Fiche : Activité Activité 3 :

Analyse du fonctionnement et de la structure du

Conception du programme MODULE PROGRAMMABLE.

Introduction :

Dans cette activité, vous allez vous familiariser avec les différents outils « machine » et
« informatique » nécessaires à la programmation du MODULE PROGRAMMABLE.
Cela vous permettra ensuite, après une phase d'entraînement, de réaliser votre propre
programme.

Vous allez voir tour à tour :

• description du module programmable ;
• principe de fonctionnement général ;
• principe de fonctionnement du module programmable ;
• principe de fonctionnement du module de détection de marquage au sol ;
• principe de fonctionnement du module à ultrasons ;
• principe de la programmation.

I. Description du module programmable – (pages 4 et 5 du dossier)

1°) Comment se nomme le module programmable ? Le décrire rapidement. (Robomobile)

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2°) Quels sont les déplacements qu'il peut réaliser ? (Microrobot)

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3°) Nommer les capteurs utilisés pour la compétition et indiquer leur fonction. (Microrobot)

NOM FONCTION
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4°) Combien y a-t-il de capteurs de détection de marquage au sol . (Microrobot)

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5°) Quel est le nom du logiciel de programmation du module programmable ? (Microrobot)

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6°) Pour la réalisation du robot nettoyeur, quelles fonctions serez-vous amener à programmer sur le
RobotMobile ? (Microrobot)

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7°) Expliquer en quelques lignes comment on charge le programme sur le module programmable.
(Microrobot)

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II. Principe de fonctionnement général – (pages 8 à 10 du dossier)

1°) Vrai ou faux ? Compléter le tableau suivant. (Microrobot/Robomobile)

Propositions
La source d'énergie de RobotMobile est constituée de 3
piles 1,5V (R6) qui l'alimentent avec une tension de
4,5 V.
Le module programmable est une carte électronique qui
gère les mouvements de RobotMobile.
Il est prévu pour acquérir des informations provenant des
…........
différents capteurs.
Il contrôle le sens de rotation des deux moteurs, mais pas
…........
leur vitesse.
RobotMobile est pourvu de moteurs à courant continu
associés à deux moto-réducteurs indépendants qui
actionnent ses roues.
Vrai
Correction éventuelle
Faux
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2°) Symboles des capteurs utilisés pour la compétition. Compléter le tableau suivant. (Microrobot)

Symbole Description Utilisation

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 III. Principe de fonctionnement du module programmable – (pages 12 et 13 du dossier)
(Microrobot)

1°) Combien y a-t-il de microcontrôleurs dans le cœur du module programmable ?

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2°) Les nommer et indiquer leur rôle.

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3°) Affectation des Entrées / Sorties aux modules additionnels. Compléter le tableau suivant.

Entrées Sorties
In0 In1 In2 In6 In7 Out0 Out1 Out2 Out3
Module de détection
de marquage au sol
Module à ultrasons

IV. Principe de fonctionnement du module de détection de marquage au sol – (pages 24 à 30

du dossier) (Microrobot)

1°) De quoi est constitué ce module ?

Composant Nombre Fonction

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2°) Vrai ou faux ? Compléter le tableau suivant.

Propositions
Les DEL infra rouge et les phototransistors sont
dépendants les uns des autres.
Ils permettent de déterminer avec précision la position du
…........
MicroRobot par rapport à une ligne noire tracée au sol.
Un ajustable (VR1) permet de régler la sensibilité du
capteur.
On peut visualiser quel phototransistor est activé
C'est le rôle des DEL témoins bleues.
Vrai
Correction éventuelle
Faux
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3°) Instructions utilisées pour la programmation. Compléter le tableau suivant.

Outil de
Instruction Signification
programmation

Tester l’état du capteur infra rouge Gauche de

détection de marquage au sol (pin6=1 signifie « zone
sombre détectée par le capteur Gauche »).

Tester l’état du capteur infra rouge Central de

détection de marquage au sol (pin1=1 signifie « zone
sombre détectée par le capteur Central »).

Tester l’état du capteur infra rouge Droit de

détection de marquage au sol (pin2=1 signifie « zone
sombre détectée par le capteur Droit »).

V. Principe de fonctionnement du module à ultrasons – (pages 32 à 35) (Microrobot)

1°) De quoi est constitué ce module ?

Composant Nombre Focntion

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…......................................... ….............
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…........................................................................................
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2°) Quelle est la sensibilité de ce module ?

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3°) Peut-on alors déduire s'il est possible ou non de détecter les débris sur la piste à nettoyer ?

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4°) Quel est le rôle du module de pilotage par rapport au module à ultrasons ?

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5°) Instructions utilisées pour la programmation. Remplir le tableau suivant.

Outil de
Instruction Signification
programmation

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 VI. Principe de la programmation – (pages 44 à 55 du dossier) (Microrobot)

1°) Qu'est-ce qu'un microcontrôleur ?

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2°) Indique la fonction de chacun des composants du microcontrôleur.

Composant Fonction
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Mémoire de programme
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Registres (= mémoires)
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Microprocesseur
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Entrées
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Sorties
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3°) Vrai ou faux ? Compléter le tableau suivant.

Propositions
Programming Editor permet d'écrire le programme qui va
…........
piloter le module MicroRobot.
Le mode Diagramme permet de créer des programmes à
l'aide de lignes.
Le contenu d'un diagramme est ensuite converti en
langage basic.
Le programme en basic est transféré dans le module pour
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être exécuté dès la mise sous tension du MicroRobot.
Vrai
Correction éventuelle
Faux
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…........
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…........
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4°) Parmi les combinaisons de capteurs proposées, laquelle sera nécessaire pour la compétition ?

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5°) Parmi tous les programmes proposés en page 46 du dossier, lesquels, selon vous, seront utiles
pour votre programme final ?

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6°) À partir des exemples de programmes proposés, indique le symbole ou la suite de symbole
correspondant à chaque instruction dans le diagramme de programmation.

Début du programme

Activation de la commande de marche avant

Attente pendant 4000 ms

Modification du réglage de la vitesse du

MicroRobot

Incrémentation d'un compteur réalisé avec une

variable locale appelée b0.

Tests successifs des entrées du module de

pilotage qui correspondent aux 3 capteurs infra
rouges de détection de marquage au sol.

Activation d'arrêt du MicroRobot

Maintenant que vous vous êtes familiarisés avec les différents outils de la programmation, vous
allez pouvoir :
• tester les programmes d'entraînement ;
• puis réaliser LE PROGRAMME du module programmable pour le robot nettoyeur.