TPS 3A ISAV – MASTER IRIV AR, IRMC 1

Examen de robotique

Durée : 3 heures NOM :

Documents autorisés.
Calculatrice autorisée. Prénom :

Les réponses doivent être notées sur ce sujet qui est rendu avec les copies à l’issue de l’examen.

Universal Robots UR 10
Soit le robot 6R de la figure 1 représenté dans la configuration où toutes des grandeurs articulaires
q1 . . . q6 sont nulles.

163,9 92,2
!'
#(,* ,* !(,* #(,*
#& ,(
#' 115,7 #'
!&

#% +*
571,6

!%

612,7
!"
#$ !$ #$
#" 128

Vue de droite Vue de face

Vue de dessus
Figure 1 – Robot UR 10. Les distances sont données en millimètres.
TPS 3A ISAV – MASTER IRIV AR, IRMC 2

1. Remplir le tableau de DH de ce robot en utilisant les repères définis dans la figure 1 :

Axe i ai αi di θi
1
2
3
4
5
6

2. Donner les expressions de M01 , M12 , M23 , M34 , M45 et M56 en fonction des dimensions
données dans la figure 1 et des variables articulaires q1 . . . q6 (simplifier les expressions trigono-
métriques) :
󰀵 󰀶
........................ ........................ ........................ ........................
󰀹........................ ........................ ........................ ........................󰀺
M01 = 󰀹󰀷........................ ........................
󰀺
........................ ........................󰀸
0 0 0 1
󰀵 󰀶
........................ ........................ ........................ ........................
󰀹........................ ........................ ........................ ........................󰀺
M12 =󰀹
󰀷........................
󰀺
........................ ........................ ........................󰀸
0 0 0 1
󰀵 󰀶
........................ ........................ ........................ ........................
󰀹........................ ........................ ........................ ........................󰀺
M23 =󰀹
󰀷........................
󰀺
........................ ........................ ........................󰀸
0 0 0 1
󰀵 󰀶
........................ ........................ ........................ ........................
󰀹........................ ........................ ........................ ........................󰀺
M34 =󰀹
󰀷........................
󰀺
........................ ........................ ........................󰀸
0 0 0 1
󰀵 󰀶
........................ ........................ ........................ ........................
󰀹........................ ........................ ........................ ........................󰀺
M45 =󰀹
󰀷........................
󰀺
........................ ........................ ........................󰀸
0 0 0 1
󰀵 󰀶
........................ ........................ ........................ ........................
󰀹........................ ........................ ........................ ........................󰀺
M56 =󰀹
󰀷........................
󰀺
........................ ........................ ........................󰀸
0 0 0 1
3. Calculer M01 , M12 , M23 , M34 , M45 et M56 pour q1 = . . . = q6 = 0. En déduire M06 (0), la
matrice homogène de passage entre R0 et R6 pour q1 = . . . = q6 = 0. Vérifier que le résultat
obtenu est conforme à la figure 1.
󰀵 󰀶
........................ ........................ ........................ ........................
󰀹........................ ........................ ........................ ........................󰀺
M06 (0) = 󰀹󰀷........................ ........................ ........................ ........................󰀸
󰀺

0 0 0 1

4. Est-ce qu’on peut utiliser la méthode du cours pour calculer le modèle géométrique inverse de
ce robot ? Entourer la lettre en face de la bonne réponse :
TPS 3A ISAV – MASTER IRIV AR, IRMC 3

(a) Oui, tous les deux sont de type 6 axes anthropomorphes.

(b) Non, car sur l’UR 10 il n’y a pas de pince.
(c) Non, car la rotation des 3 derniers axes influence la position de l’organe terminal.
(d) Non, car la rotation des 3 premiers axes influence l’orientation de l’organe terminal.
(e) Non, car l’origine du repère R4 n’est pas confondue avec celle des repères R5 et R3 .
(f) Non, car les axes z3 , z4 et z5 ne se coupent pas en un point.
(g) Non, car les axes z3 , z4 et z5 ne sont pas perpendiculaires deux à deux.
5. Dans la position de la figure 1, que vaut ∆q2 , le pas de quantification angulaire minimal de q2
exprimée en degrés pour garantir une répétabilité de 0,1 mm au niveau de O6 ?

∆q2 = ........................◦

6. Pour réaliser ∆q2 , quelle est la résolution minimale Nmin du codeur incrémental associé au
moteur de l’axe 2 sachant que le réducteur a un rapport de réduction de 50 et que le compteur
est de type «quad-precision» ?

Nmin = ........................pas/tour

7. En utilisant les résultats de la question 2, calculer la partie translation du modèle géométrique

M36 du poignet de ce robot en fonction des valeurs numériques de la figure 1 et des variables
articulaires q4 . . . q6 :
󰀵 󰀶
× × × ................................................................................................
󰀹× × × ................................................................................................󰀺
M36 = 󰀹 󰀷× × × ................................................................................................󰀸
󰀺

0 0 0 1

8. Soit 3 V6 la vitesse de O6 exprimée dans le repère R3 . Calculer 3 V6 en utilisant le résultat de

la question précédente. En déduire le Jacobien J36 tel que 3 V6 = J36 [q̇4 q̇5 q̇6 ]T :
󰀵 󰀶
................................... ................................... ...................................
J36 = 󰀷................................... ................................... ...................................󰀸
................................... ................................... ...................................

9. Soit 6 F = [100 N; 0; 0]T la force exercée par l’organe terminal sur l’environnement exprimée
dans le repère R6 . En utilisant le résultat de la question précédente, calculer T, le vecteur des
couples des axes 4 à 6 nécessaires pour générer 6 F en régime quasi statique dans la position de
la figure 1. 󰀵 󰀶
........................N m
T = 󰀷........................N m󰀸
........................N m

Passage de singularités
Nous étudions dans cet exercice le passage de singularité avec la méthode des moindres carrés
amortis. Soit C = Jq̇ avec J le Jacobien géométrique qu’on supposera de dimension 6 × 6, q̇ le vecteur
des vitesses articulaires et C le torseur cinématique de l’organe terminal.
Soit C∗ un torseur cinématique désiré pour l’organe terminal et q̇∗ = J+ ∗
ρ C les vitesses articulaires
2 −1 T
correspondantes calculées avec cette méthode où Jρ = (J J + ρ I) J existe toujours si ρ ∕= 0.
+ T

Soit la décomposition en valeurs singulières de J (SVD) :

6
󰁛
J = UΣVT = σi ui viT (1)
i=1
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avec U = [u1 . . . u6 ] et V = [v1 . . . v6 ] des matrices orthonormées (le produit de ces matrices par
leur transposée est égal à la matrice identité) et Σ = diag {σ1 , . . . , σ6 } une matrice diagonale contenant
les valeurs singulières.
1. Démontrer que (il sera utile de se souvenir que (A−1 )T = (AT )−1 et que (AB)−1 = B −1 A−1 ) :

(JT J + ρ2 I)−1 JT = JT (JJT + ρ2 I)−1 (2)

2. En utilisant (1) et (2), démontrer que :

6
󰁛 σi
J+
ρ = vi uTi
σ2
i=1 i
+ ρ2

3. Si on suppose que ρ est modérément petit, dans le cas où le robot est loin de ses singularités,
on a σi ≫ ρ ∀i. Dans ce cas, quelle est la valeur approchée de J+
ρ ?
4. Quand le robot s’approche d’une singularité, une ou plusieurs valeurs singulières tendent vers 0.
Dans ce cas, quelle est la valeur approchée de J+ρ ? Quelle est la conséquence sur les vitesses
articulaires q̇∗ ?