2.

CONNECTIONS ELECTRIQUES ARMOIRE R-J3i Integration R-2000i /165F

2 CONNECTIONS ELECTRIQUES

2.1 CÂBLE TEACH PENDANT

( 1) Câble teach pendant
Le câble de connection du teach pendant est connecté au panneau opérateur. Cette figure s'applique à
tous les models robot.

®
1
Teach Pendant Câble de connection du Teach Pendant

Fig. 2.1 Câble Teach Pendant

-91-
Integration R-2000i /165F ARMOIRE Fl-J3i 2. CONNECTIONS ELECTRIQUES

2.2 CONNECTION DE L'ALIMENITATION D'ENTRÉE

Considérer la puissance du robot et la capacité du sectionneur, connecter l' alimentation dont la tension
est conforme aux conditions d'installation au bornier situé au dessus du sectionneur.

Fournir une terre de classe D ou mieux.

La résistance à la terre ne doit pas dépasser 1OOOhm.

Assurez vous que la terre utilisée pour la table de travail ou l'outil robot avec une soudure arc peut
accepter de forts courants.

Utiliser un câble épais pour laisser passer le maximum de courant utilisé.

Sélectionner le transformateur selon la tension d'alimentation d' entrée. Le transformayeur est

configuré avant l'expédition du robot. cependant, vérifier sa référence de Maintenance avant de
l'alimenter (avant que le sectionneur soit à ON).

Les moteurs sont pilotés par des signaux PWMvia un pont de transistors. Si le servo amplificateur est
utilisée sans transformateur, un fort courant passe à travers la bobine moteur, le câble de puissance, et
1' amplificateur. Ce qui peut provoquer un courant de surintensité pour le sectionneur ou les relais
installés. Utiliser les courants seuil suivants pour prévénir d'éventuelles mauvaises opérations.

Exemple de courant de seuils pour le sectionneur

Tab. 2.2 Montre les connections des câbles

Manufacure Type

Fuji Electric Co., Ltd. EG A series

SG A series

Hitachi, Ltd. ESlOOC type

ES225C type

Matsushita Electric W orks, Ltd. Sectionneur de courant de seuil type, C

Sectionneur de courant de seuil type, KC

-92-
2. CONNECTIONS ELECTRIQUES ARMOIRE R-J3i Integration R-2000i /165F

Armoire taille B 3 Note

Toujours repositionner le carter après câblage

2 Câble d' alimentation

Fig. 2.2 Connection de l'alimentation (Armoire taille B)

-93-
Integration R-2000i /165F ARMOIRE Fl-J3i 2. CONNECTIONS ELECTRIQUES

2.3 CONNECTIONS DU CONTA(:;T ON/OFF

D'ALIMENTATION EXTERI\IE
Le signal externe ON/OFF éteint et allume l'armoire dlepuis l' exterieur. Il est connecté comme suivant.

TBOP3

~0

Carte du panneau opérateur

Fig. 2.3 (a) Connection du signal ON/OFF d'alimentation externe

-94-
2. CONNECTIONS ELECTRIQUES ARMOIRE R-J3i Integration R-2000i /165F

;îRI R I R ~RI ~~~l~RIRIR~~I~I ?~ _/G)

1 @
EXON 1 tJJ_ ~~ ill
E ~ ~ ~ ~ ~ l"'cH'*±tt------~
EXOFF2

'
~P 3
-

® 1 1 ----ON
_ _ _ _ __ j ToFF-ON c--- ---OFF
1< >1
- - _ __fL__Jr+---+---+--- --- (j)
EXOFF1-2
-----------~ --- ®
~---OFF
®
---ON
T OFF- m~ ~ 5 sec

Shunt entre EXONl et EXON2 5 ON/OFF du panneau opérateur

2 Contact externe ON/OFF. 6 Alimentation

3 Pour utiliser le contact ON/OFF externe, 7 Fermé

enlever la shunt entre EXOFFl et EXOFF2,
puis connecter les câbles.

4 Utiliser un contact du type 50 VDC, lOOmA ou plus 8 Ouvert

Le diagramme des temps du ON/OFF et de l' alimenta-
tion est le suivant

Fig. 2.3 (b) Connection du contact ON/OFF exteme d'alimentation

NOTE
1 Dans le cas du ON/OFF externe, le contact ON/OFF du panneau opérateur doit être à ON.

NOTE
2 Si le contact ON/OFF externe est à ON (fermé), le contact ON/OFF du panneau opérateur peut
mettre à ON l'armoire.

NOTE
3 Si le contact ON/OFF externe est à OFF (ouvert), le contact ON/OFF du panneau opérateur ne
peut pas mettre à ON l'armoire.

-95-
Integration R-2000i /165F ARMOIRE Fl-J3i 2. CONNECTIONS ELECTRIQUES

2.4 CONNECTION DE L'ARRET D'URGENCE EXTERNE

Fig. 2.4 (a) Connection de l'arrêt d'urgence externe

-96-
2. CONNECTIONS ELECTRIQUES ARMOIRE R-J3i Integration R-2000i /165F

vRSII

rn rn rn rn rn rn rn rn
UJ UJ UJ (j) UJ UJ VJ UJ
ll ll ll ll ll ll ll LJ
rn rn rn rn rn rn rn rn
:o. ~=>- w w rD ru - -

Sortie d' anet d'urgence externe

Fig. 2.4 (b) Sortie d'arrêt d'urgence externe

Signal Des1cription Courant, Tension

Sortie arrêt d'urgence. Contacts:
Ces contacts sont ouverts en cas d'arrêt d'urgence 250 V AC, 5-A ou 30 VDC,
ESPB 1
ESF'-6 11 J sur le teach pendant ou sur le panneau opérateur SA en resistance de charge
SF62 ou si l'armoire est hors tension. (Note 1)
ESPB2t J Ces contacts sont fermés en fonctionnement
ESPB3
ESP83 1 J normal.
ESPB4
ESPB41 J

NOTE
1 Les relais pour la sortie d'arrêt d'urgence peuvent être alimenté par une alimentaion externe.
L'alimentation des relais est connecté en usine sur l'armoire. Connecter une alimentation externe
sur les relais si la mise sous tension de l'armoire ne doit pas affecter l'état des arrêt d'urgence.
Se référer à Connection d'alimentation externe.

-97-
Integration R-2000i /165F ARMOIRE Fl-J3i 2. CONNECTIONS ELECTRIQUES

_f_ Edernal e~ergenn stoP s~itch ®

~~ Fence@

~~
f SerlfcON/OFF inPuls~ilch@
~~~
1 Ef1GIN (EES) FENCE (E: AS l SVOFF lEGS) 1 TBOPd 1

1 Il 2 21 1 Il P 21 1 Il 2 21

Entrée d' anêt d'urgence externe. 4 Contact ON/OFF externe

Après avoir connecté un contact d' anêt d'urgence

externe et un contact d'enceinte de sécurité, vérifier le
fonctionnement de ces contacts, de l'anêt d'urgence du
panneau opérateur, et de l'anêt d'urgence du teach
pendant.

2 Anêt d'urgence externe 5 Contact déconnection servo

3 Enceinte de sécurité 6 Utiliser un contact avec une charge de 5mA au moins .

Fig. 2.3 (c) Montage au cours de l'installation (Armoire taille B)

-98-
2. CONNECTIONS ELECTRIQUES ARMOIRE R-J3i Integration R-2000i /165F

Signal D<escription Courant, Tension

Brancher lescontacts de l'interrupteur d'arrêt Ouvre et ferme
d'urgence externe à ces bornes. Lors de l'utilisation 24VDC lOmA
EES1
EES 11 J des contacts d'un relais de contacteur au lieu d'un
EES2 interrupteur, connecter un condensateur anti-parasite à
EES2 J la bobine du relais ou du contacteur, pour supprimer
les parasites. Lorsque ces bornes ne sont pas utilisées,
les sauter.
Ces signaux sont utilisés pour arrêter le robot lorsque Ouvre et ferme
la porte de la barrière de sécurité est oiverte. Alors que 24VDC lOmA
EASI l'interrupteur Homme mort du boîtier de
EAS1 1 J pro grammatioestactionné, l'interrupteur di boîtier de
EAS2
EAS2 J programmation est validé, ces signaux sont ignorés et
un arrêt d'urgence ne se produit pas. Si ces signaux ne
sont pas utilisés, court··circuiter ces bornes.
Connecter les contacts de l'interrupteur d'entrée du Ouvre et ferme
servo à ces bornes. Lors de l'utilisation des contacts 24VDC lOmA
EGS d'un relais, ou d'un contacteur à la place d'un
EGS11 J
EGS2
interrupteur, connecter un condensateur anti-parasite à
EGS21 J la bobine du relais, ou du contacteur, pour supprimer
les parasites Lorsque ces bornes ne sont pas utilisées,
les sauter.
Brancher les contacts de l'interrupteur d'entrée du Ouvre et ferme
servo à ces bornes. Lors de l'utilisation d'un relais, ou 24VDC lOmA
S04
S0 41 J d'un contacteur à la place de l'interrupteur, connecter
sos un condensateur anti-parasite à la bobine du relais, ou
S0 51 J du contacteur, pour supprimer les parasites Lorsque
ces bornes ne sont pas utilisées, les sauter.

-99-
Integration R-2000i /165F ARMOIRE Fl-J3i 2. CONNECTIONS ELECTRIQUES

CD

1 nP ut timing for external emergency

® and servo disconnect.
s t 0 p

@Close
0 Contact for +24V chain
- - - - 1
- - - - -
@ Ooen

@c 1 ose
Min. 2s e c.
>1 lE Don t ca re 0
@)Contact for ov chain
- - - - -
-200
_l - - - -

~+200msec. 1
Min. 2s e c.
1

_Emergency s t 0 p condition_
®
A A
®One 0 f contacts @Both 0 f contacts
s opened.
1 are c 1 osed.

@inPut timing for safety fence

and servo ON/OFF.
@c 1 ose
0 Contact for +24V chain
@OPen - - - - 1
- - - - -

@c 1 ose
Min. 3s e c.
>1 lE Don t ca re 0
@)Contact for ov chain
- - - - -

-200
_l - - - -

~+200rnsec. 1
Min. 3s e c.
1

@About 1 sec. I_..Ernergency s t 0 p condition_ ®

.~~"••.
~
®One ofcontact @Bath 0 f contacts
1s A
oPened. are c 1 osed.
@Control s t 0 p

1 Entrées requises pour un anêt d'urgence externe et etc. 8 Condition d' anêt d'urgence
Le circuit d' arrêt d'urgence est composé d'un chaîne de
contacts.
- Connecter des doubles contacts, qui travaillent en mêl
temps, pour l'arrêt d'urgence externe, l'enceinte de sé-
curité, et le servo ON/OFF.
- Observer les chrono grammes suivants.
Si les spécifications d' entrées ne sont pas respectées, un
défaut de chaîne peut apparaître.

2 Chronogramme de l' anêt d'urgence externe et du servo 9 L' un des contacts est ouvert
ON/OFF

3 Contacts chaîne +24V 10 Les deux contact sont fetmés

4 Contacts chaîne OV 11 Chronogramme de l'enceinte de sécurité et du servo

ON/OFF

5 Fermé 12 About 1sec.

6 Ouvert 13 Contrôle d' anêt

7 Don't care

-100-
2. CONNECTIONS ELECTRIQUES ARMOIRE R-J3i Integration R-2000i /165F

AVERTISSEMENT

1 Un défaut de chaîne arrivera si les conditions ne sont pas satisfaites.

2 Un défaut de chaîne ne peut être reseté sans une procédure spécifique, même si l'armoire est mise
hors tension.

[~
JRSII

Til
CJ~

®External po w er
+2JV ±10%
3 0 0 rn A

Connection de l'alimentation externe 2 Source d' alimentation externe

Les relais d' arrêt d' urgence peuvent être alimenté par
une source externe.
Connecter un 24 V externe au lieu du +24V interne, si
l' atTêt d' urgence ne doit pas être affecté par la mise sous
tension de l'm·moire.

-101-
Integration R-2000i /165F ARMOIRE Fl-J3i 2. CONNECTIONS ELECTRIQUES

2.5 DYSFONCTIONS DES FUSIBLES

(1) Lorsque les fusibles de l'unité d'alimentation sont défectueux.

Fl:
Fusible de la tension alternative d'entrée
F3:
Fusible du +24 E
F4:
Fusible du +24 V

Symptôme observé lorsque

Nom
le fusible est défectueux
F1 Le voyant LED (PIL: vert ) de l'unité
d'alimentation ne s'allume pas, et la mise sous
tension est impossible.
F3 Si le fusible brûle avec l'unité d'alimentaion
sous tension, une alarme sur course, main cas-
sée, FSSB LV AL apparaît sur le teach pendant.
L'afficheur 7 segments du servo amplificateur
indique 8.
Si le fusible est déjà défectueux lors de la mise
sous tension, une alarme d'initialisation FSSB
apparaît sur teach pendant.
F4 Si le robot est sous tension, il est
immédiatement mis hors tension, et le voyant
LED alarme est éclairé (ALM: rouge).
Action
1 Vérifier les unités (ventilateurs) et les câbles
reliés aux connecteurs CP2 et CP3 de l'unité
d'alimentation, afin de repérer un éventuel
court -circuit.
2 Remplacer la carte d'alimentation (PSU).
1 Vérifier les cartes, les unités, et les câbles
utilisant le +24 E selon le schéma du système
d'alimentation. Remplacer la carte si elle est
défectueuse, l'unité, le servo amplificateur ou
le câble selon les cas.
2 Remplacer la carte d'alimentation (PSU).
1 Vérifier les cartes, les unités, et les câbles
utilisant le +24 E selon le schéma du système
d'alimentation. Remplacer la carte si elle est
défectueuse, l'unité, le servo amplificateur ou
le câble selon les cas. Le voyant LED de ALM
est éteinte en appuyant sur le bouton OFF.
2 Remplacer la carte d'alimentation.

-102-
2. CONNECTIONS ELECTRIQUES ARMOIRE R-J3i Integration R-2000i /165F

~Ôo

F1 8.0A
F3 7.5A 0
CD F4 7.5A ®

PIL ®

ALM 0

Fl S.OA 5 F4 7.5A
Fusible tension alternative d' entrée Fusible du +24 E

2 Face de montage des composants 6 PIL

LED (vert) pour indiquer la tension d' alimentation

3 Carte d' alimentation 7 ALM

LED (rouge) pour indiquer une alatme

4 F3 7.5A
Fusible du +24 E

-103-
Integration R-2000i /165F ARMOIRE Fl-J3i 2. CONNECTIONS ELECTRIQUES

(2) Fusibles du Servo amplificateur

FSl:
Pour la puissance générée au circuit de contrôle du servo amplificateur
FS2:
Pour la protection de la sortie 24V de l'actionneur embarqué(End effector), ROT, et HBK
FS3:
Pour la protection de la sortie 24V de la résistance régénératrice et de l'amplificateur
Fl, F2:
Pour la protection du circuit de défaut du servo amplificateur.

Nom Symptôme si les fusibles sont défectueux Action

FS1 Toutes les LEDs sur le servo amplificateur
s'éclairent.
FS2 Les messages fusible défecteux (amplificateur)
(servo 214), main cassée (servo 006), et
surcourse robot (servo 005) sont affichés sur le
teach pendant.
FS3 Les message fusible défectueux
(amplificateur) (servo 214) et DCAL
(servo 043) sont affichés sur le teach pendant.
F1 L'alarme OHAL1 est activée sur le teach
F2 pendant, et l'afficheur sept segment affiche 3
sur le servo amplificateur.
Remplacer le servo amplificateur.
1 Vérifier le +24E utilisé par l'actionneur
embarqué (end effector ).
2 Vérifier les connections des câbles robot et
les câbles interne du robot.
3 Remplacer le servo amplificateur
1 Vérifier la résistance régénératrice et
remplacer la si nécessaire.
2 Vérifier l'amplificateur d'axe
supplémentaire ainsi que son câblage,
remplacer le si nécessaire.
3 Remplacer le servo amplificateur.
1 Vérifier si les câbles connéctés aux trois
phases d'entrée du servo amplificateur sont
défectueuses.
2 Remplacer le servo amplificateur.

-104-
2. CONNECTIONS ELECTRIQUES ARMOIRE R-J3i Integration R-2000i /165F

®
®

r----r ~
J----r g
'--f--1----r 1
CF!l64

®
EB EB
®
®

Servo amplificateur Fusible Fl ,..... , FS2

-105-
Integration R-2000i /165F ARMOIRE Fl-J3i 2. CONNECTIONS ELECTRIQUES

(3) Fusibles de la carte du panneau opérateurr

FUSEl:
Pour la protection de la ligne +24EXT (Ligne d'arrêt d'urgence)
FUSE2:
Pour la protection de la ligne d'arrêt d'urgence du teach pendant

Nom Symptôme si les fusibles sont défectueux Action

FUSEl L'arrêt d'urgence externe, le portillon ouvert,
l'entrée SVOFF, et le message fusible
défectueux (panneau PCB) sont affichés sur le
teach pendant.
FUSE2 L'affichage du teach pendant disparaît.
1 Vérifier la ligne +24EXT (ligne d'arrêt
d'urgence) pour détecter un éventuel court
circuit ou défaut de masse.
2 Remplacer la carte du panneau opérateur.
1 Vérifier le câble du teach pendant et le
remplacer si nécessaire.
2 Vérifier le teach pendant, et remplacer le si
nécessaire.
3 Remplacer la carte du panneau opérateur.

CD

L__~A:-1---~A~17~§Ü 9,,

0 A20B-2100-0110/c:::::::::J

Carte du panneau opérateur 3 FUSEl

2 FUSE2

-106-
2. CONNECTIONS ELECTRIQUES ARMOIRE R-J3i Integration R-2000i /165F

(4) Fusibles de la carte d'entrée/sortie process

FUSEl:
Pour le +24 E

Nom Symptôme si les fusibles sont défecJtueux Action

FUSEl Le voyant LED (ALM-2 ou FALM) de la carte 1 Vérifier si le câble et l'équipement
d'entrée/sortie process s'éclaire, et une alarme périphérque connecté à la carte d'E/S process
entrée IMSTP est activée sur le teach pendant. sont en bos état.
(L'affichage des données dépend de l'état de 2 Remplacer la carte d ' E/S process.
l'équipement périphérique.)

CD
/®
rl/
,[ ,
FUS E l
.....
GND2 P5V P24Wii5 Vf' 15VC

~
JN A
1
1

0
0

~
rn
SP I
D
SP2 D
-
D
~

DV 12 DV6 iÎ
0 DV 1 1
DV 1 0
DV9
DV5
DV4
DVJ
t
DV8 DV2
PlifM . YF
[Çüf~l~ l CRM2B
DVI DV1
J D4BJD4 A
1
0 CR\V ?
~~;B IC<O"BmOUTw l
· 6· 5· 4· H· 2A.l

••••
CRW1
1§

~L
CRM2A

mng
0
//
®
rl/ JNA
l
•
GN D2
0

J!, 0
':
m
'
~
•
P2 AV

RESERVED DV14 DY7

P5V
•
GN DI
DV20
DV19
DV1 3
DV1 2
DV6
DV5
i
c •

DY18
DV17
DY 1 1
DV10
DY4
DV3
t
DV16 DV9 DV2

CRM2D
DY15 DVô DY 1
CRM2 B J D4BJD4 A
1
~~mng
--
CRM2C CRM 2A
~~
0
0
0
f-

1 1 Carte d' E/S Process CA, CB 1 2 1 Carte d' E/S Process DA

-107-
Integration R-2000i /165F ARMOIRE Fl-J3i 2. CONNECTIONS ELECTRIQUES

2.6 CONNEXION ENTRE L'UNITE MECANIQUE ET

LA PRISE UTILISATEUR

EE

Unité mécanique Prise utilisateur

-108-
2. CONNECTIONS ELECTRIQUES ARMOIRE R-J3i Integration R-2000i /165F

CD 24V
T
0
EE(1 7, 18 , 19 , ZO)
0

0 *HBK~EE(7)
RDil~-fE(g)
RDI2 RV rv'A'YE(lO)

®~ RDI3 RV
~TE<n>
RDI4 RV
~tE(12)
ROIS RV
~fE(lS)
RV
~iE(l6)
RD16

ROll RV
~iE(24)
RDIB RV
~iE(l3)
.-JvVviE ( 14)
® *PPABH RV
.-JvVv_j
+24V
LB ~~

0 ~

~
BJ
EE(l)
r 1-
RDOl LAYRE
~
EE(2)
RD02 -------oD------ LOAD r---
R003 -------oD------ EE ( J) LOAD J--
®
RD04 -------oD------ EE ( 4 ) LOAD 1--
R005 --[][]-------- EE ( 5) LOAD f--
R006 --[][]-------- EE ( 6 ) LOAD f--
RD07 --[][]-------- EE ( 21) LOAD } - -
RD08--[][]--------EE (22) LOAO j - -
"-
EE(B)
.,;;--- .,fr

1 Unité mécanique (intetface préhenseur) 5 Signaux d'entrée l'état du préhenseur

2 No broche connecteur 6 RD19

(Signal de pression pneumatique anormal)

3 Préhenseur 7 Broche de réglage des signaux communs

4 Signal de détection de mpture du poignet 8 Signaux de commande du préhenseur

NOTE
1 Diagramme de connection pour le commun +24V.
2 La broche de réglage des signaux communs (COMl) est sur le variateur 6 axes.

-109-
Integration R-2000i /165F ARMOIRE Fl-J3i 2. CONNECTIONS ELECTRIQUES

-110-
A. APPENDICE Integration R-2000i /165F

A LIST DE PIEGES DETACHEES

Tab. A (a) Câbles (Standard)

No. Référence Fonction

K111 A660-8012-T607 J1 à J6 PULCO, EE

K112 A660-8012-T608 J1 àJ6POWER

K511 A660-8013-T920 J1 à J6 PULCO, EE, pour CE

K512 A660-80 13-T921 J1 à J6 POWER pour CE

Tab. A (b) Câbles (Option)

No. Référence Fonction

K131 A660-8013-T916 AS (USER/SIGNAL)

K132 A660-8013-T917 AS (USER/POWER)
K133 A660-4004-TO 14 DNS (SIGNAL)
K134 A660-4004-T015 DNP(POWER)
K135 A05B-1324-D001 I/0
K136 A660-8013-T918 J123 OT pour CE
K531 A660-8013-T922 AS (USER/SIGNAL) pour CE
K532 A660-8013-T923 AS (USER/POWER) pour CE
K533 A660-4004-TO 16 DNS (SIGNAL) pour CE
K534 A660-4004-T017 DNP (POWER) pour CE
K535 AOSB-1324-D002 I/0 pour CE

Tab. A (c) Moteurss

Axes Référence Remarques

Jl, J2, J3 A06B-0267-B605 Model alpha M30/3000i

J4, J5, J6 A06B-0235-B605 Model alpha M8/4000i

Tab. A (d) Joint

Axes Référence Remarques

J2, J3 A98L-0004-0771 #A 12TP

J4, J5, J6 A98L-0004-0771 # A03TP

-111-
Integration R-2000i /165F A. APPENDICE

Tab. A (e) Réducteur

Axes Référence Remarques

Réducteur axe J 1 A97L-0218-0278#320C-205

Réducteur axe J2 A97L-0218-0279#450E-210
Réducteur axe J3 A97L-0218-0280#320E-201
Réducteur axe J4 A97L-0218-0281 #70F-45
Réducteur axe J 5 A97L-0218-0282#70F-1 05
Réducteur axe J 6 A97L-0218-0283#40E-81

Tab. A (f) Engrenage

Nom Référence Remarques

Engrenage d'entrée J1 A97L-0218-0285#205

Engrenage d'entrée J2 A97L-0218-0286#21 0
Engrenage d'entrée J3 A97L-0218-0287#20 1
Engrenage d'entrée J4 A290-7324-X421
Engrenage d'entrée J5 A290-7324-X423
Engrenage d'entrée J6 A290-7324-X425

Tab. A (g) Autres (unité mécanique)

Nom Référence Remarques

Balanceur A290-7324-V301
Poignet A290-7324-T503
Bras d' axe J3 A290-7324-V 403

Tab. A (h) Batterie et graisse

Nom Référence Remarques

Batterie A98L-0031-0005 1.5V, size D

Graisse A98L-0040-0119#16KG Kyodo Yushi
Moly White RE No. 00
Graisse A97L-OOO 1-0 179#2 Shell Alvania No. 2

-11 2-
A. APPENDICE Integration R-2000i /165F

Tab. A (i) 0-ring

Name Référence Localisation

Joint torique JB-OR1A-G 125 Moteur J1 à J3

Joint torique JB-OR1A-G105 Moteur J4 à J6
Joint torique JB-OR1A-G415 Réducteur d'axe J1
Joint torique JB-OR1A-G300 Réducteur d'axe J1
Joint torique A98L-0001-0347#S265 Réducteur d'axe J2
Joint torique JB-OR1A-G270 Réducteur d'axe J2
Joint torique A98L-0001-0347#S240 Réducteur d'axe J3
Joint torique JB-OR1A-G210 Réducteur d'axe J3
Joint torique A98L-0040-0041 #260 Réducteur d'axe J3
Joint torique JB-OR1A-G 135 Réducteur d'axe J4

Tab. A G) Butée mécanique

Name Référence Localisation

Couleur A290-7324-X214 Pour 1-axe

Butée A290-7324-X215 Pour 1-axe
Bouche A97L-0218-0484#3125 Pour 1-axe
Ecrous A6-BA-24X80 Pour 1-axe
Nettoyeur A6-WM-24S Pour 1-axe
Butée J2A A290-7324-X341 Pour axe J2 coté plus
Butée J2B A290-7324-X342 Pour axe J2 coté moins
Butée BA A290-7324-X461 Pour axe J3 coté plus
Butée J3B A290-7324-X462 Pour axe J3 coté moins
Butée A290-7324-X343 Pour axe J3

-113-
Integration R-2000i /165F A. APPENDICE

-114-
B. APPENDICE Integration R-2000i /165F

B PERIODIC MAINTENANC;E TABLE

-115-
Integration R-2000i /165F1 B. APPENDICE

~a il TemflS OTE Jçr 3 moi" 6 mois 9moi. lans

4800 5760 6720
2 ans
7680 8640 960 0 10560
s Vénf de graisse Vérif 960 1920 2880 3840
H
1 Véri ficatio n des câb les
0.2 --
0 0 0
H
2 Vérificatio n des co nn ecteurs moteur 0.2 - - 0 0 0
H
3 Serrage de l' o util 0.2 --
0 0 0
H
4 Serrage des capots et des vis principales
2 . 0 -- 0 0 0
H
5 Nettoyage des sa letés 1 . 0 -- 0 0 0
6
7
Remplacement des batteries
Rempl acement de la g raisse
Réducteur d ' axe 1
* 0. 1
* 0.5
H

H
--

7300 cc
11
• 1--

r~
H
--- 8 Rem placement de la g raisse
réd ucte ur d ' axe 2 *0 . 5 2860 cc
1--

5~~- p 15
c
H
:::>

- 9
ro
Remplace ment de la g raisse
réducteur d ' axe 3 * 0.5 2AAOcc
1
~
1--
H
u
1~
Rempl acemen t de la g raisse
* 0.5
\~~
des e ng renages d 'axe 3 1620cc
c
ro
H 1--
~Il
Rempl ace ment de la g raisse
Po ig net (axe 4,5,6) réd ucteur *0 . 5 3120cc
~ ~
(fl ~.
iJ 1 - -
~~
:::E:
~ 'n
1è "
am IT rr -mu f---
8
1J 7
1--
1~ Po in ts de g raissage

1)

10
Graissage des balanceurs
*0
H
1
1Dcc
each
• •
Il
Rempl acement des câbles de l' unité
1~ mécaniq ue -* 4 . 0 H
--

Vérifi catio n des câb les robot H

--- 1~ et d u câble du leach pend ant 0.2 - - 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0

H
~q~ Nettoyage des ve nti lateurs
0.2 - - 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
- H
~c l Vérificatio n des te nsio ns
*0 . 2 --
0 0 0 0 0 0
• •
c
H
0
(_)
cc Remplacement des batteries
* 0. 1 --

* Voir manud d.:: maintcnanœ

Note 1) e Pièces de rechange req uises

Note 2) 0 Pas de pièces de rechanges requi ses
No t e 3) M : mo is, Y: années

-116-
B. APPENDICE Integrati on R-2000i / 165F

3reus
11510 12d80 13d40 14400 'rurs
11111 IUll 1flll 11W
5 Jflrl
11111 20160 21120 22080 6mu
flltS
24000 24960 25920 7 rears
16880 21840 28800 29760 Brurs
30710

0
• •• •• 0
0
0
•• • ••
0
0
0
• • 0
0
• • • 0
• • •• •
•• •
•• •• en
2
--l

• • ;;z:l
en
j
en
2

• • • • •
•
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
• • • • •

-117-
Integration R-2000i /165F1 B. APPENDICE

-118-
C. APPENDICE Integration R-2000i/165F

C TABLE DE COUPLE DE SERRAGE

Les écrous pour lequel le couple de serrage n'est pas spécifié, doivent être serrés en accord avec la table
comme suit.

Tab. C Couple de serrage recommandé pour les écrous Unité : Nm (kgf cm)
Vis à tête Vis à tête Vis à tête Vis à tête
hexagonale hexagonale hexagonale hexagonale
Vis à tête Vis à tête
Nominal (Acier: (Acier: Vis à tête Vis à tête
hexagonale hexagonale
Diamètre Indice de Indice de hexagonale hexagonale
(Inoxydable) (Inoxydable)
dureté de dureté de (Acier : Indice de (Acier : Indice de
12.9) 12.9) dureté de 12.9) dureté de 12.9)

Couple de Couple de Couple de Couple de Couple de Couple de

serrage serrage serrage serrage serrage serrage

Limite Limite Limite Limite Limite Limite

supérieure inférieure supérieure inférieure supérieure inférieure

M3 1.8(18) 1.3(13) 0.76(7 .7) 0.53(5.4) -------- --------

M4 4 .0(41 ) 2.8(29) 1.8(18) 1.3(13) 1.8(18) 1.3(13)
MS 7.9(81) 5.6(57) 3.4(35) 2.5(25) 4 .0(41 ) 2.8(29)
M6 14(140) 9.6(98) 5.8(60) 4.1(42) 7.9(8 1) 5.6(57)
MS 32(330) 23(230) 14(145) 9.8( 100) 14(140) 9.6(98)
MIO 66(670) 46(470) 27(280) 19(195) 32(330) 23(230)
Ml 2 110(1150) 78(800) 48(490) 33(340) -------- --------
(Ml4) 180(1850) 130(1300) 76(780) 53(545) -------- --------
Ml6 270(2800) 190(1900) 120(1200) 82(840) -------- --------
(Ml8) 380(3900) 260(2700) 160(1650) 110(1150) -------- --------
M20 530(5400) 370(3800) 230(2300) 160(1600) -------- --------
(M22) 730(7450) 510(5200) -------- -------- -------- --------
M24 930(9500) 650(6600) -------- -------- -------- --------
(M27) 1400(14000) 940(9800) -------- -------- -------- --------
M30 1800(18500) 1300(13000) -------- -------- -------- --------
M36 3200(33000) 2300(23000) -------- -------- -------- --------

.· :~·. (·_..> 1
. _.- ...

· ::.:~:·n
~/= ..
. . · =:·,.·.=·~1
~-==-·: ~

-119-
Integration R-2000i / 165F C. APPENDICE

-1 20-
D. APPENDICE Integration R-2000i/165F

D PROGRAMMES TPE
1) Créer un programme en vue de vérifier la callibration du robot
SELECT-> F2: CREATE-> taper le nom

, JOINT 10 %
.......................
::<':1: :::Wo.r às>••'
2 Upper Case
/ 3 t.owE!r case
'4 • Qi:>4C>ii;s .
Select
···········--·--···················· ··············· -- --------- ................ .
•••••···• ++ •···•·• C:rjaat.~ • 'l'E!aë)l .pë!l<iallt Pr~ilr~ .·
....................... . ......... . .................. .

•· ~;o;;#~lllit l'l.mte =·· • JI / n r •••=···· ......... . ........

···- ---- - - ---- - - - - - -- - - - ·· · ··········· -- · · · -····· · ··········
···························------
····--- --- ---- - --- ·- ···
-- - ···
-···· -· ······
·-- .--......
... --········
. . . ................... ·· · · ·· ···
· · ··· ··
-- .
· ·····
· --· - --··· ·· ···········
. ·· - - - - ···

•: Ente~ . ~rogralll name ••. ••••'' .

: . ~li!l? GHI.Jl(L . ~Ç:PQl\ $~ 'fij!* i

F2: DETAIL

::.: I!'A.Nt:JC• .:•::' < <••••••••·••• I;INE 0 ''

Program detail JOINT 10 %

••••• c.i:iëaüon natè i•·•· ····················

···•·•••.•··· t6--i?éb--2ooo < ··
Mod.i.n.cation .. Dat.~; ••••••·••·•·•••·•· ············· · ···········1/6
.. ~QQO ..... .
........... . ......... ............. . .............................. .
1~-- ii'el:i

•··••··i?ositioris
f<>PY •·• $9u#:è: . / >··•••·••r
: J;"Al;.SE: ••••··•·••····•••··••·•·•··•·• 1••....
<•• si~E! i .·•••·• 1Q4ait.~ >•·•····
.. ·• r i?roi.::J~ain naine : Ui-W' r
·2 sul:l TypE>: [ N"oi:te ·· L
• 3 . comment ;· · •[:::: · · "•T ·
.·· 4 Gr()upM;ask: . . (l,* i 4<) */*L .
s ""r;i.t~ P'icit~Pt : toFi? . y

ËND • PREV · •• •::: NE:XT

F3: EDIT

-1 2 1-
Integration R-2000i / 165F D. APPENDICE

2) Mettre chaque axe sur son zéro mécanique

Enregistrer un point quelconque
SHIFT + Fl: POINT
Mettre lecurseur sur le point puis-> F5: POSITION-> F5: [REPRE] ->JOINT
Puis saisir 0 degré sur tout les axes:

Pos~t~on Detail JOINT 10 %

••·•·•• •t'Ill ••••••~f f Q '(1'!' ; :~; ······

••••·· · · · Ji. }
•• •• J2 ••••••••••• ()) 00() •*•miJc!~9"
c;lf!$" .··•·•· ···J4 • ••>o. qp() AIE!9:
JS •••.••••.•• (),()()(,) c:!,Ei$" ···
• < J3 •• ••••.•••• o.ooo c:lEi9' > •• J6 <. •• (,),()(,)()4E!9" ••· ··
ZERO

· ·•• .............................................
<J.. ; ;r gp.r . :rPl!$$ Flï$ ······························1/2·········
>·······
. (E}q])]·· · · ·
......................................... 1
............ ······· · -·················· Cartesian
·.. ··• .. •.. •••••••·· ·· 2 •JojCnt;; •••· ••·• ·

.••••••••••••••••••••• J?Otir! ····· ~;p~ ········

->PREY
Puis exécuter le programme (SHIFT + FWD)
Le robot se met sur ses zéros mécaniques.

-1 22-
E. APPENDICE Integration R-2000i / 165F

E CABLAGE DES MODULES D'ENTREES 1 SORTIES

Module d'entrée AID16D

Caractéristiques Spécifications

Points par module 16 points

Points par commun 16 points par commun

Source courante PNP

Tension d'entrée 24VDC +10%, -20 %

Intensité d' entrée 7.5mA (moyenne)

Tension à ON, Intensité Min. 15VDC, min. 4mA

Tension à OFF, Intensité Max. 5VDC, max. 1.5mA

Temps de réponse Valeur de l'entrée à la sortie du module. La valeur courante est

OFF-> ON (Max. 20ms) déterminée en l'additionnant avec le temps de balayage propre à chaque
ON-> OFF (Max. 20ms) système.

Affichage d'entrée Affichage par LED

Connexion d'entrée Bloc de connexion des terminaux (20 terminaux, avec 20vis M3 .5)

Connexion des terminaux et

schéma
- 1)-'-----"'-,-~........
r--(--AO 2>-.........--mn1--- -1
>----"-·-Al~ 3>----g_F--u
.Ll----1
,----"-· -A'l 41-----l
_ ,_. -A3~ · .ffi
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_ ,..__M 6l--'--+II--~--I

'-----"-.- -
·. /\5- .Iftt-----1
-"--A a -ffi-~---'--'--1
-----"--A7 91-----1
+ ·----"- .- · DO . I1Îil
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~...L.....~) D7 "-~Ut--lltf'l\m.~·----1 1------'---.!
__.

®
@
·· ~

~~------------~
[1} : CIRCUIT D 'ENTREE
LRD~~

-1 23 -
Integration R-2000i /165F E. APPENDICE

Module de sortie AOD16D

Caractéristiques Spécifications

Points par module 16 points

Points par commun 8 points par commun

Source courante NPN

Tension moyenne 12-24VDC +20%, -15%

Intensité maximale O. SA par voie (2A par commun)

Tension maximale à ON 0.7V (intensité courante X 1.40hm)

Perte minimale à OFF 0.1mA

Temps de réponse Valeur de l'entrée à la sortie du module. La valeur courante est

OFF-> ON (Max. 2ms) déterminée en l'additionnant avec le temps de balayage propre à chaque
ON-> OFF (Max. 2ms) système.

Affichage de sortie Affichage par LED

Connexion externe Bloc de connexion des terminaux (20 terminaux, avec 20vis M3 .5)

Connexion des terminaux et

schéma

-124-
A
ACCOUPLEMENT MECANIQUE DE L'ACTIONNEUR ET DU POIGNET 31
ADJUSTEMENT DES SWITCHS DE LIMITE (OPTION) 59
ALIMENTATION D'AIR 79

c
CABLAGE DES MODULES D'ENTREES 1 SORTIES 123
CÂBLE TEACH PENDANT 91
CALIBRATION À 0 DEGRÉS 70
CALIBRATION ÀL'OUTIL 65
COMMENT DÉSACTIVER/ACTIVER L'ALARME DE PRESSION PNEUMATIQUE 90
COMMENT DÉSACTIVER/ACTIVER LE HBK 89
CONDITIONS DE CHARGE SUR L'AXE 2 DE LA BASE ET L'AXE 3 DU BRAS 46
CONFIGURATION DES SWITCHS DE LIMITE ET DES BUTÉES MÉCANIQUES 55
CONNECTION DE L'ALIMENTATION D'ENTRÉE 92
CONNECTION DE L' ARRET D'URGENCE EXTERNE 96
CONNECTIONS DU CONTACT ON/OFF D'ALIMENTATION EXTERNE 94
CONNECTIONS ELECTRIQUES 91
CONNEXION ENTRE L'UNITE MECANIQUE 108

D
DYSFONCTIONS DES FUSIBLES 102

E
ENTRÉE DES DONNÉES DE MASTERING 77

F
FACES DE MONTAGE D'EQUIPEMENT 34

G
GENERAL62

I
INSTALLATION 19, 82
INSTALLATION CONDITION 85
INSTALLATION D'UN FLASQUE ADAPTATEUR SPECIAL/FANUC 33
INTERFACE POUR CABLE D'OPTION (OPTION) 35

L
LIST DE PIECES DETACHEES 111
LOWER LIMITS 49
M
MASTERING 62
MASTERING D' UN AXE 74
MASTERING METHOD 63
MASTERING RAPIDE 72
MISE EN PLACE DE L'INTERFACE DU PÉRIPHÉRIQUE 88
MONTAGE DE DISPOSITIFS SUR LE ROBOT 31

p
PARAMETRAGE DES LIMITES D' AXES 49
PERIODIC MAINTENANCE TABLE 115
PROGRAMMES TPE 121

R
RACCORDEMENT DU ROBOT 43
REGLAGES49
RESET D' UN SURCOURSE 87
RESET D' UN SURCOURSE 88
RESET DES ALARMES ET PRÉPARATION DU MASTERING 64

s
SÉCURITÉ DE L'UTILISATEUR DU TEACH PENDANT 14
SÉCURITÉ LORS DE LA MAINTENANCE 16
SECURITE OPERATEUR 11
SÉCURITÉ OPÉRATEUR 13
SECURITE PRECAUTIONS 11
SPECIFICATIONS D' INSTALLATION 80

T
TRANSPORT 17, 81
TRANSPORT ET INSTALLATION 17, 81

u
UPPER LIMITS 49

z
ZONE D'INTERFERENCE ROBOT 27
ZONE DE MAINTENANCE 25
©FANUC, 2005