m
p z Mg 0, 016 × 9, 81
494 28. Introduction à la mécanique des fluides. Statique des fluides
d’où :
Dp Dz 0, 2
≈− ≈− ≈ −1, 26 × 10−5
p z 15, 8 × 10 3
Ainsi, Dp/p 1. Aussi considère-t-on que la pression d’un gaz dans un flacon est uniforme.
z (km) z (km)
30 30
20 T = cte 20
10 10
ξ
0 p 0 T (K )
p(0) 210 290
a) b) Variation de la température
F IG . 28.11.
Le calcul des forces de pression exercées par un liquide sur une paroi joue un rôle capital dans la
réalisation des retenues d’eau et des barrages. On le mène aisément en rappelant que la pression varie
avec l’altitude z selon la relation simple :
p(z) = −rgz + p a
a) Centre de poussée
Le centre de poussée des forces de pression exercées par un liquide sur une paroi est le point K en
lequel le moment des forces de pression est nul :
MK = 0 d’où MO + KO × F = 0 et MO = OK × F
O étant un point fixe. Si toutes les forces de pression sont concourantes en un point O, le centre de
poussée K est situé en ce point.
z y
z
O 57,5° dS
h Ox y g
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g R dSv dFh
dFv dF h
K
F IG . 28.12. F IG . 28.13.
d F = p n d S = −rgz d S ey
496 28. Introduction à la mécanique des fluides. Statique des fluides
En intégrant sur toute la surface et en introduisant le centre de masse C de cette paroi de hauteur h, on
obtient : h
F = −rg z d S ey = −rgS zC ey soit F = rgS e y
S 2
puisque z c = −h/2. En outre, le moment en O de ces actions s’écrit :
MO = OA × d F = e x rgz 2 d S − e z rgxz d S
S S
soit :
MO = rg e x (y2 + z 2) d S − rg ez xz d S
S S
On reconnaît, à la masse surfacique M/S près, le moment d’inertie Ixx par rapport à l’axe des x et le
produit d’inertie Ixz de la paroi. Par conséquent, MO s’écrit :
S
MO = rg (IOx e x − Ixz ez)
M
Le torseur associé à l’ensemble des forces de pression parallèles qui s’exercent sur la paroi est celui
d’une force unique F qui passe par le centre de poussée K de la paroi, tel que (cf. chapitre 1) :
MO = OK × F = (xK ex + z K ez) × F y ey = F y(−zK ex + x K ez ) avec F y = −rgS zC
En identifiant, on en déduit les coordonnées de K :
I Ox Ixz
zK = et x K =
Mz C MzC
2
Dans le cas considéré, on a, puisque IOx = Mh /3 et Ixz = 0 : zK = −2h/3 et x K = 0. Notons que
le centre de poussée ne coïncide pas avec le centre de la paroi.
g Cf g Eau
O
a) b)
F IG . 28.14.
Ce système de forces élémentaires admet une résultante qui est opposée au poids du fluide de
remplacement. En effet, en l’absence de corps immergé, ce fluide de remplacement serait au repos sous
l’action des forces de pression exercées par le fluide environnant et des forces de pesanteur. On a donc,
en désignant par [Fp] le torseur des forces de pression et par [Fg ] celui des forces de pesanteur :
[Fp] + [F g] = [0]
Comme le torseur [Fg] est celui associé à la force de pesanteur du fluide de remplacement, il en résulte
le théorème suivant :
Tout corps immergé dans un fluide au repos est soumis de la part du fluide à une poussée verticale,
opposée à g, égale au poids du volume du fluide de remplacement et appliquée au centre de masse C f
de ce fluide.
Introduction à la mécanique des fluides. Statique des fluides 497
Ce résultat est historiquement connu sous le nom de principe d’Archimède, homme de science grec
du IIIe siècle avant J. C.
Le point C f est appelé le centre de carène : il coïncide avec le centre de masse C du corps si ce
dernier est homogène et totalement immergé.
Ordres de grandeur : Comparons, à son poids, la force de poussée qui s’exerce sur une pierre, de
volume = 1 L et de masse volumique rp = 1 800 kg . m−3, entièrement immergée dans l’eau :
Le rapport des deux forces est donc celui des masses volumiques. Dans le cas d’un objet plongé
dans l’air, ce rapport est faible ; par exemple, pour un homme, on doit comparer sa masse volumique
r h ≈ 1 000 kg . m−3 (proche de celle de l’eau) à la masse volumique de l’air r a ≈ 1, 3 kg . m −3 .
Si on abandonne un corps immergé dans un fluide, dont la masse volumique r f est inférieure à sa
masse volumique r , il est soumis à une force résultante verticale descendante ; il tombe donc au fond
du récipient. Si les masses volumiques sont égales, il reste immobile en n’importe quel point du fluide.
Enfin si la masse volumique du fluide est supérieure à sa masse volumique, il est soumis à une force
verticale ascendante ; une partie du corps n’est plus immergée : le corps flotte. Dans un sous-marin, on
réalise les trois cas précédents en pompant de l’eau, ce qui fait varier sa masse volumique.
Dans le cas d’un ballon gonflé d’hydrogène, par exemple, on peut admettre qu’il est soumis à la
poussée d’Archimède, s’il évolue à très faible vitesse dans l’atmosphère, comme c’est généralement le
cas. La force ascensionnelle a alors pour expression :
F a = Mb g − M a g
Ma étant la masse de l’air de remplacement et M b < Ma la masse du ballon. Ainsi, un ballon dont la
masse totale Mb , équipage et matériel compris, est 500 kg peut s’élever grâce à un volume d’air de
remplacement de l’ordre de 500 m3 .
Remarques : (1) Pour être valable, le théorème d’Archimède doit être appliqué strictement dans les
conditions de sa démonstration, laquelle suppose le repos du ou des fluides avant que
l’on introduise le corps à immerger. Considérons, par exemple, une sphère matérielle pou-
vant tourner parfaitement autour d’un axe horizontal fixé sur la paroi latérale d’un réci-
c Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit
pient (Fig. 28.14b) ; une moitié de la sphère est plongée dans l’eau et l’autre dans l’air.
Ce cas est exclu par le théorème d’Archimède, puisque les deux fluides ne pourraient co-
exister en équilibre en l’absence de la sphère. Une analyse incorrecte qui aboutirait à un
paradoxe consisterait à dire que les deux demi-sphères sont soumises à des forces de pous-
sée différentes, appliquées aux centres de masses de chaque demi-sphère, et à en conclure
que la sphère devrait tourner autour de son axe. En réalité, dans ce cas, les forces de pres-
sion sont toutes normales à la sphère et passent donc par l’axe de rotation. Comme le
moment de toutes ces forces par rapport à l’axe est nul, la sphère reste immobile. C’est
évidemment ce que confirme l’expérience.
(2) Le théorème d’Archimède peut être appliqué si l’objet immergé, totalement ou partiel-
lement, est en mouvement, à faible vitesse, encore faut-il que l’on puisse remplacer l’ob-
jet par le fluide environnant. Si ce n’est pas le cas, comme avec un avion, le problème doit
être totalement reconsidéré, les forces qu’exerce l’air sur l’avion étant nettement plus im-
portantes que le poids de l’air de remplacement (cf. chapitre 31).
498 28. Introduction à la mécanique des fluides. Statique des fluides
V . 2 . — Corps flottants
Les corps flottent sur un liquide si la masse volumique du liquide de remplacement est supérieure
à celle du corps ; seule alors une partie de ce dernier, la carène, est immergée (Fig. 28.15). Le corps est
soumis à deux forces : son poids Mg et la poussée d’Archimède −M r g qui est l’opposée du poids des
fluides de remplacement. Si l est le volume de carène et g le volume de la partie émergente, la
condition d’équilibre s’écrit :
Mg − M rg = 0 avec Mr = rl l + rg g ≈ rl l
la masse volumique rg des gaz étant négligeable devant celle des liquides. Dans le cas de fluides tels
que l’air et l’eau, le rapport des masses volumiques est de 0, 0013.
h
l h
F IG . 28.15.
Exemple : Une barge flottant sur l’eau, que l’on peut schématiser par une boîte rectangulaire ou-
verte, de dimensions L = 10 m, l = 4 m, h = 3 m et de masse M = 20 t , s’enfonce dans l’eau d’une
hauteur h telle que :
M
Mg − r e Llh g = 0 d’où Mg = re Llhg et h = = 0, 5 m
re Ll
CONCLUSION
Rappelons les points essentiels :
(1) Un fluide est un milieu continu qui peut se déformer et s’écouler.
(2) La description la plus adaptée pour l’étude d’un fluide est celle d’Euler où les variables
(x, y, z, t) sont les coordonnées (x, y, z) du point A du référentiel, où se trouve la particule P de
fluide, et t l’instant considéré.
(3) La pression est une grandeur scalaire directement reliée à la force surfacique normale qu’exerce
localement une partie du milieu continu sur une autre : d F 1→2,n = p n 1→2 d S.
(4) L’équation fondamentale de la statique des fluides s’écrit : grad p = r(g − a e ) dans un réfé-
rentiel quelconque, ae étant l’accélération d’entraînement par rapport au référentiel du laboratoire.
(5) Les liquides transmettent intégralement les pressions, car on peut négliger leurs coefficients de
compressibilité.
(6) Enfin, le théorème d’Archimède exprime simplement la force de poussée ascendante qu’exerce
un fluide sur un corps immergé : c’est le poids du fluide de remplacement.
EXERCICES ET PROBLÈMES
P28– 1. Accéléromètre à liquide
Montrer qu’il est possible de connaître l’accélération a 0 d’un véhicule à partir de la différence h
des niveaux d’un liquide dans les branches verticales d’un tube en U qu’il transporte. La distance des
branches du tube est d. Application numérique : h/d = 0, 577.
Introduction à la mécanique des fluides. Statique des fluides 499
z2 Glycérine r0 2
1 r0 +Dp
h2
Eau Aniline
z1
h1
z3
Mercure
c Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit
F IG . 28.16. F IG . 28.17.
1. Sachant que la hauteur de mercure au-dessus de la cuve est h 1 = 74 cm, calculer la hauteur h2
de glycérine, si la pression extérieure est p 0 = 1 bar.
2. La pression p 0 varie de 1%. Trouver, en mm, la variation Dh 2 de la hauteur de glycérine.
Comparer cette hauteur à celle que l’on aurait obtenue avec un baromètre à mercure ordinaire. Com-
menter.
e
Huile h V Eau
V
h
F IG . 28.18. F IG . 28.19.
Un aréomètre est constitué par une tige graduée, de section s, fixée à la partie supérieure d’un
flotteur, de volume . On l’immerge dans un liquide de masse volumique r. Il s’enfonce jusqu’à
une hauteur x, comptée à partir de la hauteur d’immersion xe dans l’eau, puis demeure immobile
(Fig. 28.20). Établir la relation qui lie la hauteur x à la densité d = r/re du liquide, r e étant la masse
volumique de l’eau.
x g
xe R
g g
θ h
h
a
Un cube de bois, de côté a = 1 m, de masse volumique r b = 500 kg . m−3 , flotte sur l’eau
(masse volumique r = 1 000 kg . m−3 ), ses arêtes étant verticales ou horizontales (Fig. 28.21). Quelle
est la profondeur h dont il s’enfonce lorsqu’il est immobile ? Trouver la période des oscillations autour
de la position de repos.
Un tronc d’arbre flotte sur l’eau. On peut l’assimiler à un cylindre plein homogène de rayon
R = 1 m. Il s’enfonce dans l’eau d’une hauteur h = 0, 87 cm puis se maintient au repos (Fig. 28.22).
Trouver sa masse volumique ra.
Une bille de masse volumique rb = 850 kg . m−3 est immergée dans un récipient contenant de
l’eau (re = 1 000 kg . m −3) et de l’huile (rh = 750 kg . m−3 ) non miscibles. Trouver la position de
c Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit
repos de la bille ; on calculera la fraction x du volume qui est immergé dans l’eau.
Une sphère pleine homogène de rayon R et de masse volumique r s peut flotter dans un liquide de
masse volumique re . On désigne par X la partie du diamètre vertical immergé et on pose a = r s /re .
F IG . 28.23. F IG . 28.24.
Un barrage en béton, dont la section droite a une forme triangulaire (hauteur H = 20 m, longueur
de l’assise L), retient de l’eau sur une largeur l = 100 m et sur une profondeur h = 15 m (Fig. 28.24).
Le facteur de frottement statique entre le barrage et le sol est m s = 0, 1.
Quelle doit être la valeur minimale de L pour que le barrage soit en équilibre ?
Sur un flotteur en liège, au repos sur la surface libre de l’eau d’un cristallisoir, on a déposé un verre
rempli d’eau jusqu’à une hauteur h (Fig. 28.25). La hauteur de l’eau dans le cristallisoir est z 1. On
vide l’eau du verre dans le cristallisoir ; la nouvelle hauteur de l’eau dans le cristallisoir est z 2.
z
z
a h g
g
z1
s h
0 S
R
F IG . 28.25. F IG . 28.26.
g
A
h Eau
R
Ω
F IG . 28.27. F IG . 28.28.
c Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit
Nous nous proposons dans ce chapitre d’étudier les principaux types de mouvement de fluide,
notamment en vue de préparer l’analyse dynamique du mouvement d’un fluide. Nous nous intéresse-
rons en particulier aux écoulements stationnaires, irrotationnels, plans et incompressibles. Avant tout,
il convient d’exprimer, dans le cadre de la description cinématique la plus adaptée, le champ des vi-
tesses dans un fluide.
z z
P P ( t + dt)
v(A,t) P ( t)
A
A A
O O
y y
x R x R
a) b)
F IG . 29.1.
I . 1 . — Champ local
a) Relation entre les composantes du champ des vitesses en deux points voisins
Le champ local des vitesses dans un fluide est la relation entre les vitesses de deux particules de
fluide P et P situées, au même instant t, en des points voisins A et A fixes dans le référentiel d’ana-
lyse R (Fig. 29.1b). En introduisant les vecteurs positions r et r + e de ces points, avec e = AA ,
on écrit :
v(A, t) = v(r, t) et v(A , t) = v(r + e, t)
Cinématique des fluides 505
Désignons par vx , vy , vz les composantes de v(A, t) dans la base de R et par v x , v y , vz les composantes
de v(A , t) dans cette même base. À l’aide d’un développement de Taylor, calculons, au premier ordre
près, la différence des premières composantes des vitesses des deux particules :
∂vx ∂vx ∂vx
vx − vx = e x + ey + ez ce qui s’écrit symboliquement vx − vx = (e · ∇)vx
∂x ∂y ∂z
ex , ey, e z étant les composantes de e et ∇ l’opérateur vectoriel nabla de composantes ∂/∂x, ∂/∂y, ∂/∂x.
De même, on a, pour les autres composantes :
v y − vy = (e · ∇)vy et v z − v z = (e · ∇)v z
1
V= rot v
2
Les composantes de V dans la base de R sont alors :
1 ∂v z ∂vy 1 ∂vx ∂v z 1 ∂vy ∂v x
Vx = − Vy = − Vz = −
2 ∂y ∂z 2 ∂z ∂x 2 ∂x ∂y
ii) d’autre part les quantités suivantes :
∂vx ∂v y ∂vz
a1= a2 = a3 =
∂x ∂y ∂z
et
1 ∂v y ∂vz 1 ∂vz ∂vx 1 ∂vx ∂vy
g1 = + g2 = + g3 = +
2 ∂z ∂y 2 ∂x ∂z 2 ∂y ∂x
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Remarque : L’expression précédente du champ des vitesses dans un fluide a suggéré à certains au-
teurs l’introduction d’un nouvel opérateur différentiel, le tenseur-gradient d’un vecteur,
t-grad, tel que :
d v = t-grad d r = [T] d r
à la manière de d f = grad f · d r.
Les lignes de courant donnent, elles, à un instant fixé, la direction de la vitesse des particules en tout
point occupé par le fluide ; elles représentent donc la topographie du champ des vitesses à cet instant.
On visualise les lignes de courant en photographiant, en instantané (faible durée de pose), des particules
métalliques, de masse volumique voisine de celle du fluide, par exemple de la poudre d’aluminium.
Chaque particule donne sur la photographie un petit trait (de longueur proportionnelle à la faible durée
de pose) orienté selon la vitesse au point considéré. On obtient ainsi à cet instant la topographie du
champ des vitesses. Sur la figure 29.2b, on a représenté la ligne de courant tangente aux vecteurs vitesses
des particules P et P qui se trouvent, au même instant, respectivement aux points A et A . On a :
Notons que deux lignes de courant ne peuvent se couper en un même point, car la vitesse devrait avoir
en ce point deux directions différentes, ce qui est impossible.
vP (t + dt)
v(A ,t)
vP (t) v(A, t)
A A
A A
Si le champ de vitesse est stationnaire, c’est-à-dire s’il ne dépend pas explicitement du temps, les
lignes de courant et les trajectoires coïncident, puisque :
vP (t + d t) = v(A , t + d t) = v(A , t)
L’ensemble des lignes de courant qui s’appuient sur un contour fermé forme un tube de courant
(Fig. 29.3).
c Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit
Remarque : Les lignes de courant de matière rappellent les lignes de courant de charge dans les
conducteurs électriques (cf. Électromagnétisme).
Dans la plupart des écoulements, le fluide évolue autour d’obstacles fixes ou mobiles par rapport
au référentiel d’analyse.
En raison de forces de frottement entre le fluide et l’obstacle, on admet que les particules de fluide,
qui sont en contact avec les points de ces obstacles, ont même vitesse que ces derniers : la différence
des vitesses des particules fluide et solide en contact est donc nulle.
Des obstacles solides fixes, placés normalement à la direction des lignes de courants, produisent
des points d’arrêt, c’est-à-dire des points où la vitesse du fluide est nulle (Fig. 29.4).
508 29. Cinématique des fluides
Obstacle
A Point
d'arrêt
F IG . 29.4.
∂v ∂v ∂v ∂v
dv = dt + dx + dy + dz
∂t ∂x ∂y ∂z
donne la variation élémentaire de v lorsque les quatre variables x, y, z, t varient de façon infinitési-
male. On en déduit la dérivée (totale) :
dv ∂v ∂v dx ∂v dy ∂v dz
= + + +
dt ∂t ∂x dt ∂y dt ∂z dt
On obtient ainsi le taux de variation de v , entre les deux instants voisins t et t + d t et pour deux points
infiniment voisins A et A de R : AA = d x e x + d y ey + d z e z.
Si A et A représentent les positions successives d’une même particule de fluide P, aux instants
successifs t et t + d t, les quantités d x/ d t, d y/ d t et d z/ d t sont les composantes de la vitesse
de cette particule. La dérivée totale précédente est alors le taux de variation de v lorsqu’on suit la
particule, c’est-à-dire son accélération ; aussi appelle-t-on cette dérivée totale la dérivée particulaire
que l’on note :
Dv ∂v ∂v ∂v ∂v
a= = + vx + vy + vz
Dt ∂t ∂x ∂y ∂t
Ainsi, l’accélération comporte deux termes : le premier représente le taux de variation au cours du temps
de la vitesse en un point fixe de l’espace, alors que le second, dit contribution advective, représente le
taux de variation dans l’espace de la vitesse à un instant fixé. Ainsi :
∂v ∂ ∂ ∂
a= + (v · ∇)v avec v · ∇ = vx + vy + vz
∂t ∂x ∂y ∂z
Cette dernière expression peut être mise sous une autre forme, en utilisant la relation vectorielle :
1
(v · ∇)v = grad v 2 + rot v × v
2
Cinématique des fluides 509
∂v ∂v 1
a= + (v · ∇)v et a= + grad v 2 + rot v × v
∂t ∂t 2
Remarque : Les expressions de l’accélération sont évidemment identiques dans les deux descriptions
lagrangienne et eulérienne. On peut le vérifier sur l’exemple simple d’une bille abandon-
née en chute libre selon une trajectoire rectiligne descendante Ox . On sait que, le long de
l’axe Ox , en description lagrangienne, on a : x = gt 2 /2, v = gt et a = g On trouve évi-
demment v et a en dérivant une fois, puis deux fois x(t) . En description eulérienne, on
aurait, en fonction de x et t :
2x 2x ∂v ∂ −2x 2x 2
v(x, t) = gt = 2
t= d’où a= +v v = 2 + × =g
t t ∂t ∂x t t t
Dr ∂r ∂r ∂r ∂r Dr ∂r
= + vx + vy + vz soit = + (v · ∇)r
Dt ∂t ∂x ∂y ∂t Dt ∂t
Remarques : 1) Le résultat précédent se généralise à tout autre grandeur vectorielle, la force par
exemple, ou scalaire comme la température.
2) On emploie parfois le qualificatif convective au lieu d’advective, ces deux mots ayant
des racines latines en rapport avec le verbe venir. On utilise le plus souvent le mot advec-
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II . 3 . — Régimes stationnaires
Les régimes stationnaires sont définis par la valeur constamment nulle de la dérivée partielle par
rapport au temps de tout champ :
∂v ∂r
=0 =0 ···
∂t ∂t
En un point donné, les champs n’évoluent pas. La dérivée particulaire se réduit alors à sa contribution
advective : pour un champ des vitesses, cette contribution s’écrit (v · ∇)v ; Elle joue un rôle essentiel
en régime stationnaire lorsqu’un fluide s’écoule à travers un étranglement puisque a se réduit alors à
(v · ∇)v (Fig. 29.5).
510 29. Cinématique des fluides
S1 S2
F IG . 29.5.
Autrement dit, la variation de masse d’un système ne peut être attribuée qu’à la masse échangée, préci-
sément reçue, à travers la surface qui le délimite.
Remarque : En relativité, un bilan analogue est inclus naturellement dans celui de l’énergie.
Jm = r v
d 2m r vn d t d S
dqm = = = rv n d S = J m · n d S
dt dt
Il en résulte que, pour une surface quelconque S :
qm = Jm · n d S = rv · n d S
S S
Ainsi, le débit-masse à travers une surface est le flux du courant volumique de masse à travers cette
surface.
On s’intéresse parfois au débit-volume qui représente le volume de matière qui traverse une surface
pendant l’unité de temps. D’après ce qui précède, il a pour expression :
qv = v ·n dS
S
Pour un écoulement incompressible, la relation entre qm et qv est simple : qm = rqv .
n
v dt n S
n dS
d Jm n
dS Jm
S S
Remarques : (1) La permutation des opérateurs d / d t et intégration ne pose pas de problème car S
est fixe dans R ; en outre, l’opérateur d / d t a dû être transformé en ∂/∂t car l’intégrale
en volume ne dépend que de t, alors que r dépend de t mais aussi de x, y et z.
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(2) L’ensemble des résultats obtenus dans ce paragraphe rappelle des résultats analogues
relatifs à la charge électrique : conservation de la charge, débit-charge appelé intensité de
courant, équation de continuité correspondante (cf. Électromagnétisme).
b) Régime stationnaire
En régime stationnaire, l’équation de conservation de la masse se réduit aux équations intégrale et
locale suivantes :
Jm · n d S = 0 ou div Jm = 0
S
Ainsi, le flux de Jm à travers une surface fermée est nul. Si l’écoulement est incompressible ou si le
fluide est un liquide de compressibilité négligeable, la relation précédente se réduit à :
v · n d S = 0 ou div v = 0
S
512 29. Cinématique des fluides
Il en résulte que le flux de ce vecteur à travers deux surfaces ouvertes quelconques, s’appuyant sur un
même contour, est le même (Fig. 29.8) ; pour établir ce résultat, il suffit de noter que le flux à travers la
surface fermée, constituée des deux surfaces ouvertes, est nul et de noter que le vecteur unitaire de l’une
des surfaces est l’opposé de celui de la surface fermée aux mêmes points. Le débit-masse ne dépend
donc pas de la surface ouverte qui s’appuie sur un contour déterminé.
Exemple : Considérons un fluide s’écoulant dans une canalisation de section variable, en régime
stationnaire (Fig. 29.5). Supposons que Jm soit uniforme sur des sections transversales éloignées de
l’étranglement. On a, d’après ce qui précède, avec des notations évidentes :
Jm · n d S = −J m,1 S 1 + Jm,2 S 2 = 0
S
puisque le flux de Jm à travers la surface latérale est nul. Finalement, on trouve :
r1 v 1S 1 = r2 v 2S2.
Dr 1 Dr
= −r∇ · v ou = − div v
Dt r Dt
IV . 1 . — Écoulements bidimensionnels
a) Écoulements plans
Un écoulement est plan lorsque le vecteur vitesse v(r, t) est constamment parallèle à un plan fixe
et ne varie pas en tout point d’un axe perpendiculaire à ce plan. Notant Q = Oxy ce plan et Oz l’axe
normal à Oxy, on a donc (Fig. 29.9a) :
Ce type d’écoulement est très intéressant car il correspond à un modèle utile d’écoulement réel.
Cinématique des fluides 513
z
z
vz
v(x, y, t)
y r vw
w
Q x vr
a) b)
F IG . 29.9.
∂v 1
a= + grad v 2
∂t 2
Les écoulements peuvent être considérés comme irrotationnels dans de nombreux cas. Les plus simples
sont les écoulements selon un champ de vitesse uniforme (Fig. 29.12) ou selon un champ de vitesse
radial (Fig. 29.13), comme nous le verrons un peu plus loin. Il existe d’autres exemples importants
d’écoulements irrotationnels : l’écoulement d’air autour d’une aile d’avion, la propagation des ondes
sonores dans l’air ou dans l’eau et la propagation des ondes à la surface de l’eau.
c Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit
où F(r, t) est le potentiel des vitesses, par analogie avec l’énergie potentielle E p dont dérive une force
conservative F = − grad Ep. Les surfaces F = Cte, à un instant donné, sont équipotentielles et le
vecteur v leur est normal, puisque sur de telles surfaces on a : grad F · d r = −v · d r = 0.
514 29. Cinématique des fluides
∂F ∂F ∂F
vx= − vy = − vz = −
∂x ∂y ∂z
∂F ∂F ∂F
vr = − vw = − vz = −
∂r r∂w ∂z
Remarque : Certains auteurs définissent F par la relation v = grad F sans le signe moins. Cela ne
modifie en rien l’analyse, mais le nom de potentiel des vitesses est alors peu adapté si l’on
souhaite souligner l’analogie entre le champ des vitesses v = − grad F en cinématique
des fluides et le champ des courants volumiques J = gE = −g grad V dans les conduc-
teurs ohmiques, en électrocinétique stationnaire (cf. Électromagnétisme). On a bien, de
façon analogue, div v = 0 et div J = 0.
Dr
=0
Dt
Il concerne principalement les liquides, mais aussi les gaz dans la mesure où les variations de pression
ne sont pas trop importantes.
Cette condition est peu restrictive puisque, dans la plupart des cas pratiques importants, elle est
vérifiée. Il en résulte, puisque D r/ D t = −r div v :
div v = 0 ou v = rot A
la divergence du rotationnel d’un champ de vecteurs A(r, t) étant toujours nulle (cf. annexe 4). Par
conséquent, l’égalité vectorielle de Stokes-Ampère donne, si S est une surface quelconque qui s’appuie
sur un contour fermé C :
A·dr= rot A · n d S = v ·n dS
C S S
Si le contour plan est contenu dans le plan de l’écoulement, le flux de v à travers la surface plane
qu’il délimite est nul (Fig. 29.10). Il en résulte que l’intégrale curviligne est nulle. Comme le contour
considéré a une forme plane quelconque, A est normal au plan de l’écoulement. Ce vecteur peut donc se
mettre sous la forme A = −C ez, C étant une fonction des coordonnées dans le plan appelée fonction
courant des vitesses. L’équation v = rot(−Cez) donne alors, en coordonnées cartésiennes :
∂C ∂C
vx = − et vy =
∂y ∂x
Cinématique des fluides 515
Ψ = Cte
n – = Cte
C A
v
F IG . 29.10. F IG . 29.11.
Les lignes définies par C = Cte sont les lignes de courant, tangentes au vecteur vitesse et perpen-
diculaires aux lignes équipotentielles ; en effet, pour tout déplacement d r sur une ligne de courant, on
a, puisque d C = 0 :
∂C ∂C dx dy
dC = dx + d y = vy d x − vx d y = 0 soit =
∂x ∂y vx vy
Par conséquent, d r et v sont colinéaires et normaux aux lignes équipotentielles (Fig. 29.11). En coor-
données polaires cylindriques, on a (cf. annexe 3) :
1 ∂(−C) 1 ∂C ∂(−C) ∂C
vr = =− vu = − =
r ∂u r ∂u ∂r ∂r
D’autre part, l’équation d’une ligne de courant, dans ce système de coordonnées, s’écrit :
dr rdu
=
vr vu
Dans ce contexte, il est utile de rappeler ici l’expression de la divergence d’un vecteur en coordonnées
polaires cylindriques (r, u, z) (cf. annexe 4) :
Un écoulement est laminaire si sa vitesse est régulière dans le temps et dans l’espace. Dans le cas
contraire, il est turbulent, c’est-à-dire de vitesse chaotique dans l’espace et dans le temps.
Ces deux types d’écoulement, auxquels on associe souvent les noms de Poiseuille et Venturi res-
pectivement, s’observent aisément lorsqu’on verse le contenu d’une bouteille d’eau ou lorsqu’on ouvre
un robinet : si la vitesse de l’écoulement est faible le régime est laminaire, sinon il est turbulent. Dans le
cas de l’huile, on constate que l’écoulement est laminaire pour une vitesse plus grande, ce que l’on ex-
plique par la grande viscosité de l’huile. Il existe un critère numérique permettant de distinguer ces deux
types d’écoulement ; c’est le nombre de Reynolds (cf. chapitre 31).
Les écoulements irrotationnels, incompressibles, plans et stationnaires constituent très souvent une
bonne approximation d’écoulements réels de liquides ou de gaz.
516 29. Cinématique des fluides
On l’appelle le potentiel complexe des vitesses. On montre en effet que les relations précédemment
établies :
∂F ∂C ∂F ∂C
vx = − =− et vy = − =
∂x ∂y ∂y ∂x
permettent de définir la fonction W (z) de la variable complexe z.
F = −v 0 x + f (y)
F = −v 0 x + Cte
Ainsi, les lignes de potentiel des vitesses sont des droites parallèles à l’axe Oy.
Quant aux lignes de courant, on les détermine de façon analogue :
∂C ∂C
v0 = − entraîne C = −v 0y + g(x) avec =0
∂y ∂x
Par conséquent : d g/ d x = 0 et g(x) = Cte. Finalement :
C = −v 0 y + Cte
Ainsi, les lignes de courant sont des droites parallèles à l’axe Ox. Les constantes étant arbitraires, on
peut les choisir nulles. Retenons donc :
F = −v 0 x C = −v 0 y et W (z) = −v 0 z
y
y
Ψ
Ψ
– θ
c Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit
O v0
x O x
F IG . 29.12. F IG . 29.13.
Les lignes équipotentielles sont des cercles de centre O. Pour déterminer leur équation, il suffit
d’écrire que le flux de v à travers un cylindre, d’axe Oz et de longueur l, ne dépend pas du rayon de
base du cylindre :
C2
2pr l v r = Cte d’où v = vr er = er
r
C 2 étant une constante. Comme vu = −(1/r)∂F/∂u = 0, F ne dépend que de r. On en déduit
alors :
C2 ∂F dF dr
vr = =− =− d’où d F = −C2 et F(r) = −C 2 ln r
r ∂r dr r
en intégrant. Les constantes C 1 et C2 qui apparaissent dans C et F sont directement reliées ; en effet,
l’égalité :
1 ∂C C2 −C 1
vr = − donne =
r ∂u r r
Par conséquent, C2 = −C 1 = K . Relions la constante K au débit-volume à travers un cylindre de
rayon r et de hauteur l égale à l’unité :
K qv
qv = v ·n dS = er · n l r d u = K2p d’où K=
S r 2p
qv qv
C=− u = −K u F=− ln r = −K ln r et W = F + jC = −K ln r − jKu = −K ln z
2p 2p
puisque z = r exp(ju). Si q v est positif, vr = K /r > 0, l’écoulement est divergent : O est une
source. S’il est négatif, vr < 0, l’écoulement est convergent : O est un puits.
αp
αs
θp
θs
P O S x
a
F IG . 29.14.
D’après ce qui précède, le potentiel des vitesses en un point A de coordonnées polaires (r, u) est
la somme des potentiels des vitesses :
Fs = −K ln rs et Fp = K ln r p où rs = SA r p = PA et K > 0.
Cinématique des fluides 519
m = m ex avec m = Ka
et ex le vecteur unitaire orienté de P vers S, les fonctions courant et potentiel d’un dipôle s’écrivent
respectivement :
m sin u m cos u m
C=− F= et W (z) = exp(−ju)
r r r
∂F m cos u 1 ∂F m sin u
vr = − = et vu = − =
∂r r2 r ∂u r2
Remarques : (1) Notons la différence entre le potentiel des vitesses de ce dipôle, qui est en 1/r, et
le potentiel du dipôle en électrostatique qui est en 1/r 2 (cf. Électromagnétisme) ; cette
différence est due à la symétrie cylindrique de ce problème ; rappelons que les potentiels
produits par un puits ou une source sont logarithmiques et non en 1/r.
(2) Le potentiel des vitesses d’un dipôle présente une singularité à l’origine O. Cependant
la circulation de v le long d’un contour circulaire, de centre O et de rayon R, doit être
nulle puisque le champ est irrotationnel. Vérifions-le :
2p 2p
m sin u m
G= v·dr= v uR d u = 2
R du = sin u d u = 0
C C 0 R R 0
c Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit
–
µ
C v
v0 θ
x
A O
A O
F IG . 29.15. F IG . 29.16.
Pour trouver l’expression du vecteur tourbillon, utilisons l’équation vectorielle de Stokes-Ampère sur
un cercle de rayon r entourant l’origine O :
V 2 vu K
v·dr= rot v · n d S donne 2pr v u = pr d’où V= = 2
C S 2 r r
On exprime souvent la fonction courant C à l’aide de la circulation G de v le long d’un contour
circulaire de centre O et de rayon quelconque R :
2p
K
G= v·dr= R d u = 2pK
C 0 R
On en déduit l’expression suivante de C :
G
C= ln r
2p
Remarque : La circulation G a une valeur indépendante du rayon R, qui est différente de 0, en raison
de la singularité à l’origine O où v est infini.
a) cos u = 0
En remplaçant sin u par ±1 dans la dernière équation, on trouve :
R2 K K
∓v0 1 + + =0 soit r2 ∓ r + R2 = 0
r2 r v0
Cette équation du deuxième degré donne la solution physiquement acceptable suivante :
1/2
K 4R2 v20
r= 1± 1−
2v0 K2
– i) Si v 0 < K /2R, l’équation précédente, écrite sous la forme (2v 0 r/K − 1)2 = 1 − 4R 2v02/K 2 ,
donne :
v 20 r2 R2 rv0 rv 0 R2
1 + = soit 1 + =1
K2 r2 K K r2
On en déduit que :
K p
sin u = =1 d’où u=
rv 0 (1 + R2 /r2) 2
Le point représentatif est le point A sur la figure 29.17a.
– ii) Si v 0 = K /2R, alors r = K/(2v0 ) = R et :
K K p
sin u = = = 1 d’où u =
v 0r (1 + R2 /r 2) 2v0 R 2
y y y
A
A
A1 A2
Oz Oz Oz
x x x
a) b) c)
F IG . 29.17.
b) cos u = 0
On a, pour cos = 0, d’après les deux équations qui traduisent l’annulation de la vitesse :
K
r=R et sin u =
2Rv0
ce qui n’a de sens que pour v 0 K /(2R). Les points représentatifs sont les points A 1 et A2 sur la
figure 29.17c.
Nous analyserons ultérieurement l’aspect dynamique de l’écoulement d’un fluide autour d’un obs-
tacle cylindrique, notamment à propos de l’effet Magnus (cf. chapitre 30).
CONCLUSION
Rappelons les résultats essentiels.
(1) Le champ local des vitesses d’un fluide est celui d’un solide auquel il faut ajouter le vecteur
dilatation-déformation d :
1
v(A ) = v(A) + V × AA + d avec V= rot v et d = [D]AA
2
[D] étant le tenseur dilatation-déformation.
(2) Les lignes de courant sont, à chaque instant, parallèles en chaque point au vecteur vitesse.
Cinématique des fluides 523
∂v ∂v 1
a= + (v · ∇)v = + grad v2 + rot v × v
∂t ∂t 2
∂r Dr
= − div Jm avec Jm = r v ou = −r div v
∂t Dt
EXERCICES ET PROBLÈMES
rayon r0 de la conduite. Calculer le rapport des vitesses v(r 0 )/v 0 et le débit-volume q v en fonction
de v0 et r 0. En déduire la vitesse moyenne vm du fluide.
P29– 12. Superposition d’un écoulement uniforme et d’un écoulement radial divergent
Dans ce chapitre, nous établissons d’abord l’équation d’Euler à laquelle satisfait le champ des
vitesses d’un fluide non visqueux, c’est-à-dire d’un fluide dont les parties, de part et d’autre de la surface
qui les sépare, n’exercent l’une sur l’autre que des forces normales à cette surface. Nous en déduisons
la relation énergétique de Bernoulli, souvent plus facile à exploiter, notamment pour interpréter diverses
expériences courantes dont certaines sont spectaculaires ; par exemple, si on envoie de l’air comprimé
dans un entonnoir contenant une balle de ping-pong, on constate que la balle n’est pas expulsée mais
aspirée au point de se maintenir immobile, dans le champ de pesanteur, une fois l’entonnoir retourné
(Fig. 30.1).
Air comprimé
S 12
g f s,1→2
dS
p < p0 n1→2
Entonnoir (1) (2) S
p0
F IG . 30.1. F IG . 30.2.
I . — ÉQUATION D’EULER
L’équation d’Euler est l’équation que fournit, dans la description d’Euler, la loi fondamentale de
la dynamique de Newton lorsqu’on l’applique à un élément de fluide non visqueux. Aussi convient-il,
avant tout, de préciser les caractéristiques d’un tel fluide.
Un fluide est non visqueux si la force qu’exerce une partie (1) de fluide sur une partie (2), en
contact avec la première par la surface élémentaire d S, se réduit à une force normale à d S (Fig. 28.2).
Précisément :
d F 1→2 = p d S n1→2
Dans ces conditions, sa viscosité, qui traduit un phénomène de transport de quantité de mouvement (cf.
Thermodynamique), est nulle, ainsi que tout autre phénomène de transport diffusif. Une telle schémati-
Équation d’Euler et relation de Bernoulli 527
sation est certes utile dans une première analyse, mais son intérêt est limité, car certains phénomènes ne
peuvent être interprétés qu’en introduisant la viscosité (cf. chapitre 31) : par exemple, un récipient rem-
pli d’un liquide entraîne toujours ce dernier si on le fait tourner (Fig. 28.4c)).
En outre, l’absence de tout transfert diffusif, par exemple thermique entre deux régions de tempé-
ratures différentes, combinée à celle de viscosité, exclut toute cause d’irréversibilité (cf. Thermodyna-
mique). On pourra alors admettre que tout fluide (gaz ou liquide) suit une loi isentropique. Dans le cas
d’un gaz parfait, au sens de la thermodynamique, une telle évolution satisfait à la loi de Laplace, la-
quelle relie la pression p et le volume V selon l’équation :
pV g = Cte
g étant le rapport des capacités thermiques à volume constant et à pression constante.
Remarque : Précisons à nouveau que nous avons évité le qualificatif parfait, souvent employé à tort
pour un fluide non visqueux, gaz ou liquide, afin d’éviter toute confusion avec le gaz
parfait, au sens de la thermodynamique, dont la viscosité n’est pas nulle.
I . 2 . — Équation d’Euler
Appliquons la loi fondamentale de la mécanique à un élément de fluide non visqueux, de
masse r d , dans un référentiel terrestre R approximativement galiléen. En l’absence de visco-
sité, cet élément est soumis à la force de pesanteur r g d et aux forces de pression − grad p d .
Par conséquent :
r d a = − grad p d + rg d
En remplaçant l’accélération a par l’expression eulérienne suivante (cf. chapitre 29) :
∂v
a= + (v · ∇)v
∂t
on obtient, après simplification, l’équation vectorielle d’Euler :
∂v
r + r(v · ∇)v = − grad p + rg
∂t
Cette équation vectorielle d’explicite en trois équations scalaires, alors que les inconnues sont au nombre
de cinq : vx, v y, v z, p et r. Les deux équations qui manquent sont fournies par l’équation d’état du
fluide, qui fait généralement intervenir la température, et par l’équation traduisant le caractère conser-
c Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit
a) Analyse dimensionnelle
L’analyse dimensionnelle consiste à déterminer les dimensions physiques des grandeurs qui in-
terviennent dans les équations du mouvement et à les comparer à des quantités de même dimension
physique : on établit ainsi des critères portant sur des nombres sans dimension qui permettent de si-
tuer l’importance relative des différents termes qui figurent dans l’équation d’Euler. Ainsi plusieurs
nombres sans dimension ont été introduits et définis en fonction de caractéristiques du fluide (masse vo-
lumique r par exemple) et des grandeurs particulières qui apparaissent naturellement (pression p, vi-
tesse v, longueur L, champ de pesanteur g) :
i) Si l’on compare grad p et ra, on a, dimensionnellement :
|| grad p|| p/L p
dim = =
r||a|| rLT −2 r v2
Aussi définit-on le nombre d’Euler par :
p
Eu =
rv2
b) Similitude
Pour des raisons de coût et de difficulté dans la mise en œuvre, l’analyse expérimentale est souvent
conduite sur des modèles réduits réels représentant à petite échelle des situations concrètes. Cette simi-
litude est de nature dynamique comme on l’a vu avec l’introduction des nombres précédents mais aussi
de nature géométrique et cinématique.
i) Similitude géométrique
Si entre le modèle réduit (m) et le prototype (p), les longueurs sont dans le rapport l, les surfaces
doivent l’être dans le rapport l2 et les volumes dans le rapport l 3 :
2 3
Lm Sm Lm 2 m Lm
=l d’où = =l = = l3
Lp Sp Lp p Lp
ii) Similitude cinématique
À partir des équations aux dimensions des grandeurs cinématiques et cinétiques, on peut trouver
les rapports des vitesses et celui des accélérations entre les mouvements analogues dans le modèle et
dans le prototype. En fonction du rapport l des longueurs et du rapport t des durées, on a :
2
vm Lm T p l am Lm Tp l
= = et = =
vp Lp Tm t ap Lp Tm t2
Si cette dernière condition n’est pas réalisée, il importe de prendre en compte la force de Coriolis dans
le bilan des forces qui s’exercent sur un élément de matière. Il en résulte que l’équation d’Euler s’écrit
rigoureusement :
∂v
r + r(v · ∇)v = − grad p + r g − 2rVT × v
∂t
Le terme de Coriolis terrestre −2rV × v est en général négligeable devant le terme advectif r(v · ∇)v.
Cependant, dans le cas des masses d’air atmosphérique, où la vitesse est typiquement v ∼ 20 m . s−1
et l’échelle synoptique des distances R ∼ 106 m, il est instructif de comparer ces deux termes :
v2
2VT v ∼ 2 × 7, 3 × 10−5 × 20 ≈ 3 × 10−3 m . s−2 alors que (v . ∇)v ∼ ≈ 4 × 10 −4 m . s−2
R
Si on néglige le terme advectif devant celui de Coriolis, l’équation précédente donne, en régime station-
naire et dans un plan horizontal :
Remarque : Pour une échelle des distances beaucoup plus petite (R ∼ 1 m), le terme de Coriolis
est négligeable : c’est ainsi que sa mise en évidence en vidangeant l’eau d’une baignoire,
exigerait le repos initial du liquide, avec une grande précision :
y
g
x
F IG . 30.3.
En projetant suivant ces deux axes, on obtient les équations scalaires suivantes :
∂vx 1 ∂p ∂vy 1 ∂p
=− =− −g
∂t r ∂x ∂t r ∂y
530 30. Équation d’Euler et relation de Bernoulli
À ces deux équations comportant les trois inconnues vx , v y , p , il faut ajouter deux autres équations,
d’abord le bilan de la masse de ce fluide incompressible :
∂v ∂vy
div v = x + =0
∂x ∂y
ensuite l’équation définissant la surface du liquide en pression à l’altitude :
p = −rg(H + h) + pa
h étant la hauteur du liquide comptée à partir de la hauteur moyenne H , pa la pression atmosphérique
à l’altitude nulle. La première de ces quatre équations devient :
∂vx ∂h ∂2v x ∂2 h
= −g ce qui donne = −g 2
∂t ∂x ∂t ∂x ∂x
en dérivant par rapport à x. Or, on peut admettre que les déplacements verticaux h sont faibles par
rapport à H ( h H ), et ne dépendent pas de y. Il en résulte, en tenant compte de div v = 0 :
H
∂h ∂vx ∂v x
vy = ≈− d y = −H
∂t 0 ∂x ∂x
soit, en dérivant par rapport au temps :
∂ 2h ∂ 2v x
= −H
∂t 2 ∂x ∂t
Finalement, nous obtenons l’équation caractéristique d’un phénomène ondulatoire :
∂ 2h 1 ∂2h
= avec v = (gH) 1/2
∂x 2 v2 ∂t 2
II . — RELATION DE BERNOULLI
La relation de Bernoulli, du nom du mathématicien et physicien suisse D. Bernoulli qui l’établit en
1738, est l’équation énergétique associée à l’équation d’Euler ; elle est plus commode à utiliser dans la
plupart des problèmes concrets qui se posent.
II . 1 . — Équation de l’énergie
Récrivons l’équation d’Euler en utilisant l’égalité suivante :
1
(v · ∇)v = grad v 2 + rot v × v
2
Équation d’Euler et relation de Bernoulli 531
Il vient : ∂v v2
r + r grad + r rot v × v = − grad p + rg
∂t 2
Multiplions les deux membres de cette équation d’Euler par le déplacement élémentaire d r = v d t. Il
vient :
∂v v2
r · d r + r grad · d r = − grad p · d r + rg · d r
∂t 2
que l’écoulement soit irrotationnel ou non, puisque (rot v × v) · v d t = 0. On en déduit, en divisant par
r :
∂v v2 dp
· dr + d =− + d(g · r)
∂t 2 r
soit :
∂v v2 dp
· dr + d −g·r =−
∂t 2 r
Notons que v 2/2 est l’énergie cinétique massique, alors que −g · r représente l’énergie potentielle
massique de pesanteur, à une constante additive près. Si z désigne la coordonnée de l’élément de fluide
selon la verticale ascendante, rappelons que −g · r = gz .
v2 dp
d −g·r + =0
2 r
C’est ce résultat, relatif à un fluide, en écoulement stationnaire, parfait, incompressible, soumis aux
forces de pression et aux forces de pesanteur, qui est connu habituellement sous le nom de relation de
Bernoulli.
c Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit
Soulignons que ce résultat n’est valable que le long de la trajectoire d’une particule de fluide et
donc, le régime étant stationnaire, le long d’une ligne de courant. Il ne s’étend à tout le fluide que dans
le cas d’un mouvement irrotationnel (rot v = 0), car alors :
(rot v × v) · d r = 0 même si d r = v d t
L’interprétation énergétique de la relation de Bernoulli est aisée : la somme des trois termes énergé-
tiques, l’énergie cinétique massique, l’énergie potentielle massique de pesanteur et l’énergie potentielle
massique associée aux forces de pression p/r, est constante.
Comme les forces de frottement ont été négligées, on retrouve la conservation de l’énergie méca-
nique massique, somme de ces trois énergies par unité de masse.
On écrit quelquefois la relation de Bernoulli en termes d’énergies volumiques :
rv2
+ p + rgz = Cte
2
532 30. Équation d’Euler et relation de Bernoulli
L’énergie cinétique volumique rv 2/2, homogène à une pression, est parfois appelée la pression dyna-
mique et la somme p+rv2 /2 la pression totale ; évidemment, rgz est l’énergie potentielle de pesanteur
par unité de volume.
L’écriture en termes de hauteur est, elle aussi, intéressante ; en divisant l’équation par rg, on a :
v2 p
+z+ = Cte
2g rg
Remarque : Dans le cas des gaz en écoulement incompressible, pour lesquels r est faible, on néglige
généralement z devant les autres termes.
A et B étant des points du référentiel R appartenant à une même ligne de courant et w AB le travail
supplémentaire reçu par l’unité de masse de fluide entre A et B, en dehors des forces de pression.
Notons que ce travail peut être positif ou négatif suivant la nature de ces forces. Par exemple, si le fluide
fournit du travail au milieu extérieur en faisant tourner un moteur, w AB < 0. Dans le cas d’une pompe
hydraulique, c’est le contraire, wAB > 0.
Équation d’Euler et relation de Bernoulli 533
Exemple : Une pompe hydraulique, installée sur une conduite, sert à aspirer l’eau au repos d’un
bac et à la refouler à une hauteur de 8 m avec une vitesse de 6 m . s−1 (Fig. 30.4). Le débit-volume de
la pompe est qv = 20 L . s−1. Comme la pression aux points A et B est la pression atmosphérique, on
a, par unité de masse de fluide :
B
1 2 p 1 2
w AB = v + gz + = v + g(z B − z A) ≈ 98 J . kg −1
2 r A 2 B
On en déduit la puissance de la pompe :
dm
P= w AB = q mw AB = r q vw AB ≈ 2 kW
dt
Pompe B
g
8m
A
Bac
F IG . 30.4.
Remarque : Lorsqu’un tel système échange avec le milieu extérieur de l’énergie à la fois par travail
et par chaleur, l’expression précédente, valable pour un écoulement stationnaire et incom-
pressible, se généralise en thermodynamique selon :
B
v2 p
+ gz + + u = w AB + qAB
2 r A
rv2A rv2
pA + + rgzA = pB + B + rgz B et v AsA = v BsB
2 2
Par conséquent :
r 2 s 2A
pA − pB = v − 1 − rg(zA − zB )
2 A s 2B
B zB
B
Trompe à eau A
Conduite Tube de Venturi
a) b)
F IG . 30.5.
La différence (pA − pB) est généralement mesurée à l’aide d’un manomètre différentiel à eau :
1/2
re
v = 2 gh
r
re = 1 000 kg . m−3 étant la masse volumique de l’eau et h la dénivellation. On améliore la sensibilité
de ce manomètre en l’inclinant d’un angle a par rapport à l’horizontale, ce qui revient à remplacer g
par g sin a .
Cet appareil est souvent utilisé avec des gaz, par exemple, pour mesurer la vitesse des avions ou
pour mesurer la vitesse de l’air issu d’une turbine ; dans une telle mesure, une dénivellation de 5 cm
dans un manomètre à eau correspond à la vitesse :
1/2
2
v= × 9, 80 × 1 000 × 0, 05 = 27, 5 m . s −1
1, 3
Équation d’Euler et relation de Bernoulli 535
A S
v pA
A
B pB
h A hS
h
B
F IG . 30.6. F IG . 30.7.
III . 3 . — Siphon
Un siphon est un tube, en U renversé, que l’on utilise pour vidanger un récipient rempli d’un liquide
(Fig. 30.7). Appliquons la relation de Bernoulli à la ligne de courant ASB entrant dans le siphon. Il vient,
en désignant par r la masse volumique du liquide et en négligeant la faible vitesse du liquide au point
A de la surface libre :
rv2 rv2
0 + p A + rgzA = S + pS + rgz S = B + pB + rgzB
2 2
où la pression pB à l’extrémité inférieure B du siphon est égale à la pression atmosphérique p a .
Comme le liquide est incompressible et la section du tube uniforme, la conservation du débit-masse
en S et B donne :
rsvS = rsvB d’où vS = vB et p S − p a = −rg(zS − z B) = −rghS
hS étant la hauteur de S comptée à partir de B. Quant à la vitesse d’écoulement v B, elle vaut, puisque
p A = pa :
v B = (2ghA ) 1/2
Par exemple, calculons la vitesse de l’eau à l’extrémité B d’une conduite alimentée par un barrage
(Fig. 30.8a), sachant que la surface libre du liquide est suffisamment grande, comparée à la section de
la conduite, pour que l’on puisse considérer que le mouvement est stationnaire.
La relation de Bernoulli entre les points A et B en lesquels p A = p B = p0 (pression atmosphé-
rique) donne :
rvA2 rv2
+ rgz A = B + rgzB soit v2B − v 2A = 2g(zA − z B)
2 2
Comme vA sA = vB sB en raison de la conservation du débit-volume q v , il vient, en fonction de la
hauteur h = zA − z B :
1/2
s2B 2gh
v2B 1 − = 2gh d’où vB = ≈ (2gh)1/2 si s B sA
s2A 1 − s2B /s2A
Pour h = 100 m (barrage en montagne), vB ≈ 44, 7 m.s−1 . Ainsi, la vitesse de la particule de fluide à
la sortie est celle qu’elle aurait acquise après une chute libre de hauteur h. Notons que cette vitesse est
536 30. Équation d’Euler et relation de Bernoulli
indépendante de la masse, ce qui n’est guère surprenant en raison de l’égalité des masses grave et inerte
(cf. chapitre 7).
A h2
B2
Eau g g h1
h Barrage
B1
B
a) b)
F IG . 30.8.
On peut tester ces prévisions à l’aide d’un récipient dont la paroi verticale est percée de trous à des
hauteurs différentes sur une même verticale (Fig. 30.8b). Les jets émergents sont paraboliques et la dis-
tance, qui sépare dans un plan horizontal les points d’impact des jets, varie sensiblement comme h 1/2 :
1/2
v B1 h1
=
v B2 h2
On vérifie aussi que les jets de deux liquides, de masses volumiques différentes, sont géométriquement
identiques.
Les écarts que l’on constate entre prévisions et expériences doivent être attribués aux hypothèses
simplificatrices : influences de l’air et de la viscosité négligées, régime d’écoulement supposé station-
naire. En outre, la section de l’écoulement n’est pas égale à celle de l’orifice ; elle est plus faible dans un
rapport compris entre 0, 6 et 1 suivant que la forme de l’orifice est évasée ou non. Une manière de dé-
terminer cette section consiste à photographier le jet.
III . 5 . — Pulvérisateur
Un pulvérisateur est constitué d’un flacon dans lequel plonge un tube fin vertical V atteignant le li-
quide à pulvériser. À l’extrémité supérieure, on crée mécaniquement, à l’aide d’une poire en caoutchouc
par exemple, un courant d’air horizontal dont la vitesse est maximale à l’extrémité effilée E d’un tube
horizontal H (Fig. 30.9). Il en résulte, d’après la relation de Bernoulli, écrite le long d’une ligne hori-
zontale, une pression plus faible en E (dépression) et donc une aspiration du liquide dans V. En sortant
de V, le liquide est pulvérisé en gouttelettes et dispersé par le jet d’air.
III . 6 . — Équilibre stable d’une balle légère au-dessus d’un jet d’air – Effet Coandă
Une balle légère, par exemple de ping-pong, peut être maintenue immobile grâce à l’action d’un jet
d’air vertical ascendant (Fig. 30.10a). La pression au-dessus de la balle est la pression atmosphérique
p a alors que, juste en dessous de la balle, la vitesse étant nulle, la pression est plus élevée (p a + rv2 /2),
ce qui permet de compenser le poids de la balle.
Le plus surprenant est la stabilité de cet équilibre. Pour le montrer, supposons un léger déplacement
latéral de la balle, vers la gauche par exemple (Fig. 30.10b). L’explication est fournie par le champ des
vitesses dans un plan normal à la direction moyenne Oz du jet. Comme ce dernier est turbulent, la
Équation d’Euler et relation de Bernoulli 537
pa
Air E pa p < pa
H
V g g
a) b)
F IG . 30.9. F IG . 30.10.
distribution des vitesses a un profil gaussien, ce qui est caractéristique d’une superposition statistique
d’un phénomène aléatoire comme la turbulence (cf. chapitre 31) ; c’est bien ce que confirme l’étude
expérimentale, avec un tube de Pitot par exemple ; le champ des vitesses a pour expression, en fonction
de la coordonnée radiale r et de z, dont l’origine est la position de la source du jet :
Cte r2
v(r, z) = exp − ez
z w(z) 2
Si la balle se déplace légèrement vers la gauche, le fluide acquiert latéralement une vitesse plus faible
sur le bord gauche de la balle que sur le bord droit, ce qui provoque, d’après l’équation de Bernoulli, une
surpression sur ce dernier qui ramène la balle sur l’axe du jet. C’est l’effet Coandă du nom de l’ingénieur
roumain H. Coandă qui l’a découvert en 1930. Notons que la position stable de la balle sur l’axe vertical
du jet varie elle-aussi de façon aléatoire en raison de la turbulence.
Remarque : La forme du jet rappelle la structure de l’onde électromagnétique gaussienne issue d’un
laser, laquelle est aussi attribuée à une superposition statistique de phénomènes aléatoires.
Une autre expérience consiste à souffler, à l’aide d’un tube, un courant d’air entre deux balles de
ping-pong suspendues et légèrement espacées ; curieusement les balles se rapprochent. L’équation de
Bernoulli permet d’expliquer ce rapprochement : l’augmentation de la vitesse de l’air entre les balles
provoque une diminution de la pression dans cette région, d’où l’attraction observée.
a) Analyse préalable
Un cylindre en rotation, autour de son axe de révolution fixe, avec une vitesse angulaire V = V e z
est placé dans un fluide en écoulement incompressible, de vitesse v0 perpendiculaire à l’axe du cylindre
(Fig. 30.11a). Comme les particules de fluide en contact avec le cylindre sont animées d’une vitesse
538 30. Équation d’Euler et relation de Bernoulli
orthoradiale, le potentiel des vitesses et la fonction courant qui décrivent le mieux cet écoulement sont
ceux associés à la superposition d’un écoulement uniforme, d’un dipôle et d’un vortex (cf. chapitre 29).
y
G v(G) FM
C y
M Ω = Ωez
θ
v0 A x v
D v(D)
Oz x
N
a) b)
F IG . 30.11.
Sur l’axe Oy perpendiculaire à l’écoulement, le fluide est entraîné différemment par le cylindre :
la vitesse du fluide est plus grande lorsque le sens de la vitesse d’entraînement est celui de la vitesse
d’écoulement. Il en résulte, en appliquant la relation de Bernoulli, une différence de pression et donc
une portance dirigée suivant l’axe Oy, soit perpendiculaire à la direction de l’écoulement et au vecteur
rotation du cylindre. Précisément, la portance N est orientée comme −ey car la vitesse est plus grande
et donc la pression plus faible en D qu’en G . L’analyse de cet écoulement faite au chapitre 29 permet
d’établir l’expression de la portance.
Comparons, à l’aide de la relation de Bernoulli, la pression en un point courant M du cercle
horizontal C, de rayon R, et la pression au point d’arrêt A. On a, en désignant par v 0 et p0 vitesse et
pression en A (cf. chapitre 29) :
v 02 p 0 v2 p p p0 v2 v 2 p0 v02 K2 2K
+ = + d’où = + 0 − = + (1 − 4 sin2 u) − 2
+ v0 sin u
2 r 2 r r r 2 2 r 2 2R R
puisque, le long d’une ligne de courant (r = R) , v = v u = −2v0 sin u + K /R. Il vient :
p p0 v 20 2K K
= + (1 − 4 sin 2 u) − − v 0 sin u
r r 2 R 4R
La contribution des deux premiers termes du deuxième membre à la force qui s’exerce sur le cylindre
est nulle, car elle correspond à un écoulement symétrique dû à la superposition d’un champ uniforme et
d’un champ dipolaire (cf. chapitre 29). Reste le dernier terme qui donne, pour une hauteur l du cylindre,
une certaine contribution à la force. Suivant la direction de l’écoulement, cette force s’écrit :
2p
2K K
F x = F · ex = −p e x · n d S = r − v0 sin u Rl cos u d u = 0
S 0 R 4R
Suivant une direction perpendiculaire à l’écoulement, on trouve la portance :
2p
2K K
Fy = F · e y = −p ey · n d S = r − v0 sin u Rl sin u d u = −r2pKv0l = −2r v 0 V
S 0 R 4R
en introduisant le volume du cylindre = pR 2l et la vitesse angulaire du cylindre qui est reliée à la
2
constante K par V = K /R (cf. chapitre 29). On en déduit l’expression vectorielle de la portance :
N = 2r v0 × V
Équation d’Euler et relation de Bernoulli 539
Remarques : (1) Cette analyse de l’influence d’un obstacle cylindrique en rotation, placé normalement
dans un écoulement initialement uniforme, pourrait paraître sans intérêt pratique majeur
en raison de la forme particulière de l’obstacle. Il n’en est rien, car l’étude de l’influence
d’un obstacle, tel qu’une aile d’avion sur un écoulement uniforme, peut se ramener à celle
qui vient d’être faite.
(2) La superposition d’un vortex pour interpréter l’effet Magnus implique une viscosité
non nulle du fluide.
FM = 2r v0 × V = 2r V×v
Exemples : Au football, lors d’un tir de corner, un joueur adroit peut communiquer au ballon une
vitesse v et une vitesse angulaire V convenablement orientée, de telle sorte que le ballon pénètre
directement dans la cage, grâce à l’air (cf. Exercice, chapitre 18).
En tennis ou en ping-pong, le lift, c’est-à-dire la rotation de la balle produite par une action mon-
tante de la raquette, induit une portance verticale descendante : l’effet Magnus abaisse la trajectoire ; en
revanche, le coupé obtenu par une action descendante de la raquette induit une portance verticale ascen-
dante.
Dans cette équation, S ex d t représente l’échange de quantité de mouvement avec l’extérieur par l’inter-
médiaire de la somme des forces extérieures qui s’exercent sur le système ; le second terme représente
l’échange advectif à travers Sc dû au transfert de matière. La quantité de mouvement étant une gran-
deur conservative, il n’y a pas de terme de création. Évidemment, si R n’est pas galiléen, il faut ajouter
à Sex les forces d’inertie d’entraînement et de Coriolis.
En régime stationnaire ( d P = 0 ), on obtient le théorème d’Euler relatif à la quantité de mouve-
ment :
qm(vs − ve) = S ex
b) Écriture locale
L’écriture locale du bilan de la quantité de mouvement s’obtient en combinant l’équation d’Euler
et l’équation-bilan de la masse :
∂v ∂r
r + r(v · grad)v = − grad p + f v et = − div(rv)
∂t ∂t
f v étant une force volumique généralisant la force volumique de pesanteur rg.
Projetons la première équation suivant l’axe Ox du référentiel R et multiplions la seconde par la
composante vx de la vitesse. Il vient :
∂v x ∂p ∂r
r = −r(v · grad)v x − + fv,x et vx = −vx div(rv)
∂t ∂x ∂t
En effectuant la somme de ces équations, on trouve :
∂ (rv x) ∂p
= −r(v · grad)vx − v x div(rv) − + fv,x
∂t ∂x
avec :
div(rvvx) = v x div(rv) + r(v · grad)v x
En étendant ce dernier résultat aux deux autres composantes, on obtient les trois équations qui expriment
le bilan local de la quantité de mouvement d’un système ouvert fluide :
∂ (rvx ) ∂p
= − div(rv vx ) − + f v,x
∂t ∂x
∂ (rvy ) ∂p
= − div(rv vy ) − + fv,y
∂t ∂y
∂ (rvz ) ∂p
= − div(rv v z ) − + fv,z
∂t ∂z
Les premiers membres représentent les composantes du taux de variation de la quantité de mouvement
volumique. Quant aux seconds membres, ils sont constitués de trois termes d’échange : l’échange ad-
vectif lié au transfert de matière, l’échange dû aux forces de pression par l’intermédiaire de la surface
qui délimite le système, l’échange attribué aux forces d’interaction à distance avec l’extérieur.
En régime stationnaire, les premiers membres sont évidemment nuls.
c) Réaction de jet
Sur un chariot C, glissant sans frottement sur un rail, on a fixé un récipient présentant sur sa partie
latérale inférieure, un orifice A , d’aire s , par lequel l’eau qu’il contient peut s’écouler (Fig. 30.12). On
dépose l’ensemble sur le fond horizontal d’un bassin B rempli d’eau.
Équation d’Euler et relation de Bernoulli 541
S g
Bassin Chariot Sc
Eau
Rail A
s
F IG . 30.12.
Initialement, l’eau est au même niveau dans B et dans C . Lorsqu’on ouvre l’orifice, il ne se passe
rien puisque l’eau reste en équilibre, la pression étant la même en tout point de n’importe quel plan
horizontal.
i) Niveau de l’eau plus haut dans le chariot
Pour obtenir une expulsion d’eau, il suffit d’ajouter de l’eau dans le chariot et ainsi provoquer une
surpression de l’eau du chariot au point A par rapport à la pression en un point voisin dans le bassin.
Appliquons, par rapport au référentiel Rc lié au chariot, en mouvement de translation accélérée
par rapport à R , le long de l’axe horizontal Ox , le théorème d’Euler au contenu matériel de la surface
fermée Sc comprenant la masse du chariot et celle du fluide transporté. Il vient, la masse de l’ensemble
étant Mc + M t :
où F e/c est la force qu’exerce l’eau à l’extérieur du chariot sur la paroi de ce dernier et R la réaction
du rail sur le châssis. Il vient, en projetant le long de Ox, puisque us,x = u et ue,x = 0 :
Ainsi, tout se passe comme si le système {chariot-fluide transporté} était soumis à une force supplé-
mentaire, opposée au sens de la vitesse d’expulsion du fluide, qu’on appelle souvent réaction de jet :
R j = −rsu2e x
Si, à l’instant initial, les surfaces d’eau sont au même niveau à l’intérieur et à l’extérieur du chariot,
de l’eau du chariot n’est pas expulsée, d’où une réaction de jet nulle ; il en est de même de la somme
des forces de pression. Le système garde donc son état de repos dans le fluide.
En ajoutant de l’eau, la réaction de jet provoque un mouvement opposé au sens d’écoulement
de l’eau à travers l’orifice. En l’absence de frottement ( Rx = 0 ) et d’accélération initiale, la force
c Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit
occasionnelle nécessaire pour maintenir immobile le chariot est l’opposée de la réaction de jet :
Expérimentalement, on fixe le chariot sur une plateforme pouvant glisser le long d’un rail, avec un
facteur de frottement faible, aux extrémités duquel on a placé deux butées (Fig. 30.12).
ii) Niveau de l’eau plus bas dans le chariot
En retirant de l’eau du chariot, le niveau de l’eau y est plus bas que dans le bassin.
On analyse le mouvement comme précédemment en appliquant le théorème d’Euler au contenu
matériel de la surface fermée Sc , ce qui donne, en projetant sur l’axe horizontal :
qmux = −pe s + F e/c,x + R x − (M c + Mt)ax
Cependant, dans ce cas, la pénétration se produit à l’entrée avec une vitesse négligeable de l’eau, d’où
une réaction de jet nulle.
542 30. Équation d’Euler et relation de Bernoulli
Cette dissymétrie entre les cas i) et ii) est connue sous le nom de paradoxe de Bergeron, ingénieur
français du XIX e siècle.
Distinguons, dans les travaux des forces extérieures, les contributions des forces de pression, des
forces dérivant d’une énergie potentielle et des forces occasionnelles. En outre, séparons les termes
relatifs au système ouvert, délimité par la surface de contrôle Sc , de ceux associés aux masses dme et
dms qui entre et sort respectivement. Les travaux des forces qui s’exercent sur ces masses s’écrivent,
en introduisant l’énergie potentielle massique ep,ex des forces extérieures et le travail des forces de
s s
pression (cf. Thermodynamique) : − dm e p,ex + dm p/r .
e e
On a donc :
p s s (nc)
dW ex = dWp − dm − d Ep,ex − dm ep,ex + dWoc
r e e
De même, dans les travaux des forces intérieures, distinguons les forces qui dérivent d’une énergie
potentielle intérieure des forces intérieures non conservatives. On a :
s
dWin = − d E p,in − dm ep,in + dWin(nc)
e
Il en résulte, en injectant ces travaux dans le bilan d’énergie cinétique :
e
v2 p (nc)
d(Ek + Ep,ex + E p,in) = d t q m + ep,ex + ep,in + + dWp + dWoc + dW(innc)
2 r s
On retrouve la relation de Bernoulli dans ses conditions de validité qui sont, rappelons-les :
i) pas de travail des forces intérieures conservatives (e p,in = Cte) , car l’écoulement du fluide est
incompressible,
(nc)
ii) pas de travail de forces occasionnelles (dW oc = 0) , car il n’y a ni travail fourni, ni travail des
forces de frottement avec le milieu extérieur, ni travail des forces intérieures non conservatives,
iii) pas de travail des forces de pression sur la surface de contrôle, en dehors de celui qui s’exerce
sur les masses en transit (dWp = 0).
Comme e p,ex = gz, il vient :
s
v2 p v2 p
+ gz + =0 soit + gz + = Cte
2 r e 2 r
La généralisation de la relation de Bernoulli constitue précisément le premier principe de la thermo-
dynamique. On doit ajouter à l’équation précédente l’énergie interne massique u, qui prend en compte
Équation d’Euler et relation de Bernoulli 543
notamment l’énergie potentielle des forces intérieures ainsi que l’agitation des particules, c’est-à-dire
la température (cf. Thermodynamique). Notons qu’une grandeur énergétique s’introduit naturellement,
l’enthalpie massique : h = u + p/r.
b) Écriture locale
Comme rv 2/2 représente l’énergie cinétique volumique, calculons l’expression de ∂ (rv 2/2)/∂t :
∂ rv2 v2 ∂r ∂ v2 v2 ∂v ∂r
= +r =− div(rv) + rv · puisque = − div(rv)
∂t 2 2 ∂t ∂t 2 2 ∂t ∂t
Il est aisé de faire apparaître le terme advectif associé à l’énergie cinétique, puisque :
v2 v2 v2
div r v = div(rv) + rv · grad
2 2 2
Il vient :
∂ rv2 v2 ∂v v2
= − div r v + rv · + rv · grad
∂t 2 2 ∂t 2
Les deux derniers termes peuvent être regroupés sous la forme :
∂v v2
rv · + grad soit rv · (a − rot v × v)
∂t 2
∂v v2
rv · + grad = rv · a
∂t 2
Il en résulte, si on introduit la somme des forces volumiques fv = r a, l’écriture suivante du bilan local
d’énergie cinétique :
∂ rv 2 rv2
= − div v + fv · v
∂t 2 2
L’interprétation est aisée : la variation de l’énergie cinétique volumique est égale à la puissance des
forces volumiques augmentée du terme d’advection − div (rv 2/2)v .
c Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit
Dans les forces volumiques, sont prises en compte les forces de pression (− grad p), les forces de
pesanteur (r g), auxquelles on ajoute d’autres forces telles que les forces d’inertie d’entraînement, si
le référentiel n’est pas galiléen, les forces de viscosité et toute force occasionnelle.
En régime stationnaire, le premier membre est nul.
IV . 3 . — Applications
Dans la plupart des cas, la pression atmosphérique uniforme p a s’exerce sur toute la surface de
contrôle Sc (Fig. 30.13) ; montrons que sa contribution est nulle :
Il en résulte que les seules pressions à considérer sont les pressions au-dessus de la pression atmosphé-
rique, c’est-à-dire les pressions fournies par les manomètres.
544 30. Équation d’Euler et relation de Bernoulli
Sc
F IG . 30.13.
a) Force horizontale exercée par un fluide sur un coude dans une conduite horizontale
Appliquons le théorème d’Euler au système ouvert limité par la surface de contrôle S c = A1B 1B 2A2
(Fig. 30.14a). Il vient :
qm (v2 − v1 ) = Mg + Fp1 + F p2 + R
où Mg est le poids du fluide, Fp 1 , Fp 2 les forces de pression manométriques, qui s’exercent sur les
faces d’entrée et de sortie, et R la force exercée par le coude sur le fluide.
En projetant dans un plan horizontal, on obtient :
qm(v2 − v 1) = F p1 + F p2 + Rh
L’opposé de Rh , c’est-à-dire la force horizontale exercée par le fluide sur le coude, est donc :
v2
B2
B1 µ
v2 v2 − v 1
v1 A2
µ
A1 Sc v1
a) b)
F IG . 30.14.
u v1 v 2 ps u
v2 − v 1 = 2v sin e et Fp1 + F p2 = ps − = − (v2 − v1) = −2ps sin e
2 v1 v 2 v 2
On trouve donc :
u
−Rh = −2(q m v + ps) sin e
2
On voit que le fluide exerce sur le coude une force −R h orientée vers l’extérieur du coude.
Exemple : si la pression manométrique exercée par le fluide, par exemple de l’eau, est 3 bar , le
diamètre de la conduite 10 cm , la vitesse v de l’eau 10 m.s−1 , q m = 320 kg.s −1 et u = p/3 , on
trouve :
Considérons un jet d’eau horizontal, de section s, tombant avec une vitesse v sur une plaque
plane verticale maintenue immobile (Fig. 30.15). Le jet se sépare en deux jets tangents à la plaque.
Exprimons la force qu’exerce le jet sur la plaque, en régime stationnaire, si la plaque fait un angle
u avec la direction du jet incident. Pour cela, appliquons le théorème d’Euler au fluide contenu dans
la surface de contrôle S c qui entoure le jet incident ainsi que ses parties émergentes. Il vient, selon un
plan horizontal, en désignant par q m = rsv le débit-masse à l’entrée, par qm,1 , qm,2 les débits-masses
aux sorties et par R la force qu’exerce le jet sur la plaque :
qm,1 vs,1 + qm,2 vs,2 − q m v = −R
L’écoulement du fluide étant incompressible, le débit-volume se conserve :
qv = qv,1 + qv,2 soit sv = s 1vs,1 + s 2vs,2
si s1 et s2 désignent les sections à l’émergence du jet de la surface de contrôle. En raison de l’absence
de force de frottement, la relation de Bernoulli, écrite le long d’une ligne de courant horizontale, tangente
à la vitesse v du jet avant l’impact, puis tangente à la plaque après, avec une vitesse vs, donne :
rv 2 rv2
pa + = pa + s d’où vs = v
2 2
A1
Lignes de courant
y
s2
Sc
µ Ae As
s
R
A2
Sc
s1 x
F IG . 30.15. F IG . 30.16.
Le rôle de l’hélice d’un avion est d’aspirer de l’air et de l’éjecter avec une vitesse v s par rapport à
l’avion R . Si l’avion se déplace à vitesse constante horizontale v, par rapport au référentiel terrestre
R, l’air, au repos dans R, a une vitesse par rapport à l’avion égale à ve = −v . La surface de contrôle
Sc, immobile dans R , est une surface cylindrique dont les surfaces de base A e et A s sont normales
546 30. Équation d’Euler et relation de Bernoulli
à v (Fig. 30.16). La force horizontale Fh qu’exerce l’avion sur le fluide contenu dans S c est telle que :
qm(vs + v) = F h
qm étant le débit-masse d’air aspiré par l’hélice. Les forces de pression atmosphérique n’ont aucune
contribution puisque la pression atmosphérique s’exerce uniformément sur toute la surface. On en déduit
la force Fp = −Fh qu’exerce le fluide sur l’avion, c’est-à-dire la force propulsive :
Fp = −qm(v s + v)
CONCLUSION
Rappelons les principaux résultats.
(1) L’équation d’Euler donne la relation entre le champ des vitesses et le champ des pressions dans
un fluide non visqueux :
∂v v2 1
+ grad + rot v × v = − grad p + g
∂t 2 r
(2) La relation de Bernoulli :
v2 p
− g · r + = Cte
2 r
est la traduction énergétique de l’équation d’Euler, si l’écoulement du fluide non visqueux est station-
naire et incompressible. Pour un écoulement rotationnel, la constante de l’équation n’est relative qu’à
une ligne de courant ; s’il est irrotationnel, elle concerne tout le fluide.
(3) Les applications de la relation de Bernoulli ou de sa généralisation, lorsque le fluide fournit ou
reçoit un travail supplémentaire, sont nombreuses (tube de Pitot, tube de Venturi, pompe, etc.).
(4) L’effet Magnus permet d’expliquer l’influence de l’air sur des objets en rotation, précisément
les mouvements spectaculaires des balles de tennis ou des ballons de foot-ball.
(5) Enfin, la dynamique des fluides non visqueux jouent un rôle majeur dans le fonctionnement des
systèmes ouverts.
EXERCICES ET PROBLÈMES
2. On adapte à la sortie de la turbine un diffuseur, de forme suffisamment évasée, qui rejette l’eau
dans le canal avec une vitesse négligeable sur son axe en D situé à une profondeur de 2 m (Fig. 30.17).
Quelle est la puissance fournie par la turbine dans ce cas ? En déduire l’intérêt du diffuseur.
z E
Turbine
hs S
O Canal
D
Diffuseur
F IG . 30.17.
c Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit
θ 60° As
g Sc Sc
Vex Ae v
x x
F IG . 30.18. F IG . 30.19.
P30– 12. Force nécessaire pour maintenir immobile une plaque soumise à l’action d’un jet d’eau
Une plaque plane, qui peut se déplacer sans frottement sur un plan horizontal, est soumise à l’action
un jet d’eau horizontal de débit-volume qv = 30 L . s−1 et de section s = 0, 01 m 2. Quelle force faut-il
exercer pour maintenir cette plaque immobile ?
P30– 14. Équilibre d’une plaque soumise à l’action d’un jet d’eau
On maintient en équilibre, grâce à un jet d’eau horizontal et stationnaire, une plaque, carrée, homo-
gène (masse m, côté b), qui peut tourner autour d’un axe horizontal. Ce jet, de section s et de vitesse
v, est dirigé sur la plaque (Fig. 30.20). La distance du point d’impact I à l’axe est d.
Équation d’Euler et relation de Bernoulli 549
En utilisant le théorème d’Euler, relatif au moment cinétique, au système ouvert délimité par une
surface de contrôle entourant la plaque, trouver l’angle a que fait la plaque avec la verticale à l’équi-
libre. Application numérique : b = 0, 9 m, m = 250 kg, s = 10 cm 2, v = 30 m . s −1, d = 0, 7 m.
v1 α
O
g d D
v
α
I
v2
F IG . 30.20. F IG . 30.21.
P30– 15. Action d’un jet sur un auget d’une turbine Pelton
Une turbine Pelton fonctionne sous une chute d’eau de 1 200 m. L’auget a la forme symétrique
représentée sur la figure 30.21 : la direction du jet incident, de diamètre D = 20 cm coïncide avec l’axe
de symétrie et les jets émergents font un angle a = 120◦ avec cet axe. On désigne par u = 30 m . s −1
la vitesse de translation de l’auget. Trouver l’expression de la force qu’exerce le jet sur l’auget.
Jusqu’à présent, nous avons négligé la contribution de la viscosité dans les forces qu’exercent,
l’une sur l’autre, les parties d’un fluide par l’intermédiaire de la surface qui les sépare. Cette hypothèse
s’avère satisfaisante pour tous les fluides au repos et pour certains d’entre eux faiblement visqueux,
comme l’eau.
En revanche, pour d’autres, comme l’huile, la prise en compte de la viscosité est indispensable pour
décrire leur comportement. C’est même le cas pour des fluides peu visqueux dans certaines circons-
tances, par exemple l’eau dans un récipient en rotation uniforme autour d’un axe vertical (Fig. 28.4c) ;
la forme parabolique de la surface de l’eau ne peut être comprise que si la paroi du récipient peut entraî-
ner le liquide en contact, et par conséquent si le liquide présente une certaine viscosité, même faible.
Un autre exemple qualitatif est fourni par le montage de la figure 31.1 : un disque D horizon-
tal est suspendu en son centre par un fil de torsion ; un second disque Dm , identique au premier, pou-
vant être mis en rotation par un moteur électrique, est placé sous le premier à une distance de quelques
millimètres. On constate, en faisant tourner Dm que D est entraîné, ce que l’on interprète par la visco-
sité de l’air.
Fil de torsion
D
Dm g Eau g Glycérine
Moteur électrique
a) b)
F IG . 31.1. F IG . 31.2.
Enfin un dernier exemple introductif, pouvant déboucher sur une mesure, consiste à constater la
différence de durée de chute d’une petite bille d’acier dans deux récipients, l’un rempli d’eau l’autre
de glycérine (Fig. 31.2). Si l’on tient compte du poids mg et de la poussée d’Archimède, d’expression
−(mrf /r)g, on ne peut pas rendre compte de la différence des durées de chute, alors que les rapports
des masses volumiques du fluide (rf ) et de l’acier (r) sont du même ordre de grandeur :
rf 1 000 rf 1 260
= ≈ 0, 13 et = ≈ 0, 16
r e 7 800 r g 7 800
respectivement dans l’eau et dans la glycérine.
Fluides visqueux 551
Nous nous proposons dans ce chapitre de définir de façon simple la viscosité et d’étudier son
influence en dynamique des fluides, à la fois sur les plans théorique et pratique.
I . — VISCOSITÉ
I . 1 . — Définition
Le vecteur-contrainte des forces qu’exerce une partie 1 d’un fluide sur une seconde partie 2, à
travers la surface élémentaire de contact d S, est la somme de deux contributions, l’une normale à d S,
et l’autre tangentielle :
d v 2/1
d F1→2 = −[st ] n1→2 d S = −h dS
dx
x désignant la variable suivant la normale n 1→2 . Ce résultat a été établi expérimentalement pour la
plupart des fluides dans un état proche de l’état d’équilibre. On qualifie alors le fluide de newtonien.
Si la force de viscosité n’est pas proportionnelle au taux de variation de la vitesse de glissement
n’est pas satisfaite, le fluide est dit non newtonien.
x
x 2 Pm vm
n 1→2 v(x)
Q
dx
L Q
−[σt ]n1→2 v2/1 z
O z
dS Pf
1
c Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit
F IG . 31.3. F IG . 31.4.
L’étude expérimentale de la force de viscosité pourrait être réalisée comme le montre la figure 31.4.
On considère un fluide entre deux plaques parallèles, l’une Pf fixe et l’autre Pm mobile, placée à la dis-
tance L de la première et se déplaçant parallèlement à elle-même à la vitesse v m . L’expérience montre
que le fluide est en partie entraîné par la plaque mobile, en raison des forces de frottement qui appa-
raissent du fait de la différence des vitesses entre les particules de fluide proches de P m et les particules
solides de P m qui, elles, ont la vitesse vm . Le fluide visqueux adhère aux plaques, contrairement au
fluide non visqueux qui glisserait sur elles : au contact, les vitesses des particules du fluide et des parti-
cules des plaques sont égales.
On constate que la force F m, par unité de surface S de P m , qui est nécessaire pour déplacer Pm
à vitesse vm constante, est de la forme :
Fm vm
=h
S L
552 31. Fluides visqueux
TAB . 31.1.
b) Équation de diffusion
Appliquons la loi fondamentale de la dynamique à la tranche de fluide comprise entre x et x + d x
et de surface S . Comme l’accélération qu’elle acquiert en raison des forces de viscosité est ∂v z/∂t , il
vient :
∂vz ∂ 2vz
r =h 2
∂t ∂x
Fluides visqueux 553
c) Interprétation microscopique
Une interprétation microscopique simple de la viscosité, analogue à celle qui est donnée en diffu-
sion de particules physiques et en diffusion thermique, consiste à exprimer le transport de quantité de
mouvement par les molécules (cf. Thermodynamique). On trouve, en fonction du coefficient de diffu-
sion de particules D :
nv vm
h = D m nv = m vm = r v m puisque D=
3 3 3
m étant la masse d’une particule, nv le nombre de particules par unité de volume, leur libre parcours
moyen, vm leur vitesse moyenne et r la masse volumique du milieu.
(1) Cas des gaz
Bien que sommaire, cette théorie fournit les paramètres dont dépend la viscosité des gaz. En effet,
d’après la théorie cinétique des gaz parfaits (cf. Thermodynamique), on a, k B étant la constante de
Boltzmann et T la température :
1/2
p0 1 3kBT
nv = n v = √ vm =
kBT 4pR2 2 pm
Par conséquent, la viscosité d’un gaz parfait varie selon :
(mT )1/2
c Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit
h = Cte ×
R2
Cette simple analyse permet de retrouver l’ordre de grandeur de la viscosité de l’air. En effet, sa masse
molaire étant M = 0, 029 kg . mol−1 et le rayon d’une molécule R = 0, 1 nm, on a, à la température
T = 300 K et sous la pression p0 = 1 bar :
m = 48 × 10−27 kg n v = 24 × 1024 m−3 v m = 470 m.s −1 ≈ 0, 2 mm
d’où h ≈ 3, 6 × 10 −5 Pa.s, à comparer à la valeur expérimentale égale à la moitié de la valeur prédite
par ce simple modèle.
(2) Cas des liquides
La théorie précédente ne convient pas du tout, car les interactions entre particules, négligeables
dans les gaz suffisamment dilués, jouent un rôle majeur dans les liquides. L’effet de la température est
d’affaiblir ces interactions qui sont de type van der Waals (cf. Électromagnétisme et Thermodynamique),
d’où l’observation d’une forte diminution de la viscosité des liquides lorsque la température augmente,
554 31. Fluides visqueux
∂v
r + r(v · grad)v = − grad p + rg + hDv
∂t
∂v 1
+ (v · grad)v = − grad p + g + nDv
∂t r
Cette équation traduit la diffusion dans le fluide de la vorticité du récipient solide, laquelle est égale à sa
vitesse de rotation (cf. chapitre 29). Expérimentalement, on constate une mise en rotation progressive
du fluide. Cette dernière est d’autant plus difficile que la viscosité cinématique est plus faible. Dans un
fluide non visqueux, la diffusion de la vorticité serait impossible.
On obtient un ordre de grandeur de la durée caractéristique du phénomène de diffusion en notant
que n a les dimensions d’une longueur au carré divisée par une durée :
L2 L2 rL2
n= d’où T= =
T n h
Fluides visqueux 555
v2 p v2 p
d −g·r+ = nDv · v d t soit d e m = nDv · v d t avec em = + gz +
2 r 2 r
∂r 0 0 ∂r
556 31. Fluides visqueux
Robinet
pa
g
h1 pa
h4 O z
D z
O
a) b)
F IG . 31.5.
soit, puisque les vitesses sont nulles sur les parois de la canalisation et ∂v z/∂r = 0 :
L 2
∂vz
dw = − d t n pr 2 d r < 0
0 ∂r
On introduit souvent la charge d’une canalisation, c’est-à-dire l’énergie mécanique massique du fluide
exprimée sous forme d’une hauteur hc :
em v 2/2 + g z + p/r v2 p
hc = = =z+ +
g g 2g rg
Dans le montage considéré (Fig. 31.5a), la canalisation est horizontale et la vitesse du fluide constante,
puisque le fluide est incompressible et la section droite uniforme. La perte d’énergie mécanique méca-
nique massique du fluide, ou perte de charge, se manifeste donc par une diminution de la pression le
long de la canalisation lorsqu’on s’éloigne de la source : Dhc = Dp/(rg).
II . 3 . — Nombre de Reynolds
L’équation de Navier-Stokes est techniquement très difficile à résoudre, voire impossible. Aussi,
est-il judicieux, préalablement à toute analyse, de comparer la signification des différents termes de cette
équation :
∂v
r + r(v · grad)v = − grad p + rg + hDv
∂t
a) Définition
Le nombre de Reynolds permet de comparer le terme d’advection, r(v·grad)v, ou transport global
de matière, et le terme de viscosité hDv, de même dimension, à l’origine de la diffusion du champ de
vitesse. Dimensionnellement, le rapport de ces deux termes est, si v et L désignent respectivement une
vitesse et une longueur caractéristiques du problème considéré :
Le nombre de Reynolds a été introduit au XIX e siècle par l’ingénieur anglais O. Reynolds.
Fluides visqueux 557
Ordres de grandeur : Pour une bille, de diamètre 1 cm et de vitesse 10 m.s −1 , qui tombe vertica-
lement dans l’air, Re vaut :
rLv 1, 29 × 0, 01 × 10
≈ ≈ 717
h 1, 8 × 10−5
Pour un nageur, qui se déplace lentement dans l’eau, à une vitesse de 0, 1 m.s−1 :
rLv 103 × 1 × 0, 1
≈ = 105
h 10 −3
Pour un petit poisson ( L = 1 cm ), de vitesse 1 cm.s−1 , Re ≈ 102 . Enfin, pour des spermatozoïdes
humains, on trouve, puisque L ≈ 1 mm , v = 30 mm.s−1 et r ≈ 10 3 kg.m −3 : Re ≈ 3 × 10−5 . Dans
ce dernier cas, où Re 1 , la force de viscosité Fv peut être négligée devant le terme d’accélération
ma .
Remarque : La turbulence est encore de nos jours un phénomène qui n’est pas totalement maîtrisé,
même si, dans certaines circonstances particulières, on peut la prendre en compte en intro-
duisant des paramètres phénoménologiques introduits de façon ad hoc. La difficulté vient
de l’équation de Navier-Stokes qui relève de la mécanique des milieux continus, alors que
la turbulence met en jeu, elle, de multiples échelles de longueur, notamment l’échelle mi-
croscopique ignorée dans cette équation.
c Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit
iii) Entre les deux régimes extrêmes précédents, coexistent diffusion et advection ; on voit naître
quelques tourbillons.
c) Écoulements similaires
On dit que deux écoulements dans des conduites géométriquement semblables sont similaires s’ils
sont caractérisés par un même nombre de Reynolds.
Par exemple, un écoulement d’eau dans une conduite cylindrique de 1 m de diamètre, avec une
vitesse de 0, 1 m . s−1 , est similaire à un écoulement dans une conduite de 0, 1 m de diamètre avec
une vitesse de 1 m . s−1 . De même, l’analyse aérodynamique du mouvement d’une sphère, de diamètre
5 m, se déplaçant dans l’air, à la vitesse de 10 m.s−1 , est similaire de celle du mouvement d’une sphère,
de diamètre 1 m, à la vitesse de 50 m.s−1 .
Ce résultat est essentiel pour l’expérimentation à faible coût sur maquettes, dans les domaines de
la construction aéronautique ou maritime.
558 31. Fluides visqueux
Comme l’écoulement du fluide est stationnaire et laminaire, le champ des vitesses a pour expression,
compte tenu de la symétrie cylindrique :
v(r, z) = v(r, z) e z
r étant la coordonnée radiale. En outre, l’écoulement étant incompressible, on a (cf. chapitre 29) :
Dr ∂vz
= −r div v = 0 d’où div v = 0 et =0
Dt ∂z
Il en résulte que la vitesse ne dépend pas de z. Elle ne dépend pas non plus de la variable angulaire u,
en raison de la symétrie cylindrique. Finalement, la vitesse ne dépend que de la distance r du point à
l’axe : vz (r). Puisque (v · grad)v = vz d v z/ d z = 0, l’équation de Navier-Stokes se réduit à :
− grad p + h Dv = 0
En projetant cette équation selon les trois axes de la base cylindrique (e r, eu , ez), on obtient :
∂p ∂p ∂p
=0 =0 − + hDvz (r) = 0
∂r ∂u ∂z
avec (cf. annexe 5) :
1 ∂ ∂vz
Dv z(r) = r
r ∂r ∂r
La dernière des trois équations précédentes donne :
d p(z) 1 ∂ ∂v z
=h r = Cte = K
dz r ∂r ∂r
puisque les deux membres de l’égalité sont des fonctions de variables indépendantes. Il en résulte, d’une
part :
p − p2
K= 1
L
p1 et p2 étant des pressions dans les plans de front distants de L, d’autre part :
d d vz Kr r d vz Kr2
r = d’où = + Cte
dr dr h dr 2h
Cette constante est nulle car, pour r = 0, d vz/ d r a une valeur finie. En simplifiant par r et en
intégrant une seconde fois, on trouve :
Kr2
vz(r) = + Cte
4h
Fluides visqueux 559
En intégrant, on trouve :
R
p 1 − p2 R 2r 2 r4 p D4 p1 − p2
qm = rp − soit qm = r
2hL 2 4 0
128 h L
Ce résultat, relatif au débit-masse dans une conduite, est connue sous le nom de formule de Poiseuille.
Notons que qm est proportionnel à la perte de pression linéique (p 1 −p2 )/L et à la puissance quatrième
du diamètre D de la conduite ; en outre, il est inversement proportionnel à la viscosité cinématique n.
En outre, la perte de pression linéique est proportionnelle à la perte d’énergie linéique et donc à la perte
de charge linéique :
p 1 − p2 h − h2
= rg 1
L L
La formule de Poiseuille est parfois exprimée à l’aide du débit-volume qv , qui vaut, le liquide étant
incompressible, qm/r :
p D 4 p1 − p2
qv =
128 h L
On peut vérifier expérimentalement la loi de Poiseuille à l’aide d’un montage analogue à celui de
la figure 31.5a. C’est ce qui a été fait, avec une excellente précision (inférieure à 0, 001), pour des
liquides tels que l’eau, le benzène et la glycérine s’écoulant dans des tubes cylindriques de 0, 2 mm de
diamètre.
Il est instructif d’exprimer la perte de pression linéique en fonction du nombre de Reynolds, lequel
peut être pris égal à : Re = vmD/n où vm est la vitesse moyenne du fluide sur une section de la
canalisation. Une telle vitesse est directement reliée au débit-volume puisque :
1 1
qv = vz (r) d S d t = vz (r) d S et vm = v z (r) d S
dt S
c Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit
Par conséquent :
qv 4q v vmD r 4q v
vm = = et Re = =
S pD2 n h pD
On peut alors écrire :
p1 − p2 rv2
= m f (Re)
L 2D
f (Re) étant un facteur de perte de charge fonction de Re. On trouve son expression dans le cas consi-
déré, à partir des deux écritures de la perte de pression linéique :
Ainsi, en régime laminaire, la courbe lg f en fonction de lg Re est une droite de pente −1, ce que l’on
constate expérimentalement (Fig. 31.6).
560 31. Fluides visqueux
Ordre de grandeur : Pour de l’eau, qui s’écoule dans un tube de diamètre D = 5 mm, avec un
débit de 7, 55 mL . s−1 , on trouve :
4qv 4 × 7, 55 × 10 −6 −1 vm D 5 × 10 −3 × 0, 38
vm = = = 0, 38 m . s et Re = = = 1 727
pD 2 p × 25 × 10−6 n 1, 1 × 10−6
lg f
lg(4×103 ) lg Re
F IG . 31.6.
b) Régime turbulent
En augmentant progressivement q v, on fait naître d’abord les premiers tourbillons, puis un régime
turbulent s’établit dès que Re atteint une valeur de l’ordre de 3 000.
L’analyse expérimentale précédente peut alors être prolongée dans le cas des fortes valeurs du
nombre de Reynolds. On détermine le facteur f de perte de pression relative, pour chaque valeur de Re
obtenue, en changeant qv . Sur la figure 31.6 on distingue clairement les deux régimes. L’expérience
montre que la pente de la courbe en régime turbulent n’est pas −1 mais −1/4.
R
C
h
A Ce
Ve Re
F IG . 31.7.
d’où la somme des moments des forces de viscosité selon l’axe de rotation :
dv
G Oz = e z · OA × d F = 2phhR 2
dr R
Si les rayons Re et R sont voisins, on peut admettre avec une bonne approximation que le gradient de
vitesse est uniforme et vaut :
dv VeR e Ve R e
= d’où GOz = 2phhR2
dr R Re − R Re − R
En exprimant l’équilibre du cylindre C sous l’action des forces de viscosité et du couple de torsion, on
obtient :
Ve Re Cue (Re − R)
2phhR 2 − Cu e = 0 soit h =
Re− R 2phR eR2 Ve
De la mesure de ue, on déduit la viscosité. Donnons les autres de grandeur d’un tel viscosimètre vendu
dans le commerce :
D ex = 2Re = 27, 6 mm D in = 2R = 25, 15 mm h = 92, 39 mm
−6
C = 67, 37 × 10 N.m V e = 2p rad.s −1
Il en résulte, pour l’eau, un angle de torsion égal à :
2phhRe R2 V e
ue = ≈ 0, 096 rad ≈ 5, 5◦
C(R e − R)
opposée à la vitesse relative du fluide par rapport au solide, est la traînée T ; l’autre, perpendiculaire à
cette vitesse, est la portance N.
III . 1 . — Facteur Cx
La traînée peut se mettre sous la forme générale :
rf v2
T = C x(Re) S
2
dans laquelle rf est la masse volumique du fluide, v la vitesse de translation de l’objet considéré,
S la surface maximale de sa section dans un plan perpendiculaire à la direction de la vitesse et C x un
facteur sans dimension qui ne dépend que du nombre de Reynolds Re = rf vD/h. Sur la figure 31.8, on
a représenté approximativement la variation de lg Cx en fonction de lg Re. On distingue deux régions :
pour Re suffisamment faible, lg Cx décroît linéairement avec lg Re ; pour Re compris entre 100 et
200 000, Cx est pratiquement constant.
562 31. Fluides visqueux
lg Cx
0
lg 100 lg Re
F IG . 31.8.
III . 2 . — Faible nombre de Reynolds
a) Formule de Stokes
Si Re 100, le facteur C x varie sensiblement suivant la loi :
ln C x = − ln Re + Cte d’où Cx Re = Cte
Par conséquent, la traînée s’écrit :
rf v 2Cte rf v 2 S
T = Cx S= S = Cte × hv
2 Re 2 2D
Pour une sphère de rayon r, on a évidemment S = pr 2 et D = 2r ; on montre, en outre, que la
constante numérique est égale dans ce cas à 24. Il en résulte l’expression suivante de la traînée :
T = 6phr v
On trouve ainsi l’expression de la force de frottement visqueux linéaire dont le coefficient a vaut 6phr,
h étant la viscosité du fluide dans lequel évolue la sphère. Il est instructif d’exprimer cette force T en
fonction du faible nombre de Reynolds Re = rv r/h :
h2
T = 6phr v = 6pRe
r
On voit d’une part que la quantité h2 /r est homogène à une force, et surtout que des corps, de même
Re , sont soumis à une même traînée, quelles que soient leurs autres caractéristiques.
Remarque : Pour des nombres de Reynolds encore plus faibles, on peut négliger le terme d’accéléra-
tion d’un corps devant la force de viscosité, ce qui donne la relation suivante, en désignant
par Fs une force supplémentaire, par exemple le poids de ce corps :
dv Fs
m = −av + Fs ≈ 0 d’où v ≈
dt a
Dans ce cas, le vecteur vitesse v est proportionnel à la force F s . C’est la raison pour la-
quelle, on dit parfois que la mécanique d’Aristote, généralement incorrecte, trouve un
domaine de validité, si les corps considérés à l’échelle macroscopique sont de masse né-
gligeable.
Nous pouvons donc appliquer la loi fondamentale de la dynamique à cette bille A, de masse m, sachant
que les forces qui s’exercent sur elle sont : la pesanteur mg = r g, étant le volume de la bille, la
poussée d’Archimède −mg, avec m = r f et la force de frottement visqueux sous sa forme linéaire
de Stokes Ff = −a v, avec a = 6phr.
Il vient :
dv rf dv v rf r
r = r 1− g−av d’où + = ga en posant ga = 1 − g et t =
dt r dt t r a
La solution de cette équation différentielle linéaire est bien connue (cf. annexe 4) :
t t
v = Cte × exp − + g at soit v = ga t − g at exp −
t t
puisque, initialement, la particule a été abandonnée sans vitesse. Ainsi, dans la glycérine, pour laquelle
t est faible car a est grand, la bille atteint rapidement la vitesse limite vl = ga t = mga/a. Notons
que la vitesse ne dépend plus des instants antérieurs : la vitesse est proportionnelle à la force !
Pour une fine gouttelette d’eau, de rayon r = 1 mm, en chute dans l’air, le calcul de la vitesse
limite donne :
2 r2 2 10 −12
vl = (r − rf )g = × × (1 000 − 1, 3) × 9, 80 ≈ 0, 12 mm.s−1
9 h 9 1, 8 × 10 −5
c) Applications
(1) Viscosimètre à chute
L’expérience précédente fournit une méthode de détermination de la viscosité à partir de la vitesse
limite, une fois établie la relation de Stokes entre a et h : a = 6phr, r étant le rayon de la bille.
Dans ces conditions :
a mga (4pr3/3)r(1 − r f /r)g 2 r2
h= = = = (r − r f )g
6pr 6prvl 6prv l 9 vl
Dans les conditions de l’expérience précédente, on trouve, puisque v l = 13, 2 mm.s−1 :
2 r2 2 10 −6
h= (r − r f )g = × × (7, 8 − 1, 26) × 103 × 9, 81 ≈ 1, 2 Pa.s
9 vl 9 13, 2 × 10 −3
c Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit
2 r2
vl = (r − rf )g
9 h
C’est ainsi que l’on classe les grains d’émeri. On peut rendre le procédé encore plus efficace en rempla-
çant le champ de pesanteur par un champ apparent plus intense, ce que l’on obtient aisément dans un
récipient en rotation uniforme (cf. chapitre 28). Comme ce champ présente une contribution radiale po-
sitive, les grains tombent en s’éloignant de l’axe de rotation.
Remarque : Les grains, de masse volumique plus faible que celle du liquide, se rassemblent sur l’axe,
puisqu’ils s’élèvent en suivant la direction du champ apparent précédent (cf. chapitre 28).
564 31. Fluides visqueux
À l’aide d’une balance, on compense par le poids de masses marquées la traînée qu’exerce de l’air
en mouvement, issu d’une soufflerie, sur un objet de forme géométrique déterminée. Le facteur Cx a la
valeur la plus faible lorsque l’objet a une forme aérodynamique (Fig. 31.9b).
b) Goutte de pluie en chute dans l’air
Il existe dans ce cas aussi une vitesse limite. En effet, la loi fondamentale de la dynamique s’écrit,
pour une bille sphérique soumise à son poids, à la poussée d’Archimède et à la force de frottement T :
dv rf v d v bv 2 v rf
r = r 1− g − b v2 d’où + = ga en posant ga = 1 − g
dt r v dt r v r
On en déduit la vitesse limite suivante en faisant a = d v/ d t = 0 :
1/2 1/2
C x rf v 2l S 2ga r 8gr(r/rf − 1)
= ga d’où vl = =
2 r Cx rf S 3Cx
Fluides visqueux 565
Calculons le nombre de Reynolds pour une goutte de pluie dans l’air, assez petite pour que l’on puisse
la supposer sphérique. Comme son diamètre est de l’ordre de 1 mm et sa vitesse de 5 m.s −1 , on a :
r f vL 1, 3 × 5 × 1 × 10−3
Re = = = 3 610
h 1, 8 × 10 −6
ce qui justifie la forme quadratique adoptée. La valeur de la vitesse prévue par l’analyse est bien
conforme à celle que fournit l’expérience. En effet, en prenant pour C x la valeur 0, 45 relative à une
sphère, on obtient :
1/2
8 × 9, 80 × 0, 6 × 10 −3(1 000/1, 3 − 1)
vl = ≈ 5, 2 m . s−1
3 × 0, 45
y y
H N R
H
°
v ° T v
x
c Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit
x
B
B
b)
a)
F IG . 31.10.
b) Aile d’avion
L’aile d’avion diffère sensiblement de la plaque précédente par son profil en fuseau et incurvé,
comme le montre la figure 31.10b, ce qui permet d’obtenir un facteur C x très faible. Cependant, l’ana-
lyse en termes de traînée et de portance orientée selon la verticale ascendante est analogue à la précé-
dente.
Pour une aile donnée, le rapport des facteurs C y/C x , qui interviennent dans les expressions de la
traînée et de la portance, ne dépend que de l’angle g que fait la droite HB reliant les extrémités avec
la direction du mouvement. On l’appelle la finesse de l’aile et la courbe donnant C y en fonction de Cx ,
566 31. Fluides visqueux
pour différentes valeurs de g, est sa polaire (Fig. 31.11). Au cours d’un vol normal pour lequel g est
faible, Cx ≈ 0, 05 et Cy ≈ 0, 8, ce qui correspond à une finesse de 16.
Cy
15 ◦
9◦
0;8
3◦
0;4
− 3◦
0 Cx
0;1 0;2
−9 ◦
−0;4
F IG . 31.11. F IG . 31.12.
dv
F (a) = −m am r
dt
m a étant un facteur qui vaut 1/2 pour l’objet considéré de forme sphérique. La quantité mamr ho-
mogène à une masse, est souvent appelée la masse ajoutée. Finalement l’équation du mouvement est la
suivante :
dv mr d v
m = mg − mf g − av −
dt 2 dt
d’où l’accélération initiale telle que :
mr rf rf /r − 1
m+ ai = m g 1 − et ai = −g ≈ −1, 6 g
2 r 1 + rf /(2r)
en bon accord avec la valeur trouvée expérimentalement qui vaut approximativement −1, 5 g .
Fluides visqueux 567
CONCLUSION
Retenons les points essentiels.
(1) Une portion de fluide exerce sur une autre, à travers la surface qui sépare les deux portions,
une force de frottement, proportionnelle à la vitesse de glissement. La viscosité h est le coefficient
caractéristique de cette force que l’on interprète comme un transfert de quantité de mouvement. Ce
transfert fait apparaître la viscosité cinématique : n = h/r où r est la masse volumique du fluide.
L’eau est un liquide très peu visqueux (h = 0, 001 Pa.s), contrairement aux huiles dont la viscosité est
de l’ordre de 1 Pa.s.
(2) Le nombre de Reynolds Re = rvL/h , sans dimension, v et L étant une vitesse et une
longueur caractéristiques, permet de distinguer les régimes laminaires, pour lesquels Re est faible, des
régimes turbulents caractérisés par des valeurs fortes de Re.
(3) La formule de Poiseuille résume les lois relatives à l’écoulement stationnaire, incompressible,
d’un fluide visqueux dans une conduite cylindrique horizontale :
p D 4 p1 − p2
qm = r
128 h L
(4) Si Re est faible, la force de frottement qui s’exerce sur une bille, de rayon r, satisfait à la loi
linéaire de Stokes : F = −av avec a = 6phr.
(5) Si Re est fort, la force de frottement est proportionnelle au carré de la vitesse. Dans certaines
conditions largement exploitées en aérodynamisme, l’action du fluide visqueux, de masse volumique
r f , fait apparaître, outre la traînée qui est une force de frottement visqueux opposée au mouvement, une
force normale à la direction du mouvement et pouvant compenser le poids, appelée la portance :
r fv 2 rf v2
T = Cx S et N = C y S
2 2
(6) Même si, en dehors d’une couche limite, située dans le voisinage des obstacles, le fluide réel
se comporte comme s’il n’était pas visqueux, ce qui justifie l’étude préalable des fluides non visqueux,
la prise en compte de la viscosité est indispensable, non seulement pour un traitement approfondi des
problèmes en mécanique des fluides, mais aussi pour comprendre le comportement réel des fluides et
connaître les forces exercées par les fluides sur les corps en mouvement.
EXERCICES ET PROBLÈMES
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P31– 1. Fluide entre une plaque fixe et une plaque parallèle mobile
Un fluide, situé entre deux plaques parallèles, distantes de h, est mis en mouvement par viscosité,
en déplaçant la plaque supérieure à la vitesse Uex. Son champ de vitesse est : v = (Uy/h) e x .
1. Calculer div v et le vecteur tourbillon.
2. Trouver la fonction de courant C.
uniforme V e . La vitesse des particules du fluide, qui remplit l’espace entre les cylindres, passe donc de
0 à VeR e lorsque la coordonnée radiale r varie entre R et Re . Les effets de bord sont négligés.
1. Montrer que le champ des vitesses en coordonnées polaires dans le fluide (r, u) est de la forme :
1 d(rv u)
v = v u eu avec = Cte
r dr
2. En déduire l’expression suivante de v u :
r − R 2/r
vu = V
Re − R 2/Re
V étant une vitesse que l’on calculera en fonction de R e et Ve .
3. Calculer la quantité (d v u/ d r) r=R en fonction de Ve et u = R/R e . Comparer sa valeur à
Ve /(1 − u). Sachant que Re = 5 cm, pour quelles valeurs de R, l’erreur, faite sur la mesure de la
viscosité, en admettant cette valeur approchée de (d v u/ d r)r=R , est-elle inférieure à 1/100 ?
On assimile la voile d’un petit bateau à une surface plane S v placée dans l’écoulement d’air que
constitue le vent soufflant dans la voile. Le bateau se déplace suivant un axe Ox à vitesse constante par
rapport au référentiel terrestre (Fig. 31.13).
1. Établir la relation entre S v , l’angle f que fait la voile avec la vitesse v1 , de norme v, du
vent et la section S a de la veine d’air qui arrive sur la voile. On admet que l’action de la voile consiste
seulement à dévier de 2f le tube de courant d’air qui aurait traversé S v en l’absence de voile.
2. Montrer que le facteur de traînée C x a pour expression : Cx = 4 sin 2 f sin(a − f), a étant
l’angle que fait la direction du vent avec l’axe Ox : a = (Ox, −v1 ).
y Vent
v1 y
A
α b
O
x φ
x
φ
Sv A
Voile
F IG . 31.13. F IG . 31.14.
son pivot qui maintient l’axe de l’anémomètre vertical est parfaite. En première approximation, on peut
supposer que les actions qu’exerce, sur l’anémomètre, l’air environnant, de vitesse u = u e x, sont tor-
soriellement équivalentes aux deux vecteurs liés suivants :
rS rS
{A, F} = C x(u − bV)2 ex et {A , F } = Cx (u + bV)2 ex
2 2
Dans ce chapitre, nous nous proposons d’étudier la propagation des ondes mécaniques dans un
milieu matériel continu, notamment l’air.
On sait que, contrairement aux ondes électromagnétiques, les ondes mécaniques ont besoin d’un
support matériel pour se propager. Si la fréquence des ondes f est comprise entre 20 Hz et 20 kHz, le
domaine spectral est celui de l’acoustique : l’onde mécanique correspondante est le son ; en marge de
ce domaine, ces ondes sont appelées les infrasons pour f < 20 Hz et les ultrasons pour f > 20 kHz.
Nous ne développerons pas ici les généralités sur les ondes, notamment l’établissement de l’équa-
tion de propagation le long d’une corde tendue et sa résolution étudiées par ailleurs (cf. Optique). Nous
supposerons connues les expressions des ondes monochromatiques planes ou sphériques ainsi que leur
importance dans la représentation harmonique d’une onde quelconque par un ensemble d’ondes mono-
chromatiques (cf. Électromagnétisme). En revanche, nous soulignerons les spécificités de la propagation
des ondes mécaniques dans des milieux fluides.
points, de proche en proche, du fait du contact des différents points du milieu. Il en résulte une propa-
gation de la vibration sous forme d’une onde.
Cette propagation de proche en proche dans un milieu continu implique des déplacements des
particules du milieu, lesquels sont à l’origine de déformations et par conséquent de modifications des
variables du milieu telles que la pression. L’élongation de la vibration, notée C, dépend alors du temps
t par l’argument t − x/v, x étant une variable spatiale et v la vitesse de propagation de l’onde, appelée
aussi célérité (cf. Optique) ; cette vitesse dépend notamment des coefficients de compressibilité du fluide
dont il faut rappeler la définition.
1 ∂ 1 d 1 ∂C 1 ∂C
kS = − donne P = p − pe = − =− soit P=−
∂p kS kS ∂x kS ∂x
1 ∂C
pAB = pe (x, t) −
kS ∂x x,t
1 ∂C
pCD = pe (x + d x, t) −
kS ∂x x+d x,t
1 ∂C ∂C
pCD − pAB = p e(x + d x, t) − pe (x, t) − −
kS ∂x x+d x,t ∂x x,t
soit
1 ∂2 C
pe(x + d x, t) − pe (x, t) − dx
kS ∂x2
L’équation du mouvement s’écrit donc :
∂2C S ∂2 C
rS d x = −Spe (x + d x, t) + Spe (x, t) + d x + Foc
∂t2 kS ∂x2
∂ 2C S ∂2 C ∂ 2C ∂ 2C
re S d x = dx soit = re k S
∂t 2 k S ∂x2 ∂x2 ∂t 2
Notons qu’en dérivant partiellement cette équation par rapport à x et en la multipliant par −1/k S, on
obtient une équation analogue relative à la surpression P ; de même, en dérivant partiellement l’équa-
tion par rapport au temps, on trouve une autre équation analogue relative à la vitesse de déplacement
u = ∂C/∂ t suivant la direction de propagation :
∂ 2P ∂ 2P ∂2 u ∂2 u
= r ek S et = r ek S
∂x2 ∂t2 ∂x2 ∂t 2
574 32. Ondes mécaniques dans un milieu continu
b) Nature du mouvement
L’équation différentielle précédente est caractéristique d’un phénomène ondulatoire. Cependant,
contrairement à la propagation le long d’une corde où l’onde est transversale, l’onde est ici longitudinale
car le déplacement C(x, t) se produit selon la direction de propagation. La solution générale de cette
équation s’écrit (cf. Optique) :
1/2
x x 1
C(x, t) = C + t − + C− t + où cs =
cs cs re k S
est la vitesse de propagation des ondes mécaniques dans le milieu. Le premier terme représente une
onde se propageant dans le sens des x croissants alors que le second représente une propagation dans
le sens des x décroissants.
Une solution simple est l’onde monochromatique, plane, progressive, d’expression complexe :
x
C(x, t) = A exp −iv t − = A exp[−i(vt − kx)]
cs
v 1 2p 2pcs cs
f= = l= = = = c sT
2p T k v n
Ce type de solution est important en raison de la possibilité de considérer toute onde comme une super-
position linéaire d’ondes monochromatiques planes (cf. Optique). Exprimons, dans le cas d’une onde
monochromatique plane, l’expression complexe de la surpression :
1 ∂C ikA
P = p − pe = − = exp[−i(vt − kx)] = ir eAvcs exp[−i(vt − kx)]
kS ∂x kS
d’où l’amplitude Pm de la surpression : P m = re Avcs .
Haut-parleur
Support
Cloche à vide GBF
Pompe
F IG . 32.2.
Ondes mécaniques dans un milieu continu 575
1/2 1/2
gp gRT
cs = soit cs =
re M
On voit que cs ne dépend pas de la pression et augmente avec la température comme T 1/2.
Dans l’air sec à T = 273 K, on trouve, puisque g = 1, 40 : c s ≈ 331, 4 m . s −1, soit
1 193 km . h−1. Pour T = 289 K, c s ≈ 340, 5 m . s−1 .
Ce résultat concorde bien avec celui que l’on obtient expérimentalement. Les premières mesures
précises furent effectuées en 1822 par Laplace qui, le premier, eut l’idée d’utiliser dans cette étude le
coefficient de compressibilité isentropique 1/(gp) ; avant lui, l’expression de la vitesse de propagation,
établie par Newton, ne comportait pas le facteur g, ce qui donnait une valeur théorique différente de
la valeur expérimentale, d’environ 20 %. Les mesures consistaient à déterminer, sur une distance de
18, 6 km, la durée qui séparait la perception de la lueur de l’explosion d’un coup de canon de celle
du son émis. Les résultats trouvés furent 340, 8 m . s−1 à 289 K et 330 m . s−1 à 273 K. On peut
mesurer une telle vitesse en produisant des ondes stationnaires dans un tube. Actuellement, les mesures
sont réalisées avec des ultrasons.
Remarques : (1) Cette vitesse de propagation dans un gaz est du même ordre de grandeur que la vitesse
la plus probable des molécules d’un gaz parfait (cf. Thermodynamique).
(2) L’influence du vent sur la mesure de la vitesse du son à l’air libre, bien que faible, n’est
pas négligeable. On s’en affranchit en calculant la moyenne des valeurs obtenues dans les
deux sens opposés.
La mesure de la vitesse de propagation du son dans l’eau du lac de Genève, faite en 1827, en déterminant
la durée mise par le son d’une cloche pour parcourir une distance de 14 km, a donné 1 435 m . s −1.
Les mesures actuelles sont faites avec des ultrasons.
1 ∂ 1 ∂l 1
kS = − = =
∂p S l ∂f S E
576 32. Ondes mécaniques dans un milieu continu
1/2
E
r e = 8 000 kg . m−3 E = 0, 2 × 10 12 Pa d’où cs = = 5 000 m . s −1
re
Un ressort en acier peut être aussi le siège d’ondes mécaniques de déformation. Si l’on désigne par
r l la masse linéique du fil d’acier, s sa section et K sa raideur, on a, pour ce type d’onde :
1/2 1/2 1/2
E sE Kl ∂f l ∂F lK
cs = = = puisque E=l = =
re rl rl ∂l S s ∂l S s
Concrètement, pour K = 60 N . m−1 , l = 1, 5 m et r l = 0, 225 kg . m −1 , la vitesse de propagation
de ces ondes mécaniques de déformation vaut cs = 20 m . s−1 .
∂ 2C(r, t)
DC(r, t) = re kS
∂t 2
Plaçons-nous dans l’hypothèse des petits mouvements du fluide, autour d’une position moyenne, ce
qui implique que l’équation d’Euler soit réduite à son approximation linéaire ; précisément, on néglige
le terme non linéaire (v · ∇)v.
Ondes mécaniques dans un milieu continu 577
∂2 ε ∂ 2P ∂2 C
= DP d’où DP = kSre et donc DC = kSre
∂t2 ∂t 2 ∂t2
II . — ASPECT ÉNERGÉTIQUE
La propagation de l’énergie d’une onde acoustique le long d’un milieu continu unidimensionnel
peut être étudiée de la même façon que pour une corde (cf. Optique).
2 ∂t x ∂t x x
∂ C(x, t) ∂ C(x + d x, t)
dP = S [p(x) − p e ] − S[p(x + d x) − p e]
∂t x ∂t x+d x
S ∂C ∂C S ∂C ∂C
dP = − +
kS ∂x ∂t x,t kS ∂x ∂t x+d x,t
Comme C est une fonction de (t − x/c s), ∂C/∂x = −(1/c s)∂ C/∂t. Il en résulte que :
2 2 2
S ∂C ∂C S dx ∂ ∂C
dP = − − =−
k Sc s ∂t x,t ∂t x+d x,t kS cs ∂x ∂t x,t
soit
1 ∂C ∂ ∂C 1 ∂C ∂2C
dP = 2S d x × = −2S d x
k Sc s ∂t x ∂x ∂t x k S c2s ∂t x ∂t 2 x
puisque (∂C/∂t)x est aussi une fonction de (t − x/cs). En remplaçant kS c2s
par r, on trouve que la
puissance massique pm reçue par l’élément, à travers les forces de pression qui s’exercent latéralement,
a pour expression :
dP ∂C ∂2 C
pm = =2
rS d x ∂t x ∂t 2 x
Finalement, en multipliant par la durée élémentaire d t, on obtient un travail massique reçu égal au
double de la variation de l’énergie cinétique massique :
pm d t = 2 d ek
II . 4 . — Intensité acoustique
Calculons la puissance mécanique moyenne reçue par l’élément de milieu d x de la part de l’élé-
ment voisin situé à sa gauche, si la propagation a lieu dans le sens gauche-droite. On a :
2 2
∂C S ∂C ∂C S ∂C ∂C
P = SP =− = = rSc s >0
∂t kS ∂x ∂t k Scs ∂t x ∂t x
rA 2v2
I= cs
2
Cette quantité, que l’on exprime en W . m−2 , est un courant volumique d’énergie acoustique. Les
grandes puissances acoustiques sont obtenues dans un liquide avec des ultrasons.
Ordres de grandeur :
i) Pour un son de fréquence f = 1 000 Hz, d’amplitude 100 mm , se propageant dans l’air à la
vitesse cs, l’intensité acoustique vaut :
rA2 v2 1, 293 × 10 −8 × 4p2 × 106
I= cs = × 340 = 86, 5 W . m −2
2 2
Si la source acoustique a une surface de 0, 04 m2, la puissance acoustique est de 3, 46 W, ce qui est
suffisant pour l’audition dans une grande salle.
ii) Pour des ultrasons, de fréquence f = 100 kHz, d’amplitude 0, 1 mm , se propageant dans l’eau,
I vaut :
rA2 v2 1 000 × 10−14 × 4p2 × 10 10
I= cs = × 1 400 = 2 763 W . m−2
2 2
II . 6 . — Pression de radiation
La pression de radiation est la pression exercée par une onde acoustique sur un élément de surface
normal à la direction de propagation. On sait que la pression est apparue dans l’équation de Bernoulli
comme une énergie par unité de volume. Par conséquent, à l’énergie acoustique volumique rA 2v 2/2
correspond la pression de radiation prad suivante :
rA2 v2 I P
prad = = = ef2
2 cs rcs
580 32. Ondes mécaniques dans un milieu continu
Ordre de grandeur : Dans l’exemple précédent sur les ultrasons dans l’eau, la pression de radiation
vaut prad = I /cs = 2 Pa, ce qui est faible mais peut être mis en évidence expérimentalement à l’aide
d’une balance de torsion.
d I = −mI d x
I = I (0) exp(−mx)
O x
Milieu 1 Milieu 2
S
F IG . 32.3.
Les conditions aux limites dans ce cas sont au nombre de deux. D’une part les déplacements de
particules de fluides sont identiques de part et d’autre de la surface de séparation S, située à l’origine
des coordonnées. D’autre part, puisque la masse de cet élément peut être rendue infiniment faible, la
force de pression totale qui s’exerce sur un élément de volume cylindrique, dont les surfaces de base
Ondes mécaniques dans un milieu continu 581
sont situées de part et d’autre de S, est nulle. Il en résulte l’égalité des pressions acoustiques. On a
donc :
1 ∂C1 1 ∂C2
C 1(0, t) = C 2 (0, t) et p1(0, t) = p 2 (0, t) soit =
k1 ∂x x=0 k2 ∂x x=0
Dans le milieu 1 (x < 0), le déplacement C(x, t) de la particule de fluide s’écrit, en notation
complexe :
C1(x, t) = A1 exp[−i(vt − k 1x)] + B1 exp[−i(vt + k 1x)]
Le premier terme représentant l’onde acoustique incidente se propageant à la vitesse acoustique
c1 = v/k1 , dans la direction des x croissants, avec la pulsation v et le vecteur d’onde k1, alors
que le second représente l’onde réfléchie de même pulsation v et de même nombre d’onde k1 . Il est
alors naturel d’introduire le facteur de réflexion en amplitude complexe : r1 = B1 /A1 .
Dans le milieu 2 (x > 0), C(x, t) s’écrit aussi :
r1 c1 − r2 c2 2r1 c1
r1 = et t2 =
r1 c1 + r2 c2 r 1 c1 + r2 c2
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Notons que :
4r21c21 r2c2
|t 2| 2 =
T= 2
mais T = |t2 |2
(r1 c1 + r2c 2) r1c1
car l’intensité acoustique est proportionnelle au carré de l’amplitude et au produit rcs. On a évidem-
ment, en l’absence d’absorption, R + T = 1.
Remarque : Les formules précédentes rappellent celles que l’on établit pour les ondes lumineuses
(cf. Optique). Nous donnerons plus loin d’autres expressions de ces formules en fonction
des impédances acoustiques.
582 32. Ondes mécaniques dans un milieu continu
Exemples :
i) Si le milieu incident est de l’air et le milieu émergent de l’eau, on a :
r 1c1 ≈ 1, 3 × 340 ≈ 442 SI r2c 2 ≈ 1 000 × 1450 ≈ 1, 45 × 106 SI d’où r1 ≈ −1 et t2 ≈ 0
Ainsi, un son émis dans l’air n’est pratiquement pas perçu dans l’eau. Il est réfléchi par la surface de
séparation en subissant un déphasage de p. De même, une explosion violente dans l’eau ne provoque
que très peu de perturbation dans l’air.
ii) Si le milieu incident est de l’air et le milieu émergent de l’hydrogène :
2 × 10−3
r 1c1 ≈ 1, 3 × 340 ≈ 442 SI r 2 c2 ≈ × 1260 = 113 SI
22, 4 × 10−3
puisque :
1/2 1/2
gRT 1, 4 × 8, 314 × 273
c2 = = = 1 260 m . s−1
M 0, 002
On en déduit :
442 − 113 2 × 442
r1 ≈ ≈ 0, 6 et t 2 ≈ ≈ 1, 6
442 + 113 442 + 113
a) Onde stationnaire
Nous avons vu que le facteur de réflexion r 1 valait approximativement −1 si le milieu 1 était un
gaz et le milieu 2 un liquide ou un solide. Il en résulte que C(x, t) a pour expression :
C(x, t) = Ai exp[−i(vt − kL)] × exp[ik(x − L)] − exp[−ik(x − L)]
= 2iAi sin[k(x − L)] exp[−i(vt − kL)] = 2A i sin[k(L − x)] exp −i vt − kL + p
2
On voit que les dépendances spatiale et temporelle sont séparées : il n’y a pas de propagation mais
seulement une vibration dont l’amplitude dépend de la position du point considéré. On dit que C(x, t)
représente une onde stationnaire.
Les nœuds de déplacement sont séparés par des points en lesquels le déplacement est maximal ; on
dit que ces points sont des ventres de déplacement.
Comme la surpression P(x, t) = p(x, t) − p e est reliée au déplacement C(x, t) par une relation de
dérivation, il vient :
1 ∂C p
P(x, t) = − = 2kA i cos[k(L − x)] exp −i vt − kL +
kS ∂x t 2
p 1 l
k(L − x) = (2m + 1) soit x = L− m+
2 2 2
Ils correspondent donc aux ventres de déplacement. De la même façon, les ventres de pression coïn-
cident avec les nœuds de déplacement.
L
a) b)
F IG . 32.4.
d) Résonance d’ondes stationnaires
On impose une nouvelle condition, en plaçant une paroi mobile au point O ; ce dernier devient un
ventre de déplacement (Fig. 32.4b). Il en résulte :
1 l 1 l cs 1
L− m+ = 0 soit L = m+ ou f= m+
2 2 2 2 2L 2
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en introduisant la fréquence f = v/(2p) = c s/l. Ainsi, en raison des conditions aux limites, une
sélection des fréquences de vibration des ondes stationnaires s’opère ; on dit qu’il y a résonance pour
certains modes propres de vibration.
Supposons que le point d’abscisse L ne soit pas astreint à un déplacement nul, comme dans un
tuyau fermé, mais à une surpression nulle car en contact avec l’air libre. Là aussi, on interprète bien les
phénomènes acoustiques en admettant la superposition de deux ondes dans le tuyau, l’onde incidente et
une onde réfléchie :
a) Onde stationnaire
Le facteur de réflexion à cette extrémité ouverte vaut 1, puisque les deux milieux sont identiques.
Il en résulte que C(x, t) a pour expression :
C(x, t) = A i exp[−i(vt − kL)] × exp[ik(x − L)] + exp[−ik(x − L)]
= 2Ai cos[k(x − L)] exp[−i(vt − kL)]
Là aussi, C(x, t) représente une onde stationnaire.
b) Nœuds et ventres
Le déplacement des particules de fluide est nul (nœuds de déplacement) pour :
p 2p p l
k(L − x) = (2m + 1) soit (L − x) = (2m + 1) et x = L − (2m + 1)
2 l 2 4
La distance qui sépare deux nœuds de déplacement consécutifs est : Dx = l/2. Ces nœuds de déplace-
ment sont séparés par des ventres pour lesquels x = L − ml/2. Comme la surpression P(x, t) s’obtient
en dérivant le déplacement C(x, t) par rapport à x, les nœuds de pression coïncident avec les ventres
de déplacement et les ventres de pression avec les nœuds de déplacement.
a) Définition
Considérons une onde acoustique monochromatique plane se propageant selon la direction Ox.
Une tranche du milieu vibre avec une élongation :
C (x, t) = A exp[−i(vt − kx)]
Ondes mécaniques dans un milieu continu 585
b) Ordres de grandeur
i) Pour l’air, à 273 K, Z c = rc s = 1, 293 × 331, 4 = 428 Pa . s . m−1 . Lorsque la température
change, Zc varie comme T−1/2 puisque r = p0/(RT ) est proportionnelle à 1/T et cs à T 1/2 .
ii) Pour l’eau, à 281 K, Z c = rc s = 1 000 × 1 428 = 1, 428 × 10 6 Pa . s . m−1
iii) Pour un muscle, à 310 K, Z c = rc s = 1 040 × 1 580 = 1, 64 × 106 Pa . s . m −1.
iv) Pour un os, à 310 K, Z c = rcs = 1 900 × 4 000 = 7, 6 × 106 Pa . s . m−1 .
v) Pour l’acier, à température ambiante, Z c = rcs = 8 000 × 5 000 = 40 × 106 Pa . s . m−1.
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Notons que r1 = 0 et donc R = 0 si Z c,2 = Zc,1 : il n’y a pas dans ce cas d’onde réfléchie ; on dit
qu’il y a adaptation d’impédance.
586 32. Ondes mécaniques dans un milieu continu
Exemple : Justifions l’intérêt du stéthoscope (en grec stethos signifie poitrine), inventé par le méde-
cin français R. Laennec au début du XIXe siècle, pour détecter les ondes sonores internes (battements de
cœur, etc.). La comparaison des valeurs de facteur T, obtenues avec le couple muscle-air et le couple
muscle-stéthoscope, donne :
Tube en verre
l
GBF
Tige
Haut-parleur Micro O
F IG . 32.5. F IG . 32.6.
b) Tube de Kundt
Dans un tube analogue au précédent, on réalise des ondes stationnaires de l’air en faisant vibrer
un piston placé à l’extrémité d’une tige métallique. On crée dans cette dernière, fixée en un point O,
des vibrations longitudinales par frottement (Fig. 32.6). Le tube, fermé à l’autre extrémité, contient
une poudre fine (lycopode) qui, en raison des ondes stationnaires, se rassemble en tas aux nœuds de
déplacement ; en effet, la poudre n’est dispersée qu’aux ventres de déplacement. La détermination de la
longueur d’onde la de ces ondes dans l’air permet de trouver la fréquence f de la vibration, connaissant
(a)
la vitesse de propagation cs du son dans l’air. Or la tige, de longueur l, est aussi le siège d’ondes
stationnaires avec un nœud en son milieu O. Par conséquent, si ls désigne la longueur d’onde dans la
tige et c(s t) la vitesse de propagation du son dans la tige, on a :
ls ls 2l
l= d’où c (s t) = l s × f = c(s a) = c (s a)
2 la la
Cette expérience fut réalisée pour la première fois par le physicien allemand du XIX e siècle A. Kundt.
Ondes mécaniques dans un milieu continu 587
IV . — ACOUSTIQUE PHYSIOLOGIQUE
L’acoustique physiologique prend en compte la détection des ondes acoustiques par l’oreille.
IV . 1 . — Loi de Fechner
L’expérience montre que la sensation sonore est sensiblement proportionnelle au logarithme de
l’intensité acoustique I de l’onde. Ce résultat constitue la loi de Fechner énoncée par le physiologiste et
philosophe allemand G. Fechner. En général, on préfère considérer la quantité suivante sans dimension,
appelée niveau d’intensité acoustique , que l’on exprime en décibel dB (du nom du physicien américain
A. Bell) :
I
L I = 10 lg où I0 = 10 −12 W . m −2
I0
est une intensité de référence correspondant au seuil d’audibilité par l’oreille humaine d’un son sinusoï-
dal de fréquence f = 1 kHz. Notons que le logarithme est décimal et que le seuil d’audibilité corres-
pond à une surpression efficace qui vaut dans l’air :
1/2 1/2
2I0 2 × 10−12
A= = ≈ 10 pm
rv2 cs 1, 293 × 4p 2 × 105 × 340
IV . 2 . — Diagramme de Fletcher
La sensibilité de l’oreille dépend donc fortement de la fréquence f . On constate en effet, par
exemple à l’aide d’un générateur basse fréquence, qu’un signal de 2 kHz produit un sifflement sonore,
alors qu’un signal de même amplitude, mais de fréquence 50 Hz, est inaudible.
En outre, en faisant varier l’intensité du signal de fréquence déterminée, la sensation sonore passe
d’un seuil de perception où l’on entend à peine le signal à un seuil de douleur insupportable. À 1 kHz,
le seuil d’audibilité est pris conventionnellement égal à 0 dB.
Les deux courbes donnant 10 lg(I /I 0), en fonction de la fréquence f , au seuil de perception et au
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seuil de douleur, définissent l’aire audible (Fig. 32.7). On voit que la zone très sensible de l’oreille se
situe entre 500 Hz et 5 000 Hz, et que le maximum de sensibilité se trouve à environ 3 000 Hz. L’écart
entre les deux seuils atteint 120 dB dans la zone sensible et n’est plus que de 70 dB aux fréquences
extrêmes 20 Hz et 20 kHz.
Le tracé du réseau de courbes relatif à des sensations sonores intermédiaires, entre les deux seuils,
forme le diagramme de Fletcher, du nom du physiologiste H. Fletcher. Pour définir une sensation audi-
tive intermédiaire, on utilise un son de référence à 1 kHz dont on compare la sensation auditive à celle
produite par le signal considéré ; on fait alors varier l’intensité de ce dernier afin de parvenir à l’éga-
lité des sensations auditives. Si le niveau d’intensité est mesuré en dB à 1 kHz, la sensation auditive
s’exprime en phone.
Ce procédé permet de comparer des sensations sonores caractéristiques : ainsi, alors que le calme
à la campagne correspond à 20 dB, une voiture a un niveau sonore de 50 dB, une rue bruyante de
70 dB ; une moto en accélération a un niveau sonore de 90 dB, comme un concert de rock à une
distance de 500 m, alors que celui d’un avion dans un aéroport est de 120 dB !
588 32. Ondes mécaniques dans un milieu continu
I
10 lg
I0
Seuil de douleur
120
100
80
60 Aire audible
40
20
Seuil d'audibilité
0
F IG . 32.7.
Un son nous paraît d’autant plus aigu que sa fréquence est élevée. On appelle hauteur d’un son la
perception sonore de sa fréquence, laquelle est déterminée par les vibrations des molécules d’air ; on
explique ainsi que, si l’on remplace l’air par l’hélium plus léger, les sont émis soient plus aigus. Dans
l’air, cette hauteur n’est perceptible que pour une fréquence comprise entre 20 Hz et 20 kHz.
Des sources sonores de natures différentes émettent des sons, de même intensité et de même hau-
teur, qui diffèrent généralement par la présence d’ondes sinusoïdales dites harmoniques ; ces dernières,
de fréquences égales à un multiple entier de f 0, accompagnent le son fondamental de fréquence f 0. Le
timbre est la sensation sonore que donnent ces harmoniques.
On peut mettre en évidence, avec les ondes acoustiques, tous les phénomènes caractéristiques
des ondes : diffraction, interférence (cf. Optique), effet Doppler (cf. Relativité et invariance), groupes
d’ondes (cf. Électromagnétisme), etc.
V . 1 . — Diffraction
ds
dt = 0 avec t =
cs
d s étant l’élément différentielle curviligne et cs la vitesse du son dans le milieu considéré. Autre-
ment dit, la durée t du trajet suivi par l’onde acoustique est stationnaire le long du rayon acoustique.
L’inverse de la vitesse de phase c s peut donc jouer le rôle d’indice en acoustique.
Haut-parleur
GBF
S
Haut-parleur A1 A2
θ Déplacement
P de la coulisse
Microphone Oscilloscope
a) b)
F IG . 32.8.
pareil est constitué de deux tubes SA1P et SA 2P dans lesquels le son, issu de la source S (diapason
ou haut-parleur), se propage avant d’atteindre le point où se trouve le détecteur P (oreille ou micro-
phone). En déplaçant la coulisse, on constate des maxima et des minima ; lorsqu’on déplace la coulisse
de d, on observe m minima distants de l tel que :
cs 2d 2d
l = 2d = (m − 1)l d’où l= = et c s = lf = f
f m−1 m−1
Par exemple, si d = 36 cm et m = 5, on en déduit l = 18 cm.
y y ve
R R
Source Récepteur
immobile mobile
O θ x O x
F IG . 32.9.
La phase est invariante par changement de référentiel puisqu’elle permet d’interpréter les phéno-
mènes d’interférence. En l’identifiant à la phase dans R , d’expression (v t − k cos u x − k sin u y ),
on trouve :
v = v − kv e cos u k cos u = k cos u k sin u = k sin u
On en déduit k = k et u = u . Comme k = v/c s, il en résulte, en indiçant par r et s ce qui est
relatif au récepteur et à la source et en introduisant les fréquences correspondantes f r et fs :
v r cos ur
fr = fs 1 −
cs
On voit que seule la vitesse radiale du récepteur, vr cos u r , suivant le sens de propagation de l’onde,
importe.
i) Si le récepteur s’éloigne (cos u r > 0), f r < fs ;
ii) s’il se rapproche (cos u r < 0), f r > f s .
Exemple : Si v r = 20 m.s −1 et u r = 0, on trouve, dans l’air :
fr − fs vr 20 1
=− =− =−
fs cs 340 17
Notons que la longueur d’onde de l’effet Doppler en mécanique est invariante par changement de
référentiel, puisque ks = kr :
2p 2p fs fr
= donne ls = lr ce qui est conforme à =
ls lr cs cs − v r cos ur
issu de la relation principale. Ce résultat diffère essentiellement de l’effet Doppler-Fizeau établi dans
le cas de la lumière en raison de l’invariance de la vitesse de la lumière dans le vide (cf. Relativité et
invariance).
Ondes mécaniques dans un milieu continu 591
fs
fr =
1 − v s cos us /cs
On voit ici aussi que seule la vitesse radiale de la source, v s cos u s , suivant le sens de propagation de
l’onde, importe :
i) si la source se rapproche (cos u s > 0), f r > f s,
ii) si elle s’éloigne (cos u s < 0), f r < f s.
Exemple : le son émis par un véhicule est perçu plus aigu lorsque la source se rapproche et plus
grave lorsqu’elle s’éloigne (Fig. 32.10b).
Ici aussi, que la longueur d’onde est invariante : l r = ls .
y ve y
fr
R R
Source Récepteur fs
mobile immobile
θ x x
O O
O x
c Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit
a) b)
F IG . 32.10.
Ainsi, le groupe d’ondes se comporte comme une onde dont l’amplitude est modulée avec la vitesse de
groupe vg = Dv/Dk. Sur la figure 32.11, on a représenté la dépendance temporelle C(0, t) au point
origine x = 0 ; la période de la modulation d’amplitude est 2p/Dv.
– (0,t) 2π/Φ ω
0 t
F IG . 32.11.
dv d d vw
vg = = (vw k) = vw + k
dk dk dk
Pour un milieu non dispersif, vw ne dépend pas de k et vg = v w. C’est le cas de la propagation
des ondes acoustiques dans un milieu matériel où la vitesse de phase vw = c s = 1/(rkS) 1/2 est
indépendante de k.
Remarque : L’analyse de Fourier permet une étude approfondie de la structure d’un train d’ondes
(cf. Optique).
V . 5 . — Ultrasons
On produit généralement des ultrasons en faisant vibrer une lame cristalline de quartz que l’on sou-
met à une tension électrique alternative de fréquence f ∼ 1 MHz (Fig. 32.12). C’est l’effet piézoélec-
trique inverse.
Si cette fréquence coïncide avec l’une des fréquences propres de la lame de quartz, laquelle dépend
de son épaisseur, l’amplitude des oscillations mécaniques est très importante et provoque la propagation
d’ondes ultrasonores dans l’air environnant. Une valeur typique de cette fréquence est 1 MHz obtenue
pour une épaisseur d’environ 5 mm. En réalité, cette épaisseur est bien plus grande que celle de la
c Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit
lame de quartz ; c’est l’épaisseur d’un ensemble constitué d’une lame mince de quartz flanquée de deux
lames épaisses d’acier ; P. Langevin a montré en effet qu’un tel ensemble vibrait à la fréquence définie
par l’épaisseur totale.
Acier Quartz
Générateur
de tension
Acier
F IG . 32.12.
Beaucoup d’animaux, insectes, chauves-souris, dauphins, baleines, émettent de tels sons pour
s’orienter ; les fréquences sont généralement comprises entre 20 kHz et 200 kHz.
La faiblesse de la longueur d’onde des ultrasons leur confère des propriétés intéressantes. On peut
en effet se placer dans l’approximation géométrique de l’acoustique, qui est l’équivalent de l’optique
594 32. Ondes mécaniques dans un milieu continu
géométrique, et utiliser les lois habituelles de la réflexion des ondes sonores. C’est ainsi que le sonar
permet de sonder les fonds marins en envoyant un signal et en déterminant la durée qui sépare l’instant
de sa détection après réflexion de l’instant d’émission. L’échographie, largement utilisée en médecine,
fonctionne de la même façon. Cette faible longueur d’onde est à la base de l’efficacité de l’imagerie ul-
trasonore, puisque la dimension minimale détectée atteint la valeur de la longueur d’onde : l ∼ 350 mm.
On utilise aussi les ultrasons pour produire des réseaux optiques de phase et donc pour moduler des fais-
ceaux lasers (cf. Optique).
Enfin, les ultrasons ont un avenir prometteur dans le domaine de l’audition des sons ; une technique
récente consiste à reproduire des sons, de fréquences comprises entre 100 Hz et 20 kHz, en formant
des battements entre des signaux d’ultrasons de fréquences voisines. On pourrait ainsi éviter certains
défauts des enceintes acoustiques à haut-parleurs.
CONCLUSION
Retenons les points essentiels.
(1) Dans un milieu continu, les ondes mécaniques longitudinales, de faible amplitude et de fré-
quences comprises entre 20 Hz et 20 kHz, sont des ondes acoustiques. Leur vitesse de propagation c s
s’exprime en fonction de la masse volumique r et du coefficient de compressibilité isentropique :
1/2
1
cs =
rkS
Pour l’air, cs ≈ 330 m . s −1, alors que pour l’eau c s ≈ 1 500 m . s −1 et pour l’acier cs ≈ 5 000 m . s−1 .
Notons que, le long d’un ressort en acier, la vitesse de propagation d’une onde mécanique de déforma-
tion est de l’ordre de 20 m . s−1 .
(2) L’intensité acoustique d’une onde sonore monochromique, de pulsation v, se mesure en dB
selon :
I rA 2v2
10 lg avec I0 = 10−12 W . m−2 et I = cs
I0 2
(3) L’impédance acoustique caractéristique d’une colonne de fluide, Z c = rc s , permet d’exprimer
les facteurs de réflexion et de transmission en intensité d’une onde acoustique monochromatique plane,
à la surface de séparation entre deux milieux :
(Z c,1 − Zc,2 )2 4Zc,1 Z c,2
R= et T =
(Z c,1 + Zc,2 )2 (Zc,1 + Z c,2) 2
(4) Si deux ondes acoustiques se propageant en sens inverse se superposent, il n’y a pas de propa-
gation de l’ensemble ; on dit que l’onde résultante est stationnaire. On mesure généralement la vitesse
de propagation des ondes acoustiques en réalisant des ondes stationnaires.
(5) On retrouve en acoustique les propriétés ondulatoires habituelles : diffraction, interférence,
effet Doppler, bien connues en optique. Cependant, pour l’effet Doppler, deux distinctions essentielles
doivent être soulignées : en acoustique, la longueur d’onde est invariante, alors qu’elle ne l’est pas en
optique, en raison de l’invariance de la vitesse de lumière dans le vide ; en outre, on doit considérer trois
référentiels (source, récepteur, milieu), alors qu’en optique deux suffisent (source, récepteur).
(6) Enfin les ultrasons donnent lieu à beaucoup d’applications en raison de la faiblesse de la lon-
gueur d’onde devant les dimensions des systèmes étudiés : sonar, échographie, imagerie acoustique,
acousto-optique.
Ondes mécaniques dans un milieu continu 595
EXERCICES ET PROBLÈMES
P32– 1. Vitesse de propagation du son dans l’air. Influence d’un gradient de température
1. Calculer la durée t h de propagation du son, dans l’air à 288 K, provenant d’une explosion
produite à une distance de D = 10 km dans un plan horizontal.
2. Quelle est la durée t v , si la source de l’explosion se trouve à la même distance mais sur la
verticale ? La température de l’air varie selon : T = T0 − Bz avec T 0 = 288 K et B = 6, 5 K . km −1 .
cs étant la vitesse de propagation du son dans le milieu en l’absence de pavillon. Quelles sont les
vitesses de phase et de groupe dans le pavillon ?
ds cs
596 32. Ondes mécaniques dans un milieu continu
im O
h x
S
Océan P
z
F IG . 32.13. F IG . 32.14.
g O n−1 On On+1
a
c Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit
θn−1 θn θn+1
An−1
An An+1
F IG . 32.15.
1. a) En appliquant le théorème du moment cinétique au pendule A n , en On, en projection suivant
l’axe Ox, montrer que l’équation différentielle à laquelle satisfait l’angle u n de déviation du pendule,
par rapport à la verticale, s’écrit :
v 0 et v1 étant deux coefficients que l’on exprimera en fonction des caractéristiques du système et que
l’on calculera numériquement.
598 32. Ondes mécaniques dans un milieu continu
ml2
E = 8g v0v 0
a
En mettant cette énergie sous la forme E = gms v20 , déterminer la masse m s du soliton et calculer sa
valeur. En déduire l’expression de sa quantité de mouvement en fonction de m s, g et v. Commenter.
Annexe 1
Les coniques
I . — DÉFINITION
Une conique est l’ensemble des points M d’un plan tels que le rapport des distances à un point F
et à une droite D soit constant :
FM
= Cte = e
HM
Le nombre positif e est l’excentricité, F un foyer et D une directrice de la conique (Fig. A1.1a). On
peut aussi définir les coniques géométriquement par l’intersection d’un cône par un plan, d’où leur nom
(Fig. A1.1b). On introduit généralement la distance p, appelée paramètre de la conique, et on écrit la
distance de F à D sous la forme :
p
FH 0 =
e
c Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit
Parabole
y Cercle
Hyperbole
H M
r Ellipse
H0 w Axe focal
p=e F x
D
a) b)
F IG . A1.1.
600 Annexe 1.
II . — ÉQUATION POLAIRE
En coordonnées polaires, r = FM et w = (Fx, FM), l’équation FM = e HM s’écrit aussi :
p p p
r=e + r cos w d’où r = soit aussi r =
e 1 − e cos w 1 + e cos(w − p)
Notons que l’angle w − p est l’angle (−Fx, FM) que fait le rayon vecteur FM avec l’axe −Fx.
i) Si e < 1, la conique est une ellipse ; r min r rmax avec :
p p
rmin = et r max =
1+e 1−e
ii) Si e > 1, la conique est une hyperbole ; r min r < ∞ avec :
p
rmin =
1+e
iii) Dans le cas limite où e = 1, la conique est une parabole ; r min r < ∞ avec :
p
r min =
2
Remarque : La signification de p est évidente : p = r pour w = p/2. En outre, si e = 0, la conique
se réduit à un cercle.
III . 1 . — Parabole
La parabole est la conique d’excentricité égale à 1. Dans ce cas, l’équation (E) précédente se
réduit à y 2 = 2p (x − p/2) . En introduisant le nouveau système d’axes OXY défini par X = x − p/2
et Y = y (Fig. A1.2), l’équation de la parabole se met sous la forme canonique suivante :
Y2 = 2pX
y Y
M
H
p
w
H0 O x;X
p F
F IG . A1.2.
Les coniques 601
Pour e = 1, il est judicieux de multiplier les deux membres de l’équation (E) par (1 − e 2)/p2 .
Il vient :
(1 − e 2)2 p 2
1 2
2 (1 − e ) 1 − e2
x − − + y + =0
p2 e(1 − e2 ) e2 p2 e2
Dans le nouveau système d’axes OXY (Fig. A1.3 et A1.4) tel que :
p
X=x− et Y = y
e(1 − e 2 )
a) Ellipse
Pour l’ellipse, définie par une excentricité inférieure à 1, l’équation (E) se met sous la forme
canonique suivante :
X2 Y2 p p
+ =1 avec a= et b=
a2 b2 1 − e2 (1 − e2 )1/2
Comme e < 1, l’origine O se trouve sur H0 x à droite de F (Fig. A1.3). La distance c entre les
points O et F vaut :
p p pe c
c = OF = H0 O − H 0F = − = = ea d’où e=
e(1 − e 2) e 1 − e2 a
En outre, puisque b = a(1− e2 )1/2 on a la relation entre a, b et c : c2 = e 2a2 = a 2−a 2(1−e2) = a2 −b2 ,
soit :
c Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit
a 2 = c 2 + b2
Y y
y Y
H M
H M
p=e p
p H0 H0 w
w
F F x;X
H0 F O F H0 x;X O
D p=e
D
F IG . A1.3. F IG . A1.4.
602 Annexe 1.
b) Hyperbole
Pour l’hyperbole, définie par une excentricité supérieure à 1, l’équation canonique de l’hyperbole
se met sous la forme canonique :
X2 Y2 p p
− =1 avec a= et b=
a2 b2 e2 −1 (e2 − 1)1/2
Comme e > 1, l’origine O se trouve sur H0x à gauche de D : x O < 0 (Fig. A1.4). La distance c
entre les points O et F vaut :
p p pe c
c = OF = H0 O + H 0F = + = 2 = ea d’où e=
e(e2 − 1) e e −1 a
En outre, puisque b = a(e2 − 1) 1/2 , on a la relation : c 2 = e2a2 = a 2 + a2 (e2 − 1) = a2 + b2, soit :
a 2 = c 2 − b2
IV . 2 . — Ellipse et hyperbole
Notant ε = ±1, les équations canoniques de l’ellipse et de l’hyperbole peuvent être rassemblées
selon :
X2 Y2
+ = 1 et a2 = c 2 + εb 2
a2 εb2
Il en résulte que :
X2 Y2 2 2 2 2 c 2X2
− 1 = − soit X + Y + c = a +
a2 a 2 − c2 a2
2 2
en multipliant les deux membres de l’équation par (a − c ). En y ajoutant ±2cX , on obtient les deux
équations suivantes :
cX 2 cX 2
(X + c) 2 + Y 2 = a + et (X − c) 2 + Y 2 = a −
a a
a) Ellipse
Dans le système d’axes OXY, dans lequel F a pour coordonnées (−c, 0) (Fig. A1.3), FM a
pour composantes (X + c, Y ). Par conséquent, la première des deux équations précédentes s’écrit :
2
2 cX
FM = a +
a
Notant F le point symétrique de F par rapport à O, la seconde équation s’écrit, de façon analogue :
2
cX
F M 2 = a −
a
Les coniques 603
cX cX
FM = a + F M = a − et FM + FM = 2a
a a
L’ellipse est l’ensemble des points M tels que la somme des distances à deux points F et F est
constante.
b) Hyperbole
Dans le système d’axes OXY, dans lequel F a pour coordonnées (c, 0) (Fig. A1.4), FM a pour
composantes (X − c, Y ). On peut donc écrire, comme précédemment :
2 2
cX cX
FM 2 = a −
et F M = a + 2
a a
F étant le symétrique de F par rapport à O. Or, c étant supérieur à a, on a :
2
X Y2 c|X|
=1+ > 1 d’où >c>a
a c2 − a2 a
Deux cas se présentent donc suivant la position du point M.
1er cas : X > 0. Comme cX/a > a, on a :
cX cX
FM = −a F M = +a et F M − FM = 2a
a a
Le point M décrit la branche droite de l’hyperbole (Fig. A1.4).
2e cas : X < 0. Comme −cX /a > a, on a a + cX /a < 0, d’où :
cX cX
FM = a − F M = − −a et FM − F M = 2a
a a
Le point M décrit la branche gauche de l’hyperbole (Fig. A1.4). Ainsi :
|FM − F M| = 2a
c Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit
L’hyperbole est l’ensemble des points M tels que la différence des distances à deux points F et F est
constante.
Lorsque l’abscisse X de M tend vers ±∞, l’équation de l’hyperbole donne :
Y2 X2 X2
= 2 −1≈ 2
b2 a a
Par conséquent, l’hyperbole admet deux asymptotes : Y = bX/a et Y = −bX/a qui se coupent en O.
Annexe 2
Dérivées et différentielles
I . — DÉRIVÉES
I . 1 . — Dérivée d’une fonction
a) Définition
On dit qu’une fonction réelle f , définie dans un intervalle des réels R, est dérivable, en un point
x0 de cet intervalle et admet pour dérivée f (x 0 ), si :
f (x) − f (x0) df df
lim = f (x0 ) notée (x0 ) ou
x→x0 x − x0 dx dx x0
b) Interprétation géométrique
Traçons le graphe de f (Fig. A2.1). Le rapport Df /Dx, au point d’abscisse x 0 , représente la
tangente de l’angle u que fait la sécante M0 M avec l’axe Ox du graphe :
Df HM
= = tan u
Dx M 0H
Lorsque M se rapproche de M 0, la position limite de la sécante devient la tangente à la courbe en M 0 .
L’angle u prend la valeur a :
df
f (x 0) = (x0 ) = tan a
dx
f ( x)
M
Δf µ
M0 ®
Δx H
0
x0 x
F IG . A2.1.
Dérivées et différentielles 605
La fonction f est appelée la fonction dérivée de f . Elle peut, elle aussi, admettre une fonction
dérivée et ainsi de suite. On note ces dérivées successives :
df d2 f dn f
f f . . . f (n) ... ou bien ... ...
dx d x2 d xn
I . 2 . — Dérivées partielles
Soit f (x, y, z) une fonction réelle, définie dans une partie de R 3 contenant le point (x0 , y0, z 0).
Pour (x0 , y 0) donnés, la fonction f (x, y0, z 0) est une fonction g de la seule variable x ; si elle est
dérivable en x0 , sa dérivée s’appelle la dérivée partielle de f par rapport à x au point (x 0, y0, z 0). On
la note :
∂f
fx(x0 , y0, z0) ou (x0 )
∂x
De même, on définit fy et fz . Les fonctions telles que f x (x, y, z) sont les fonctions dérivées partielles.
Elles peuvent admettre à leur tour des fonctions dérivées et ainsi de suite. Ces dérivées successives, qui
peuvent être croisées, sont notées comme suit :
∂f ∂2f ∂ 2f ∂(n) f
fx fx fxy . . . f x(n) ... ou bien ... ...
∂x ∂x2 ∂ x∂ y ∂xn
∂f ∂f ∂f
F (x) = u (x) + v (x) + w (x)
∂u ∂v ∂w
I . 4 . — Dérivée logarithmique
L’emploi de la dérivée logarithmique donne une forme particulièrement simple aux résultats sur la
dérivée d’un produit ou d’un quotient. En effet :
P u v w
P = uvw entraîne ln |P| = ln |u| + ln |v | + ln |w| d’où = + +
P u v w
De même :
u Q u v
Q= entraîne ln |Q| = ln |u| − ln |v| d’où = −
v Q u v
606 Annexe 2.
a) Définition
On appelle dérivée du vecteur A, par rapport au paramètre t, en t 0, le vecteur :
A(t) − A(t0) dA
lim notée (t 0)
t→t 0 t − t0 dt
Ses composantes dans une base B = (e x , ey, ez ) sont les dérivées, par rapport à t, des composantes de
A dans cette base. Ainsi la dérivée de A = Ax ex + Ay e y + Az ez est le vecteur :
d Ax/ d t
dA d Ax d Ay d Az
= ex + ey + ez ce que l’on écrit souvent d Ay/ d t
dt dt dt dt
B
B d Az / d t
d d Ax d Bx d dA dB
(A · B) = B x + Ax + ··· d’où (A · B) = ·B+A·
dt dt dt dt dt dt
dr dr dr dr
r2 = r2 = r · r donne 2r = 2r · soit r =r·
dt dt dt dt
Si r2 = Cte, c’est le cas des vecteurs unitaires, r · d r/ d t = 0 : le vecteur dérivée est normal à r.
dC d d d
= (A yB z − AzB y ) ex + (Az B x − Ax Bz) e y + (Ax By − AyB x) e z
dt B dt dt dt
Or :
d d Ay d Az d Bz d By
(A yB z − AzB y) = Bz − By + Ay − Az
dt dt dt dt dt
En procédant de la même façon pour les deux autres composantes et en ordonnant, on obtient :
d dA dB
(A × B) = ×B + A×
dt B dt B dt B
Remarque : Les définitions précédentes peuvent être étendues aux fonctions à valeurs complexes en
considérant les fonctions réelles Re{f } et Im{f }.
Dérivées et différentielles 607
II . — DIFFÉRENTIELLES
II . 1 . — Définition
On appelle différentielle d’une fonction f , qui admet des dérivées partielles dans une partie de R 3 ,
l’application linéaire définie sur l’espace vectoriel E3 par :
d f (U) = f x u1 + fy u2 + fz u3
U étant le vecteur de composantes (u1 , u2, u 3). Les quantités u1, u 2, u 3 sont respectivement les valeurs
que prennent les différentielles d x, d y et d z sur le vecteur U ; en effet, si f (x, y, z) = x, on a :
fx = 1 fy = 0 et fz = 0
Il en résulte que d x(U) = u1. De même pour u2 et u3. Nous retiendrons donc l’écriture :
d f = f x d x + fy d y + fz d z
En physique, on utilise le plus souvent la propriété suivante : la valeur de d f fournit une valeur,
approchée à l’ordre deux près, de la variation Df de f pour un déplacement de composantes Dx, Dy,
Dz, qui est d’autant plus précise que Dx, Dy et Dz sont faibles. C’est ce qu’illustre à une dimension
le graphe f (x) de la figure A2.2.
f ( x)
M
Δf
M0 df
dx
0
x0 x
F IG . A2.2.
II . 2 . — Exemples
Sur le tableau A2.1, on a rassemblé les différentielles de quelques fonctions courantes.
Fonctions Différentielles
2
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f (x) = 3x + 5x + 4 d f = (6x + 5) d x
f (x) = 1/x d f = − d x/x2
f (x) = ln x d f = d x/x
f (x) = exp (ax) d f = a exp(ax) d x
f (x) = a cos x d f = −a sin x d x
f (x) = a sin x d f = a cos x d x
f (x) = tan x d f = d x/ cos2 x
f (x, y) = x + y df = dx +dy
f (x, y) = xy df = ydx + xdy
f (x, y) = x/y d f = (y d x − x d y)/y2
TAB . A2.1.
608 Annexe 2.
II . 3 . — Différentielle logarithmique
La différentielle logarithmique s’obtient directement à partir de la dérivée logarithmique d’un pro-
duit ou d’un quotient et de la définition de la différentielle :
P u v w dP du dv dw
P = uvw donne = + + et = + +
P u v w P u v w
De même :
u Q u v dQ du dv
Q= donne = − et = −
v Q u v Q u v
∂f ∂f ∂f
(grad f )u = (grad f ) v = (grad f )w =
∂lu ∂lv ∂l w
z
H
d lw
d lv
d lu
θ grad f
r y
O
ρ f 2 > f1
ϕ
f1
x P
F IG . A2.3. F IG . A2.4.
d r = d x ex + d y e y + d z ez
Les trois éléments de surface sont, respectivement pour MAA B, MBB C et MCC A : d x d y, d y d z
et d z d x.
Quant au volume du parallélépipède, construit sur les trois déplacements élémentaires de base, il a pour
expression d = d x d y d z.
b) Expression du gradient
En coordonnées cartésiennes (x, y, z), d l u = d x, d l v = d y et d lw = d z. Par conséquent :
∂f ∂f ∂f
(grad f )x = (grad f ) y = (grad f ) z =
∂x ∂y ∂z
z z
C dy B
B
dz C C M
c Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit
C M
M B B A
M A
dx
A A y
O O
y
ϕ ρ
x x ρ dϕ P dρ
P
F IG . A2.5. F IG . A2.6.
plan Oxy, w est l’angle que fait OP avec l’axe Ox. On a les relations suivantes :
x = r cos w et y = r sin w
Les trois vecteurs (er , ew, ez ) forment, au point M, une base orthonormée locale de l’espace eucli-
dien adaptée à l’étude des problèmes à symétrie cylindrique. Dans cette base, le déplacement élémen-
taire s’écrit naturellement :
d r = MM = d r er + r d w e w + d z e z
Les trois éléments de surface s’écrivent, respectivement pour MAAB, MBB C et MAC C : r d r d w,
r d w d z et d r d z.
Quant à l’élément de volume quasi parallélépipédique que l’on construit sur les trois déplacements
élémentaires de base, il a pour expression : d = r d r d w d z.
b) Expression du gradient
En coordonnées cylindriques, l’expression ci-dessus de d r montre que : d l u = d r, d l v = r d w
et d lw = d z. Donc :
∂f 1 ∂f ∂f
(grad f ) r = (grad f )w = (grad f ) z =
∂r r ∂w ∂z
z C
A
dr rdθ
A M
M C
B B
r
θ
O y
ϕ
x
r sin θ d ϕ
F IG . A2.7.
Les trois vecteurs er , eu, ew forment, au point M, une base orthonormée locale de l’espace euclidien
adaptée à l’étude des problèmes à symétrie sphérique. Dans cette base, le déplacement élémentaire
s’écrit naturellement :
d r = MM = d r e r + r d u eu + r sin u d w ew
Les trois éléments de surface sont, respectivement pour MAA B, MAC C et MBB C : r d r d u,
r sin u d r d w et r2 sin u d u d w. Quant à l’élément de volume quasi parallélépipédique, que l’on
construit sur les trois déplacements élémentaires de base, il a pour expression : d = r 2 sin u d r d u d w.
Dérivées et différentielles 611
Notons que, dans le cas d’un système à symétrie sphérique, on peut adopter, comme élément dif-
férentiel, le volume compris entre deux sphères concentriques, de rayons voisins r et r + d r. Les in-
tégrales suivant w, entre 0 et 2p, et suivant u, entre 0 et p, valant respectivement 2p et 2, cet
élément différentiel a pour valeur 4pr2 d r.
b) Expression du gradient
L’expression ci-dessus de d r montre que : d l u = d r, d l v = r d u et d lw = r sin u d w. Donc :
∂f 1 ∂f 1 ∂f
(grad f )r = (grad f ) u = (grad f )w =
∂r r ∂u r sin u ∂w
c) Exemples de calcul
i) Soit la fonction f (x, y, z) = x 2 + 2xy + yz. Le vecteur gradient s’obtient aisément :
IV . — FORMES DIFFÉRENTIELLES
IV . 1 . — Définition
Soient P(u, v, w), Q(u, v, w) et R(u, v, w) trois fonctions des variables (u, v, w). La quantité :
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dC = P d u + Q d v + R d w
En l’absence d’ambiguité, on omet généralement d’expliciter les variables maintenues constantes. Si les
conditions précédentes sont satisfaites, alors :
dC = P d u + Q d v + R d w = d f
∂R ∂Q ∂P ∂R ∂Q ∂P
− =0 − =0 − =0
∂v ∂w ∂w ∂u ∂u ∂v
IV . 2 . — Exemple
C’est une différentielle totale exacte, c’est-à-dire la différentielle d’une certaine fonction, car :
et
∂(4x2 + 3z2) ∂(8xy − 3z2 )
= = 8x
∂x ∂y
∂f ∂f ∂f
8xy − 3z 2 = 4x 2 + 3z2 = − 6z(x − y) =
∂x ∂y ∂z
∂g ∂g
4x2 + 3z 2 = 4x2 + d’où = 3z2 et g = 3z2 y + h(z)
∂y ∂y
dh
−6z(x − y) = −6zx + 6zy + d’où h(z) = Cte
dz
Finalement :
f (x, y, z) = 4x 2y − 3z2 (x − y) + Cte
Annexe 3
Équations différentielles
Les lois de la physique, et donc celles de la mécanique, se traduisent le plus souvent par des équa-
tions reliant des fonctions dépendant d’une ou plusieurs variables à leurs dérivées première et seconde
par rapport à ces variables. Ces équations sont appelées des équations différentielles. Parmi elles, les
équations linéaires jouent un rôle important en raison de leur simplicité.
dv v d2 x
+ =a et + lx = b
dt t d t2
t, a, l et b étant des constantes. Les expressions ci-dessus sont linéaires par rapport aux fonctions
v, x et leurs dérivées.
Remarque : Si v a les dimensions d’une vitesse et t représente le temps, t est homogène à une durée
et la constante a à une accélération. Si x a la dimension d’une longueur, l est homogène
à l’inverse d’une durée au carré.
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Ces deux équations différentielles peuvent se ramener aisément à des équations sans second membre.
En effet, posant V = v − at et X = x − b/l, on obtient respectivement :
dV V d2 X
+ =0 et + lX = 0
dt t d t2
Il suffit donc de résoudre les équations sans second membre et d’ajouter les solutions particulières
suivantes : v = Cte = at et x = Cte = b/l respectivement.
dt t t
614 Annexe 3.
v
v0
a¿
0
¿ t
F IG . A3.1.
d2 X
+ lX = 0 donne (r 2 + l) exp(rt) = 0
d t2
d’où l’équation caractéristique r2 + l = 0.
1er cas : l > 0 Posant l = v20 , on obtient les deux solutions imaginaires pures r = jv 0 et
r = −jv0. La solution générale est une combinaison linéaire de ces deux solutions. Donc :
ce qui s’écrit aussi X (t) = C cos(v0t + w). Les constantes C + , C− , A, B, C et w sont déterminées
par des valeurs particulières de X et Ẋ.
Exemple : L’équation ẍ + v20 x = b admet comme solution :
b
x(t) = X (t) + avec X(t) = C + exp(jv0 t) + C− exp(−jv 0t)
v 20
2e cas : l < 0 Posant l = −a2, on obtient les deux solutions réelles r = a et r = −a. La
solution générale X (t), combinaison de ces deux solutions, peut donc s’écrire :
Les constantes sont déterminées par des valeurs particulières de X et Ẋ. Par exemple, supposons que
pour t = 0, on ait X = 0 et Ẋ = v0 . Il vient : X(0) = C+ + C − = 0 et Ẋ(0) = a(C + − C− ) = v 0 .
On en déduit C+ = −C − = v0 /(2a). Finalement :
v0
X(t) = sinh(at)
a
d2 X dX
= 0 d’où = Cte = v 0 et X(t) = v 0 t
d t2 dt
si les conditions initiales sont les mêmes que précédemment.
dv v2
=a 1− 2
dt v1
Les quantités a et v1 ont respectivement les dimensions d’une accélération et d’une vitesse. En sépa-
rant v et t, cette équation différentielle s’écrit :
dv dv dv
2 = + = a dt
1 − v /v 1
2 2 (1 + v/v1 ) 2 (1 − v/v1 )
d’où, en intégrant, si v = 0 à t = 0 :
v v
ln 1 + − ln 1 − = 2a t
v1 v1
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1 − exp(−2at)
v(t) = v1 = v1 tanh(at)
1 + exp(−2at)
On voit que v1 est la limite vers laquelle tend vers v lorsque t augmente infiniment.
Annexe 4
Flux et circulation de vecteur
Les notions de flux d’un vecteur à travers une surface et de circulation d’un vecteur le long d’une
courbe sont essentielles pour exprimer les lois de la physique, notamment celles de la mécanique des
fluides et de l’électromagnétisme.
n
dS
dS n
a) b)
F IG . A4.1.
F= A ·n dS
S
Flux et circulation de vecteur 617
I . 3 . — Angle solide
La notion d’angle solide est une généralisation de celle d’angle plan. Rappelons que, sur un en-
semble de cercles concentriques d’origine O et de rayons R, R, etc., le rapport de la longueur d’un
arc de cercle, embrassé par deux demi-droites passant par O, sur son rayon est indépendant du rayon
(Fig. A4.2a) ; ce rapport sans dimension est égal à l’angle u entre les deux demi-droites, exprimé en ra-
dians :
AB A B
u= =
R R
B
B
Σ
Σ
µ Ω
O A A O
a) b)
F IG . A4.2.
a) Définition
Considérons plusieurs sphères concentriques de centre O et un cône de sommet O (Fig. A4.2b).
On appelle angle solide V le rapport invariant de l’aire de la calotte sphérique S, découpée sur une
sphère par la surface du cône, sur le carré de son rayon :
S S
V= = 2
R2 R
Ce nombre sans dimension, est mesuré en stéradians. Pour une sphère entière V = 4p et pour une
c Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit
demi-sphère V = 2p.
F IG . A4.3. F IG . A4.4.
c) Applications
i) Angles solides définis par tout l’espace, un demi-espace, un quadrant et un disque
Calculons l’angle solide sous lequel est vue, d’un point O, la portion de l’espace délimitée, en
coordonnées sphériques, par u 1 u u 2 et w 1 w w 2 :
u2 w2
V= sin u d u d w = (cos u 1 − cos u2 )(w2 − w1)
u1 w1
Si u1 = 0 et w 1 = 0, on obtient :
– pour tout l’espace (u2 = p et w2 = 2p) : V = 4p,
– pour un demi-espace (u 2 = p/2 et w2 = 2p) : V = 2p,
– pour un quadrant (u 2 = p/2 et w2 = p/2) : V = p/2,
– pour un disque (Fig. A4.4) (u 2 = u et w2 = 2p) : V = 2p(1 − cos u).
ii) Angle solide défini par une surface fermée ne contenant pas l’origine
Considérons le cône élémentaire issu de l’origine O qui découpe, sur une surface fermée, deux
surfaces élémentaires orientées n1 d S1 et n2 d S 2, conformément à l’orientation d’une surface fermée.
D’après ce qui précède, les angles solides définis par les surfaces n1 d S1 = −n1 d S 1 et n2 d S2 sont
égaux puisque relatifs au même cône (Fig. A4.5). Par conséquent :
d V2 = d V1 = − d V 1 et d V1 + d V 2 = 0
Il en est de même pour tous les cônes élémentaires. Il en résulte que l’angle solide défini par une surface
fermée, ne contenant pas l’origine O , est nul.
S
n1 dS 2 d
n
O n2
dS1 n1 A
V
F IG . A4.5. F IG . A4.6.
A· n dS = div A d
S
Flux et circulation de vecteur 619
d F = Ax (x + d x, y, z) d y d z − A x(x, y, z) d y d z
+ Ay (x, y + d y, z) d z d x − A y(x, y, z) d z d x
+ Az (x, y, z + d z) d x d y − Az (x, y, z) d x d y
Il en résulte que la divergence d’un champ de vecteur a pour expression en coordonnées cartésiennes :
∂Ax ∂Ay ∂A z
div A = + +
∂x ∂y ∂z
1 ∂ 2 1 ∂ 1 ∂
div A = r Ar + sin uAu + Aw
r2 ∂r r sin u ∂u r sin u ∂w
620 Annexe 4.
On obtient :
∂(r2 A r) ∂(sin u Au ) ∂Aw
dF = d r sin u d u d w + r dr dw + rdr du
∂r ∂u ∂w
1 ∂(r2Ar ) 1 ∂(sin u Au ) 1 ∂A w
dF = + + d
r 2 ∂r r sin u ∂u r sin u ∂w
d) Exemples
(1) Calcul de div r
∂x ∂y ∂z
div r = div(x ex + y ey + z e z) = + + =3
∂x ∂y ∂z
On peut retrouver ainsi le volume d’une sphère, de rayon R. En effet, on a, d’après la formule
d’Ostrogradsky :
1 1 1
= 3d = div r d = r ·n dS
3 3 3 S
ce qui donne, pour une sphère, puisque n = er et r = R e r sur la sphère :
1 R R 4
= R er · er d S = dS = 4pR2 = pR3
3 S 3 S 3 3
r 1 ∂ 2
div = 2 (r 2) =
r r ∂r r
K Kx e x + K ye y + K ze z ∂ Kx ∂ 1
div = div = + · · · = Kx + ···
r r ∂x r ∂x r
∂ (1/r) ∂r x
= Kx + · · · = −K x 3 + · · ·
∂r ∂x r
II . 2 . — Formule de Stokes
La formule de Stokes peut être considérée comme une relation de définition du rotationnel d’un
champ de vecteur. Elle relie la circulation d’un champ de vecteurs A le long d’une courbe fermée C au
flux de son rotationnel à travers une surface ouverte S qui s’appuie sur C (Fig. A4.7a) :
A · dr = rot A · n d S
C S
Notons que si A peut se mettre sous la forme A = grad f , alors rot A = 0. La réciproque n’est vraie
(rot A = 0 entraîne A = grad f ) que si certaines conditions sur le domaine U de l’espace affine sont
satisfaites ; on montre que U doit être simplement connexe. Le tore est un exemple de domaine non
simplement connexe.
z
S M Q
n N
O P
dS y
C A rot A
x
a) b)
F IG . A4.7.
a) Expression du rotationnel d’un champ de vecteur en coordonnées cartésiennes
c Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit
d’où :
∂Ax ∂Ay ∂Ay ∂A x
(rot A) z d x d y = − dx dy + d x d y et (rot A) z = −
∂y ∂x ∂x ∂y
On déduit les autres composantes par permutation circulaire :
et
∂(4x 2 + 3z 2) ∂(8xy − 3z2)
− = 8x − 8x = 0
∂x ∂y
Puisque A · d r s’écrit :
1 1 ∂ 1 ∂Ar
(rot A)z = lim A·dr soit (rot A) z = (rAw ) −
dr→0 r dr dw MNPQM r ∂r r ∂w
dw→0
er
z z Q
M
P
dϕ Q N
P dθ
ρ dϕ
M θ
dρ N
O
y O
y
ϕ
dϕ
x x
F IG . A4.8. F IG . A4.9.
Flux et circulation de vecteur 623
Puisque A · d r s’écrit :
[Aw(r, u + d u, w)r sin(u + d u) d w − A w(r, u, w)r sin u d w]−[A u (r, u, w + d w)r d u − Au (r, u, w)r d u]
On a, d’après la définition :
1 1 ∂ 1 ∂Au
(rot A)r = lim A·dr soit (rot A) r = (A w sin u)−
du→0 r2 sin u du dw MNPQM r sin u ∂u r sin u ∂w
dw→0
∂ ∂ ∂ 2f ∂ 2f
(rot grad f ) x = (grad f ) z − (grad f ) y = − =0 d’où rot grad f = 0
∂y ∂z ∂ y∂ z ∂ z∂ y
c Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit
III . 3 . — Laplacien
Par définition, le laplacien d’une fonction scalaire f des coordonnées de l’espace est la divergence
du vecteur grad f :
Df = div grad f
Par extension, on définit le laplacien d’un vecteur A par le vecteur dont les composantes sont les
laplaciens des composantes Ax , A y, A z.
624 Annexe 4.
∂ ∂f ∂ ∂f ∂ ∂f ∂2 f ∂ 2f ∂ 2f
Df = + + soit Df = + +
∂x ∂x ∂y ∂y ∂z ∂z ∂x 2 ∂y 2 ∂z2
1 ∂ ∂f 1 ∂ 1 ∂f ∂ ∂f 1 ∂ ∂f 1 ∂ 2f ∂2f
Df = r + + = r + 2 2 + 2
r ∂r ∂r r ∂w r ∂w ∂z ∂z r ∂r ∂r r ∂w ∂z
1 ∂ ∂f 1 ∂ ∂f 1 ∂2 f
Df = r2 + sin u +
r2 ∂r ∂r r sin u ∂u
2 ∂u r2 sin2 u ∂w2
IV . 1 . — Opérateur nabla
On appelle opérateur nabla, noté ∇, l’opérateur différentiel que l’on définit, en coordonnées
cartésiennes, par :
∂ ∂ ∂
∇ = ex + ey + ez
∂x ∂y ∂z
Cet opérateur permet d’exprimer formellement les opérateurs différentiels, gradient, divergence et rota-
tionnel, selon :
grad f = ∇f div A = ∇ · A rot A = ∇ × A
Flux et circulation de vecteur 625
car :
∂f ∂f ∂f
∇f = ex + ey + ez
∂x ∂y ∂z
∂ ∂ ∂ ∂Ax ∂Ay ∂Az
∇·A = ex + ey + ez · (ex Ax + e y Ay + e z Az ) = + +
∂x ∂y ∂z ∂x ∂y ∂z
et
∂A y ∂Ax
(∇ × A)z = ∇x Ay − ∇y Ax = −
∂x ∂y
On peut alors retrouver symboliquement les opérateurs du second ordre :
et :
rot rot A = ∇ × (∇ × A) = ∇(∇ · A) − ∇2A = grad div A − DA
∂f ∂f ∂f ∂Ax ∂A y ∂Az
div(f A) = Ax + Ay + Az + f + + = A · grad f + f div A
∂x ∂y ∂z ∂x ∂y ∂z
∂ ∂ ∂A z ∂Ay ∂f ∂f
[rot(f A)] x = (fAz ) − (fAy ) = f − + Az − A y = f (rot A) x + (grad f × A)x
∂y ∂z ∂y ∂z ∂y ∂z
En généralisant aux deux autres composantes, on trouve la formule annoncée. Dans le cas où f = l
(constante réelle), rot(lA) = l rot A.
626 Annexe 4.
soit :
div(A × B) = B · rot A − A · rot B
Remarque : L’opérateur nabla doit être employé avec précaution. Certaines formules vectorielles ne
sont pas obtenues simplement ; par exemple, grad(A · B) n’est pas égal à B div A +
A div B, mais à :
grad(A · B) = (A · grad)B + (B · grad)A + A × rot B + B × rot A
où (A · grad) = (A · ∇) = A x ∂/∂x + Ay ∂/∂y + A z ∂/∂z.
IV . 3 . — Intégrales vectorielles
Proposons-nous d’établir les deux intégrales vectorielles suivantes :
grad f d = fn dS et rot A d = (n × A) d S
S S
Pour cela, introduisons le champ de vecteur uniforme quelconque K (div K = 0 et rot K = 0).
Dans le premier cas, on a, puisque div(f K) = f div K + K · grad f = K · grad f :
K · grad f d = fK · n dS = K · fn dS
S S
K · rot A d = div(A × K) d = (A × K) · n d S
S
en appliquant la formule d’Ostrogradsky. Il en résulte :
K· rot A d =K· (n × A) d S
S
Comme cette équation est vraie, quel que soit K, la seconde formule en découle.
Annexe 5
Simulation en mécanique
Sur le plan informatique, il est plus intéressant, pour calculer T, de résoudre les équations géné-
rales du mouvement qui tiennent compte de la variation de la distance r entre la planète et son étoile,
au cours du mouvement, en prenant comme conditions initiales celles qui correspondent à un mou-
vement circulaire : ṙ(0) = 0 et v(0) = r 0u̇(0) = (GMS /r0 )1/2 , où G est la constante de Newton et
r0 = r(0). En outre, on adopte dans toutes les simulations u(0) = 0. Établissons tout d’abord les équa-
tions générales du mouvement.
Le mouvement orbital d’une planète autour du Soleil, par rapport au référentiel héliocentrique, est
donné par les équations suivantes (cf. chapitre 12) :
MS
r̈ − r u̇2 = −G et r ü + 2ṙu̇ = 0
r2
Remarque : Si r est constant (ṙ = r̈ = 0), on retrouve les équations du mouvement circulaire :
u̇ = −GM S/r 3 = Cte et donc ü = 0.
I . 2 . — Changement d’échelle
Effectuons un changement d’échelle en multipliant la masse par un facteur a, les distances par un
facteur b et le temps par un facteur g ; évidemment, ces trois facteurs sont positifs :
M S → aM S r → br t → gt
On obtient alors :
MS
bg−2 r̈ − r u̇2 = ab−2 −G et bg −2 rü + 2 ṙu̇ = 0
r2
soit
MS
r̈ − r u̇2 = ag 2b−3 −G et rü + 2 ṙu̇ = 0
r2
On voit que les équations du mouvement sont invariantes par le changement d’échelle si ag2 b−3 = 1.
Ainsi, en choisissant une valeur pour deux de ces paramètres, celle du troisième est nécessairement
fixée.
Remarques : 1) Il est nécessaire que les deux fonctions, odegravitation et gravitation soient
écrites comme indiqué, c’est-à-dire de façon imbriquée. En effet, si ce n’était pas le cas,
les paramètres alpha, beta et gamma, qui sont essentiels pour la fonction odegravi-
tation, ne seraient pas connus par cette dernière au moment de son appel par ode45.
2) L’instruction gamma=beta ˆ (3/2) se justifie par l’écriture des termes de dérivée tem-
porelle ṙ, r̈, u̇ et ü dans les équations du mouvement. En effet, lorsqu’on change
d’échelle de distance, on doit tenir compte de l’invariance des équations du mouvement
(ag 2b −3 = 1). Si a = 1, on reconnaît en g 2 b−3 = 1 une autre écriture de la troi-
sième loi de Kepler (cf. chapitre 12).
function [r dr theta dtheta]=gravitation(t,z0,alpha,beta)
gamma=alpha*beta^(3/2);
[t,z]=ode45(@odegravitation,t,z0);
r=z(:,1); theta=z(:,3);
dr=z(:,2); dtheta=z(:,4);
clear z
function dz=odegravitation(t,z)
G = 6.67E-11; % Constante de Newton
MS = 1.99E+30; % Masse du Soleil
dz=zeros(size(z)); % Initialisation
r =z(1); theta =z(3);
dr=z(2); dtheta=z(4);
%% Equations du mouvement
d2r = r.*(dtheta.^2)-(G*MS./(r.^2))*alpha*gamma^2/beta^3;
d2theta = -2*dr.*dtheta./r;
dz(1)=dr; dz(3)=dtheta;
dz(2)=d2r; dz(4)=d2theta;
end
end
i) on repère, dans la variable t, les deux instants successifs pour lesquels theta encadre 2p ;
ii) on affine la précision en interpolant entre ces deux instants, à l’aide de la fonction polyfit de
MATLAB ;
iii) on estime la valeur de l’interpolation en 2p avec la fonction polyval de MATLAB, ce qui
nous donne une bonne approximation de T, que l’on exprime en mois.
C’est la fonction perioderevolution qui permet de calculer T.
Retrouvons la valeur bien connue d’environ 12 mois pour la Terre autour du Soleil ; pour cela
écrivons :
G = 6.67E-11; MS = 1.99E+30;
t = linspace(0,365*86400,365);
r0 = 149.6E+09;dtheta0 = sqrt(G*MS/r0^3);
alpha=1; beta=1;
z0 = [beta*r0 0 0 sqrt(alpha/beta^3)*dtheta0];
630 Annexe 5
[r dr theta dtheta]=gravitation(t,z0,alpha,beta);
T=perioderevolution(t,theta);
figure(1)
graphetheta;hold all
on obtient bien T=12.0078. Pour tracer l’évolution de u, on utilise la commande graphetheta,
qui fournit la figure A5.1.
6.28 40
Terre−Soleil Terre−Soleil
Proxima du Centaure Proxima du Centaure
35
Sirius Sirius
4.72 −1/2
30 α
T (mois)
25
θ (rad)
3.14
20
1.57 15
10
0 5
0 2 4 6 8 10 12 0 0.5 1 1.5 2 2.5
t (mois) α
F IG . A5.1. — Évolution de l’angle polaire du F IG . A5.2. — Tracé de la période de révolution T
centre de la Terre autour du Soleil, de Proxima du en fonction de la valeur de a
Centaure ou de Sirius
alpha=2.02; beta=1;
z0 = [beta*r0 0 0 sqrt(alpha/beta^3)*dtheta0];
[r dr theta dtheta]=gravitation(t,z0,alpha,beta);
T=perioderevolution(t,theta);
graphetheta;
h=legend(’Terre-Soleil’,’Proxima du Centaure’,’Sirius’,’Location’,
’best’);
set(h,’Fontsize’,11)
Simulation en mécanique 631
On trouve pour les périodes, respectivement T = 34.2381 et T = 8.4486, soit environ 34,2
mois et 8,5 mois. La période de révolution décroît lorsqu’on augmente la masse de l’étoile, ce que l’on
constate sur la figure A5.1. Précisément, T varie comme a−1/2 , ce qui était prévisible, car l’invariance
des équations du mouvement par ce changement d’échelle impose :
b = 0, 38 b = 0, 72 b = 1, 52 b = 5, 20 b = 9, 54 b = 19, 22 et b = 30, 06
C’est en écrivant SystSol que l’on obtient le résultat et l’évolution de u. Pour plus de clarté, on a
distingué, dans les figures, les planètes telluriques, Mercure, Vénus, la Terre et Mars (Fig. A5.3), des
planètes gazeuses que sont Jupiter, Saturne, Uranus et Neptune (Fig. A5.4).
c Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit
6.28 6.28
4.72 4.71
Jupiter
θ (rad)
Saturne
θ (rad)
Ainsi, Mercure et Vénus ont une période de révolution plus courte que celle de la Terre, dans les
rapports 4 et 1,5 environ, respectivement T ≈ 2, 9 mois et T ≈ 7, 4 mois. Les autres planètes ont
une période plus longue : Mars parcourt un peu plus de la moitié de son orbite en une année terrestre,
puisque T = 22, 6 mois, alors que Jupiter, Saturne, Uranus et Neptune en font moins que le huitième,
respectivement : T = 142, 4 mois, T = 353, 4 mois, T = 1009 mois et T = 1 970 mois,
On retrouve bien l’accroissement de la période lorsqu’on augmente la distance : T varie comme
3/2
b , conformément à ce qu’impose l’invariance des équations du mouvement par changement
d’échelle :
a = 1 et ag 2 b−3 = 1 impliquent g = b 3/2
C’est ce que montre la figure A5.5 obtenue de la façon suivante :
figure(5)
for k=1:length(beta)
plot(beta(k),T(k),’ko’); hold(’on’);
hold on
end
xlabel(’$\beta$’,’Interpreter’,’Latex’,’Fontsize’,14);
ylabel(’$T$ (mois)’,’Interpreter’,’Latex’,’Fontsize’,14);
set(gca,’Fontsize’,14)
grid on;box on;
beta=linspace(0.1,35,100);
T=(2*pi*r0^(3/2))/sqrt(G*MS)/86400/(365/12)*beta.^(3/2);
plot(beta,T,’k-’);
h=legend(’Planetes’,’\beta^{3/2}’,’location’,’best’);
set(h,’Fontsize’,11)
2500 6.28
Planetes
3/2
β
2000
4.71
1500
T (mois)
θ (rad)
3.14
1000 51 Pegasi b
HD 149026 b
1.57 HD 4308 b
500
0 0
0 10 20 30 40 0 5 10 15 20 25 30
β t (jours)
ii) La planète HD149026 b qui orbite autour de l’étoile HD149026, située à 78, 9 pc (parsec) de
nous. Elle est à une distance r de son étoile qui est égale à 0, 042 fois la distance Terre-Soleil ; la masse
M de l’étoile est 1, 30 fois celle du Soleil : b = 0, 042 et a = 1, 30.
iii) La planète HD4308 b qui orbite autour de l’étoile HD4308, située à 21, 9 pc de nous. Elle est à
une distance r de son étoile qui est égale à 0, 114 fois la distance Terre-Soleil ; la masse M de l’étoile
est 0, 83 fois celle du Soleil : b = 0, 114 et a = 0, 83.
La commande Exoplanete donne les périodes de révolution de ces exoplanètes, ainsi que la
figure A5.6. On trouve des périodes de révolution proches de 4, 3 et 15 jours respectivement.
Remarque : Comme la période de révolution est, pour ces exoplanètes, de l’ordre de quelques jours, les
abscisses de la figure A5.6 sont exprimées en jours. Pour cela, l’utilisateur doit intervenir
dans la fonction graphetheta, d’une part en supprimant les commentaires des lignes
de commande correspondantes et, d’autre part, en neutralisant par des commentaires celles
relatives à l’expression des durées en mois.
1/2
On vérifie bien que T est proportionnel à b3/a :
1/2
2 −3 b3
ag b =1 implique g=
a
p1 r a 2r R A 2R2 p1
634 Annexe 5
d’où, l’énergie potentielle effective réduite, notée Er pour simplifier l’écriture informatique :
Ep,ef 1 R 1
Er = = − exp − + 2
E0 R A 2R
On calcule cette énergie potentielle effective réduite à l’aide de la fonction energie. De même, le
calcul de la dérivée de l’énergie potentielle effective réduite par rapport à R, notée dErdR, laquelle est
essentielle pour l’analyse la fonction Er (R), s’effectue à l’aide de la fonction denergiedR.
a) A = 10 000
La portée de l’interaction est très grande. Rappelons que les interactions newtonienne ou coulom-
bienne ont une portée infinie (A = ∞). On obtient alors le graphe en définissant aussi un intervalle de
valeurs pour R (tracé logarithmique), et en utilisant la commande grapheforte :
A = 10000;R = logspace(-2,2,100);
figure(1)
grapheforte(A,R,energie(R,A));axis([0.1 max(R) -1 1]);
figure(2)
grapheforte(A,R,denergiedR(R,A));axis([0.1 max(R) -1 1]);
L’énergie potentielle effective réduite passe par un minimum négatif qui vaut −0, 5 pour R ≈ 1
et s’annule à l’infini (Fig. A5.7a) ; la dérivée, elle, passe par un maximum et s’annule à grande distance
(Fig. A5.7b).
b) A = 2
Dans ce cas, un minimum apparaît encore pour R ≈ 1, mais la faible portée de l’interaction induit
une valeur maximale positive de l’énergie potentielle effective réduite quand R ≈ 7. Le minimum vaut
environ −0, 1, alors que le maximum avoisine 0 (Fig. A5.7c). Concernant la dérivée, le maximum est
plus prononcé et il apparaît un minimum pour R ≈ 9 (Fig. A5.7d).
A = 2;
figure(3)
grapheforte(A,R,energie(R,A));axis([0.1 max(R) -0.2 0.2]);
figure(4)
grapheforte(A,R,denergiedR(R,A));axis([1 max(R) -0.02 0.08]);
Déterminons les deux valeurs de R pour lesquelles E r = 0. Pour cela, on utilise la fonction
fzero de MATLAB ; on lui donne, dans l’ordre, la variable numérique R, l’énergie réduite E et une
valeur proche de la valeur de R recherchée. On a donc, pour les deux valeurs de R, respectivement R1
et R2 :
Simulation en mécanique 635
1 1
0.5 0.5
dE r/dR
0
Er
−0.5 −0.5
−1 −1 0 1 2
−1 −1 0 1 2
10 10 10 10 10 10 10 10
R R
a) b)
0.2 0.08
0.15
0.06
0.1
0.05 0.04
dEr /dR
Er
−0.05 0.02
−0.1
0
−0.15
−0.2 −1 0 1 2 −0.02 0 1 2
10 10 10 10 10 10 10
R R
c) d)
10 0
8 −2
c Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit
6 −4
dEr /dR
Er
4 −6
2 −8
0 −1 −10 −1 0 1 2
0 1 2 10 10 10 10
10 10 10 10
R R
e) f)
F IG . A5.7. — Graphes de Er et d Er/ d R pour A = 10 000 (a et b), A = 2 (c et d) et A = 0, 01 (e et f)
636 Annexe 5
c) A = 0, 01
La portée est dans ce cas si faible qu’il n’y a plus de valeur minimale non nulle (Fig. A5.7e). Quant
à la dérivée, elle augmente continûment jusqu’à une valeur maximale nulle (Fig. A5.7f).
A = 0.01;
figure(5)
grapheforte(A,R,energie(R,A));axis([0.1 max(R) 0 10]);
figure(6)
grapheforte(A,R,denergiedR(R,A));axis([0.1 max(R) -10 0]);
II . 3 . — Influence de la portée
Il est instructif de connaître l’influence du terme de portée A sur les deux valeurs de R qui réalisent
l’annulation de Er et sur les deux autres qui annulent d E r / d R.
[A,Rsol,Esol]=portee(A,val,R),
où Rsol, Esol et val représentent respectivement R1, E r(R 1 ) et la valeur approchée de R 1 , puis
en tapant figure(7) ;grapheportee, on obtient le tracé de la figure A5.8 qui représente R 1 en
fonction de A.
On obtient la seconde valeur R 2 qui annule Er en procédant de la même façon : on part de
la valeur A = 2 pour laquelle R 2 est de l’ordre de 4 d’après la figure A5.7c ; on estime R 2
de proche en proche en augmentant A de 1% à chaque itération et en imposant une limite supé-
rieure A = 20 ; on écrit pour cela [A,Rsol,Esol]=portee(A,val,R) ; on obtient le tracé
graphique avec figure(8) ;grapheportee ;hold on ; on complète le graphe vers les faibles
valeurs de A en recommençant le procédé mais, cette fois, en diminuant A de 1% à chaque itéra-
tion, d’où [A,Rsol,Esol]=portee(A,val,R) ;grapheportee. La figure A5.9 représente le
graphe correspondant R2 (A).
Simulation en mécanique 637
1.3 120
1.2
100
1.1
80
1
R1
R2
0.9 60
0.8
40
0.7
20
0.6
0.5 0 1 2 3 4
0 0 1 2
10 10 10 10 10 10 10 10
A A
F IG . A5.8. — Valeurs de R 1 qui annulent Er en F IG . A5.9. — Valeurs de R 2 qui annulent Er en
fonction de A fonction de A
2 150
1.5
100
1
R1
R2
0.5
50
−0.5 0 1 2 3 4 0 0 1 2
10 10 10 10 10 10 10 10
A
A
F IG . A5.10. — Valeurs de R1 qui annulent F IG . A5.11. — Valeurs de R2 qui annulent
d Er / d R en fonction de A d E r / d R en fonction de A
638 Annexe 5
Le mouvement d’un satellite terrestre est affecté par la force de frottement visqueux qu’exerce
l’atmosphère sur lui ; précisément, il se rapproche de la Terre et sa vitesse augmente (cf. chapitre 12).
Analysons cette influence à l’aide de l’outil informatique.
Deux types de force de frottement visqueux F f sont souvent utilisés (cf. chapitres 4 et 31) : le
premier, proportionnel à la vitesse, F f ,S = −a v, dit de Stokes, convient si la vitesse est suffisamment
faible ; le second, proportionnel au carré de la vitesse, Ff ,V = −bv 2 v/v, dit de Venturi, est adapté pour
des vitesses élevées ; aussi est-ce cette force que nous considèrerons dans cette illustration informatique.
Appliqué au satellite (masse m), en mouvement orbital autour de la Terre, à une distance r de son
centre, le théorème de l’énergie mécanique donne :
3/2
d GMT m GM T
− = −bv 3 ≈ −b
dt 2r r
car v2 ≈ GM T /r (cf. chapitre 12), ce qui donne, en simplifiant, avec une bonne approximation :
3/2
d 1 2b GMT
=
dt r GMT m r
du 2b(GMT )1/2 du
= k u3/2 en posant k = soit = k dt
dt m u 3/2
ki 2b i(GMT )1/2
−2u −1/2 = −2r 1/2 = k i t + Cte soit r1/2 = − t + r1i /2 avec ki =
2 m
a) Équation du mouvement
L’analyse concrète de l’influence de l’atmosphère sur le mouvement d’un satellite montre que
l’hypothèse d’une valeur constante de b, et donc de k, n’est pas satisfaisante, car r varie avec r
selon une exponentielle décroissante : r = ri exp −ai (r − r i) . Ainsi :
d 1 dr
= k i exp −a i (r − ri ) r −3/2 soit = −ki exp −ai (r − r i ) r 1/2
dt r dt
b) Résolution numérique
Plaçons-nous dans le cas concret du satellite SPOT, de masse 1, 8 tonne, d’altitude initiale 832 km,
pour lequel SCx = 34 m2 . En outre, les coefficients a i et ri valent respectivement 1, 5×10 −5 m −1 et
8, 55 × 10−15 kg.m −3. Toutes ces valeurs sont utilisées par la fonction satellite qui met en œuvre
l’équation différentielle du premier ordre précédente et retourne, à chaque instant t, dans la variable
dr, la valeur de la dérivée d r/ d t,
function dr=satellite(t,r)
G=6.67E-11;Mt=6E24;Rt=6400E3;SCx=34;m=1800;Hi=832E3;
ri=Rt+Hi;alphai=1.5E-5;rhoi=8.55E-15;
kappai=rhoi*SCx*sqrt(G*Mt)/m;
dr = -kappai*exp(-alphai*(r-ri)).*sqrt(r);
L’intégration numérique de l’équation précédente s’effectue en utilisant la fonction ode45 de
MATLAB qui renvoie dans la variable r les valeurs de r aux instants t contenus dans la variable t. Le
code est le suivant :
Rt = 6400E3;Hi = 832E3;ri = Rt+Hi;
t = linspace(0,100*86400,1000);
option = odeset(’RelTol’,1E-6,’AbsTol’,1E-6);
c Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit
[t,r] = ode45(’satellite’,t,ri,option);
−10
0.04
−20
−30
Φ h (m)
D (m)
−40
−50 0.02
−60
−70
−80 0
0 20 40 60 80 100 0 20 40 60 80 100
t (jour) t (jour)
F IG . A5.12. — Perte d’altitude du satellite SPOT F IG . A5.13. — Écart par rapport au cas où b
serait constant
IV . 1 . — Équation du mouvement
L’équation du mouvement d’un oscillateur amorti se met sous la forme :
d 2 x Ff
− + v20 x = 0
d t2 m
où m est la masse de l’oscillateur, v0 sa pulsation propre et F f la projection algébrique sur l’axe du
mouvement du vecteur force de frottement.
Avec MATLAB, on peut résoudre cette équation différentielle du second ordre par rapport au temps
en l’écrivant sous la forme du système suivant. Ainsi, on écrit :
dx d vx Ff
= vx = − v 20 x
dt dt m
Dans la suite, c’est la commande ode45 de MATLAB qui fournira la solution de ce système.
IV . 2 . — Frottement solide
La force de frottement solide est indépendante de la vitesse, de sorte que F f est une constante.
Son rôle devient cependant de plus en plus important au fur et à mesure que la vitesse s’affaiblit : c’est
pourquoi l’oscillateur peut s’arrêter au voisinage de sa position d’équilibre sans l’atteindre. On gère
l’arrêt éventuel du mouvement en imposant une vitesse nulle lorsque la force de rappel est inférieure
à la force de frottement et la vitesse proche de zéro ; les dérivées temporelles de la position et de la
vitesse sont alors mises à zéro, d’où le test if dans la fonction odeFrotSolide qui contient les
Simulation en mécanique 641
équations du mouvement : la variable numérique sol rassemble, elle, les variables numériques x et vx
qui représentent respectivement x et v x, et la variable numérique solp rassemble, elle, leurs dérivées
respectives. La solution des équations du mouvement par la méthode ode45 est stockée dans la variable
numérique sol, dont on extrait la position x et la vitesse vx. Les conditions initiales x = 1 et v x = 0,
en unité arbitraire, sont représentées par la variable numérique CI. La masse m de l’oscillateur est prise
égale à l’unité, d’où Ff /m = 0, 04 ; on peut cependant modifier la valeur de m.
La résolution est obtenue en donnant d’abord des valeurs aux constantes m, |F f | et v 20, puis en
définissant les conditions initiales et l’intervalle temporel sur lequel on résout l’équation du mouvement,
enfin en appelant la fonction Frottement :
m=1;Ff=0.04;omega02=1;CI = [1 0];
t=linspace(0,50,1000);
[t,x,vx]=Frottement(t,m,Ff,omega02,CI);
On doit d’abord répondre à la fonction Frottement qui réclame le type de frottement. On choi-
sit ensuite le frottement solide en écrivant 0 ; cette fonction Frottement appelle alors la fonction
FrotSolide qui s’écrit :
function [t,x,vx]=FrotSolide(t,m,Ff,omega02,CI)
[t,sol] = ode45(@odeFrotSolide,t,CI);
vx = sol(:,2);
x = sol(:,1);
function solp=odeFrotSolide(t,sol)
solp=zeros(size(sol));
solp(1)=sol(2);
solp(2)=-omega02*sol(1)-(Ff/m)*sign(sol(2));
if (abs(omega02*sol(1))<Ff/m)&&(abs(sol(2))<0.00001)
solp(1)=0;
solp(2)=0;
end
end
end
Sur la figure A5.14, obtenue avec les commandes figure(1) ;graphefrottement, on a
représenté l’évolution de x et px = mv x . On voit que x(t) présente deux enveloppes qui décroissent
linéairement. Avec la valeur de l’écart x(0) à l’instant origine choisi, le mouvement s’arrête sur une
valeur légèrement différente de zéro.
c Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit
’Fontsize’, 14);
642 Annexe 5
set(gca,’Xminortick’,’on’,’Yminortick’,’on’);
grid on;box on;
1 1
x (m)
0
0.5
px (kg m s−1 )
−1
0 10 20 30 40 50
t (s) 0
1
px (kg m s −1 )
−0.5
0
−1 −1
0 10 20 30 40 50 −1 −0.5 0 0.5 1
t (s) x (s)
F IG . A5.14. — Évolution de la position x et de la F IG . A5.15. — Portrait de phase d’un oscillateur
quantité de mouvement px d’un oscillateur soumis soumis à un frottement solide
à un frottement solide
Le portrait de phase (Fig. A5.15) est, lui, obtenu avec les commandes
figure(2);grapheportraitphase},
où grapheportraitphase est le code suivant :
plot(x,m*vx,’Linewidth’,2);
xlabel(’$x$ (s)’,’Interpreter’,’Latex’,’Fontsize’, 14);
ylabel(’$p_x$ (kg m s$^{-1}$)’,’Interpreter’,’Latex’,’Fontsize’, 14);
set(gca,’Xminortick’,’on’,’Yminortick’,’on’);
grid on;box on;
C’est une spirale qui s’enroule autour de l’origine avant de s’arrêter sur une position x différente
de 0 ; à chaque tour, on perd le même décrément.
function [t,x,vx]=FrotVisqStokes(t,m,alpha,omega02,CI)
[t,sol] = ode45(@odeFrotVisqStokes,t,CI);
vx = sol(:,2);
x = sol(:,1);
function solp=odeFrotVisqStokes(t,sol)
solp=zeros(size(sol));
solp(1)=sol(2) ;
solp(2)=-omega02*sol(1)-(alpha/m)*sol(2);
end
end
Sur la figure A5.16, obtenue avec figure(3) ;graphefrottement, on a représenté l’évolu-
tion de x et p x = mvx ; on sait que les décroissances observées présentent deux enveloppes qui sont
des exponentielles décroissantes de la forme exp[−t/(2te )] = exp(−at/2). C’est ce que l’on constate
avec les commandes :
subplot(2,1,1)
plot(t,exp(-0.5*alpha*t),’r’,t,-exp(-0.5*alpha*t),’r’,’Linewidth’,1);
subplot(2,1,2)
plot(t,exp(-0.5*alpha*t),’r’,t,-exp(-0.5*alpha*t),’r’,’Linewidth’,1);
Après une durée assez longue, on atteint l’équilibre.
1 1
x (m)
0 0.5
px (kg m s−1 )
−1
0 20 40 60 80 100
t (s) 0
1
px (kg m s −1 )
−0.5
0
−1 −1
0 20 40 60 80 100 −1 −0.5 0 0.5 1
t (s) x (s)
c Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit
Le portrait de phase, représenté sur la figure A5.17, est une spirale, centrée en un point de conver-
gence qui coïncide avec l’origine ; on l’obtient avec figure(4) ;grapheportraitphase.
dx d vx b
= vx = − v x |v| − v20 x
dt dt m
644 Annexe 5
La résolution, avec les mêmes conditions initiales que précédemment, s’effectue en fournissant
les valeurs des constantes m, b et v20 , puis en définissant les conditions initiales ainsi que l’inter-
valle temporel sur lequel on résout le système d’équations du mouvement, enfin en appelant la fonction
Frottement.
m=1;beta=1;omega02=1;CI = [1 0];
t=linspace(0,100,5000);
[t,x,vx]=Frottement(t,m,beta,omega02,CI);
Après avoir fourni à la fonction Frottement la nature du frottement fluide, cette dernière ap-
pelle la fonction FrotVisqVenturi suivante, qui utilise, elle aussi, une fonction odeFrotVisq-
Venturi contenant le système à résoudre :
function [t,x,vx]=FrotVisqVenturi(t,m,beta,omega02,CI)
[t,sol] = ode45(@odeFrotVisqVenturi,t,CI);
vx = sol(:,2);
x = sol(:,1);
function solp=odeFrotVisqVenturi(t,sol)
solp=zeros(size(sol));
solp(1)=sol(2) ;
solp(2)=-omega02*sol(1)-(beta/m)*abs(sol(2))*sol(2);
end
end
0.6
1
0.4
0.5
x (m)
0
0.2
px (kg m s−1 )
−0.5 0
0 20 40 60 80 100
t (s)
−0.2
0.5
px (kg m s −1 )
0 −0.4
−0.5 −0.6
−1 −0.8
0 20 40 60 80 100 −0.5 0 0.5 1
t (s) x (s )
F IG . A5.18. — Évolution de la position x et de la F IG . A5.19. — Portrait de phase d’un oscillateur
quantité de mouvement px d’un oscillateur soumis soumis à un frottement fluide de type Venturi
à un frottement fluide de type Venturi
Le portrait de phase est représenté sur la figure A5.19 ; il est différent des cas précédents car la
force de frottement devient de plus en plus faible pour des durées assez longues. L’absence de valeur en
(0, 0) est une conséquence de la durée limitée de la simulation. On a obtenu ce portrait avec graphe-
portraitphase.
Simulation en mécanique 645
V . 1 . — Équations du mouvement
En l’absence de frottement, on sait que les équations du mouvement de MAD s’écrivent (cf. cha-
pitre 20) :
mt (r̈ − R ü) = ru̇2 + g(cos u − mr ) et r ü = −2ṙ u̇ + Ru̇ 2 − g sin u
avec mt = 1 + mr + 2I p /mR2 , I p étant le moment d’inertie d’une poulie. En l’absence des poulies,
les équations précédentes se réduisent à :
(1 + mr )r̈ = r u̇2 + g(cos u − m r) et r ü = −2ṙu̇ − g sin u
function dsol=odeAtwood(t,sol)
dsol=zeros(size(sol));
if (R==0),A=0;end
646 Annexe 5
if (R~=0),A=(2*I)/(m*R^2);end
dsol(1)=sol(2);
dsol(2)=(1/(1+mur+A))*(sol(1)*sol(4)^2+g*(cos(sol(3))-mur)) ...
+(R/sol(1))*(-2*sol(2)*sol(4)+R*sol(4)^2-g*sin(sol(3)));
dsol(3)=sol(4);
dsol(4)=(1/sol(1))*(-2*sol(2)*sol(4)+R*sol(4)^2-g*sin(sol(3)));
end
function [stop,isterminal,direction]=choc(t,sol)
stop=sol(1)-1E-6;
isterminal=1;
direction=-1;
end
end
Notons la présence de la fonction supplémentaire choc qui impose l’arrêt de l’intégration des
équations du mouvement si le pendule touche la poulie, c’est-à-dire si r = 0. Comme numériquement
on n’est jamais sûr d’obtenir rigoureusement une telle égalité, on décide d’arrêter l’intégration lorsque
r atteint, en décroissant, la valeur 10−6 (unité arbitraire). C’est ce qui est commandé à l’ordinateur
avec stop=sol(1)-1E-6 ;isterminal=1 ;direction=-1 ;.
Remarque : La valeur de 10−6 peut évidemment être changée par l’utilisateur selon le degré de pré-
cision souhaité.
b) Graphe
On représente la trajectoire du pendule ainsi que l’évolution des degrés de liberté r et u avec
grapheAtwood(mur,CI,t,sol,parametres). Dans l’exemple précédent, on obtient les tracés
des figures A5.20 et A5.21. On voit que r et u oscillent respectivement avec une période d’environ 1
et 2 s.
0.8
−0.2
0.6
r (m)
−0.1 0.4
0 0.2
0
0.1 0 5 10 15
z (m)
t (s)
0.2 5
0.3
0
θ ( ◦)
0.4
−5
0.5
−10
−0.5 0 0.5 0 5 10 15
x (m) t (s)
mur=1;tf=3;
[t sol]= Atwood(mur,CI,ti,tf,parametres);
grapheAtwood(mur,CI,t,sol,parametres)
on obtient les tracés des figures A5.22 et A5.23. Sur la première, on voit que le pendule oscille autour
de la direction verticale x = 0, qui serait sa trajectoire si initialement u(0) = 0 et u̇(0) = 0 ; sur la
seconde, l’angle u tend vers 0 lorsque r croît avec, comme asymptote, une droite d’équation de la
forme vt, v étant homogène à une vitesse.
0
4
3
0.5
r (m)
2
1 1
0
z (m)
3 −1
−1 −0.5 0 0.5 1 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
x (m) t (s)
b) mr = 1, 5
Pour m r = 1, 5 (Figs. A5.24 et A5.25), on obtient, en gardant les mêmes conditions que pour
mr = 3, c’est-à-dire en écrivant :
mur=1.5;tf=15;
[t sol]= Atwood(mur,CI,ti,tf,parametres);
grapheAtwood(mur,CI,t,sol,parametres)
une trajectoire, elle aussi, asymétrique pour laquelle r et u évoluent périodiquement, avec une période
d’environ 2, 5 s. Notons que, dans ce cas, le mouvement n’est pas révolutif.
0.8
−0.1 0.6
c Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit
r (m)
0 0.4
0.1 0.2
0
0.2 0 5 10 15
z (m)
t (s)
0.3 2
0.4 1
θ (◦ )
0
0.5
−1
0.6
−2
−0.5 0 0.5 0 5 10 15
x (m) t (s)
c) Trajectoires singulières
Un type de trajectoire intéressant est celui pour lequel r = 0, par exemple à l’instant initial ; la
trajectoire est alors singulière. Pour m r = 3, la trajectoire est même doublement singulière, c’est-à-dire
que si r(0) = 0, le pendule finit par heurter la poulie quel que soit u(0) (Fig. A5.26). Cette figure,
pour laquelle u(0) = 45◦ (a), u(0) = 90 ◦ (b), u(0) = 130 ◦ (c) et u(0) = 170◦ (d), montre des
trajectoires en forme de larme, de cœur ou d’oreilles de lapin avec une symétrie parfaite ; elle a été
obtenue à l’aide des instructions suivantes :
m=0.118;I=0;R=0;parametres=[m I R];
mur=3;
CI=[0.00001 1 45 0;0.00001 1 90 0;0.00001 1 130 0;0.00001 1 170 0];
ti=0;tf=15;
for iCI=1:4
[t sol]= Atwood(mur,CI(iCI,:),ti,tf,parametres);
grapheAtwood(mur,CI(iCI,:),t,sol,parametres);
end
a) b)
c) d)
F IG . A5.26. — Trajectoire doublement singulière de MAD pour mr = 3 a) u(0) = 45◦, b) u(0) = 90 ◦, c)
u(0) = 130◦ , d) u(0) = 170◦
m=0.118;I=6.85E-6;R=0.025;;parametres=[m I R];
mur=[1 1.5 3];CI=[0.65 0 54 0];ti=0;
if mur==1,tf=3;end
if mur~=1,tf=15;end
for imur=1:3
[t sol]= Atwood(mur(imur),CI,ti,tf,parametres);
grapheAtwood(mur(imur),CI,t,sol,parametres);
end
on obtient la figure A5.27. Si l’on compare ces trajectoires à celles obtenues précédemment sans les
poulies, on constate que ces dernières rendent les trajectoires asymétriques par rapport à l’axe Oz, ce
que l’on observe clairement en comparant les figures A5.27c et A5.20, et, d’autre part, influencent la
zone de l’espace atteinte par le pendule ; l’espace couvert par le pendule dans la figure A5.27b est plus
important que dans la figure A5.24.
−0.2 −0.1
−0.1 0
0 0.1
z (m)
z (m)
0.1 0.2
0.3
0.2
0.4
0.3
0.5
0.4
0.6
−0.4 −0.2 0 0.2 −0.4 −0.2 0 0.2 0.4
x (m) a) x (m)
b)
0
0.5
1
z (m)
1.5
2
c Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit
2.5
3
−1 −0.5 0 0.5 1
x (m) c)
F IG . A5.27. — Trajectoire du pendule de MAD, en présence des poulies, pour a) mr = 3, b) mr = 1, 5 et c)
mr = 1
Les trajectoires doublement singulières (m r = 3) le sont encore en présence des poulies, mais leur
symétrie est rompue (Fig. A5.28). Cette dernière figure a été obtenue selon :
m=0.118;I=6.85E-6;R=0.025;parametres=[m I R];
mur=3;
CI=[0.00001 1 45 0;0.00001 1 90 0;0.00001 1 130 0;0.00001 1 170 0];
ti=0;tf=15;
for iCI=1:4
650 Annexe 5
[t sol]= Atwood(mur,CI(iCI,:),ti,tf,parametres);
grapheAtwood(mur,CI(iCI,:),t,sol,parametres);
end
−0.05
−0.05
0
0
z (m)
z (m)
0.05
0.05
0.1
0.1
0.15
−0.25 −0.2 −0.15 −0.1 −0.05 0 0.05 −0.2 −0.15 −0.1 −0.05 0 0.05
x (m) x (m)
a) b)
−0.05
−0.03
−0.04
−0.02
−0.03
−0.01
z (m)
−0.02
z (m)
0 −0.01
0
0.01
0.01
0.02 0.02
−0.04 −0.03 −0.02 −0.01 0 0.01 0.02 −0.05 0 0.05
x (m) x (m)
c) d)
F IG . A5.28. — Trajectoire doublement singulière de MAD pour m r = 3 a) u(0) = 45 ◦, b) u(0) = 90◦ ,
c) u(0) = 130◦ , d) u(0) = 170◦
Cette simulation illustre bien la variété des trajectoires du pendule de MAD selon la valeur de m r .
Réponses aux vingt questions 651
1 . On tire vers l’est pour bénéficier de la rotation de la Terre autour de l’axe sud-nord, dans le sens
ouest-est (cf. chapitre 3).
2 . Le référentiel R lié au bateau est lui aussi galiléen. Par rapport à R , les lois de la dynamique et
donc de la chute libre s’écrivent de la même façon que dans R (principe de la relativité, chapitre 4).
3 . Les énergies Ek et Ep sont définies à une constante additive près en mécanique de Newton.
Conventionnellement, Ek = 0 pour un corps immobile, alors que E p = 0 pour des corps infiniment
éloignés (cf. chapitre 5). Il en résulte que Ep est négatif si l’interaction est attractive ; E m peut alors
être négatif.
4 . Les corps sont globalement neutres du point de vue électrique. D’autre part, les forces « fortes » et
« faibles » sont de courte portée (cf. chapitres 4 et 6).
6 . La verticale est définie par la direction du poids ; elle diffère de la direction de la force de gravitation
en dehors des pôles (cf. chapitre 7).
7 . La chute dans le vide est un fait exceptionnel car elle ne dépend pas de la masse, cela en raison de
l’identité de la masse inerte et de la masse grave, c’est-à-dire du principe d’équivalence (cf. chapitre 7
et Relativité et invariance).
8 . Grâce au principe d’équivalence (égalité des masses grave et inerte), il est possible de compenser
localement la force de gravitation par la force d’inertie d’entraînement de translation. C’est ce qui est
c Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit
10 . La force de gravitation est centrale ; le moment cinétique L en ce centre est donc constant et par
conséquent le mouvement plan.
11 . La vitesse d’évasion d’un satellite sur la Lune est plus faible que sur la Terre en raison de la faible
masse de la Lune. Aussi faut-il freiner le satellite pour qu’il reste dans l’environnement lunaire.
13 . En raison de la relation existant entre l’énergie cinétique, l’énergie potentielle et l’énergie méca-
nique Em = Ep /2 = −Ek (cf. chapitre 14), on a DEk > 0 lorsque DE m < 0.
652 Réponses aux vingt questions
14 . Le Verrier et Adams ont « inventé » Neptune en analysant les écarts entre les mouvements réels
d’Uranus et ceux prédits par la théorie newtonienne. Cette planète a alors été découverte le 23 septembre
1846 par J. Galle. On a tenté d’interpréter l’avance du périhélie de Mercure de la même façon en in-
troduisant une hypothétique planète intérieure Vulcain. On n’a jamais rien observé de semblable. C’est
Einstein qui interpréta cette avance, en 1916, dans le cadre de la relativité générale (cf. chapitre 13 et
Relativité et invariance).
15 . Le champ magnétique permet de ramener, grâce à ses propriétés de déviation, toute particule char-
gée dans une région où existe un champ électrique, lequel est seul capable d’augmenter la norme de la
vitesse de la particule (cf. chapitre 8 et Relativité et invariance).
16 . L’énergie mécanique ne se conserve pas dans le cas général, en raison des forces extérieures et
intérieures qui ne dérivent pas d’une énergie potentielle ; ce n’est donc pas une grandeur conservative.
En revanche, l’énergie totale, somme de l’énergie cinétique macroscopique de l’énergie potentielle des
forces extérieures et de l’énergie interne, elle, est conservative : c’est précisément en cela que consiste
l’énoncé du premier principe de la thermodynamique (cf. Thermodynamique).
17 . Comme P = R · vg, la puissance des actions de contact (ponctuel) est nulle en l’absence de
glissement v g = 0 (cf. chapitre 20).
18 . Pour avancer, on doit s’appuyer sur le sol. La force de frottement est seulement un intermédiaire
indispensable (cf. chapitre 19).
19 . En raison de la précession des équinoxes, la coïncidence initiale n’est plus réalisée (cf. chapitre 26).
20 . Les forces exercées par l’air admettent un torseur qui ne se réduit pas à celui d’une force unique ;
on montre que les objets en mouvement de rotation dans un fluide sont soumis de la part du fluide à
la force de Magnus qui permet à la trajectoire de sortir du plan défini par la vitesse initiale et le poids
(cf. chapitre 30).
Solutions des exercices et problèmes
Chapitre 1
1. Les cosinus directeurs sont les composantes du vecteur a/a avec a = 3 ; ils valent donc :
(2/ 3, 1/ 3, − 2/ 3).
2. Cette équation est obtenue à partir du produit scalaire BM · a = 0, ce qui donne en explicitant, si les
coordonnées de M sont x, y, z :
2(x − 1) + (y − 2) − 2(z − 3) = 0 soit 2x + y − 2z = −2
La distance d est la projection de OB sur l’axe défini par ea = a/a :
1 2
d = |OB · ea | = 2 × 2 + 2 × 1 + 3 × (− 2) =
3 3
U1 V2 W3 − V 3W2
U2 × V3 W1 − V 1W3
U3 V1 W2 − V 2W1
654 Solutions des exercices
On obtiendrait des relations analogues pour les deux autres composantes, d’où le résultat cherché. Dans le cas
particulier où U = V = U eu , on a :
∗
2. Calculons
3 3
2p 2p
∗
= (b × c ) · [(c × a) × (a × b)] = (b × c) · {a [b · (c × a)] − b [a · (c × a)]}
1. On obtient l’équation de l’axe central du torseur en cherchant l’ensemble des points H tels que :
M(H) = lS = M(A) + HA × S
Il vient, en explicitant :
0 4 1−x 0 0 = 4 + 6 − 2y
0 = 7 + 3−y × 0 soit 0 = 7 − 2 + 2x
2l 2 1−z 2 2l = 2
L’ensemble des points de l’axe central est donc la droite parallèle à ez , qui coupe le plan Oxy au point de coor-
données y = 1 et x = −5/2.
2. Le vecteur moment en tout point de l’axe central est M(H) = lS avec l = 1. Ses composantes sont
donc (0, 0, 2).
−1 + a = 0 2+b = 0 1+g = 0
1 0 0 −1 0 1 2
0 × 0 + 1 × 2 + 0 × −2 = 0
0 1 0 0 1 −1 1
et problèmes 655
Dimensionnellement, on a :
3 −1 −2 −1 2 −1
[G] = [L] [M ] [T ] [c] = [L ][T ] et [] = [M ][L] [T ]
3a + b + 2g = 2 −a+g = 1 et − 2a − b − g = −2
1/ 2
5 19
d’où : a = −g = −1/2, b = 5/2 et EP = c /G ≈ 1, 221 × 10 GeV
Quant à la masse de Planck mP , on la trouve en faisant :
1/ 2
1 1 c
a = −g = − b= et mP =
2 2 G
Chapitre 2
2 2 1/ 2 1/ 2 2
v = 0, 1v[9 sin (vt) + 9 cos (vt) + 1] = 0, 1 v(10) ≈ 2 cm . s −1 et a = 0, 3 v ≈ 11, 84 cm . s−2
d et v 2 1 d et 10−1/2 d et
en = R = = d’où en = − cos(vt )ex + sin(vt )e y
ds an v d t 3v d t
deb d eb d t
= = − cos(vt )ex + sin(vt )ey = e n
ds dt ds
En identifiant à la relation de définition de la torsion, on en déduit que T = −1 cm.
656 Solutions des exercices
gx 2 gx2 2
y=− + x tan a = − (1 + tan a) + x tan a
2v20 cos2 a 2v20
2 2v20 2yv20
tan a − tan a + 1 + =0
gx gx 2
Il existe donc deux solutions :
2 1/ 2 2
v 20 v02 2yv20 v02 2yv 20
tan a = ± −1− avec la condition 1+
gx gx gx2 gx gx2
gx2 v 02
y− +
2v20 2g
L’égalité donne la courbe enveloppe qui est la parabole dont le maximum M a pour coordonnées cartésiennes
xM = 0 et y M = v20 /(2g).
dv b 2 2
1/ 2 t 2 2 1/ 2 bv 2 2 1/ 2 t
at = =− 2 1+v t exp − an = (a − a t ) = (1 + v t ) exp −
dt t t t t
v2 bv 2 2
1/ 2 t
R= = 1+v t exp −
an t t
La trajectoire est donc une ellipse inscrite dans un rectangle de côtés 2a et 2b. L’ellipse se réduit à la première
diagonale du rectangle pour f = 0 et à la seconde pour f = p. La trajectoire est un cercle lorsque f = p/2
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et a = b. La trace électronique sur l’écran d’un oscillographe cathodique décrit une telle trajectoire si les tensions
appliquées suivant x et y sont sinusoïdales, de même pulsation et déphasées de f.
v2 v2 v
an = a = d’où R = = = Cte
R Vv V
658 Solutions des exercices
Chapitre 3
3. Comme ẋ = r V(1 + cos u) et ż = −r V sin u, il vient, en intégrant, compte tenu des conditions initiales :
x = r (u + sin u) et z = r cos u + Cte = r(1 + cos u)
2 2
r cos (Vt) + r sin (Vt) cos u = (r/2)(1 + cos u) + (r /2)(1 − cos u) cos(2Vt)
−r cos(Vt ) sin (Vt) + r sin(Vt) cos(Vt) cos u = −(r/2)(1 − cos u) sin(2Vt )
xyz 0 r sin u sin(Vt)
La trajectoire a donc la forme d’un huit (Fig. S3.1). La dépendance temporelle est neutralisée si cos u = 1, soit si
u = 0 : le satellite paraît fixe s’il est dans le plan équatorial terrestre.
660 Solutions des exercices
u
T y
F IG . S3.1.
T L Lune
Terre
M
M T M M L
b M β
a α M
Soleil Terre
F IG . S3.2. F IG . S3.3.
et problèmes 661
3. Pour u = 0 et u = p, on a respectivement :
(v A/R )u=0 = [r(ẇ + u̇) + lẇ] e y et (vA/R ) u=p = [−r(ẇ + u̇) + lẇ] e y
Comme vO1 /R = lw˙ ey , cette vitesse est la demi-somme des deux vitesses précédentes.
4. Si la vitesse de A est nulle lorsque u = p, alors :
r(ẇ + u̇) = lẇ soit (l − r )ẇ = ru̇
Si ẇ = 2 tr . min−1, alors u̇ = l − r w/
˙ r = 60 tr . min −1. La vitesse angulaire du disque par rapport à R est la
somme des vitesses angulaires ẇ ez et u̇ ez. En effet :
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Chapitre 4
1. Dans un système d’axes Oxy où Oy est la verticale ascendante, il est bien que connu que :
g
x = (v 0 cos a) t et y = − t 2 + (v0 sin a) t + h
2
d’où y = 0 si :
gx2 gx 2 2
− + x tan a + h = 0 soit − + x sin a cos a + h cos a = 0
2v20 cos2 a 2v 20
pourvu que a = p/2. Différentions x par rapport à a ; on obtient :
gx
− d x + d x sin a cos a + x d a (cos 2 a − sin 2 a) − 2h cos a sin a d a = 0
v 20
d’où :
dx 2h sin a cos a − x(cos2 a − sin 2 a) sin a cos a
= =0 si x = xm = 2h
da −gx/v20 + sin a cos a cos 2 a − sin2 a
2. L’effet d’une force constante telle que qE est de modifier la vitesse limite vl : v l = v l + qE/(6phr ).
3. Le mouvement dû à E est ascendant : v l = −vlez . On a donc, en projetant la relation vectorielle précé-
dente :
qE 6phr(v l + v l )
−vl = vl − d’où q =
6phr E
Le tableau S4.1 rassemble les différentes valeurs de vl + vl et de la charge correspondante. On en déduit :
−19 −19 −19 −19
Dq 1 = (8 − 11, 2) × 10 = −3, 2 × 10 C Dq2 = (9, 6 − 8) × 10 = 1, 6 × 10 C
TAB . S4.1.
S4– 4. Mouvement d’un point soumis à une force résistante en v2
1. La loi fondamentale de la dynamique, explicitée selon la verticale descendante, donne :
1/ 2
dv rSv2 dv v2 2mg
m = mg − C x d’où =g 1− 2 avec v1 =
dt 2 dt v1 C xrS
2. L’équation précédente n’est pas linéaire. Pour l’intégrer, écrivons-la sous la forme :
dv dv 1 + v/v 1 2gt
+ = 2g d t d’où ln =
1 − v/v 1 1 + v/v1 1 − v/v 1 v1
Par conséquent, puisqu’à t = 0, v = 0 :
1 − exp (−2gt/v1) exp(gt/v 1) − exp(−gt/v 1) gt
v = v1 = v1 = v 1 tanh
1 + exp (−2gt/v1) exp(gt/v 1) + exp(−gt/v 1) v1
Pour t faible, v = gt ; lorsque t → ∞, v tend vers une vitesse limite égale à v1 (Fig. S4.1).
v v
v1
v0
0 v 1 /g t 0 t
F IG . S4.1. F IG . S4.2.
2
1/ 2 bt
v= v0 −
2m
1/ 2
car initialement v = v0. Le graphe v (t) est une parabole (Fig. S4.2) ; v s’annule t1 = 2mv0 /b.
Chapitre 5
Comme W1 dépend du chemin défini par y(x), la force F1 ne dérive pas d’une énergie potentielle.
664 Solutions des exercices
La force F 2 dérive de l’énergie potentielle Ep,2 = −(ax 2/2 + by 2/2) + Cte, puisque :
dW2 = F2 · d r = ax d x + by d y = − d[−(ax 2/2 + by2 /2)]
Il en est de même de F3 :
dW3 = F3 · d r = a(y d x + x d y) = − d(−axy) d’où Ep,3 = −axy + Cte
K K −K −K
dW = F · d r = e · dr = n dr = −d
n r
= − d Ep avec Ep = + Cte
r r (1 − n)n−1 (1 − n)r n−1
Il en résulte l’expression suivante de Em :
1 −K
Em = mv 2 + + Cte = Cte
2 (1 − n)r n−1
2. Pour r = 0, v est fini ; donc n < 1. En choisissant la constante de l’énergie potentielle nulle, la
conservation de Em donne :
−K 1
n−1
= mv 20
(1 − n)r 0 2
ce qui exige que K < 0 : la force est donc attractive.
L = mr2 ẇ ez = L e z et Em = E k + Ep = Cte
1 2 1 2 L2 K 1 2
Em = m ṙ + mr + = m ṙ + Ep,ef (r)
2 2 m 2r 4 2r2 2
avec :
L2 1 L2 K 1 L2
Ep,ef (r) = E p (r) + = 2 +K = et K = +K
2mr 2 2r m r2 2 m
1/ 2
4. On a, dans ce cas, E m = mṙ2 /2 et ṙ = 2Em/m = Cte = ṙ0 . Ainsi :
1/ 2 1/ 2
2E m 2Em
ṙ 0 = et r = t + r0
m m
et problèmes 665
r r Em > 0 v
Em < 0
r0 vl
r0 vl/2
0 0 0
¿ t t x
a) b)
F IG . S5.1. F IG . S5.2.
1. Comme la puissance de la force motrice Fm est constante, on a Fm = P/v. La loi fondamentale donne
alors :
dv P 2 dv 1 dv P
m = − bmv d’où = = − bv
dt v dx v dt mv2
c Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit
Il en résulte que :
mv 2 d v mv 2 d v 1 du 1 3
dx = d’où x = =− =− ln |P − bmv | + Cte
P − bmv3 P − bmv 3 3b u 3b
1 1 P 1 bmv 3 1 v3
0=− ln P + Cte et x = ln = − ln 1 − =− ln 1 − 3
3b 3b P − bmv 3 3b P 3b vl
avec 1/v3l = bm/P . Lorsque v tend vers vl , x tend vers l’infini (Fig. S5.2).
−1 −bmv3 mv3
2. Lorsque b tend vers 0, x tend vers : =
3b P P
3. b = P/(mvl3) ≈ 0, 001 SI et x = −1/(3b) × ln (1 − 1/8) = 44, 5 m.
666 Solutions des exercices
S5– 5. Analyse énergétique d’un oscillateur harmonique dans le champ de pesanteur terrestre
mẋ2 K (x − l0 )2
Ek + Ep = Em = Cte avec Ek = et Ep = Epg + Epe = −mgx + + Cte
2 2
puisque l’axe Ox est orienté suivant la verticale descendante.
2. Faisons apparaître dans l’énergie potentielle la longueur l1 à l’équilibre : K (l 1 − l0 ) = mg. Il vient, en
introduisant l’allongement X = x − l1 :
1
Ep = −mgX − mgl 1 + K [X + (l1 − l 0 )]2 + Cte
2
1 1
= −mgX − mgl 1 + KX 2 + K (l1 − l 0) 2 + KX (l1 − l0 ) + Cte
2 2
1 K
= KX + X [−mg + K (l1 − l0)] − mgl 1 + (l 1 − l0 )2 + Cte
2
2 2
Finalement Ep = KX 2 /2 + Cte .
1. a) Pour connaître la tension du fil, appliquons, par rapport au référentiel R du laboratoire, la loi fonda-
mentale de la dynamique :
maA = mg + T avec aA = −l0ẇ 2 er
Comme ẇ = 2p × 3 = 31, 4 rad.s −1 , il vient ma 0 = 0, 1 × 1 × 31, 4 2 ≈ 98, 5 N alors que mg ≈ 0, 98 N.
Ainsi le poids peut être négligé devant la tension du fil.
b) La vitesse, le moment cinétique en O et l’énergie cinétique de A valent respectivement :
et
1 2 0, 1 × 31, 42
Ek,0 = mv 0 = = 49, 3 J
2 2
et problèmes 667
d LO
= OA × T = 0
dt
Ainsi, le moment cinétique se conserve : mv1 l 1 = mv0 l0 . Quant à l’énergie cinétique, elle augmente puisque la
fronde reçoit du travail de la part de l’opérateur : d Ek = dWop > 0, dWop étant le travail de la force de traction
exercée par l’opérateur.
b) La vitesse de A et son énergie cinétique deviennent, si la longueur du fil est réduite de moitié :
l0 1 2 1 2 l2
v1 = v0 = 2v0 = 62, 8 m.s−1 et Ek = mv 1 = mv 0 02 = 4E k,0 = 197, 2 J
l1 2 2 l1
On en déduit le travail Wop de la force de traction : Wop = Ek,1 − Ek,0 = 3Ek,0 = 147, 9 J.
On peut retrouver ce résultat en calculant le travail de la force de traction. On a, en effet, si L est la longueur du fil
inextensible AE :
f f l 0 /2 l0 /2
v2 l 20 mv20 l20
W= Fop · d OE = m d(L − l) = − mv20 dl = = −3Ek,0
i i
l l0
l 3 2 l2 l0
Chapitre 6
Déterminons le champ de gravitation à l’aide du théorème de Gauss appliqué à une surface sphérique concen-
trique à la sphère, de rayon r. On trouve :
i) pour r < R :
2
4pr Gr = 0 d’où Gr = 0 et F=0
ii) pour r > R :
2 GM ∗ GM ∗ m ∗
4pr Gr = −4pGM∗ d’où Gr = − et F = − er
r2 r2
c Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit
r r · ez x
Gz = G · e z = G r ∗s d S · e z = Gr∗s dS et Gx = G · e x = Gr∗s dS
r3 r3 r3
Or la première intégrale fait apparaître l’angle solide sous lequel on voit le disque du point A (cf. annexe 3) et la
seconde est nulle du fait de la symétrie. Il en résulte, puisque r∗s = M∗ /(pR 2) :
Gm∗ M ∗ Gm∗M ∗
F= 2 p( 1 − cos a) ez = 2(1 − cos a) e z
pR 2 R2
668 Solutions des exercices
GM ∗ m∗ M ∗T M∗ R
G= = G T × avec GT = G = 9, 77 m . s−2 m= et r =
R2 r2 R 2T MT∗ RT
S6– 5. Champ de gravitation dans une cavité creusée dans une boule
Le champ de gravitation G p créé par la sphère pleine est la somme du champ recherché G et du champ G c
produit par la distribution sphérique remplissant la cavité :
r∗ r r ∗ r
Gp = G + G c avec G p = (−4pG) et Gc = (−4pG)
3 3
obtenus en appliquant le théorème de Gauss, r étant la masse grave volumique, r = OA et r = OA. Il en
∗
résulte que :
r∗ r∗
G = (−4pG) (r − r ) = (−4pG) OO
3 3
Ainsi, le champ dans la cavité est uniforme.
1 1 K GM T∗m ∗ GM ∗T
Ep = K − ≈− 2
z= z = m∗ G z en posant G =
r RT RT R 2T R2T
et problèmes 669
2. On a :
3G M∗2 5 GM ∗
− = −M ∗c2 d’où R 0 =
3
≈ 2, 5 × 10 m
5 R 3 c2
Comme F est nul à l’infini cette constante est nulle et le potentiel à l’intérieur vaut −GM∗ /R.
2. Dans le cas d’une distribution de masse surfacique, l’énergie gravitationnelle a pour expression :
1 1 1 ∗ GM∗2 −10
Ep = sF d S = F s dS = M F=− = −3, 335 × 10 J.
2 S 2 S 2 2R
puisque le potentiel est uniforme et que l’intégrale représente la masse totale M∗ de la distribution.
4 3G 0 G0 l2
−4pR2G0 = −4pG pR3 r∗0 d’où r ∗0 = = 5, 515 × 10 3 kg . m −3 et M ∗ = ≈ 6 × 1024 kg
3 2Gl 4p2 G
670 Solutions des exercices
4pR3 ∗ 4pr32 ∗ 4p 3 r2 3
r0 = r2 + (R − r32)r∗1 d’où r ∗0 = r∗1 + (r∗2 − r∗1 )
3 3 3 R
b) Appliquons à nouveau le théorème de Gauss à une surface sphérique de rayon r compris entre r2 et r 1.
Il vient :
4p 4pG ∗ 1
−4pr2 G = (−4pG) r 2r32 + (r3 − r 32)r ∗1 d’où G = r 1 r + r 32 (r∗2 − r∗1 ) 2
3 3 r
On en déduit, en différentiant et en faisant r ≈ R :
4pG ∗ r2 3 3r∗1 dr
dG ≈ r1 − 2 (r∗2 − r ∗1) dr = 2G 0 −1
3 R 2r∗0 R
c) La période du pendule simple étant T0 = 2p (l0 /G) 1/2 , sa variation relative est :
DT0 1 DG 2 ∗ DT 0 R
=− d’où r∗1 = r0 1 −
T0 2 G 3 T0 dr
Comme DT0/T0 = −1/(24 × 3 600) et dr = −h = 195 m, on trouve r ∗1 = (2r ∗0 /3) × 0, 62 = 0, 413 et
r ∗0 = 2 289 × 103 kg . m−3 .
d) D’après 2 . a), il vient, puisque R = l/(2p) = 6 366 km, r2 = R − H = 5 066 km :
3
R
r ∗2 = r∗1 + (r ∗0 − r∗1 ) = 8, 67 × 10 3 kg . m −3
R−H
2. La force précédente est une force de rappel proportionnelle r. Elle rappelle celle exercée par un ressort.
La loi fondamentale de la dynamique appliquée à A donne donc :
GmMT GMT
m r̈ = − r d’où r̈ + v20 r = 0 avec v 20 =
R3T R 3T
On en déduit la période propre :
1/ 2
R3T RT 1/ 2
GM T
T0 = 2p = 2p en introduisant G0 =
GMT G0 R2T
le champ de gravitation G0 à la surface de la Terre. On trouve : T0 = 5 077 s = 84, 6 min.
1. Les forces de gravitation qu’exercent le Soleil et la Terre sur la Lune sont respectivement :
M SM L MT ML
FS→L = G = 439, 4 × 1018 N et F T →L = G = 199, 48 × 1018 N
SL2 TL2
d’où un rapport égal à 2,2 à l’avantage du Soleil, ce qui semble en première analyse paradoxal, car la Lune reste
dans le voisinage de la Terre. On lève aisément ce paradoxe en notant que la Terre est, comme la Lune, attirée
par le Soleil. Ce qui importe dans la séparation des deux astres, Terre et Lune, c’est la différence des champs de
gravitation solaires aux points où se trouvent la Terre et la Lune.
et problèmes 671
Chapitre 7
® ¸ y
O
G Nord
g
¸ x
A B
Est
F IG . S7.1. F IG . S7.2.
ma = mg + FT − 2mVT × v
En projetant suivant les trois axes, il vient, z étant la verticale ascendante, Ox étant orienté vers l’est :
ẍ 0 x 0 ẋ
FT
m ÿ = 0 − y − 2mV T sin u × ẏ
l
z̈ −mg z−l cos u ż
u étant la colatitude.
2. Faisant z ≈ 0, ż ≈ 0 et ¨z ≈ 0 dans les équations précédentes, on obtient FT ≈ mg et les deux équations
recherchées :
ẍ − 2VT cos u ẋ + v20 x = 0 et ÿ + 2VT cos u ẏ + v20 y = 0
ce qui donne, en notation complexe :
3. Cherchons des solutions de la forme exp(rt) , r étant complexe. On obtient l’équation caractéristique :
1/ 2
r 2 + 2jVT cos u r + v20 = 0 de racines r = −jVT cos u ± j V2T cos 2 u + v20 ≈ −jVT cos u ± jv0
VT cos u
z = xm exp(−jV T cos u t) cos(v0 t) + j sin(v0t)
v0
4. Le terme multiplicatif exp(−jV T cos u t) représente la rotation du plan horizontal Oxy autour de l’axe
vertical Oz avec une vitesse de rotation égale à (−VT cos u). Dans le plan tournant la trajectoire est une ellipse
très aplatie puisque VT v0 (Fig. S7.3). La durée d’un tour complet de l’ellipse, dans le sens nord-est-sud-ouest,
est :
2p 2p
T= =
VT cos u VT sin l
Pour l = 90 (pôles) , Tp = 24 h ; pour l = 43 35 (Toulouse), TT = 34, 86 h ; pour l = 0◦ (équateur)
◦ ◦
T e = ∞. Dans l’hémisphère sud, la période est négative : l’ellipse tourne en sens inverse.
y (Nord) y
Ouest x (Est)
(VT cos u)t
Sud x
F IG . S7.3.
et problèmes 673
2. Dans R1 , non galiléen, mais en translation, on doit ajouter la force d’inertie −mae . Par conséquent :
mv2 f
ma 1 = T + mg − ma e donne mÿ 1 = −K (y1 − l0 ) − mg −
(1 + f 2)1/2
3. Comme A est immobile dans R 1, il vient :
mv 2 f
T = −mg + ma e soit, en projection T = −K (y1 − l0 ) = mg +
(1 + f 2 )2
Pour une bosse f < 0, |T | < mg, alors que pour un creux f > 0, |T | > mg. Le module |T | représente le
poids apparent.
4. Si f (x) = h 1 − x2 /l2 , alors f = −2hx/l 2 , f = −2h/l2 . On en déduit :
2hv 2 g 1/ 2
T S = mg 1 − d’où TS = 0 pour v = l
gl2 2h
Cette vitesse réalise donc l’impesanteur.
1/ 2
Il en résulte que v = (g/R) .
2 . Dans R, la période du pendule ainsi constitué vaut :
1/ 2
2p R
T= = 2p = 5 072 s soit T = 84, 5 min
c Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit
v g
z̈ −g cos u ż Rz
674 Solutions des exercices
Fleuve
(Ouest) x (Est)
Rive gauche Oy Rive droite
L
F IG . S7.4.
1. a) Selon le principe d’équivalence de la RG, la masse grave est égale à la masse inerte. Par conséquent,
la loi fondamentale de la dynamique donne, en considérant que le référentiel terrestre n’est qu’une approximation
d’un référentiel galiléen :
m a = m g − 2m V T × v
où VT est la vitesse de rotation de la Terre ; sa valeur est V T ≈ 7, 29 × 10−5 rad.s−1 .
b) On sait que (cf. Leçon 26) :
g = G T(A) + V2T HA + G a(A) − G a(T )
où GT est le champ de gravitation terrestre, Ga celui produit par les autres astres que la Terre et H la projection
de A sur l’axe de rotation de la Terre. La verticale descendante a pour direction et sens celle et celui de g .
c) On retrouve aisément l’équation caractéristique de la chute libre, telle qu’elle a été analysée successivement
par Galilée et Newton, en négligeant la force de Coriolis terrestre :
ma = mg d’où a = g
2
Ainsi vz (t) = gt et z(t) = (1/2)gt . La durée de chute la plus grande est celle de l’expérience de Reich :
1/ 2
2HR
t= = 5, 7 s
g
et problèmes 675
d) Comparons l’équation précédente à celle que l’on obtiendrait en soumettant une bille, de même masse,
mais de charge électrique q , à un champ électrique constant E :
q
ma = qE d’où a = E
m
Il n’y a dans ce cas aucune simplification possible. La singularité fondamentale de la force de gravitation, à l’origine
de la théorie de la RG élaborée par Einstein et achevée en 1916, réside précisément dans l’égalité de la masse grave
et de la masse inerte. La force de gravitation est proportionnelle à la masse des corps comme les forces d’inertie.
En RG, ce n’est pas une vraie force.
2. a) Réécrivons la loi fondamentale, en tenant compte de la force de Coriolis. Il vient en simplifiant :
a = g + 2v × VT
Le terme de Coriolis est perpendiculaire à la vitesse verticale de chute et au vecteur orienté du sud vers le nord. Il
est, en outre, orienté vers l’est du lieu que l’on soit dans l’hémisphère nord ou dans l’hémisphère sud. La déviation
est maximale à l’équateur où v et VT sont perpendiculaires et minimale (nulle) aux pôles où v et V T sont
colinéaires.
b) En effectuant le produit vectoriel on obtient l’accélération suivante :
a = g + 2gt VT cos l ex
e x étant le vecteur unitaire porté par la direction et le sens de l’est, au lieu considéré.
c) Suivant l’axe Ox , la composante de l’accélération de A est :
2 2
a x = 2gV T cos l t d’où v x = gVT cos l t + Cte = gVT cos l t
en intégrant par rapport au temps et en tenant compte de la condition initiale vx = 0 pour t = 0 . Quant à la
coordonnée suivant l’axe des x , on l’obtient en intégrant, par rapport au temps, cette dernière expression :
t3 t3
x = gV T cos l + Cte = gVT cos l
3 3
car la constante est nulle, x étant nul à t = 0 .
d) Pour établir des expressions approchées de v x et x , après une chute de la hauteur H , il suffit de remplacer,
dans les expressions précédentes, le temps t par sa valeur approchée issue de H ≈ gt2/2 . On trouve effectivement
:
1/ 2
2H (2H /g)3/2 8H 3
v x(H ) ≈ gV T cos l = 2HVT cos l et x(H ) = gV T cos l = V T cos l
g 3 9g
e) La déviation est concrètement mesurée en comparant le point de chute et l’extrémité d’un long fil à plomb.
Les valeurs de la déviation prédites par la théorie, avec VT = 7, 3 × 10−5 rad.s −1 sont, respectivement :
3. Appliquons la loi fondamentale à la bille par rapport au référentiel R , non galiléen. Comme la force
d’inertie de Coriolis est nulle et que la force d’inertie d’entraînement est −mae = mg , il vient :
ma = mg − mae = 0
Ce référentiel non galiléen R est qualifié d’inertiel, car on peut y réaliser le principe de l’inertie : un corps
abandonné garde son état de repos ou sa vitesse en norme et en direction. Einstein l’a qualifié de naturel car, dans
ce référentiel, la gravitation est neutralisée par la force d’inertie d’entraînement.
Dans R en translation rectiligne accélérée par rapport à R , il n’y a pas de déviation, car la cabine subit
elle-même la déviation vers l’est.
676 Solutions des exercices
1. Le poids terrestre d’un corps est défini expérimentalement par la force opposée à la tension T qui le
maintient en équilibre par rapport au référentiel terrestre R . On a alors, en négligeant les termes de marées :
g = G + V 2T HA
où G est le champ de gravitation terrestre, VT est la vitesse de rotation de la Terre par rapport au référentiel
géocentrique Rg , HA le vecteur défini par le lieu A et sa projection H sur l’axe de rotation de la Terre.
2. a) Dans R b = Txbyb z 0 , la relation prend une forme analogue à la précédente, mais avec la nouvelle vitesse
angulaire Vb,e qui est celle de Rb par rapport au référentiel géocentrique :
v b,e v b,e
Vb,e = VT + = VT +
KB RT cos l
car KB = RT cos l . On en déduit le champ de pesanteur dans Rb : g b = G + V 2b,eKB.
b) Exprimons la différence gb,e − g b,o :
c) Ces résultats sont identiques dans les deux hémisphères puisqu’intervient uniquement le vecteur radial
er . Si le bateau se dirigeait vers le nord ou vers le sud, on n’observerait aucune variation de g , car pour de tels
déplacements la vitesse angulaire de Rb serait égale à VT .
d) La force de Coriolis terrestre appliquée à un point du bateau en mouvement vaut, par unité de masse de ce
point :
FCor,e F Cor,o FCor,e F Cor,o
= −2VT × v b,e et = −2V T × vb,o d’où − = −4VT × vb,e = 4VT vb,e er
mb mb mb mb
On trouve précisément la même expression, ce qui n’est pas surprenant car, dans le premier cas, on considère le
référentiel lié au bateau dans lequel on y définit le champ de pesanteur, alors que, dans le second, on considère, par
rapport au référentiel terrestre, le mouvement d’un point du bateau.
Chapitre 8
m ÿ = q 0 +q ẏ × 0 d’où ÿ = v c ż (2)
z̈ E ż 0 z̈ = a 1 − vcẏ (3)
avec vc = qB/m et a 1 = qE/m. On en déduit : ẋ = Cte = 0 et x = Cte = 0. Posant y = y + jz, il vient en
effectuant (2) + j(3) : y = −jvc ẏ + ja 1 . Par conséquent :
a1 a1
ẏ = Cte × exp(−jvc t) + = [1 − exp(−jvt )]
vc vc
en raison des conditions initiales. Ainsi :
a1 a1
ẏ = [1 − cos (v c t)] et ż = sin(vc t)
vc vc
En intégrant et en tenant compte des conditions initiales, on obtient y et z :
a1 a1
y = 2 [vc t − sin(vc t)] et z = 2 [1 − cos(vc t)]
vc vc
La trajectoire est donc une cycloïde (cf. chapitre 2).
678 Solutions des exercices
2. Dans ce cas où le mouvement de particule est rectiligne et uniforme, la loi fondamentale de la dynamique
donne :
E
ma = q(E + v × B) d’où E = −v × B = −v 0 × B et v0 =
B
Si v = v0 , ma = q(v − v0 ) × B = 0. À l’aide d’une fente placée sur l’axe Oy, on peut sélectionner les
électrons dont la vitesse est v0 ; les autres sont déviés et donc arrêtés par la fente.
Écrivons la loi fondamentale de la dynamique pour la particule A, dans le référentiel non galiléen R tour-
nant autour de B et tel que sa projection P dans Oxy soit fixe dans R :
1 d 2 d 2 r2
0 = −v c ṙ − (r ẇ) soit (r ẇ) = −v crṙ et r 2 ẇ = −vc + Cte
r dt dt 2
2. Les équations paramétriques du mouvement ont été établies en cours. Introduisant t, elles s’écrivent :
a1 v c v0 a1 vc v 0
z=− t+ − 1 sin t et x = − − 1 (1 − cos t)
v2c a1 v 2c a1
Il vient : z = 14, 2(t − 0, 2 sin t) et x = −2, 84(1 − cos t). L’allure de la trajectoire est représentée sur la figure
S8.1a.
3. Pour v0 = 8 × 10 4 m . s−1, on obtient : z = 14, 2(t + 0, 6 sin t) et x = 8, 52(1 − cos t). L’allure de la
trajectoire est représentée sur la figure S8.1b.
Pour v 0 = 12 × 104 m . s−1 , on trouve : z = 14, 2(t + 1, 4 sin t) et x = 19, 88(1 − cos t). L’allure de la
trajectoire est représentée sur la figure S8.1c.
et problèmes 679
x z
0
x x
z z
0 0
a) b) c)
F IG . S8.1.
Chapitre 9
5mgl / 2
(2)
2mgl
mgl
(1)
µ
0
- mg l / 2
F IG . S9.1.
d t2
680 Solutions des exercices
2. a) a = at e t + a n en avec :
d2 s d ds d √
at = = u̇ = (R 2u̇)
d t2 dt du dt
√
Ainsi at = R 2ü. Notons que et = j. Comme v et a s’explicitent selon :
ẋ = −Ru̇ sin u ẍ = −R (ü sin u + u̇2 cos u)
2
ẏ = Ru̇ cos u et ÿ = R(ü cos u − u̇ sin u)
R ż = −Ru̇ R z̈ = −Rü
on en déduit a2 = R2(2 ü 2 + u̇ 4 ) et an = Ru̇ 2 puisque a2t = 2R 2 ü2.
√ √
Remarquons que a t = a · et = 2Rü/ 2 = R 2ü et a n = a · en, avec e n tel que :
− cos u − cos u
d et d et du en 1 1 1
= × = s’explicite selon √ √ − sin u = − sin u
ds du ds r R 2 2 2R
−0 0
avec en = − cos u ex − sin u e y . Finalement, on trouve r = 2R et an = (a · en ) = R u̇2 .
Les quantités T et N = (N2n + N 2b)1/2 sont reliées |T | = mN soit T = −mN , puisque T < 0 .
√
Pout t = 0, ṡ = 0, s̈ = g(1 − m)/ 2 ; si m < 1, s̈ 0, ce que l’on suppose, ṡ augmente et s̈ diminue
jusqu’à ce que :
√ 1/ 2
g 2 g2 ṡ4 1
s̈ = −m + 2
= 0 d’où (ṡmax )4 = 2R 2g2 −1
2 2 4R m2
√
Ainsi u̇ tend vers la limite : u̇max = ṡmax /(R 2).
3. Si u m = p/2, v0 = vm/ sin u 0 . Or mv20 /2 − mgl cos u0 = mvm2 /2. Donc : v0 = (2gl/ cos u 0)1/2 .
S9– 4. Masselotte en contact sans frottement avec une demi-sphère en rotation uniforme
s’écrire −Rr/r0 car R est dirigée suivant r dans le sens de −r (pas de frottement).
La loi fondamentale ma = m g + R + m V 2 HA − 2m V × v se projette selon :
ẍ 0 x x −Vẏ
R
m ÿ = mg 0 − y + mV 2 y − 2m −Vẋ
r0
z̈ −1 z 0 0
d’où :
R 2 R R
m ẍ = − x + mV x + 2mVẏ ẍ − 2Vẏ + − V 2 x = 0 m ÿ = − y + m V2 y − 2mVẋ
r0 mr0 r0
R R R
soit ÿ + 2V ẋ + − V2 y = 0 mz̈ = −mg − z z̈ + z+g= 0
mr0 r0 mr 0
3. a) L’énergie potentielle de pesanteur est : E p = mgz + Cte = mgz puisque Ep = 0 pour x = 0.
b) La force d’inertie d’entraînement dérive aussi d’une énergie potentielle :
mV2 mV 2 2
−m ae · d r = mV 2(x d x + y d y) = d(x2 + y 2) = − d − (x + y 2)
2 2
682 Solutions des exercices
µe
p/2
O R
B
A m Ω2 HA 0
H Wc W
mg
-p / 2
F IG . S9.2. F IG . S9.3.
S9– 5. Mouvement sans frottement d’une masselotte sur une tige en mouvement
puisque la vitesse de A par rapport à R a deux composantes, l’une radiale ṙ et l’autre orthoradiale r v. On
retrouve l’équation différentielle en r en remplaçant R par son expression et en explicitant Ek et E p :
1
Ek = m(ṙ 2 + r2 V2) et Ep = −mg · OA = mgy = mgr sin(Vt)
2
3. Le théorème de l’énergie mécanique Em par rapport au référentiel tournant R donne lui :
d(Ek + Ep ) nc
= 0 puisque P = R · v A/R = 0
dt
la vitesse vA/R n’ayant qu’une composante radiale. On retrouve l’équation du mouvement en r en explicitant les
énergies cinétique et potentielle :
1 2 1
E k =m ṙ et Ep = Ep,g + Ep,c = mgr sin(Vt) − mV2 r2
2 2
En effet, dans R, il faut prendre en compte aussi l’énergie potentielle centrifuge, la force de Coriolis ne travaillant
jamais.
Chapitre 10
On en déduit que la pulsation de l’oscillateur est : v0 = (K /m) 1/2 avec K tel que 1/K = 1/K1 + 1/K2. En
série, les inverses des raideurs s’ajoutent (comme les capacités des condensateurs).
1. Appliquons la loi fondamentale de la dynamique au pendule, en projetant sur un axe horizontal et en adop-
tant comme origine des abscisses la position d’équilibre. Il vient, dans le cas où u est petit :
2K g
mẍ = −Kx − Kx − mgu soit ẍ + + x=0
m l
puisque les variables linéique et angulaire sont reliées par : x = lu. On en déduit la période T0 :
2p 2 2K g
T0 = avec v 0 = +
v0 m l
2. Le facteur de qualité vaut : Q = v 0te = v0 × 10te,c = 5 puisque Qc = v 0t e,c = 1/2.
684 Solutions des exercices
1. a) Appliquons la loi fondamentale de la dynamique au point A par rapport au référentiel galiléen lié à la
tige. Il vient :
mr̈ e r = −K (r − l0 ) er + mg + R soit mr̈ = −K (r − l0) + mg cos u
en projection suivant la tige. On en déduit la position d’équilibre re = l 0 + mg cos u 0 /K . En posant R = r − re ,
on obtient l’équation caractéristique d’une oscillation harmonique :
K 2p
R̈ + v20 R = 0 avec v20 = d’où T 0 = = 0, 44 s
m v0
b) La force de frottement est de type visqueux :
t
R = Rm exp − cos(va t + f)
2te
On en déduit :
1 R0 1 T T0 te 10
L= ln = ln 3 = 0, 022 te = ≈ = 10 s et Q = v0 te = = = 22, 7
n R 50 50 2L 2L T0 0, 44
2. a) On a :
1 2 1 2
Ek =mṙ Ep = mgz = mgr cos u0 E p = K (r − l 0 )
2 2
On sait que la force d’inertie d’entraînement centrifuge à vitesse angulaire constante dérive de l’énergie potentielle :
mV 2HA2 mV 2r2 sin2 u0
Ep = − =−
2 2
b) Appliquons le théorème de l’énergie dans le référentiel tournant où le système est conservatif :
1 2 1 sin2 u 0
Ek + Ep = E m soit mṙ + mgr cos u0 + K (r − l 0)2 − mV 2r2 = Em
2 2 2
En dérivant, on obtient :
mr̈ + mg cos u0 + K (r − l0) − mV 2 r sin2 u20 = 0 ce qui s’écrit r̈ + (v 20 − V 2 sin2 u 0)r = v 20l 0 − g cos u 0
1. Dans le référentiel non galiléen R , en translation par rapport au référentiel terrestre, la loi fondamentale
appliquée au point A de l’oscillateur s’écrit, en projection suivant l’axe Ox du mouvement :
mẍ = −aẋ − K (x − l 0 ) − mae
2. Au bout d’une période, la masselotte s’immobilise sur une position xe telle que, si l’on pose v20 = K /m :
ae
x e = l0 + 2 soit ae = v20(x e − l0)
v0
Un tel système permet donc de déterminer l’accélération ae du véhicule connaissant l’allongement et v 0.
et problèmes 685
S10– 5. Influence de l’amplitude sur la période des oscillations d’un pendule simple
qui vaut K (1 − l0/h) pour x = 0 et Kl0 x2(h2 + x2 )−3/2 = K (1 − h2 /l20 ) pour x tel que h2 + x 2 = l 20.
On distingue alors trois cas (Fig. S10.1) :
i) l 0 < h ; la seule position d’équilibre est x = 0. Comme K (1 − l0/h) > 0, c’est une position d’équilibre
stable.
ii) l 0 = h ; la seule position d’équilibre est x = 0. C’est une position d’équilibre indifférent.
iii) l0 > h ; il existe trois positions d’équilibre :
– la position x = 0 correspond à un équilibre instable puisque K (1 − l0 /h) < 0,
– x = ±(l20 − h 2 )1/2 sont des positions d’équilibre stable puisque K (1 − h2 /l 20) > 0.
Le théorème de l’énergie donne, autour d’une position d’équilibre stable, puisque le système est conservatif :
1 2 d2 E p x2
mẋ + = Em
2 d x2 e
2
d’où les pulsations caractéristiques pour l0 < h et l0 > h respectivement :
1/ 2
K 1/ 2 l0 1/ 2
l0 1/ 2
K 1/ 2 h2 h2
v1 = 1− = v0 1 − et v 2 = 1− 2 = v0 1 −
m h h m l0 l 20
E p (x )
l0 < h
l0 = h
l0 > h
0
. . x
F IG . S10.1.
1. En raison de l’origine choisie et de la symétrie du problème, l’énergie potentielle ne comporte pas de terme
constant ni de terme linéaire en x ou y, d’où la forme Ep = a(x2 + y 2). Pour déterminer a, il suffit de se pla-
cer dans le cas particulier d’une oscillation suivant l’axe des x : on sait que les raideurs s’ajoutent. Par conséquent,
il vient :
1
E p = (2K )x 2 = ax2 d’où en identifiant a = K et Ep = K (x 2 + y 2 )
2
2. Explicitons la loi fondamentale de la dynamique ma = F. Il vient :
∂Ep ∂Ep
mẍ = − = −2Kx et m ÿ = − = −2Ky
∂x ∂y
Le système oscille, avec la fréquence f0 = (2K /m)1/2 /(2p), dans les deux directions perpendiculaires.
et problèmes 687
Ainsi, r0 est la position d’équilibre, E0 est l’opposée de la valeur minimale de Ep (r) et K = 2a 2E0 directement
relié à la raideur du ressort équivalent dans l’approximation quadratique de l’énergie potentielle.
2. Effectuons le développement de Ep (r) :
(r − r 0) 2 d2 E p,ef (r − r 0 ) 3 d3 Ep,ef
Ep,ef (r) = Ep,ef (r0 ) + + +...
2! d r2 0
3! d r3 0
soit :
(r − r0 )2 (r − r 0)3
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Chapitre 11
S11– 2. Oscillations forcées d’une particule chargée dans un champ électrique sinusoïdal
√
Xm est maximal pour u ≈ 1 et vaut Qdm . L’amplitude est divisée par 2 pour :
2
1 1 1 1
Q2 u − =1 soit u = ± ≈ 1±
u u Q Q
Il en résulte que u2 − u1 ≈ 2/Q soit Dv = v2 − v 1 ≈ 2v0/Q = 2/t e et Dv × te ≈ 2.
2. La recherche d’une solution forcée, de la forme x = x m cos(Vt + fx ) donne, sachant que |xS| x m :
2 2 2 (m/M )V2
xm (−MV + Mv + jV) = mV r soit x m = r
|v20 − V2 |
puisqu’on néglige l’amortissement. Comme la force qui s’exerce sur le support est K (x − xS ) ≈ Kx, le module du
facteur d’amplification est :
Kxm 1
H(V) = =
2
mV r |1 − V2 /v20|
Pour que H(V) soit faible, il faut que v0 V : H(V) = 0, 001 pour v0 ≈ V/31, 6. On réalise cette condition
en intercalant entre la machine tournante et son support des ressorts très souples ou du caoutchouc (K faible).
0
t
F IG . S11.1.
4. La puissance rayonnée P est proportionnelle au carré de l’accélération et donc à v2H 2 . Comme H est
pratiquement indépendant de v, P varie comme v4 , ce qui privilégie les radiations bleues du spectre de la
lumière solaire.
X m vm0
dm
0 1 u 0 1 u
a) b)
F IG . S11.2.
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B 0 B 0
692 Solutions des exercices
LI = [ml2 u̇(cos2 u + sin2 u) + mlẏI cos u] ez = (ml 2u̇ + mlẏ I cos u) ez et v I × mvA = −mlẏ Iu̇ sin u e z
Par conséquent, en effectuant et en simplifiant par ml2 , on trouve l’équation différentielle suivante :
ẏI ÿ I g g 1/ 2
ü − 2 u̇ sin u + cos u = − sin u où v0 = = 4, 95 rad.s−1
l l l l
est la pulsation propre d’un pendule simple qui oscille faiblement autour de sa position d’équilibre (cf. Leçon 7).
2. Si les mouvements sont petits (sin u ≈ u , cos u ≈ 1) , l’équation précédente donne, en négligeant le
terme en ẏ I u̇ qui est un infiniment petit d’ordre deux :
hm
ü + v 20u = −v2 sin(vt) car ÿ I = −v2 h m sin(vt)
l
Cette équation rappelle celle caractéristique d’un phénomène de résonance (cf. Leçon 15).
3. La solution de l’équation différentielle précédente est la somme de la solution libre ul (t) (sans second
membre) et de la solution particulière up (t) :
hm v2 hm
(−v 2 + v 20)A p sin(vt) = −v2 sin(vt) d’où A p =
l v20 − v 2 l
Il en résulte :
hm v 2
u(t) = A l cos(v0 t + f) + sin(vt)
l(v20 − v2)
Comme initialement u = 0 et u̇ = 0 , on a respectivement :
p hmv2 v h mv2
A l cos f = 0 d’où f= et − v0 Al + v =0 d’où Al =
2 l(v20 − v2 ) v0 l(v20 − v 2 )
Finalement :
hm v2 v
u(t) = sin(vt) − sin(v0 t)
l(v 20 − v 2 ) v0
Le mouvement est donc la superposition de deux mouvements sinusoïdaux d’amplitudes et de fréquences diffé-
rentes.
4. a) Pour v/v 0 1 :
hm 2
v
u(t) ≈ sin(vt) ≈ 0
l v0
2
Si f = 0, 01 Hz , alors que f0 = v0 /(2p) = 0, 788 Hz , le facteur d’amplification vaut : H = (v/ v0) = 0, 00016.
Le système se comporte comme un étouffeur de vibration.
b) Pour v/v 0 1 :
hm v
sin(v0t)
u(t) ≈
l v0
Si f = 100 Hz , alors que f0 = 788 Hz , le facteur d’amplification vaut : H = v/v0 = 126, 9. Le système se
comporte comme un amplificateur de l’amplitude des oscillations du guide.
et problèmes 693
Chapitre 12
2 1 2 2 2 2
mr ẇ = L et m(ṙ + r ẇ ) + Kr = E m
2
La valeur du moment cinétique se calcule aisément à l’aide des valeurs initiales :
1 L2 1, 8
E p,ef = Kr 2 + = 20r 2 + 2
2 2mr 2 r
On voit que Ep,ef tend vers l’infini pour r = 0 et r = ∞. S’il existe un extrémum, c’est un minimum. Pour le
déterminer, dérivons cette fonction par rapport à r :
1/ 2
d E p,ef L2 L2
= Kr − 3 = 0 pour r= = 0, 3 m
dr mr mK
4. Les valeurs minimale et maximale de r qui correspondent à une énergie mécanique déterminée Em sont
données par l’équation de l’énergie dans laquelle on fait ṙ = 0 :
1 2 L2 4 Em 2 L2
Kr + = E m d’où r − 2 r + =0
2 2mr2 K mK
La résolution donne :
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1/ 2
Em KL 2
r2 = 1± 1−
K mEm2
On trouve numériquement : rmax = 2, 23 m et r min = 0, 132 m.
Ep, ef
0 r
F IG . S12.1.
694 Solutions des exercices
TAB . S12.1.
S12– 3. Vitesses d’évasion
1/ 2
Le calcul donne : vl ≈ (2GM/R) = vl,T (M ∗ /R∗ )1/2 avec : M ∗ = M /MT , R ∗ = R/R T et
1/ 2 −1
vl,T = (2GMT /R T ) = 11, 2 km . s . On en déduit le tableau S12.2.
Lu Ve Ma Ju
vl( km . s −1) 2,35 10,3 5 60,3
TAB . S12.2.
b) Le nombre de points sur une ligne est : (9 × 106 )1/2 = 3 000. Quant à la longueur d’un côté, elle vaut :
832 × tan 4◦ ≈ 58, 084 km. On en déduit la taille d’un point 58 084/3 000 ≈ 19, 4 m.
4. a) Dans le cas d’un satellite d’observation, on a :
1/ 2
GM T 2p(RT + h)
v= = 7, 791 km . s−1 d’où T = = 5 306 s soit 1 h 28
r v
b) Le théorème de l’énergie mécanique donne : D(Ek + Ep ) = dW(nc) < 0, d’où Em diminue et r aussi
puisque Em = −GmMT /(2r). Il en résulte que Ek augmente (Ek = −Em ). Cet effet paradoxal est dû à l’influence
de E p.
c) En différentiant, le théorème de l’énergie mécanique permet d’écrire :
GmM T bv 2 4pb r3 v2 4pb 2 4pbR2
Dr = − 2pr d’où Dr = Dh = − =− r ≈− = −28, 6 m
2r 2 h h GmM T hm hm
1. L’orbite basse doit être dans le plan équatorial car le mouvement est plan et l’orbite haute géostationnaire
contenue dans le plan équatorial (cf. chapitre 12).
2. Sur la trajectoire elliptique de transfert, l’énergie n’est fonction que du demi-grand axe de l’ellipse, d’où :
Ep GM T GMT
=− =−
m 2a R 1 + R2
La durée du séjour du satellite sur l’orbite de transfert est T/2 avec T tel que (3e loi de Kepler) :
T2 4p2 2 3 p2
= soit T = (R1 + R 2)
[(R1 + R2 )/2]3 GMT 2GM T
1. On a :
GMT 1/2 mv 20 GM T m mv 2
v0 = = 7, 8 km . s −1 et E m = − = − 0 = −6, 08 × 1010 J
r0 2 r0 2
2. a) L = Cte = r0 × mv0 définit le plan de la trajectoire :
1 GMT m
L = mr0v 0 = 1, 842 × 10 14 J . s et E m = mv12 − = 7, 44 × 1010 J
2 r1
b) Comme E m > 0, la trajectoire est une hyperbole (cf. chapitre 12) ; p est le paramètre de la conique et
e > 1 son excentricité.
c) D’après ce qui précède :
L2 7 p p
p= = 2, 12 × 10 m et r 0 = d’où e = − 1 = 2, 22
GMT m 2 1+e r0
696 Solutions des exercices
2. La trajectoire géostationnaire doit être dans le plan équatorial (cf. chapitre 12). Il en est donc de même pour
l’orbite de transfert et l’orbite circulaire initiale.
3. a) La vitesse vp que doit avoir le satellite au périgée pour qu’il prenne l’orbite de transfert est telle que :
2
mv p GMT m GMT m 2 1 1 GM T 2ra
− =− d’où v p = 2GM T − =
2 rp rp + ra rp rp + r a rp r p + ra
On en déduit :
1/ 2 1/ 2
GMT 2ra
Dv p = v p − vp = − 1 = 2, 43 km . s−1
rp rp + r a
b) La vitesse va qu’a le satellite à l’apogée, avant de prendre l’orbite géostationnaire, est telle que :
mv 2a GM T m GM T m 1 1 GM T 2rp
− = Em,a = − d’où v2a = 2GMT − =
2 ra ra + rp ra rp + ra ra r p + ra
On en déduit : 1/ 2 1/ 2
GMT 2ra
Dva = va − v a = − + 1 = 1, 46 km . s−1
ra rp + ra
La période s’obtient aisément à l’aide de la troisième loi de Kepler relative aux satellites :
1/ 2
4p2 4p2 a3 4 × p2 × 0, 1 × 7, 33
T 2 a3 = donne T = = 103 × = 6 195 s soit 1 h 43
GM T GM T 6 × 6, 67
2. Les points d’intersection des deux trajectoires s’obtiennent en égalant les équations polaires :
pc pc
r = pT = d’où cos w0 = −1
1 + cos w0 pT
Mc p2c w0
1 Mc p2c w0
2 w dw
T= d w = 1 + tan
Lc −w0 (1 + cos w)2 Lc 0 2 2 cos2 (w/2)
Mc p2c w0
2 w w Mc p2c w0 1 2 w0
T= 1 + tan d tan = tan 1+ tan
Lc 0 2 2 Lc 2 3 2
p L2 2pEm 1/ 2
r= avec p= e= 1+ et w0 = 0
1 + e cos(w − w0 ) Gm2 MT GmMT
puisque, pour w = 0, r = p/(1 + e cos w0 ) = rmin = p/(1 + e).
2. Comme :
1/ 2
GM T mv 20 GmMT GmM T
L = Cte = mr 0 v0 cos a 0 avec v0 = et E m = − =−
r0 2 r 0 2r0
il vient :
L2 2pEm 1/ 2
p 1/ 2
p= = r 0 cos2 a 0 e= 1+ = 1− = | sin a0 |
Gm2M T GmMT r0
et
p r 0 cos 2 a0 p r0 cos2 a0
r min = = rmax = =
1+e 1 + | sin a0 | 1 −e 1 − | sin a0 |
On en déduit : a = (rmin + r max)/2 = r0 ; on sait en effet que a est défini par la seule énergie qui ne dépend que
de r 0.
c Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit
1. Le Soleil exerce sur la comète la force centrale (−GMS m HB/r 2) er = (−GMS mHB/r 3) SH. Le moment
cinétique en S est donc une constante vectorielle, ce qui implique un mouvement plan.
2. On obtient l’énergie potentielle de la comète en exprimant le travail élémentaire de la force de gravitation :
GM Sm HB GMS mHB GM S m HB GMS m HB
dW = − 3
SH · d SH = − 3
rdr = − 2
dr = d = − d Ep
r r r r
avec, puisque Ep = 0 pour r infini :
GM S mHB GM Sm HB
Ep = − + Cte = −
r r
3. a) La trajectoire est une ellipse dont l’un des foyers est occupé par S ; le périhélie P correspond à w = 0,
l’aphélie A à w = p.
698 Solutions des exercices
b) On a :
p p p p 2p 2
rmin = rmax = d’où 2a = rmin + rmax = + = et p = a(1 − e )
1 +e 1 −e 1+e 1−e 1 − e2
4. a) L’application de la troisième loi de Kepler entre la comète et la Terre donne :
2/ 3
Tc
ac = aT = 1, 49 × 1011 × 24002/3 = 2, 67 × 1013 m
TT
b) On en déduit :
p
p = a(1 − e 2) = 2, 66 × 10 11 m rmin = = 1, 33 × 1011 m
1+e
p
rmax = = 5, 30 × 10 13 m et TC = TS − rmin = 0, 16 × 1011 m
1−e
5. a) La composante radiale de la vitesse de H au périhélie et à l’aphélie est nulle puisque en ces points r
est minimal ou maximal. La vitesse minimale de la comète s’obtient à l’aide de la loi des aires au périhélie et à
l’aphélie. On a :
rmin 1, 33
va rmax = vprmin d’où va = v p = 200 000 × = 501, 9 km . h
rmax 530
6. L’énergie mécanique de la comète peut être calculée en n’importe quel point de la trajectoire par exemple à
l’aphélie :
2
m HBvmin GMS mHB
Em = − = 1, 939 × 1016 − 5 × 1018 ≈ −5 × 1018 J
2 rmax
Chapitre 13
1. La quantité de mouvement du système s’obtient en effectuant la somme des quantités de mouvement des
particules :
P = 0, 2 × (2 e x + 2t e z) + 0, 3 × (e x + 3 ey ) + 0, 5 × (2t ex − e y + 2 ez )
soit P = (0, 7 + t )ex + 1, 4 ey + (1 + 0, 4t)ez . Comme la masse M vaut 1 kg, la vitesse du centre de masse est :
P
vC = = (0, 7 + t)ex + 1, 4 e y + (1 + 0, 4t)ez
M
Le système n’est donc pas isolé. Pour obtenir la somme des forces extérieures, il suffit de dériver P par rapport au
temps. On trouve : Fex = ex + 0, 4 ez .
2. Le moment cinétique du système en O s’obtient en sommant les moments cinétiques de chaque particule :
LO = OA1 × m 1v1 + OA2 × m2 v 2 + OA3 × m 3v3
ce qui donne :
LO = 0, 2 × −6t ex − 2t 2 ey + 6 ez + 0, 3 × (12 ex − 4 e y + 3 ez ) + 0, 5 × −ex + 2t(t − 1) ey + t 2 ez
En effectuant, on trouve LO = (−1, 2t + 3, 1)e x + (0, 6t2 − t − 1, 2)ey + (2, 1 + 0, 5t2 )ez . Le moment des forces
extérieures s’en déduit par dérivation : MO,ex = −1, 2 e x + (1, 2t − 1) ey + t e z.
3. L’énergie cinétique du système s’obtient de la même façon par sommation :
1 1 1 1
Ek = m 1 v21 + m 2v22 + m 3v 23 = 0, 2 × (4 + 4t2) + 0, 3 × (1 + 9) + 0, 5 × (4t 2 + 1 + 4) = 1, 4t2 + 3, 15
2 2 2 2
On en déduit la puissance de toutes les forces, extérieures et intérieures, qui s’exercent sur le système en
dérivant Ek et le travail en calculant sa variation entre les dates 0 et 1 s : P = 2, 8 t et W = DEk = 1, 4 J.
et problèmes 699
3. A priori :
∂Ep ∂Ep ∂Ep ∂E p
dEp = + +··· + +··· = + grad 1 Ep · d r 1 + grad2 E p · d r2
∂t ∂x 1 ∂x2 ∂t
Comme ∂Ep/∂t = 0, on en déduit :
1. Le référentiel du centre de masse R∗ associé au système est en translation par rapport à R et tel que
P = Mv∗C = 0 ; le centre de masse est donc fixe et peut être pris comme origine de R∗ . Ce dernier est galiléen
∗
e2 1, 6 × 10−19
E p = −9 × 109 × = −9 × 10 9 = −13, 6 eV
r 106 × 10−12
m 2e (0, 91 × 10−30 ) 2
E p = −G‘, = −6, 67 × 10−11 × = −3, 26 × 10−40 eV
r 106 × 10−12 × 1, 6 × 10 −19
c Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit
mvA2 |K | 1 |K | e2
= 2 d’où Ek∗ = mv2A = avec |K | =
r r 2 2r 4pε0
− =−
2r r 2r 2
700 Solutions des exercices
1. On sait que, dans le référentiel du centre de masse R ∗, l’énergie et le moment cinétique sont des
constantes :
1 2
E = Cte et L = Cte d’où mṙ + Ep,ef = E
2
2. Un développement de Taylor de l’énergie potentielle effective autour de r = r0 donne :
1
E p,ef ≈ E0 + K (r − r0 )2 d’où F = − grad Ep,ef = −K (r − r0 ) er
2
On en déduit, en dérivant l’équation de conservation de l’énergie Em , l’équation d’un mouvement oscillatoire :
K
mr̈ + K (r − r 0) = 0 soit R̈ + v20 R = 0 avec R = r − r0
2
et v 0 =
m
1. La force étant attractive la constante d’interaction doit être négative. Comme la force correspondante dérive
d’une énergie potentielle qui ne dépend que de r, elle est centrale et a pour expression :
d Ep K r r
F=− er = 2 1+ exp − er
dr r a a
Notons que l’on retrouve l’interaction de type newtonien en faisant a infini ; aussi dit-on que l’interaction gravita-
tionnelle a une portée infinie.
2. On sait que (cf. chapitre 13) :
L∗2
Ep,ef = Ep +
2mr2
Les valeurs de r pour lesquelles E p,ef = 0 satisfont à l’équation :
K r L∗2
exp − + =0
r a 2mr2
La valeur rm pour laquelle d Ep,ef / d r = 0 est déterminée par :
d E p,ef K r r L2 rm rm L2
=− 2 1+ exp − − 3 =0 d’où K 1+ exp − + =0
dr r a a mr a a mrm
2. Comme Ep = −(3/5)GM2 /R ≈ −2, 29 × 1041 J (cf. chapitre 6), la durée de vie du Soleil serait :
Ep
tS = = 0, 864 × 1015 s soit tS = 2, 36 × 107 années = 23, 6 Man
d E p/ d t
ce qui est beaucoup plus faible que l’âge admis pour le Soleil qui est de 5 × 109 années (5 Gan). On en conclut
que l’effondrement gravitationnel ne permet pas d’expliquer l’âge du Soleil. Le physicien américain H. Bethe,
d’origine allemande, a montré que ce sont les réactions de fusion de noyaux au sein du Soleil qui permettent
c Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit
On en déduit Ep :
1 1 GM T m l2
E p = E p(r 1 ) + Ep (r2 ) = −GMT m + =− 2 − 2(1 − 3 cos 2 u)
r1 r2 r0 4r0
Les positions 0 et p sont donc stables alors que la position p/2 est instable : le satellite s’oriente selon la
direction de la Terre.
3. Appliquons la conservation de l’énergie mécanique : Em = Ek + Ep = Cte. Il vient :
m(l2/4) u̇2 GMT m l2 ml2 u̇2 GM T m
2× − 2 − 2 (1 − 3 cos2 u) = Cte d’où − 3l2 cos2 u = Cte
2 r0 4r 0 4 4r30
Il vient, en dérivant et en simplifiant par u̇ :
3GMT
ü + cos u sin u = 0
r30
Au voisinage de u = 0, cette équation se réduit à :
1/ 2
3GM T 2p r30
ü + v20 u = 0 avec v 20 = et T 0 = = 2p
r30 v0 3GM T
Au voisinage de u = p, on a, en posant ε = u − p :
3GMT 3GM T
ε̈ + cos ε sin ε = 0 soit, puisque ε ≈ 0 ε̈ + ε≈0
r 30 r03
On obtient donc la même pulsation T0 , ce qui était prévisible.
1. Par analogie, on remplace 1/(4pε 0) par −G et les charges par des masses. On trouve (cf. chapitre 6) :
3 GM 2
Ep = −
5 R
Le signe négatif exprime le caractère attractif de l’interaction.
2. L’énergie cinétique de la distribution s’écrit :
1 H2
Ek = mi v 2i = mi r2i
2 2
i i
Effectuons cette dernière sommation :
R R R
2 2 2 2 4 r5 R5 3 2
mi ri = rr d V = r r 4pr d r = 4pr r d r = 4pr = 4pr = MR
V 0 0 5 0 5 5
i
3. Comme le modèle simplifié prévoit une variation de v en fonction de r selon r−1/2 , ce qui est nettement
en désaccord avec les faits, il est nécessaire de revenir sur la distribution de masse qui, probablement, n’est pas
concentrée au centre de la galaxie.
puisque rij = ri − r j et Fi→j + F j→i = 0. En remplaçant la force Fj→i par Krij/r 3ij , il vient :
Krij K 1
2 =− · r ij = − = −Ep d’où Ek = − E p
r3ij rij 2
ij ij
2. L’énergie cinétique moyenne interne du Soleil et l’énergie potentielle moyenne interne ont pour expressions
respectives (cf. Thermodynamique) :
3k BT M 3k BT 3 GM 2
Ek = N = et Ep = −
2 m p 2 5 R
En introduisant RS = (2GM/c 2) ≈ 3 km, on trouve :
RS 3 × 103
mp c2 soit k BT = × 938 × 106 = 402 eV
c Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit
k BT =
10R 10 × 0, 7 × 109
On en déduit, en divisant par kB = 1, 38 × 10−23 SI : T ≈ 4, 7 MK, à comparer avec la température de la surface
du Soleil qui est 5 700 K.
1. Les forces extérieures au système sont le poids qui s’exerce sur chaque corpuscule, la réaction du plan sur
A 1 et la réaction des bords du trou sur le fil. Le moment en O de cette dernière réaction qui passe par O est
donc nul. Quant aux moments des autres forces, ils sont horizontaux. Il en résulte, d’après le théorème du moment
cinétique, en projection suivant l’axe vertical :
d LO
· ez = MO · ez = 0 d’où L O,z = LO · e z = 0
dt
Or, le moment cinétique de A2 est nul et celui de A1 vertical : OA 2 × m2 v 2 = 0 et OA1 × m1v 1 = m1 r2 ẇ ez. Il
en résulte que m1 r2ẇ = L = Cte.
2. Calculons le travail élémentaire des forces intérieures en un point du fil. Pour cela, considérons deux points
voisins du fil A1 et A 2 :
dW = T2→1 · d OA 1 + T1→2 · d OA2 = T2→1 d A 2 A1 = T2→1 d(A2 A 1 )
puisque la tension du fil est colinéaire à A2A 1. Le fil étant inextensible, l’élément A 2 A1 a une longueur constante.
Le travail de ces forces intérieures est donc nul. Il en est de même pour tous les éléments du fil. Comme l’autre
force non conservative R a, elle aussi, un travail nul, en l’absence de frottement, l’énergie mécanique du système
se conserve :
1 1
Ek + Ep,ex = E m = Cte avec E k = m1 (ṙ2 + r 2ẇ 2 ) + m2ż22 et Ep = m2gz 2
2 2
Or, la coordonnée z2 du corpuscule A2 , selon la verticale ascendante, vaut z2 = −(l − r ). Par conséquent :
1 1 m1 + m 2 2 L2
m 1( ṙ2 + r2ẇ 2) + m 2ṙ2 + m 2g(r − l) = E m et finalement ṙ + + m2g(r − l) = E m
2 2 2 2m 1 r2
3. Pour que A2 ne traverse pas le trou, il faut que ṙ = 0 pour r < l. Comme :
m1 + m 2 2 L2 m 1 lv0 m 1v02 m 2gl
ṙ + + m2g(r − l) = E m avec L = m 1 r0v 0 = et E m = −
2 2m1 r 2 2 2 2
il vient :
m1 + m2 2 L2 m1v 20 m 1 l2 v20
ṙ = Em − − m 2g(r − l) = − m2 g(r − l/2) −
2 2m 1 r2 2 8r2
2
En imposant l’inégalité ṙ 0, pour r = l, on satisfait à la condition cherchée :
m1 v20 l m 1 v02 4m 2gl 1/ 2
− m2g − 0 soit v0 = 5, 1 m.s−1
2 2 8 3m1
d2 r 1 d2 r2
m1 = F 2→1 + m1 g et m2 = −F2→1 + m2 g
d t2 dt2
d’où, en divisant la première équation par m1 , la seocnde par m2 et en effectuant la différence :
d2 r1 F2→1 m1 m 2 m
= avec r = r1 − r 2 et m = =
d t2 m m 1 + m2 2
b) Dans le référentiel du centre de masse, les mouvements de A1 et A2 se déduisent de celui d’une particule
fictive A , de masse m = m/2 , soumise de la part de C à la force exercée par le ressort (cf. Leçon 25) :
mx˙2 K
+ (x − l0 )2 = Cte soit en dérivant par rapport au temps Ẍ + v20 X = 0
2 2
en posant :
1/ 2 1/ 2 1/ 2
K 2K 2 × 400
X = x − l 0 = x2 − x 1 − l 0 et v0 = = = ≈ 63, 2 rad.s−1
m m 0, 2
X (t ) = Xm cos(2pf0 t + f)
Ainsi, X (t ) = Xm cos(v0 t) .
b) Comme :
CA2 CA 1 CA 2 − CA 1 m1 x m2 x
=− = donne x 2 − xC = x= et x1 − x C = − x=−
m1 m2 m1 + m2 m1 + m 2 2 m 1 + m2 2
pour m1 = m2 , on trouve le mouvement de A1 et A 2 , dans R , selon :
x 1 1 9, 8t 2
x1 = x C − = gt2 − Xm cos(v 0t) + l0 = − 0, 005 cos(63, 2 t) + 0, 1
2 2 2 2
et :
x 1 1 9, 8t 2
x2 = x C + = gt2 + Xm cos(v 0t) + l0 = + 0, 005 cos(63, 2 t) + 0, 1
2 2 2 2
c Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit
3. Pour obtenir les accélérations des masselottes, appliquons la loi fondamentale à chacune d’elle, à l’équilibre,
en tenant compte de la tension du fil :
Si on annule Tx en coupant le fil, on trouve respectivement a 1,x = 2g et a2,x = 0 . Notons que les accélérations
ne sont pas continues lorsqu’on coupe le fil, car une force a été brutalement annulée.
706 Solutions des exercices
Chapitre 14
Par conséquent :
p21 (p − p2 )2 m2 p1 m2 p1
Q= − 1 =− Q+ cos u2 (2m2 Q) 1/2 d’où Q 1 + = cos u 2 (2m 2Q) 1/2
2m 1 2m1 m1 m1 m1 m1
On en déduit :
1/ 2 m2 p1 1/ 2 4m 1 m2 2
Q 1+ = (2m2 ) cos u2 soit Q = 2 cos u2 Ek1
m1 m1 (m1 + m2)
On en déduit :
m 1 − m2 2m2
p1 = (2m 1 Ek,1 )1/2 = p 1 1/ 2
puisque m2 > m1 et p2 = (2m 2Q max) = p1
m 1 + m2 m1 + m 2
4mn ma Q max 4h
Q max = Ek d’où qmax = =
(m n + m a)2 Ek (1 + h)2
Ek étant l’énergie cinétique du neutron incident. La courbe q max(h) passe par 0, par un maximum pour h = 1
et tend vers 0 pour h infini (Fig. S14.1) : d qmax / d h = (1 − h2 )/(1 + h) 2
Qmax
1 C 1
p1
C p2
p2 θ1
θ* B
A O θ 2
θ 2
0 η
1
F IG . S14.1. F IG . S14.2.
2. Exprimons P 2 :
1/ 2
2 2 2
2 DE n 2m 1DEn 2 2 2 DEn2
P = p 1 + p 1 − 2p 1p1 cos u ≈ 2p1 1 − m1 2 − 1− cos u ≈ p1 u + m1
p1 p21 p21
ce qui donne, si u est petit P2 ≈ p 21u 2 + m1DE 2n/p21 .
3. D’après ce qui précède :
P2min DEn2 2p 21
Q min = = pour u = 0 et Qmax ≈ pour u = p
2me 2me v 21 me
∗ ∗
1. Dans R∗, E k∗ = E k + DEn . Comme, dans R∗, E k peut être nul, Ek∗ DE n . Par conséquent :
1 m 1m 2 m2 m1 + m2
v21 = Ek,1 DE n soit E k,1 DEn
2 m 1 + m2 m 1 + m2 m2
On trouve : Esk,1 ≈ (13/12) × 300 = 325 eV.
2. D’après les lois de conservation :
p1 = p1 + p 2
et Ek,1 + U1 + U 2 = Ek,1
+ Ek,2 + U1 + U2 avec U 1 = U1 et U2 = U2 + DEn
2 2
Comme p21 = p 1 + p 2 + 2p 1p 2 cos u, il vient, puisque E k,1 = p21/(2m 1 ) :
1/ 2
m2 m2
DEn = − 1 Ek,2 + 2 cos u E k,1E k,2
m1 m1
708 Solutions des exercices
Chapitre 15
1. La quantité de mouvement du système n’est pas conservée puisque le noyau est immobile et que la quantité
de mouvement de A1 change en norme et en direction : p2 = 0 et p 1 = Cte
Ce résultat n’est pas surprenant puisqu’une force extérieure maintient A2 immobile. En réalité, c’est un
problème mal posé : l’hypothèse « A2 immobile » est artificielle : A2 a un petit mouvement autour du centre de
masse de l’ensemble, tel que p2 = −p1 à tout instant dans le référentiel du centre de masse R∗ (cf. chapitre 13).
2. La conservation du moment cinétique et celle de l’énergie donnent respectivement :
m 1 v02 m 1 vs2 K Ze2
m 1v 0 b = m 1v s s et = + avec K=
2 2 s 4pε 0
3. On déduit des relations précédentes :
b2 K 2 K
Em 1− = soit s − s − b2 = 0
s2 s Em
La résolution de cette équation est immédiate, en excluant la solution négative sans aucun sens physique :
1/ 2
r0 r20 K
s= + b2 + = 1, 74 pm puisque r 0 = = 1, 166 pm
2 4 Em
Les charges des noyaux d’hélium et de cuivre valent respectivement : q1 = 2e et q 2 = 29e. Par conséquent :
q 1q 2 e2
K= = 58 = 1, 34 × 10 −26 J . m
4pε 0 4pε 0
Comme tan(x/2) = |K |/(mv20 b), avec m ≈ 4 × (64/68) mp , il vient :
|K | 1, 34 × 10−26
b= = = 2, 1 pm
mv20 tan(x/2) 4 × (64/68)mp c2 × (1/300)
Le paramètre d’impact est donné, en fonction de l’angle de diffusion, par l’expression suivante :
r0 |K |
b= avec r0 = = 0, 135 fm
2 tan(x/2) Em
On trouve respectivement : b = 3, 87 fm, b = 0, 382 fm et b = 0, 737 fm.
Le nombre de centre diffuseurs est respectivement 3na et 2na , na = NA r/M étant le nombre d’atomes par
unité de volume, r la masse volumique et M la masse molaire de l’aluminium. Les sections efficaces totales sont
reliées aux libres parcours moyens par :
1 1
sp = et sK =
3na p 2n a K
Le calcul donne : sp = 176, 3 × 103 barn et sK = 830, 5 barn (1 barn = 10 −28 m 2 ).
et problèmes 709
2. Dans le cas où les deux particules en interaction sont des électrons : m = me /2 et x = 2u1. Donc :
2
ds K 1
=
dV me v20 sin4(x/2)
d’où :
2 2
K 1 K cos u1
ds = 4p sin(2u1 ) d u1 = d V1
2E1 sin4 u1 E1 sin3 u 1
2. Le flux des particules non diffusées, lorsqu’elles atteignent le détecteur, a pour expression :
d Nnd ds ds s2 A
F nd = = nv,d Jn V avec = et V =
dt dV sd dV sd 4 D2
Il vient donc :
m s2 A m
F nd = Jn puisque nv,d =
Amn 4 D2 Am n
−1
Le calcul donne : Fnd = 1 090 atomes . s .
Le nombre d’électrons d I n diffusés par les électrons atomiques et reçus par le détecteur, pendant l’unité de
temps, est proportionnel au courant particulaire du faisceau Jn , à la section efficace élémentaire d s et au nombre
de centres diffuseurs de la cible :
ds K 2 1
d I n = Jn d s n d e S = Jn nd e S 2p sin x d x = J n nd e S 4p sin(2u1) d u1
dV 2E 1 sin4 u 1
K 2 cos u 1 K 2 1 2prw
= Jn nd e S 3 d V1 = J nn deS
E1 sin u 1 E1 sin3 u1 L2
puisque d V1 = 2p sin u1 d u1 avec sin u1 = r/L et cos u1 d u 1 = d r /L = w/L.
1. On sait que ce problème de Kepler est caractérisé par les trois lois de conservation suivantes :
L = Cte E = Cte et R = v × L + K er = Cte
d LO da K dr 3 dr |K |t
= OA × mt = OA × mt 3 − r =− 3 L
dt dt mr dt r dt mr
Si la trajectoire est circulaire, L = mr2u̇ = mrv = (|K |mr) 1/2 car mv 2/r = K /r2 . On obtient donc :
1/ 2
1 |K |m dr |K |t 1/ 2 2 − 2 |K |t 3 −6|K |tt 3
= − 3 (|K |mr ) soit r d r = dt et r = + r0
2 r dt mr m m
Chapitre 16
1. Exprimons l’égalité des vitesses des deux points I1 et I 2 en contact, appartenant respectivement au plateau
et au disque :
v 1 = Vp × OI1 = RVp e v v2 = vC + V × CI 2 = V0 × CO1 + V × CI2 = (RV0 − rV) e v
d’où : Vp = V0 − Vr /R.
V 2r 2 − V1 r 1
V3 =
r 2 − r1
et problèmes 711
2. Vd /V c = 0, 5 si g = 30 ◦.
2. S’il n’y a pas de glissement, v0 = rV. Donc y = 0 et x 2 + y2 = r2. La base est alors l’axe Ox et la
roulante est le cercle périphérique du cylindre.
Les conditions de roulement sans glissement de la roue sur les disques, obtenues en égalant les vitesses des
points en contact, donnent respectivement : bḟ1 = bV− r V s et b ḟ2 = bV + rV s. En ajoutant ces deux équations,
on voit que la somme des vitesses angulaires des disques est une constante égale à 2V. Ce problème est analogue
à celui du différentiel.
1. Les conditions de roulement sans glissement de la bille sur les parois du rail s’écrivent :
Chapitre 17
1. La base orthonormée formée par le vecteur unitaire porté par l’axe de révolution Oz et par deux axes
perpendiculaires est principale d’inertie en raison de la symétrie matérielle. Le moment d’inertie par rapport à l’axe
de révolution est :
IOz = m i (x 2i + y 2i ) = miR2 = MR 2
i i
2
On en déduit : I Ox = IOy = IOxy + IOz/2 = MR /2 puisque IOxy = i
m i z 2i = 0.
2. Le moment d’inertie du cerceau par rapport à tout diamètre est MR2/2. D’après le théorème d’Huygens,
le moment d’inertie par rapport à l’axe D est donc : ID = MR 2/2 + MR2 = 3MR2/2.
1. La relation de définition du moment d’inertie par rapport à un axe donne en désignant par E l’extrémité
considérée de la tige (Fig. S17.1) :
Ml2
IED = mi Hi A 2i = m i EA2i sin2 u = IEz sin2 u = sin2 u
3
i i
2
puisque IEz = Ml /3 est le moment d’inertie de la tige par rapport à un axe perpendiculaire passant par E .
Φ
θ
Hi Ai
O E
F IG . S17.1.
et problèmes 713
2. La base orthonormée formée par l’axe Oz de la tige et par deux axes perpendiculaires est principale d’iner-
tie en raison des symétries matérielles. Comme IOz = i m i (x2i + y 2i ) = 0, il vient :
l/2
I Oz l3 Ml 2
I Ox = I Oy = IOxy + = IOxy avec IOxy = z2 rl d z = rl =
2 −l/2 12 12
Si l’origine de l’axe est prise à l’extrémité E de la tige, on trouve, en utilisant le théorème d’Huygens :
IEx = IEy = Ml2/12 + M (l/2) 2 = Ml2 /3. Le vecteur unitaire eD défini par l’axe D et l’opérateur d’iner-
tie [IE] s’explicitent respectivement selon :
sin u 1
Ml 2
0 et 1
3
R cos u R 0
En effectuant IED = e D · [IE ] eD , on trouve bien IED = (Ml /3) sin2 u. 2
1. Le centre d’inertie C se trouve sur l’axe de symétrie. En faisant tourner le demi-cercle autour de son dia-
mètre, on obtient grâce au premier théorème de Guldin : 2p × OC × pR = 4pR2 d’où OC = 2R/p, O étant le
centre du cercle générateur.
2. Le repère R est principal d’inertie ; on sait que IOz = MR2, IOx = I Oy = MR2 /2 comme pour un cerceau.
L’opérateur d’inertie [I ]E s’explicite donc selon :
1
Ml2
1
3
R 0
3. Le moment d’inertie par rapport à l’axe Sz s’obtient aisément à l’aide du théorème d’Huygens selon :
I Sz = IOz + MR 2 = 2MR 2
1. À l’aide du théorème de Guldin (cf. chapitre 17), on trouve aisément que xC = y C = 4R/(3p).
2. Le moment d’inertie par rapport à l’axe de symétrie a même expression que le moment d’inertie d’un disque
complet par rapport à l’un de ses diamètres. Par conséquent IOX = MR2 /4.
3. Comme pour un disque complet, les moments d’inertie principaux sont : IOz = MR 2 /2, Oz étant l’axe de
révolution du disque générateur, et IOX = I OY = MR2 /4, OX étant l’axe de symétrie du quart de disque et OY
l’axe perpendiculaire à OX. L’opérateur principal d’inertie [I ]E s’explicite donc selon :
c Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit
1
MR2
1
4
R 2
Cependant, le produit d’inertie Ixy n’est pas nul car R n’est pas repère principal d’inertie. Calculons Ixy en
utilisant les coordonnées polaires x = r cos u et y = r sin u :
R p/2 R p/2
I xy = r sxy d S = r s r2 cos u sin u r d r d u = rs r3 d r cos u sin u d u
0 0 0 0
soit :
p/2
R4 sin2 u rs R 4 MR2 rs pR2
Ixy = rs = = puisque M =
4 2 0 8 2p 4
714 Solutions des exercices
1. Le centre de masse se trouve sur l’axe de symétrie Oy. D’après le deuxième théorème de Guldin, on a :
pR2 4pR3 4R
2p × y C × = d’où y C =
2 3 3p
2. Les moments principaux d’inertie sont ceux du disque plein : IOz = MR2 /2 et I Ox = IOy = MR 2 /4,
Oz étant l’axe de révolution du disque plein générateur et Oy étant l’axe de symétrie. On en déduit la matrice
principale d’inertie qui est la même que pour un quart de disque.
3. Le moment d’inertie cherché est celui du disque générateur par rapport à tout diamètre ; c’est donc MR2 /4.
1. L’opérateur d’inertie [I ] O d’une plaque carrée, en son centre O, a pour expression (cf. chapitre 17) :
1
Ma2
1
12
R 2
2. Le moment d’inertie par rapport à tout diamètre se déduit de celui relatif à la sphère entière :
R R
2 2MR2 3MR2
IOx = IOy = IOz = IO = car IO = r2 d m = r2r 4pr 2 d r =
3 5 0 0 5
1. Par symétrie, R = Oxyz est repère principal central d’inertie. Les moments principaux d’inertie s’ob-
tiennent aisément à partir des résultats bien connus et du théorème d’Huygens :
M c2 c 2 c2 2 M b2 Mb2
I1 = 2 × + a+ =M + a + ac I2 = 2 × =
2 12 2 3 2 12 12
On en déduit : I 3 = I1 + I2 = M c2/3 + a 2 + ac + b 2/12 .
2. Pour le moment cinétique d’un double panneau solaire, on a :
L O/R0 = [I] OV /R0 avec V/R 0 = V cos u ez + V sin u ey d’où LO/R0 = I2 V sin u e y + I3 V cos u ez .
et problèmes 715
1. Le repère R = Oxyz est principal d’inertie. D’autre part, en raison des symétries, les moments d’inertie
sont ceux relatifs à un cylindre creux entier, la masse étant celle du demi-cylindre :
R2 l2 R2 l2
IOx = MR2 IOy = M + IOz = +
2 12 2 12
2. Pour le moment cinétique d’un radar demi-cylindrique concave, l’axe Oz étant axe principal d’inertie, on
a : LO/R0 = [I]O V/R 0 = IOzV/R 0 e z .
S17– 10. Centre d’inertie et moments d’inertie principaux d’un cône creux
2p
M= dm = 2prs R(a + R cos u) d u = rs × 2pR × a2p
0
En développant, il vient, les termes en cos u et cos3 u donnant des contributions nulles :
R
3 2
I3 = 2pr(a 3 + 3ar2 cos2 u) r d r d u = 2pr(2pa3 + 3par2 ) r d r = r2ap2 R2 a 2 + R
0 4
2 2
On trouve donc : I3 = M a + 3R /4 . Pour obtenir I 1 = I 2, il suffit de calculer I Oxy :
R 2p
IOxy = z2 d m = r2p(a + r cos u)r2 sin 2 u d r r d u
0 0
soit :
R 2p R
R4 MR2
IOxy = r2p r3 d r (a + r cos u) sin u d u = r2p
2
r 3 d r (ap ) = r 2p 2 a =
0 0 0 4 2
2 2
On trouve donc : I1 = I 2 = M a /2 + 5R /4 .
2mR 2 2
I Oz = 4 + mb
3
mb2 2MR2
I Oz = 4I 1 avec I1 = + + M (R + b) 2
3 5
1. Le moment d’inertie I 1 est le moment par rapport à l’axe de symétrie Ox de la molécule passant par
l’azote, le centre de masse C de la molécule et le centre de masse CH des atomes H . Si on désigne par b le côté
du triangle équilatéral formé par les trois atomes H , on a :
h 2 p b
b = 2a sin I1 = mi (OHi )2 = 3mH OH 2 avec OH = b cos = √
2 3 6 3
i
d’où :
h 107
I1 = 4mHa 2 sin2 ≈ 4 × 1, 67 × 10
−27
× (101, 4 × 10
−12 2
) × sin 2 ≈ 4, 438 × 10
−47
kg.m2
2 2
et problèmes 717
2. Pour calculer I⊥, c’est-à-dire le moment d’inertie par rapport à l’axe Cy (Fig. 17.26), C étant le centre
de masse de la molécule, utilisons les propriétés de symétrie :
I1
I 2 = I3 = + ICyz où ICyz = mN (CN ) 2 + 3m H(CCH )2
2
est le moment d’inertie par rapport au plan Oyz . Comme mNCN + 3m HCC H = 0 , il vient :
CCH −CN NCH
+ =
mN 3m H m N + 3mH
Il en résulte :
9m2H m N + 3m H m 2N
ICyz = (NCH ) 2 = m(NC H )2
(mN + 3mH)2
où :
4 2 h 3m Hm N
(NCH )2 = a2 1 − sin et m =
3 2 m N + 3mH
est la masse réduite entre l’atome d’azote et l’ensemble des trois atomes d’hydrogène. Finalement :
2 2 h 2 4 2 h 2 4 mH 2 h
I2 = I3 = 2m Ha sin + ma 1 − sin = ma 1− −2 sin
2 3 2 3 m 2
kg.m 2
−47
≈ 4, 242 × (1 − 0, 5236 × 0, 646) ≈ 2, 806 × 10
G lH = Gl I = G lJ = r
d) D’après la relation précédente, le centre de masse Gl coïncide avec le centre du cercle inscrit au triangle
A B C ; c’est aussi le point d’intersection des bissectrices du triangle A B C . Son rayon r est tel que l’aire S
du triangle soit égale à la somme de trois contributions :
ar b r c r p r
S = airetri.B C Gl + airetri.A C Gl + airetri.A B Gl = + + =
2 2 2 2
p = a + b + c étant le périmètre.
e) En fonction de a , b et de l’angle g que font entre eux C A et C B , l’aire a pour expression :
2 2 2
S = ab sin g /2 avec c = a + b − 2a b cos g. Il en résulte :
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
2 a b 2 a b a b a + b − c a + b − c
S = (1 − cos g) = (1 + cos g)(1 − cos g ) = 1+ 1−
16 16 16 2a b 2ab
718 Solutions des exercices
soit :
2 1 2 2 2 2 2 2 1 2 2
S = (2ab + a + b − c )(2a b − a − b + c ) = [(a + b )2 − c ][c − (a − b )2 ]
16 16
Ainsi :
2 1 p p p p
S =
(a + b + c )(a + b − c )(c + a − b )(c − a + b ) = −a
−b
−c
16 2 2 2 2
Dans les trois cas, p = 24 cm , d’où la masse :
−6
M = rsp = 8 900 × 25 × 10 × 0, 48 = 0, 2225 × 0, 48 ≈ 0, 1068 kg soit M = 106, 8 g
Quant à S et p , on trouve, pout chaque cas, respectivement :
S ≈ 21, 34 cm2
r ≈ 1, 78 cm S = 24 cm2
r = 2 cm S ≈ 27, 71 cm 2
r ≈ 2, 31 cm
3. Le moment d’inertie du fil triangulaire par rapport à l’axe G lz normal à son plan passant par Gl est la
somme des contributions des trois côtés :
I Glz = I C ,c + IB,b + IA,a + mc(G l C )2 + mb (G lB )2 + ma(Gl A)2
avec IC ,c = m c c2 /12 = rsc3/12 , I B ,b = rsb 3 /12 et IA ,a = ra3/12 , puisque mc = rsc , m b = rsb et
ma = rsa . Les termes supplémentaires, dus à l’application du théorème d’Huygens, font apparaître les quantités
(GlA )2 , (G lB ) 2 et (Gl C)2 . L’expression du premier s’obtient selon :
2 2 r g
(G l A ) 2 = Gl I + b − C I
avec Gl I = r et = tan
CI
2
Il en résulte :
1 2 2b r
(G l A )2 = r
+ b 2 −1+
tan2 (g/2) tan(g /2)
Les autres quantités analogues s’obtiennent par simple permutation :
2 1 2 2c r 2 1 2 2ar
(G l B) 2 = r 1+ 2(a
+ c − (G lC )2 = r 1+ 2 (b
+ a −
tan /2) tan(a /2) tan /2) tan(b /2)
Pour a = 10, 5 cm , b = 16, 5 cm et c = 21 cm , on trouve, sachant que S ≈ 21, 34 cm2 :
2S 2 × 21, 34 a
sin a = ≈ ≈ 0, 493 d’où tan = 0, 263
b c 8, 25 × 10, 5 2
2S 2 × 21, 34 b
sin b = ≈ ≈ 0, 774 d’où tan = 0, 474
ac
5, 25 × 10, 5 2
2S 2 × 21, 34 g
sin g = ≈ ≈ 0, 985 d’où tan = 1, 187
ab 8, 25 × 5, 25 2
l’angle g étant supérieur à p/2 . En effectuant, on trouve : Gl A ≈ 6, 98 cm, G l B ≈ 5, 3 cm et
Gl C ≈ 2, 32 cm. On en déduit :
c3 b3 a3
IGlz = rl + + + c(GlC ) 2 + b(Gl B ) 2 + a(Gl A )2
12 12 12
avec rl = 0, 2225 kg.m −1 = 2, 225 g.cm−1 . Le calcul donne : IGl z ≈ 518, 6 g.cm2 .
S17– 16. Quantité de mouvement et moment cinétique d’un ensemble tige et disque
1. La quantité de mouvement et le moment cinétique ont pour expressions respectives :
m ml2 ml2
P=l + m u̇ e u et L O = u̇ e z + OC × mvC + 0 = + ml 2 − mlr sin u u̇ e z
2 3 3
les points A et C ayant même vitesse lu̇ e u.
et problèmes 719
S17– 17. Quantité de mouvement et moment cinétique de deux tiges homogènes articulées
Comme OC 1 et OC2 s’explicitent selon :
(l 1/2) cos u 1 l 1 cos u 1 + (l 2/2) cos u2
(l 1/2) sin u1 et l 1 sin u 1 + (l2/2) sin u2
R 0 R 0
les vitesses v1 et v 2 des centres de masse sont respectivement :
−(l1 /2)u̇1 sin u1 −l1 u̇1 sin u 1 − (l2 /2)u̇2 sin u2
+(l1 /2)u̇1 cos u 1 et l 1u̇ 1 cos u1 + (l2/2)u̇ 2 cos u 2
R 0 R 0
On en déduit la quantité de mouvement et le moment cinétique :
P = m1 v1 + m 2v 2 L O = LO,1 + L O,2 = I Oz,1 V 1 + IC 2 z,2 V2 + OC2 × m2v2
soit :
m 1l 21 m 2l 22 2 l2 l1 l2
LO = ez u̇ 1 + u̇ 2 + m2 l1 u̇1 + 2 u̇2 + (u̇1 + u̇ 2) cos(u1 − u 2)
3 12 4 2
√ √
3 1 1 3
eu = e − ey ez = sin u ew + cos u ez ew = e x + e
2 x 2 2 2 y
la quantité de mouvement P et le moment cinétique LO = [I] OV s’explicitent respectivement selon :
√ √
3u̇/2 + ċ
√sin u/2 a 3 0
Ma
M −u̇/2 + ċ 3 sin u/2 × 0 = √ ċ cos u √
3
R ċ cos u R 0 R u̇/2 − ċ 3 sin u/2
et √
I 1 ( 3u̇/2 +√ċ sin u/2)
c Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit
S17– 19. Moment cinétique d’une barre tournant autour d’un axe
1. On a : LO = i
OA i × m iv i = i
OAi × m iVOA i sin u0 e u0 = (V sin u0 ) i m iOA2i e u0 , e u0 étant le
vecteur unitaire perpendiculaire à la barre et contenu dans le plan qu’elle fait avec D. Comme la sommation entre
−l/2 et l/2 donne Ml2 /12, on obtient :
Ml2
L O= V sin u 0 e u0
12
2. Les deux vecteurs L et V ne sont pas colinéaires sauf pour u0 = 0, u 0 = p/2 et u0 = p ; dans ces
cas, l’axe de rotation est axe principal d’inertie.
Chapitre 18
Comme vI = vK et LI = LCI + LAI = [2MR 2u̇ + 2mR 2 u̇(1 − cos u)] ez, il en résulte que :
2 2 2
2R ü [M + m(1 − cos u)] + mR u̇ = −mgR sin u
m1 r2 r 1 mr 3
LK = u̇ ez + m1 u̇ e u × r er = − u̇ e z
3 2 6 l
puisque m1 = mr/l. En identifiant, on trouve g = 1/6.
b) De l’équation :
d LK
+ vK × m1 vC1 = G2→1,K + KC1 × m1 g + KO × R
dt
on déduit, puisque vK et v C1 sont parallèles :
mr 3 r mr mr 3 mgr2 mgr
G2→1,K = − ü ez + e r × g e x + r er × R = − ü + sin u + sin u ez
6l 2 l 6l 2l 4
ce qui donne :
r r2 r3 mgl sin u r r 2 1
G2→1,K = mg sin u e z − + 2 = 1− ez d’où l =
4 2l 4l 4 l l 4
722 Solutions des exercices
S18– 6. Mouvement d’une barre en contact sans frottement avec deux plans perpendiculaires
1. Le centre de masse se trouve à la distance l/2 de l’origine O ; il décrit donc le quart de cercle de centre
O et de rayon l/2. Le théorème du centre de masse s’écrit, puisque les forces sont le poids mg et les réactions
RA et R B :
ma = mg + RA + RB ce qui donne en projetant ma x = RB et may = −mg + R A
Exprimons les coordonnées de C, sa vitesse vC et son accélération aC en fonction de a :
2
l cos a −ȧ sin a −ä sin a − ȧ cos a
l l
l sin a ȧ cos a lä cos a − l ȧ2 sin a
2 2
R 0 R 0 R 0
Il en résulte les deux équations suivantes :
ml ml
¨ sin a − ȧ2 cos a) = RB
(−a et (ä cos a − ȧ 2 sin a) = −mg + R A
2 2
2. Au point I où se coupent les réactions, leurs moments sont nuls. Il en résulte que :
d LI l
+ vI × vC = IC × mg = mg cos a ez
dt 2
avec vI parallèle à vC . Quant à L I il vaut, en notant que l’angle (Ox, AB) = (p − a) et que la vitesse de rotation
est d(p − a)/ d t = −a˙ :
ml2 ml 2 ml2
LI = LC + IC × P = LC − OC × P = (−a)e
˙ z − ȧ e z = − ȧ ez
12 4 3
L’équation du mouvement est donc :
ml2 l 3g
− ä = mg cos a soit ä = − cos a
3 2 2l
3. Si l’on multiplie l’équation différentielle précédente par ȧ, on obtient une intégrale première. En effet :
3g ȧ 2 3g 2 3g
ä ȧ = − cos a ȧ donne = − sin a + Cte soit ȧ = − (sin a 0 − sin a)
2l 2 2l l
en tenant compte des conditions initiales. Cette intégrale première est celle de l’énergie mécanique (cf. Exercice
P20 . 8).
4. Il y a rupture du contact en B si :
ml 3g
RB = − (ä sin a + ȧ 2 cos a) = 0 soit cos a − sin a + ȧ2 =0
2 2l
Le contact cesse pour a = p/2, ce qui était prévisible et sans intérêt, et pour a = a1 tel que :
3g 3g 3g
ȧ 21 = − sin a 1 soit − (sin a 0 − sin a 1 ) = − sin a1
2l l 2l
d’après l’intégrale première. Finalement : sin a1 = (2/3) sin a 0 .
et problèmes 723
1. Appliquons le théorème du centre de masse à la chaîne. La seule force extérieure est le poids de la partie
pendante, de longueur OB = x. Comme elle vaut gMx/L, il vient :
x
Ma C = Mg avec a C = aB
L
puisque la distance entre A et B est L/2. On en déduit l’équation différentielle suivante :
x 2 g 1/ 2
ẍ = g soit ẍ − a x = 0 en posant a=
L L
2. La solution est bien connue (cf. annexe 3) :
x(t) = C + exp(at) + C− exp(−at ) avec x(0) = l = C+ + C− et ẋ(0) = 0 = a(C+ − C − )
Ainsi, C+ = C− = l/2 et :
l
x (t) = [exp(at) + exp(−at)] = l cosh(at )
2
On en déduit :
1 L 1 5, 3
t= argcosh = argcosh(100) = = 1, 7 s
a l 3, 13 3, 13
1. a) Le moment d’inertie I du ballon est celui d’une sphère creuse de masse M . On calcule aisément le
moment d’inertie par rapport à un diamètre à l’aide du moment d’inertie par rappport au centre de masse C :
2
I = IC avec IC = mi (x2i + y 2i + z 2i )
3
i
En raison de l’égalité des trois moments d’inertie par rapport aux différents diamètres, il vient :
1 3
IC = mi(x 2i + y2i ) + m i (y2i + z 2i ) + m i (y2i + z2i ) = I
2 2
i i i
300 K, il vient :
pV 2 × 10 5 × 4p × (0, 11)3 /3
n= = ≈ 0, 45 d’où M air = 0, 45 × Mm = 0, 45 × 29 ≈ 13 g
RT 8, 314 × 300
ce qui est négligeable devant la masse du ballon.
2. a) Les vitesses des points supérieur et inférieur du ballon, valent, en raison du champ des vitesses d’un
solide : vA = vC + AC × V , d’où, pour V = 5 tr.s−1 :
v S = vC + SC × V d’où v S = v C + rV = 33, 5 m.s−1
et :
v I = v C + IC × V d’où vI = vC − rV = 26, 5 m.s −1
b) La valeur de V pour laquelle la vitesse du point inférieur du ballon est nulle est telle que :
vC 30 272, 72
vI = vC − rV = 0 d’où V= = = 272, 72 rad.s−1 soit = 43, 4 tr.s−1
r 0, 11 2p
724 Solutions des exercices
Cette condition est nécessaire si le ballon roule sans glisser sur la pelouse ; notons que, dans la pratique, les joueurs
font rouler sans glisser le ballon, avec une vitesse de translation et une vitesse angulaire V bien plus faibles, afin
de suivre de près le ballon.
3. a) Le référentiel R , lié au terrain de jeu, est supposé galiléen, pour les deux raisons suivantes :
i) la force d’inertie d’entraînement terrestre est contenue dans le poids, puisque ce dernier est une combinaison
vectorielle de la gravitation et de cette force d’inertie,
ii) la force d’inertie de Coriolis terrestre est très faible, à moins que les vitesses considérées soient de l’ordre
de 700 m.s−1 , qui est la vitesse du balle de fusil, ce qui est exclu dans le cas considéré.
Dans ces conditions, le référentiel lié au terrain de football peut être considéré comme une excellente approxi-
mation d’un référentiel galiléen.
b) Les forces qui s’exercent sur le ballon sont uniquement le poids, la force exercée par l’air étant négligée.
Le théorème de la quantité de mouvement et le théorème du moment cinétique au centre de masse C , par rapport
à R s’écrivent donc :
dP d LC
= Ma C = Mg et =0
dt dt
puisqu’on peut considérer que le poids s’exerce en C . On en déduit : aC = g et LC = Cte. On sait qu’en un
point mobile O , le théorème du moment cinétique s’applique en prenant en compte d’un terme complémentaire :
d LO d LC
= MO + v O × MvC d’où = MC puisque vC × Mv C = 0
dt dt
vC = gt + v i
ce qui prouve bien que vC , et donc le mouvement, est contenu dans le plan formé par g et vi . Il en résulte qu’en
l’absence de joueur modifiant la trajectoire du ballon, le tireur de corner ne peut pas envoyer le ballon directement
dans la cage adverse.
d) Les équations différentielles du mouvement auxquelles satisfait le mouvement de C dans le plan vertical
défini par g et vi sont, selon l’axe horizontal Oy et l’axe vertical ascendant Oz : ÿ = 0 et z̈ = −g ce qui
donne, par intégration : ẏ = vi cos ai et ż = −gt + vi sin a i, ai étant l’angle que fait vi avec le plan du terrain.
Ce mouvement est bien connu. La trajectoire est une parabole.
Comme la vitesse angulaire initiale est nulle, le moment cinétique est nul, ainsi que la vitesse angulaire car
LC = IV .
4a) La quantité m = 2raV b/M n’a pas de dimension physique, puisque c’est le rapport de deux masses. Elle
vaut :
2 × r a Vb 2 × 1, 3 × 4p × 0, 113
m= = = 0, 0345
M 3 × 0, 42
b) En tenant compte de la force de Magnus, les théorèmes du centre de masse et du moment cinétique
s’écrivent respectivement :
MaC = Mg + 2rVb V × v C et LC = Cte
puisque la pesanteur et la force de Magnus s’exercent en C .
c) Comme la force de Magnus est perpendiculaire à vC , le centre de masse C n’évolue plus dans le plan,
défini par g et vi . La trajectoire est courbe et le ballon peut entrer dans la cage adverse sans intervention d’un
autre joueur, encore faut-il que le vecteur V soit convenablement orienté. Dans le cas de la figure, il faut que Vz
soit négatif.
d) L’équation vectorielle à laquelle satisfait la vitesse vC du centre de masse C du ballon, peut s’écrire aussi :
les indices v et h étant relatifs aux contributions verticale et horizontale. Comme V est vertical, il vient, en
simplifiant : a C,h + aC,v = m V × vC,h + g, soit, en séparant contributions verticale et horizontale :
d v C,v d v C ,h
a C,v = = g et a C,h = = VM × vC,h avec VM = m V
dt dt
L’équation du mouvement dans le plan horizontal est caractéristique d’un mouvement circulaire dont le sens de
courbure est donné par le vecteur VM , de même direction et de même sens que V .
Chapitre 19
4. Si m > tan a/3, vg augmente à partir de −v0 ; il y a d’abord glissement puis non-glissement.
Si m < tan a/3, vg diminue à partir de −v0 ; il y a glissement uniquement.
S19– 5. Expérience de Timochenko : oscillations d’une barre reposant sur deux galets
ẍ 0 Rx 0 0 Rx 0
mr 2
m 0 =m 0 + Ry et u̇ = 0 × 0 = −rR
2
0 −g Rz 0 −r mg 0
1. La relation algébrique entre ẋ C et u̇ est facile à établir : ẋC = −ru̇ (cf. chapitre 16).
2. Les théorèmes du centre de masse et du théorème du moment cinétique au centre de masse s’écrivent
respectivement :
d L∗C
0 = mg + R 1 + R2 − ma C et = CI 1 × R1 + CI2 × R2
dt
R 1 et R2 désignant les réactions exercées par le sol sur les roues du véhicule, le contact étant ponctuel. Il vient,
en explicitant :
0 = T1 + T2 − MẍC et 0 = −Mg + N 1 + N2
728 Solutions des exercices
On a donc l’équation : 2I0 ü = −b1 N1 + b2 N2 + h(T 1 + T2 ) soit −b1N1 + b 2 N2 = − (Mh + 2I0 /r) ẍC.
3. On déduit, de cette dernière équation et de l’équation N1 + N2 = Mg, les expressions de N1 et N 2 :
Mgb 2 + ẍC (Mh + 2I0 /r) Mgb 1 − ẍC(Mh + 2I 0 /r)
N1 = et N 2 =
b1 + b2 b 1 + b2
4. On voit que, si le véhicule accélère (ẍ C > 0), N1 > N 2 : le véhicule exerce une pression plus forte à
l’arrière en se cabrant. En revanche, s’il freine (ẍC < 0), N 1 < N 2 : le véhicule exerce une pression plus forte à
l’avant en piquant du nez.
a) b) c)
F IG . S19.1.
Chapitre 20
S20– 1. Oscillations d’un volant roulant sans glisser sur un guide circulaire
1. La condition de roulement sans glissement est facile à établir en écrivant que la vitesse du point du volant
en contact avec le guide est nulle (cf. chapitre 16) :
(R − r ) u̇ + r (u̇ + ḟ) = 0 d’où Ru̇ + r ḟ = 0
d LI R
+ mvI × vC = IC × mg soit (I + mr2) 1 − ü = mgr sin u
dt r
vI et vC étant parallèles.
1. Les liaisons étant parfaites, la conservation de l’énergie mécanique fournit une première équation :
1 ml2 2 Ml2u̇ 2 Mr2 2 mgl
Em = Ek + E p = Cte avec E k = u̇ + + V et Ep = − cos u − Mgl cos u
2 3 2 4 2
en prenant comme origine de l’énergie potentielle sa valeur pour u = p/2. Une seconde équation de conservation
est donnée par la projection du moment cinétique du disque sur l’axe de rotation. La liaison en C étant parfaite,
on a :
Mr2
LCz = V = Cte d’où V = Cte = V0
2
730 Solutions des exercices
d’où :
d2 E p √ n 2 2 d2 E p 2 2 g2 2 4
= mga 2 (− 1 ) − 2ma V et = 2ma V 1 − a V >0
d u 2 u=np d u 2 ue 2
L’équilibre u = np est instable si n est impair et stable si n est pair, pourvu que V < Vc . Quant l’équilibre
il est stable quand il existe, c’est-à-dire si V > Vc . L’angle ue = 60◦ correspond à un équilibre stable si
u = ue , √
V = Vc 2.
1. Appliquons le théorème du centre de masse à l’ensemble en projection suivant l’axe horizontal Ox. Comme
toutes les forces extérieures sont verticales (poids et réaction sans frottement exercée par l’axe Ox), il vient, compte
tenu des conditions initiales :
mẍ C = 0 d’où ẋC = Cte = 0 et xC = Cte = x0
u
v C = lu̇ sin u ey Ek = − ml2 u̇2 cos2 et − ml 2 u̇2 cos2 u + mgl(1 − cos u) = Cte
2 2 2
3. La période des petits mouvements d’oscillation s’obtient en ne conservant que les termes quadratiques de
l’équation du mouvement :
u̇ 2 u2
(I − ml 2) + mgl = Cte
2 2
ce qui donne en dérivant :
1/ 2
mgl 2p
ü + v20 u = 0 avec v0 = 2
=
I − ml T0
4. Les coordonnées du point B sont, puisque OB = OO1 + O1B :
x − x0 2 y 2
x = x0 − (l − b) sin u et y = −b sin u d’où + =1
l−b b
Cette équation de trajectoire est celle d’une ellipse, d’où le nom du pendule.
732 Solutions des exercices
1. Si l’on désigne par ḟ la vitesse de rotation du disque et par ż la vitesse de chute de la masselotte A, les
conditions de roulement sans glissement s’établissent aisément : lu̇ = bḟ et bḟ = − ż. Comme ces équations
sont intégrables, elles réduisent le nombre de degrés de liberté à 1.
2. Les liaisons étant parfaites, la conservation de l’énergie mécanique donne : E m = E k + Ep = Cte avec :
I1 u̇2 I2ḟ2 mż2 u̇2 l2 r
Ek = + + = I 1 + 2 (I 2 + mr 2) et Ep = mgzA + Cte = −mg lu
2 2 2 2 b b
en adoptant comme origine celle correspondant à u = 0. Il en résulte l’équation du mouvement :
u̇2 l2 2 rl mgrl/b
I 1 + 2 (I2 + mr ) − mg u = Cte soit en dérivant ü =
2 b b I 1 + (l 2 /b2 )(I 2 + mr 2 )
Le mouvement du plateau est donc à accélération angulaire constante.
1. Le centre de masse se trouve sur l’axe de symétrie à une distance de B telle que :
R a
MzC = zdm avec M= rs d S = rs r d r d w
0 −a
en utilisant les coordonnées polaires dans le plan du secteur. Il vient, en effectuant les intégrations :
R
r2 a
M = rs w = r sR 2a
2 0
−a
et problèmes 733
et
R a R
1 2 1 r3 a 2R sin a
zC = r sr cos w d r d w = sin w =
r sR 2a 0 −a
R2a 3 0
−a 3 a
soit :
R4
a
sin(2w) R4 sin(2a) R2 sin(2a)
I 3 = rs w− = rs a− =M 1−
4 −a 2 4 2 4 2a
Le moment d’inertie par rapport à l’axe perpendiculaire Bx1 se calcule aisément car c’est celui d’un disque com-
plet : I1 = MR2 /2. On en déduit alors I2 selon :
R2 sin(2a)
I 2 = I1 − I 3 = M 1+
4 2a
L’énergie cinétique du système dans le référentiel tournant R = Ox yz lié à la tige vaut : E k = I1u̇ 2/2.
2mgR sin a
E p = mgzC + Cte = − cos u
3 a
Dans R non galiléen, l’énergie potentielle centrifuge a pour expression : Ep,c = −V2 IOz . Le calcul de IOz
est assez laborieux. Proposons une méthode directe :
2 2 2 2 3 2
IOz = [l + r sin (w + u)]r s r d r d w = Ml + rs r dr sin (w + u) d w
soit :
R4 w sin 2(w + u) R2 MR 2
I Oz = Ml 2 + rs − = Ml 2 + M − [2 sin(2a) cos(2u)]
4 2 4 4 16a
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V2 R2 MR2 sin(2a) V2
E p,c = − Ml2 + M − 2
(1 − 2 sin u) =− Ml2 + I 3 + (I2 − I3) sin 2 u
2 4 4 2a 2
4. La période des petits mouvements est obtenue en faisant u petit dans l’équation de conservation de l’éner-
gie mécanique dans R :
4g sin a I 2 − I3
ü + u − V2 u=0
3R a I1
734 Solutions des exercices
4. a) Cas d’un disque (a = p et I2 = I 3) : il n’y a pas d’oscillation, ce qui était prévisible : ü = 0 soit
u̇ = Cte.
b) Cas d’un demi-disque (a = p/2 et I2 = I 3) : le terme centrifuge n’a pas d’influence ; la période
d’oscillation est déterminée par la seule pesanteur :
1/ 2
8g 3pR
ü + u=0 d’où T0 = 2p
3pR 8g
c) Cas d’un quart de disque (a = p/4) : le terme centrifuge a une influence :
√
8g 2 V2
ü + − u=0
3pR p
Si la vitesse angulaire V est suffisamment faible, on observera une oscillation autour de u = 0. Dans le cas
contraire, il n’y a pas d’oscillations.
1. Dans R les conditions de roulement sans glissement de la bille sur les parois du rail s’écrivent :
vC + V × CI = 0 et vC + V × CJ = 0 d’où V × (CI − CJ) = V × JI = 0
√
Il en résulte que V et JI sont parallèles. On en déduit : vC = V × IC d’où vC = V r/ 2 = Ru̇. Le moment
d’inertie de la bille creuse par rapport à un axe passant par son centre est : ICz = 2mr2 /3 (cf. chapitre 17). Son
énergie cinétique est donc :
2 2
1 2 1 1 mr 2V 1 2mr2 V 7 2 7
Ek = mv C + ICz V2 = + = mr2 V = mR2u̇ 2
2 2 2 2 2 3 12 6
2. Dans R , l’énergie potentielle est la somme de l’énergie potentielle de pesanteur et de l’énergie potentielle
centrifuge qui s’écrivent, à une constante additive près :
V2r V2r 2 2
E p,g = mgyC = mgR(1 − cos u) et E p,c = −I Oz = − (ICz + mR sin u)
2 2
On en déduit l’énergie mécanique Em dans R. Cette dernière se conserve car, dans R , la puissance des actions
de contact est nulle ; en effet, en raison du roulement sans glissement la vitesse des points de la bille en contact avec
le guide est nulle :
7 2 2 V2r 2mr2
E m = mR u̇ + mgR(1 − cos u) − mR2 sin2 u + = Cte
6 2 3
3. La discussion du mouvement peut être menée à partir du graphe de la fonction énergie potentielle :
mV2r 2r2
E p(u) = mgR(1 − cos u) − R2 sin2 u +
2 3
Les positions d’équilibre sont celles qui réalisent un extrémum de Ep (u) :
d Ep 2 g
= mR sin u(g − V r R cos u) = 0 pour sin u = 0 et cos u =
du RV 2r
La stabilité des positions d’équilibre, u = 0, u = p et u3 = arccos(g/RV2r ) est étudiée à partir de la dérivée
seconde :
d 2 Ep 2 2 2 2
= mR cos u(g − Vr R cos u) + mR Vr sin u
du2
d’où :
d2 Ep d2 Ep d 2 E p V4r R2 − g 2
= mR(g − V 2r R) <0 et = mR2V 2r sin2 u = m
d u2 0
d u2 p
d u2 u3 V2r
Ainsi, il n’existe que deux positions d’équilibre stable : u = 0 pour Vr < g/R et u = u3 pour Vr > g/R.
et problèmes 735
m r2 V 2 1 2mr 2 2 7 V2r mr 2
Ek = + R 2 V2r sin2 u + (V + V2r ) = mR2 u̇ 2 + (mR 2 sin2 u) +
2 2 2 3 6 2 3
L’énergie potentielle de pesanteur est : Ep = mgR(1 − cos u) si on adopte comme origine des énergies potentielles
celle correspondant à u = 0. On en déduit l’énergie mécanique dans R :
7 2 2 V2r 2
Em = mR u̇ + mR2 sin2 u + mr2 + mgR(1 − cos u)
6 2 3
Cette énergie n’est pas constante car la puissance des actions de contact n’est pas nulle dans le référentiel du labora-
toire R ; dans le langage de la mécanique analytique, la bille a un mouvement guidé non naturel (cf. chapitre 24).
vN = Rw˙ et v K = ż e t d’où R ẇ = ż
En intégrant, il vient z = Rw + Cte . A priori, le nombre de degré de liberté du système est la coordonnée z de B ,
l’angle w de rotation de la poulie et la coordonnée verticale de A , zA . Or ces trois variables sont reliés par deux
équations, la condition précédente de roulement sans glissement et l’inextensibilité du fil :
L étant la longueur du fil. Le nombre de degrés de liberté du système, c’est-à-dire le nombre de paramètres indé-
pendants qui permettent de connaître la position du système, est donc 1 .
b) L’énergie potentielle de pesanteur, a pour expression :
1 1 1 1 1 1 2I p
Ek = mv 2 + Mv 2B + 2 × Ip V 2 = mż2 + Mż2 + Ip ẇ 2 = ż2 m + M + 2
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2 A 2 2 2 2 2 R
c) L’expression « la liaison entre les poulies et leurs axes est parfaite » signifie que la puissance des actions de
contact des axes sur les poulies est nulle. Quant à la puissance des forces de frottement de contact qu’exercent les
poulies sur le fil, elle est nulle en raison du roulement sans glissement du fil sur les poulies.
Pour trouver la nature du mouvement, il suffit d’appliquer le théorème de l’énergie, sachant que les forces non
conservatives ne travaillent pas :
1 2 2Ip
E = E k + Ep = ż m + M + 2 − (M − m)gz + Cte = Cte
2 R
ce qui donne, en dérivant par rapport au temps :
2I p M−m
żz̈ m + M + − (M − m)g ż = 0 soit z̈ = g
R2 m + M + 2Ip /R 2
d) L’intérêt pédagogique de cette machine est d’obtenir un mouvement uniformément accéléré dans le champ
de pesanteur, dont l’accélération soit différente de g .
e) Pour m = 120 g , M = 360 g , Ip = 7 × 10 −6 kg.m2 et R = 2, 5 cm , on trouve, sachant que le champ
de pesanteur vaut g = 9, 8043 m.s−2 :
0, 36 − 0, 12
z̈ = × 9, 8043 = 4, 6835 m.s −2
0, 12 + 0, 36 + 2 × 1, 12 × 10−2
d P v = Mg − R + R + Fp
ẍ 0 X 0 Fp
M =M − + +
z̈ −g Z Z 0
On en déduit :
Mẍ = −X + Fp et − Z + Z = Mg
On en déduit :
mẍ + lü cos u − lu̇2 sin u 0 X
2 =m +
−lü sin u − lu̇ sin u −g Z
Ainsi, on trouve les deux équations différentielles suivantes :
2 2
mẍ + mlü cos u − ml u̇ sin u = X et − ml( ü sin u + u̇ sin u) = −mg + Z
O A × m g = mgl sin u ey et m vO × vA/R = mẋe x × (ẋ + lu̇ cos u) e x − l u̇ sin u ez = mlẋu̇ sin u e y
L O = OA × p = (l sin u e x + l cos u e z) × [(mẋ + lu̇ cos u) ex + −lu̇ sin u e z] = (ml2 u̇ + mlẋ cos u) ey
Il en résulte, en dérivant et en simplifiant : lü + ẍ cos u = g sin u. Dans le cas des petits mouvements ( cos u ≈ 1
et sin u ≈ u), l’équation précédente se réduit à : lü + ẍ = gu.
4. D’après ce qui précède, on a, dans le cas des petits mouvements, les trois équations suivantes
l ü + ẍ = gu Mẍ = −X + Fp et m ẍ + mlü = X
q̇ 1 0 1/M 0 0 q1 0
ṗ 1 0 0 −mv20 0 p1 1
= + Fp
q̇ 2 0 0 0 1/M q2 0
ṗ 2 0 0 (m + M )v20 0 p2 −1
Pour l = 0, 4 m , v0 = 4, 95 rad.s−1 .
Chapitre 21
1. Comme la liaison pivot en O est parfaite, le moment cinétique suivant l’axe de rotation se conserve :
Il en résulte que :
mv h mv h
V= =
I + mOK2 I + mh 2 / cos2 a
mh2 V V
a=0 et (Ml + mh)V = mv = I + = I + mh2 soit I = Ml h
cos2 a h h
L’énergie cinétique de l’ensemble a alors pour expression :
1 2 1 1 1 1 m 2 v2 h2 mh2 1 2
Ek = IV + mv K2 = IV2 + mOK 2 V2 = I + mh 2 V 2 = = mv
2 2 2 2 2 2(I + mh ) 2 I + mh2 2
La conservation de l’énergie mécanique dans le mouvement ultérieur donne :
Par conséquent :
1/ 2
mh2 mv 2 g 1/ 2 um I + mh 2
= (Ml + mh) g(1 − cos um ) et v =2 sin
I + mh2 2 h 2 mh
et problèmes 739
2mr 2
m(vx − v x ) = P rx m(v y − vy ) = Pry (V − V) = r Prx
et
5
Le nombre d’inconnues est cinq (deux pour v, une pour V et deux pour P r). Deux équations supplémentaires
sont donc nécessaires.
2. Comme DEk ≈ 0 :
1 2 1 2mr 2 2 1 2 1 2mr2 2
mv + V ≈ mv + V
2 2 5 2 2 5
En outre, vy = −vy puisque la valeur absolue de la composante normale de la vitesse se conserve. On en déduit :
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
v − v = v x − vx = − r (V − V ) soit encore (vx − vx )(vx + v x ) = − r (V − V)(V + V)
5 5
Il en résulte que : vx + vx = −r(V + V), ce qui donne :
2r(V − V) r
2v x = −r(V + V) − = (−7V − 3V)
5 5
740 Solutions des exercices
Par conséquent :
5(2vx − 3rV/5) 3 10 vx 3 4
V =− = − V− et v x = vx − rV
7r 7 7 r 7 7
10 vx 3
3. Si V = 0 et v x > 0, alors V = − et v x = − vx .
7 r 7
1. Le moment cinétique de l’ensemble en projection sur l’axe de rotation se conserve car les frottements ne
concernent que les efforts intérieurs :
I1V 1 + I 2V2
I1 V1 + I2 V2 = (I1 + I2) V d’où V =
I1 + I 2
1 2 1 I1 I2
2. DEk = IV − (I1 V21 + I 2 V22 ) = − (V 1 − V2 )2 .
2 2 2(I 1 + I2 )
Ce résultat est analogue à celui d’une collision inélastique entre deux particules : les moments d’inertie rem-
placent les masses et les vitesses angulaires remplacent les vitesses.
1. La percussion, entre l’instant t i où la hauteur de chute est h et l’instant tf où cette hauteur de chute est
h + x , a pour expression :
(r)
P = DP = m(vf − vi ) = −vh puisque vf = 0 et vi = vh
avec vh tel que, d’après la conservation de l’énergie mécanique :
mv2h
= mgh soit v h = (2gh)1/2 ez
2
e z définissant la verticale descendante. Il en résulte :
(r)
P = −m(2gh) 1/2 ez avec m(2gh)1/2 = 75 × (2 × 9, 81 × 50) 1/2 = 2, 35 × 103 kg.m.s−1
2. Il vient, d’après la conservation de l’énergie mécanique, entre les deux valeurs de la coordonnée verticale
ascendante, z = 0 et z = h + zm :
1
(Ek + Ep,g + Ep,e )0 = (Ek + Ep,g + Ep,e )h+zm d’où 0 = 0 − mg(h + z m) + Kz2m
2
Il en résulte l’équation du deuxième degré en zm :
2 mg
z m − 2l0 zm − 2l 0 h = 0 avec l0 =
K
La solution acceptable est la suivante :
1/ 2 1/ 2
2 1/ 2 2h mg 2hK
zm = l0 + (l0 + 2l 0h) = l0 1 + 1 + = 1+ 1+
l0 K mg
1. a) L’énergie potentielle de pesanteur E p de l’ensemble, chariot et double portique, a pour expression, à une
constante additive près sans intérêt :
l
E p = −Mc gl cos a − 2Mp g cos a = −(M cl + M pl)g cos a
2
b) Quant à l’énergie cinétique de l’ensemble, elle s’écrit :
1 2 1 Mp l2 2 M cl2 Mp l2 2
˙ + ×2
Ek = E k,c + E k,p = M c(la) ȧ = + ȧ
2 2 3 2 3
la vitesse du chariot étant égale à celle lȧ des extrémités du portique, en raison de son mouvement de translation.
2. a) L’équation reliant l’angle initial d’inclinaison ai à la vitesse vf du chariot à l’instant de l’impact
s’obtient à partir de la conservation de l’énergie mécanique, laquelle est réalisée car les liaisons sont supposées
parfaites et les seules forces qui travaillent sont conservatives :
(Ek + Ep) i = (Ek + Ep )f soit Ep,i = Ek,f + Ep,f
car Ek,i = 0. Il vient, sachant que a f = 0 :
Mcl2 Mp l2
−(Mc l + Mp l)g cos ai = + ȧ2f − (Mc l + Mp l)g
2 3
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Chapitre 22
1. La fusée est un système ouvert dont l’équation du mouvement est (cf. chapitre 22) :
q mu
q m u = M (t)g + R − M (t) a soit, puisque R ≈ 0, a=g−
M (t)
Or M (t ) = 2M − qmt = 2M (1 − t/T ) avec qm = 2M /T et u = 2gT. Par conséquent, en projetant suivant la
verticale ascendante, on obtient :
2g T T
z̈ = −g + pour 0 < t < et z̈ = −g pour <t<T
1 − t/ T 2 2
une fois le mélange propulsif consommé.
2. En intégrant, on trouve :
dt t t
ż = −gt + 2g = −gt − 2gT ln 1 − + Cte = −gt − 2gT ln 1 −
1 − t/ T T T
car, à t = 0, z˙ = 0. Intégrons à nouveau :
1 t 1 t t
z = − gt2 − 2gT ln 1 − d t + Cte = − gt2 + 2gT2 1 − ln 1 − − 1 + Cte
2 T 2 T T
puisqu’on établit, en intégrant par parties, que ln x d x = x(ln x − 1). Pour t = 0, z = 0. Par conséquent :
2 1 2 2 t t 2
Cte = 2gT et z = − gt + 2gT 1 − ln 1 − − 1 + 2gT
2 T T
À t = T /2, ż = v1 = −gT/2 + 2gT ln 2 = gT (2 ln 2 − 1/2) ≈ 0, 88 gT ≈ 1 739 m . s−1, d’où :
gT2
z = z1 = − + gT2 (− ln 2 − 1) + 2gT 2 ≈ 0, 18 gT 2 ≈ 71, 4 km
8
3. Comme le mouvement se poursuit sous la seule action de la pesanteur, la distance supplémentaire parcourue
est v12/(2g). Par conséquent :
v2 2 2 2
zmax = z1 + 1 = 0, 18 gT + 0, 39 gT = 0, 57 gT ≈ 223, 7 km
2g
2. Les liaisons étant parfaites, l’énergie mécanique est constante : Em = Cte avec Ep = Cte, d’où :
1 Ml 2 2 1 Ml 2 1 2
Ek = + 2md V20 = + 2ml
2
V21 + 2 mv = Cte
2 3 2 3 2
On en déduit :
Ml2 /3 + 2md 2
v2 = V20 (l 2 − d 2 )
Ml 2/3 + 2ml2
et problèmes 743
3. Appliquons la conservation de L Oz au système fermé constitué de la tige et des masselottes entre l’instant t
où les masselottes sont encore en contact avec la tige et l’instant t + d t où elles viennent de la quitter sans vitesse
relative par rapport à la tige :
D’après le théorème d’Euler, appliquée à une surface de contrôle S entourant le chariot et fixe par rapport à
lui, on a :
s
(qmv)e = m g + R d’où q mvs = qm u = m g + R
mg étant le poids vertical et R la réaction qu’exerce le sol sur le véhicule. Par conséquent, la force horizontale
exercée par le sol est : Rx = q m u = rsu2. On trouve Rx = 1 00 N.
les forces de pression atmosphérique ayant une contribution totale nulle (cf. chapitre 28). Il vient, en projection
verticale :
2qm v s
−2qmv s = −M (t)g − M (t )az soit az = −g +
M (t)
Comme qm = 61 kg . s−1 et vs = 600 m . s −1, a z = −9, 80 + 122 × 600/7 000 = 0, 647 m . s−2.
Dans R = Oxyz, L Oz est nul. Le terme d’échange à travers la surface S de contrôle qui entoure les bras
est :
−qm (OS1 × u) − qm[OS 2 × −(u)] = −2rsu2b cos b e z
Le moment des forces d’inertie de Coriolis vaut, pour le bras 1 :
Donc :
b
(MOz) C = −2u̇v sr x d x = −u̇v s r b2 = −rsu b2 u̇
0
puisque v s = us en raison de la conservation du débit-volume. La contribution de l’autre bras est identique, d’où
le terme −2rsu b2 u̇. Le moment des forces d’inertie d’entraînement centrifuge est nul puisque :
OA × ( u̇2 OA r) d =0
OA × (− ü ez × OA)r d =− ü x 2 d m e z = −I ü e z
Chapitre 23
2. Comme l 2 = h2 cos 2 u + a2 − 2ah cos 2 u, ce qui donne cos2 u = 3l2 /h2 − 1/3, et 0 cos2 u 1, on
en déduit que :
h 2h
l
3 3
S23– 3. Efforts aux liaisons d’une console constituée de deux tiges
Traduisons l’équilibre de la tige AB en écrivant que la somme et le moment des forces en A sont nuls :
l 2l
X A + XD = 0 Y A + YD − P = 0 − YD = 0
et P
2 3
De même, l’équilibre de DE se traduit en écrivant que la somme et le moment des forces en D sont nuls :
√ 2l
XE − XD = 0 YE − Y D = 0 et (−Y E + XE 3) = 0
3
et problèmes 745
On en déduit : √
3 3 P
YD = YE = P XD = XE = −XA = P et YA =
4 4 4
Pour que l’équilibre soit possible, il faut que la droite |xA/ms| coupe les droites représentant yA et yB dans
l’intervalle [0, 1] pour u. Plusieurs cas se présentent :
(1) tan a/(2ms ) > 2 soit tan a > 4m s : pas d’équilibre possible
(2) 1 < tan a/(2ms) < 2 soit 2ms < tan a < 4ms : les points A et B glissent
(3) 3/4 < tan a/(2ms) < 1 soit 3ms /2 < tan a < 2m s : le point B glisse avant A
(4) 0 < tan a/(2ms) < 3/4 ou 0 < tan a < 3ms /2 : pas de glissement.
(1)
| xA | 3
m (2)
2 yA
(3)
yB
1
(4)
−1 u
0 1
F IG . S23.1.
S23– 7. Équilibre d’un pendule double pesant (méthode des travaux virtuels)
Le travail virtuel de l’ensemble des forces qui s’exercent sur le système doit être nul :
dv W = mg dv x 1 + mg d v x2 + F d vy = 0. Comme : x 1 = l2 cos u1 , x 2 = l cos u 1 + l/2 cos u 2 et y = l sin u1 +
l sin u 2, il vient :
l l
dv x1 = − sin u 1 dvu 1 d vx 2 = −l sin u 1 d vu 1 − sin u2 d v u2 et dv y = l cos u1 dv u1 + l cos u2 d v u2
2 2
Par conséquent :
3mgl mgl
d vW = − sin u1 + Fl cos u1 dv u1 + Fl cos u2 − sin u 2 d v u2 = 0
2 2
On en déduit : tan u1 = 2F/(3mg) et tan u2 = 2F/(mg), d’où u2 > u1 .
1. À l’équilibre, le centre de masse se trouve sur la verticale passant par le point de suspension. L’angle a est
donc tel que :
a 2 4 1 3
tan a = soit tan a 1 = tan a2 = tan a3 = et tan a4 =
R p 3p 2 8
◦ ◦ ◦ ◦
On en déduit les valeurs suivantes a1 ≈ 32, 5 , a 2 ≈ 23 , a 3 ≈ 26, 6 et a4 ≈ 20, 55 ; R n’a aucune
influence.
et problèmes 747
2. Pour déterminer la période des petites oscillations, écrivons l’équation du mouvement en appliquant par
exemple le théorème du moment cinétique au point de suspension O , en projection selon l’axe de rotation hori-
zontal Oz . Il vient :
IOz ẅ ez = OC × mg = −mglc sin w e z
où IOz est le moment d’inertie du solide par rapport à Oz , w l’angle que fait OC avec la verticale descendante
et lc la distance OC . L’équation des petites oscillations est donc :
1/ 2
mgl c
ẅ + v20 w ≈ 0 avec v0 =
IOz
Or, d’une part lc = R/ cos a, d’autre part IOz a même expression que pour les figures géométriques génératrices :
IOz = mMR2 avec, respectivement : m1 = 1, m2 = 1/2, m3 = 2/3, m4 = 2/5.
Ainsi :
1/ 2 1/ 2
g 2p Rm cos a
v0 = d’où T0 = = 2p
mR cos a v0 g
Le résultat dépend donc de R , contrairement à la position d’équilibre.
1. L’équilibre est stable si le solide oscille autour de la position d’équilibre, lorsqu’on l’écarte légèrement
de cette position, théoriquement si la dérivée seconde de son énergie potentielle de pesanteur par rapport à l’écart
angulaire u est positive :
d2 Ep
>0 avec Ep = −mg · IC = −mg · (IK + KC)
d u2 e
1. Pour établir la condition d’équilibre, écrivons que la somme des tensions de fil qui s’exercent sur la masse-
lotte A est nulle :
T1 + T 2 + T3 = 0 soit T1 e1 + T2 e 2 + T3 e3 = 0
en introduisant les vecteurs unitaires définis par vv1 , vv2 et vv 3 respectivement. Ces tensions sont directement
reliées aux poids, puisque les trois masses étant en équilibre, on a, la tension ne variant pas le long des fils mi g −
T i = 0 . Il en résulte :
m 1 g e 1 + m 2g e 2 + m 3g e 3 = 0 d’où m1 e 1 + m 2 e 2 + m3 e 3 = 0
a) Si la masse m 3 est très inférieure au deux autres masses, il vient m 1 e1 + m2 e 2 ≈ 0 . Le point A se trouve
pratiquement sur la droite A1 A2 , précisément au centre de masse de A1 et A 2 .
b) Si la masse m 3 est très supérieure aux deux autres masses, alors l’approximation m3 e3 ≈ 0 n’a pas de
sens physique. On lève la difficulté en introduisant dans le bilan des forces la force supplémentaire de réaction en
b) Le minimum de E p , qui réalise l’équilibre, est aussi celui pour lequel la somme des cotes z est
i i
maximale. Comme on a, entre les cotes zi et les longueurs des fils li = AMi , la relation li = AAi + zi , il vient :
zi = li − AAi
i i i
Ainsi ce maximum de la somme zi entraîne un minimum de i AAi . Le point de Fermat d’un triangle est donc
le point tel que la somme des distances à ces trois points soit minimale.
4. On sait qu’un quadrilatère admet un cercle circonscrit si la somme des angles en deux sommets opposés est
égale à p . C’est le cas pour A1B2A3 A puisque B̂2 = p/3 et  = 2p/3 . Comme ce résultat est valable pour les
deux autres côtés, A est le point d’intersection des trois cercles circonscrits.
Chapitre 24
1 1 1 ml2 2 1 2 1 l2u̇2
Ek = m1 v 21 + m2 v22 + 2
u̇ + mv C = M1ẋ + M2lẋ u̇ cos u + M3
2 2 2 12 2 2 2
avec M1 = m 1 + m2 + m, M 2 = m2 + m/2 et M 3 = m 2 + m/3. Quant à l’énergie potentielle, elle vaut,
à une constante additive près : Ep = −M2 gl cos u. On en déduit les moments conjugués à l’aide du lagrangien
L = Ek − E p :
∂L ∂L
px = = M1 ẋ + M 2 lu̇ cos u et pu = = M2 lẋ cos u + M3l 2 u̇
∂ ẋ ∂ u̇
2. Comme le lagrangien ne dépend pas de x, on a, d’après les équations de Lagrange :
∂L
ṗ x = =0 d’où p x = M1 ẋ + M2 l u̇ cos u = Cte = 0
∂x
En outre, comme le temps n’intervient pas explicitement, l’hamiltonien est une constante égale à l’énergie méca-
nique : Em = Ek + Ep = Cte. Il en résulte que :
1 M 3l 2u̇ 2
M 1ẋ 2 + M 2lẋ u̇ cos u + − M 2gl cos u = Em
2 2
On en déduit, en tenant compte de la première équation du mouvement :
M22 l2 u̇2
M3 − cos 2 u − M 2gl cos u = Em
M1 2
et problèmes 749
2. Dans le cas des petits mouvements (u petit), l’équation précédente linéarisée se réduit à :
dm
ü + v20 u ≈ v2
cos(vt)
l
On reconnaît l’équation caractéristique d’un oscillateur excité par déplacement (cf. chapitre 11).
On trouve donc :
p2x + 4p2y px py 1
H= − − mgy + Ky2
6m 3m 2
3. Les équations canoniques donnent :
∂H ∂H
ṗx = − =0 d’où p x = m(4ẋ + ẏ) = Cte et ṗy = − soit m(ẍ + ÿ) = mg − Ky
∂x ∂y
On en déduit : 4ẍ + ÿ = 0 et ÿ + v 21y = 4g/3 avec v21 = 4K/(3m). La solution en y est une oscillation de
pulsation v1 d’expression, compte tenu des conditions initiales :
mg mgv 1
y= [1 + cos (v 1t)] et ẏ = − sin(v1 t)
K K
Il en résulte, puisque 4ẋ + ẏ = 0 :
ẏ mgv1 mg mg
ẋ = − = sin(v1 t) et x = − cos(v1t) + Cte = [1 − cos (v 1t)]
4 4K 4K 4K
Il en résulte que : L = ml2 2u̇ 21 + u̇22 + 2 u̇ 1u̇2 cos(u 1 − u2) /2 + mgl cos u 1 + mgl(cos u1 + cos u 2 ).
On en déduit les moments conjugués :
∂L ∂L
pu1 = = ml2 2 u̇ 1 + u̇2 cos(u1 − u 2) et p u2 = = ml2 u̇2 + u̇ 1 cos(u1 − u2 )
∂ u̇ 1 ∂ u̇2
ainsi que les équations du mouvement ṗu 1 = ∂L/∂u1 et ṗu 2 = ∂L/∂u 2. En effectuant on trouve :
ml2 2ü1 + ü2 cos(u1 − u 2) − u̇ 2 sin(u1 − u 2)( u̇ 1 − u̇ 2) = −2mgl sin u1 − ml2 u̇ 1u̇ 2 sin(u1 − u 2 )
et
ml2 ü2 + ü1 cos(u1 − u 2) − u̇ 1 sin(u1 − u 2)( u̇ 1 − u̇ 2) = −mgl sin u2 + ml2 u̇1 u̇2 sin(u1 − u 2 )
1. On désigne par x 1 et x2 les coordonnées des deux masselottes suivant la verticale ascendante à partir du
sol par exemple. Le fil étant inextensible, on a la relation : x1 + x 2 + l = Cte. Comme :
1 1
Ek = m 1ẋ 21 + m 2 ẋ22 et Ep = m1gx 1 + m2gx2 + Cte
2 2
le lagrangien s’écrit :
(m 1 + m2 ) ẋ 21 d
L= + g(m1 − m2)x 1 + Cte d’où [(m1 + m2) ẋ 1] = g(m 1 − m2).
2 dt
Ainsi le mouvement est uniformément accéléré : ẍ1 = g(m1 − m2)/(m1 + m 2).
2. Le système a deux degrés de liberté puisque les fils sont inextensibles. On a L = Ek − Ep avec :
1 2 1 2 1 2
Ek = m 3 ẋ 3 + m 4 ẋ4 + m 2 ẋ2 et Ep = m 2gx 2 + m3 gx3 + m 4 gx4
2 2 2
Comme les fils sont inextensibles : x3 + x4 + l2 − pr 2 = 2x 1, d’où ẋ 3 + ẋ4 = 2ẋ 1 = −2ẋ2 . Donc :
1 1 1 1 1
Ek = m3ẋ23 + m 4 (−2ẋ22 − ẋ 3 )2 + m 2 ẋ22 = ẋ 22 (m2 + 4m 4 ) + ẋ23(m 3 + m 4) + 2m 4ẋ 2 ẋ3
2 2 2 2 2
et Ep = m2 gx 2 + m3 gx3 + m 4g(−2x2 − x 3) + Cte. On en déduit :
∂L ∂L
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Par conséquent :
∂L ∂L
p1 = = m1ẍ1 = −K (x1 − x 2 ) p2 = = m2ẍ2 = K (x1 − x 2) + K (x 3 − x 2)
∂ẋ1 ∂ ẋ 2
et
∂L
p3 = = m1 ẍ3 = −K (x 3 − x 2 )
∂ x˙3
2. La quantité de mouvement du système dans R ∗ est nulle. Donc :
m 1ẋ1 + m 2 ẋ 2 + m 1ẋ3 = 0 d’où m 1x1 + m2 x 2 + m1x 3 = Cte = 0
car les atomes de cette molécule peuvent être simultanément au repos dans ce référentiel, x1 = x2 = x3 = 0.
3. Comme x 1 , x2 et x3 sont reliés, le système précédent est identique au suivant :
m 1 ẍ1 + K (x1 − x 2 ) = 0 et m 2ẍ 2 + 2Kx 2 − K (x1 + x 3 ) = 0 soit m2ẍ2 + Kx2 (2 + m2 /m1) = 0
puisque (x1 + x3) = −m2x 2/m1 .
1. Dans le référentiel tournant R = Oxy z, l’énergie cinétique des deux barres inférieures qui ont un point
fixe est : Ek,1 = 2 × (1/2)(ml 2/3)u̇ 2 . Celle des deux barres supérieures s’obtient en appliquant le théorème de
Kœnig. Comme OK et vK/R ont pour composantes respectives :
0 0
1 ml 2 2
(l/2) sin u et (l/2) u̇ cos u on trouve E k,2 = 2 × mv2K + u̇
2 12
R (3l/2) cos u R −(3l/2)u̇ sin u
2. L’énergie potentielle du système dans le référentiel tournant R est la somme de trois contributions :
pesanteur, force élastique et force centrifuge :
K K
Ep,g = 4mgzC = 4mgl cos u E p,e = (BF − l0 )2 = (L − 2l cos u − l0 )2 = 2mgl(2 − cos u)2
2 2
et
V2 ml2 sin2 u V2
E p,c = −IOz = −4 ×
2 3 2
Par conséquent :
2lV 2 lV 2
E p = mgl 4 cos u + 8 + 2 cos 2 u − 8 cos u − sin2 u = mgl −4 cos u + 10 − 2 sin 2 u 1 +
3g 3g
soit :
sin2 u V2 l
E p = 4mgl 1 − cos u − 1+ + 6mgl
2 3g
Comme Ep est défini à une constante additive près, on peut abandonner le terme additif constant sans intérêt 6mgl.
Ainsi : V20 = 3g/l. On en déduit le lagrangien et l’énergie constante du système dans R :
L = Ek − Ep et E = Ek + Ep
Chapitre 25
1. a) La liaison pivot au point O de l’axe de rotation étant parfaite, la puissance totale des actions de contact
entre l’axe fixe (a) et l’horloge (h) est nulle :
P a→ h + P h→ a = 0 soit Pa→h = R · vO + GO · V = 0 puisque Ph→a = 0
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Il en résulte, puisque vO = 0, que G O · V = G OyV = 0 et donc GOy = 0. La puissance P étant nulle, l’énergie
mécanique se conserve :
Em = Ek + E p = Cte avec E p = −mg · OC + Cte = −mgd cos u + Cte = −mgd cos u
si Ep = 0 pour u = p/2. Les seuls mouvements possibles sont ceux pour lesquels : Em E p. Par conséquent
à partir du graphe Ep (u), on voit aisément que, pour l’énergie Em = −mgd cos u0 , u oscille entre les valeurs
extrêmes −u 0 et u 0.
b) L’équation différentielle du mouvement découle de la conservation de l’énergie :
1
Em = I u̇2 − mgd cos u = −mgd cos u 0 soit en dérivant I ü + mgd sin u = 0
2
c) Si u 0 est petit, u l’est aussi. D’où l’équation différentielle :
1/ 2
mgd 2p I
ü + v20 sin u =0 avec v 20 = et T 0 = = 2p
I v0 mgd
Par conséquent :
1 2 2 16 8 1 16 1 3 8
Ek = mr u̇ 1 + − cos u + − = mr 2u̇2 − cos u
2 9p 2 3p 2 9p2 2 2 3p
et
4
E p = mg(r − KC cos u) = mgr 1 − cos u
3p
On a donc :
1 2 2 3 8 4
mr u̇ − cos u + mgr 1 − cos u = Cte
2 2 3p 3p
En dérivant l’équation précédente, on trouve :
3 8 4 2 4 8g
ü − cos u + u̇ sin u + mgr sin u = 0 soit ü + v20 u = 0 avec v20 =
2 3p 3p 3p (9p − 16)r
dans l’approximation linéaire des petits angles. La période est donc : T0 = 2p/v0 = 0, 55 s.
1. Les conditions de roulement sans glissement des disques D1 et D2 sur D s’obtiennent aisément en
écrivant l’égalité des vitesses des points en contact. On a :
Ainsi, les quatre variables c, u, f1 et f 2 sont reliées par des équations intégrables qui ramènent à deux le
nombre de degrés de liberté.
2. L’énergie cinétique du système, qui est la somme des contributions de D et T , est une constante puisque
les liaisons sont parfaites et que l’énergie potentielle de pesanteur n’évolue pas :
1 2 1 2 MR2 ml2
Ek = Id ċ + It u̇ = Cte avec Id = et It =
2 2 2 3
Il en est de même du moment cinétique en projection suivant l’axe de rotation : LOz = Id ċ + Itu = Cte. Les deux
équations du mouvement sont :
Si ċ = u̇ : u̇ = Cte = u̇ 0 ċ = Cte = ċ0 ḟ1 = l(ċ − u̇) = Cte ḟ1 = −l(ċ − u̇) = Cte.
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Si ċ = u̇, l’ensemble se comporte comme un seul solide en rotation ; les vitesses ḟ 1 et ḟ2 sont alors nulles.
3. L’influence du moteur modifie les deux équations selon :
puisque ċ = u̇. La résolution de cette équation différentielle est caractéristique de la mise en rotation d’une
machine tournante (cf. chapitre 25). On a donc :
t Gm Id
ċ(t) = Vr 1 − exp − avec Vr = et t =
t a a
758 Solutions des exercices
Chapitre 26
1. La rotation autour de ez , axe principal d’inertie, car elle est stationnaire car solution des équations d’Euler.
2. Les deux premières équations d’Euler :
I 1V̇1 + (I 1 − I 3)V 2V3 = 0 et I2 V̇ 2 + (I1 − I 3)V3V1 = 0
donnent, en posant V = V 1 + jV 2 : I 1V̇ + (I 1 − I3 )VV 3 = 0. D’où :
I1 − I3 I1 − I3
V = Cte × exp −j V3t = V 0 sin a exp −j V 3t
I1 I1
si le plan Cx z contient initialement V0 . Finalement :
I 1 − I3 I1 − I 3
V1 = V 0 sin a cos V 3t et V2 = −V0 sin a sin V 3t
I3 I1
Dans R, le vecteur V précessionne donc autour de l’axe de révolution.
1. Le moment en C des actions gravitationnelles étant nul, le mouvement de la station est un mouvement
de Poinsot (cf. chapitre 26). Si u0 = 0, la rotation se produit autour de l’axe de révolution qui est axe principal
d’inertie. Elle est donc stationnaire.
2. Appliquons la loi fondamentale de la mécanique à un passager A, de masse m, dans le référentiel non
galiléen R lié à la station :
ma = mG(A) − ma e − 2mV 0 × v + Foc
Foc étant une force occasionnelle. L’accélération d’entraînement est l’accélération du point coïncidant par rapport
à R0 ; cette dernière s’obtient en appliquant la composition des accélérations entre R0 et R : ae = aC + V20 AH.
Or l’application du théorème du centre de masse à la station, de masse M, donne :
Ma C ≈ M G(C ) d’où ma = mG(A) − mG(C) + mV20HA − 2mV 0 × v + F oc
Comme G (C ) ≈ G(A), il vient, dans R : ma = mV2 HA− 2mV × v + F oc. À l’équilibre, la force F oc compense
la force mV2HA qui joue le rôle de poids. Le champ associé à cette dernière force vaut 9, 80 m . s2 si : V 2R = g
soit V = (g/R) 1/2 = 0, 7 rad . s −1.
3. Si I 1 est le plus petit ou le plus grand des moments d’inertie, les équations précédentes en dV2 et dV 3
sont des équations d’oscillation. Quant à V1, il oscillera aussi car on a la relation :
I2 − I 3
d V̈1 = (d V̇2 dV3 + dV2 dV̇3 )
I1
1. La vitesse angulaire minimale qu’il faut donner au cylindre pour qu’il se comporte en toupie dormante a
pour expression (cf. chapitre 26) :
1/ 2
4mgl I 1 MR 2 MR2 Mh 2 Mh2 MR 2 Mh 2
V =
z où I3 = et I1 = + + = +
I 23 2 4 12 4 4 3
sont les moments d’inertie dans la base principale d’origine O (cf. chapitre 17). Il en résulte :
2g h 2
R 2/4 + h 2/3 2g h 2
4h 2
V2z = = 1+
h R 4
R /4 h R 3
2. Dans le cas d’une toupie (h = 0, 5 cm et R = 1, 5 cm), on trouve Vz = 22, 4 rad . s−1 soit 3, 6 tr . s −1.
La vitesse angulaire de précession est donc ċ = mgl/(I 3V z ) = gh/(R 2V z) = 9, 7 rad . s −1 soit
1, 55 tr . s−1 .
3. Dans le cas d’un long cylindre (h = 13 cm et R = 0, 5 cm), on obtient Vz = 9 591 rad . s −1 soit
1 527 tr . s−1 . Cette vitesse angulaire est difficilement réalisable.
1. La vitesse angulaire de précession s’obtient en écrivant le théorème du moment cinétique dans l’approxi-
mation gyroscopique (cf. chapitre 26) :
d LO ml 3R 2mR 2
= OC × mg ≈ Vp × LO où V p = g avec l = OC = h + et LO = ḟ
dt R LO 8 5
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1. L’application du théorème du centre de masse donne maC = mg + R, soit en explicitant dans la base
de R :
ẍ 0 0
m ÿ = 0 + 0
0 −mg R
puisque le contact s’effectue sans frottement. On en déduit ẋ = Cte et ẏ = Cte. Ainsi vC = v0 : le mouvement
2. Appliquons le théorème du moment cinétique au centre de masse sachant que la résultante des actions de
contact s’exerce au point I de la génératrice : (d LC / d t)R . Dans la base du repère de Resal Re = Cuwz , le
moment cinétique se projette selon :
0
I1 ċ = (mr 2 /2 + ml2 /12)ċ
Re I3 ḟ = (mr 2 /12)ḟ
0 0 0 0 0 I3 ḟċ = −mgz
I1 c̈ + ċ × I1ċ = −r × R d’où I1 c̈ = 0
Re I3 f̈ 0 I3ḟ Re z 0 I3 f̈ = 0
S26– 7. Stabilité d’une roue roulant sans glisser sur un plan horizontal
et
˙
−R(ċ cos u + f) u̇ 0 −Rḟ
0 + ċ sin u × −R = 0
Re Ru̇ ċ cos u 0 0
Quant au moment cinétique en I, il s’écrit : LI = [I] C V + IC × P, soit en explicitant dans la base de Re :
En tenant compte du terme supplémentaire de dérivation VRe/R × L, on obtient les trois équations différentielles
suivantes :
(I1 + mR2 )ü + (I 3 + mR 2 )(ċ cos u + ḟ)ċ sin u − I 1ċ2 sin u cos u = −mgR cos u (1)
I1( c̈ sin u + ċu̇ cos u) + (I 1 + mR 2 )ċu̇ cos u − (I 3 + mR2 ) u̇(ċ cos u + ḟ) + mR2 u̇ḟ = 0 (2)
d
(I3 + mR2 ) (ċ cos u + ḟ) − mR2 u̇ ċ sin u = 0 (3)
dt
et problèmes 761
3. Les valeurs u 0 = p/2 et c˙ 0 = 0 vérifient l’équation précédente. Posons ε = u − p/2 et négligeons les
vitesses angulaires u̇, ċ devant ḟ. Les équations du mouvement deviennent :
– (I1 + mR2 )ε̈ + (I 3 + mR 2) ḟċ − mgRε = 0
– I1 c̈ − ε ċ u̇(2I1 − I 3) − I3 u̇ḟ = 0 soit I1 c̈ ≈ I3ε̇ ḟ0 et I 1ċ ≈ ε ḟ0
– ċ cos u + ḟ ≈ Cte = ḟ0 .
Il en résulte :
(I3 + mR 2)(I 3/I 1)ḟ20 − mgR
ε̈ + v 20 ε = 0 en posant v20 =
I1 + mR2
I1mgR
On en déduit que le mouvement est oscillatoire et donc stable si : ḟ20 > .
I 3(I 3 + mR 2 )
i) Cerceau I1 = mR2 /2 et I3 = mR2 : ḟ 20 > g/(4R)
ii) Disque I1 = mR2 /2 et I 3 = mR2 /2 : ḟ 20 > g/(3R)
iii) Roue avec axe matériel I3 ≈ 0 et I1 = 0 : ḟ 20 doit être très grand.
4. Les valeurs u 0 = p/2 et ḟ 0 = 0 satisfont aussi à une solution stationnaire. Les équations (1) et (3) du
mouvement deviennent, si l’on néglige toutes les vitesses angulaires devant |ċ| :
(I1 + mR 2 ) ε̈ + (I3 + mR 2) ċ 0(ċ0 cos u + ḟ) + I 1 ċ20 ε = mgR ε
d
(I3 + mR 2 ) (ċ0 cos u + ḟ) = mR2ċ 0 ε̇ soit (I 3 + mR 2)(ċ 0 cos u + ḟ) = mR 2ḟ0 ε.
dt
En reportant cette équation dans (1), on trouve :
M C = LC × V D/R = I3 ḟ ez × ċ ez = I3 ḟ ċ eu
1. L’énergie cinétique et l’énergie potentielle de pesanteur d’une toupie ont pour expression, avec les notations
habituelles (cf. chapitre 26) :
1
Ek = (I1 u̇2 + I1 ċ 2 sin2 u + I3V2z ) et Ep = mgl cos u avec Vz = ċ cos u + ḟ
2
On en déduit le lagrangien :
1
(I1u̇ 2 + I1 ċ2 sin 2 u + I 3V 2z ) − mgl cos u
L = E k − Ep =
2
762 Solutions des exercices
2. Exprimons l’hamiltonien, c’est-à-dire l’énergie à l’aide des variables c, u, f et des moments conjugués
pc , p u, pf :
1 p2 (p c − p f cos u) 2 p2f
H = Ek + Ep = (I1 u̇2 + I1 ċ2 sin 2 u + I3 V2z ) + mgl cos u = u + + + mgl cos u
2 2I 1 2I 1 sin2 u 2I3
On en déduit les équations canoniques :
d pc ∂H 2
=− =0 soit I1ċ sin u + I 3(ċ cos u + ḟ) cos u = Cte
dt ∂c
d pu ∂H
=− soit I1 ü = I 1 ċ2 sin u cos u − I3 V zċ sin u + mgl sin u
dt ∂u
d pf ∂H
=− =0 soit pf = I3 (ċ cos u + ḟ) = Cte
dt ∂f
Chapitre 27
2. a) L’équation à laquelle satisfait x 1 est l’équation différentielle précédente dans laquelle on ajoute la force
K2(x2 − x 1 ) qu’exerce le second pendule, x2 étant l’écart de A 2 par rapport à la position d’équilibre. Quant à la
seconde, on l’obtient en appliquant la loi fondamentale. On a donc :
I
m 1 + 2 ẍ1 = −4K 1x1 + K2 (x2 − x 1 ) et m 2ẍ2 = −K2 (x2 − x 1)
R
b) On trouve les pulsations propres du système par la méthode habituelle, à partir de l’équation du deuxième
degré issue de la recherche de solutions en exp(jVt). Comme le système d’équations s’écrit aussi :
3v20
ẍ1 + v 20(x1 − x2) + x1 = 0 et ẍ 2 + v 20(x 2 − x1) = 0
2
l’équation caractéristique est :
7v20 2 3v4 v0 √
V4 − V + 0 = 0 de solutions Va = √ et Vb = 3v 0
2 2 2
mgl l l l
I ü1 = − sin u1 + K b − sin u 1 + sin u2 − l 0
2 2 2 2
Comme, à l’équilibre, u1 = 0, u2 = 0 et b = l0 , les termes constants s’annulent. L’équation du mouvement
dans l’approximation des petits angles en résulte :
mgl Kl 2
Iü2 = − u2− (u 2 − u 1)
2 4
2. Pour trouver les modes normaux de vibration, cherchons des solutions en exp(jVt ). On obtient l’équation
caractéristique suivante :
2
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3v 20 3v2c 9v4c 3 2 3 2
−V2 + + − =0 d’où V2a = v0 et V2b = (v0 + v2c )
2 4 16 2 2
On en déduit : u1 = Aa cos(Va t + f a ) + Ab cos(V bt + f b) et u 2 = A a cos(Va + f a) − A b cos(Vbt + f b )
Compte tenu des conditions initiales, u̇1 = u̇2 = 0, u1 = 0 et u2 = u 0, on trouve : fa = 0, fb = 0,
A a = −A b = u 0 /2, d’où :
u0 u0
u1 = [cos(V at) − cos(V bt)] et u 2 = [cos(V a t) + cos(Vbt)]
2 2
Kx2 Cu 2 ∂E p ∂Ep
Ep = + + lxu d’où Fx = − = −Kx − lu et Gu = − = Cu − lx
2 2 ∂x ∂u
764 Solutions des exercices
Comme :
d LO
= OA 1 × mg + OA2 × mg = −mgl(2 sin u1 + sin u2)ez
dt
on trouve :
ml 2 2 ü1 + ü2 + +(ü1 + ü2 ) cos(u1 − u 2 ) + ( u̇1 + u̇2)(u̇ 2 − u̇ 1) sin(u1 − u2 ) = −mgl(2 sin u1 + sin u 2)
Le théorème du moment cinétique appliqué au second pendule en A1 s’écrit :
d L A1
+ mv1 × v2 = A1 A2 × mg = −mgl sin u 2 e z
dt
avec LA1 = A1A2 × mv2 = ml2 u̇2 + u̇1 cos(u 1 − u 2) ez . En effectuant, on trouve :
2 2
ml ü2 + ü 1 cos(u1 − u 2) − u̇1 sin(u1 − u2 ) = −mgl sin u2
1. Dans R∗ supposé galiléen (la molécule est isolée), les équations différentielles du mouvement sont :
1/ 2 1/ 2
1 KNA 14 1 KNA (M1 + M2 ) 14
fb = = 0, 425 × 10 Hz et f g = = 0, 815 × 10 Hz
2p M1 2p M1 M2
On en déduit l’équation suivante en u : m2l2 ü + m2 lẍ cos u + m 2 lẋ u̇ sin u = −m2 gl sin u.
3. Comme le lagrangien a pour expression :
1 1
L = Ek − Ep = (m1 ẋ2 + m2 x2 + m 2l 2u̇2 + m2 lẋu̇ cos u) − Kx 2 + m 2 gl cos u
2 2
il vient :
∂L ∂L
px = = (m1 + m2 )ẋ + m2 l u̇ cos u et pu = = m2 l u̇ + m2 lẋ cos u
∂ ẋ ∂u̇
d’où :
d px ∂L d pu ∂L m 2lẋ u̇ sin u
= = −Kx et = =− − m2 gl sin u
dt ∂x dt ∂u 2
On retrouve ainsi les équations précédentes.
4. a) Dans l’approximation des petits mouvements, on obtient, en tenant compte des relations entre les masses,
les deux équations différentielles suivantes :
l
¨x + v20 x + ü = 0 et l ü + v20 u + ẍ = 0
4
La recherche de solutions complexes, de la forme : x = A exp(jVt) et u = B exp(jVt), donne l’équation aux
valeurs propres suivante :
8 2 2 4 4 2 2
V4 − v0 V + v 0 = 0 de solutions V2a = v0 et V 2b = 2v 20
3 3 3
b) On en déduit les coefficients C1 = 2/l et C 2 = −2/l. En tenant compte des conditions initiales, on
trouve finalement :
lu0 u0
x= [cos(Va t) − cos(Vb t)] et u = [cos(V a t) + cos(V bt)]
4 2
c) Les coordonnées normales s’obtiennent aisément en combinant x et u :
lu lu 0 lu lu0
x+ = cos(Va t) et −x+ = cos(Vb t)
2 2 2 2
Comme les masselottes fictives 0 et 4 aux extrémités sont fixes, il vient (cf. chapitre 27) :
p p
k=k soit kd = k puisque N = 3
(N + 1)d 4
1/ 2
p p K
Vk = 2v 0 sin k = 2v0 sin k avec v0 =
2(N + 1) 8 m
p p 3p
V a = 2v0 sin Vb = 2v0 sin et V g = 2v0 sin
8 4 8
Chapitre 28
1. L’équation de la statique des fluides dans R donne : p(x , z) = −rax −rgz+Cte. Les surfaces équibares
sont donc des plans inclinés d’équation : z = −ax/g + Cte. Comme la valeur maximale de la hauteur d’eau est
h, on a l’équation suivante de la surface de l’eau :
a
z =− x +h
g
2. Si l’une des faces verticales de la cuve n’est plus en contact avec le liquide, z = 0 sur cette face. Par
conséquent :
a
z = 0 = − b + h avec h = 2h0 = 0, 3 m
g
puisque le volume de fluide est le même : b2h 0 = b2 h/2. La valeur de a correspondante est :
2h0 0, 3
a= g= g = 2g
b 0, 15
768 Solutions des exercices
Ainsi z0 = he − V 2R2 /(4g). On en déduit que z 0 = 0 pour V = 2(ghe )1/2 /R ≈ 40 rad . s−1 , soit 6, 4 tr . s−1.
V 2 R2 V2R2 2
+ he − > h soit V > V s avec Vs = [g(h − he )]1/2 ≈ 79 rad . s−1
2g 4g R
3. La pression p au fond du flacon vaut : p = p a + rgz 0 = pa + rgh e − rV2 R 2/4 ≈ p0 + 364 Pa.
2. Si p 0 varie de Dp0 , les trois niveaux (dans la cuve, à l’interface et à l’extrémité supérieure du tube)
changent. Désignons par z1 , z2 et z 3 les cotes de ces niveaux. On a h 2 = z 2 − z1 et h1 = z1 − z3 , d’où :
Dp0 rm
Dh 2 = Dz2 − Dz1 et Dh1 = Dz1 − Dz 3 et Dz 2 − Dz1 = − (Dz1 − Dz3 )
r gg rg
Les liquides étant incompressibles, on a les relations S1 Dz1 = S2 Dz2 et S1 Dz1 = −S3Dz 3. En remplaçant, on
obtient :
S2 Dp0 rm S2 S2 Dp0 /g
Dz2 1 − = − Dz2 + soit Dz2 =
S1 rg g rg S1 S3 r g(1 − S2 /S1 ) + r m (S2 /S 1 + S2 /S3)
Dp 10 3
Dz = = = 7, 5 mm
rb g 13 600 × 9, 81
1. On obtient le rapport des hauteurs de liquide au-dessus du ménisque à l’aide de l’équation suivante :
he ra
re ghe = ragh a d’où = = 0, 975
ha ra
et problèmes 769
2. Désignons par z e , za et zm les hauteurs, au-dessus du tube horizontal, des surfaces eau-air, aniline-air et
eau-aniline. La relation précédente devient :
Comme les liquides sont incompressibles, on a, en outre : S1 Dze = sDzm et S 2 Dza = −sDzm . Il vient donc :
s s Dp Dz m 1/g
Dzm (re − r a) − re + ra = d’où =−
DS1 DS2 g Dp ra − re + r e s/S1 + ra s/S2
On trouve : Dzm /Dp = −1, 8 × 10 −3 m . Pa−1. Avec un baromètre à mercure ordinaire, on aurait obtenu :
Dzm 1/g 1
=− =− = −7, 5 × 10−6 m . Pa −1
Dp rm 13 600 × 9, 81
La sensibilité a donc été multipliée par 240, cela grâce à l’utilisation de deux liquides de masses volumiques
voisines et du rapport faible des sections s/S1 et s/S2.
1. On obtient la densité de l’huile en exprimant de deux façons la pression à l’interface I entre l’huile et
l’eau :
rh e
p I = p a + rh gh = pa + re ge d’où d = = = 0, 8
re h
2. Lorsque le tube en U tourne uniformément, l’équation des isobares dans l’eau est donnée par :
V2 r2
p = −r egz + r e + Cte
2
r étant la distance du point considéré à l’axe de rotation. Appliquée au point I à l’interface huile-eau, et au point
E à l’interface air-eau, cette équation donne :
V2 2
pE − pI = −re ge + re (r E − r2I )
2
Or pE − p I = pH − p I = −r hgh = −r e ge. Par conséquent :
V2 2
(r − r2I )
e = e+
2g E
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a) Pour r I = 0 :
V2 2 4p2 2
e = e + l = 0, 10 + 0, 15 = 0, 145 m
2g 2g
b) Pour r I = rE , les hauteurs restent inchangées, ce qui était prévisible puisque les mêmes quantités d’eau
dans la partie horizontale du tube sont concernées par la force d’inertie centrifuge.
1. Le liquide monte dans la partie verticale du tube coudé car l’air, contenu dans la branche horizontale, est
soumis à la force d’inertie centrifuge, ce qui provoque une aspiration du liquide.
2. L’équation de la statique des fluides en référentiel non galiléen, appliquée à l’unité de volume de fluide dans
la branche horizontale, donne, en projection horizontale : ∂p/∂r = rV2r.
770 Solutions des exercices
Or, l’air étant à température ordinaire un gaz parfait de masse molaire M = 29 g . mol−1 , on a :
m m pM
pV = RT d’où r = =
M V RT
Il vient donc, l’altitude étant fixée :
dp pM 2 dp M 2
= Vr soit = V rdr
dr RT p RT
L’intégration donne aisément :
r2 2RT
p = Cte exp avec ro =
r 20 MV2
On détermine la constante à l’aide de la valeur de la pression qui vaut pa si r = l :
l2 (r 2 − l 2 ) MV2(r 2 − l2 )
p 0 = Cte × exp d’où p = pa exp = p a exp
r 20 2
r0 2RT
Ce résultat rappelle le nivellement barométrique, l’énergie potentielle de pesanteur Mgz étant remplacée par l’éner-
gie potentielle centrifuge −MV2 r2 /2.
3. La hauteur h de l’eau dans la branche verticale s’obtient selon : r egh = p a − pI , I étant un point de
l’interface liquide-air dans le tube. Comme pI égale sensiblement la pression dans l’air du tube pour r = 0, on
trouve :
MV 2l2 pa
h = h 0 1 − exp − avec h0 = = 10, 33 m
2RT re g
Comme l’argument de l’exponentielle est très petit, on peut développer ce terme :
MV2l2
≈ 1, 83 × 10−3 d’où h ≈ 10, 33 × 1, 83 × 10−3 ≈ 19 mm
2RT
dp g dz p g
=− ce qui donne en intégrant ln = ln(T0 − Bz)
p r(T0 − Bz) Cte rB
On a donc :
Bz n g
p = Cte × (T0 − Bz)n = p(0) 1 − avec n =
T0 rB
p(0) = Cte × T0n étant la pression à z = 0. On trouve p(0) = 101, 3 kPa, n ≈ 5, 26 et T0 /B = 44, 33 km.
Les conditions d’immobilité de l’aréomètre dans l’eau (masse volumique re ) et dans le liquide (masse volu-
mique r) se traduisent respectivement par :
Si le cube est immobile, on a, F étant la poussée exercée par le liquide (masse volumique r e ) :
0 = mg + F soit 0 = mg − re a 2hg
en projetant suivant la verticale descendante. La position d’équilibre est donc, r étant la masse volumique du bois :
m rb
h= = a = 0, 5 m
ra2 r
Le mouvement autour de cette position d’équilibre satisfait à l’équation différentielle issue de l’application du
théorème du centre de masse, dans laquelle z désigne le déplacement suivant la verticale descendante :
ra 2 g rg
mz̈ = −rga 2 z soit z̈ + v 20z = 0 en posant v20 = =
m rba
Le tronc d’arbre de masse volumique r a inférieure à celle (re ) de l’eau flotte. Il est immobile sous l’action
de son poids et de la poussée exercée par l’eau : 0 = mg + Fp . On a donc, en projetant suivant la verticale
ascendante :
2 2 u − sin(2u)
0 = −ra pR lg + r eSilg où Si = R
2
désigne la surface de la section immergée et u l’angle qui définit l’immersion : h = R(1 − cos u). Comme
h = 0, 87 m, u = 82, 5 ◦ . On en déduit ra selon :
re 1 000 p
ra = [2u − sin(2u)] = × 2 × u − sin(2u) = 417 kg . m−3
2p 2p 180
4prs R3 4prl R3 rs
− 0 soit a = 1.
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3 3 rl
Il y a demi-immersion si :
4prs R3 2prl R3 rs
− =0 soit = 0, 5
3 3 rl
2. La sphère est immobile si 4pr sR3 /3 − r l i = 0. Le volume immergé i vaut donc :
√
R R2 −x2 R R
2 2 2 x3 2 X
i = 2p dx r dr = p d x(R − x ) = p R x − = pX R−
R− X 0 R− X 3 R− X
3
On en déduit l’équation :
4aR3
4r sR3 = X 2(3R − X )r l soit 3R − X =
X2
Il en résulte, en identifiant que : b = 3R et c = 4aR3 .
772 Solutions des exercices
On a donc les deux équations suivantes, relatives aux projections selon les vecteurs ey et ez :
|Fp,y |
Fp,y + R t = 0 et F p,z − Mg + Rn = 0 avec ms
|Mg − Fp,z |
Il en résulte :
HLl
Mg = r b
g
2
La projection selon Oy de la somme des forces de pression due à l’eau, a pour expression, en enlevant la contribu-
tion de la pression atmosphérique qui agit sur les deux faces :
h
Fp,y = (p − p a) l d z avec p = −re gz + Cte
0
1. Avec les notations de la figure 28.25, écrivons la conservation de la masse et donc du volume, l’eau étant
incompressible :
S(z1 − h1) + (S − s)h 1 + ah = S (z2 − h 2) + (S − s)h2 d’où S(z2 − z 1 ) = s(h2 − h 1 ) + ah
2. Traduisons le repos du système dans les deux configurations, en utilisant le théorème d’Archimède :
(M + re ah)g = r e sh 1g et Mg = r esh 2 g d’où s(h1 − h2 ) = ah
R 2 zm R2 2 zm
M = pr zmR 1 − = pr 2
zm h − = 367, 5 g
h 3h h 3
La cloche se soulève si la hauteur hm est telle que le poids de la cloche est inférieure à la composante verticale
des forces de pression. Cette dernière s’écrit :
Le facteur sin u provient de la projection sur l’axe vertical. Par conséquent, en omettant la contribution de la
pression pa qui agit de part et d’autre de la paroi du récipient, il vient :
uh
h
Fp,z = re g(h − R sin u) sin u 2p(R cos u)R d u avec sin uh =
0
R
Ainsi :
sin2 u sin3 u
uh uh
2 2
Fp,z = 2pR r e g (h − R sin u) sin u d(sin u) = 2pR re g h −R
0 2 3 0
On trouve donc :
La cloche se soulève si :
pr e gh3
Mg soit h h m avec hm = (3Mpre )1/3
3
Pour M = 2 kg, hm = 12, 4 cm. Notons que hm R, ce qui implique une valeur minimale de R pour une
masse donnée.
Si V = 0, la direction prise par la ficelle est celle de la verticale ascendante (celle de −g) puisque la balle
est moins dense que l’eau.
Pour V = 0, dans le référentiel qui tourne uniformément, le champ de pesanteur habituel est remplacé par le
champ de pesanteur apparent ga = g + V2 HA, H étant la projection de A suivant l’axe de rotation. La direction
de la ficelle est donc celle de −ga : la balle se rapproche de l’axe de rotation !
et problèmes 775
Chapitre 29
1. La vitesse n’étant pas uniforme, le débit-masse de liquide est donné par l’intégrale :
r0 r0
r 2
r2 r4 2 v0
qm = r v dS = r v0 1 − 2pr d r = 2prv0 − 2 = rpr0
S 0 r0 2 4r0 0
2
S 0 1
Le débit d’énergie cinétique, dans le cas d’une vitesse uniforme égale à la vitesse moyenne v0 /2, est :
d Ek v0 2 v0 2 rv 30 2 d Ek / d t
=r pr0 = pr0 d’où =2
dt vm 2 2 16 (d Ek / d t) vm
S29– 12. Superposition d’un écoulement uniforme et d’un écoulement radial divergent
1. En superposant les fonctions potentiel et courant de ces deux écoulements incompressibles, on trouve :
F = −v0 r cos u − K ln r et C = −v0 r sin u − K u avec K>0
l’écoulement radial étant divergent. On en déduit l’expression du champ de vitesse :
K
v r = v0 cos u + et v u = −v0 sin u
r
2. La ligne de courant, qui coïncide avec l’axe Ox pour r infini, est caractérisée par u = p puisqu’on a
alors vr = −v0 et v u = 0. Donc C = −Kp. On en déduit l’équation de cette ligne :
K
−Kp = −v 0 r sin u − K u soit r sin u = (p − u ) ce qui s’écrit r sin u = r0 a
v0
en posant a = p − u et r0 = K/v 0. Pour 0 < a < p, r(sin a/a) = r 0 : r est l’inverse de la fonction bien
connue sin a/a (cf. Optique). Notons que pour a = 0, r = r0 .
On obtient les points d’arrêt à l’aide des équations suivantes traduisant l’annulation de la vitesse (Fig. S29.1) :
vr = v0 cos u + K /r = 0 et vu = −v0 sin u = 0
Il en résulte que u = 0 ou u = p. La première solution (u = 0) est exclue car elle implique v0 + K /r = 0,
alors que K > 0. Pour u = p, −v0 + K /r = 0 admet la solution r = r0 = v0 /K .
A0 a
u
c Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit
r0 0 x
F IG . S29.1.
Chapitre 30
1. La force F qu’il faut exercer est telle que pa + F /s = pa + rgh d’où F = srgh = 0, 196 N.
2. Le théorème du centre de masse, appliqué à la colonne de liquide de longueur l, donne, puisque la déni-
vellation est 2x lorsque le déplacement du centre de masse est x :
1/ 2
2g 2p l
rSl ẍ = −2rgS x d’où ẍ + v20 x = 0 avec
2
v0 = et T 0 = = 2p = 0, 63 s
l v0 2g
1. Comme la surface de l’étendue du barrage est très grande, on peut supposer que la vitesse de l’eau sur la
surface est négligeable et donc la hauteur hb constante. Appliquons la relation de Bernoulli entre un point A de la
surface de l’eau du barrage et la sortie S de la turbine. Il vient, en régime stationnaire :
vs2 pa pa
+ + ghs − 0+ + gh b =w
2 r r
d’où le travail massique que fournit la turbine au milieu extérieur : wf = −w = g hb − hs − v 2s /2 .
Concrètement : vs = qv /(pD2 /4) = 7, 64 m . s−1 et w f = 9, 81 65 − 7, 642 /2 = 351 J . kg −1, d’où la
puissance totale fournie Pf = 351 × 6 000 = 2, 1 MW.
2. Avec le diffuseur, l’application de la relation de Bernoulli entre A et D, de cote −h d, donne :
pa pa + rgh d
wf ,d = −w = 0+ + ghb − 0+ + g(−hd ) = ghb = 9, 81 × 70 = 687 J . kg −1
r r
Le gain est donc significatif : 687/351 ≈ 2.
et problèmes 779
r 2 2
On en déduit : ve = 10 m . s−1 , vs = 50 m . s−1, p e = 12 bar, qm(v s − ve ) = 2 kN, p e Se = 6 kN et
F x = −4 kN. Il faut donc retenir la lance en exerçant une force horizontale de 4 kN dans le sens de l’expulsion
de l’eau.
0
780 Solutions des exercices
R étant la force occasionnelle qu’il faut exercer pour maintenir le réservoir au repos. La force à exercer est donc
opposée à u et de valeur Rt = 10 N.
S30– 12. Force nécessaire pour maintenir immobile une plaque soumise à l’action d’un jet d’eau
La force qu’exerce le jet, en l’absence de frottement, a pour expression (cf. chapitre 30) :
p
R = rq vv sin u ex = rsv 2 sin u e x = rsv 2 ex puisque u =
2
La force F qu’il vaut exercer pour maintenir la plaque immobile est donc l’opposée : F = 90 N.
si R est la force qu’exerce le fluide sur la conduite, mg le poids et Fp,e, F p,s les forces de pression à l’entrée et
à la sortie. En explicitant dans un plan horizontal, on obtient : R = −qm (vs − ve ) + Fp,e + Fp,s , ce qui donne, en
projetant selon les axes x et y :
Pour trouver la pression à la sortie, il suffit d’appliquer la relation de Bernoulli et la conservation du débit-volume :
rv 2e rv 2 r 2 s2 5 5
pe + = ps + s et s eve = ss v s d’où ps = p e + v e 1 − e2 = 5 × 10 − 3 × 10 = 2 bar
2 2 2 ss
On en déduit : Rx = 9 kN et R y = 1, 732 kN.
et problèmes 781
S30– 14. Équilibre d’une plaque soumise à l’action d’un jet d’eau
Sur une surface de contrôle Sc entourant la plaque, le théorème d’Euler, relatif au moment cinétique en O,
donne :
qm (OAs × vs − OAe × ve ) = OC × mg avec OAs × vs = 0
puisque l’eau s’écoule le long de la plaque après impact. Il en résulte, en explicitant :
a 2rsv 2 d
−q m vd cos a = −mg sin a d’où tan a = = 0, 57 et a = 29, 7◦
2 mga
S30– 15. Action d’un jet sur un auget d’une turbine Pelton
si R est la force qu’exerce le jet sur l’auget ; vs,1 et v s,2 désignent les vitesses du jet à la sortie par rapport à
l’auget. Or, la conservation de la masse donne : qm,1 + q m,2 = qm soit qv,1 = qv,2 = qv /2, en raison de la
symétrie et de l’incompressibilité du fluide. On en déduit R :
1
R = rq v (v − u) − (vs,1 + vs,2 ) avec v s,1 = v s,2 = v − u
2
pD2
R = rq v (v − u)(1 − cos a) ex = r v (v − u)(1 − cos a) ex
4
Comme v = (2gh)1/2 = 153, 4 m . s−1 : R = (1 000p × 0, 04/4) × 153, 4 × 133, 4 × (1 + 1/2) = 0, 96 MN.
La durée nécessaire à une particule pour parcourir la distance qui sépare deux franges brillantes consécutives
est : TD = i/v = l/(2v sin a/2). Le signal lumineux diffusé a donc une fréquence égale à :
2v sin a/2 f Dl
fD = d’où v = = 12 cm . s−1
c Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit
l 2 sin a/2
Chapitre 31
S31– 1. Fluide entre une plaque fixe et une seconde plaque parallèle mobile
1. Comme div v = ∂v x /∂x = 0, fluide est incompressible ; on peut donc définir une fonction de courant. En
outre :
1 U ∂y U
V = rot v = − ez = − ez
2 2h ∂y 2h
Uy ∂C ∂C Uy 2 ∂C df
vx = =− et v y = 0 = d’où C = + f (x) avec = =0
h ∂y ∂x 2h ∂x dx
1. Compte tenu du mouvement orthoradial imposé au fluide par Ce et de la symétrie cylindrique, la vitesse du
fluide n’a qu’une composante orthoradiale qui ne dépend que de r. L’équation de Navier-Stokes s’écrit, en régime
stationnaire :
r(v · grad )v = − grad p + rg + hDv
ce qui donne, en projection orthoradiale :
1 ∂v u ∂p d 1 d
r vu =− +h (rv u)
r ∂u r∂u dr r dr
Puisque vu et p ne dépendent que de r , on obtient :
d 1 d 1 d(rv u )
0=h (rvu ) d’où = Cte
dr r dr r dr
d(rvu) Cr 2
= C1r et r vu = + C2
dr 2
On détermine aisément C2 à l’aide de la relation :
C1 R2 C 1R 2 C1 R2
Rvu = + C2 = 0 d’où C2 = et vu = r−
2 2 2 r
Comme vu = V eR e pour r = Re , on a :
C R2 C1 Ve R e r − R2 /r
Ve Re = Re − d’où = et vu = V e R e et V = V eR e
2 Re 2 R e − R2 /R e Re − R2 /R e
3. Calculons le gradient :
d vu 1 + R 2 /r2
= V eR e
dr Re − R2 /R e R
Pour r = R :
d vu 1 + R 2/r 2 Ve 2 Ve
= Ve Re =2 = ×
dr
R
2
Re − R /Re R 1−u 2 1+u 1−u
On détermine la viscosité à l’aide du moment des forces de viscosité qui vaut :
2 Ve 2 Ve
G O = h2pR h2 × e
2 z = 4pRe
hhu 2 × ez
1−u 1 − u2
L’erreur faite sur la mesure de la viscosité, en remplaçant 2/(1 + u) par 1, sera inférieure à e = 0, 01 si :
2 1−u 1 −ε 0,99
− 1 e soit ε ou u = ≈ 0,98
1+u 1+u 1 +ε 1,01
Ainsi, il faut que l’on ait 0, 98 Re < R < Re et donc 4, 9 cm < R < 5 cm.
et problèmes 783
1. Compte tenu du mouvement orthoradial imposé au fluide par le récipient et de la symétrie cylindrique, la
vitesse du fluide n’a qu’une composante orthoradiale vu qui ne dépend que de r. L’équation de Navier-Stokes
s’écrit, en régime stationnaire :
r(v · grad )v = − grad p + rg + hDv
avec p(r, z). Les trois projections, suivant r, u et z, de cette équation sont :
1 ∂vu ∂p 1 ∂v u d 1 d ∂p
r vu =− r vu =0=h (rv u ) 0=− − rg
r ∂u ∂r r ∂u dr r dr dz
1 d(rvu ) r2 C1 r C 2
= C1 d’où rvu = C1 + C 2 et v u = +
r dr 2 2 r
C1 R
(v u)r=R = RV = ce qui implique C 1 = 2V et finalement vu = rV
2
soit :
1 ∂ (rvu)
rot v = e z = 2V ez et rot v × v = −2rV2 er
r ∂r
Par conséquent (v · grad)v = −rV2 er
∂p ∂p
−rrV2 = − 0=− − rg
∂r dz
c Dunod – Toute reproduction non autorisée est un délit
2 d C1
p = −rgz + C1 (r) et − rrV = −
dr
Par conséquent :
V 2r 2 V2r2
C1 (r) = r + C2 et finalement p = −rgz + r + C2
2 2
On détermine la constante C2 en introduisant la pression atmosphérique p0 pour r = 0 et z = z0 :
V2 r 2
p0 = rgz 0 + C2 d’où p = −rg(z − z0) + r + p0
2
1. Le bilan des forces, poids, poussée d’Archimède, traînée, permet d’écrire, selon un axe vertical descendant :
2r 2 2g(r b − rh )r2
vl = a0 t = g(rb − rh) d’où h = = 1, 16 Pa . s
9h 9vl
Le calcul donne : rv 2 T
T = Cx S = 3, 26 N mg = 0, 098 N d’où ≈ 33
2 mg
dv rSv 2 dv b 1 b 1
m = −Cx = −bv 2 d’où = − dt et = t+
dt 2 v 2 m v m v0
en intégrant et tenant compte de la vitesse initiale v0 .
2. Intégrons une nouvelle fois pour obtenir la position :
v0 dt m bv0t
v= donne x = v 0 + Cte = ln 1 +
1 + bv0t/m 1 + bv 0 t/m b m
puisque l’origine des abscisses est prise à t = 0. Concrètement b = rS Cx/2 = 12, 25 m/b = 326, 5 m.
La durée au bout de laquelle la vitesse vaut 5 m . s−1 est t ≈ 59 s, d’où : d = 326, 5 ln 10 ≈ 753 m. Le
parachute ne suffit donc pas pour ralentir l’avion sur une distance faible ; aussi un freinage mécanique doit-il être
utilisé simultanément.
en projection horizontale, F étant la force qu’exerce la voile sur le vent. Par conséquent, la force qu’exerce hori-
zontalement le vent sur la voile est, puisque qm = rSa v = rS vv sin f : −F x = rSv v sin f(v1,x − v 2,x).
et problèmes 785
Or la différence des vecteurs vitesses sécrit : v1 − v2 = 2v sin f e, e étant le vecteur unitaire normal à la voile.
Ce vecteur fait, avec l’axe Ox, l’angle a + p − f + p/2 = a − f − p/2. Il en résulte que :
p rSvv 2
−Fx = rS v 2v 2 sin2 f cos a − f − = 2
4 sin f sin(a − f)
2
d’où Cx = 4 sin f sin(a − f)
2 2
Comme la vitesse de rotation de l’anémomètre est constante, le moment par rapport à l’axe des actions exer-
cées par le vent est nul :
rSb 2 2 1/ 2 g1/2 + 1
[C x (u − bV) − Cx (u + bV) ] = 0 d’où u + bV = (u − bV)g et u = bV
2 g1/2 − 1
2. Comme la masse volumique de l’animal est voisine de celle de l’eau, son poids est compensé par la poussée
d’Archimède. En outre, Re 1 implique une force de frottement de type Stokes FS = −av avec a = 6phr . Il
en résulte :
dv dv a F
m = −av + F soit =− v+
dt dt m m
avec t = m/a = 2r2 r/(9h) ≈ 2 × 10−12 × 103 /(9 × 1, 1 × 10−3) ≈ 0, 2 ms .
3. a) Pour établir la relation demandée entre Dt et Dx , intégrons l’équation différentielle. Il vient, en projetant
selon l’axe Ox du mouvement, la force F0 = −F0 ex étant opposée au mouvement :
0 Dx
1 F0 Dx F0
dv = − dx − dt d’où − v0 = − − Dt
V0 t 0
m t m
dv dv v0
dt = − = −t d’où en intégrant Dt = −t ln {v + vF} 0v = t ln 1 +
v/t + F0 /m v + vF 0 vF
c) Comme Dt ≈ 0, 6 ms et t ≈ 0, 2 ms , il vient :
v0 v0
3 = ln 1 + soit vF = ≈ 1, 57 mm.s −1
vF exp(3) − 1
Chapitre 32
S32– 1. Vitesse de propagation du son dans l’air. Influence d’un gradient de température
1. On sait que :
1 gp gRT 7 288
c 2s =
= = = × 8, 314 ×
rk r M 5 0, 029
d’où cs = 340 m . s −1 et th = D/cs = 10 000/340 = 29, 4 s.
2. Comme la température varie avec l’altitude z, calculons la durée élémentaire d t :
1/ 2
dz 1 dz 1 dz 1 T0 du
dt = − =− =− =
cs gRT0 /M (T /T 0 )1 / 2 cs,0 (1 − Bz/T0 ) 1 / 2 c s,0 B u 1/ 2
en posant u = 1 − Bz/T0, ce qui donne en intégrant :
1/ 2 0 1/ 2
1 T0 Bz 2T0 BD
tv = 2 1− = 1− 1− = 31, 3 s
c s,0 B T0 D
Bcs,0 T0
L’écart relatif est donc (th − t v)/th = −0, 006 5.
fr,av = 1 × = 1, 14 kHz
1 − 20/340
Pour obtenir l’expression analogue après le croisement, il suffit de changer les signes de v1 et v2 :
1 − v2/cs 1 − 25/340
f r,ap = f 1 = 1× = 0, 875 kHz
1 + v1/cs 1 + 20/340
2. Le raisonnement est analogue ; il suffit de permuter les indices 1 et 2 :
1 + v1 /cs 1 + 20/340
fr,av = f2 = 1, 5 × = 1, 71 kHz
1 − v2 /cs 1 − 25/340
puisque, avant le croisement, la source A2 se rapproche à la vitesse v2 et le récepteur se rapproche à la vitesse v1 .
Pour obtenir l’expression analogue après le croisement, il suffit de changer les signes de v1 et v2 :
1 − v1/c s 1 − 20/340
fr,ap = f1 = 1, 5 × = 1, 315 kHz
1 + v2/c s 1 + 25/340
788 Solutions des exercices
1. Écrivons que, pendant la durée élémentaire d t, alors que la source se déplace de S à S , l’onde acoustique
parcourt la distance SO − SO = − d r ( d r < 0) :
SS SO − S O dl dr 2 2 2 2
= soit =− avec d l = dr + r du
v cs v cs
On a donc, en introduisant le rapport m = v/cs (vitesse en mach) :
r2 d u2 1 dr 1 dr
1+ = m2 d’où =− 2 puisque <0
dr2 r du (m − 1) 1/2 du
Il vient, en intégrant et en posant K = (m2 − 1) 1/2 , ln r = −K u + Cte, soit r = r0 exp(−Ku). La trajectoire est
donc une spirale logarithmique.
2. La condition précédente s’écrit dans ce cas :
SS SP − S P dx x dx
= soit =− 2
v cs v (x + h 2)1/2 cs
puisque
d SP x
SP − S P = dx = 2 dx et x < 0
dx (x + h2 )1/2
Il en résulte que v doit varier avec x selon : v = cs (x2 + h2)1/2 /|x|.
1. La pression de radiation du faisceau d’ultrasons est : prad = I /cs = 4 000/340 = 11, 8 Pa.
2. L’accélération acquise par les gouttelettes d’eau est le rapport de la force sur la masse :
F pradpr 2 3 × 11, 8
a= = = = 88, 5 m . s−2
m r 4pr /3
3 1 000 × 4 × 10 −4
Si fA = 5, 3 MHz est la fréquence de l’onde incidente émise par A, fr la fréquence de l’onde reçue par le
globule en mouvement et fB la fréquence de l’onde reçue par B, on a, puisque les angles sont petits :
v fr 1 − v/cs 2v
f r = fA 1 − fB = d’où fB ≈ f A ≈ fA 1 −
cs 1 + v/cs 1 + v/cs cs
On en déduit :
f A − fB 2v cs f A − fB 1, 4
≈ et v ≈ = 170 × ≈ 4, 5 m . s−1
fA cs 2 fA 5 300
L’ouverture angulaire de la figure de diffraction de Fraunhofer donnée par une ouverture circulaire est
u = 1, 22l/D. Or la longueur d’onde l dans l’eau s’obtient selon :
cs,e c 1 500 3, 6
l= = 2e s,e = 12 × = 3, 6 cm d’où u = 1, 22 × = 8, 5 mrad soit u ≈ 6◦
f cs,q 5 000 40
et problèmes 789
2I 2 × 10−12
A2 = = = 0, 34 × 10 −24 d’où A ≈ 0, 6 pm
2c
rv s 1, 3 × 4p2 × 10 6 × 340
2v d v 2k d k v dv v2
− = 0 donne = 20 = v20 soit vw vg = v20
v20 k 20 k dk k0
790 Solutions des exercices
2 u du du 4g exp(±gs) 2g
1 + tan = ±g exp(±gs) d s d’où =± =±
4 4 ds 1 + exp(±2gs) cosh(gs)
Il en résulte :
– pour s = −∞, u = 0 et d u/ d s = 0,
– pour s = 0, u = ±p et d u/ d s = ±g,
– pour s = ∞, u = 2p et d u/ d s = 0.
c) Sur la figure S32.1, on a représenté graphiquement la solution u(s) qui correspond au soliton de torsion
statique caractérisé par v = 0, et celle relative au soliton de torsion ultrarapide caractérisé par v ≈ v0 .
d) En identifiant les deux expressions de l’énergie, on déduit la masse suivante du soliton :
ml 2 v0
ms = 8 = 0, 51 kg
a v0
En remarquant que l’expression de l’énergie est celle d’une particule libre en relativité, on trouve sa quantité de
mouvement ps = gms v (cf. Relativité et invariance).
2π θ
Soliton lent
π
Soliton rapide
0 s
F IG . S32.1.
Liste des publications
et des ouvrages de référence
G. GALILÉE , Dialogue sur les deux grands systèmes du monde (Deuxième journée), 1632
T. G ERKEMA et L. GOSTIAUX , 2010 : Petite histoire de la force de Coriolis, Reflets de la Physique, 17,
Société Française de Physique
H. GOLDSTEIN , Mécanique classique, P.U.F., 1964
C. GRUBER et W. B ENOÎT , Mécanique générale, Presses polytechniques romandes, 1997
É. G UYON, J.P. H ULIN , L. P ETIT , Hydrodynamique physique, 2001
S. HAWKING , Sur les épaules des géants, Dunod, 2005
T.W. KIBBLE , F. B ERKSHIRE, Classical Mechanics, Imperial College Press, 2004
C. KITTEL , Cours de physique BERKELEY : mécanique, Dunod, 1965
L. L ANDAU et E. LIFCHITZ , Mécanique, Éditions Mir, 1969
792 Liste des publications et des ouvrages de référence
Diffusion, 191
(Angle de), 258 Énergétique des chocs, 367 de configuration, 404
d’un proton, 269 des phases, 142, 408
Énergie
de la lumière, 195 cinétique, 71, 220 euclidien, 2
de Rutherford, 259 cinétique seuil, 253, 256 métrique, 2
élastique, 250 de satellisation, 210 vectoriel, 1, 2
(Équation de), 552 gravitationnelle, 94 Espace-temps (Courbure de l’),
multiple, 267 mécanique, 77 118
Rayleigh, 191 (Conservation de l’),
Est (Déviation vers l’), 113
(Section efficace de), 262 355
Thomson, 192 d’un oscillateur har- État
Dilatation-déformation, 505 monique, 154 (Équation d’), 488
(Intégrale première de mécanique, 408
Dimension physique, 16
l’), 355 Étoile noire, 208
Dispersion, 477
(Théorème de l’), 77
Distances apsidales, 225 Étouffeur de vibration, 482
Moment
Kourou, 46 cinétique de la), 325 angulaire, 61, 406
cinétique, 61, 219, 301
Lagrange, xiv
interne, 445
(Équations de), 406 Machines (Théorème du), 61
(Points de), 237 d’Atwood, 363, 418, 645 conjugué, 406
Lagrange et Poisson (Mouve- tournantes, 427 d’inertie, 91, 291, 293,
ment de), 451 (Équilibrage des), 428 298, 432
Laminaire (Régime), 557 Magnus, 539 d’un vecteur lié par rap-
Lancé du poids, 67 port à un axe, 8
Manomètre à deux liquides, 499
Lance à eau, 548 de percussion, 365
Laplace, xiv, 575 Marche à pied, 338 des forces, 311
gravitationnelles, 97
Laplacien, 623 Marée, 91, 106, 118
dipolaire, 90
Larmor (Précession de), 136 (Coefficients de), 107
en un point d’un vecteur
Le Verrier, 207, 237 (Effet de), 242
lié, 8
798 Index